【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業車両の作業時振動減衰システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、図３に示すような作業車両であるホイール式油圧ショベル１がある。ホイール式油圧ショベル１は、下部走行体１１上に上部旋回体１２を旋回可能に搭載し、この上部旋回体１２に、例えば、起伏可能なブーム１４、上下揺動可能なアーム１５、上下揺動可能なバケット１６を有する作業機１３を備えている。
【０００３】
下部走行体１１は、左右に前車輪を備えた前車軸２１、左右に後車輪を備えた後車軸２２を備えている。このようなホイール式油圧ショベル１は高速で道路を走行して現場間を移動するために、路面からのショックを吸収するための油圧サスペンションシリンダを備えており、下部走行体１１は前車軸２１用の前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌ、後車軸２２用の後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒおよび後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌをそれぞれ備えている。
【０００４】
そして、このようなサスペンションが作業車両の作業時に十分な減衰量を得らるようにしたサスペンション回路として、例えば特許文献１に示されるように、前輪左側油圧サスペンションシリンダのボトム側と後輪右側油圧サスペンションシリンダのヘッド側とを接続する管路、前輪左側油圧サスペンションシリンダのヘッド側と後輪右側油圧サスペンションシリンダのボトム側とを接続する管路、前輪右側油圧サスペンションシリンダのボトム側と後輪左側油圧サスペンションシリンダのヘッド側とを接続する管路、および、前輪右側油圧サスペンションシリンダのヘッド側と後輪左側油圧サスペンションシリンダのボトム側とを接続する管路のそれぞれに可変絞り弁を介してアキュームレータを接続しているものがある。
【０００５】
この特許文献１に示されたサスペンション回路では、ホイール式油圧ショベル１のような作業車両の作業時は、可変絞り弁駆動手段が、作業機旋回位置検出手段が検出した値に応じて可変絞り弁を段階的に切り替えるようになっており、作業機が前部に位置している場合は小さな絞り側へ、他方作業機が横部に位置している場合は大きな絞り側へ切り替えることにより、作業時に最適減哀量を与えることができる。
【０００６】
【特許文献１】
特開平７−２２３４１９号公報（第７頁、図１、図３）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記の従来のサスペンション回路の制御では、４本のサスペンションシリンダのそれぞれの可変絞り弁を、同時に制御して所定の絞り量にしており、その結果４本のサスペンションシリンダは同じ減衰性能となるため、作業機に近いサスペンションシリンダでは荷重が大きく、遠いサスペンションでは荷重が小さいことに対しては考慮されておらず、振動の減衰が十分ではない。
【０００８】
本発明は、上記の問題点に着目してなされたものであり、作業時の車体の振動を十分減衰できる作業車両の作業時振動減衰システムを提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段、作用および効果】
上記の目的を達成するために、第１の発明は、作業車両の作業時振動減衰システムにおいて、車両の前後左右に設けられ、アキュムレータを備えた前後左右の４本のサスペンションと、前記４本のサスペンションをそれぞれロック状態とフリー状態とに切換えるロック／フリー切換手段と、作業機に近い側のサスペンションをロック状態とするとともに、作業機から遠い側のサスペンションをフリー状態とする信号を前記ロック／フリー切換手段に送るコントローラとを備える構成としている。
【００１０】
第１の発明によると、作業機に近い側のサスペンションシリンダをサスペンションロック状態とし、作業機から遠い側のサスペンションシリンダをサスペンションフリー状態として、自由に伸縮できる状態とするので、アキュムレータにより作業時の振動は、吸収され、作業時の車体の振動を十分減衰できる。
【００１１】
第２の発明は、作業車両の作業時振動減衰システムにおいて、車両の前後左右に設けられ、アキュムレータを備えた前後左右の４本のサスペンションと、前記４本のサスペンションをそれぞれロック状態とフリー状態とに切換えるロック／フリー切換手段と、前輪／後輪選択サスロックスイッチと、前記前輪／後輪選択サスロックスイッチからの信号に応じて、作業機に近い側のサスペンションをロック状態とするとともに、作業機から遠い側のサスペンションをフリー状態とする信号を前記ロック／フリー切換手段に送るコントローラとを備える構成としている。
【００１２】
第２の発明によると、前輪／後輪選択サスロックスイッチにより、作業機に近い側のサスペンションシリンダをサスペンションロック状態とし、作業機から遠い側のサスペンションシリンダをサスペンションフリー状態として、自由に伸縮できる状態とするので、アキュムレータにより作業時の振動は、吸収され、作業時の車体の振動を十分減衰できる。
【００１３】
第３の発明は、作業車両の作業時振動減衰システムにおいて、車両の前後左右に設けられ、アキュムレータを備えた前後左右の４本のサスペンションと、前記４本のサスペンションをそれぞれロック状態とフリー状態とに切換えるロック／フリー切換手段と、揺動減衰モードスイッチと、作業機旋回位置検出手段と、前記揺動減衰モードスイッチからの揺動減衰モード信号と、前記作業機旋回位置検出手段からの作業機旋回位置信号に応じて、作業機に近い側のサスペンションをロック状態とするとともに、作業機から遠い側のサスペンションをフリー状態とする信号を前記ロック／フリー切換手段に送るコントローラとを備える構成としている。
【００１４】
第３の発明によると、揺動減衰モードとすると、自動的に、作業機に近い側のサスペンションシリンダをサスペンションロック状態とし、作業機から遠い側のサスペンションシリンダをサスペンションフリー状態として、自由に伸縮できる状態とするので、アキュムレータにより作業時の振動は、吸収され、作業時の車体の振動を十分減衰できる。従って、オペレータは揺動減衰モードスイッチを揺動減衰モードに切換えるだけでよいので操作が簡単となる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
本発明の作業車両の作業時振動減衰システムについて、図面を参照して説明する。なお、従来技術と同様のものには同一の符号を付し、説明を省略する。
【００１６】
図１は作業車両の作業時振動減衰システムのシステム構成図である。図２は作業機の旋回位置の説明図である。図３は作業車両の側面図である。図４は作業車両の作業状態図である。
【００１７】
図３に示す作業車両であるホイール式油圧ショベル１の下部走行体１１に備えられた前車軸２１、後車軸２２は、図１に示すように、前車軸２１は右前輪２１ＲＴ、左前輪２１ＬＴを備え、後車軸２２は右後輪２２ＲＴ、左後輪２２ＬＴを備えている。右前輪２１ＲＴ、左前輪２１ＬＴ、右後輪２２ＲＴ、左後輪２２ＬＴ、はそれぞれダブルタイヤであるが、必要に応じていずれかにシングルタイヤを適宜用いても良い。
【００１８】
前車軸２１用の、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌのそれぞれのロッド端部３３，３３は前車軸２１とピン結合され、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌのそれぞれのシリンダ端部３４，３４は下部走行体の図示しない車体フレームとピン結合されている。後車軸２２用の、後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒおよび後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌのそれぞれのロッド端部３３，３３は後車軸２１とピン結合され、後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒおよび後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌのそれぞれのシリンダ端部３４，３４は下部走行体の図示しない車体フレームとピン結合されている。
【００１９】
前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒのボトム室３１ＲＢとロッド室３１ＲＲとは前右側電磁弁５１Ｒを介して管路６1により接続されている。図示の状態では、前右側電磁弁５１Ｒは非通電の状態であり、遮断位置Ａとなっており、内部のチェック弁により、ボトム室３１ＲＢとロッド室３１ＲＲとは遮断され、サスペンションロック状態となる。前右側電磁弁５１Ｒは通電されると連通位置Ｂに切換わり、ボトム室３１ＲＢとロッド室３１ＲＲとは連通され、サスペンションフリー状態となる。
【００２０】
管路６１には絞り４３を介してアキュムレータ４１Ｒが接続されている。アキュムレータ４１Ｒは、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒが収縮して管路６１内に高圧油が供給されると、その圧油は絞り４３を介してアキュムレータ４１Ｒに蓄圧される。蓄圧された圧油は前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒを伸長させるように前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒに供給される。この場合、アキュムレータ４１Ｒは主に振動を吸収するばねとして機能し、抵抗体としての絞り４３は主に振動を減衰するダンパとして機能する。これらのばねやダンパの特性は、アキュムレータ４１Ｒに封入されたガス圧や絞り４３の面積によって決定される。また、絞り４３は特に絞り弁として設けなくても，配管のサイズを適宜選択して絞り効果を生じるようにしても良い。
【００２１】
前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌのボトム室３１ＬＢとロッド室３１ＬＲとは前左側電磁弁５１Ｌを介して管路６1により接続されている。管路６１には絞り４３を介してアキュムレータ４１Ｌが接続されている。
【００２２】
後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒのボトム室３２ＲＢとロッド室３２ＲＲとは後右側電磁弁５２Ｒを介して管路６1により接続されている。管路６１には絞り４３を介してアキュムレータ４２Ｒが接続されている。
【００２３】
後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌのボトム室３２ＬＢとロッド室３２ＬＲとは後左側電磁弁５２Ｌを介して管路６1により接続されている。管路６１には絞り４３を介してアキュムレータ４２Ｌが接続されている。
【００２４】
前左側電磁弁５１Ｌ、後右側電磁弁５２Ｒ、後左側電磁弁５２Ｌのそれぞれの作動は前右側電磁弁５１Ｒと同じであり、またアキュムレータ４１Ｌ，４２Ｒ，４２Ｌのそれぞれの作動はアキュムレータ４１Ｒと同じであるので説明を省略する。
【００２５】
前右側電磁弁５１Ｒ、前左側電磁弁５１Ｌ、後右側電磁弁５２Ｒ、後左側電磁弁５２Ｌはそれぞれコントローラ７０と接続しており、前右側電磁弁５１Ｒ、前左側電磁弁５１Ｌ、後右側電磁弁５２Ｒ、後左側電磁弁５２Ｌは、コントローラ７０よりの電気信号により、通電されると遮断位置Ａまたは連通位置Ｂにそれぞれ切換えられる。
【００２６】
ホイール式油圧ショベル１の上部旋回体１２の下部走行体１１に対する旋回位置を検出することにより、上部旋回体１２に設けられた作業機１３の下部走行体１１に対する旋回位置が検出できる、作業機旋回位置検出手段である旋回角度センサ８４は、コントローラ７０に接続し、上部旋回体１２の旋回位置を示す、作業機旋回位置信号をコントローラ７０に送っている。旋回角度センサ８４は、例えばロータリエンコーダであるが、旋回角度センサ８４は、複数のリミットスイッチの出力する電気信号を組み合わせて、作業機の旋回位置を検出するものであっても良い。
【００２７】
揺動減衰モードスイッチ８１はコントローラ７０に接続し、作業中の振動を減衰させるために、揺動減衰モードに揺動減衰モードスイッチ８１を切換えると、揺動減衰モード信号をコントローラ７０に送る。
【００２８】
前輪／後輪選択サスロックスイッチ８２はコントローラ７０に接続しており、前輪サスロック側に切換えると、前車軸２１の、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌをサスペンションロック状態とし、後車軸２２の、後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒおよび後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌをサスペンションフリー状態とするための前輪サスロック信号がコントローラ７０に送られる。また、前輪／後輪選択サスロックスイッチ８２を、後輪サスロック側に切換えると、前車軸２１の、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌをサスペンションフリー状態とし、後車軸２２の、後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒおよび後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌをサスペンションロック状態とするための後輪サスロック信号がコントローラ７０に送られる。
【００２９】
前後左右選択サスロックスイッチ８３はコントローラ７０に接続しており、前輪サスロック側に切換えると、前車軸２１の、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌをサスペンションロック状態とし、後車軸２２の、後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒおよび後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌをサスペンションフリー状態とするための前輪サスロック信号がコントローラ７０に送られる。また、前後左右選択サスロックスイッチ８３を、後輪サスロック側に切換えると、前車軸２１の、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌをサスペンションフリー状態とし、後車軸２２の、後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒおよび後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌをサスペンションロック状態とするための後輪サスロック信号がコントローラ７０に送られる。
【００３０】
前後左右選択サスロックスイッチ８３を、右輪サスロック側に切換えると、前車軸２１の、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび後車軸２２の後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒをサスペンションロック状態とし、前車軸２１の前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌおよび後車軸２２の後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌをサスペンションフリー状態とするための右輪サスロック信号がコントローラ７０に送られる。また、前後左右選択サスロックスイッチ８３を、左輪サスロック側に切換えると、前車軸２１の前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび後車軸２２の後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒをサスペンションフリー状態とし、前車軸２１の前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌおよび後車軸２２の後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌをサスペンションロック状態とするための左輪サスロック信号がコントローラ７０に送られる。
【００３１】
なお、揺動減衰モードスイッチ８１、前輪／後輪選択サスロックスイッチ８２、前後左右選択サスロックスイッチ８３はそれそれ必要に応じて、省略しても良い。
【００３２】
コントローラ７０は、揺動減衰モードスイッチ８１から、揺動減衰モード信号を受けると、揺動減衰モードの制御を行うために、ホイール式油圧ショベル１の作業機１３の下部走行体１１に対する旋回位置を判別する。作業機１３の旋回位置の判別は、作業機旋回位置検出手段である旋回角度センサ８４からの、上部旋回体１２の旋回位置を示す、作業機旋回位置信号により、図２に示すように作業機の旋回位置が前方位置範囲Ｆ、後方位置範囲Ｒ、右方位置範囲Ｍ、左方位置範囲Ｈのいずれの範囲にあるかをコントローラ７０が判別している。一例として、前方位置範囲Ｆ、後方位置範囲Ｒ、右方位置範囲Ｍ、左方位置範囲Ｈは、旋回中心ＣＬと、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒ、前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌ、後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒ、後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌのそれぞれの中心を結ぶ線により分けられている。
【００３３】
コントローラ７０は、作業機１３の旋回位置が、前方位置範囲Ｆであれば、前車軸２１の、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌをサスペンションロック状態とし、後車軸２２の、後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒおよび後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌをサスペンションフリー状態とするため、前右側電磁弁５１Ｒおよび前左側電磁弁５１Ｌにサスロック信号を送り、通電して遮断位置Ａに切換え、後右側電磁弁５２Ｒおよび後左側電磁弁５２Ｌには、サスフリー信号を送り非通電として連通位置Ｂに切換える。
【００３４】
また、コントローラ７０は、作業機１３の旋回位置が、後方位置範囲Ｒであれば、前車軸２１の、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌをサスペンションフリー状態とし、後車軸２２の、後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒおよび後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌをサスペンションロック状態とするため、前右側電磁弁５１Ｒおよび前左側電磁弁５１Ｌにサスフリー信号を送り、非通電として連通位置Ｂに切換え、後右側電磁弁５２Ｒおよび後左側電磁弁５２Ｌには、サスロック信号を送り、通電して遮断位置Ａに切換える。
【００３５】
また、コントローラ７０は、作業機１３の旋回位置が、右方位置範囲Ｍであれば、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒをサスペンションロック状態とし、前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌおよび後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌをサスペンションフリー状態とするため、前右側電磁弁５１Ｒおよび後右側電磁弁５２Ｒにサスロック信号を送り、通電して遮断位置Ａに切換えに切換え、前左側電磁弁５１Ｌおよび後左側電磁弁５２Ｌには、サスフリー信号を送り、非通電として連通位置Ｂに切換える。
【００３６】
また、コントローラ７０は、作業機１３の旋回位置が、左方位置範囲Ｈであれば、前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌおよび後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌをサスペンションロック状態とし、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒをサスペンションフリー状態とするため、前左側電磁弁５１Ｌおよび後左側電磁弁５２Ｌにサスロック信号を送り、通電して遮断位置Ａに切換えに切換え、前右側電磁弁５１Ｒおよび後右側電磁弁５２Ｒには、サスフリー信号を送り、非通電として連通位置Ｂに切換える。
【００３７】
揺動減衰モードスイッチ８１を、揺動減衰モードに切換えない状態の場合にはコントローラ７０は以下のような制御を行う。コントローラ７０は、前輪／後輪選択サスロックスイッチ８２から前輪サスロック信号を受けると、前車軸２１の、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌをサスペンションロック状態とし、後車軸２２の、後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒおよび後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌをサスペンションフリー状態とするため、前右側電磁弁５１Ｒおよび前左側電磁弁５１Ｌにサスロック信号を送り、通電して遮断位置Ａに切換え、後右側電磁弁５２Ｒおよび後左側電磁弁５２Ｌには、サスフリー信号を送り非通電として連通位置Ｂに切換える。
【００３８】
また、揺動減衰モードスイッチ８１を、揺動減衰モードに切換えない状態の場合に、前輪／後輪選択サスロックスイッチから後輪サスロック信号を受けると、前車軸２１の、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌをサスペンションフリー状態とし、後車軸２２の、後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒおよび後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌをサスペンションロック状態とするため、前右側電磁弁５１Ｒおよび前左側電磁弁５１Ｌにサスフリー信号を送り、非通電として連通位置Ｂに切換え、後右側電磁弁５２Ｒおよび後左側電磁弁５２Ｌには、サスロック信号を送り、通電して遮断位置Ａに切換える。
【００３９】
また、揺動減衰モードスイッチ８１を、揺動減衰モードに切換えない状態の場合に、前後左右選択サスロックスイッチ８３から前輪サスロック信号を受けると、コントローラ７０は、前車軸２１の、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌをサスペンションロック状態とし、後車軸２２の、後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒおよび後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌをサスペンションフリー状態とするため、前右側電磁弁５１Ｒおよび前左側電磁弁５１Ｌにサスロック信号を送り、通電して遮断位置Ａに切換え、後右側電磁弁５２Ｒおよび後左側電磁弁５２Ｌには、サスフリー信号を送り非通電として連通位置Ｂに切換える。
【００４０】
また、揺動減衰モードスイッチ８１を、揺動減衰モードに切換えない状態の場合に、前後左右選択サスロックスイッチ８３から後輪サスロック信号を受けると、コントローラ７０は、前車軸２１の、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌをサスペンションフリー状態とし、後車軸２２の、後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒおよび後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌをサスペンションロック状態とするため、前右側電磁弁５１Ｒおよび前左側電磁弁５１Ｌにサスフリー信号を送り、非通電として連通位置Ｂに切換え、後右側電磁弁５２Ｒおよび後左側電磁弁５２Ｌには、サスロック信号を送り、通電して遮断位置Ａに切換える。
【００４１】
また、揺動減衰モードスイッチ８１を、揺動減衰モードに切換えない状態の場合に、前後左右選択サスロックスイッチ８３から右輪サスロック信号を受けると、コントローラ７０は、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒをサスペンションロック状態とし、前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌおよび後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌをサスペンションフリー状態とするため、前右側電磁弁５１Ｒおよび後右側電磁弁５２Ｒにサスロック信号を送り、通電して遮断位置Ａに切換えに切換え、前左側電磁弁５１Ｌおよび後左側電磁弁５２Ｌには、サスフリー信号を送り、非通電として連通位置Ｂに切換える。
【００４２】
また、揺動減衰モードスイッチ８１を、揺動減衰モードに切換えない状態の場合に、前後左右選択サスロックスイッチ８３から左輪サスロック信号を受けると、コントローラ７０は、前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌおよび後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌをサスペンションロック状態とし、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒをサスペンションフリー状態とするため、前左側電磁弁５１Ｌおよび後左側電磁弁５２Ｌにサスロック信号を送り、通電して遮断位置Ａに切換えに切換え、前右側電磁弁５１Ｒおよび後右側電磁弁５２Ｒには、サスフリー信号を送り、非通電として連通位置Ｂに切換える。
【００４３】
次に、本発明の作業車両の作業時振動減衰システムの作動について説明する。
【００４４】
一例として、図４に示すように、作業車両であるホイール式油圧ショベル１が作業機１３を後方に向けて作業する場合は、作業中の振動を減衰させるために、オペレータが揺動減衰モードスイッチ８１を、揺動減衰モードに切換えると、揺動減衰モード信号が、揺動減衰モードスイッチ８１からコントローラ７０に送られる。すると、コントローラ７０は、ホイール式油圧ショベル１の作業機１３の下部走行体１１に対する旋回位置を判別する旋回角度センサ８４からの作業機旋回位置信号により、作業機１３の旋回位置が、後方位置範囲Ｒの範囲にあることを判別する。
【００４５】
コントローラ７０は、作業機１３の旋回位置が、後方位置範囲Ｒであるので、前車軸２１の、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌをサスペンションフリー状態とし、後車軸２２の、後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒおよび後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌをサスペンションロック状態とするため、前右側電磁弁５１Ｒおよび前左側電磁弁５１Ｌにサスフリー信号を送り、非通電として連通位置Ｂに切換え、後右側電磁弁５２Ｒおよび後左側電磁弁５２Ｌには、サスロック信号を送り、通電して遮断位置Ａに切換える。
【００４６】
すると、作業機１３に近い側のサスペンションである、後車軸２２の、後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒおよび後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌはサスペンションロック状態となり、伸縮できない状態となる。一方、作業機１３から遠い側のサスペンションである前車軸２１の、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌはサスペンションフリー状態となり、自由に伸縮できる状態となる。
【００４７】
この状態で、図４に示すように、ホイール式油圧ショベル１が作業機１３を後方に向けて作業すると、矢印Ｓで示すように、作業機１３のバケット１６で掘削する場合の振動が生じたり、作業機１３のブーム１４、アーム１５、バケット１６を、それぞれ作動状態から停止させる場合の振動が生ずる。この作業時の振動により、下部走行体１１の前軸側は浮き上がったり沈み込んだりし、矢印Ｖで示すような振動が生じる。
【００４８】
しかし、矢印Ｖの振動は、作業機１３から遠い側のサスペンションである前車軸２１の、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌはサスペンションフリー状態となり、自由に伸縮できる状態となっているので、管路６１には絞り４３を介して接続されている、アキュムレータ４１Ｒ，４１Ｌにより吸収される。つまり、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌが収縮して管路６１内に高圧油が供給されると、その圧油は絞り４３を介してアキュムレータ４１Ｒ，４１Ｌに蓄圧され、蓄圧された圧油は前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌを伸長させるように前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌに供給されるので、アキュムレータ４１Ｒ，４１Ｌが主に振動を吸収するばねとして機能し、抵抗体としての絞り４３は主に振動を減衰するダンパとして機能することにより、ホイール式油圧ショベル１が作業機１３を後方に向けて作業する場合の作業時の振動が吸収される。
【００４９】
また、揺動減衰モードスイッチ８１を、揺動減衰モードに切換えた状態で、ホイール式油圧ショベル１の作業機１３を前方に向けて作業する状態とすると、コントローラ７０は自動的に、旋回角度センサ８４からの作業機旋回位置信号により、作業機１３の旋回位置が、前方位置範囲Ｆの範囲にあることを判別する。
【００５０】
するとコントローラ７０は、作業機１３の旋回位置が、前方位置範囲Ｆであるので、前車軸２１の、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌをサスペンションロック状態とし、後車軸２２の、後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒおよび後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌをサスペンションフリー状態とするため、前右側電磁弁５１Ｒおよび前左側電磁弁５１Ｌにサスロック信号を送り、通電して遮断位置Ａに切換え、後右側電磁弁５２Ｒおよび後左側電磁弁５２Ｌには、サスフリー信号を送り、非通電として連通位置Ｂに切換える。すると作業時の振動は、作業機１３から遠い側のサスペンションである後車軸２２の、後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒおよび後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌはサスペンションフリー状態となり、自由に伸縮できる状態となっているので、管路６１には絞り４３を介して接続されている、アキュムレータ４２Ｒ，４２Ｌにより吸収される。
【００５１】
また、同様に揺動減衰モードスイッチ８１を、揺動減衰モードに切換えた状態で、ホイール式油圧ショベル１の作業機１３を右方に向けて作業する状態とすると、コントローラ７０は自動的に、旋回角度センサ８４からの作業機旋回位置信号により、作業機１３の旋回位置が、右方位置範囲Ｍの範囲にあることを判別する。
【００５２】
するとコントローラ７０は、作業機１３の旋回位置が、右方位置範囲Ｍであるので、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒをサスペンションロック状態とし、前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌおよび後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌをサスペンションフリー状態とするため、前右側電磁弁５１Ｒおよび後右側電磁弁５２Ｒにサスロック信号を送り、通電して遮断位置Ａに切換え、前左側電磁弁５１Ｌおよび後左側電磁弁５２Ｌには、サスフリー信号を送り、非通電として連通位置Ｂに切換える。すると作業時の振動は、作業機１３から遠い側のサスペンションである、前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌおよび後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌはサスペンションフリー状態となり、自由に伸縮できる状態となっているので、管路６１には絞り４３を介して接続されている、アキュムレータ４１Ｌ，４２Ｌにより吸収される。
【００５３】
同様に揺動減衰モードスイッチ８１を、揺動減衰モードに切換えた状態で、ホイール式油圧ショベル１の作業機１３を左方に向けて作業する状態とすると、コントローラ７０は自動的に、旋回角度センサ８４からの作業機旋回位置信号により、作業機１３の旋回位置が、左方位置範囲Ｈの範囲にあることを判別する。すると前記と同様に、コントローラ７０は、作業機１３から遠い側のサスペンションである、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒをサスペンションフリー状態とするのでので、管路６１に絞り４３を介して接続されている、アキュムレータ４１Ｒ，４２Ｒにより作業時の振動は吸収される。
【００５４】
また、図４に示すように、作業車両であるホイール式油圧ショベル１が作業機１３を後方に向けて作業する場合に、オペレータが揺動減衰モードスイッチ８１を、揺動減衰モードに切換えないで、前輪／後輪選択サスロックスイッチ８２を使用する場合には、前輪／後輪選択サスロックスイッチ８２を後輪サスロック側に切換えると、後車軸２２の、後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒおよび後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌをサスペンションロック状態とし、前車軸２１の、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌをサスペンションフリー状態とするための後輪サスロック信号がコントローラ７０に送られ、作業時の振動は、作業機１３から遠い側のサスペンションである前車軸２１の、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒおよび前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌはサスペンションフリー状態となり、自由に伸縮できる状態となっているので、管路６１に絞り４３を介して接続されている、アキュムレータ４１Ｒ，４１Ｌにより吸収される。
【００５５】
また、オペレータが揺動減衰モードスイッチ８１を、揺動減衰モードに切換えないで、作業車両であるホイール式油圧ショベル１が作業機１３を前方に向けて作業する場合には、前後左右選択サスロックスイッチ８３を、前輪サスロック側に切換え、作業車両であるホイール式油圧ショベル１が作業機１３を後方に向けて作業する場合には、前後左右選択サスロックスイッチ８３を、後輪サスロック側に切換え、作業機１３を右方に向けて作業する場合には、前後左右選択サスロックスイッチ８３を、右輪サスロック側に切換え、作業機１３を左方に向けて作業する場合には、前後左右選択サスロックスイッチ８３を、左輪サスロック側に切換えれば、それぞれ、作業機１３に近い側のサスペンションシリンダをサスペンションロック状態とし、作業機１３から遠い側のサスペンションシリンダをサスペンションフリー状態として、自由に伸縮できる状態とするので、管路６１に絞り４３を介して接続されている、アキュムレータにより作業時の振動は、吸収される。
【００５６】
つまり、本発明の作業車両の作業時振動減衰システムは、ホイール式油圧ショベル１の車両の前後左右に設けられ、アキュムレータを備えた前後左右の４本のサスペンションである、前輪右側油圧サスペンションシリンダ３１Ｒ、前輪左側油圧サスペンションシリンダ３１Ｌ、後輪右側油圧サスペンションシリンダ３２Ｒ、および後輪左側油圧サスペンションシリンダ３２Ｌを備えており、前記４本のサスペンションをそれぞれロック状態とフリー状態とに切換えるロック／フリー切換手段である前右側電磁弁５１Ｒ、前左側電磁弁５１Ｌ、後右側電磁弁５２Ｒおよび後左側電磁弁５２Ｌを備え、前右側電磁弁５１Ｒ、前左側電磁弁５１Ｌ、後右側電磁弁５２Ｒおよび後左側電磁弁５２Ｌにサスロック信号またはサスフリー信号を送り、通電して遮断位置Ａに切換え、または非通電として連通位置Ｂに切換えて、作業機に近い側のサスペンションをロック状態とするとともに、作業機から遠い側のサスペンションをフリー状態とする信号をロック／フリー切換手段に送るコントローラ７０とを備える構成としているので、アキュムレータにより作業時の振動は、吸収され、作業時の車体の振動を十分減衰できる。
【００５７】
また、必要に応じてアキュムレータはそれぞれのサスペンションシリンダに１個ずつ備えなくても、１個のアキュムレータをそれぞれのサスペンションシリンダと接続しても良いし、２本のサスペンションシリンダを１個のアキュムレータとそれぞれ接続しても良い。
【００５８】
なお、本発明の作業車両の作業時振動減衰システムは、サスペンションを備えた作業車両であれば、上部旋回式作業車両でなくても、例えばホイールローダでも、フォークリフトでも、又その他の作業車両にでも適用できることは言うまでも無い。また、作業機１３は一例としてバケット１６を備えたもので説明したが、削岩機でも、ドリルでも、グリッパなどの破砕機でも、振動を発生する作業機であれば良いことはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【図１】作業車両の作業時振動減衰システムのシステム構成図である。
【図２】作業機の旋回位置の説明図である。
【図３】作業車両の側面図である。
【図４】作業車両の作業状態図である。
【符号の説明】
１…ホイール式油圧ショベル、１１下部走行体、１２…上部旋回体、１３…作業機、３１Ｒ…サスペンション前輪右側油圧サスペンションシリンダ、３１Ｌ…前輪左側油圧サスペンションシリンダ、３２Ｒ…後輪右側油圧サスペンションシリンダ、３２Ｌ…後輪左側油圧サスペンションシリンダ、４１Ｒ，４１Ｌ，４２Ｒ，４２Ｌ…アキュムレータ、５１Ｒ…前右側電磁弁、５１Ｌ…前左側電磁弁、５２Ｒ…後右側電磁弁、５２Ｌ…後左側電磁弁、７０…コントローラ、８１…揺動減衰モードスイッチ、８２…前輪／後輪選択サスロックスイッチ、８４…旋回角度センサＡ…遮断位置、Ｂ…連通位置。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a working vibration damping system for a working vehicle.
[0002]
[Prior art]
BACKGROUND ART Conventionally, there is a wheel type hydraulic excavator 1 which is a work vehicle as shown in FIG. The wheel-type hydraulic excavator 1 has an upper revolving structure 12 rotatably mounted on a lower traveling structure 11. The upper revolving structure 12 includes, for example, an up-and-down boom 14, an up-down swingable arm 15, and an up-down swing A work implement 13 having a possible bucket 16 is provided.
[0003]
The undercarriage 11 has a front axle 21 with front wheels on the left and right, and a rear axle 22 with rear wheels on the left and right. Such a wheeled hydraulic excavator 1 is provided with a hydraulic suspension cylinder for absorbing shock from the road surface in order to travel between road sites at high speed, and the lower traveling body 11 is used for a front axle 21. , A front-wheel right hydraulic suspension cylinder 31R and a front-wheel left hydraulic suspension cylinder 31L, a rear-wheel right hydraulic suspension cylinder 32R for the rear axle 22, and a rear-wheel left hydraulic suspension cylinder 32L.
[0004]
As a suspension circuit in which such a suspension obtains a sufficient amount of attenuation during work of a work vehicle, for example, as shown in Patent Document 1, a bottom side of a front wheel left hydraulic suspension cylinder and a rear wheel right hydraulic pressure A pipeline connecting the head side of the suspension cylinder, a pipeline connecting the head side of the left front hydraulic suspension cylinder and the bottom side of the right hydraulic suspension cylinder of the front wheel, the bottom side of the right hydraulic suspension cylinder for the front wheel and the left hydraulic pressure of the rear wheel An accumulator is connected via a variable throttle valve to each of the pipeline connecting the suspension cylinder head side and the pipeline connecting the front wheel right hydraulic suspension cylinder head side and the rear wheel left hydraulic suspension cylinder bottom side. There are things you are doing.
[0005]
In the suspension circuit disclosed in Patent Literature 1, when a work vehicle such as the wheel hydraulic excavator 1 is working, the variable throttle valve driving unit controls the variable throttle valve according to the value detected by the work implement turning position detection unit. When the work implement is located at the front, it is switched to the small aperture side, and when the work implement is located at the side, it is switched to the large aperture side, Sometimes the optimal amount of poverty can be given.
[0006]
[Patent Document 1]
JP-A-7-223419 (page 7, FIGS. 1 and 3)
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional control of the suspension circuit, the variable throttle valves of the four suspension cylinders are simultaneously controlled to a predetermined throttle amount, and as a result, the four suspension cylinders have the same damping performance. Therefore, no consideration is given to the fact that the load is large in a suspension cylinder close to the work machine and small in a distant suspension, and the vibration is not sufficiently attenuated.
[0008]
The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a working vibration damping system for a working vehicle that can sufficiently attenuate vibration of a vehicle body during working.
[0009]
Means for Solving the Problems, Functions and Effects
In order to achieve the above object, a first aspect of the present invention relates to a working vehicle vibration damping system, comprising: four front-rear, left-right suspensions provided with accumulators provided on the front, rear, left and right of the vehicle; Lock / free switching means for switching the suspension between a locked state and a free state, and a signal for locking the suspension closer to the working machine and setting the suspension farther from the working machine to the free state. And a controller for sending to the switching means.
[0010]
According to the first aspect of the present invention, the suspension cylinder on the side closer to the work machine is in the suspension locked state, and the suspension cylinder on the side farther from the work machine is in the suspension free state, so that it can freely expand and contract. Is absorbed, and the vibration of the vehicle body during work can be sufficiently attenuated.
[0011]
According to a second aspect of the present invention, in a working vibration damping system for a working vehicle, four front and rear, left and right suspensions provided with accumulators are provided on the front, rear, left and right of the vehicle, and the four suspensions are locked and free, respectively. The suspension on the side closer to the work machine is locked in response to a signal from the lock / free changeover means for switching to the front wheel / rear wheel selection suspension lock switch, and the front wheel / rear wheel selection suspension lock switch. And a controller for sending a signal for setting the distant suspension to a free state to the lock / free switching means.
[0012]
According to the second aspect of the present invention, the front / rear wheel selection suspension lock switch sets the suspension cylinder closer to the work machine to the suspension lock state, and sets the suspension cylinder farther from the work machine to the suspension free state, so that it can freely expand and contract. Therefore, the vibration during work is absorbed by the accumulator, and the vibration of the vehicle body during work can be sufficiently attenuated.
[0013]
According to a third aspect of the present invention, there is provided a working vibration damping system for a working vehicle, wherein four front and rear and left and right suspensions provided with accumulators are provided in front, rear, left and right of the vehicle, and the four suspensions are respectively locked and free. Lock / free switching means, a swing damping mode switch, a working machine turning position detecting means, a swing damping mode signal from the swing damping mode switch, and a working machine from the working machine turning position detecting means. A controller that locks the suspension closer to the work implement in response to the turning position signal, and sends a signal to the lock / free switching means that sets the suspension farther from the work implement to the free state. .
[0014]
According to the third aspect of the present invention, when the swing damping mode is set, the suspension cylinder on the side closer to the work machine is automatically set in the suspension locked state, and the suspension cylinder on the far side from the work machine is automatically set in the suspension free state, and can freely expand and contract. In this state, the accumulator absorbs vibration during work, and can sufficiently attenuate vibration of the vehicle body during work. Therefore, the operator only has to switch the oscillation damping mode switch to the oscillation damping mode, so that the operation is simplified.
[0015]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
A working vibration damping system for a working vehicle according to the present invention will be described with reference to the drawings. Note that the same reference numerals are given to the same components as those in the related art, and the description is omitted.
[0016]
FIG. 1 is a system configuration diagram of a working vibration damping system of a work vehicle. FIG. 2 is an explanatory diagram of the turning position of the working machine. FIG. 3 is a side view of the work vehicle. FIG. 4 is a work state diagram of the work vehicle.
[0017]
As shown in FIG. 1, the front axle 21 and the rear axle 22 provided on the lower traveling body 11 of the wheel type hydraulic excavator 1 which is the work vehicle shown in FIG. 3 have a front axle 21 having a right front wheel 21RT and a left front wheel 21LT. The rear axle 22 includes a right rear wheel 22RT and a left rear wheel 22LT. Each of the right front wheel 21RT, the left front wheel 21LT, the right rear wheel 22RT, and the left rear wheel 22LT is a double tire, but a single tire may be appropriately used for any of them as needed.
[0018]
Rod ends 33, 33 of the front wheel right hydraulic suspension cylinder 31R and the front wheel left hydraulic suspension cylinder 31L for the front axle 21 are pin-connected to the front axle 21, respectively, and the front wheel right hydraulic suspension cylinder 31R and the front wheel left hydraulic suspension cylinder 31L are provided. The respective cylinder ends 34, 34 are pin-connected to a body frame (not shown) of the lower traveling body. The rod ends 33, 33 of the rear wheel right hydraulic suspension cylinder 32R and the rear wheel left hydraulic suspension cylinder 32L for the rear axle 22 are pin-connected to the rear axle 21, respectively, and the rear wheel right hydraulic suspension cylinder 32R and the rear wheel left The respective cylinder ends 34, 34 of the hydraulic suspension cylinder 32L are pin-connected to a body frame (not shown) of the lower traveling body.
[0019]
The bottom chamber 31RB and the rod chamber 31RR of the front wheel right hydraulic suspension cylinder 31R are connected by a conduit 61 via a front right electromagnetic valve 51R. In the illustrated state, the front right solenoid valve 51R is in a non-energized state and is in the shutoff position A, and the bottom chamber 31RB and the rod chamber 31RR are shut off by the internal check valve, and the suspension lock state is set. When the front right solenoid valve 51R is energized, it switches to the communication position B, the bottom chamber 31RB and the rod chamber 31RR are connected, and the suspension chamber is in a suspension free state.
[0020]
An accumulator 41 </ b> R is connected to the conduit 61 via a throttle 43. In the accumulator 41R, when the front wheel right hydraulic suspension cylinder 31R contracts and high-pressure oil is supplied into the pipeline 61, the pressure oil is accumulated in the accumulator 41R via the throttle 43. The accumulated pressure oil is supplied to the front wheel right hydraulic suspension cylinder 31R so as to extend the front wheel right hydraulic suspension cylinder 31R. In this case, the accumulator 41R mainly functions as a spring for absorbing vibration, and the diaphragm 43 as a resistor mainly functions as a damper for attenuating vibration. The characteristics of these springs and dampers are determined by the gas pressure sealed in the accumulator 41R and the area of the throttle 43. In addition, the throttle 43 need not be provided as a throttle valve, and the size of the pipe may be appropriately selected to produce a throttle effect.
[0021]
The bottom chamber 31LB of the front wheel left hydraulic suspension cylinder 31L and the rod chamber 31LR are connected by a conduit 61 via a front left electromagnetic valve 51L. An accumulator 41 </ b> L is connected to the conduit 61 via a throttle 43.
[0022]
The bottom chamber 32RB and the rod chamber 32RR of the rear wheel right hydraulic suspension cylinder 32R are connected by a conduit 61 via a rear right electromagnetic valve 52R. An accumulator 42 </ b> R is connected to the conduit 61 via a throttle 43.
[0023]
The bottom chamber 32LB and the rod chamber 32LR of the rear wheel left hydraulic suspension cylinder 32L are connected by a conduit 61 via a rear left electromagnetic valve 52L. An accumulator 42L is connected to the conduit 61 via a throttle 43.
[0024]
The operations of the front left solenoid valve 51L, the rear right solenoid valve 52R, and the rear left solenoid valve 52L are the same as those of the front right solenoid valve 51R, and the operations of the accumulators 41L, 42R, 42L are the same as those of the accumulator 41R. Therefore, the description is omitted.
[0025]
The front right solenoid valve 51R, the front left solenoid valve 51L, the rear right solenoid valve 52R, and the rear left solenoid valve 52L are respectively connected to the controller 70, and the front right solenoid valve 51R, the front left solenoid valve 51L, and the rear right solenoid valve 52R are connected. The rear left solenoid valve 52L is switched to the cutoff position A or the communication position B when energized by an electric signal from the controller 70.
[0026]
By detecting the turning position of the upper revolving structure 12 of the wheeled hydraulic excavator 1 with respect to the lower traveling structure 11, the turning position of the working machine 13 provided on the upper revolving structure 12 with respect to the lower traveling structure 11 can be detected. The turning angle sensor 84, which is a position detecting means, is connected to the controller 70 and sends a working machine turning position signal indicating the turning position of the upper turning body 12 to the controller 70. The turning angle sensor 84 is, for example, a rotary encoder. However, the turning angle sensor 84 may detect the turning position of the work machine by combining electric signals output from a plurality of limit switches.
[0027]
The oscillation damping mode switch 81 is connected to the controller 70. When the oscillation damping mode switch 81 is switched to the oscillation damping mode in order to attenuate the vibration during the operation, the oscillation damping mode signal is sent to the controller 70.
[0028]
The front / rear wheel selection suspension lock switch 82 is connected to the controller 70. When the front suspension switch is switched to the front suspension lock side, the front wheel right hydraulic suspension cylinder 31R and the front wheel left hydraulic suspension cylinder 31L of the front axle 21 are brought into the suspension lock state, and the rear axle is locked. The front-wheel suspension lock signal for setting the rear-wheel right hydraulic suspension cylinder 32R and the rear-wheel left hydraulic suspension cylinder 32L to the suspension free state is sent to the controller 70. When the front wheel / rear wheel selection suspension lock switch 82 is switched to the rear wheel suspension lock side, the front wheel right hydraulic suspension cylinder 31R and the front wheel left hydraulic suspension cylinder 31L of the front axle 21 are set in the suspension free state, and the rear axle 22 A rear wheel suspension lock signal for sending the right wheel hydraulic suspension cylinder 32R and the rear wheel left hydraulic suspension cylinder 32L to the suspension locked state is sent to the controller 70.
[0029]
The front / rear / left / right selection suspension lock switch 83 is connected to the controller 70, and when the suspension switch is switched to the front wheel suspension lock side, the front wheel right hydraulic suspension cylinder 31R and the front wheel left hydraulic suspension cylinder 31L of the front axle 21 are put into the suspension lock state, and the rear axle 22 The front wheel suspension lock signal for setting the rear wheel right hydraulic suspension cylinder 32R and the rear wheel left hydraulic suspension cylinder 32L to the suspension free state is sent to the controller 70. When the front / rear / left / right selection suspension lock switch 83 is switched to the rear suspension lock side, the front right-side hydraulic suspension cylinder 31R and the front left-side hydraulic suspension cylinder 31L of the front axle 21 are set in the suspension free state, and the rear axle 22 of the rear wheel right side. A rear wheel suspension lock signal for sending the hydraulic suspension cylinder 32R and the rear wheel left hydraulic suspension cylinder 32L to the suspension locked state is sent to the controller 70.
[0030]
When the front / rear / left / right selection suspension lock switch 83 is switched to the right wheel suspension lock side, the front wheel right hydraulic suspension cylinder 31R of the front axle 21 and the rear wheel right hydraulic suspension cylinder 32R of the rear axle 22 are brought into the suspension lock state, and the front wheel of the front axle 21 A right-wheel suspension lock signal for setting the left hydraulic suspension cylinder 31L and the rear axle 22 rear-wheel left hydraulic suspension cylinder 32L to the suspension free state is sent to the controller 70. When the front / rear / left / right selection suspension lock switch 83 is switched to the left suspension lock side, the front right wheel hydraulic suspension cylinder 31R of the front axle 21 and the rear wheel right hydraulic suspension cylinder 32R of the rear axle 22 are set in the suspension free state, and the front wheel 21 A left wheel suspension lock signal for setting the left hydraulic suspension cylinder 31L and the rear wheel left hydraulic suspension cylinder 32L of the rear axle 22 to the suspension locked state is sent to the controller 70.
[0031]
The swing damping mode switch 81, the front wheel / rear wheel selection suspension lock switch 82, and the front / rear left / right selection suspension lock switch 83 may be omitted as necessary.
[0032]
When receiving the swing damping mode signal from the swing damping mode switch 81, the controller 70 determines the turning position of the work implement 13 of the wheel hydraulic excavator 1 with respect to the lower traveling body 11 in order to control the swing damping mode. Determine. The turning position of the work machine 13 is determined by a work machine turning position signal indicating a turning position of the upper revolving unit 12 from a turning angle sensor 84 serving as a work machine turning position detecting means, as shown in FIG. The controller 70 determines which of the front position range F, the rear position range R, the right position range M, and the left position range H is in the turning position. As an example, the front position range F, the rear position range R, the right position range M, and the left position range H are the turning center CL, the front wheel right hydraulic suspension cylinder 31R, the front wheel left hydraulic suspension cylinder 31L, and the rear wheel right hydraulic suspension. The cylinder 32R and the rear left wheel hydraulic suspension cylinder 32L are separated by a line connecting their centers.
[0033]
When the turning position of the work implement 13 is in the front position range F, the controller 70 puts the front wheel right hydraulic suspension cylinder 31R and the front wheel left hydraulic suspension cylinder 31L of the front axle 21 into the suspension locked state, and the rear axle 22 In order to make the wheel right hydraulic suspension cylinder 32R and the rear wheel left hydraulic suspension cylinder 32L in a suspension-free state, a suspension lock signal is sent to the front right solenoid valve 51R and the front left solenoid valve 51L, and electricity is switched to the cutoff position A, and the rear right A suspension-free signal is sent to the solenoid valve 52R and the rear left solenoid valve 52L to de-energize and switch to the communication position B.
[0034]
When the turning position of the work implement 13 is in the rear position range R, the controller 70 sets the front wheel right hydraulic suspension cylinder 31R and the front wheel left hydraulic suspension cylinder 31L of the front axle 21 to the suspension free state, and sets the rear axle 22 In order to bring the rear wheel right hydraulic suspension cylinder 32R and the rear wheel left hydraulic suspension cylinder 32L into the suspension locked state, a suspension-free signal is sent to the front right electromagnetic valve 51R and the front left electromagnetic valve 51L, and the communication position B is switched to the non-energized state. A suspension lock signal is sent to the rear right solenoid valve 52R and the rear left solenoid valve 52L, and the switch is switched to the cutoff position A by energizing.
[0035]
When the turning position of the work implement 13 is in the right position range M, the controller 70 puts the front wheel right hydraulic suspension cylinder 31R and the rear wheel right hydraulic suspension cylinder 32R into the suspension lock state, and sets the front wheel left hydraulic suspension cylinder 31L and A suspension lock signal is sent to the front right solenoid valve 51R and the rear right solenoid valve 52R in order to make the rear wheel left hydraulic suspension cylinder 32L in a suspension free state. A suspension-free signal is sent to the left solenoid valve 52L to switch to the communication position B with no current.
[0036]
When the turning position of the work implement 13 is in the left position range H, the controller 70 puts the front wheel left hydraulic suspension cylinder 31L and the rear wheel left hydraulic suspension cylinder 32L into the suspension lock state, and sets the front wheel right hydraulic suspension cylinder 31R and A suspension lock signal is sent to the front left solenoid valve 51L and the rear left solenoid valve 52L to make the rear wheel right hydraulic suspension cylinder 32R in a suspension free state, and is energized to switch to the cutoff position A. A suspension-free signal is sent to the right solenoid valve 52R to switch to the communication position B with no current.
[0037]
When the swing damping mode switch 81 is not switched to the swing damping mode, the controller 70 performs the following control. When receiving the front wheel suspension lock signal from the front wheel / rear wheel selection suspension lock switch 82, the controller 70 puts the front wheel right hydraulic suspension cylinder 31R and the front wheel left hydraulic suspension cylinder 31L of the front axle 21 into the suspension lock state, and the rear axle 22 In order to make the wheel right hydraulic suspension cylinder 32R and the rear wheel left hydraulic suspension cylinder 32L in a suspension-free state, a suspension lock signal is sent to the front right solenoid valve 51R and the front left solenoid valve 51L, and electricity is switched to the cutoff position A, and the rear right A suspension-free signal is sent to the solenoid valve 52R and the rear left solenoid valve 52L to de-energize and switch to the communication position B.
[0038]
When the swing damping mode switch 81 is not switched to the swing damping mode and receives a rear wheel suspension lock signal from a front wheel / rear wheel selection suspension lock switch, the front wheel right hydraulic suspension cylinder 31R of the front axle 21 and A front right solenoid valve 51R and a front left solenoid valve 51R and a front left solenoid valve are provided for setting the front wheel left hydraulic suspension cylinder 31L in a suspension free state and the rear axle 22 in a rear wheel right hydraulic suspension cylinder 32R and a rear wheel left hydraulic suspension cylinder 32L in a suspension locked state. A suspension-free signal is sent to 51L, and the switch is switched to the communication position B as non-energized.
[0039]
When the swing damping mode switch 81 is not switched to the swing damping mode and receives a front wheel suspension lock signal from the front / rear / right / left selection suspension lock switch 83, the controller 70 sets the front axle 21 to the front wheel right hydraulic suspension cylinder. The front right solenoid valve 51R and the front left wheel 31R and the front wheel left hydraulic suspension cylinder 31L are brought into a suspension lock state, and the rear wheel axle 22 is brought into a suspension free state with respect to the rear wheel right hydraulic suspension cylinder 32R and the rear wheel left hydraulic suspension cylinder 32L. A suspension lock signal is sent to the solenoid valve 51L, and the solenoid valve 51L is energized to switch to the shut-off position A. A suspension-free signal is sent to the rear right solenoid valve 52R and the rear left solenoid valve 52L to deenergize and switch to the communication position B.
[0040]
Further, when the swing damping mode switch 81 is not switched to the swing damping mode, and receives a rear wheel suspension lock signal from the front / rear left / right selection suspension lock switch 83, the controller 70 causes the front axle 21 to perform a front wheel right hydraulic suspension. In order to make the cylinder 31R and the front wheel left hydraulic suspension cylinder 31L into a suspension free state, and to set the rear axle 22 rear wheel right hydraulic suspension cylinder 32R and rear wheel left hydraulic suspension cylinder 32L to a suspension locked state, the front right electromagnetic valve 51R and the front A suspension-free signal is sent to the left solenoid valve 51L, and the switch is switched to the communication position B as a non-energized state. A suspension lock signal is sent to the rear right solenoid valve 52R and the rear left solenoid valve 52L.
[0041]
When the swing damping mode switch 81 is not switched to the swing damping mode, and receives the right wheel suspension lock signal from the front / rear / left / right selection suspension lock switch 83, the controller 70 sets the front wheel right hydraulic suspension cylinder 31R and the rear wheel A suspension lock signal is sent to the front right solenoid valve 51R and the rear right solenoid valve 52R in order to put the right hydraulic suspension cylinder 32R into the suspension lock state and put the front wheel left hydraulic suspension cylinder 31L and the rear wheel left hydraulic suspension cylinder 32L into the suspension free state. The switch is switched to the cut-off position A by energization, and a suspension-free signal is sent to the front left solenoid valve 51L and the rear left solenoid valve 52L.
[0042]
Further, when the swing damping mode switch 81 is not switched to the swing damping mode and receives the left wheel suspension lock signal from the front / rear left / right selection suspension lock switch 83, the controller 70 sets the front wheel left hydraulic suspension cylinder 31L and the rear wheel left A suspension lock signal is sent to the front left solenoid valve 51L and the rear left solenoid valve 52L to energize the hydraulic suspension cylinder 32L in the suspension lock state and the front right hydraulic suspension cylinder 31R and the rear right hydraulic suspension cylinder 32R in the suspension free state. Then, the switch is switched to the cutoff position A, a suspension-free signal is sent to the front right solenoid valve 51R and the rear right solenoid valve 52R, and the switch is switched to the communication position B with no current.
[0043]
Next, the operation of the working vibration damping system of the working vehicle of the present invention will be described.
[0044]
As an example, as shown in FIG. 4, when the wheel hydraulic excavator 1 as a work vehicle works with the work machine 13 facing rearward, an operator operates a swing damping mode switch to attenuate vibration during the work. When 81 is switched to the oscillation attenuation mode, an oscillation attenuation mode signal is sent from the oscillation attenuation mode switch 81 to the controller 70. Then, the controller 70 sets the turning position of the working machine 13 to the rear position range based on the working machine turning position signal from the turning angle sensor 84 that determines the turning position of the working machine 13 with respect to the lower traveling body 11 of the wheel hydraulic excavator 1. It is determined that it is within the range of R.
[0045]
Since the turning position of the work implement 13 is in the rear position range R, the controller 70 sets the front wheel right hydraulic suspension cylinder 31R and the front wheel left hydraulic suspension cylinder 31L of the front axle 21 to the suspension free state, and sets the rear axle 22 In order to put the wheel right hydraulic suspension cylinder 32R and the rear wheel left hydraulic suspension cylinder 32L into the suspension locked state, a suspension-free signal is sent to the front right solenoid valve 51R and the front left solenoid valve 51L to switch to the communication position B as non-energized. The suspension lock signal is sent to the solenoid valve 52R and the rear left solenoid valve 52L, and the solenoid valve 52R is switched to the cutoff position A by energizing.
[0046]
Then, the rear-wheel right hydraulic suspension cylinder 32R and the rear-wheel left hydraulic suspension cylinder 32L of the rear axle 22, which are suspensions closer to the work machine 13, are in a suspension locked state, and are in a state where they cannot expand or contract. On the other hand, the front-wheel right hydraulic suspension cylinder 31R and the front-wheel left hydraulic suspension cylinder 31L of the front axle 21, which is a suspension remote from the work machine 13, are in a suspension-free state, and can be freely expanded and contracted.
[0047]
In this state, as shown in FIG. 4, when the wheel-type hydraulic excavator 1 works the working machine 13 backward, vibration occurs when excavating with the bucket 16 of the working machine 13 as indicated by an arrow S. Then, vibration occurs when the boom 14, the arm 15, and the bucket 16 of the work machine 13 are each stopped from the operating state. Due to the vibration during this operation, the front axle side of the lower traveling body 11 rises or sinks, and the vibration indicated by the arrow V occurs.
[0048]
However, the vibration indicated by the arrow V indicates that the front-wheel right hydraulic suspension cylinder 31R and the front-wheel left hydraulic suspension cylinder 31L of the front axle 21, which is the suspension remote from the work implement 13, are in a suspension-free state, and can freely expand and contract. Therefore, it is absorbed by the accumulators 41R and 41L, which are connected to the pipeline 61 via the throttle 43. That is, when the front-wheel right hydraulic suspension cylinder 31R and the front-wheel left hydraulic suspension cylinder 31L contract and supply high-pressure oil into the pipeline 61, the pressure oil is accumulated in the accumulators 41R and 41L via the throttle 43, and is accumulated. The supplied hydraulic oil is supplied to the front wheel right hydraulic suspension cylinder 31R and the front wheel left hydraulic suspension cylinder 31L so as to extend the front wheel right hydraulic suspension cylinder 31R and the front wheel left hydraulic suspension cylinder 31L, so that the accumulators 41R and 41L mainly vibrate. The diaphragm 43 as a resistor mainly functions as a damper for attenuating the vibration, so that the vibration at the time of the operation when the wheel hydraulic excavator 1 works the work machine 13 backward is performed. Is absorbed.
[0049]
Further, when the work machine 13 of the wheel hydraulic excavator 1 is set to work forward with the swing damping mode switch 81 switched to the swing damping mode, the controller 70 automatically turns the turning angle sensor. Based on the work implement turning position signal from 84, it is determined that the turning position of work implement 13 is within the forward position range F.
[0050]
Then, since the turning position of the work implement 13 is in the front position range F, the controller 70 sets the front wheel right hydraulic suspension cylinder 31R and the front wheel left hydraulic suspension cylinder 31L of the front axle 21 to the suspension lock state, and sets the rear axle 22 In order to make the rear wheel right hydraulic suspension cylinder 32R and the rear wheel left hydraulic suspension cylinder 32L in a suspension free state, a suspension lock signal is sent to the front right solenoid valve 51R and the front left solenoid valve 51L, and the switch is switched to the shut-off position A by energizing. A suspension-free signal is sent to the right solenoid valve 52R and the rear left solenoid valve 52L to switch to the communication position B with no current. Then, the vibration during the work is such that the rear-wheel right hydraulic suspension cylinder 32R and the rear-wheel left hydraulic suspension cylinder 32L of the rear axle 22, which is the suspension on the far side from the work machine 13, are in a suspension-free state, and can be freely expanded and contracted. Therefore, it is absorbed by the accumulators 42R and 42L connected to the conduit 61 via the throttle 43.
[0051]
Similarly, if the swing damping mode switch 81 is switched to the swing damping mode and the working machine 13 of the wheel hydraulic excavator 1 is turned to the right, the controller 70 automatically Based on the work implement turning position signal from the turning angle sensor 84, it is determined that the turning position of the work implement 13 is within the right position range M.
[0052]
Then, the controller 70 sets the front wheel right hydraulic suspension cylinder 31R and the rear wheel right hydraulic suspension cylinder 32R in the suspension locked state because the turning position of the work implement 13 is in the right position range M, and sets the front wheel left hydraulic suspension cylinder 31L and the rear wheel. A suspension lock signal is sent to the front right solenoid valve 51R and the rear right solenoid valve 52R in order to make the wheel left hydraulic suspension cylinder 32L in the suspension free state, and the switch is switched to the shut-off position A by energizing the front left solenoid valve 51L and the rear left solenoid valve. A suspension-free signal is sent to 52L to switch to the communication position B as non-energized. Then, the vibration at the time of the work is such that the front-wheel left hydraulic suspension cylinder 31L and the rear-wheel left hydraulic suspension cylinder 32L, which are the suspensions on the far side from the work machine 13, are in a suspension-free state and can freely expand and contract. The path 61 is absorbed by accumulators 41L and 42L connected via a throttle 43.
[0053]
Similarly, when the swinging damping mode switch 81 is switched to the swinging damping mode and the working machine 13 of the wheel type hydraulic excavator 1 is operated to the left, the controller 70 automatically turns the turning angle. It is determined from the work implement turning position signal from the sensor 84 that the turning position of the work implement 13 is within the left position range H. Then, similarly to the above, the controller 70 sets the front-wheel right hydraulic suspension cylinder 31R and the rear-wheel right hydraulic suspension cylinder 32R, which are suspensions far from the work equipment 13, into a suspension-free state. Vibration at the time of work is absorbed by the accumulators 41R and 42R connected via the.
[0054]
As shown in FIG. 4, when the wheel hydraulic excavator 1 serving as a work vehicle works with the work implement 13 facing rearward, the operator does not switch the swing damping mode switch 81 to the swing damping mode. When the front / rear wheel selection suspension lock switch 82 is used, when the front wheel / rear wheel selection suspension lock switch 82 is switched to the rear wheel suspension lock side, the rear wheel right hydraulic suspension cylinder 32R and the rear wheel left hydraulic A rear wheel suspension lock signal is sent to the controller 70 to put the suspension cylinder 32L in the suspension lock state, and to put the front wheel right hydraulic suspension cylinder 31R and the front wheel left hydraulic suspension cylinder 31L of the front axle 21 into the suspension free state. Is the suspension on the side remote from the work equipment 13. The front-wheel right hydraulic suspension cylinder 31R and the front-wheel left hydraulic suspension cylinder 31L of the front axle 21 are in a suspension-free state and can freely expand and contract, and are connected to the pipeline 61 via the throttle 43. , Are absorbed by the accumulators 41R and 41L.
[0055]
When the operator does not switch the swing damping mode switch 81 to the swing damping mode and the wheel hydraulic excavator 1 as a working vehicle works with the work machine 13 facing forward, a front / rear / left / right selection suspension lock switch is provided. 83 is switched to the front wheel suspension lock side, and when the wheel type hydraulic excavator 1 as the work vehicle is working with the work machine 13 facing rearward, the front / rear / left / right selection suspension lock switch 83 is switched to the rear wheel suspension lock side, and the work machine When the work 13 is directed to the right, the front / rear / left / right selection suspension lock switch 83 is switched to the right wheel suspension lock side. When the work machine 13 is directed to the left, the front / rear / left / right selection suspension lock switch 83 is operated. By switching to the left wheel suspension lock side, the suspension cylinders on the side close to the work implement 13 are respectively brought into the suspension lock state. Since the suspension cylinder farther from the working machine 13 is in a suspension-free state so that it can freely expand and contract, vibration during work is absorbed by the accumulator connected to the conduit 61 via the throttle 43. .
[0056]
That is, the working vibration damping system of the working vehicle of the present invention is provided at the front, rear, left and right of the vehicle of the wheel-type hydraulic shovel 1, and is a front-wheel right hydraulic suspension cylinder 31R that is four front-rear, left-right suspensions equipped with accumulators, It is a lock / free switching means that includes a front wheel left hydraulic suspension cylinder 31L, a rear wheel right hydraulic suspension cylinder 32R, and a rear wheel left hydraulic suspension cylinder 32L, and switches each of the four suspensions between a locked state and a free state. The front right solenoid valve 51R, the front left solenoid valve 51L, the rear right solenoid valve 52R and the rear left solenoid valve 52L are provided. The front right solenoid valve 51R, the front left solenoid valve 51L, the rear right solenoid valve 52R and the rear left solenoid valve 52L are provided. Sends a Sus lock signal or Sus free signal to energize Switch to the shut-off position A or switch to the communication position B by de-energization to lock the suspension closer to the work equipment and to set the suspension far from the work equipment to the free state. Since the controller 70 is provided with the controller 70 for sending the vibration to the means, the vibration during the work is absorbed by the accumulator, and the vibration of the vehicle body during the work can be sufficiently damped.
[0057]
If necessary, one accumulator may not be provided for each suspension cylinder, but one accumulator may be connected to each suspension cylinder, or two accumulators may be connected to one accumulator and one accumulator. You may connect.
[0058]
Note that the working vibration damping system of the working vehicle of the present invention is not limited to an upper turning type working vehicle, for example, a wheel loader, a forklift, and other working vehicles as long as the working vehicle has a suspension. It goes without saying that it can be applied. Also, the working machine 13 has been described as having the bucket 16 as an example, but it goes without saying that a rock drill, a drill, a crushing machine such as a gripper or the like may be a working machine that generates vibration.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a system configuration diagram of a work vehicle vibration damping system.
FIG. 2 is an explanatory diagram of a turning position of a work machine.
FIG. 3 is a side view of the work vehicle.
FIG. 4 is a work state diagram of the work vehicle.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Wheel type hydraulic excavator, 11 Lower traveling body, 12 ... Upper revolving structure, 13 ... Work implement, 31R ... Suspension front wheel right hydraulic suspension cylinder, 31L ... Front wheel left hydraulic suspension cylinder, 32R ... Rear wheel right hydraulic suspension cylinder, 32L ... Rear wheel left hydraulic suspension cylinder, 41R, 41L, 42R, 42L ... accumulator, 51R ... front right solenoid valve, 51L ... front left solenoid valve, 52R ... rear right solenoid valve, 52L ... rear left solenoid valve, 70 ... controller, 81: swing damping mode switch, 82: front / rear wheel selection suspension lock switch, 84: turning angle sensor A: shutoff position, B: communication position.
