JP2004194490A - Brushless motor controlling method - Google Patents

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JP2004194490A
JP2004194490A JP2002363042A JP2002363042A JP2004194490A JP 2004194490 A JP2004194490 A JP 2004194490A JP 2002363042 A JP2002363042 A JP 2002363042A JP 2002363042 A JP2002363042 A JP 2002363042A JP 2004194490 A JP2004194490 A JP 2004194490A
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sensor
rotor
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brushless motor
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Yoichi Shindo
洋一 新藤
Kazuhiko Tachikawa
和彦 立川
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Mitsuba Corp
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Mitsuba Corp
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To improve the reliability of a brushless motor, by providing redundancy to a failure of a rotor position detecting device. <P>SOLUTION: A first sensor group H1, that comprises a plurality of Hall sensors 10 (H1a, H1b, H1c) and detects a rotor rotational position by detecting the magnetism of a rotor magnet, and a second sensor group H2, that comprises a plurality of Hall sensors (H2a, H2b, H2c) arranged at an interval by a deflection angle X to each of the Hall sensors H1a, H1b, H1c are provided. When the Hall sensor H1a operates normally, an overlapped conducting control is performed with both sensor groups H1, H2. If any one of the Hall sensors fails, a square-wave control is performed using the sensor group that does not include the failed sensor. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI

Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ブラシレスモータの制御方法に関し、特に、電動パワーステアリング装置や電子制御式スロットル弁装置に使用されるブラシレスモータに適用して有効な技術に関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、制御回路の信頼性向上に伴い、電動パワーステアリング装置やエンジンの電子制御式スロットル弁装置等の駆動源として、メンテナンス性の良いブラシレスモータが使用されるケースが増大している。ブラシレスモータでは一般に、マグネットを備えたロータの回転位置をホールIC等の磁気検出素子にて検知し、その検出結果に基づき、ステータ側の電機子コイルを順次励磁してロータを回転させている。また、ロータ回転位置をレゾルバやエンコーダ等を用いて精密に検出し、正弦波駆動を行うなどしてトルクリップルの低減を図っているものも存在する。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、このようなブラシレスモータにおいて、ロータ位置検出装置が故障すると大きな障害となる。例えば、3相のブラシレスモータにおいて、3個の磁気検出素子のうち1個が故障しただけで、ロータを回転させることができなくなる。これは、レゾルバやエンコーダを用いた場合も同様である。このようなロータ位置検出装置の故障は、電動パワーステアリング装置や電子制御式スロットル弁装置等では作動不良の原因ともなりその改善が求められていた。
【0004】
本発明の目的は、ロータ位置検出装置の故障に対し冗長性を持たせ、ブラシレスモータの信頼性向上を図ることにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】
本発明のブラシレスモータ制御方法は、複数相の電機子コイルを備えたステータと、永久磁石を備え前記ステータの内側又は外側に回転自在に配設されたロータとを有してなるブラシレスモータの制御方法であって、前記ステータ側に配置された複数の磁気検出素子からなり、前記永久磁石の磁気を検知して前記ロータの回転位置を検出する第1のセンサ群と、前記第1のセンサ群の前記各磁気検出素子とそれぞれ所定の間隔をあけて配置された複数の磁気検出素子からなり、前記永久磁石の磁気を検知して前記ロータの回転位置を検出する第2のセンサ群とを設け、前記第1及び第2センサ群の前記磁気検出素子が故障した場合、故障した前記磁気検出素子を含む前記センサ群の使用を中止し、故障した前記磁気検出素子を含まない前記センサ群による前記ロータの回転位置検出結果に基づき、前記電機子コイルの通電制御を行うことを特徴とする。
【0006】
本発明にあっては、ホールセンサが故障した場合には、故障センサを含まない方のセンサ群を用いた矩形波制御が実施されるので、たとえホールセンサが故障してもそれが同一群に属する限り、他の残った正常なセンサ群によりモータが駆動されモータ機能は保全される。このため、本発明のモータを使用することにより、電動パワーステアリング装置や電子制御式スロットル弁装置等において、センサ異常に対し冗長性を持つことができ、製品の信頼性向上が図られる。
【0007】
前記ブラシレスモータ制御方法において、前記磁気検出素子が故障した場合、前記電機子コイルの通電を進角又は遅角制御するようにしても良い。また、前記ブラシレスモータ制御方法において、前記磁気検出素子が正常な場合には、前記第1及び第2のセンサ群による前記ロータの回転位置検出結果に基づき、同極性の励磁相を重複形成しつつ転流を行い、前記磁気検出素子が故障した場合には、前記第1及び第2のセンサ群の何れか一方による前記ロータの回転位置検出結果に基づき、励磁相を重複形成することなく順次切り替えつつ転流を行うようにしても良い。
【0008】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図1は、本発明の制御方法が適用されるブラシレスモータ1(以下、モータ1と略記する)の構成を示す説明図である。当該モータ1は、電動パワーステアリング装置の駆動源として使用され、図1に示すように、ロータマグネット2(永久磁石、以下、マグネット2と略記する)を備えたロータ3の周囲にステータ4を配したインナーロータ型の装置構成となっている。そして、運転者がハンドルを操作すると操舵角や走行速度等に従ってモータ1が制御駆動され、図示しない減速ギアを介してステアリングコラム軸に対し操舵補助力が供給されるようになっている。
【0009】
ロータ3は、金属製のシャフト5に取り付けられたロータコア6と、ロータコア6の外周に固定された2極のマグネット2とから構成されている。マグネット2はフェライト磁石からなる2個のセグメントに180°ずつ分割形成されている。ステータ4は、ハウジング7と、ハウジング7の内周側に固定されたステータコア8と、ステータコア8のティースに巻装された電機子コイル9とから構成されている。電機子コイル9は、U,V,Wの3相の巻線を形成している。
【0010】
ハウジング7内には、マグネット2の磁極の変化を捉えロータ3の回転位置を検出するホールセンサ(磁気検出素子)10が配設されている。図2は、ホールセンサ10の配置状態を示す説明図である。図2に示すように、モータ1では、3個のホールセンサ10を有するセンサ群が2組設けられている(センサ群H1,H2)。ホールセンサ10は、各群ごとに等分に120°間隔にて配置されており、センサ群H1(第1のセンサ群)はホールセンサH1a,H1b,H1c、センサ群H2(第2のセンサ群)はホールセンサH2a,H2b,H2cから構成される。
【0011】
センサ群H2のホールセンサH2a,H2b,H2cは、センサ群H1のホールセンサH1a,H1b,H1cからそれぞれXだけ間隔をあけて配置されており、偏倚角Xは電気角0〜120°の範囲で設定されている。ホールセンサ10の検出信号はコントローラ(通電制御手段)11に送られ、これに基づいて電機子コイル9への電流が適宜切り替えられ、ロータ3を回転駆動させる回転磁界が形成される。なお、一般的な3相ブラシレスモータにおけるホールセンサの位置は、センサ群H1,H2の中央(図2のP位置)となる。
【0012】
図3は、本発明の一実施の形態であるモータ制御形態を示すフローチャートである。図3に示すように、モータ1では、ホールセンサ10の故障の有無が判定され(ステップS1)、センサ故障がない場合には、後述するオーバーラップ通電制御が行われる(ステップS2)。一方、ホールセンサ10に故障がある場合にはステップS3に進み、それが何れの群に発生したかが検出される。そして、故障したホールセンサ10を含むセンサ群の使用が中止され(ステップS4,6)、残った正常なセンサ群により矩形波制御が実施される(ステップS5,7)。
【0013】
そこで、まずホールセンサ10が正常な場合について説明する。図4は、各センサ群H1,H2間のホールセンサ偏倚角Xを30°に設定した場合におけるモータ1の正常駆動時の制御形態を示すタイムチャートである。図4において上段はホールセンサ10の信号出力、下段は電機子コイル9に対する印加電圧波形を示し、(a)は正転時、(b)は逆転時の制御形態である。なお、(a)の上段上方に記載された半月状の図は、ロータ3の位置を模式的に示したものである。
【0014】
モータ1では、ロータ3の1回転に際し、6個のホールセンサH1a,H1b,H1c,H2a,H2b,H2cからの信号の何れかが立ち上がり(以下、ONと称する)又は立ち下がり(以下、OFFと称する)を示す時点を区切りとして、その制御形態が図4に示すように12個のステージに分割される。ここでは、ホールセンサH1a(以下、各ホールセンサはH1aのように符号のみにて示す)がONした後ロータ3が30°回転するとH2aがONし、さらに30°回転すると今度はH1cがOFFとなる。このようにX=30°の場合には、ロータ3の回転に伴い30°間隔にて何れかのホールセンサがON/OFFし、各ステージは等分に12個形成される。なお、モータ1は正逆転使用されるため、図4に斜線にて示したように、ステージ(3)の中心を基準とし、それをU相磁極の中心に配置している。
【0015】
ここで、3個のホールセンサによってオーバーラップ通電を行わずにブラシレスモータを制御する場合は、各相のコイルは、120°正方向通電→60°非通電→120°負方向通電→60°非通電を繰り返す。これに対しモータ1では、各相の電機子コイル9は、150°正方向通電→30°非通電→150°負方向通電→30°非通電を繰り返し、図4に示すように、通電時間の始期と終期が他相と重複している。つまり、モータ1では、前述のオーバーラップ通電が実施されている。そこで、次にこのようなモータ1の正常時の制御形態について図4を参照しつつ説明する。
【0016】
まず、正転時にロータ3のN極がH1aにかかりH1aがONとなると、U相が+方向に通電(以下、+通電と略記する)される。この際、W相では、図4(a)に示すように、H1cのONに伴う+通電が継続されており、W相からU相への切り替えに際しオーバーラップ通電が行われる。このような同極性の重複通電状態はロータ3のN極が30°回転してH2aがONとなるまで続けられる(ステージ(1))。すなわち、正転時には、H1a,H1b,H1cによってロータ3の回転位置を検出しつつ、H2a,H2b,H2cによってオーバラップ時間が制御される。一方、ステージ(1)(2)ではV相のみが−方向に通電(以下、−通電と略記する)された状態にあり、ステージ(1)においてはU,W相が+通電、V相が−通電の状態、ステージ(2)においてはU相が+通電、V相が−通電の状態となる。
【0017】
さらにロータ3が回転してステージ(3)となると、H1cがOFFとなりW相が−通電される。この際、V相の−通電は継続されており、−のオーバーラップ通電はH2cがOFFされるまで続けられる。H2cがOFFされてV相が非通電状態となりステージ(4)となると、U相が+通電、W相が−通電の状態となる。H1bがONとなりステージ(5)に進むとV相が+通電される。このときU相の+通電は継続されており、+のオーバーラップ通電はH2bがONとなるまで続けられる。H2bがONされるとU相は非通電状態となり、V相が+通電、W相が−通電の状態となって(ステージ(6))、+通電の相がU相からV相に切り替えられる。以下、同様にして各ホールセンサH1a〜H2cのON/OFFに伴い各相の通電状態が切り替えられ、ロータ3の正転動作が行われる。
【0018】
一方、ロータ3が逆転する場合は、図4(b)に示すように、正転時とは印加電圧極性が反転した形で制御され、H2a,H2b,H2cによってロータ3の回転位置を検出しつつ、H1a,H1b,H1cによってオーバラップ時間が制御される。例えば、ステージ(6)にてH1aがONとなるとU相が非通電状態となり、このときW相は+通電、V相は−通電の状態となる。ロータ3が回転してステージ(5)となると、H2bがOFFとなりU相が−通電される。この際、V相では、H2cのOFFに伴う−通電(ステージ(9))が継続されており、−のオーバーラップ通電が行われる。この状態はロータ3がさらに30°回転してH1bがOFFとなるまで続けられる。
【0019】
ステージ(4)となると、V相が非通電状態となりW相が+通電、U相が−通電の状態となる。ステージ(3)では、H2cのONと共にV相が+通電され、この際、W相の+通電は継続されており、+のオーバーラップ通電はH1cがONされるまで続けられる。ステージ(2)に移ると、W相が非通電状態となり、V相が+通電、U相が−通電の状態となって、+通電の相がW相からV相に切り替えられる。ステージ(1)では、H2aのOFFに伴いW相が−通電される。このときU相の−通電は継続されており、−のオーバーラップ通電はH1bがOFFとなるまで続けられる。以下、同様にして各ホールセンサH1a〜H2cのON/OFFに伴い各相の通電状態が切り替えられ、ロータ3の逆転動作行われる。
【0020】
オーバーラップの幅は、偏倚角Xを適宜変更することによって変えることができる。偏倚角Xの設定によりオーバーラップ量を調整できる。図4におけるオーバーラップ量R1はXの値と相関関係にあり、偏倚角Xが大きいほどオーバーラップ量が多くなる。従って、オーバーラップ量を調整することにより仕様に応じた最適な制御形態を採ることができ、電動パワーステアリング装置のみならず、幅広い用途に当該モータ1を適用できる。なお、モータ1の誘起電圧波形が正弦波状の場合には、偏倚角Xを30°した場合、トルクリップルが極小値となる。
【0021】
このようにモータ1では、奇数番号のステージにてオーバーラップ通電が行われ、そこで相の切り替え、すなわち転流が実施される。従って、転流が急激に行われず、相の切り替わりがスムーズとなりトルクリップルの低減が図られる。しかも、通常6ステージしかない制御形態を、推定を加えることなく12ステージにできるので、ロータ位置検出精度が向上し、電動パワーステアリング装置のような正逆転が激しく入れ替わり、加速度の変化も非常に大きい環境でもオーバーラップ通電を採用できる。このため、電動パワーステアリング装置等においてもレゾルバやR/D変換器を用いることなく、安価なホールセンサによってブラシレスモータの駆動制御ができ製品コストが削減できる。
【0022】
上述のように、モータ1においては各センサ群H1,H2のホールセンサH1a等が正常な場合にはオーバーラップ通電が行われる。これに対し、何れかのホールセンサ10が故障した場合には次のような制御形態に変更される。すなわち、ロータ位置検出装置に2つのセンサ群H1,H2が存在するのを生かし、故障センサを含むセンサ群を制御から外し、残りのセンサ群により3相の矩形波駆動制御を行う。図5は、例えばH2aが故障した場合におけるモータ1の制御形態を示すタイムチャートである。なお、図中の符号HPa〜HPcは、一般的な3相ブラシレスモータにおけるホールセンサの位置を示している。
【0023】
H2aが故障すると、まず、このセンサが含まれるセンサ群H2の使用を中止する。そして、故障したH2aを含まないセンサ群H1により、図5に示すようなH1a〜H1cを使用した矩形波制御が実施される。そこでは、図5に示すように、H1aのONに伴ってU相が+通電されH1bのONと共に0となる。その間、H1aとH1cがONのときはV相が−通電され、H1aのみがONのときはW相が−方向に通電される。U相が0となるとそれと同時にV相が+通電され、H1cがONとなるとV相が0となってW相が+通電される。このように電機子コイルの各相は、励磁相を重複形成することなく、H1a〜H1cのON/OFFに伴って順次切り替えられ転流が行われる。
【0024】
なお、図2に示すように、センサ群H1の配置は通常の3相ブラシレスモータにおけるセンサ配置Pに対して角度X/2ずれている。従って、センサ群H1によって得られる信号も、図5に示すように、角度X/2だけ進角(正転時)又は遅角(逆転時)した状態となる。このため、故障時の矩形波制御では、モータ起動時に進角又は遅角状態となるが、定格運転時に遅角又は進角制御を導入しモータの制御形態を調整している。なお、センサ群H1のホールセンサが故障した場合にはセンサ群H2が使用され、その際には角度X/2だけ遅角(正転時)又は進角(逆転時)した状態となり、起動後は進角又は遅角制御が実施される。
【0025】
このように当該モータ1では、ホールセンサが正常な場合にはセンサ群H1,H2を用いたオーバーラップ通電制御が行われ、ホールセンサが故障した場合には、故障センサを含まない方のセンサ群を用いた矩形波制御が実施される。従って、たとえホールセンサが故障してもそれが同一群に属する限り、他の残った正常なセンサ群によりモータ1は駆動されるので、モータ機能は損なわれない。このため、本発明のモータを使用することにより、電動パワーステアリング装置や電子制御式スロットル弁装置等において、センサ異常に対し冗長性を持つことができ、製品の信頼性向上を図ることが可能となる。
【0026】
本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
例えば、前述の実施の形態では、センサ群H1,H2を一般的な3相ブラシレスモータにおけるホールセンサの位置Pを挟んでX/2ずつ振り分けた位置に配置した構成を示したが、P位置との関係は任意であり、前述の形態には限定されない。例えば、センサ群H1(又はH2)をP位置に配置し、センサ群H2(又はH1)を角度X偏倚させる構成なども可能である。
【0027】
前述の実施の形態では、3相のブラシレスモータに本発明を適用したものについて説明したが、U,V,W,X,Yからなる5相のモータなど、他の多相ブラシレスモータに本発明を適用することも可能である。また、前述の実施の形態では3個の偏倚角Xが全て同じ場合を示したが、一部又は全部を異なる値とするなど種々の設定が可能である。さらに、センサ群を2組(H1,H2)配した構成を示したがセンサ群を3組以上設けることも可能である。
【0028】
加えて、前述のモータ1はインナーロータ型のブラシレスモータであるが、本発明をアウタロータ型のブラシレスモータにも適用するも可能である。さらに、本発明は正逆転を行わない一方向のみに回転するブラシレスモータにも適用可能であり、その場合、ステージ(3)の中心とU相磁極中心との間に適宜角度を設けることにより進角制御が可能である。
【0029】
一方、前述の実施の形態は、本発明をコラムアシスト型の電動パワーステアリング装置に適用した例を示したが、ラックアシスト型等の他の方式の電動パワーステアリング装置にも適用可能である。また、電動パワーステアリング装置のみならず、特開平10-184401号公報や特開平10-252510号公報に示されているようなエンジンの電子制御式スロットル弁装置に適用することも可能である。
【0030】
さらに、本発明のブラシレスモータを電動パワーステアリング装置や電子制御式スロットル弁装置以外の用途、例えば、ロボット等の産業用機械やパソコン等のIT機器などにも適用可能である。
【0031】
【発明の効果】
本発明によれば、第1及び第2のセンサ群を有するブラシレスモータにおいて、磁気検出素子が故障した場合、故障した磁気検出素子を含むセンサ群の使用を中止し、故障した磁気検出素子を含まない他のセンサ群によって駆動制御を行うようにしたので、たとえホールセンサが故障してもそれが同一群に属する限り、他の残った正常なセンサ群によりモータが駆動され、モータ機能を維持させることが可能となる。このため、本発明のモータを使用することにより、電動パワーステアリング装置や電子制御式スロットル弁装置等においても、センサ異常に対し冗長性を持つことができ、製品の信頼性向上を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の制御方法が適用されるブラシレスモータの構成を示す説明図である。
【図2】ホールセンサの配置状態を示す説明図である。
【図3】本発明の一実施の形態であるブラシレスモータの制御形態を示すフローチャートである。
【図4】センサ群H1,H2間のホールセンサ偏倚角Xを30°に設定した場合におけるモータの正常駆動時の制御形態を示すタイムチャートであり、上段はホールセンサの信号出力、下段は電機子コイルに対する印加電圧波形を示し、(a)は正転時、(b)は逆転時の制御形態である。
【図5】ホールセンサH2aが故障した場合におけるモータの制御形態を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
1 ブラシレスモータ
2 ロータマグネット
3 ロータ
4 ステータ
5 シャフト
6 ロータコア
7 ハウジング
8 ステータコア
9 電機子コイル
10 ホールセンサ
H1 第1のセンサ群
H2 第2のセンサ群
H1a〜H1c ホールセンサ
H2a〜H2c ホールセンサ
1 オーバーラップ量
X ホールセンサ偏倚角
[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a control method of a brushless motor, and more particularly to a technique effective when applied to a brushless motor used in an electric power steering device and an electronically controlled throttle valve device.
[0002]
[Prior art]
In recent years, as the reliability of control circuits has been improved, brushless motors having good maintainability have been increasingly used as drive sources for electric power steering devices, electronically controlled throttle valve devices for engines, and the like. Generally, in a brushless motor, the rotation position of a rotor having a magnet is detected by a magnetic detection element such as a Hall IC, and based on the detection result, the armature coils on the stator side are sequentially excited to rotate the rotor. Further, there is a motor in which the rotor rotational position is precisely detected by using a resolver, an encoder, or the like, and a torque ripple is reduced by performing sine wave driving or the like.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in such a brushless motor, a failure of the rotor position detecting device causes a serious obstacle. For example, in a three-phase brushless motor, if only one of the three magnetic detection elements fails, the rotor cannot be rotated. This is the same when a resolver or an encoder is used. Such a failure of the rotor position detecting device causes a malfunction in an electric power steering device, an electronically controlled throttle valve device, and the like, and an improvement thereof has been demanded.
[0004]
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide redundancy for a failure of a rotor position detecting device and improve the reliability of a brushless motor.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
A brushless motor control method according to the present invention is directed to controlling a brushless motor including a stator having a multi-phase armature coil and a rotor having a permanent magnet and rotatably disposed inside or outside the stator. A first sensor group comprising a plurality of magnetic detection elements arranged on the stator side, the first sensor group detecting a magnetism of the permanent magnet to detect a rotational position of the rotor, and the first sensor group. And a second sensor group comprising a plurality of magnetic detecting elements and a plurality of magnetic detecting elements arranged at predetermined intervals, and detecting a magnetism of the permanent magnet to detect a rotational position of the rotor. When the magnetic detection elements of the first and second sensor groups fail, the use of the sensor group including the failed magnetic detection element is stopped, and the sensor including no failed magnetic detection element is stopped. Based on the rotation position detection result of the rotor by sub group, and performing energization control of the armature coil.
[0006]
According to the present invention, when the Hall sensor fails, rectangular wave control is performed using the sensor group that does not include the failure sensor. As long as it belongs, the motor is driven by the other remaining normal sensors and the motor function is maintained. For this reason, by using the motor of the present invention, in an electric power steering device, an electronically controlled throttle valve device, or the like, redundancy can be provided for a sensor abnormality, and product reliability is improved.
[0007]
In the brushless motor control method, when the magnetic detection element fails, the energization of the armature coil may be advanced or retarded. Further, in the brushless motor control method, when the magnetic detection element is normal, based on the rotational position detection result of the rotor by the first and second sensor groups, the excitation phase of the same polarity is formed while overlapping. When the commutation is performed and the magnetic detection element fails, the excitation phase is sequentially switched without overlapping the excitation phases based on the rotational position detection result of the rotor by one of the first and second sensor groups. You may make it perform commutation while doing.
[0008]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is an explanatory diagram showing a configuration of a brushless motor 1 (hereinafter abbreviated as a motor 1) to which a control method of the present invention is applied. The motor 1 is used as a drive source of an electric power steering apparatus, and as shown in FIG. 1, a stator 4 is arranged around a rotor 3 having a rotor magnet 2 (permanent magnet, hereinafter abbreviated as magnet 2). Inner rotor type device configuration. When the driver operates the steering wheel, the motor 1 is controlled and driven in accordance with the steering angle, the traveling speed, and the like, and a steering assist force is supplied to the steering column shaft via a reduction gear (not shown).
[0009]
The rotor 3 includes a rotor core 6 mounted on a metal shaft 5 and a two-pole magnet 2 fixed to the outer periphery of the rotor core 6. The magnet 2 is formed so as to be divided into two segments each made of a ferrite magnet by 180 °. The stator 4 includes a housing 7, a stator core 8 fixed to the inner peripheral side of the housing 7, and an armature coil 9 wound around teeth of the stator core 8. The armature coil 9 forms a three-phase winding of U, V, and W.
[0010]
In the housing 7, a Hall sensor (magnetic detection element) 10 that detects a change in the magnetic pole of the magnet 2 and detects the rotational position of the rotor 3 is provided. FIG. 2 is an explanatory diagram showing an arrangement state of the Hall sensor 10. As shown in FIG. 2, the motor 1 is provided with two sensor groups each having three Hall sensors 10 (sensor groups H1 and H2). The hall sensors 10 are equally spaced at 120 ° intervals for each group, and the sensor group H1 (first sensor group) includes the hall sensors H1a, H1b, H1c, and the sensor group H2 (second sensor group). ) Is composed of Hall sensors H2a, H2b, H2c.
[0011]
The Hall sensors H2a, H2b, H2c of the sensor group H2 are arranged at intervals of X from the Hall sensors H1a, H1b, H1c of the sensor group H1, respectively, and the deviation angle X is within an electrical angle of 0 to 120 °. Is set. The detection signal of the Hall sensor 10 is sent to a controller (energization control means) 11, based on which the current to the armature coil 9 is appropriately switched to form a rotating magnetic field for driving the rotor 3 to rotate. The position of the Hall sensor in a general three-phase brushless motor is located at the center of the sensor groups H1 and H2 (P position in FIG. 2).
[0012]
FIG. 3 is a flowchart showing a motor control mode according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 3, in the motor 1, the presence or absence of a failure of the Hall sensor 10 is determined (step S1), and if there is no sensor failure, overlap energization control described later is performed (step S2). On the other hand, if there is a failure in the Hall sensor 10, the process proceeds to step S3, and it is detected in which group the failure has occurred. Then, the use of the sensor group including the failed Hall sensor 10 is stopped (steps S4, S6), and the square wave control is performed by the remaining normal sensor group (steps S5, S7).
[0013]
Therefore, the case where the Hall sensor 10 is normal will be described first. FIG. 4 is a time chart showing a control mode when the motor 1 is normally driven when the Hall sensor deviation angle X between the sensor groups H1 and H2 is set to 30 °. In FIG. 4, the upper part shows the signal output of the Hall sensor 10 and the lower part shows the voltage waveform applied to the armature coil 9, in which (a) shows the control mode at the time of normal rotation and (b) shows the control mode at the time of reverse rotation. In addition, the half-moon-shaped figure described above the upper part of (a) schematically shows the position of the rotor 3.
[0014]
In the motor 1, one of the signals from the six Hall sensors H1a, H1b, H1c, H2a, H2b, H2c rises (hereinafter, referred to as ON) or falls (hereinafter, referred to as OFF) during one rotation of the rotor 3. The control mode is divided into 12 stages as shown in FIG. Here, after the Hall sensor H1a (hereinafter, each Hall sensor is indicated only by a symbol like H1a) is turned on, H2a is turned on when the rotor 3 rotates 30 °, and H1c is turned off when the rotor 3 further rotates 30 °. Become. As described above, when X = 30 °, any one of the Hall sensors is turned ON / OFF at intervals of 30 ° with the rotation of the rotor 3, and 12 stages are equally formed. Since the motor 1 is used in forward and reverse rotation, as shown by hatching in FIG. 4, the center of the stage (3) is used as a reference and it is arranged at the center of the U-phase magnetic pole.
[0015]
Here, when the brushless motor is controlled without performing the overlap energization by the three Hall sensors, the coils of each phase are energized in the positive direction of 120 ° → non-energized in 60 ° → energized in the negative direction of 120 ° → non-energized in the direction of 60 °. Repeat the energization. On the other hand, in the motor 1, the armature coil 9 of each phase repeats 150 ° positive direction energization → 30 ° non-energization → 150 ° negative direction energization → 30 ° non-energization, as shown in FIG. The beginning and the end overlap with other phases. That is, in the motor 1, the above-described overlap energization is performed. Thus, a control mode of the motor 1 in a normal state will be described with reference to FIG.
[0016]
First, when the N pole of the rotor 3 is applied to H1a during normal rotation and H1a is turned ON, the U phase is energized in the + direction (hereinafter abbreviated as + energized). At this time, in the W phase, as shown in FIG. 4A, the + energization accompanying the ON of H1c is continued, and the overlap energization is performed when switching from the W phase to the U phase. Such an overlapping energization state of the same polarity is continued until the N pole of the rotor 3 rotates by 30 ° and H2a is turned on (stage (1)). That is, during normal rotation, the overlap time is controlled by H2a, H2b, and H2c while the rotational position of the rotor 3 is detected by H1a, H1b, and H1c. On the other hand, in the stages (1) and (2), only the V phase is energized in the-direction (hereinafter, abbreviated as-energized), and in the stage (1), the U and W phases are + energized and the V phase is energized. In the-energized state, in the stage (2), the U phase is + energized and the V phase is-energized.
[0017]
When the rotor 3 further rotates and becomes the stage (3), H1c is turned off and the W phase is negatively energized. At this time, the-energization of the V phase is continued, and the overlap energization of-is continued until H2c is turned off. When H2c is turned off and the V-phase is de-energized and enters the stage (4), the U-phase is energized and the W-phase is energized. When H1b turns ON and proceeds to stage (5), the V-phase is energized by +. At this time, + energization of the U phase is continued, and overlap energization of + is continued until H2b is turned ON. When H2b is turned on, the U phase is de-energized, the V phase is + energized, the W phase is -energized (stage (6)), and the + energized phase is switched from the U phase to the V phase. . Hereinafter, similarly, the energization state of each phase is switched according to ON / OFF of each of the Hall sensors H1a to H2c, and the normal rotation operation of the rotor 3 is performed.
[0018]
On the other hand, when the rotor 3 rotates in the reverse direction, as shown in FIG. 4B, the control is performed in such a manner that the polarity of the applied voltage is reversed from that in the normal rotation, and the rotation position of the rotor 3 is detected by H2a, H2b, and H2c. Meanwhile, the overlap time is controlled by H1a, H1b, and H1c. For example, when H1a is turned on in stage (6), the U phase is in a non-energized state, and at this time, the W phase is in a positive state and the V phase is in a negative state. When the rotor 3 rotates to the stage (5), H2b is turned off, and the U phase is negatively energized. At this time, in the V phase,-energization (stage (9)) accompanying H2c OFF is continued, and-overlap energization is performed. This state is continued until the rotor 3 is further rotated by 30 ° and H1b is turned off.
[0019]
When the stage (4) is reached, the V phase is de-energized, the W phase is + energized, and the U phase is -energized. In the stage (3), the V-phase is energized with the H2c ON, and the W-phase is energized continuously, and the + overlap energization is continued until the H1c is turned ON. In the stage (2), the W phase is de-energized, the V phase is + energized, the U phase is-energized, and the + energized phase is switched from the W phase to the V phase. In stage (1), the W-phase is energized in accordance with the turning off of H2a. At this time, the energization of the U phase is continued, and the overlap energization of-is continued until H1b is turned off. Hereinafter, similarly, the energization state of each phase is switched according to ON / OFF of each of the Hall sensors H1a to H2c, and the reverse rotation operation of the rotor 3 is performed.
[0020]
The width of the overlap can be changed by appropriately changing the deviation angle X. The overlap amount can be adjusted by setting the deviation angle X. Overlap amount R 1 in FIG. 4 is correlated with the value of X, the overlap amount becomes larger as deviation angle X is greater. Therefore, by adjusting the amount of overlap, it is possible to adopt an optimal control form according to the specifications, and the motor 1 can be applied not only to the electric power steering device but also to a wide range of applications. When the induced voltage waveform of the motor 1 is sinusoidal, the torque ripple becomes a minimum value when the deviation angle X is 30 °.
[0021]
As described above, in the motor 1, overlap energization is performed in the odd-numbered stages, and phase switching, that is, commutation is performed there. Therefore, the commutation is not performed abruptly, and the phase switching is smooth, thereby reducing the torque ripple. In addition, since the control mode, which normally has only six stages, can be changed to 12 stages without adding an estimation, the rotor position detection accuracy is improved, the forward / reverse rotation is severely switched as in an electric power steering device, and the change in acceleration is very large. Overlap current can be adopted in the environment. For this reason, even in an electric power steering device or the like, the drive control of the brushless motor can be performed by an inexpensive Hall sensor without using a resolver or an R / D converter, and the product cost can be reduced.
[0022]
As described above, in the motor 1, when the Hall sensors H1a and the like of the sensor groups H1 and H2 are normal, the overlap energization is performed. On the other hand, if any of the Hall sensors 10 fails, the control mode is changed to the following control mode. That is, taking advantage of the existence of the two sensor groups H1 and H2 in the rotor position detecting device, the sensor group including the faulty sensor is excluded from the control, and the three-phase rectangular wave drive control is performed by the remaining sensor groups. FIG. 5 is a time chart showing a control mode of the motor 1 when H2a fails, for example. The symbols HPa to HPc in the figure indicate the positions of the Hall sensors in a general three-phase brushless motor.
[0023]
When H2a breaks down, the use of the sensor group H2 including this sensor is stopped first. Then, rectangular wave control using H1a to H1c as shown in FIG. 5 is performed by the sensor group H1 not including the failed H2a. In this case, as shown in FIG. 5, the U-phase is energized by turning on H1a, and becomes 0 when H1b is turned on. In the meantime, when H1a and H1c are ON, the V-phase is energized negatively, and when only H1a is ON, the W-phase is energized in the negative direction. When the U-phase becomes 0, the V-phase is energized at the same time, and when H1c turns ON, the V-phase becomes 0 and the W-phase is energized. As described above, the respective phases of the armature coils are sequentially switched and commutated in accordance with ON / OFF of H1a to H1c without overlapping the excitation phases.
[0024]
As shown in FIG. 2, the arrangement of the sensor group H1 is shifted by an angle X / 2 with respect to the sensor arrangement P in a normal three-phase brushless motor. Therefore, as shown in FIG. 5, the signal obtained by the sensor group H1 is also in a state of being advanced (at the time of normal rotation) or retarded (at the time of reverse rotation) by the angle X / 2. Therefore, in the rectangular wave control at the time of failure, the motor is in an advanced or retarded state when the motor is started, but the retarding or advanced angle control is introduced during the rated operation to adjust the control mode of the motor. If the Hall sensor of the sensor group H1 fails, the sensor group H2 is used. In this case, the sensor group is retarded (forward rotation) or advanced (reverse rotation) by the angle X / 2. Is controlled to be advanced or retarded.
[0025]
As described above, in the motor 1, when the Hall sensor is normal, the overlap energization control using the sensor groups H1 and H2 is performed, and when the Hall sensor fails, the sensor group not including the failure sensor is used. Is performed. Therefore, even if the Hall sensor fails, the motor 1 is driven by the remaining remaining normal sensor group as long as it belongs to the same group, so that the motor function is not impaired. For this reason, by using the motor of the present invention, in an electric power steering device, an electronically controlled throttle valve device, and the like, it is possible to provide redundancy for sensor abnormalities, and to improve product reliability. Become.
[0026]
The present invention is not limited to the above embodiment, and it goes without saying that various modifications can be made without departing from the scope of the invention.
For example, in the above-described embodiment, the configuration has been described in which the sensor groups H1 and H2 are arranged at positions X / 2 apart with respect to the position P of the Hall sensor in a general three-phase brushless motor. Is arbitrary and is not limited to the above-described embodiment. For example, a configuration in which the sensor group H1 (or H2) is arranged at the position P and the sensor group H2 (or H1) is deviated by the angle X is also possible.
[0027]
In the above embodiment, the present invention is applied to a three-phase brushless motor. However, the present invention is applied to other polyphase brushless motors such as a five-phase motor composed of U, V, W, X, and Y. It is also possible to apply Further, in the above-described embodiment, the case where all the three deviation angles X are the same is shown, but various settings such as setting some or all of them to different values are possible. Furthermore, the configuration in which two sets (H1, H2) of the sensor groups are arranged is shown, but three or more sensor groups can be provided.
[0028]
In addition, although the motor 1 is an inner rotor type brushless motor, the present invention can be applied to an outer rotor type brushless motor. Further, the present invention can be applied to a brushless motor that rotates only in one direction without performing forward / reverse rotation. In this case, a proper angle is provided between the center of the stage (3) and the center of the U-phase magnetic pole to advance. Angle control is possible.
[0029]
On the other hand, the above-described embodiment shows an example in which the present invention is applied to a column-assist type electric power steering device. However, the present invention is also applicable to another type of electric power steering device such as a rack assist type. Further, the present invention can be applied to not only an electric power steering device but also an electronically controlled throttle valve device for an engine as disclosed in JP-A-10-184401 and JP-A-10-252510.
[0030]
Further, the brushless motor of the present invention can be applied to uses other than the electric power steering device and the electronically controlled throttle valve device, for example, industrial machines such as robots and IT devices such as personal computers.
[0031]
【The invention's effect】
According to the present invention, in the brushless motor having the first and second sensor groups, when the magnetic detection element fails, the use of the sensor group including the failed magnetic detection element is stopped, and the failed magnetic detection element is included. Since the drive control is performed by another sensor group that does not exist, even if the Hall sensor fails, as long as it belongs to the same group, the motor is driven by the other remaining normal sensor group and the motor function is maintained. It becomes possible. Therefore, by using the motor of the present invention, the electric power steering device, the electronically controlled throttle valve device, and the like can also have redundancy with respect to the sensor abnormality and can improve the reliability of the product. It becomes.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory diagram showing a configuration of a brushless motor to which a control method of the present invention is applied.
FIG. 2 is an explanatory diagram showing an arrangement state of a Hall sensor.
FIG. 3 is a flowchart showing a control mode of a brushless motor according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a time chart showing a control mode at the time of normal driving of the motor when the Hall sensor deviation angle X between the sensor groups H1 and H2 is set to 30 °, wherein the upper part shows the signal output of the Hall sensor, and the lower part shows the electric motor. 7A and 7B show waveforms of voltages applied to a child coil, wherein FIG. 7A shows a control mode at the time of normal rotation and FIG.
FIG. 5 is a time chart showing a control form of the motor when the Hall sensor H2a fails.
[Explanation of symbols]
Reference Signs List 1 brushless motor 2 rotor magnet 3 rotor 4 stator 5 shaft 6 rotor core 7 housing 8 stator core 9 armature coil 10 Hall sensor H1 first sensor group H2 second sensor group
H1a ~ H1c Hall sensor
H2a to H2c Hall sensor R 1 Overlap amount X Hall sensor deviation angle

Claims (3)

複数相の電機子コイルを備えたステータと、永久磁石を備え前記ステータの内側又は外側に回転自在に配設されたロータとを有してなるブラシレスモータの制御方法であって、
前記ステータ側に配置された複数の磁気検出素子からなり、前記永久磁石の磁気を検知して前記ロータの回転位置を検出する第1のセンサ群と、
前記第1のセンサ群の前記各磁気検出素子とそれぞれ所定の間隔をあけて配置された複数の磁気検出素子からなり、前記永久磁石の磁気を検知して前記ロータの回転位置を検出する第2のセンサ群とを設け、
前記第1及び第2センサ群の前記磁気検出素子が故障した場合、故障した前記磁気検出素子を含む前記センサ群の使用を中止し、故障した前記磁気検出素子を含まない前記センサ群による前記ロータの回転位置検出結果に基づき、前記電機子コイルの通電制御を行うことを特徴とするブラシレスモータ制御方法。
A method for controlling a brushless motor, comprising: a stator having a multi-phase armature coil; and a rotor having a permanent magnet and rotatably disposed inside or outside the stator.
A first sensor group comprising a plurality of magnetic detection elements arranged on the stator side, detecting a magnetism of the permanent magnet to detect a rotational position of the rotor;
A second sensor for detecting the rotation of the rotor by detecting the magnetism of the permanent magnet, comprising a plurality of the magnetic detection elements of the first sensor group and a plurality of magnetic detection elements arranged at predetermined intervals. And a sensor group of
When the magnetic detection elements of the first and second sensor groups fail, the use of the sensor group including the failed magnetic detection element is stopped, and the rotor by the sensor group not including the failed magnetic detection element is used. Controlling the energization of the armature coil based on the rotational position detection result of the above.
請求項1記載のブラシレスモータ制御方法において、前記磁気検出素子が故障した場合、前記電機子コイルの通電を進角又は遅角制御することを特徴とするブラシレスモータ制御方法。2. The brushless motor control method according to claim 1, wherein when the magnetic detection element fails, the energization of the armature coil is advanced or retarded. 請求項1又は2記載のブラシレスモータ制御方法において、前記磁気検出素子が正常な場合には、前記第1及び第2のセンサ群による前記ロータの回転位置検出結果に基づき、同極性の励磁相を重複形成しつつ転流を行い、前記磁気検出素子が故障した場合には、前記第1及び第2のセンサ群の何れか一方による前記ロータの回転位置検出結果に基づき、励磁相を重複形成することなく順次切り替えつつ転流を行うことを特徴とするブラシレスモータ制御方法。3. The brushless motor control method according to claim 1, wherein when the magnetic detection element is normal, an excitation phase having the same polarity is set based on a rotation position detection result of the rotor by the first and second sensor groups. 4. When the commutation is performed while forming the overlap, and the magnetic detection element fails, the excitation phase is formed based on the rotational position detection result of the rotor by one of the first and second sensor groups. A brushless motor control method characterized by performing commutation while sequentially switching without switching.
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