JP2004189462A

JP2004189462A - Terminal for yard crane working and cargo handling system using yard crane

Info

Publication number: JP2004189462A
Application number: JP2002362342A
Authority: JP
Inventors: Nobuo Yoshioka; 伸郎吉岡; Koji Uchida; 浩二内田
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2002-12-13
Filing date: 2002-12-13
Publication date: 2004-07-08

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce burden of an operator operating a yard crane and to enhance cargo handling efficiency. <P>SOLUTION: The cargo handling system storing an information regarding a plurality of containers placed on a yard in a data base and carrying out the cargo handling of a plurality of containers by operating a yard crane according to instruction of the cargo handling referring to the information stored in the data base is provided with the terminal for the yard crane working. A yard display part 41 for matrix-displaying a plane-like arrangement of a plurality of containers based on the information stored in the data base and a cargo display part 42 for matrix-displaying the vertical loading state of a plurality of containers based on the information stored in the data base are provided on the terminal for the yard crane working. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、蔵置された貨物の荷役を行うヤードクレーン等の荷役装置を操作する端末、その端末を備える荷役システム、および荷役設備に関する。
【０００２】
【従来の技術】
クレーンの自動運転操作を行う端末としては、例えば、クレーンの現在位置データ、クレーンの目標位置データ、クレーンの目標位置の指定を指示するメッセージ、クレーンの自動運転開始指令を表示する文字表示部と、クレーン、障害物、クレーンの現在位置、クレーンの目標位置、クレーンの自動運転範囲を表示する図形表示部とを備えるものがある（特許文献１参照）。なお、同文献に記載された端末は、一般産業用クレーン、高層建築用クライミングクレーン、コンクリート打設用ジブクレーンに対応するもので、ヤードクレーンに対応するものではない。
【０００３】
【特許文献１】
特開平６−２９３４９５号公報（第２−４頁、第４図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ヤードに蔵置されたコンテナ等の貨物を荷役するヤードクレーンを使った荷役システムにおいても、ヤードクレーンを自動で運転するに至っているが、その自動運転に対応した端末はない。その結果、ヤードクレーンを操作するオペレータが、ヤード上の貨物の配列や積み付け状態を把握することが難しく、オペレータが行う操作および作業指示が煩雑化して、オペレータの負担が増大してしまうという問題があった。
【０００５】
この発明は、このような事情を考慮してなされたもので、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担を軽減させ、荷役効率を向上させることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
請求項１に係る発明は、ヤード上に蔵置された複数の貨物に関する情報をデータベースに格納し、該データベースに格納された情報を参照して作成された荷役指示に従ってヤードクレーンを作動させて前記複数の貨物の荷役を行う荷役システムに具備されるヤードクレーン作業用端末であって、
前記データベースに格納された情報に基づいて前記複数の貨物の平面的な配置を行列表示する第１の表示部と、同じく前記データベースに格納された情報に基づいて前記複数の貨物の立面的な積み付け状態を行列表示する第２の表示部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
この発明によれば、ヤード上に蔵置された複数の貨物が三次元的に表示されることにより、ヤード上の貨物の配列や積み付けの状態が容易に視認できるようになる。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載のヤードクレーン作業用端末において、前記データベースに格納された情報に基づいて、前記第１の表示部に、前記複数の貨物を個々の大きさ毎に差別化して表示することを特徴とする。
【０００９】
この発明によれば、第１の表示部に、個々の貨物がそれぞれの大きさ毎に差別化して表示されることにより、ヤード上に蔵置された貨物の大きさを容易に視認できるようになる。
【００１０】
請求項３に係る発明は、請求項１または２に記載のヤードクレーン作業用端末において、前記データベースに格納された情報に基づいて、前記第１、第２の表示部に、前記複数の貨物を搬送する搬送手段の走路を表示することを特徴とする。
【００１１】
この発明によれば、第１、第２の表示部に、複数の貨物を搬送する搬送手段の走路が表示されることにより、ヤード上に蔵置された複数の貨物に対する搬送手段の走路の配置を容易に視認できるようになる。
【００１２】
請求項４に係る発明は、請求項１から３のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、前記第１、第２の表示部に、前記ヤードクレーンの現在位置を表示することを特徴とする。
【００１３】
この発明によれば、第１、第２の表示部に、ヤードクレーンの現在位置が表示されることにより、ヤード上に蔵置された複数の貨物に対するヤードクレーンの配置を容易に視認できるようになる。
【００１４】
請求項５に係る発明は、請求項１から４のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、前記第１の表示部に、前記荷役指示に基づいて前記ヤードクレーンの移動目標位置を表示し、第２の表示部には、同じく前記荷役指示に基づいて前記ヤードクレーンが荷役すべき貨物をその他の貨物と差別化して表示することを特徴とする。
【００１５】
この発明によれば、第１の表示部に、ヤードクレーンの移動目標位置が表示され、第２の表示部には、その目標位置に移動したヤードクレーンによって荷役すべき貨物がその他の貨物と差別化して表示されることにより、第１、第２の表示部に表示されたヤード上の貨物の配列や積み付けの状態とあわせて、ヤードクレーンが行うべき荷役作業を容易に視認できるようになる。
【００１６】
請求項６に係る発明は、請求項１または５記載のヤードクレーン作業用端末において、前記第１、第２の表示部に、前記ヤードクレーンによる実際の荷役作業を同時進行的に表示することを特徴とする。
【００１７】
この発明によれば、第１、第２の表示部に、ヤードクレーンによる実際の荷役作業が同時進行的に表示されることにより、第１、第２の表示部に表示されたヤード上の貨物の配列や積み付けの状態とあわせて、ヤードクレーンによる荷役作業の進行状況を時々刻々と視認できるようになる。
【００１８】
請求項７に係る発明は、請求項１から６のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、前記荷役指示を表示する第３の表示部を備えることを特徴とする。
【００１９】
この発明によれば、ヤードクレーンに対する荷役指示が表示されることにより、第１、第２の表示部に表示されたヤード上の貨物の配列や積み付けの状態とあわせて、ヤードクレーンが行うべき荷役作業を容易に視認できるようになる。
また、第１、第２の表示部に表示された各種の情報を参照して、与えられた荷役指示が実行可能であるか否かを容易に判断できるようになる。
【００２０】
請求項８に係る発明は、請求項１から７のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、前記データベースに格納された前記複数の貨物の平面的な配置に関する情報を訂正するための入力を受け付ける機能を有することを特徴とする。
【００２１】
この発明によれば、データベースに格納された複数の貨物の平面的な配置に関する情報の訂正が可能になることにより、例えばヤード上の貨物の配置と第１の表示部とを視認し得る立場にあるオペレータが、実際の貨物の配置と第１の表示部に表示された貨物の配置とが異なることを発見した場合、表示の誤りを即座に訂正できるようになる。
【００２２】
請求項９に係る発明は、請求項１から８のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、前記データベースに格納された前記複数の貨物の立面的な積み付け状態に関する情報を訂正するための入力を受け付ける機能を有することを特徴とする。
【００２３】
この発明によれば、データベースに格納された複数の貨物の積み付け状態に関する情報の訂正が可能になることにより、例えばヤード上の貨物の配置と第２の表示部とを視認し得る立場にあるオペレータが、実際の貨物の積み付け状態と第２の表示部に表示された貨物の積み付け状態とが異なることを発見した場合には、表示の誤りを即座に訂正できるようになる。
【００２４】
請求項１０に係る発明は、請求項１から９のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、前記荷役指示の入力を受け付ける機能を有することを特徴とする。
【００２５】
この発明によれば、ヤードクレーンに荷役を指示するための入力が可能となることにより、第１、第２の表示部に表示されたヤード上の貨物の配列や積み付けの状態や、貨物を搬送する搬送手段およびその走路の配置等を参照して、ヤードクレーンに対して的確に荷役指示が行えるようになる。
【００２６】
請求項１１に係る発明は、請求項３から１０のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、前記データベースに格納された前記複数の貨物の大きさに関する情報を訂正するための入力を受け付ける機能を備えることを特徴とする。
【００２７】
本発明によれば、データベースに格納された複数の貨物の大きさに関する情報の訂正が可能になることにより、例えばヤード上の貨物と第１の表示部とを視認し得る立場にあるオペレータが、実際の貨物の大きさと第１の表示部に表示された貨物の大きさとが異なることを発見した場合には、表示の誤りを即座に訂正できるようになる。
【００２８】
請求項１２に係る発明は、請求項４から１１のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、前記データベースに格納された前記走路の配置に関する情報を訂正するための入力を受け付ける機能を備えることを特徴とする。
【００２９】
本発明によれば、データベースに格納された搬送手段の走路の配置に関する情報の訂正が可能になることにより、例えばヤード上の搬送手段の走路の配置と第１、第２の表示部とを視認し得る立場にあるオペレータが、実際の走路の配置と第１、第２の表示部に表示された走路の配置とが異なることを発見した場合には、表示の誤りを即座に訂正できるようになる。
【００３０】
請求項１３に係る発明は、請求項１から１２のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、前記荷役指示を訂正または削除するための入力を受け付ける機能を備えることを特徴とする。
【００３１】
この発明によれば、ヤードクレーンに対する荷役指示の訂正または削除が可能となることにより、ヤード上の貨物の配列や積み付けの状態、貨物を搬送する搬送手段およびその走路の配置、ヤードクレーンに与えられた荷役指示等、第１から第３の表示部に表示された各種の情報を参照して、その荷役指示が実行不可能な場合には、荷役指示の訂正や削除を即座に行えるようになる。
【００３２】
請求項１４に係る発明は、請求項１から１３のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末において、実行不可能な荷役が指示された場合に警報を発する警報手段を備えることを特徴とする。
【００３３】
本発明によれば、実行不可能な荷役指示に対して警報を発することにより、オペレータに荷役指示の訂正や削除を促すことが可能になる。
【００３４】
請求項１５に係る発明は、ヤード上に蔵置された複数の貨物に関する情報をデータベースに格納し、該データベースに格納された情報を参照して作成された荷役指示に従ってヤードクレーンを作動させて前記複数の貨物の荷役を行う荷役システムであって、請求項１から請求項１４のいずれかに記載のヤードクレーン作業用端末を備えることを特徴とする。
【００３５】
本発明によれば、ヤードクレーン作業用端末の各表示部に、ヤード上の貨物に関する各種の情報が表示されること、さらに表示された情報を参照して各種の入力が可能になることにより、ヤードクレーンを操作するオペレータの負担が軽減され、結果的に荷役効率の向上が図れる。
【００３６】
請求項１６に係る発明は、蔵置された複数の貨物の荷役を行う荷役装置を操作する荷役操作端末であって、
蔵置された複数の貨物に関する情報が格納されたデータベースと、該データベースに格納された情報に基づいて前記複数の貨物の平面的な配置を行列表示する第１の表示部とを備えることを特徴とする。
【００３７】
本発明によれば、データ−ベースに格納された複数の貨物に関する情報に基づいてそれら貨物の平面的な配置を第１の表示部に行列表示することにより、蔵置された貨物の平面的な配置を、オペレータが視覚を通じて素早く把握できるようになり、操作性が向上する。
【００３８】
請求項１７に係る発明は、請求項１６に記載の荷役操作端末において、前記データベースに格納された情報に基づいて前記複数の貨物の立面的な積み付け状態を行列表示する第２の表示部とを備えることを特徴とする。
【００３９】
本発明によれば、貨物を平面的に配置して蔵置しているだけでなく、貨物を他の貨物の上に重ねて積んで蔵置している場合、その立面的な積み付け状態を第２の表示部に行列表示することにより、積み付けられた貨物の配置を、オペレータが視覚を通じて素早く把握できるようになり、操作性が向上する。
【００４０】
請求項１８に係る発明は、請求項１７に記載の荷役操作端末において、前記第１の表示部に表示された貨物の平面的な行列配置のうちから、行又は列のうち一つの行又は列を選択する選択手段を有し、該選択手段で選択した一つの行又は列に含まれる貨物を第２の表示部が表示することを特徴とする。
【００４１】
本発明によれば、所望の行または列に含まれる貨物の積み付け状態を、オペレータが視覚を通じて素早く把握できるようになり、操作性が向上する。例えば、第１の表示部と第２の表示部とがひとつの画面に表示されている場合、第１表示部に表示された行又は列のなかから、貨物の立面的な積み付け状態を把握する必要がある行又は列を選択すると、選択した行又は列に含まれる貨物が第２の表示部に行列表示されるので、オペレータはこれを視認するだけで所望の行または列に含まれる貨物の積み付け状態を把握できる。
また、個々の貨物を長手方向が左右に延在するように表示し、さらにそれらを行列表示するようにすれば、実際の貨物の配置と表示手段に行列表示された貨物との対応関係を把握しやすい。
【００４２】
請求項１９に係る発明は、請求項１７または１８に記載の荷役操作端末において、前記第１の表示部および前記第２の表示部を同時に表示するひとつの画面を有し、その画面内に前記第１の表示部を第２の表示部よりも上に表示することを特徴とする。
【００４３】
本発明によれば、ひとつの画面に同時に表示された第１の表示部および前記第２の表示部のうち、上に表示された第１の表示部を先に見、次に下に表示された第２の表示部を見て操作を行うと、オペレータの視線が、書類などを読むときと同様に上から下へと移る自然な動きとなり、オペレータに負担がかからず作業性が向上する。
【００４４】
請求項２０に係る発明は、請求項１６から１９のいずれかに記載の荷役操作端末において、前記貨物がコンテナであることを特徴とする。
【００４５】
本発明によれば、コンテナは一定の規格に基づく直方体の形状をもち、蔵置に際しては縦横をそろえて一定の間隔で平面的に配置され、さらに上下に積み重ねられるため、行列表示に適しており、実際のコンテナの配置と図形化された貨物の行列表示とを対応して把握し易い。
【００４６】
請求項２１に係る発明は、請求項２０に記載の荷役操作端末において、前記第１の表示部には、各貨物が長方形に図形化されて表示されていることを特徴とする。
【００４７】
本発明によれば、コンテナは、通常、規格化された直方体形状からなり、蔵置された状態で平面視すると長方形であるため、第１の表示部に表示された長方形の図形からコンテナをイメージし易く、各コンテナの蔵置の状態を、オペレータが視覚を通じて把握しやすくなる。特に、長方形の長辺と短辺を実際のコンテナの長辺と短辺に対応させて表示すれば、各コンテナの蔵置の状態をより把握しやすくなる。
また、オペレータは、実際に蔵置された複数のコンテナを上方から見ながら、クレーンの吊具などを操作することが多いが、この場合、コンテナは長方形が行列的に配置されているように見えるため、第１の表示部に表示された長方形の行列表示は、オペレータが作業するときに見るコンテナのイメージに近い。そのため、各コンテナの蔵置の状態をオペレータが把握しやすく、作業性が向上する。
【００４８】
請求項２２に係る発明は、請求項２１に記載の荷役操作端末において、前記第２の表示部には、各貨物が正方形に図形化されて表示されていることを特徴とする。
【００４９】
本発明によれば、コンテナは、通常、規格化された長方体形状からなり、長手方向から側面視すると正方形であるため、第２の表示部に表示された正方形の図形からコンテナをイメージし易く、各コンテナの蔵置の状態を、オペレータが視覚を通じて把握しやすくなる。特に、各コンテナの積み付け状態を側面側から見た場合（実際に側面側からの積み付け状態を見ることができるのは、側面側に他のコンテナがない場合に限られるが、側面側から見ることができたとした場合）には、コンテナは正方形が行列的に配置されているように見えるため、第２の表示部に表示された正方形の行列表示は、実際に見えるとした場合の側面側からのコンテナの積みつけ状態のイメージに近い。そのため、各コンテナの積み付け状態をオペレータが把握しやすく、作業性が向上する。さらにいえば、長方形が配列された第１の表示部を見れば各コンテナの平面的な配置を示していることが、正方形が配列された第２の表示部を見れば各コンテナの積み付け状態を示していることが容易に理解できるので、習熟度の高いオペレータでなくても高い作業性が得られる。
【００５０】
請求項２３に係る発明は、ヤード上を走行し、貨物を荷役するヤードクレーンと、該ヤードクレーンを操作して荷役を操作する荷役操作端末と、該荷役操作端末による設定に基づいて前記ヤードクレーンの操作を制御する制御部とからなる荷役設備であって、
前記荷役操作端末が請求項１６から２２のいずれかに記載の荷役操作端末からなることを特徴とする。
【００５１】
本発明によれば、上記のごとく荷役操作端末は操作性に優れているので、荷役設備を効率良く操業できる。
【００５２】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
図１に示すように、ヤードクレーン（荷役装置）１が走行するヤード２上には、山積みされた多数のコンテナ（貨物）４が、岸壁３に平行な方向および岸壁３に直交する方向に区画されて行列配置されている。多数のコンテナ４は区画されることで複数のブロック（BLOCK）５を形成しているが、それぞれのブロック５を形成する複数のコンテナ４も、すべてが長手方向を岸壁３に平行な方向に向けて規則正しく積み上げられている。
【００５３】
これら複数のブロック５のうち、岸壁３に平行な方向に並ぶブロック５のグループはそれぞれレーン（LANE）と呼ばれ、ヤード２上に形成された複数のブロック５の中から任意のひとつを特定する際に用いられる。ここでは、各レーンに対して岸壁３に近い順に（１），（２），（３），（４）と番号が付され、各レーンに含まれるブロック５に対しては岸壁３に沿って並ぶ順に（１），（２），（３）と番号が付されており、例えば岸壁３に最も近く紙面に対して最も左に存在するブロック５は、レーン（１）のブロック（１）と表現される。
【００５４】
図２に示すように、任意のブロック５を形成する複数のコンテナ４のうち、岸壁３に直交する方向に並ぶグループはベイ（BAY）、岸壁３に平行な方向に並ぶグループはロウ（ROW）、積み上げられた複数のコンテナ４の段数はティア（TIER）と呼ばれ、ブロック５の中からヤードクレーン１が荷役可能なコンテナ４を特定する際に用いられる。ここでは、各ベイに対して岸壁３に沿って並ぶ順に（０１），（０２），（０３），…と番号が付され、各ロウに対しては岸壁３に直交する方向に並ぶ順に（１），（２），…，（６）と番号が付され、各ティアに対しては地上からの段数に倣って（１），（２），…，（７）と番号が付されており、例えば紙面に対して最も左に存在して岸壁３に最も近く、かつ地上に接して配置されたコンテナ４は、ベイ（０１）、ロウ（６）、ティア（１）と表現される。
【００５５】
ヤード２上の各ブロック５には、それぞれコンテナ４をヤード２内の他の場所またはヤード２外に搬送するシャーシ（搬送手段）８の走行レーン（走路）９が、岸壁３に平行に併設けられている。また、ヤードクレーン１は門型をなし、ブロック５とそれに併設されたシャーシ走行レーン９とを跨ぐように配置されている。そして、脚部の下端に設けられた走行輪（図示略）を駆動することで岸壁３に平行な２方向に移動して荷役作業可能なベイを変更し、ブームやスプレッダ（図示略）を駆動することで下方に位置するベイに含まれるすべてのコンテナ４に対して荷役作業を行えるようになっている。
【００５６】
図３は、上記のようなヤード２上にて荷役作業を行うヤードクレーン１の構造を示す機能ブロック図である。
ヤードクレーン１は、走行輪１２、ブーム１３、スプレッダ１４等とともに、第１の制御部１０と、ヤードクレーン作業用端末（荷役操作端末）２０とを備えている。第１の制御部１０は、ヤードクレーン作業用端末２０を介して入力された荷役指示に従ってヤードクレーン１の各部、例えば上記の走行輪１２、ブーム１３、スプレッダ１４を駆動する機能を有している。
【００５７】
ヤードクレーン作業用端末２０は、記憶部２１と、第２の制御部２２と、画像表示装置２３と、キーボード２４およびマウス２５とを備えており、画像表示装置２３がオペレータの視野に入るように運転席に設置されている。
記憶部２１は、任意のブロック５を形成する複数のコンテナ４の平面的な配置、同ブロック５を形成する複数のコンテナ４の立面的な積み付け状態、同ブロック５を構成する複数のコンテナ４の個々の大きさ、および同ブロック５に併設されるシャーシ走行レーン９の配置に関する情報を、データベース化して格納している。第２の制御部２２は、記憶部２１に格納された各種の情報を画像表示装置２３に表示する機能と、記憶部２１に格納された各種の情報を編集するための入力をキーボード２４およびマウス２５を介して受け付ける機能と、画像表示装置２３に表示された情報を参照してオペレータが作成した荷役指示の入力をキーボード２４およびマウス２５を介して受け付ける機能と、入力された荷役指示を第１の制御部１０に送信する機能とを有している。画像表示装置２３は、各種の情報を表示する機能の他に、実行不可能な荷役指示を受け付けた場合に警報を発する機能を有している。
【００５８】
図４は、画像表示装置２３に表示される編集画面の画面構成を示す図である。
画像表示装置２３の画面左上には、記憶部１１に記憶されたコンテナ４の平面的な配置を表示する領域（第１の表示部）４１が設けられている（以下では、領域４１をヤード表示部（YARD LAYOUT）と呼ぶ）。画像表示装置２３の画面左下には、同じく記憶部１１に記憶されたコンテナ４の立面的な積み付け状態を表示する領域（第２の表示部）４２が設けられている（以下では、領域４２を貨物表示部（CONTAINER LAYOUT）と呼ぶ）。画像表示装置２３の画面右下には、ヤードクレーン１に行わせるべき荷役指示を表示する領域（第３の表示部）４３が設けられている（以下では、領域４３を荷役指示表示部（JOB-SET VIEW）と呼ぶ。）。画像表示装置２３の画面左上には、ヤードクレーン１の制御状況に関する情報を表示する領域４４が設けられている（以下では、領域４４を制御情報表示部（CRANE）と呼ぶ）。
【００５９】
ヤード表示部４１には、ヤード２上に設けられた任意のブロック５について、各コンテナ４（正確には、鉛直にひとつずつ積み上げられた複数のコンテナ４）が、平置き状態での平面形状に相似する長方形に図形化され、これら長方形に図形化されたコンテナ４が、実際の平面的な配置に倣って行列表示される。このように、実際の形状に似せて図形化したコンテナ４を平面的に行列配置してブロック５を表現すると、オペレータが、ヤード表示部４１に表示された内容から実際のブロック５の状態をイメージし易くなり、作業性が向上する。
また、ヤード表示部４１には、その任意のブロック５に併設されたシャーシ走行レーン９と、ヤードクレーン１とが同じく図形化され、各コンテナ４の行列表示と組み合わされて実際の配置に倣って表示される（図４では、図形化されたコンテナ４が符号４１ａで、同じく図形化されたシャーシ走行レーン９が符号４１ｂで、同じく図形化されたヤードクレーン１が符号４１ｄで表示されている）。
【００６０】
さらに、ヤード表示部４１には、ヤードクレーン１が荷役すべきコンテナ４を含むベイが、ヤードクレーン１を移動させるべき目標位置として、他のベイとは色調を違えて強調して表示される（図４では、強調されたベイが符号４１ｅで表示されている）。加えて、ヤード表示部４１には、ブロック５を特定するためのレーン番号およびブロック番号と、ベイを特定するためのベイ番号とが数値で表示される（図４では、レーン番号が領域４１ｆに、ブロック番号が領域４１ｇに表示されており、行列表示されたブロック５の各ベイに対応付けられたベイ番号が領域４１ｈに表示されている）。
【００６１】
貨物表示部４２には、ヤード表示部４１に行列表示されたブロック５の任意のベイについて、積み上げられた各コンテナ４が、長手方向から見た立面形状に相似する正方形に図形化され、これら正方形に図形化されたコンテナ４が、実際の立面的な積み付け状態に倣って行列表示される（図４には、図形化されたコンテナ４が符号４２ａで表示されている）。このように、実際の形状に似せて図形化したコンテナ４を立面的に行列配置してブロック５のある断面を表現すると、オペレータが、貨物表示部４２に表示された内容から実際のブロック５の状態をイメージし易くなり、作業性が向上する。
また、貨物表示部４２には、実際にはコンテナ４が存在しないものの、コンテナ４を積み付けることが可能な空間も図形化され、各コンテナ４の行列表示に組み合わされて実際の配置に倣って表示される。併せて、コンテナ４を特定するためのロウ番号とティア番号とが表示される（図４では、コンテナ４を積み付け可能な空間が符号４２ｄで表示され、行列表示されたベイの各コンテナ４に対応付けられたロウ番号が領域４２ｃに、同じく各コンテナ４に対応付けられたティア番号が領域４２ｄに表示されている）。
【００６２】
さらに、貨物表示部４２には、ブロックに併設されたシャーシ走行レーン９と、シャーシ走行レーン９に進入したシャーシ８と、ヤードクレーン１とが同じく図形化され、各コンテナ４の行列表示に組み合わされて実際の配置に倣って表示される（図４では、図形化されたシャーシ８が符号４２ｅで、同じく図形化されたシャーシ走行レーン９が符号４２ｆで、同じく図形化されたヤードクレーン１が符号４２ｇで表示されている）。加えて、貨物表示部４２には、表示されたベイに含まれていて次に荷役すべきコンテナ４が、他のコンテナ４とは色調を違えて強調して表示される（図４には、強調されたコンテナ４が符号４２ｈで表示されている）。なお、図形化されたヤードクレーン１は、主制御装置１２からの制御状況に関する情報等に基づいて自動的に表示される。
【００６３】
荷役指示表示部４３には、荷役指示に関する情報として、荷役すべきコンテナ４の位置と、スプレッダで保持したコンテナ４をスプレッダから離さずに停止させる位置と、最終的にスプレッダからコンテナ４を開放する位置とが、レーン番号、ブロック番号、ベイ番号、ロウ番号、ティア番号で表示される（図４には、荷役すべきコンテナ４の位置を示す各番号が領域４３ａに、コンテナ４の停止位置を示す各番号が領域４３ｂに、コンテナ４の最終的な開放位置を示す各番号が領域４３ｃに表示されている）。また、荷役指示表示部４３には、領域４３ａへの数値の入力を可能にするピックボタン（PICK）４３ｄと、領域４３ｂへの数値の入力を可能にするパークボタン（PARK）４３ｅと、領域４３ｃへの入力を可能にするグラウンドボタン（GROUND）４３ｆとが表示されている。これらのボタンは単に図形化して画面に表示されたものだが、マウス２５との連係により荷役指示の入力を可能にする役割を果たす。
【００６４】
さらに、荷役指示表示部４３には、領域４３ａ，４３ｂ，４３ｃに表示された荷役指示を記憶部１１に記憶させるべく制御部１０に送信するスタートボタン（START）４３ｇと、領域４３ａ，４３ｂ，４３ｃに表示された荷役指示をピック、パーク、グラウンドの各ステップごとに分けて制御部１０に送信するステップボタン（STEP）４３ｈと、領域４３ａ，４３ｂ，４３ｃに表示された荷役指示の制御部１１への送信を中止するストップボタン（STOP）４３ｉと、ヤードクレーン１が実行中の荷役作業を強制的に終了させるコンプボタン（COMP）４３ｊと、領域４３ａ，４３ｂ，４３ｃに表示された荷役指示を実行させずに次の指示に移行させるスキップボタン（SKIP）４３ｋと、領域４３ａ，４３ｂ，４３ｃに表示された荷役指示を削除するデリートボタン（DELETE）４３ｌとが表示されている。これらのボタンも単に図形化して画面に表示されたものだが、マウス２５との連係により荷役指示の訂正、削除を可能にする役割を果たす。
【００６５】
制御情報表示部４４には、ヤードクレーン１の制御状況に関する情報として、ヤード２上に複数存在するヤードクレーン１を特定するために各ヤードクレーン１に個別に付されたヤードクレーン番号が表示される（図４では、ヤードクレーン番号が領域４４ａに表示されている）。また、制御情報表示部４４には、領域４４ａに表示された番号によって特定されるヤードクレーン１のヤード２上における位置や、スプレッダの位置が、レーン番号、ブロック番号、ベイ番号、ロウ番号、ティア番号で表示される（図４では、各番号が領域４４ｂに表示されており、これらの表示は上下にスクロールして参照することができる）。
【００６６】
次に、上記のような構成のヤードクレーン１を用いた荷役作業について説明する。
荷役作業を行う前に、ヤードクレーン１を使って荷役作業を行うべきブロック５について、例えばコンテナ４の段積み高さを予め検出し、コンテナ４の平面的な配置および立面的な積み付け状態に関する情報を取得する。そして、取得した情報を、事前に記憶部１１に格納されたデータベースに以下の手順で反映させる。なお、記憶部１１に格納されたデータベースには、ヤード２上に設けられたすべてのブロック５について、コンテナ４の平面的な配置に関する情報が事前に記憶されているものとする。
【００６７】
まず、画像表示装置２３上に編集画面を開き、図５に示すように、ヤード表示部４１の領域４１ｆをマウス２５を使って選択し、この領域４１ｆに荷役作業を行うべきブロックを特定するレーン番号をキーボード２４を使って入力する。さらに、領域４１ｇをマウス２５を使って選択し、この領域４１ｇに同ブロックを特定するブロック番号をキーボード２４を使って入力する。これによって荷役を行うべきブロック５が特定され、ヤード表示部４１には、記憶部１１に格納されたデータベースを参照して、特定されたブロック５を構成するコンテナ４が実際の平面的な配置に倣って行列表示される。
【００６８】
次に、ヤード表示部４１のベイの間をマウス２５を使って指定すると、ヤード表示部４１上でサブコマンド４１ｉが開き、ベイの追加、ベイの削除、およびシャーシ走行レーンの配置の変更を行うための項目が表示される。そこで、ベイの追加（Add Bay）の項目をマウス２５を使って選択すると、指定したベイ間に新たなベイが追加され、ベイの削除（Delete Bay）の項目をマウス２５を使って選択すると、指定したベイ間の隣りのベイがヤード表示部４１から削除される。また、シャーシ走行レーン９の配置（Chassis Side）の項目をマウス２５を使って選択すると、さらにサブコマンド４１ｊが開き、シャーシ走行レーン９をヤードクレーン１のオペレータ席から見て前側（Front Side）とするか、後側（Rear Side）とするかを選択する項目が表示されるので、これらの項目のいずれかをマウス２５を使って選択すると、シャーシ走行レーン９の配置が適宜変更される。
【００６９】
図６に示すように、ヤード表示部４１に行列表示されたコンテナのうち、荷役作業を行うべきコンテナをマウス２５を使って選択すると、ヤード表示部４１上でサブコマンド４１ｋが開き、コンテナ４の大きさの変更を行うための項目が表示される。そこで、この項目（Container Size）をマウス２５を使って選択すると、さらにサブコマンド４１ｌが開き、コンテナ４の大きさを初期設定である２０フィートから４０フィート（40ft-Container）にするか、４５フィート（45ft-Container）にするかを選択する項目が表示されるので、これらの項目のいずれかをマウス２５を使って選択すると、コンテナ４の大きさが適宜変更される。
【００７０】
また、ヤード表示部４１の領域４１ｈに表示されたベイ番号をマウス２５を使って選択すると、情報入力の必要なベイが特定され、貨物表示部４２には、特定されたベイを構成する複数のコンテナ４が実際の立面的な配置に倣って行列表示される。
【００７１】
貨物表示部４２上に行列表示されたコンテナの積み付け状態が、実際の積み付け状態と異なる場合には、図７に示すように、ヤード表示部４１に行列表示された複数のコンテナのうち、誤って表示されたコンテナ４をマウス２５を使って選択すると、選択されたコンテナ４の色調が変化して他のコンテナ４と差別化されるとともに（符号４２ｊ）、貨物表示部４２上でサブコマンド４２ｈが開き、段積みされたコンテナ４の配置を変更するための項目が表示される。そこで、この項目（Container Lay）をマウス２５を使って選択すると、さらにサブコマンド４２いが開き、コンテナ４を追加（Lay）するか、削除（Rid）するかを選択する項目が表示される。コンテナ４の追加（Lay）の項目をマウス２５を使って選択すると、段積みされたコンテナ４の山に新たにコンテナ４が追加され、コンテナ４の削除（Rid）の項目をマウス２５を使って選択すると、段積みされたコンテナ４の山からコンテナ４がひとつ削除される。
【００７２】
荷役作業を行うべきブロック５に関する情報をデータベースに反映したら、ヤードクレーン１に行わせるべき荷役指示をヤードクレーン作業用端末２０に入力する。
まず、ヤード表示部４１に表示されたベイの中から、荷役すべきコンテナ４が存在するベイを特定し、そのベイ番号をマウス２５を使って選択する。これにより、貨物表示部４２には、荷役すべきコンテナ４が存在するベイを構成する複数のコンテナ４が実際の立面的な配置に倣って行列表示される。
【００７３】
次に、貨物表示部４２に表示されたコンテナ４の中から、荷役すべきコンテナ４を特定し、マウス２５を使って選択する。コンテナ４の特定に際しては、貨物表示部４２の領域４２ｂに表示されたロウ番号、ならびに領域４２ｃに表示されたティＡ番号を参照する。荷役すべきコンテナ４を選択したら、ピックボタン４３ｄをマウス２５を使って押下する。これにより、荷役すべきコンテナ４の位置を示すレーン番号、ブロック番号、ベイ番号、ロウ番号、ティア番号が、荷役指示表示部４３の領域４３ａに表示される。なお、荷役すべきコンテナ４の位置は、ブロック５上だけではなく、シャーシ走行レーン９を指定してもよい（実際には、シャーシ走行レーン９に進入したシャーシ８上）。
【００７４】
次に、スプレッダ１２で保持したコンテナ４をスプレッダから離さずに停止させる位置が存在するブロック５を、そのレーン番号およびブロック番号を表示部４１の領域４１ｆ，４１ｇに上記と同じ要領で入力して特定する。ヤード表示部４１には、特定されたブロック５を構成する複数のコンテナ４が実際の平面的な配置に倣って行列表示される。続いて、ヤード表示部４１に表示されたベイの中から、コンテナ４を停止させる位置が存在するベイを特定し、そのベイ番号をマウス２５を使って選択する。これにより、貨物表示部４２には、特定されたベイを構成する複数のコンテナ４が実際の立面的な配置に倣って行列表示される。
【００７５】
貨物表示部４２に表示されたコンテナ４を参照して、コンテナ４を停止させる位置を特定し、マウス２５を使って選択する。コンテナ４を停止させる位置を選択したら、パークボタン４３ｅをマウス２５を使って押下する。これにより、コンテナ４を停止させる位置を示すレーン番号、ブロック番号、ベイ番号、ロウ番号、ティア番号が、荷役指示表示部４３の領域４３ｂに表示される。なお、コンテナ４を停止させる位置は、ブロック５上だけではなく、シャーシ走行レーン９を指定してもよい（実際には、シャーシ走行レーン９に進入したシャーシ８上）。
【００７６】
次に、最終的にコンテナ４をスプレッダから開放する位置が存在するブロック５を、そのレーン番号およびブロック番号を表示部４１の領域４１ｆ，４１ｇに上記と同じ要領で入力して特定する。ヤード表示部４１には、特定されたブロックを構成する複数のコンテナ４が実際の平面的な配置に倣って行列表示される。続いて、ヤード表示部４１に表示されたベイの中から、コンテナ４を開放する位置が存在するベイを特定し、そのベイ番号をマウス２５を使って選択する。これにより、貨物表示部４２には、特定されたベイを構成する複数のコンテナ４が実際の立面的な配置に倣って行列表示される。
【００７７】
貨物表示部４２に表示されたコンテナ４を参照して、コンテナ４を開放する位置を特定し、マウス２５を使って選択する。コンテナ４を開放する位置を選択したら、グラウンドボタン４３ｆをマウス２５を使って押下する。これにより、コンテナ４を最終的に開放する位置を示すレーン番号、ブロック番号、ベイ番号、ロウ番号、ティア番号が、荷役指示表示部４３の領域４３ｃに表示される。なお、コンテナ４を開放する位置は、ブロック５上だけではなく、シャーシ走行レーン９を指定してもよい（実際には、シャーシ走行レーン９に進入したシャーシ８上）。
【００７８】
ところで、ヤードクレーン１は、荷役指示表示部４３に表示された荷役指示の各ステップに従ってコンテナ４の補着、停止、開放を行うが、いずれかのステップを実行せずに次のステップに移行させる場合には、該当するステップを表示した領域をマウス２５を使って選択し、さらにスキップボタン４３ｋをマウス２５を使って押下する。例えば、領域４３ｂに表示されたステップをスキップして荷役指示を実行すると、ハードクレーン１は領域４３ａ，４３ｃに表示された２つのステップに従ってコンテナ４の補着、開放を行うことになる。また、いずれかのステップを実行せずに削除してしまう場合には、該当するステップを表示した領域をマウス２５を使って選択し、さらにデリートボタン４３ｌをマウス２５を使って押下する。例えば、領域４３ｃに表示されたステップを削除して荷役指示を実行すると、ハードクレーン１は領域４３ａ，４３ｂに表示された２つのステップに従ってコンテナ４の補着、停止を行うことになる。
【００７９】
ここで、第２の制御部２２は、荷役指示表示部４３に表示された荷役指示が、データベースに格納されたコンテナ４の平面的な配置および立面的な積み付け状態と照らし合わせて実行不可能であると判断した場合は、その荷役指示が実行不可能であることを知らせる警報を画像表示装置２３の画面に表示し、オペレータに注意を促す。
【００８０】
上記のごとく編集作業を行ってヤードクレーン１に行わせるべき荷役指示が最終的に確定したら、スタートボタン４３ｇ、またはステップボタン４３ｈのいずれかをマウス２５を使って押下してヤードクレーン１に荷役作業を実行させる。ここで、スタートボタン４３ｇが押下されると、荷役指示表示部４３に表示された荷役指示が第１の制御部１０に送信され、荷役指示を受け取った第１の制御部１０が、指示を一括して実行して、ヤードクレーン１に備えられた走行輪１２、ブーム１３、スプレッダ１４を指示に従って駆動しながら荷役作業を行う。
【００８１】
ステップボタン４３ｈが押下されると、荷役指示を受け取った第１の制御部１０が、荷役指示を各ステップごとに実行する。そのため、例えば補着、停止、開放の３つのステップを実行させるには、ステップボタン４３ｈを３回押下する必要がある。
【００８２】
ヤードクレーン１によって実行が開始された荷役作業を一時停止させるには、ストップボタン４３ｉをマウス２５を使って押下する。ストップボタン４３ｉが押下されると、荷役作業を一時停止させる指示が第１の制御部１０に送信され、一時停止の指示を受け取った第１の制御部１０が、ヤードクレーン１の各部の駆動を停止して、荷役作業を一時停止させる。この後、スタートボタン４３ｆをマウス２５を使って押下すれば、一時停止が解除されて荷役作業が再開される。
【００８３】
ヤードクレーン１によって実行が開始された荷役作業を強制終了させるには、コンプボタン４３ｊをマウス２５を使って押下する。コンプボタン４３ｊが押下されると、荷役作業を強制終了させる指示が第１の制御部１０に送信され、強制終了の指示を受け取った第１の制御部１０が、ヤードクレーン１の各部の駆動を停止して、荷役作業を終了させることとなる。
【００８４】
ところで、本実施形態においては、ヤードクレーン作業用端末２０をヤードクレーンの運転席に設置してヤードクレーン１単体として荷役システムを構築したが、ヤードクレーン１の完全自動化が可能になれば、ヤードクレーン作業用端末２０を、ヤードクレーン１とは別に設けた監視室に設置して、ヤード２上で稼働するすべてのヤードクレーン１を監視室から一手に制御することも可能である。
【００８５】
また、画面に表示された項目やベイ番号、コンテナ各種のボタンをマウスを使って選択するようにしたが、画像表示装置にタッチパネル式ディスプレイを使用すれば、こういったマウスによる選択作業を画面にタッチする作業に置き換えることも可能である。このような構成とすれば、入力にためのデバイスがひとつ減るので、入力作業のさらなる簡略化が図れる。
【００８６】
また、ヤード２上の任意のブロックに関する情報を取得する自動認識装置をヤードクレーン１に設けられてもよい。これにより、ヤードクレーン１を完全自動化させることも可能である。
【００８７】
【発明の効果】
本発明によれば、ヤード上に蔵置された複数の貨物が三次元的に表示されることにより、ヤード上の貨物の配列や積み付けの状態が容易に視認できるようになる。また、ヤードクレーンに対する荷役指示が表示されることにより、三次元的に表示されたヤード上の貨物の配列や積み付けの状態とあわせて、ヤードクレーンが行うべき荷役作業を容易に視認できるようになる。これにより、ヤードクレーンの操作や作業指示が簡略化されるので、オペレータの負担を軽減させて結果的に荷役効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明における実施の形態に係るヤードクレーン作業用端末を備えたヤードクレーンが配置されたヤードの平面図である。
【図２】ヤード上に設けられた任意のブロックの斜視図である。
【図３】この発明における実施の形態に係る荷役システムのブロック図である。
【図４】この発明における実施の形態に係るヤードクレーン作業用端末の正面図である。
【図５】この発明における実施の形態に係るヤードクレーン作業用端末の正面図である。
【図６】この発明における実施の形態に係るヤードクレーン作業用端末の正面図である。
【図７】この発明における実施の形態に係るヤードクレーン作業用端末の正面図である。
【符号の説明】
１ヤードクレーン
１０荷役システム
２０ヤードクレーン作業用端末
４１ヤード表示部
４２貨物表示部
４３荷役指示表示部
４４制御情報表示部[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a terminal that operates a cargo handling device such as a yard crane that performs cargo handling of stored cargo, a cargo handling system including the terminal, and a cargo handling facility.
[0002]
[Prior art]
As a terminal that performs automatic operation of the crane, for example, the current position data of the crane, the target position data of the crane, a message instructing the designation of the target position of the crane, a character display unit that displays an automatic operation start command of the crane, Some include a crane, an obstacle, a current position of the crane, a target position of the crane, and a graphic display unit for displaying an automatic operation range of the crane (see Patent Document 1). The terminal described in the document corresponds to a general industrial crane, a climbing crane for high-rise building, and a jib crane for placing concrete, but does not correspond to a yard crane.
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-6-293495 (pages 2-4, FIG. 4)
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
In a cargo handling system using a yard crane that handles cargo such as containers stored in a yard, the yard crane is automatically operated, but there is no terminal corresponding to the automatic operation. As a result, it is difficult for the operator who operates the yard crane to grasp the arrangement and the loading state of the cargo on the yard, and the operation and work instructions performed by the operator are complicated, and the burden on the operator is increased. was there.
[0005]
The present invention has been made in view of such circumstances, and has as its object to reduce the burden on an operator who operates a yard crane and improve cargo handling efficiency.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The present invention employs the following means in order to solve the above problems.
The invention according to claim 1 stores information on a plurality of cargoes stored on a yard in a database, and operates a yard crane according to a cargo handling instruction created with reference to the information stored in the database. A yard crane operation terminal provided in a cargo handling system that performs cargo handling of the cargo,
A first display unit that displays a matrix of the planar arrangement of the plurality of cargoes based on the information stored in the database, and a vertical display of the plurality of cargoes based on the information also stored in the database. And a second display unit for displaying a stacking state in a matrix.
[0007]
According to the present invention, the plurality of cargoes stored on the yard are displayed three-dimensionally, so that the arrangement of the cargos on the yard and the state of stacking can be easily visually recognized.
[0008]
The invention according to claim 2 is the terminal for yard crane operation according to claim 1, wherein the plurality of cargoes are displayed on the first display unit on an individual size basis based on information stored in the database. Is displayed in a differentiated manner.
[0009]
According to the present invention, the size of the cargo stored on the yard can be easily visually recognized by displaying the individual cargo on the first display unit in a differentiated manner for each size. .
[0010]
The invention according to claim 3 is the terminal for yard crane operation according to claim 1 or 2, wherein the plurality of cargoes are displayed on the first and second display units based on information stored in the database. The present invention is characterized in that a traveling path of the conveying means for conveying is displayed.
[0011]
According to the present invention, the runways of the transporting means for transporting a plurality of cargoes are displayed on the first and second display units, so that the arrangement of the traveling paths of the transporting means for the plurality of cargos stored on the yard can be changed. It becomes easily visible.
[0012]
The invention according to claim 4 is the yard crane operation terminal according to any one of claims 1 to 3, wherein a current position of the yard crane is displayed on the first and second display units. I do.
[0013]
According to the present invention, the current position of the yard crane is displayed on the first and second display units, so that the arrangement of the yard crane with respect to a plurality of cargos stored on the yard can be easily visually recognized. .
[0014]
The invention according to claim 5 is the terminal for yard crane operation according to any one of claims 1 to 4, wherein the first display unit displays a movement target position of the yard crane based on the cargo handling instruction. The second display unit is also characterized in that the cargo to be handled by the yard crane is displayed differentiably from other cargoes based on the cargo handling instruction.
[0015]
According to this invention, the movement target position of the yard crane is displayed on the first display unit, and the cargo to be unloaded by the yard crane moved to the target position is discriminated from other cargoes on the second display unit. By being displayed in the form of a display, the cargo handling work to be performed by the yard crane can be easily visually recognized in accordance with the arrangement of the cargo on the yard and the state of the loading displayed on the first and second display units. .
[0016]
According to a sixth aspect of the present invention, in the yard crane operation terminal according to the first or fifth aspect, the first and second display units simultaneously and simultaneously display actual cargo handling work by the yard crane. Features.
[0017]
According to the present invention, the actual cargo handling operation by the yard crane is simultaneously and simultaneously displayed on the first and second display units, so that the cargo on the yard displayed on the first and second display units is displayed. The progress of the cargo handling work by the yard crane can be visually checked every moment, along with the arrangement and the state of the loading.
[0018]
According to a seventh aspect of the invention, in the yard crane operation terminal according to any one of the first to sixth aspects, a third display unit that displays the cargo handling instruction is provided.
[0019]
According to the present invention, by displaying the cargo handling instruction for the yard crane, the yard crane should perform the operation in accordance with the arrangement of the cargo on the yard and the state of loading on the yard displayed on the first and second display units. The cargo handling work can be easily recognized.
Further, it is possible to easily determine whether or not the given cargo handling instruction is executable by referring to various types of information displayed on the first and second display units.
[0020]
The invention according to claim 8 is the terminal for yard crane operation according to any one of claims 1 to 7, wherein an input for correcting information on a planar arrangement of the plurality of cargoes stored in the database is input. It has a function of receiving.
[0021]
ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, since it becomes possible to correct the information regarding the two-dimensional arrangement of a plurality of cargoes stored in the database, for example, it is possible to visually recognize the arrangement of the cargo on the yard and the first display unit. If an operator finds that the actual arrangement of the cargo is different from the arrangement of the cargo displayed on the first display unit, the display error can be immediately corrected.
[0022]
According to a ninth aspect of the present invention, in the yard crane operation terminal according to any one of the first to eighth aspects, the information relating to the vertical loading state of the plurality of cargos stored in the database is corrected. Has the function of accepting an input of a password.
[0023]
ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, since it becomes possible to correct the information regarding the loading state of a plurality of cargos stored in the database, for example, the position of the cargo on the yard and the second display unit can be visually recognized. If the operator finds that the actual cargo loading state is different from the cargo loading state displayed on the second display unit, the display error can be immediately corrected.
[0024]
According to a tenth aspect of the present invention, in the yard crane operation terminal according to any one of the first to ninth aspects, the yard crane operation terminal has a function of receiving an input of the cargo handling instruction.
[0025]
According to the present invention, the input for instructing cargo handling to the yard crane can be performed, so that the arrangement and loading of cargo on the yard displayed on the first and second display units and the cargo can be reduced. The cargo handling instruction can be accurately given to the yard crane with reference to the transporting means for transporting and the arrangement of the running path.
[0026]
According to an eleventh aspect of the present invention, in the yard crane operation terminal according to any one of the third to tenth aspects, a function of receiving an input for correcting information on the size of the plurality of cargoes stored in the database. It is characterized by having.
[0027]
According to the present invention, it is possible to correct information on the sizes of a plurality of cargos stored in the database, so that an operator in a position capable of visually recognizing the cargo on the yard and the first display unit, for example, If it is found that the actual size of the cargo is different from the size of the cargo displayed on the first display unit, the display error can be immediately corrected.
[0028]
According to a twelfth aspect of the present invention, in the yard crane operation terminal according to any one of the fourth to eleventh aspects, the yard crane operation terminal has a function of receiving an input for correcting information on the arrangement of the track stored in the database. It is characterized by.
[0029]
ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, since the information about the arrangement | positioning of the runway of the conveyance means stored in the database can be corrected, the arrangement | positioning of the runway of the conveyance means on a yard and the 1st, 2nd display part can be visually recognized. If an operator in a position that can do so discovers that the actual layout of the runway is different from the layout of the runway displayed on the first and second display units, the display error can be corrected immediately. Become.
[0030]
According to a thirteenth aspect, in the yard crane operation terminal according to any one of the first to twelfth aspects, the yard crane operation terminal has a function of receiving an input for correcting or deleting the cargo handling instruction.
[0031]
According to the present invention, it is possible to correct or delete the cargo handling instruction for the yard crane, and to provide the yard crane with the arrangement and stacking status of the cargo on the yard, the arrangement of the transportation means for transporting the cargo and the running path thereof, and the yard crane. By referring to various information displayed on the first to third display units, such as the received cargo handling instruction, if the cargo handling instruction is not executable, the cargo handling instruction can be immediately corrected or deleted. Become.
[0032]
According to a fourteenth aspect of the present invention, in the yard crane operation terminal according to any one of the first to thirteenth aspects, the yard crane operation terminal includes an alarm unit that issues an alarm when an unexecutable cargo handling is instructed.
[0033]
According to the present invention, it is possible to urge the operator to correct or delete a cargo handling instruction by issuing an alarm for an unexecutable cargo handling instruction.
[0034]
The invention according to claim 15 stores information on a plurality of cargos stored on the yard in a database, and operates the yard crane according to a cargo handling instruction created by referring to the information stored in the database. A cargo handling system that carries out cargo handling of a yard crane, comprising the yard crane operation terminal according to any one of claims 1 to 14.
[0035]
According to the present invention, various information relating to cargo on the yard is displayed on each display unit of the yard crane work terminal, and various inputs can be performed by referring to the displayed information. The burden on the operator who operates the yard crane is reduced, and as a result, the cargo handling efficiency can be improved.
[0036]
The invention according to claim 16 is a cargo handling operation terminal that operates a cargo handling device that performs cargo handling of a plurality of stored cargoes,
A database storing information on a plurality of stored cargoes, and a first display unit for displaying a matrix of the planar arrangement of the plurality of cargos based on the information stored in the database. I do.
[0037]
According to the present invention, the two-dimensional arrangement of the cargoes is displayed in a matrix on the first display unit based on the information on the plurality of cargos stored in the database, thereby the two-dimensional arrangement of the stored cargoes. Can be quickly grasped visually by the operator, and the operability is improved.
[0038]
According to a seventeenth aspect of the present invention, in the cargo handling terminal according to the sixteenth aspect, a second display unit that displays a vertical stacking state of the plurality of cargos in a matrix based on the information stored in the database. And characterized in that:
[0039]
According to the present invention, not only is the cargo arranged and stored in a plane, but also when the cargo is stacked and stored on another cargo, the vertical stacking state of the cargo is described. By displaying the queues on the display unit 2, the arrangement of the loaded cargo can be quickly grasped visually by the operator, and the operability is improved.
[0040]
The invention according to claim 18 is the cargo handling operation terminal according to claim 17, wherein one of a row or a column out of a two-dimensional matrix arrangement of the cargo displayed on the first display unit. Is selected, and the second display unit displays the cargo included in one row or column selected by the selecting means.
[0041]
ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, an operator can grasp | ascertain the loading state of the cargo contained in a desired row or column quickly visually, and operability improves. For example, when the first display unit and the second display unit are displayed on one screen, the vertical loading state of the cargo is determined from the rows or columns displayed on the first display unit. When a row or column that needs to be grasped is selected, the cargo included in the selected row or column is displayed in a matrix on the second display unit, so that the operator can visually recognize the cargo and include it in the desired row or column. You can grasp the loading status of cargo.
In addition, by displaying each cargo so that its longitudinal direction extends to the left and right, and by displaying them in a matrix, it is possible to grasp the correspondence between the actual cargo arrangement and the cargo displayed in a matrix on the display means. It's easy to do.
[0042]
The invention according to claim 19 is the cargo handling terminal according to claim 17 or 18, further comprising one screen for simultaneously displaying the first display unit and the second display unit, and the screen includes the screen. It is characterized in that the first display section is displayed above the second display section.
[0043]
According to the present invention, among the first display unit and the second display unit simultaneously displayed on one screen, the first display unit displayed above is first viewed, and then the first display unit displayed below is displayed. When an operation is performed while looking at the second display unit, the operator's line of sight moves naturally from the top to the bottom as in reading a document or the like, and the operator is not burdened and the workability is improved. .
[0044]
The invention according to claim 20 is the cargo handling terminal according to any one of claims 16 to 19, wherein the cargo is a container.
[0045]
According to the present invention, the container has a rectangular parallelepiped shape based on a certain standard, and is arranged vertically and horizontally at a certain interval in a storage, and is further stacked up and down, which is suitable for matrix display. It is easy to comprehend the correspondence between the actual container arrangement and the graphical display of the cargo matrix.
[0046]
According to a twenty-first aspect of the present invention, in the cargo handling terminal according to the twentieth aspect, the first display unit displays each cargo in a rectangular shape.
[0047]
According to the present invention, the container usually has a standardized rectangular parallelepiped shape, and is rectangular when viewed from above in a storage state. Therefore, the container is imaged from the rectangular figure displayed on the first display unit. It is easy for the operator to visually grasp the storage state of each container. In particular, if the long side and the short side of the rectangle are displayed in correspondence with the long side and the short side of the actual container, it becomes easier to grasp the storage state of each container.
In addition, the operator often operates the crane's hanger while looking at the plurality of containers actually stored from above, but in this case, the containers appear to be arranged in a matrix of rectangles. The rectangular matrix display displayed on the first display unit is close to the image of the container that the operator sees when working. Therefore, the operator can easily grasp the storage state of each container, and the workability is improved.
[0048]
According to a twenty-second aspect of the present invention, in the cargo handling operation terminal according to the twenty-first aspect, each cargo is displayed as a square on the second display unit.
[0049]
According to the present invention, the container usually has a standardized rectangular shape, and is square when viewed from the longitudinal side, so that the container is imaged from the square figure displayed on the second display unit. It is easy for the operator to visually grasp the storage state of each container. In particular, when viewing the state of loading of each container from the side (the actual state of loading from the side can be seen only when there is no other container on the side, but from the side If the container can be seen), the container looks like squares are arranged in a matrix, and the matrix display of the squares displayed on the second display unit is the side view of the case where it is actually seen. It is close to the image of the container being stowed from the side. Therefore, the operator can easily grasp the stowed state of each container, and the workability is improved. Furthermore, if you look at the first display unit where the rectangles are arranged, it shows the planar arrangement of each container, and when you look at the second display unit where the squares are arranged, the stacked state of each container is shown. Can be easily understood, so that high operability can be obtained even if the operator is not highly skilled.
[0050]
The invention according to claim 23, wherein the yard crane that travels on the yard and handles cargo, a cargo handling terminal that operates the yard crane to operate cargo handling, and the yard crane based on settings by the cargo handling terminal. Cargo handling equipment comprising a control unit for controlling the operation of
The cargo handling terminal comprises the cargo handling terminal according to any one of claims 16 to 22.
[0051]
According to the present invention, as described above, the cargo handling terminal has excellent operability, so that the cargo handling equipment can be operated efficiently.
[0052]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, on a yard 2 on which a yard crane (load handling device) 1 travels, a large number of containers (freight) 4 piled up are divided in a direction parallel to the quay 3 and a direction perpendicular to the quay 3. Being arranged in a matrix. A large number of containers 4 are partitioned to form a plurality of blocks (BLOCKs) 5, and the plurality of containers 4 forming each block 5 also have their longitudinal directions directed in a direction parallel to the quay 3. Are regularly stacked.
[0053]
Among the plurality of blocks 5, a group of blocks 5 arranged in a direction parallel to the quay 3 is called a lane (LANE), and specifies any one of the plurality of blocks 5 formed on the yard 2. Used when Here, numbers (1), (2), (3), and (4) are assigned to the lanes in order of proximity to the quay 3, and the blocks 5 included in each lane are along the quay 3 along the lanes. The numbers (1), (2), and (3) are assigned in the order in which they are lined up. For example, the block 5 that is closest to the quay 3 and that is located to the left of the paper surface is the Is expressed.
[0054]
As shown in FIG. 2, among a plurality of containers 4 forming an arbitrary block 5, a group arranged in a direction perpendicular to the quay 3 is a bay (BAY), and a group arranged in a direction parallel to the quay 3 is a row. The number of stacked containers 4 is called a tier (TIER), and is used when the yard crane 1 specifies a container 4 that can be loaded and unloaded from the blocks 5. Here, the numbers (01), (02), (03),... Are assigned to the bays along the quay 3 in order, and the rows are arranged in the direction orthogonal to the quay 3 ( 1), (2), ..., (6) are numbered, and each tier is numbered (1), (2), ..., (7) according to the number of steps from the ground. For example, the container 4 that is located farthest to the left of the paper surface, is closest to the quay 3, and is arranged in contact with the ground is expressed as a bay (01), a row (6), and a tier (1).
[0055]
In each block 5 on the yard 2, a traveling lane (running path) 9 of a chassis (transporting means) 8 for transporting the container 4 to another place in the yard 2 or outside the yard 2 is provided in parallel with the quay 3. Have been. The yard crane 1 has a gate shape, and is disposed so as to straddle the block 5 and the chassis traveling lane 9 attached thereto. Then, by driving a traveling wheel (not shown) provided at the lower end of the leg portion, it moves in two directions parallel to the quay 3 to change a bay capable of cargo handling, and drives a boom and a spreader (not shown). By doing so, cargo handling work can be performed on all the containers 4 included in the bay located below.
[0056]
FIG. 3 is a functional block diagram showing the structure of the yard crane 1 that performs the cargo handling work on the yard 2 as described above.
The yard crane 1 includes a first control unit 10 and a yard crane operation terminal (a cargo handling terminal) 20 along with the traveling wheel 12, the boom 13, the spreader 14, and the like. The first control unit 10 has a function of driving each unit of the yard crane 1, for example, the running wheel 12, the boom 13, and the spreader 14 according to a cargo handling instruction input via the yard crane operation terminal 20. .
[0057]
The yard crane operation terminal 20 includes a storage unit 21, a second control unit 22, an image display device 23, a keyboard 24 and a mouse 25, so that the image display device 23 is in the operator's field of view. Installed in the driver's seat.
The storage unit 21 stores the planar arrangement of the plurality of containers 4 forming the arbitrary block 5, the vertically stacked state of the plurality of containers 4 forming the same block 5, the plurality of containers forming the same block 5. Information on the size of each of the chassis 4 and the arrangement of the chassis running lanes 9 provided in the block 5 is stored in a database. The second control unit 22 has a function of displaying various types of information stored in the storage unit 21 on the image display device 23 and a keyboard 24 and a mouse for inputting to edit the various types of information stored in the storage unit 21. 25, a function of receiving an input of a cargo handling instruction created by the operator with reference to information displayed on the image display device 23 via the keyboard 24 and the mouse 25, and a function of accepting the input cargo handling instruction to the first. And a function of transmitting the data to the control unit 10. The image display device 23 has a function of issuing an alarm when an unexecutable cargo handling instruction is received, in addition to a function of displaying various types of information.
[0058]
FIG. 4 is a diagram showing a screen configuration of an editing screen displayed on the image display device 23.
At the upper left of the screen of the image display device 23, an area (first display section) 41 for displaying the planar arrangement of the containers 4 stored in the storage section 11 is provided (hereinafter, the area 41 is displayed in yards). Department (YARD LAYOUT). At the lower left of the screen of the image display device 23, an area (second display section) 42 for displaying the vertical stacking state of the containers 4 also stored in the storage section 11 is provided (hereinafter, the area is referred to as an area). 42 is called a cargo display section (CONTAINER LAYOUT)). At the lower right of the screen of the image display device 23, an area (third display section) 43 for displaying a cargo handling instruction to be performed by the yard crane 1 is provided (hereinafter, the area 43 is referred to as a cargo handling instruction display section (JOB). -SET VIEW)). An area 44 for displaying information on the control status of the yard crane 1 is provided at the upper left of the screen of the image display device 23 (hereinafter, the area 44 is referred to as a control information display unit (CRANE)).
[0059]
In the yard display section 41, with respect to an arbitrary block 5 provided on the yard 2, each container 4 (more precisely, a plurality of containers 4 stacked one by one vertically) is formed into a flat shape in a flat state. The containers 4 are formed into similar rectangles, and the containers 4 formed into these rectangles are displayed in a matrix according to the actual planar arrangement. As described above, when the blocks 5 are represented by arranging the containers 4 graphically resembling the actual shape in a matrix in a plane, the operator can use the contents displayed on the yard display section 41 to image the state of the actual blocks 5. And workability is improved.
In the yard display section 41, the chassis traveling lane 9 and the yard crane 1 attached to the arbitrary block 5 are also graphically formed, and combined with the matrix display of each container 4 to follow the actual arrangement. (In FIG. 4, the graphically-shaped container 4 is denoted by reference numeral 41a, the similarly-diagrammed chassis traveling lane 9 is denoted by reference numeral 41b, and the similarly-shaped yard crane 1 is denoted by reference numeral 41d.) .
[0060]
Further, in the yard display section 41, the bay including the container 4 to be unloaded by the yard crane 1 is displayed as a target position to which the yard crane 1 is to be moved, highlighted in a different color from the other bays ( In FIG. 4, the highlighted bay is indicated by reference numeral 41e). In addition, in the yard display section 41, a lane number and a block number for specifying the block 5 and a bay number for specifying the bay are numerically displayed (in FIG. 4, the lane number is displayed in the area 41f). , The block number is displayed in the area 41g, and the bay number associated with each bay of the block 5 displayed in a matrix is displayed in the area 41h).
[0061]
In the cargo display section 42, for each of the bays of the blocks 5 displayed in rows and columns on the yard display section 41, each of the stacked containers 4 is formed into a square shape similar to an elevational shape viewed from the longitudinal direction. The square-shaped containers 4 are displayed in a matrix in a manner similar to the actual vertical stacking state (in FIG. 4, the graphic-shaped containers 4 are indicated by reference numeral 42a). In this way, when the containers 4 graphically shaped to resemble the actual shape are arranged in a vertical matrix to represent a cross section with a block 5, the operator can use the contents displayed on the cargo display unit 42 to display the actual block 5. Is easy to imagine, and workability is improved.
Although the container 4 does not actually exist in the cargo display section 42, a space in which the container 4 can be stacked is also represented by a graphic, and is combined with the matrix display of each container 4 to imitate the actual arrangement. Is displayed. At the same time, a row number and a tier number for specifying the container 4 are displayed (in FIG. 4, a space in which the container 4 can be stacked is indicated by reference numeral 42d, and each container 4 of the bay displayed in a matrix is indicated by a reference numeral 42d). (The associated row number is displayed in the area 42c, and the tier number similarly associated with each container 4 is displayed in the area 42d.)
[0062]
Further, the cargo display section 42 also shows the chassis running lane 9 attached to the block, the chassis 8 that has entered the chassis running lane 9, and the yard crane 1 in the same manner, and combines them in a matrix display of each container 4. (In FIG. 4, the figured chassis 8 is denoted by reference numeral 42e, the similarly figured chassis running lane 9 is denoted by reference numeral 42f, and the similarly figured yard crane 1 is denoted by reference numeral 42f. 42g). In addition, the cargo display unit 42 displays the container 4 included in the displayed bay and to be next unloaded in a different color tone from the other containers 4 (FIG. The highlighted container 4 is indicated by reference numeral 42h). The graphic representation of the yard crane 1 is automatically displayed based on information on the control status from the main control device 12 and the like.
[0063]
The information on the cargo handling instruction is displayed on the cargo handling instruction display section 43, the position of the container 4 to be unloaded, the position where the container 4 held by the spreader is stopped without separating from the spreader, and the container 4 is finally released from the spreader. The position is indicated by a lane number, a block number, a bay number, a row number, and a tier number. In FIG. 4, each number indicating the position of the container 4 to be unloaded is indicated in the area 43a, and the stop position of the container 4 is indicated. The numbers shown are displayed in the area 43b, and the numbers indicating the final opening position of the container 4 are displayed in the area 43c.) In the cargo handling instruction display section 43, a pick button (PICK) 43d for inputting a numerical value to the area 43a, a park button (PARK) 43e for inputting a numerical value to the area 43b, and an area 43c. And a ground button (GROUND) 43f that allows input to the device. These buttons are simply made into a graphic and displayed on the screen, but play a role of enabling input of a cargo handling instruction in cooperation with the mouse 25.
[0064]
Further, the cargo handling instruction display section 43 includes a start button (START) 43g for transmitting the cargo handling instruction displayed in the areas 43a, 43b, and 43c to the control section 10 so as to be stored in the storage section 11, and the areas 43a, 43b, and 43c. Button (STEP) 43h for transmitting the cargo handling instructions displayed in the area to the control unit 10 for each of the steps of picking, parking, and grounding, and the control unit 11 for the cargo handling instructions displayed in the areas 43a, 43b, and 43c. A stop button (STOP) 43i for canceling the transmission of the cargo, a comp button (COMP) 43j for forcibly terminating the cargo handling operation being performed by the yard crane 1, and a cargo handling instruction displayed in the areas 43a, 43b, and 43c are executed. A skip button (SKIP) 43k for shifting to the next instruction without being operated, and a deli for deleting the cargo handling instruction displayed in the areas 43a, 43b, 43c. Tobotan (DELETE) and 43l is displayed. These buttons are also simply made into a graphic and displayed on the screen, but play a role of enabling correction and deletion of the cargo handling instruction in cooperation with the mouse 25.
[0065]
The control information display section 44 displays yard crane numbers individually assigned to the yard cranes 1 in order to identify a plurality of yard cranes 1 existing on the yard 2 as information relating to the control status of the yard cranes 1. (In FIG. 4, the yard crane number is displayed in the area 44a.) Further, the control information display section 44 displays the position of the yard crane 1 on the yard 2 and the position of the spreader specified by the number displayed in the area 44a, the lane number, the block number, the bay number, the row number, and the tier. The numbers are displayed by numbers (in FIG. 4, each number is displayed in the area 44b, and these displays can be scrolled up and down for reference).
[0066]
Next, a cargo handling operation using the yard crane 1 configured as described above will be described.
Prior to carrying out the cargo handling operation, for example, the stacking height of the containers 4 is detected in advance for the blocks 5 on which the cargo handling is to be performed using the yard crane 1, and the container 4 is placed in a planar arrangement and in a vertically stacked state. Get information about Then, the acquired information is reflected in the database stored in the storage unit 11 in advance by the following procedure. The database stored in the storage unit 11 is assumed to previously store information on the planar arrangement of the containers 4 for all the blocks 5 provided on the yard 2.
[0067]
First, an editing screen is opened on the image display device 23, and as shown in FIG. 5, an area 41f of the yard display section 41 is selected using the mouse 25, and a lane for specifying a block on which cargo handling is to be performed is specified in this area 41f. The number is entered using the keyboard 24. Further, an area 41g is selected using the mouse 25, and a block number specifying the same block is input to the area 41g using the keyboard 24. As a result, the block 5 to be unloaded is specified, and the container 4 constituting the specified block 5 is displayed on the yard display unit 41 in an actual planar arrangement with reference to the database stored in the storage unit 11. It is displayed as a matrix.
[0068]
Next, when the area between the bays in the yard display section 41 is designated using the mouse 25, a subcommand 41i is opened on the yard display section 41 to add a bay, delete a bay, and change the arrangement of the chassis running lane. Is displayed. Therefore, when the item of Add Bay is selected by using the mouse 25, a new bay is added between the designated bays. When the item of Delete Bay is selected by using the mouse 25, The bay next to the designated bay is deleted from the yard display section 41. Further, when the item of the layout (Chassis Side) of the chassis traveling lane 9 is selected using the mouse 25, a subcommand 41j is further opened, and the chassis traveling lane 9 is located between the operator seat of the yard crane 1 and the front side (Front Side). Or the rear side (Rear Side) is displayed. When any of these items is selected using the mouse 25, the arrangement of the chassis running lane 9 is changed as appropriate.
[0069]
As shown in FIG. 6, when a container to be used for cargo handling is selected using the mouse 25 from among the containers displayed in a matrix on the yard display unit 41, a subcommand 41k is opened on the yard display unit 41, and the container 4 is displayed. Items for changing the size are displayed. Therefore, when this item (Container Size) is selected using the mouse 25, a subcommand 41l is further opened, and the size of the container 4 is changed from the initial setting of 20 feet to 40 feet (40ft-Container) or 45 feet. (45 ft-Container) is displayed, and when any of these items is selected using the mouse 25, the size of the container 4 is changed as appropriate.
[0070]
When the bay number displayed in the area 41h of the yard display section 41 is selected using the mouse 25, the bay for which information input is required is specified, and the cargo display section 42 displays a plurality of bays constituting the specified bay. The containers 4 are displayed in rows and columns according to the actual elevational arrangement.
[0071]
When the loading state of the containers displayed in a matrix on the cargo display section 42 is different from the actual loading state, as shown in FIG. When the erroneously displayed container 4 is selected by using the mouse 25, the color tone of the selected container 4 changes and is differentiated from other containers 4 (reference numeral 42j), and a subcommand is displayed on the cargo display unit 42. 42h is opened, and items for changing the arrangement of the stacked containers 4 are displayed. Therefore, when this item (Container Lay) is selected using the mouse 25, a subcommand 42 is further opened, and an item for selecting whether to add (Lay) or delete (Rid) the container 4 is displayed. When the item of addition (Lay) of the container 4 is selected using the mouse 25, a new container 4 is added to the pile of the stacked containers 4, and the item of deletion (Rid) of the container 4 is selected using the mouse 25. When selected, one container 4 is deleted from the pile of stacked containers 4.
[0072]
After the information on the block 5 to be subjected to the cargo handling is reflected in the database, a cargo handling instruction to be performed by the yard crane 1 is input to the yard crane operation terminal 20.
First, from the bays displayed on the yard display section 41, the bay in which the container 4 to be unloaded exists is specified, and the bay number is selected using the mouse 25. As a result, a plurality of containers 4 constituting the bay in which the containers 4 to be unloaded are present are displayed in a matrix on the cargo display unit 42 in accordance with the actual vertical arrangement.
[0073]
Next, the container 4 to be unloaded is specified from the containers 4 displayed on the cargo display section 42 and selected using the mouse 25. When specifying the container 4, the row number displayed in the area 42b of the cargo display unit 42 and the tee A number displayed in the area 42c are referred to. When the container 4 to be unloaded is selected, the pick button 43d is pressed with the mouse 25. As a result, the lane number, block number, bay number, row number, and tier number indicating the position of the container 4 to be unloaded are displayed in the area 43a of the unloading instruction display unit 43. The position of the container 4 to be unloaded may be specified not only on the block 5 but also on the chassis running lane 9 (actually, on the chassis 8 that has entered the chassis running lane 9).
[0074]
Next, the block 5 where the position where the container 4 held by the spreader 12 is stopped without releasing from the spreader exists, and its lane number and block number are input to the areas 41f and 41g of the display unit 41 in the same manner as described above. Identify. In the yard display section 41, a plurality of containers 4 constituting the specified block 5 are displayed in a matrix according to an actual planar arrangement. Subsequently, a bay in which the position where the container 4 is stopped is specified from the bays displayed on the yard display section 41, and the bay number is selected using the mouse 25. As a result, a plurality of containers 4 constituting the identified bay are displayed in a matrix on the cargo display unit 42 in accordance with the actual vertical arrangement.
[0075]
Referring to the container 4 displayed on the cargo display section 42, the position where the container 4 is stopped is specified, and the container 4 is selected using the mouse 25. When the position at which the container 4 is to be stopped is selected, the park button 43e is pressed using the mouse 25. As a result, the lane number, block number, bay number, row number, and tier number indicating the position where the container 4 is stopped are displayed in the area 43b of the cargo handling instruction display section 43. The position where the container 4 is stopped may be specified not only on the block 5 but also on the chassis running lane 9 (actually, on the chassis 8 that has entered the chassis running lane 9).
[0076]
Next, the block 5 where the position where the container 4 is finally released from the spreader exists is specified by inputting its lane number and block number into the areas 41f and 41g of the display unit 41 in the same manner as described above. In the yard display section 41, a plurality of containers 4 constituting the specified block are displayed in a matrix according to the actual planar arrangement. Subsequently, a bay in which the position for opening the container 4 exists is specified from the bays displayed on the yard display section 41, and the bay number is selected using the mouse 25. As a result, a plurality of containers 4 constituting the identified bay are displayed in a matrix on the cargo display unit 42 in accordance with the actual vertical arrangement.
[0077]
With reference to the container 4 displayed on the cargo display section 42, the position where the container 4 is to be opened is specified, and the position is selected using the mouse 25. After selecting the position to release the container 4, the user presses the ground button 43 f with the mouse 25. As a result, the lane number, block number, bay number, row number, and tier number indicating the position where the container 4 is finally opened are displayed in the area 43c of the cargo handling instruction display section 43. The position where the container 4 is opened may be specified not only on the block 5 but also on the chassis running lane 9 (actually, on the chassis 8 that has entered the chassis running lane 9).
[0078]
By the way, the yard crane 1 attaches, stops, and opens the container 4 according to each step of the cargo handling instruction displayed on the cargo handling instruction display section 43, but shifts to the next step without executing any of the steps. In this case, the area where the corresponding step is displayed is selected using the mouse 25, and the skip button 43 k is pressed down using the mouse 25. For example, if the cargo handling instruction is executed while skipping the step displayed in the area 43b, the hard crane 1 will attach and release the container 4 according to the two steps displayed in the areas 43a and 43c. If the step is deleted without executing any of the steps, the area displaying the corresponding step is selected using the mouse 25, and the delete button 431 is pressed down using the mouse 25. For example, if the steps displayed in the area 43c are deleted and the cargo handling instruction is executed, the hard crane 1 will attach and stop the container 4 according to the two steps displayed in the areas 43a and 43b.
[0079]
Here, the second control unit 22 does not execute the cargo handling instruction displayed on the cargo handling instruction display unit 43 in light of the planar arrangement and the vertical stacking state of the containers 4 stored in the database. If it is determined that it is possible, an alert is displayed on the screen of the image display device 23 to notify that the cargo handling instruction is not executable, and the operator is warned.
[0080]
When the cargo handling instruction to be performed by the yard crane 1 is finally determined by performing the editing work as described above, either the start button 43g or the step button 43h is pressed using the mouse 25 to perform the cargo handling work on the yard crane 1. Is executed. Here, when the start button 43g is pressed, the cargo handling instruction displayed on the cargo handling instruction display unit 43 is transmitted to the first control unit 10, and the first control unit 10, which has received the cargo handling instruction, collects the instruction. Then, the cargo handling work is performed while driving the traveling wheels 12, the boom 13, and the spreader 14 provided in the yard crane 1 according to the instructions.
[0081]
When the step button 43h is pressed, the first control unit 10 that has received the cargo handling instruction executes the cargo handling instruction for each step. Therefore, for example, in order to execute three steps of attachment, stop, and release, it is necessary to press the step button 43h three times.
[0082]
To temporarily stop the cargo handling operation started by the yard crane 1, the stop button 43 i is pressed using the mouse 25. When the stop button 43i is pressed, an instruction to temporarily stop the cargo handling work is transmitted to the first control unit 10, and the first control unit 10, which has received the instruction to stop the operation, drives each part of the yard crane 1. Stop and suspend the cargo handling work. Thereafter, when the start button 43f is pressed using the mouse 25, the suspension is released and the cargo handling work is resumed.
[0083]
The comp button 43j is pressed down with the mouse 25 to forcibly end the cargo handling operation started by the yard crane 1. When the comp button 43j is pressed, an instruction for forcibly terminating the cargo handling operation is transmitted to the first control unit 10, and the first control unit 10, which has received the instruction for forcibly terminating the operation, drives each unit of the yard crane 1. It stops and ends the cargo handling work.
[0084]
By the way, in the present embodiment, the yard crane operation terminal 20 is installed in the driver's seat of the yard crane to construct the cargo handling system as the yard crane 1 alone. However, if the yard crane 1 can be fully automated, the yard crane 1 can be used. The work terminal 20 can be installed in a monitoring room provided separately from the yard crane 1, and all the yard cranes 1 operating on the yard 2 can be controlled from the monitoring room.
[0085]
In addition, items and bay numbers displayed on the screen and the buttons of various containers are selected using a mouse.However, if a touch panel display is used as an image display device, such a selection operation using a mouse can be performed on the screen. It is also possible to replace it with a touch operation. With such a configuration, the number of devices for input is reduced by one, so that the input operation can be further simplified.
[0086]
The yard crane 1 may be provided with an automatic recognition device that acquires information on an arbitrary block on the yard 2. Thereby, the yard crane 1 can be completely automated.
[0087]
【The invention's effect】
ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, since the several goods stored on the yard are three-dimensionally displayed, the arrangement | positioning and the state of loading of the goods on a yard can be easily visually recognized. In addition, by displaying the cargo handling instruction for the yard crane, the cargo handling work to be performed by the yard crane can be easily visually recognized in accordance with the arrangement of the cargo on the yard and the state of loading in the three-dimensionally displayed yard crane. Become. This simplifies the operation and operation instructions of the yard crane, thereby reducing the burden on the operator and consequently improving the cargo handling efficiency.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view of a yard in which a yard crane provided with a yard crane working terminal according to an embodiment of the present invention is arranged.
FIG. 2 is a perspective view of an arbitrary block provided on a yard.
FIG. 3 is a block diagram of a cargo handling system according to the embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a front view of the yard crane operation terminal according to the embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a front view of the yard crane operation terminal according to the embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a front view of the yard crane operation terminal according to the embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a front view of the yard crane operation terminal according to the embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
1 yard crane
10 cargo handling system
20 yard crane work terminal
41 yard display
42 Cargo Display
43 Cargo handling instruction display section
44 Control information display section

Claims

A cargo handling system that stores information on a plurality of cargoes stored on a yard in a database, operates a yard crane according to a cargo handling instruction created with reference to the information stored in the database, and carries out the plurality of cargoes. A yard crane working terminal provided in the
A first display unit that displays a matrix of the planar arrangement of the plurality of cargoes based on the information stored in the database, and a vertical display of the plurality of cargoes based on the information also stored in the database. A yard crane operation terminal, comprising: a second display unit for displaying a stacking state in a matrix.

The yard crane operation terminal according to claim 1,
A yard crane operation terminal, wherein the plurality of cargoes are differentiated and displayed for respective sizes on the first display unit based on information stored in the database.

The yard crane work terminal according to claim 1 or 2,
A yard crane operation terminal, wherein a running path of a transport unit that transports the plurality of cargoes is displayed on the first and second display units based on information stored in the database.

The yard crane operation terminal according to any one of claims 1 to 3,
A yard crane operation terminal, wherein a current position of the yard crane is displayed on the first and second display units.

The yard crane work terminal according to any one of claims 1 to 4,
The first display unit displays the movement target position of the yard crane based on the cargo handling instruction, and the second display unit also displays the cargo to be handled by the yard crane based on the cargo handling instruction. A terminal for yard crane operation, characterized in that it is displayed differentiating from the cargo of the yard.

The yard crane operation terminal according to claim 1 or 5,
A yard crane operation terminal, wherein an actual cargo handling operation by the yard crane is simultaneously displayed on the first and second display units.

The yard crane work terminal according to any one of claims 1 to 6,
A yard crane operation terminal, comprising a third display unit for displaying the cargo handling instruction.

The yard crane work terminal according to any one of claims 1 to 7,
A yard crane operation terminal having a function of receiving an input for correcting information on a planar arrangement of the plurality of cargos stored in the database.

The yard crane work terminal according to any one of claims 1 to 8,
A yard crane operation terminal, having a function of receiving an input for correcting information on an elevational loading state of the plurality of cargos stored in the database.

The yard crane operation terminal according to any one of claims 1 to 9,
A yard crane operation terminal having a function of receiving the input of the cargo handling instruction.

The yard crane work terminal according to any one of claims 3 to 10,
A yard crane operation terminal, comprising: a function of receiving an input for correcting information on a size of the plurality of cargos stored in the database.

The yard crane work terminal according to any one of claims 4 to 11,
A terminal for yard crane operation, comprising a function of receiving an input for correcting information on the arrangement of the track stored in the database.

The yard crane work terminal according to any one of claims 1 to 12,
A yard crane operation terminal, comprising a function of receiving an input for correcting or deleting the cargo handling instruction.

The yard crane work terminal according to any one of claims 1 to 13,
A yard crane operation terminal, comprising: an alarm unit that issues an alarm when an unexecutable cargo handling is instructed.

A cargo handling system that stores information on a plurality of cargoes stored on a yard in a database, operates a yard crane according to a cargo handling instruction created with reference to the information stored in the database, and carries out the plurality of cargoes. And
A cargo handling system comprising the yard crane operation terminal according to any one of claims 1 to 14.

A cargo handling terminal that operates a cargo handling device that performs cargo handling of a plurality of stored cargoes,
A database storing information on a plurality of stored cargoes, and a first display unit for displaying a matrix of the planar arrangement of the plurality of cargos based on the information stored in the database. Cargo handling operation terminal.

The cargo handling terminal according to claim 16,
And a second display unit for displaying a vertical stacking state of the plurality of cargoes in a matrix based on the information stored in the database.

The cargo handling terminal according to claim 17,
It has a selecting means for selecting one row or column among the rows or columns from the planar matrix arrangement of the cargo displayed on the first display section, and the one row or the column selected by the selecting means. A cargo handling operation terminal, wherein the cargo displayed in the row is displayed on the second display unit.

The cargo handling terminal according to claim 17 or 18,
It has one screen which displays the 1st display part and the 2nd display part simultaneously, and displays the 1st display part above the 2nd display part in the screen. Cargo handling operation terminal.

The cargo handling terminal according to any one of claims 16 to 19,
A cargo handling terminal, wherein the cargo is a container.

The cargo handling terminal according to claim 20,
The cargo handling operation terminal, wherein each of the cargos is displayed in the form of a rectangle on the first display unit.

The cargo handling terminal according to claim 21,
The cargo handling operation terminal, wherein each cargo is displayed in a form of a square on the second display unit.

A yard crane that runs on the yard and loads cargo,
A cargo handling terminal that operates the yard crane to operate cargo handling;
A control unit for controlling the operation of the yard crane based on the setting by the cargo handling terminal,
A cargo handling facility comprising the cargo handling terminal according to any one of claims 16 to 22.