JP2004182453A - Running guide device for stacker crane - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人走行し、移送物(物品)の収納棚への入出庫及び移送を行うスタッカークレーンの走行ガイド装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来から、倉庫内に立ち上げた複数の支柱に横枠を複数架け渡してラック(収納棚)を構築し、このラックの近傍に敷いた一条の走行レールに、スタッカークレーンを走行させる技術が周知である。スタッカークレーンは、駆動装置を搭載した車台と、この車台に立ち上げたマストに沿って昇降するフォーク又は荷台とから概ね構成される。このようなスタッカークレーンの車台は、走行レールの頭頂面に踏面を押し当てる駆動輪によって走行レール上を走行し、この駆動輪を摩擦ブレーキ等で制動することにより減速又は停止できる。
【0003】
上記のスタッカークレーンによって入出庫する移送物はラックの適所に格納され、また、スタッカークレーンのフォーク又は荷台に、倉庫作業を行うオペレータ等が移送物を受け渡しする場所は所定の位置である。スタッカークレーンは、移送物の格納又は受け渡しを行う間、このような予め設定された位置に停止する。走行するスタッカークレーンを停止させる過程で、スタッカークレーンに過度の慣性力が加わらないように、車台の駆動輪を徐々に減速させている。
【0004】
上記の車台が走行レールから逸走したり、車台の駆動輪が走行レールから脱落するのを防止する技術の一例が、下記の特許文献に開示されている。即ち、水平軸周りに回転する車輪の両側に、この車輪が走行レールの側方へ滑り出るのを規制するフランジを各々形成し、或いは、車輪と共に複数のガイドローラを走行レールの上下面と両側面にそれぞれ転がり接触させることにより、車輪を走行レール上に位置決めする技術が周知である。
【0005】
上記のフォーク又は荷台に積載した移送物が、スタッカークレーンの走行途中で荷崩れしたり、移送物がフォーク又は荷台上で滑る等して移送物の一部がフォーク又は荷台の外方へはみ出した場合に、このような移送物の一部がラックに衝突して破損するという事態を避けるには、スタッカークレーンを緊急停止させる必要がある。
【0006】
上記の緊急停止は、フォーク又は荷台上の移送物の異常を検知したセンサー等から送出される電気信号、又は、倉庫作業を行うオペレータ等の判断による緊急停止スイッチの操作に基づき、スタッカークレーンの駆動輪を急制動することによって行われる。
【0007】
【特許文献1】
特開平8−337167号公報
【特許文献2】
特開平7−232805号公報
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の駆動輪を急制動して最大減速力が発生すると、スタッカークレーンの高揚高化傾向から重心位置が高くなり、急制動に伴う過度の慣性力は、スタッカークレーンを走行方向の前方へ倒そうとするモーメントになる。
【0009】
このため、上記のモーメントによって車台の走行方向に対する後部が走行レールから浮き上がることがあり、却って荷崩れを誘発したり、車台の駆動輪が走行レールから脱落するという問題を引き起こす場合がある。このような問題は、上記の特許文献1の技術をスタッカークレーンの車台に適用しても、直ちに解決することはできない。また、上記の特許文献2の技術によれば、車台が走行レールから浮き上がることを、走行レールの下面に転がり接触するガイドローラによって阻止できるが、部品点数が増し機構が複雑になるため、製造コストの高騰を招き、また保守整備が煩雑化する。
【0010】
尚、スタッカークレーンのマストの上方には、このマストの上端を走行レールに平行に案内するガイドレールを設置しているが、走行レールが敷かれる通常のコンクリート道床は多少の起伏を有するので、走行レールに沿ってスタッカークレーンが走行する過程で、スタッカークレーンも僅かながら上下に変位する。このため、マストの上端とガイドレールとの間には、スタッカークレーンの変位を許容する遊び(クリアランス)を設けているので、上記のモーメントをガイドレールによって直接受け止めることはできない。
【0011】
本発明は、上記の諸問題に鑑みて成されたものであり、その目的とするところは、急制動してもスタッカークレーンを安定した姿勢で走行レールに保持できる、スタッカークレーンの走行ガイド装置を低コストで提供することにある。
【0012】
【課題を解決するための手段】
本発明は、頭頂部が拡幅した軌条を走行するスタッカークレーンの走行ガイド装置に係るものであって、前記頭頂部の側面に転がり接触するガイドローラと、該ガイドローラの周面に形成され前記頭頂部の下面に係合する鍔部とを備えるものである。
【0013】
更に、本発明に係るスタッカークレーンの走行ガイド装置は、前記軌条の両側の相対向する位置に、前記ガイドローラを対にして各々設けたものである。
【0014】
更に、本発明に係るスタッカークレーンの走行ガイド装置は、前記ガイドローラを、前記スタッカークレーンの走行する方向に間隔を開けて複数配置したものである。
【0015】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態に係るスタッカークレーンの走行ガイド装置について図面に基づき説明する。図1は、本発明の実施の形態に係るスタッカークレーンの正面図を示し、その側面図を図2に示している。図3は、図2のA−A断面における当該スタッカークレーンの走行ガイド装置の概略図である。
【0016】
図3に示すように、スタッカークレーンの走行ガイド装置1は、頭頂部2が拡幅した軌条3を走行するスタッカークレーン4の車台40のフレーム41に、頭頂部2の両側面5に各々転がり接触する一対のガイドローラ6を設け、一対のガイドローラ6の周面に、頭頂部2の下面7に係合する鍔部8を各々形成したものである。
【0017】
スタッカークレーン4は、図1及び図2に示すように、車台40に立ち上げた門形マスト42に沿って、移送物43aを積載するためのフォーク43を昇降させるものである。車台40は、その前部及び後部に、頭頂面20に踏面を押し当てる車輪10,11を各々配置している。車台40の前部及び後部とは、スタッカークレーン4の走行方向(軌条3の長手方向に一致)に対する車台40の向きを区別するのに用いた呼称であり、この向きに関わらず車台40は軌条3を自在に往復動できる。車台40は、交流モータ等を原動機とする駆動装置44を搭載している。
【0018】
駆動装置44が発生する駆動力は、車台40の後部の車輪11に伝達される。つまり、スタッカークレーン4は、車輪11を駆動輪として走行し、車輪10,11の両輪によって車台40が軌条3上に水平姿勢で支持される。この状態で門形マスト42は鉛直姿勢となる。門形マスト42の車幅方向(軌条3の幅方向に一致)への倒れは、門形マスト42の上方に設置したガイドレール45で規制される。停止時に車輪11を制動する点は、従来の技術と同様である。
【0019】
スタッカークレーン4に適用する軌条3として、鉄道等に用いられる走行レールが挙げられる。その規格は、JISで言う軽レールが一般的に使用されている(12〜30kgレール)。形状としては、頭頂部2の側面5がウェブ9から迫り出して、このような頭頂部2とウェブ9との間に下面7を有する断面形状であれば、特に限定されるものではない。軌条3としてI形鋼を適用しても良い。
【0020】
2本以上の軌条3を繋ぎ合わせる場合には、互いに突き合わせた軌条3同士のレール継目に、これらのウェブ9を跨ぎつつ両側から挟み込む一対の継手プレート94を配置する。そして、一対の継手プレート94及び各ウェブ9を貫通する複数のボルト90(図示は1本、他は図中で重なる。)に、ワッシャー91及びスプリングワッシャー92と共にナット93を締め付ける。これにより、互いに突き合わせた軌条3同士を連結できる。
【0021】
軌条3の下部には、接地フランジ30が形成されている。接地フランジ30は、コンクリート道床31に敷板32を介して設置されている。接地フランジ30を、敷板32とクランプ33との間に挟み、コンクリート道床31に螺合したボルト34をスプリングワッシャ35と共に締め付けることにより、軌条3の下部をコンクリート道床31に固定している。
【0022】
一対のガイドローラ6は、図3に示すように、車輪10の近傍、即ち車台40の前部におけるフレーム41の下面に配置されている。同図において、一対のガイドローラ6の一方のは仮想線で表し、詳細を省略している。また、図示を省略しているが、車輪11の近傍、即ち車台40の後部におけるフレーム41の下面にも、図3のガイドローラ6と同様のものが対にして配置されている。
【0023】
スタッカークレーン4の停止又は減速は、車輪11を制動して行われるので、スタッカークレーン4が車輪10側へ向かって走行(図2中で前進)する場合に車輪11を急制動すると、スタッカークレーン4を倒そうとするモーメントは車輪11を浮き上がらせようとする。このため、車輪11と軌条3との間の摩擦力が減少し、その分、減速力も低下する。スタッカークレーン4が車輪11側に向かって走行(図2中で後退)する場合に車輪11を急制動すると、車輪11を支点にして車輪10を浮き上がらせようとするモーメントが発生する。このため、車輪11が一層強く軌条3に押し付けられ減速力も増大する。つまり、スタッカークレーン4に発生するモーメントは、これが後退する場合の方が大きい。従って、車輪10に鍔部8を設けることは必須である。車輪11の鍔部8は省略しても良い。
【0024】
つまり、フレーム41の下面には、合計4個のガイドローラ6を、2個ずつ車台40の走行方向に間隔を開けて配置している。また、一対のガイドローラ6は、軌条3をその両側から挟むように、互いに対向する位置に各々設けられている。これは必須の要件ではなく、一対(2個)又は3個以上の複数のガイドローラ6を、互い違いになるように、車台40の走行方向に間隔を開けて配置しても良い。
【0025】
鍔部8は、ガイドローラ6の周面の一部を盛り上げることにより形成したフランジ、一条の連続した突起(凸条)、又は断続した一列の突起群である。鍔部8の形状は、特に限定されるものではなく、頭頂部2の下面7の真下に入り込むように、ガイドローラ6の周面から突出していれば良い。また、図3は、軌条3を挟む両側のガイドローラ6に鍔部8を各々形成した形態を示すが、何れか片側のガイドローラ6にのみ鍔部8を形成するようにしても良い。ガイドローラ6と鍔部8とを、図3に示すような一体の部材から形成する必要はなく、ガイドローラ6と鍔部8とを別々の部材としても良い。
【0026】
各ガイドローラ6の構造例を説明する。即ち、ガイドローラ6の内部には、2個のラジアルベアリング60が上下に重ねて設けられ、これら2個のラジアルベアリング60に挿通した支軸61の上端をフレーム41の上面側へ突出している。つまり、ガイドローラ6は支軸61の周りに回転する。支軸61の下端には、下方のラジアルベアリング60のインナレースに係合する六角頭部62を形成している。支軸61の上端には雄螺子を形成し、これに、フレーム41の上面側からワッシャー63及びスプリングワッシャー64と共にナット65を締め付けている。上方のラジアルベアリング60のインナレースとフレーム41の下面との間には、スペーサ66を介在している。
【0027】
尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づき種々なる改良,修正,変形を加えた態様で実施できるものである。
【0028】
【発明の効果】
本発明に係るスタッカークレーンの走行ガイド装置によれば、軌条の頭頂部の側面に転がり接触するガイドローラに鍔部を形成しているので、スタッカークレーンを急制動し、これに伴う過度の慣性力に起因してスタッカークレーンを走行方向の前方へ倒そうとするモーメントが発生しても、このようなモーメントを鍔部によって受け止められる。つまり、上記のモーメントによりスタッカークレーンの車台の後部が走行レールから浮き上がろうとしても、これを、ガイドローラの周面に形成した鍔部が頭頂部の下面に引っ掛かる事によって規制できる。
【0029】
従って、急制動時に、スタッカークレーン全体が走行方向の前方へ傾くことがなく、荷崩れやスタッカークレーンの走行レールからの脱落等を未然に防止できる。しかも、ガイドローラに鍔部を形成しただけの簡単な構造であるので、部品点数の増加を伴わず機構の構成も簡素である。このため、製造コストを抑えることができ、また保守整備を容易に行えるという利点がある。
【0030】
更に、本発明に係るスタッカークレーンの走行ガイド装置によれば、軌条の両側の相対向する位置にガイドローラを対にして各々設けているので、急制動時にスタッカークレーンの車台の後部が走行レールから浮き上がろうとした場合に、これを、一対のガイドローラの鍔部が、同時に、頭頂部の下面に引っ掛かる事により規制できる。従って、一対のガイドローラによって一層大きなモーメントを分散しつつ受け止めることができ、しかも、当該走行ガイド装置の信頼性を向上することができる。
【0031】
更に、本発明に係るスタッカークレーンの走行ガイド装置によれば、スタッカークレーンの走行する方向に係わらず、上記の効果が得られる。即ち、急制動時に発生するモーメントは、スタッカークレーンを走行方向の前方へ傾けることによりスタッカークレーンの後部を浮き上がらせる力であり、スタッカークレーンを後方へ走行(後退)させた場合には、スタッカークレーンの前部を浮き上がらせる力となる。
【0032】
従って、ガイドローラを、スタッカークレーンの走行する方向に間隔を開けて複数配置すれば、スタッカークレーンの前部又は後部の何れが、急制動時に走行レールから浮き上がろうとしても、これを確実に阻止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態に係るスタッカークレーンの正面図。
【図2】本発明の実施の形態に係るスタッカークレーンの側面図。
【図3】本発明の実施の形態に係るスタッカークレーンの走行ガイド装置のA−A断面図。
【符号の説明】
1:スタッカークレーンの走行ガイド装置
2:頭頂部
3:軌条
4:スタッカークレーン
5:側面
6:ガイドローラ
7:下面
8:鍔部[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a traveling guide device of a stacker crane that travels unmanned and moves articles (articles) into and out of a storage shelf and transfers the articles.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, a technique is known in which a rack (storage shelf) is constructed by bridging a plurality of horizontal frames over a plurality of pillars set up in a warehouse, and a stacker crane runs on a single running rail laid near this rack. It is. A stacker crane generally includes a chassis on which a drive device is mounted, and a fork or a bed that moves up and down along a mast that has been set up on the chassis. The undercarriage of such a stacker crane travels on a traveling rail by a driving wheel that presses a tread surface against the top surface of the traveling rail, and can be decelerated or stopped by braking the driving wheel with a friction brake or the like.
[0003]
The transported goods that enter and exit the stacker crane are stored in appropriate places on the rack, and a place where an operator or the like performing a warehouse operation transfers the transported goods to a fork or a bed of the stacker crane is at a predetermined position. The stacker crane stops at such a preset position while storing or transferring the transferred object. In the process of stopping the traveling stacker crane, the drive wheels of the chassis are gradually decelerated so that excessive inertial force is not applied to the stacker crane.
[0004]
An example of a technique for preventing the above-described undercarriage from running away from the traveling rail and preventing drive wheels of the undercarriage from falling off the traveling rail is disclosed in the following patent documents. That is, flanges are formed on both sides of the wheel that rotates around the horizontal axis to restrict the wheel from sliding out to the side of the traveling rail, or a plurality of guide rollers are provided together with the wheel on the upper and lower surfaces of the traveling rail. 2. Description of the Related Art A technique for positioning a wheel on a traveling rail by making rolling contact with a surface is well known.
[0005]
The transferred material loaded on the fork or the bed collapsed during the traveling of the stacker crane, or the transferred material slipped on the fork or the bed, and a part of the transferred material protruded outside the fork or the bed. In this case, it is necessary to stop the stacker crane urgently in order to avoid a situation in which a part of the transferred object collides with the rack and is damaged.
[0006]
The above-mentioned emergency stop is based on the operation of the stacker crane based on the operation of the emergency stop switch based on an electric signal transmitted from a sensor or the like that detects an abnormality of the transferred material on the fork or the loading bed, or the operation of the emergency stop switch determined by an operator or the like performing a warehouse operation. This is done by braking the wheels rapidly.
[0007]
[Patent Document 1]
JP-A-8-337167 [Patent Document 2]
Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-232805
[Problems to be solved by the invention]
However, when the above-mentioned drive wheels are suddenly braked and the maximum deceleration force is generated, the position of the center of gravity increases due to the tendency of the stacker crane to rise and rise, and the excessive inertia force accompanying the sudden braking causes the stacker crane to move forward in the traveling direction. Moment to try to beat.
[0009]
For this reason, the rear part in the traveling direction of the undercarriage may rise from the traveling rail due to the above-mentioned moment, and on the contrary, a load collapse may be induced, or the drive wheels of the undercarriage may fall off from the traveling rail. Even if such a problem is applied to the undercarriage of the stacker crane, the technique of
[0010]
A guide rail is installed above the mast of the stacker crane to guide the upper end of the mast parallel to the traveling rail.However, the ordinary concrete roadbed on which the traveling rail is laid has some undulations. As the stacker crane travels along the rail, the stacker crane also slightly displaces up and down. For this reason, a play (clearance) is provided between the upper end of the mast and the guide rail to allow displacement of the stacker crane, so that the above-mentioned moment cannot be directly received by the guide rail.
[0011]
The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a traveling guide device for a stacker crane that can hold a stacker crane on a traveling rail in a stable posture even when braking suddenly. It is to provide at low cost.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
The present invention relates to a traveling guide device for a stacker crane that travels on a rail with a widened crown, and a guide roller that rolls and contacts a side surface of the crown, and the head formed on a peripheral surface of the guide roller. And a flange engaged with the lower surface of the top.
[0013]
Further, the traveling guide device of the stacker crane according to the present invention is provided with the guide rollers in pairs at opposite positions on both sides of the rail.
[0014]
Further, in the traveling guide device for a stacker crane according to the present invention, a plurality of the guide rollers are arranged at intervals in a traveling direction of the stacker crane.
[0015]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
A traveling guide device for a stacker crane according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows a front view of a stacker crane according to an embodiment of the present invention, and a side view thereof is shown in FIG. FIG. 3 is a schematic view of the traveling guide device of the stacker crane in the AA section of FIG.
[0016]
As shown in FIG. 3, the
[0017]
As shown in FIGS. 1 and 2, the stacker crane 4 raises and lowers a
[0018]
The driving force generated by the driving
[0019]
The
[0020]
When two or
[0021]
A
[0022]
As shown in FIG. 3, the pair of
[0023]
Since the stopping or deceleration of the stacker crane 4 is performed by braking the
[0024]
That is, a total of four
[0025]
The flange portion 8 is a flange formed by raising a part of the peripheral surface of the
[0026]
An example of the structure of each
[0027]
The present invention can be implemented in various modified, modified, and modified forms based on the knowledge of those skilled in the art without departing from the spirit of the present invention.
[0028]
【The invention's effect】
According to the traveling guide device of the stacker crane according to the present invention, since the flange portion is formed on the guide roller that is in rolling contact with the side surface of the top of the rail, the stacker crane is suddenly braked, and the excessive inertia force accompanying this Therefore, even if a moment is generated to tilt the stacker crane forward in the traveling direction due to the above, such a moment is received by the flange. In other words, even if the rear of the chassis of the stacker crane tends to rise from the traveling rail due to the above moment, this can be controlled by the flange formed on the peripheral surface of the guide roller being hooked on the lower surface of the crown.
[0029]
Therefore, at the time of sudden braking, the entire stacker crane does not lean forward in the traveling direction, and it is possible to prevent the collapse of the load, the falling off of the stacker crane from the traveling rail, and the like. In addition, since the guide roller has a simple structure in which only a flange is formed, the structure of the mechanism is simple without increasing the number of parts. For this reason, there are advantages that the manufacturing cost can be reduced and maintenance can be easily performed.
[0030]
Furthermore, according to the traveling guide device of the stacker crane according to the present invention, since the guide rollers are provided in pairs at opposite positions on both sides of the rail, the rear portion of the chassis of the stacker crane is moved from the traveling rail at the time of sudden braking. In the case of rising, this can be restricted by the fact that the flanges of the pair of guide rollers are simultaneously caught on the lower surface of the top of the head. Accordingly, a larger moment can be received while being dispersed by the pair of guide rollers, and the reliability of the travel guide device can be improved.
[0031]
Further, according to the traveling guide device for a stacker crane according to the present invention, the above-described effects can be obtained regardless of the traveling direction of the stacker crane. That is, the moment generated during sudden braking is a force that causes the rear portion of the stacker crane to rise by tilting the stacker crane forward in the traveling direction. It is the power to lift the front.
[0032]
Therefore, if a plurality of guide rollers are arranged at intervals in the traveling direction of the stacker crane, even if any of the front and rear portions of the stacker crane tends to rise from the traveling rail at the time of sudden braking, this is ensured. Can be blocked.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a front view of a stacker crane according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side view of the stacker crane according to the embodiment of the present invention.
FIG. 3 is an AA cross-sectional view of the traveling guide device of the stacker crane according to the embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
1: traveling guide device of stacker crane 2: top 3: rail 4: stacker crane 5: side 6: guide roller 7: lower surface 8: flange
Claims (3)
前記頭頂部の側面に転がり接触するガイドローラと、該ガイドローラの周面に形成され前記頭頂部の下面に係合する鍔部とを備えることを特徴とするスタッカークレーンの走行ガイド装置。A traveling guide device of a stacker crane that travels on a rail whose head is widened,
A travel guide device for a stacker crane, comprising: a guide roller that is in rolling contact with a side surface of the top of the head, and a flange formed on a peripheral surface of the guide roller and engaging with a lower surface of the top of the head.
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CN116674906A (en) * | 2023-06-13 | 2023-09-01 | 湖南驰众机器人有限公司 | A intelligent AGV conveyor for wisdom storage |
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2002
- 2002-12-06 JP JP2002354471A patent/JP2004182453A/en active Pending
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