JP2004171345A - Image reading apparatus and image reading method - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、撮像対象の画像を読み取る画像読取装置および画像読取方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
基板に電子部品を実装する電子部品実装装置は、一般に電子部品の位置認識を行うための画像読取装置を備えており、電子部品を基板の実装点へ搭載する際には、この位置認識結果に基づいて位置合わせが行われる。このような画像読取装置には、エリアセンサなどの撮像手段が用いられる。このエリアセンサは受光量に応じた電荷を蓄える受光素子を備えた画素を2次元的に格子状に配列したものである。エリアセンサ上に撮像対象の光学画像を結像させると、各画素の受光素子には光学画像に対応する電荷が蓄えられる。この電荷を電気信号(画素信号)として出力させることにより、撮像対象の2次元画像データを得ることができる。
【0003】
このエリアセンサとして従来より用いられているCCD型のエリアセンサに替えて、CMOS型のエリアセンサが用いられるようになっている。このCMOS型のエリアセンサは、エリアセンサを構成する多数の画素のうち、任意の画素から選択的に画素信号を出力できるようになっている。このため、マルチノズル型の作業ヘッドに保持された複数の電子部品を同時に撮像する場合には、撮像視野内で各電子部品に対応した範囲のみを画像取込範囲として設定することが可能となっており、不要な画素から画素信号を出力する無駄な時間を省いて画像読み取り時間を大幅に短縮できるという利点がある(例えば特許文献1参照)。
【0004】
【特許文献1】
特開2002−51261号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のCMOS型のエリアセンサを用いた観察装置において、上述のように撮像視野内に複数の電子部品に応じて画像取込範囲を設定する場合には、以下のような不都合を生じる場合がある。画像取込範囲は、作業ヘッドに保持された状態における各電子部品の撮像視野内での位置と大きさに基づいて設定されるが、このとき、画像取込範囲は電子部品を完全に包含するように余裕を持ったサイズに設定されることから、設定された複数の画像取込範囲が部分的に重複する場合がある。
【0006】
そしてこのような重複範囲を含む複数の画像取込範囲の各画素から画素信号を出力させる際には、次のような事態が発生する。まず重複を生じた2つの画像取込範囲について考えると、先に画像取込が行われる先行取込範囲については、画像取込範囲内の各画素から不具合なく画素信号が正常に出力される。
【0007】
ところが、次に画像取込が行われる後行取込範囲から画素信号を出力させる際には、重複範囲に属する画素については画素信号は先行取込範囲の出力時に既に出力されており、これらの画素には正しい画素信号に相当する電荷の蓄積はもはや存在しない。このため、後行取込範囲から出力された画素信号には不正常な信号が含まれることになり、正しい画像データが得られない。このように、従来の画像読取装置には、撮像視野内において複数の画像取込範囲が部分的に重複している場合には、正しい画像データを得ることができないという問題点があった。
【0008】
そこで本発明は、撮像視野内において複数の画像取込範囲が部分的に重複している場合にあっても、正しい画像データを得ることができる画像読取装置および画像読取方法を提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
請求項1記載の画像読取装置は、複数の画素で構成された受光面を有する受光部及びこの受光部の画素を個別に選択し、選択した画素から画素信号を出力させる画素選択部を備えたカメラと、前記画素信号を画像データとして記憶する画像記憶部と、前記画像記憶部への画素信号の書き込みを制御する画素信号書き込み制御部とを備え、前記複数の画素の中から撮像対象物の画像を読み取るための画像取込範囲に対応する画素を特定する画素選択情報に基づいて前記画素選択部による画素の選択を行って画素信号を出力する画像読み取り装置であって、複数の撮像対象物の像を同時に前記受光部で受光する場合において、これらの撮像対象物に対応した複数の画像取込範囲が重なる重複範囲が発生することにより、前記画素選択部によって当該重複範囲に該当する画素の1つを複数回選択する場合には、前記重複範囲に該当する画素に対する最初の選択によって出力された画素信号を前記画像記憶部に記憶し、2回目以降の選択によって出力される画素信号を前記画像記憶部に記憶しないように、前記画素信号書き込み制御部によって制御する。
【0010】
請求項2記載の画像読取装置は、請求項1記載の画像読取装置であって、前記画素信号書き込み制御部は、前記画像記憶部に複数の記憶領域を設定する。
【0011】
請求項3記載の画像読取装置は、請求項1記載の画像読取装置であって、前記複数の記憶領域に記憶された画像データの画像処理を行う画像処理部を備え、1つの記憶領域の画像データに前記重複範囲に相当する部分の欠落がある場合は、他の記憶領域に記憶されている画像データ中から重複範囲に相当する部分を補填して画像処理を行う。
【0012】
請求項4記載の画像読取装置は、請求項1記載の画像読取装置であって、撮像対象物に対応した画像取込範囲に関する情報を含んだ撮像対象物データと、カメラの視野に現れる撮像対象物の位置に関する情報を時系列的に含んだスケジュールデータとを提供するデータ提供部と、前記画像取込範囲に関する情報および前記撮像対象物の位置に関する情報に基づいて画素選択情報を生成する画素選択情報生成部と、複数の画像取り込み範囲の重複範囲を検出する重複範囲検出部を備え、前記画素信号書き込み制御部は、前記画素選択情報および前記重複範囲検出部が検出した重複範囲に関する情報に基づいて、前記画像記憶部への画素信号書き込みを制御する。
【0013】
請求項5記載の画像読取方法は、カメラの視野に位置する複数の撮像対象物の像を複数の画素で構成された受光面で同時に受光し、この視野内に設定された各撮像対象物毎の画像取込範囲に対応する画素を個別に選択して画素信号を出力させ、出力された画素信号を記憶領域が設定された画像記憶部に画像データとして記憶する画像読取方法であって、前記画像取込範囲が重なる重複範囲が発生することにより前記画素選択部によって当該重複範囲に該当する画素の1つを複数回選択する場合には、前記重複範囲に該当する画素に対する最初の選択によって出力された画素信号を前記画像記憶部に記憶し、2回目以降の選択によって出力される画素信号を前記画像記憶部に記憶しないようにした。
【0014】
請求項6記載の画像読取方法は、請求項5記載の画像読取方法であって、前記画像記憶部に複数の記憶領域が設定され、画像処理部によってこれら複数の記憶領域に記憶された画像データの画像処理を行うようにし、1つの記憶領域の画像データに前記重複範囲に相当する部分を補填して画像処理を行う。
【0015】
請求項7記載の画像読取方法は、請求項5記載の画像読取方法であって、前記画素選択情報は、カメラの視野に現れる撮像対象物に対応する画像取込範囲に関する情報と、撮像対象物の視野内における位置に関する情報とに基づき生成される。
【0016】
本発明によれば、複数の画像取込範囲が重なる重複範囲が発生することにより画素選択部によって当該重複範囲に該当する画素の1つを複数回選択する場合には、重複範囲に該当する画素に対する最初の選択によって出力された画素信号を前記画像記憶部に記憶し、2回目以降の選択によって出力される画素信号を前記画像記憶部に記憶しないように画素信号書き込み制御部で制御することにより、撮像視野内において複数の画像取込範囲が部分的に重複している場合にあっても、正しい画像データを得ることができる。
【0017】
【発明の実施の形態】
(実施の形態1)
図1は本発明の実施の形態1の電子部品実装装置の斜視図、図2は本発明の実施の形態1の画像読取装置の構成を示すブロック図、図3は本発明の実施の形態1の画像読取装置の受光部の構成図、図4、図5、図6は本発明の実施の形態1の画像読取装置の画像取込範囲と画素選択範囲の説明図、図7は本発明の実施の形態1の画像読取装置の画素信号書き込み制御部の処理機能を示す機能ブロック図、図8は本発明の実施の形態1の画像読取処理の画像記憶部の記憶領域の説明図、図9、図10は本発明の実施の形態1の画像読取処理のフロー図である。
【0018】
まず図1を参照して電子部品実装装置について説明する。図1において、電子部品実装装置1は、複数の電子部品供給ユニット2が並設された部品供給部3を備えており、電子部品供給ユニット2はワークである電子部品(図示省略)を収納し、この電子部品を移載ヘッド7によるピックアップ位置に供給する。移載ヘッド7は電子部品を吸着保持するための複数の吸着ノズル7aを備えており、X軸テーブル6XおよびY軸テーブル6Yより成る移載ヘッド駆動機構6によって水平方向に移動する。
【0019】
移載ヘッド7は吸着ノズル7aによって電子部品供給ユニット2から電子部品を取り出して保持し、基板搬送部4によって搬送され位置決めされた基板5に搭載する。移載ヘッド7は電子部品を保持する保持部となっている。部品供給部3と基板搬送部4との間には、照明部9を備えたカメラ8が配置されている。カメラ8は図2に示す画像読取装置10の撮像手段であり、電子部品を保持した移載ヘッド7が部品供給部3から基板5へ移動する途中で、吸着ノズル7aに保持された電子部品を撮像する。
【0020】
そしてこの撮像によって得られた画像を図2に示す画像処理部19によって認識処理することにより、電子部品の識別や位置ずれ検出が行われる。そして認識結果に基づいて移載ヘッド7の位置を基板5に対して位置決めしながら、移載ヘッド7に保持された複数の電子部品を基板5に順次搭載する。移載ヘッド移動機構6は、電子部品を保持する移載ヘッド7を画像読取装置10のカメラ8に対して相対的に移動させる移動機構となっている。
【0021】
次に図2、図3を参照して、電子部品の画像を読み取る画像読取装置10について説明する。図2に示す画像読取装置10は、図1に示す電子部品実装装置の機能のうち、カメラ8によって電子部品を撮像して画像を読み取り、この画像に基づいて部品位置検出を目的とする認識処理を行う機能に関連した要素を取り出したものである。画像読取装置10は、カメラ8と制御装置13より構成され、制御装置13はカメラ8による撮像を制御するとともに、撮像によって取得された画素信号を処理する。
【0022】
まずカメラ8の構成・機能について説明する。図2に示すように、カメラ8には、格子配列の複数の画素11aで構成された受光面を有する受光部11が設けられている。受光部11上に図示しない光学系によって撮像対象物の光学画像を結像させ、各画素11aの受光素子に蓄積される電荷を画素信号として出力させることにより、撮像対象の画像を読み取る。受光部11は画素選択部12と接続されており、画素選択部12は受光部11の画素11aを個別に選択し、選択した画素から画素信号を出力させる。この画素選択動作は、制御装置13から伝達される画素選択情報(矢印d)に基づいて以下のように行われる。
【0023】
図3に示すように、受光部11を構成する画素11aは、フォトダイオードである受光素子31と複数のMOS型トランジスタで構成された増幅器32を備えている。増幅器32は受光素子31で蓄積された電荷を電圧に変換して出力する。画素11aの格子状配列(2次元の行列配列)に対応して受光部11には複数の垂直信号線LVと複数の水平信号線LHが形成されており、各増幅器32には垂直信号線LVと水平信号線LHとが接続されている。
【0024】
それぞれの増幅器32に接続される垂直信号線LVと水平信号線LHの組み合わせは全て異なっている。画素選択部12は垂直信号線LVを介して増幅器32に接続されており、画素選択部12は画素選択情報に基づいて増幅器32をアクティブ状態、すなわち電圧に変換された画素信号を出力可能な状態にする。増幅器32の出力は、水平信号線LHおよびスイッチング用のゲート素子33を介して出力線L(out)に接続されている。ゲート素子33は各水平信号線LHに1個づつ接続されており、画素選択部12によって画素選択情報に基づいてスイッチング操作される。
【0025】
受光部11上に光学画像を結像させることにより、各受光素子31は感光して電荷を蓄積する。画素選択部12によってそれぞれ増幅器32とゲート素子33を同期させてONするスイッチング動作により、受光素子31に蓄積された電荷は画素信号として出力される。
【0026】
すなわち、画素選択部12によって垂直信号線LVの1つをONすることにより、受光部11に格子状に配列された画素11aの水平方向の1列が選択される。これにより、この垂直信号線LVに接続する増幅器32が選択されてアクティブ状態となる。また画素選択部12により1つのゲート素子33が選択されてONすると、アクティブ状態になっている増幅器32のうち、水平信号線LHを介してこのゲート素子33と共通に接続されている増幅器32から出力線L(out)を介して画素信号が出力される。このように画素選択動作は画素選択情報に基づいて行われ、画素選択情報によって特定された画素11aからのみ画素信号が出力される。なお一度画素信号を出力した画素11aの受光素子31の画像情報は不正常になってしまう。
【0027】
ここで図4を参照して、カメラ8の光学系の視野と受光部11の受光面との関係について説明する。図4において、カメラ8の視野23は複数の撮像対象物を一度で読み取る範囲を示しており、撮像対象物である複数の電子部品を視野23内に入れた状態でこれらの像を受光部11によって受光することにより、これらの電子部品が撮像される。
【0028】
視野23内には、複数の電子部品の視野内での位置や大きさに対応した画像取込範囲24が設定される。そして受光部11にはそれぞれの画像取込範囲24に対応する画素選択範囲25が設定され、この画素選択範囲25に属する画素が、画像取込範囲24に対応する画素として前述の画素選択情報によって特定される。
【0029】
次に制御装置13について説明する。図2において制御装置13は、画素選択情報生成部14,重複範囲検出部15,画素信号書込み制御部16,画像取込範囲設定部17,画像記憶部18,画像処理部19,設備制御部20,スケジュールデータ記憶部21,部品データ記憶部22を備えている。これらの構成要素のうち、設備制御部20,スケジュールデータ記憶部21,部品データ記憶部22は、図1に示す電子部品実装装置の全体動作に関連しており、スケジュールデータ記憶部21に記憶された実装シーケンスデータおよび部品データ記憶部22に記憶された部品データに基づいて設部制御部20が移載ヘッド駆動機構6等を制御することにより、所定の実装動作が実行される。
【0030】
画素選択情報生成部14,重複範囲検出部15,画素信号書込み制御部16,画像取込範囲設定部17、画像記憶部18,画像処理部19は、カメラ8による電子部品の撮像および認識処理のためのデータ処理部となっている。すなわち、カメラ8による画像取込に必要なデータ生成処理を行うともに、移載ヘッド7に保持された電子部品を撮像して取り込まれた画素信号を画像処理することにより、電子部品の位置認識を行う。そして位置認識結果は設備制御部20に送られ、これにより移載ヘッド7によって電子部品を基板5に搭載する際の位置補正が行われる。
【0031】
次に画素選択部12に送られる画素選択情報の生成について説明する。ここでは、画素選択情報は、電子部品の実装動作制御用に作成されたスケジュールデータおよび部品データを用いて作成される。スケジュールデータ記憶部21には、電子部品を基板5に実装する際の実装シーケンスデータが記憶されている。実装シーケンスデータは、移載ヘッド7によって基板5に電子部品を搭載する際の搭載順序を示す情報とともに、各電子部品を吸着保持する吸着ノズル7aを特定する情報を含んでいる。
【0032】
これらの実装シーケンスデータが設部制御部20に読み込まれることにより、実装作業においてどの種類の電子部品がどのような順番で移載ヘッド7の各吸着ノズル7aによって取り出されるのかを特定することができ、したがってカメラ8の視野に現れる各電子部品の位置に関するデータを時系列的に含んだ情報(矢印a)が、設備制御部20を介して画像取込範囲設定部17に提供される。すなわち、スケジュールデータ記憶部21は、カメラ8の視野に現れる撮像対象物の位置に関する情報を時系列的に含んだスケジュールデータを提供するスケジュールデータ提供部となっている。
【0033】
部品データ記憶部22は、基板5に実装される電子部品のサイズデータを含んだ部品データが電子部品の種類毎に記憶されている。これらの部品データが設部制御部20に読み込まれることにより、実装作業においてカメラ8によって撮像する際の画像取込範囲に関する情報(矢印b)を含んだデータが、設部制御部20を介して画像取込範囲設定部17に提供される。すなわち、部品データ記憶部22は、撮像対象物に対応した画像取込範囲に関する情報を含んだ撮像対象物データを提供する撮像対象物データ提供部となっている。スケジュールデータ記憶部21および部品データ記憶部22は、撮像対象物データとスケジュールデータとを提供するデータ提供部を構成する。
【0034】
そして画像取込範囲設定部17は、カメラ8の視野に現れる電子部品の位置に関する情報(矢印a)を時系列的に含んだデータと、電子部品に対応した画像取込範囲に関する情報(矢印b)を含んだデータとに基づいて、図4に示すように、カメラ8の視野23内に撮像対象の電子部品に応じて画像取込範囲24を設定する。そしてこのようにして視野23内に設定された画像取込範囲に関する情報(矢印c)が、画素選択情報生成部14および重複範囲検出部15に送られる。
【0035】
画素選択情報生成部14は、画像取込範囲に関する情報および撮像対象物の位置に関する情報に基づいて、受光部11の複数の画素11aの中から撮像対象物の画像を読み取るための画像取込範囲に対応する画素を特定する画素選択情報を生成する。すなわち、図4に示すように、視野23内に設定された画像取込範囲24に対応して、受光部11には画素選択範囲25が設定され、画素選択範囲25内の個々の画素11aを特定するための画素選択情報(矢印d)が生成される。そしてカメラ8の画素選択部12は、この画素選択情報に基づいて画素の選択を行う。これにより、画像取込範囲24に属する画素が選択され、選択された画素から出力された画素信号(矢印g)は、画素信号書込み制御部16に伝達される。
【0036】
次に、重複範囲検出部15の機能について説明する。まず画像取込範囲の重複について説明する。図1に示すように、移載ヘッド4は複数の吸着ノズル7aによって同時に複数の電子部品を保持するようになっており、カメラ8によってこれらの複数の電子部品を撮像する際には、受光部11には、各電子部品に対応した複数の画像取込範囲24が設定される。このとき、各画像取込範囲は、必ずしも図5に示す例のように相互に重複することなく設定されるとは限らず、図6に示す例のようにいくつかの画像取込範囲が部分的に重複して設定される場合がある。
【0037】
画像取込範囲設定部17によって設定された画像取込範囲24にこのような重複がある場合には、重複範囲検出部15によって重複範囲が検出される。すなわち、重複範囲検出部15は、複数の撮像対象物の像を同時に受光する場合に、これらの撮像対象物に対応した複数の画像取込範囲が重なる重複範囲を検出する。
【0038】
ここで、前述の画素選択情報と重複範囲との関係について説明する。画素選択情報生成部14が画素選択情報を生成する際には、重複範囲の有無に関係なく、各画像取込範囲に対応する画素を特定するための複数の画素選択情報を生成する。例えば、図5に示す例のように、視野23内に互いに重複しない画像取込範囲24a、24bが設定されている場合には、受光部11にはそれぞれ画像取込範囲24a、24bに対応する画素選択範囲25a、25bが設定され、画像取込範囲24a、24b内の画素を特定するための2つの画素選択情報が生成される。
【0039】
そして、図6に示す例のように、撮像視野23内に部分的に重なる2つの画像取込範囲24c、24dが設定されており、これらの2つの画像取込範囲が重なる重複範囲24c*dが存在する場合にあっても、2つの画像取込範囲24c、24dに対応した画素選択範囲25c、25d内の、重複範囲25c*dを含む全ての画素を特定するための2つの画素選択情報が生成される。
【0040】
画像取込範囲に重なりが生じている場合に、重複範囲に関係なく生成された画素選択情報に基づいて画素信号を出力させると、重複範囲に該当する画素からは画素信号が複数回出力されることとなる。そしてこれらの画素から2回目以降に出力される画素信号からは正しい画像データを与えない不正常信号であるため、本実施の形態に示す画像読取装置においては、以下に説明するように、重複範囲検出部15によって検出された重複範囲に関する情報(矢印f)を、画素信号書込み制御部16に送るようにしている。そして画素信号書込み制御部16が、不正常信号が画像記憶部18に書き込まれないように、重複範囲に関する情報に基づいて画素信号の書き込み制御を行うことにより、正しい画像データを得るようにしている。
【0041】
なお、画素選択情報生成部14が画素選択情報を生成する際に、部品データの一部として予め与えられる画像取込範囲に関する情報を用いる替わりに、部品データとして与えられる部品サイズに関する情報から画像取込範囲を算出し、算出された画像取込範囲に関する情報を用いるようにしてもよい。例えば、対象とする電子部品が単純な矩形形状であるような場合には、電子部品の辺サイズに所定の視野マージンを加算した大きさの画像取込範囲が算出される。
【0042】
画素選択情報生成部14によって生成された画素選択情報は、画素選択部12のみならず、画素信号書込み制御部16にも送られる(矢印e)。そして、画素信号書込み制御部16は、画素選択部12によって選択された画素からの画素信号(矢印g)を受け取り、これらの画素信号を画像記憶部18の所定の記憶領域に書き込む際には、この画素選択情報および重複範囲に関する情報に基づいて画像記憶部18への書き込みを制御する。
【0043】
ここで、図7を参照して、画素信号書込み制御部16の機能について説明する。画素信号書込み制御部16は、画素信号保持部16a、記憶領域設定部16b、アドレス発生部16c、書込み許可アドレス設定部16d、書込み許可信号出力部16eより構成される。画素信号保持部16aは、カメラ8から送られた画素信号(矢印g)を一時的に保存する。このとき、新たな画素信号を受け取ると受け取られたデータが上書きされ、既存の画素信号はデータ消滅する。また画素信号保持部16aは、画素信号を保持したタイミングでアドレス発生部16cにトリガ信号を出力する。
【0044】
記憶領域設定部16bは、画素選択情報生成部14から送られた画素選択情報(矢印e)に従い、アドレス発生部16cによって画像記憶部18に対して出力されるアドレスの範囲を設定する。この記憶領域の設定において、複数の画素選択範囲が設定され複数の画素選択情報が生成されている場合には、記憶領域設定部16bは画像記憶部18に複数の記憶領域を設定する。
【0045】
アドレス発生部16cは、画像記憶部18に対してアドレスを出力するに際し、画素データ保持部16aからのトリガ信号によって、アドレスを歩進させる。すなわち、カメラ8から画素信号が送られて画素データ保持部16aに保持される度に、書き込み先のアドレスが歩進し、これにより、画素選択範囲内の各画素と、画像記憶部18の記憶領域に設定されたアドレスとの対応関係が常に正しく保たれる。
【0046】
書込み許可アドレス設定部16dは、重複範囲検出部15から送られた重複範囲に関する情報(矢印f)に従い、書込みを許可するアドレスを設定する。画像記憶部18への画素信号の書込みに際しては、許可されたアドレスのみに画素信号が書き込まれる。書込み許可信出力部16eは、アドレス発生部16cから出力されたアドレス(矢印k)が、書込み許可アドレスと同じであれば、書込み許可信号(矢印h)を記憶部18に対して出力する。そして画像記憶部18がこの書込み許可信号(矢印h)を受け取ると、画素信号(矢印g)が記憶領域のアドレスに書き込まれる。
【0047】
ここで図8を参照して、画像記憶部18の記憶領域およびアドレスについて説明する。図8において、18aは画像記憶部18のメモリ装置であり、(イ)〜(ロ)、(ハ)〜(ニ)の範囲は、受光部11に設定されたれらの1つの画素選択範囲に対応して設定された記憶領域を示している。ここでは、(イ)〜(ロ)、(ハ)〜(ニ)の記憶領域は、図6に示す画素選択範囲25c、25dにそれぞれ対応している。そして、記憶領域(イ)〜(ロ)、のアドレス領域a1,a2,a3は,画素選択範囲25c、25dの重複範囲25c*dに対応するアドレスを示しており、同様にアドレス領域a4,a5,a6も記憶領域(ハ)〜(ニ)における重複範囲25c*dに対応したアドレスを示している。
【0048】
メモリ18aの各記憶領域への画素信号の書き込みに際して、上述のような重複範囲が存在する場合には、当該重複範囲に対応した画素からの画素信号の書き込みは、最初回において書き込みが行われる記憶領域についてのみ書き込みが許可され、後続の記憶領域においては既に画素信号が出力された画素からの画素信号の書き込みが禁止される。この画素信号の書き込み許可・禁止の制御は、書込み許可アドレス設定部16dが、重複範囲検出部15から送られた重複範囲に関する情報(矢印f)に基づいて、書き込み許可アドレスを設定することにより行われる。
【0049】
図8に示す例では、画素選択範囲25cを対象とする最初回の画素信号の書き込みにおいては、記憶領域(イ)〜(ロ)の全アドレスが書き込み許可アドレスに設定され、重複範囲25c*dに該当する画素からの画素信号を含む全ての画素信号が記憶領域(イ)〜(ロ)に書き込まれる。そして記憶領域(イ)〜(ロ)のアドレス領域a1,a2,a3には、重複範囲25c*dに該当する画素からの画素信号が書込まれる。そして、記憶領域(ハ)〜(ニ)を対象とする2回目の画素信号の書き込みにおいては、アドレス領域a4,a5,a6を除いたアドレスが書き込み許可アドレスに設定され、重複範囲25c*dに該当する画素を除いた画素からの画素信号のみが、記憶領域(ハ)〜(ニ)に書き込まれる。
【0050】
すなわち、上記構成の画像読取装置では、複数の撮像対象物の像を同時に受光部11で受光する場合において、これらの撮像対象物に対応した複数の画像取込範囲が重なる重複範囲が発生することにより画素選択部12によって当該重複範囲に該当する画素の1つを複数回選択する場合には、重複範囲に該当する画素に対する最初の選択によって出力された画素信号を画像記憶部18に記憶し、2回目以降の選択によって出力される画素信号を画像記憶部18に記憶しないように、画素信号書き込み制御部16によって制御するようにしている。
【0051】
これにより、第1回目の画素信号の書き込みの際に画素信号が既に出力された画素から再び画素信号を出力させることによる不具合、すなわち正しい画像データを与えない不正常信号がそのまま画像記憶部18に書き込まれる不具合を防止することができる。
【0052】
画像処理部19は、画像記憶部18に記憶された画像データの画像処理を行なう。ここで、1つの画像取込範囲に対応する記憶領域の画像データに重複範囲に相当する部分の欠落がある場合は、他の記憶領域に記憶されている画像データ中から重複範囲に相当する部分を補填して画像処理を行なう。
【0053】
例えば図6に示す例において、画素選択範囲25dに対応する画素選択情報について設けられた記憶領域(ハ)〜(ニ)に記憶された画像データには、重複範囲25c*dに相当するアドレス領域a4,a5,a6に画素信号が書きこまれておらず、データ的に1つの画像として完結していない。この不都合を解消するため、画像取込範囲24dから取り込まれた画像を画像処理対象とする際には、画素選択範囲25cに対応する記憶領域(イ)〜(ロ)に記憶された画像データから、重複範囲25c*dに相当する部分(アドレス領域a1,a2,a3)を検出して、画像取込範囲24dの画像データを補填する。これにより、重複範囲に相当する部分を除外した画像選択情報に基づいて取得された画像データのデータ欠落部分を補って、1枚の画像を完結させることができる。
【0054】
この画像読取装置は上記のように構成されており、以下、画像読取方法について図9のフローに沿って説明する。この画像読取方法は、カメラの視野に位置する複数の撮像対象物の像を複数の画素で構成された受光面で同時に受光し、この視野内に設定された各撮像対象物毎の画像取込範囲に対応する画素を個別に選択して画素信号を出力させ、出力された画像信号を記憶領域が設定された画像記憶部18に画像データとして記憶するものである。
【0055】
図9において、まず画像取込範囲設定部17によって画像取込範囲設定処理が実行される。ここでは、まずスケジュールデータから視野内での部品の位置に関する情報を読み取る(ST1)。次いで部品データから画像取込範囲に関する情報を読み取る(ST2)。次いで視野内に画像取込範囲を設定する(ST3)。この画像取込範囲設定においては、カメラの視野に現れる撮像対象物に対応した画像取込範囲に関する情報と、撮像対象物の視野内における位置に関する情報に基づいて、受光面で同時に受光される複数の撮像対象物の画像取込範囲をカメラの視野内に設定する。
【0056】
この後、画素選択情報生成処理が行われる(ST4)。すなわち、視野内に設定された画像取込範囲に基づいて、画素選択情報生成部14によって画素選択情報が生成され、生成された画素選択情報はカメラ制御部12および画素信号書込み制御部16へ伝達される。次いで画像取込範囲に基づいて、重複範囲検出部15によって重複範囲の検出処理が実行される(ST5)。
【0057】
この後画素選択動作が実行され、画素データが画素信号書き込み制御部16に対して出力され、そして出力された画素データは画素信号書き込み制御部16によって画像記憶部18に記憶される(ST6)。そして書き込まれた画像データを画像処理部19が読み込むことにより、画像処理が実行される(ST7)。
【0058】
次に上述の(ST6)にて、画素信号書き込み処理部16によって実行される画像信号書き込み処理について、図10のフローに沿って説明する。先ず、画素信号保持部16aはカメラ8から画素データを受け取る(ST11)。これにより、アドレス発生部16cに対してトリガ信号が出力される。そしてこのトリガ信号を受けて、アドレス発生部16cはこれらの画素データを書込むべき書込み先のアドレスを発生する(ST12)。
【0059】
次いで、発生されたアドレスを対象として書き込み許可判定を行う(ST13)。ここでは、書き込みが許可されているかあるいは禁止されているか、すなわち当該アドレスが書込み許可アドレス設定部16dによって設定された書き込み許可アドレスに該当しているか否かが判定される。
【0060】
ここで、書き込み許可ならば書込み許可信号出力部16eから画像記憶部18に対して書込み許可信号が出力され、これにより画像信号書き込みが実行される(ST14)。そして書込み禁止ならば、画像信号書き込みを行うことなく次ステップに進む。その後画像信号書き込み処理が全て完了しているか否かが判断される(ST15)。すなわち、対象アドレスが最終アドレスに該当するか否かによって書き込み処理が完了したか否かを判断し、未完了であれば(ST11)に戻る。そしてこれ以降の処理を反復実行し、(ST15)にて画像信号書き込み処理が全て完了したことを確認して、画像信号書き込み処理を終了する。
【0061】
(実施の形態2)
図11,図12は本発明の実施の形態2の画像読取装置の構成を示すブロック図、図13は本発明の実施の形態2の画像読取方法における第2のスケジュールデータ作成処理のフロー図である。本実施の形態2では、実施の形態1と同様の機能を有する画像読取装置を、実際に撮像して画像を読み取る画像読取部と、画像読み取りのためのデータを作成するデータ作成部とに分割して構成するようにしており、図11、図12はそれぞれデータ作成部10A、画像読取部10Bを示している。このような構成を採用することにより、データ作成作業をオフラインで効率的に行えるという利点がある。
【0062】
まず図11を参照して、データ作成部10Aについて説明する。図11において、第1のスケジュールデータ記憶部41、部品データ記憶部42には、図2に示すスケジュールデータ記憶部21、部品データ記憶部22に記憶されるデータと同様のデータ、すなわち実装作業においてカメラ8の視野に現れる各電子部品の位置に関する情報(矢印a)を時系列的に含んだ第1のスケジュールデータおよびカメラ8によって撮像する際の画像取込範囲に関する情報(矢印b)を含んだ部品データがそれぞれ記憶されており、これらのデータは画像取込範囲設定部40に送られる。
【0063】
画素選択情報生成部44、重複範囲検出部45は、図2に示す画素選択情報生成部14、重複範囲検出部15と同様の機能を有しており、画像取込範囲設定部40によって設定された画像取込範囲に関する情報(矢印c)に基づいて、それぞれ画素選択情報(矢印d)、重複範囲に関する情報(矢印f)を生成する。
【0064】
第2のスケジュールデータ作成部46は、画素選択情報生成部44から受け取った画素選択情報(矢印d,e)と、重複範囲検出部45から受け取った重複範囲に関する情報(矢印f)と、第1のスケジュールデータ記憶部41から受け取った第1のスケジュールデータを組み合わせることによって、第2のスケジュールデータを作成する。第2のスケジュールデータは、第1のスケジュールデータのデータ内容である実装シーケンスデータに、上記各情報(矢印d,e,f)を追加した内容となっており、移載ヘッド7による実装動作、画素選択部12による画素選択動作、画素信号書き込み制御部16による画素信号書き込み動作に必要なデータを全て含んだデータ内容となっている。
【0065】
作成された第2のスケジュールデータは、外部出力用として第2のスケジュールデータ記憶部47に記憶される。そして第2のスケジュールデータを外部へ出力する際には、このデータをさらに記憶媒体書き込み部49によってCD(コンパクトディスク)などの記憶媒体50に書き込み、この記憶媒体49を介してデータを伝達する方法を用いてもよく、また通信ネットワークに接続された通信部48を介してオンラインでデータ転送を行ってもよい。
【0066】
次に図12を参照して、画像読取部10Bについて説明する。画像読取部10Bは、実施の形態1と同様のカメラ8と制御装置13Bより構成される。制御装置13Bは、設備制御部50と,図2に示す制御装置13と同様の画素信号書込み制御部16,画像記憶部18,画像処理部19および第2のスケジュールデータ記憶部51を備えている。ここで設備制御部50は、図2に示す設部制御部20の機能のうち、画像取込範囲設定部17の機能を除外したものとなっている。
【0067】
第2のスケジュールデータ記憶部51には、データ作成部10Aで作成された第2のスケジュールデータが、記憶媒体50を介してまたは通信部48を経由して書き込まれ記憶される。そしてこの第2のスケジュールデータは設備制御部50に読み込まれ、第2のスケジュールデータに含まれる画素選択情報(矢印d、e)および重複範囲に関する情報(矢印f)は、それぞれ画素選択部12,画素信号書込み制御部16に伝達される。これにより、図2に示す例と同様に、画素選択部12による画素選択動作が画素選択情報に基づいて行われ、画素信号書込み制御部16による画素信号書き込み動作が、画素選択情報および重複範囲に関する情報に基づいて行われる。
【0068】
次に図13を参照して、データ作成部10A、画像読取部10Bに分離された画像読取装置による画像読み取り処理における第2のスケジュールデータ作成処理について説明する。図13において、まず画素取込範囲設定部40によって画像取込範囲設定処理が行われる。ここでは、第1のスケジュールデータから視野内における撮像対象物の位置に関する情報を読み取る(ST21)。
【0069】
次に部品データから画像取込範囲に関する情報を読み取る(ST22)。次いで視野内に画像取込範囲を設定する(ST23)。この画像取込範囲設定ステップにおいては、カメラ8の視野に現れる撮像対象物に対応した画像取込範囲に関する情報と、撮像対象物の視野内における位置に関する情報に基づいて、複数の撮像対象物の画像取込範囲をカメラの視野内に設定する。
【0070】
この後、画素選択情報生成処理が行われる(ST24)。すなわち、視野内に設定された画像取込範囲に基づいて、画素選択情報生成部44によって画素選択情報が生成され、生成された画素選択情報は第2のスケジュールデータ作成部46に送られる。次いで画像取込範囲に基づいて、重複範囲検出部45によって重複範囲の検出処理が実行される(ST5)。検出された重複範囲に関する情報は、同様に第2のスケジュールデータ作成部46に送られる。
【0071】
この後、第1のスケジュールデータに、画素選択情報および重複範囲に関する情報を追加することにより第2のスケジュールデータが作成され(ST26)、作成された第2のスケジュールデータは、第2のスケジュールデータ記憶部47に記憶される(ST27)。第2のスケジュールデータは、通信部48または記憶媒体50を介して画像読取部10Bの第2のスケジュールデータ記憶部26に格納される。
【0072】
そして実装動作での画像読み取りにおいては、第2のスケジュールデータ内に時系列的に格納されている画素選択情報に基づいて画素選択部12が画素選択を行宇ことにより画素信号が出力され、画素信号書込み制御部16が画素選択情報および重複範囲に関する情報に基づいて画素信号を画像記憶部18に書き込むことにより、正しい画像データが記憶される。
【0073】
上記説明したように、本実施の形態1,2に示す画像読取装置は、複数の撮像対象物の像を同時に読み取る場合において、これらの撮像対象物に対応した複数の画像取込範囲が重なる重複範囲が発生することにより、前記画素選択部によって当該重複範囲に該当する画素の1つを複数回選択する場合には、重複範囲に該当する画素に対する最初の選択によって出力された画素信号を前記画像記憶部に記憶し、2回目以降の選択によって出力される画素信号を前記画像記憶部に記憶しないように、前記画素信号書き込み制御部によって制御するものである。
【0074】
これにより、重複を生じた画像取込範囲のうち、先に画像取込が行われる先行取込範囲内の各画素から画素信号を出力させた後に、後行取込範囲から画素信号を出力させる際に、重複範囲に属する画素については正常な画素信号が出力されず正しい画像データが得られないという従来の不具合を解消することができる。
【0075】
【発明の効果】
本発明によれば、複数の画像取込範囲が重なる重複範囲が発生することにより画素選択部によって当該重複範囲に該当する画素の1つを複数回選択する場合には、重複範囲に該当する画素に対する最初の選択によって出力された画素信号を前記画像記憶部に記憶し、2回目以降の選択によって出力される画素信号を前記画像記憶部に記憶しないように画素信号書き込み制御部で制御するようにしたので、撮像視野内において複数の画像取込範囲が部分的に重複している場合にあっても、正しい画像データを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態1の電子部品実装装置の斜視図
【図2】本発明の実施の形態1の画像読取装置の構成を示すブロック図
【図3】本発明の実施の形態1の画像読取装置の受光部の構成図
【図4】本発明の実施の形態1の画像読取装置の画像取込範囲と画素選択範囲の説明図
【図5】本発明の実施の形態1の画像読取装置の画像取込範囲と画素選択範囲の説明図
【図6】本発明の実施の形態1の画像読取装置の画像取込範囲と画素選択範囲の説明図
【図7】本発明の実施の形態1の画像読取装置の画素信号書き込み制御部の処理機能を示す機能ブロック図
【図8】本発明の実施の形態1の画像読取処理の画像記憶部の記憶領域の説明図
【図9】本発明の実施の形態1の画像読み取り処理のフロー図
【図10】本発明の実施の形態1の画像読み取り処理のフロー図
【図11】本発明の実施の形態2の画像読取装置の構成を示すブロック図
【図12】本発明の実施の形態2の画像読取装置の構成を示すブロック図
【図13】本発明の実施の形態2の画像読取方法における第2のスケジュールデータ作成処理のフロー図
【符号の説明】
8 カメラ
10 画像読取装置
10A データ作成部
10B 画像読取部
11 受光部
11a 画素
12 画素選択部
13 制御装置
14 画素選択情報生成部
15 重複範囲検出部
16 画素信号書き込み制御部
18 画像記憶部
19 画像処理部
20 設備制御部
21 スケジュールデータ記憶部
22 部品データ記憶部
23 視野
24 画像取込範囲
25 画素選択範囲[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an image reading device and an image reading method for reading an image of an imaging target.
[0002]
[Prior art]
An electronic component mounting apparatus that mounts electronic components on a substrate generally includes an image reading device for recognizing the position of the electronic component. Positioning is performed based on the position. Such an image reading apparatus uses an image pickup unit such as an area sensor. In this area sensor, pixels each having a light receiving element for storing a charge corresponding to the amount of received light are two-dimensionally arranged in a lattice. When an optical image of an imaging target is formed on the area sensor, electric charges corresponding to the optical image are stored in the light receiving elements of each pixel. By outputting this electric charge as an electric signal (pixel signal), two-dimensional image data of an imaging target can be obtained.
[0003]
As this area sensor, a CMOS type area sensor is used instead of the CCD type area sensor conventionally used. This CMOS area sensor can selectively output a pixel signal from an arbitrary pixel among a large number of pixels constituting the area sensor. Therefore, when simultaneously capturing a plurality of electronic components held by the multi-nozzle type work head, it is possible to set only a range corresponding to each electronic component in the field of view as an image capturing range. Therefore, there is an advantage that the image reading time can be significantly reduced by eliminating a useless time for outputting a pixel signal from an unnecessary pixel (for example, see Patent Document 1).
[0004]
[Patent Document 1]
JP-A-2002-51261
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, in a conventional observation apparatus using a CMOS type area sensor, when the image capturing range is set according to a plurality of electronic components in the imaging field of view as described above, the following inconvenience occurs. There is. The image capture range is set based on the position and size of each electronic component in the field of view while being held by the work head. At this time, the image capture range completely encompasses the electronic component. Since the size is set to have a margin as described above, a plurality of set image capturing ranges may partially overlap.
[0006]
When outputting a pixel signal from each pixel in a plurality of image capturing ranges including such an overlapping range, the following situation occurs. First, considering two overlapping image capturing ranges, in the preceding capturing range in which image capturing is performed first, pixel signals are normally output from each pixel in the image capturing range without any problem.
[0007]
However, when a pixel signal is output from the succeeding capture range in which the next image capture is performed, the pixel signals of the pixels belonging to the overlap range are already output at the time of output of the preceding capture range. There is no longer any charge accumulation in the pixel corresponding to the correct pixel signal. For this reason, the pixel signal output from the succeeding capture range includes an abnormal signal, and correct image data cannot be obtained. As described above, the conventional image reading apparatus has a problem that correct image data cannot be obtained when a plurality of image capturing ranges partially overlap within the imaging field of view.
[0008]
Therefore, an object of the present invention is to provide an image reading apparatus and an image reading method that can obtain correct image data even when a plurality of image capturing ranges partially overlap in an imaging visual field. And
[0009]
[Means for Solving the Problems]
The image reading device according to the first aspect includes a light receiving unit having a light receiving surface composed of a plurality of pixels, and a pixel selecting unit that individually selects pixels of the light receiving unit and outputs a pixel signal from the selected pixel. A camera, an image storage unit that stores the pixel signal as image data, and a pixel signal writing control unit that controls writing of the pixel signal to the image storage unit. An image reading device that selects a pixel by the pixel selection unit based on pixel selection information that specifies a pixel corresponding to an image capturing range for reading an image and outputs a pixel signal, and includes a plurality of imaging targets. When the image is received by the light receiving unit at the same time, an overlapping range occurs in which a plurality of image capturing ranges corresponding to these imaging targets overlap, and thus the pixel selecting unit causes the overlapping range. When one of the pixels corresponding to the overlapping range is selected a plurality of times, the pixel signal output by the first selection for the pixel corresponding to the overlapping range is stored in the image storage unit, and the second and subsequent selections are performed. The pixel signal writing control unit controls so that the output pixel signal is not stored in the image storage unit.
[0010]
The image reading device according to a second aspect is the image reading device according to the first aspect, wherein the pixel signal writing control unit sets a plurality of storage areas in the image storage unit.
[0011]
The image reading apparatus according to
[0012]
An image reading apparatus according to a fourth aspect of the present invention is the image reading apparatus according to the first aspect, wherein imaging object data including information on an image capturing range corresponding to the imaging object, and an imaging target appearing in a field of view of a camera. A data providing unit that provides schedule data including information on the position of the object in a time-series manner; and a pixel selection unit that generates pixel selection information based on the information on the image capturing range and the information on the position of the imaging target. An information generating unit, and an overlapping range detecting unit that detects an overlapping range of a plurality of image capturing ranges, wherein the pixel signal writing control unit is configured to perform the pixel signal writing control based on the pixel selection information and information on the overlapping range detected by the overlapping range detecting unit. Thus, writing of pixel signals to the image storage unit is controlled.
[0013]
The image reading method according to
[0014]
7. The image reading method according to
[0015]
The image reading method according to
[0016]
According to the present invention, when one of the pixels corresponding to the overlapping range is selected by the pixel selection unit a plurality of times due to the occurrence of the overlapping range in which the plurality of image capturing ranges overlap, the pixel corresponding to the overlapping range is selected. By storing in the image storage unit the pixel signal output by the first selection with respect to the pixel signal writing control unit so that the pixel signal output by the second and subsequent selections is not stored in the image storage unit. Even when a plurality of image capturing ranges partially overlap within the field of view, correct image data can be obtained.
[0017]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a perspective view of an electronic component mounting apparatus according to a first embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of an image reading apparatus according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 4, 5 and 6 are explanatory diagrams of an image capturing range and a pixel selection range of the image reading device according to the first embodiment of the present invention, and FIG. FIG. 8 is a functional block diagram illustrating processing functions of a pixel signal writing control unit of the image reading apparatus according to the first embodiment. FIG. 8 is an explanatory diagram of a storage area of an image storage unit in an image reading process according to the first embodiment of the present invention. FIG. 10 is a flowchart of the image reading process according to the first embodiment of the present invention.
[0018]
First, an electronic component mounting apparatus will be described with reference to FIG. In FIG. 1, an electronic
[0019]
The
[0020]
Then, the image obtained by this imaging is subjected to recognition processing by the
[0021]
Next, an
[0022]
First, the configuration and functions of the
[0023]
As shown in FIG. 3, the
[0024]
The combinations of the vertical signal lines LV and the horizontal signal lines LH connected to the
[0025]
By forming an optical image on the
[0026]
That is, by turning on one of the vertical signal lines LV by the
[0027]
Here, the relationship between the visual field of the optical system of the
[0028]
In the field of
[0029]
Next, the
[0030]
The pixel selection
[0031]
Next, generation of pixel selection information sent to the
[0032]
By reading these mounting sequence data into the setting
[0033]
The component
[0034]
Then, the image capturing
[0035]
The pixel selection
[0036]
Next, the function of the overlapping
[0037]
When there is such an overlap in the
[0038]
Here, the relationship between the above-described pixel selection information and the overlapping range will be described. When generating the pixel selection information, the pixel selection
[0039]
Then, as in the example shown in FIG. 6, two image capturing ranges 24c and 24d that partially overlap within the imaging
[0040]
When a pixel signal is output based on the pixel selection information generated regardless of the overlapping range when the image capturing range is overlapped, the pixel signal is output a plurality of times from the pixel corresponding to the overlapping range. It will be. Since the pixel signals output from these pixels for the second and subsequent times are abnormal signals that do not give correct image data, in the image reading apparatus according to the present embodiment, as described below, Information (arrow f) about the overlapping range detected by the
[0041]
When the pixel selection
[0042]
The pixel selection information generated by the pixel selection
[0043]
Here, the function of the pixel signal
[0044]
The storage
[0045]
When outputting the address to the
[0046]
The write permission
[0047]
Here, the storage area and the address of the
[0048]
When the pixel signal is written to each storage area of the
[0049]
In the example shown in FIG. 8, in the first writing of the pixel signal for the
[0050]
That is, in the image reading apparatus having the above-described configuration, when images of a plurality of imaging targets are simultaneously received by the
[0051]
As a result, a defect caused by outputting a pixel signal again from a pixel for which a pixel signal has already been output at the time of the first writing of a pixel signal, that is, an abnormal signal that does not give correct image data is directly stored in the
[0052]
The
[0053]
For example, in the example shown in FIG. 6, the image data stored in the storage areas (c) to (d) provided for the pixel selection information corresponding to the
[0054]
This image reading apparatus is configured as described above. Hereinafter, an image reading method will be described with reference to the flow of FIG. In this image reading method, images of a plurality of imaging objects located in a field of view of a camera are simultaneously received on a light receiving surface composed of a plurality of pixels, and image capturing for each imaging object set in the field of view is performed. A pixel corresponding to the range is individually selected, a pixel signal is output, and the output image signal is stored as image data in the
[0055]
In FIG. 9, first, an image capture range setting process is performed by the image capture
[0056]
Thereafter, a pixel selection information generation process is performed (ST4). That is, pixel selection information is generated by the pixel selection
[0057]
Thereafter, a pixel selection operation is performed, pixel data is output to the pixel signal
[0058]
Next, the image signal writing process executed by the pixel signal
[0059]
Next, a write permission determination is made for the generated address (ST13). Here, it is determined whether writing is permitted or prohibited, that is, whether the address corresponds to the write permission address set by the write permission
[0060]
Here, if the writing is permitted, a writing permission signal is output from the writing permission
[0061]
(Embodiment 2)
FIGS. 11 and 12 are block diagrams showing the configuration of the image reading apparatus according to the second embodiment of the present invention, and FIG. 13 is a flowchart of a second schedule data creating process in the image reading method according to the second embodiment of the present invention. is there. In the second embodiment, the image reading apparatus having the same function as that of the first embodiment is divided into an image reading unit that actually captures an image and reads an image, and a data creation unit that creates data for reading an image. 11 and 12 show a
[0062]
First, the
[0063]
The pixel selection
[0064]
The second schedule
[0065]
The created second schedule data is stored in the second schedule
[0066]
Next, the
[0067]
The second schedule data created by the
[0068]
Next, with reference to FIG. 13, a description will be given of a second schedule data creation process in the image reading process by the image reading device separated into the
[0069]
Next, information on the image capture range is read from the component data (ST22). Next, an image capturing range is set in the visual field (ST23). In this image capture range setting step, a plurality of image capture targets are determined based on information on the image capture range corresponding to the capture target appearing in the field of view of the
[0070]
Thereafter, a pixel selection information generation process is performed (ST24). That is, pixel selection information is generated by the pixel selection
[0071]
Thereafter, the second schedule data is created by adding the pixel selection information and the information on the overlapping range to the first schedule data (ST26), and the created second schedule data is the second schedule data. It is stored in the storage unit 47 (ST27). The second schedule data is stored in the second schedule data storage unit 26 of the
[0072]
In the image reading in the mounting operation, a pixel signal is output by the
[0073]
As described above, in the image reading apparatuses according to the first and second embodiments, when simultaneously reading images of a plurality of imaging targets, a plurality of image capturing ranges corresponding to the imaging targets overlap each other. When one of the pixels corresponding to the overlapping range is selected by the pixel selection unit a plurality of times due to the occurrence of the range, the pixel signal output by the first selection for the pixel corresponding to the overlapping range is converted into the image signal. The pixel signal writing control unit controls the pixel signal to be stored in the storage unit and not to be stored in the image storage unit by the second and subsequent selections.
[0074]
Thereby, in the overlapping image capturing range, the pixel signal is output from each pixel in the preceding capturing range where the image capturing is performed first, and then the pixel signal is output from the subsequent capturing range. In this case, it is possible to solve the conventional problem that a normal pixel signal is not output for pixels belonging to the overlapping range and correct image data cannot be obtained.
[0075]
【The invention's effect】
According to the present invention, when one of the pixels corresponding to the overlapping range is selected by the pixel selection unit a plurality of times due to the occurrence of the overlapping range in which the plurality of image capturing ranges overlap, the pixel corresponding to the overlapping range is selected. The pixel signal output by the first selection is stored in the image storage unit, and the pixel signal output by the second and subsequent selections is controlled by the pixel signal writing control unit not to be stored in the image storage unit. Accordingly, correct image data can be obtained even when a plurality of image capturing ranges partially overlap in the imaging visual field.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of an electronic component mounting apparatus according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of the image reading apparatus according to the first embodiment of the present invention;
FIG. 3 is a configuration diagram of a light receiving unit of the image reading device according to the first embodiment of the present invention;
FIG. 4 is an explanatory diagram of an image capturing range and a pixel selection range of the image reading device according to the first embodiment of the present invention;
FIG. 5 is an explanatory diagram of an image capture range and a pixel selection range of the image reading device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 6 is an explanatory diagram of an image capture range and a pixel selection range of the image reading device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a functional block diagram illustrating processing functions of a pixel signal writing control unit of the image reading device according to the first embodiment of the present invention;
FIG. 8 is an explanatory diagram of a storage area of an image storage unit in an image reading process according to the first embodiment of the present invention;
FIG. 9 is a flowchart of an image reading process according to the first embodiment of the present invention;
FIG. 10 is a flowchart of an image reading process according to the first embodiment of the present invention;
FIG. 11 is a block diagram illustrating a configuration of an image reading device according to a second embodiment of the present invention;
FIG. 12 is a block diagram illustrating a configuration of an image reading device according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a flowchart of a second schedule data creation process in the image reading method according to the second embodiment of the present invention;
[Explanation of symbols]
8 Camera
10 Image reading device
10A Data creation unit
10B Image reading unit
11 Receiver
11a pixel
12 Pixel selector
13 Control device
14 Pixel selection information generator
15 Duplicate range detector
16 Pixel signal writing control unit
18 Image storage unit
19 Image processing unit
20 Equipment control unit
21 Schedule data storage
22 Parts data storage
23 fields of view
24 Image capture range
25 pixel selection range
Claims (7)
複数の撮像対象物の像を同時に前記受光部で受光する場合において、これらの撮像対象物に対応した複数の画像取込範囲が重なる重複範囲が発生することにより、前記画素選択部によって当該重複範囲に該当する画素の1つを複数回選択する場合には、前記重複範囲に該当する画素に対する最初の選択によって出力された画素信号を前記画像記憶部に記憶し、2回目以降の選択によって出力される画素信号を前記画像記憶部に記憶しないように、前記画素信号書き込み制御部によって制御することを特徴とする画像読取装置。A camera having a light receiving unit having a light receiving surface composed of a plurality of pixels and a pixel selecting unit for individually selecting pixels of the light receiving unit and outputting a pixel signal from the selected pixel, and using the pixel signal as image data An image storage unit for storing, comprising a pixel signal writing control unit for controlling writing of a pixel signal to the image storage unit, an image capturing range for reading an image of an imaging target from among the plurality of pixels. An image reading apparatus that performs pixel selection by the pixel selection unit based on pixel selection information that specifies a corresponding pixel and outputs a pixel signal,
In the case where images of a plurality of imaging targets are received by the light receiving unit at the same time, an overlapping range in which a plurality of image capturing ranges corresponding to these imaging targets overlap occurs, and the overlapping range is determined by the pixel selection unit. When selecting one of the pixels corresponding to a plurality of times, the pixel signal output by the first selection for the pixel corresponding to the overlapping range is stored in the image storage unit, and is output by the second and subsequent selections. An image reading device that controls the pixel signal writing control unit so that the pixel signal is not stored in the image storage unit.
前記画像取込範囲が重なる重複範囲が発生することにより前記画素選択部によって当該重複範囲に該当する画素の1つを複数回選択する場合には、前記重複範囲に該当する画素に対する最初の選択によって出力された画素信号を前記画像記憶部に記憶し、2回目以降の選択によって出力される画素信号を前記画像記憶部に記憶しないようにしたことを特徴とする画像読取方法。Images of a plurality of imaging objects located in the field of view of the camera are simultaneously received by a light receiving surface composed of a plurality of pixels, and pixels corresponding to an image capturing range of each imaging object set in the field of view are set. An image reading method for individually selecting and outputting pixel signals, and storing the output pixel signals as image data in an image storage unit in which a storage area is set,
When one of the pixels corresponding to the overlapping range is selected a plurality of times by the pixel selection unit due to the occurrence of the overlapping range where the image capturing range overlaps, the first selection for the pixel corresponding to the overlapping range is performed. An image reading method, wherein the output pixel signals are stored in the image storage unit, and the pixel signals output by the second and subsequent selections are not stored in the image storage unit.
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