JP2004149035A

JP2004149035A - Vehicle follow-driving control device

Info

Publication number: JP2004149035A
Application number: JP2002317767A
Authority: JP
Inventors: Kiichirou Sawamoto; 基一郎澤本
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2002-10-31
Filing date: 2002-10-31
Publication date: 2004-05-27

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle follow-driving control device for preventing a drive from feeling any stress by performing the control matched to the driving feeling of the driver himself. <P>SOLUTION: A passage acceptance/rejection determination unit 8 determines whether or not a vehicle can pass the side of an object recognized by an external field recognition unit 7. When the vehicle can pass the side of the object, a tension estimation unit 13 estimates the degree of tension of a driver by using information on a preceding vehicle obtained from a preceding vehicle determination unit 6, information on the object present in the advancing direction of the subject vehicle obtained from the external field recognition unit 7, information on the dead angle zone of the driver estimated by a dead angle zone estimation unit 9, individual information on the driver input from an individual information input unit 10, climate condition around the subject vehicle determined by a climate determination unit 11, time information obtained from a time determination unit 12, and biological information of the driver obtained from a biological sensor 21. If the driver feels psychological oppression, a target value determination unit 14 and a vehicle condition control unit 15 control the vehicle-to-vehicle distance considering suppression of acceleration control. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両の前方を走行する先行車両に追従して走行を行うための車両用追従走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両に搭載したレーダ装置や画像センサ等の先行車両認識手段により、自車両が追従するべき先行車両を検知すると共に、該先行車両との距離や相対速度を算出し、その検知情報を元に、先行車両との間でお互いの走行の妨害を行わないように、先行車両との車間距離制御を行う技術がある。
このような技術では、先行車両認識手段により得られた先行車両との距離や相対速度情報と、運転者が設定した車間設定値や車速設定値情報を元に、先行車両に対して車間距離を一定にするような追従走行制御を行う（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、自車両前方の静止物を検知すると共に、計測された距離や相対速度、更には方位角度等により、自車両が走行している最中に次々と検知された静止物の横位置を求めてマッピングし、更に道路左側静止物の横位置平均値と道路右側静止物の横位置平均値を算出して走行中の道路幅を推定するものもある。この技術では、推定した道路幅に対応する上限車速より、自車両の現状の車速が速すぎる場合、警報を出力する（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平０５−２２１２５３号公報
【特許文献２】
特開２００１−２４３５９８号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、運転者が自ら車両を操作して、市街地などの障害物が多い道路を走行するような場合、運転者は追従するべき先行車両だけに着目せずに、駐車車両や右左折車両、対向車両、更にはガードレールといった路側障害物などにも着目している。そして、これら先行車両以外の障害物に対し、運転者は常に予知・予測を行ないながら運転を行い、その危険度に応じて、先行車両との加減速操作を行っている。
【０００６】
しかし、特許文献１に記載されているような従来の車間距離制御技術では、市街地などの障害物の多い道路を走行するような場合でも、追従するべき先行車両との距離や相対速度のみを元に自車両の加減速制御を行うことになり、例えば駐車車両や対向車両などに対し、運転者が行うような予知・予測を考慮した車間距離制御は行うことができないという問題があった。
一方、特許文献２に記載の技術では、自車両前方の道路の交通状況に対して、自車両の現状の車速が速すぎる場合、警報を出力して運転者に注意を喚起させるものの、逆に、制御装置が自車両前方の道路の交通状況に対して、自車両の現状の車速は適正であると判断した場合、運転者が道路の交通状況をどのように感じていても、減速するような制御は行わないため、運転者が自分の運転感覚とのズレにストレスを感じてしまうことがあるという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、運転者自身の運転感覚に合わせた制御を行い、運転者にストレスを感じさせない車両用追従走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１の発明に係る車両用追従走行制御装置は、自車両に搭載されると共に、少なくとも該自車両の前方に存在する物体の状態を示す物体情報を検知可能な物体検知手段（例えば実施の形態のレーダ装置１、レーダ検知出力部２、画像センサ３、画像センサ検知出力部４）と、前記自車両が走行する自車軌跡を算出する自車推定軌跡算出手段（例えば実施の形態の自車軌跡推定部５）と、前記物体情報と前記自車軌跡に基づいて、前記物体の中から前記自車両が追従するべき先行車両を判定する先行車判定手段（例えば実施の形態の先行車決定処理部６）と、前記自車両が前記先行車両に対して追従走行を行うように、前記自車両の加減速制御を行う車両制御手段（例えば実施の形態の目標値決定部１４、車両状態制御部１５）とを備えた車両用追従走行制御装置において、前記物体情報に基づいて、前記物体の中から、前記自車両の進行方向に存在すると共に、前記先行車両を除外した着目物体を認識する外界認識手段（例えば実施の形態の外界認識部７）と、前記着目物体の側方を、前記自車両が通過可能か否か判定する通過可否判定手段（例えば実施の形態の通過可否判定部８）と、前記着目物体の側方を、前記自車両が通過する際の前記自車両の運転者の緊張度合を推定する緊張度推定手段（例えば実施の形態の緊張度推定部１３）とを備え、前記車両制御手段は、前記自車両が前記着目物体の側方を通過可能と判定された場合であっても、前記運転者の緊張度合が所定の値以上と推定された場合には、前記自車両の加速を制限することを特徴とする。
【０００９】
以上の構成を備えた車両用追従走行制御装置は、物体検知手段により検知された物体の物体情報に基づいて、物体の中から先行車判定手段を用いて自車両が追従するべき先行車両を判定し、自車両が該先行車両に対して追従走行するように、車両制御手段により自車両の加速制御あるいは減速制御を行う。この時、外界認識手段により、進行方向に存在する先行車両を除く着目物体を認識し、通過可否判定手段により、物体情報に基づいて自車両が着目物体の側方を通過可能か否か判定すると共に、緊張度推定手段により、自車両が着目物体の側方を通過した場合の自車両の運転者の緊張度合を推定する。そして、車両制御手段が着目物体の側方を通過可能と判定した場合であっても、運転者の緊張度合が所定の値以上と推定された場合には、自車両の加速を制限することで、自車両の進行方向に存在する着目物体が自車両の走行に影響を与えそうな時に、自車両が着目物体を無視して先行車両のみに追従することを防止し、自車両の運転者の運転感覚に沿った走行制御を行うことができる。
【００１０】
請求項２の発明に係る車両用追従走行制御装置は、請求項１に記載の車両用追従走行制御装置において、前記緊張度推定手段が、前記物体情報に含まれる情報であって、前記着目物体との距離、または前記着目物体の速度、または前記着目物体の移動ベクトル、または前記着目物体の大きさ、または前記着目物体の側方通過時の相対距離、または前記着目物体との相対速度の少なくともいずれか１つに基づいて前記運転者の緊張度合を推定することを特徴とする。
以上の構成を備えた車両用追従走行制御装置は、緊張度推定手段が、少なくとも物体情報に含まれる着目物体に関する具体的な情報のいずれか１つに基づいて運転者の緊張度合を推定することで、運転者の緊張度合を、実際に運転者が体験するいろいろな交通状況から具体的かつ正確に推定することができる。
【００１１】
請求項３の発明に係る車両用追従走行制御装置は、請求項１、または請求項２に記載の車両用追従走行制御装置において、前記物体情報と前記自車軌跡に基づいて、前記運転者の視認死角領域を推定する死角領域推定手段（例えば実施の形態の死角領域推定部９）を備え、前記緊張度推定手段が、前記視認死角領域に基づいて前記運転者の緊張度合を推定することを特徴とする。
以上の構成を備えた車両用追従走行制御装置は、死角領域推定手段を用いて自車両の運転者の視認死角領域を推定し、緊張度推定手段が、視認死角領域に基づいて運転者の緊張度合を推定することで、実際に運転者が体験する交通状況に応じた正確な緊張度合の推定を行うことができる。
【００１２】
請求項４の発明に係る車両用追従走行制御装置は、請求項１から請求項３のいずれかに記載の車両用追従走行制御装置において、前記緊張度推定手段が、前記先行車両との距離または相対速度の少なくともいずれか１つに基づいて前記運転者の緊張度合を推定することを特徴とする。
以上の構成を備えた車両用追従走行制御装置は、着目物体のみならず、追従走行する先行車両との距離や相対速度に基づいて運転者の緊張度合を推定することで、機械的に先行車両の動きを追従するだけでなく、自車両の運転者が先行車両の動きに対して感じる緊張度合に基づいた走行制御を行うことができる。
【００１３】
請求項５の発明に係る車両用追従走行制御装置は、請求項１から請求項４のいずれかに記載の車両用追従走行制御装置において、前記緊張度推定手段が、予め記憶されている前記運転者に固有の情報に基づいて前記運転者の緊張度合を推定することを特徴とする。
以上の構成を備えた車両用追従走行制御装置は、予め記憶されている運転者に固有の情報に基づいて運転者の緊張度合を推定することで、運転者それぞれの個性に沿った走行制御を行うことができる。
【００１４】
請求項６の発明に係る車両用追従走行制御装置は、請求項１から請求項５のいずれかに記載の車両用追従走行制御装置において、前記運転者の生体情報を検出する生体センサ（例えば実施の形態の生体センサ２１）を備え、前記緊張度推定手段が、前記生体情報に基づいて前記運転者の緊張度合を推定することを特徴とする。
以上の構成を備えた車両用追従走行制御装置は、運転者の生体情報に基づいて運転者の緊張度合を推定することで、運転者の緊張度合を、運転者のその時の状態から具体的かつ正確に推定することができる。
【００１５】
請求項７の発明に係る車両用追従走行制御装置は、請求項６に記載の車両用追従走行制御装置において、前記生体センサが、心拍数センサ、または血圧センサ、または呼吸センサ、または運転者表情監視センサのいずれかであることを特徴とする。
以上の構成を備えた車両用追従走行制御装置は、いずれかの生体センサによって、運転者のその時の状態を具体的に数値化して把握することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本発明の一実施の形態の車両用追従走行制御装置の構成を示すブロック図である。
図１において、符号１は、本実施の形態の車両用追従走行制御装置において、自車両の周囲にレーダ波を送信すると共に、物体に反射したレーダ波の反射波を受信するために自車両の前方に搭載されたレーダ装置であって、レーダ検知出力部２は、レーダ装置１に設けられると共に、レーダ装置１が受信した反射波を用いて、自車両前方に存在する物体を検知する。
また、画像センサ３は、自車両の周囲の画像を取得するために自車両の前方に搭載された撮像用のセンサであって、画像センサ検知出力部４は、画像センサ３に設けられると共に、画像センサ３が取得した画像を用いて、自車両前方に存在する物体を検知する。
【００１７】
一方、本実施の形態の車両用追従走行制御装置は、ＣＰＵ（中央演算装置）を備えた車載のＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）により実現される処理部として、自車軌跡推定部５、先行車決定処理部６、外界認識部７、通過可否判定部８、死角領域推定部９、個人情報入力部１０、天候判断部１１、時間判断部１２、緊張度推定部１３、目標値決定部１４、車両状態制御部１５、車両情報指示部１６を備えている。
ここで、自車軌跡推定部５は、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）や道路交通情報通信システムから情報を受信しながら地図データベースを検索して自車両の走行する道路情報等の交通状況を出力するナビゲーション装置１７、自車両の速度を算出する車速センサ１８、自車両のヨーレートを算出するヨーレートセンサ１９、自車両のステアリングの傾きから自車両の進行方向を算出する舵角センサ２０からの情報を用いて、自車軌跡を算出する処理部である。
【００１８】
また、先行車決定処理部６は、自車軌跡推定部５において算出した自車軌跡に基づいて、レーダ検知出力部２、または画像センサ検知出力部４によって検知された自車両前方の物体の中から、自車両が追従するべき先行車両を検知すると共に、検知された先行車両と自車両との距離及び両者の相対速度を含む物体情報を算出する処理部である。
外界認識部７は、レーダ検知出力部２、または画像センサ検知出力部４によって検知された自車両前方の物体の中から、自車両の進行方向に存在する先行車両以外の着目物体を認識する。
【００１９】
また、通過可否判定部８は、外界認識部７と自車軌跡推定部５からの情報に基づいて、自車両がその進行方向に検知された先行車両以外の着目物体の側方を通過可能か否かを判定する。
一方、死角領域推定部９は、外界認識部７と自車軌跡推定部５からの情報に基づいて、自車両の進行方向に存在する物体によって、自車両の運転者から死角となり得る領域を推定する。
【００２０】
更に、個人情報入力部１０は、自車両の運転者の好みや性格などの個人情報を入力させる処理部である。
また、天候判断部１１は、雨滴センサ（図示せず）からの情報や、ナビゲーション装置１７が受信する道路交通情報通信システムの情報に基づいて、晴天あるいは雨天など、自車両周囲の天候状態を判断する処理部である。
そして、時間判断部１２は、昼夜などの時間情報について判断する処理部である。
【００２１】
また、本実施の形態の車両用追従走行制御装置は、運転者の生体情報を取得するために、例えば自車両のステアリングに設けられた生体センサ２１を具備しており、緊張度推定部１３は、先行車決定処理部６より得られた先行車両に関する情報、外界認識部７により得られた自車両の進行方向に存在する物体の情報、死角領域推定部９により推定された自車両の運転者から死角となり得る領域の情報、個人情報入力部１０を用いて入力された運転者の好みや性格などの個人情報、天候判断部１１により判断された自車両周囲の天候状態、時間判断部１２により得られた昼夜などの時間情報、及び生体センサ２１により得られた運転者の生体情報の少なくともいずれか１つを用いて、自車両の運転者の最新の緊張度合を推定する処理部である。
【００２２】
なお、ここで生体センサ２１としては、具体的に、運転者の心臓の心拍数を測定する心拍数センサ、または運転者の血圧を測定する血圧センサ、または運転者の呼吸数を測定する呼吸センサ、または運転者の表情の変化を検知する運転者表情監視センサ等の各種センサが挙げられる。
【００２３】
また、目標値決定部１４は、自車両の運転者または搭乗者により設定された追従車間距離に基づいて、自車両が追従するべき先行車両との目標車間距離、及び目標車速、更には自車両の加減速の度合を示す加減速ゲインを決定する処理部であって、車両状態制御部１５は、それらを元にアクセルのＯＮ／ＯＦＦやブレーキのＯＮ／ＯＦＦ等、車両の各部の制御を行う。
【００２４】
更に、本実施の形態の車両用追従走行制御装置は、自車両の搭乗者への表示手段として、スピーカ等の音声表示装置を備えた音声出力部２２と、ＣＲＴ（ＣａｔｈｏｄｅＲａｙＴｕｂｅ）ディスプレイ装置や液晶表示装置等の画像表示装置を備えた画像表示部２３とを具備しており、車両情報指示部１６を介して、目標値決定部１４において決定した情報を、音声出力部２２や画像表示部２３を用いて運転者等の自車両の搭乗者へ通知する。
【００２５】
次に、本実施の形態の動作について図面を参照して説明する。
図２は、本実施の形態の車両用追従走行制御装置の動作を示すフローチャートであって、図２において、先行車決定処理部６は、追従するべき先行車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１）。
ステップＳ１において、追従するべき先行車両が存在する場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、外界認識部７は、追従するべき先行車両と自車両との間の所定範囲内に着目物体が存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。
また、ステップＳ１において、追従するべき先行車両が存在しない場合（ステップＳ１のＮＯ）、外界認識部７は、自車両からの所定範囲内に着目物体が存在するか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００２６】
もし、ステップＳ２において、追従するべき先行車両と自車両との間の所定範囲内に着目物体が存在する場合（ステップＳ２のＹＥＳ）、またはステップＳ３において、自車両からの所定範囲内に着目物体が存在する場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、通過可否判定部８によって、着目物体の側方を通過可能か否かを判定する（ステップＳ４）。
【００２７】
一方、ステップＳ２において、追従するべき先行車両と自車両との間の所定範囲内に着目物体が存在しない場合（ステップＳ２のＮＯ）、及びステップＳ３において、自車両からの所定範囲内に着目物体が存在しない場合（ステップＳ３のＮＯ）、目標値決定部１４及び車両状態制御部１５は、通常の車間距離制御を行う（ステップＳ５）。
また、ステップＳ４において、着目物体の側方を通過可能でない場合（ステップＳ４のＮＯ）、目標値決定部１４及び車両状態制御部１５は、通常の車間距離制御を行う（ステップＳ５）。
【００２８】
一方、ステップＳ４において、着目物体の側方を通過可能である場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、緊張度推定部１３が、先行車決定処理部６より得られた先行車両に関する情報、外界認識部７により得られた自車両の進行方向に存在する物体の情報、死角領域推定部９により推定された自車両の運転者から死角となり得る領域の情報、個人情報入力部１０を用いて入力された運転者の好みや性格などの個人情報、天候判断部１１により判断された自車両周囲の天候状態、時間判断部１２により得られた昼夜などの時間情報、及び生体センサ２１により得られた運転者の生体情報の少なくともいずれか１つを用いて、自車両の運転者の最新の緊張度合を推定する（ステップＳ６）。なお、緊張度推定部１３により運転者の緊張度合を推定する運転者心理判定処理については、詳細を後述する。
【００２９】
そして、緊張度推定部１３は、自車両の運転者が着目物体に心理的圧迫を感じ、緊張しているか否かを判定する（ステップＳ７）。
ステップＳ６において、自車両の運転者が着目物体に心理的圧迫を感じていない場合（ステップＳ７のＮＯ）、目標値決定部１４及び車両状態制御部１５は、通常の車間距離制御を行う（ステップＳ５）。
また、ステップＳ６において、自車両の運転者が着目物体に心理的圧迫を感じて緊張している場合（ステップＳ７のＹＥＳ）、目標値決定部１４及び車両状態制御部１５は、加速制御の抑制を考慮した車間距離制御を行う（ステップＳ８）。
【００３０】
次に、図面を参照して、緊張度推定部１３により運転者の緊張度合を推定する運転者心理判定処理について説明する。
図３は、本実施の形態の車両用追従走行制御装置の緊張度推定部１３による運転者心理判定処理動作を示すフローチャートである。
まず、表１に示すような、自車両の走行速度に応じて決定される自車速係数ｙ１を算出する（ステップＳ１１）。
【００３１】
【表１】

【００３２】
次に、表２に示すような、先行車両との距離に基づく係数ｙ２１と、先行車両との相対速度に基づく係数ｙ２２とにより、下記（１）式で決定される追従先行車係数ｙ２を算出する（ステップＳ１２）。
ｙ２＝ｙ２１＋ｙ２２・・・（１）
【００３３】
【表２】

【００３４】
そして、表３に示すような、着目物体までの距離に基づく係数ｙ３１と、着目物体の移動ベクトルに基づく係数ｙ３２と、図４に示す着目物体３１の端と自車両３０の走行エリア３６との距離差（着目物体端圧迫度）に基づく係数ｙ３３と、着目物体との相対速度に基づく係数ｙ３４とにより、下記（２）式で決定される着目物体係数ｙ３を算出する（ステップＳ１３）。
ｙ３＝ｙ３１＋ｙ３２＋ｙ３３＋ｙ３４・・・（２）
【００３５】
【表３】

【００３６】
また、表４に示すような、現在の時間に基づく係数ｙ４１と、自車両周囲の天候に基づく係数ｙ４２とにより、下記（３）式で決定される運転者視認距離係数ｙ４を算出する（ステップＳ１４）。
ｙ４＝ｙ４１＋ｙ４２・・・（３）
【００３７】
【表４】

【００３８】
次に、表５に示すような、予め記憶されている運転者の性格により決定される運転者性格係数ｙ５を算出する（ステップＳ１５）。
【００３９】
【表５】

【００４０】
更に、表６に示すように、予め記憶されている運転者の運転技術により決定される運転技術係数ｙ６を算出する（ステップＳ１６）。
【００４１】
【表６】

【００４２】
また、表７に示すような、着目物体の幅に基づく係数ｙ７１と、着目物体の高さに基づく係数ｙ７２と、図４に示す着目物体３１の端と自車両３０の走行エリア３６との距離差（着目物体端圧迫度）に基づく係数ｙ７３とにより、下記（４）式で決定される運転者死角領域係数ｙ７を算出する（ステップＳ１７）。
ｙ７＝ｙ７１＋ｙ７２＋ｙ７３・・・（４）
【００４３】
【表７】

【００４４】
そして最後に、上述の各係数ｙ１〜ｙ７により、運転者圧迫度ｙを下記（５）式により算出する（ステップＳ１８）。
ｙ＝ｋ１×ｙ１＋ｋ２×ｙ２＋ｋ３×ｙ３＋ｋ４×ｙ４＋ｋ５×ｙ５＋ｋ６×ｙ６＋ｋ７×ｙ７・・・（５）
なお、ｋ１〜ｋ７は、それぞれの係数に対する重み係数である。
【００４５】
また、運転者圧迫度ｙが算出されたら、算出されや運転者圧迫度ｙが所定値以上であるか否かを判定し（ステップＳ１９）、運転者圧迫度ｙが所定値以上であった場合（ステップＳ１９のＹＥＳ）、運転車心理圧迫状態であると判断する（ステップＳ２０）。
一方、ステップＳ１９において、運転者圧迫度ｙが所定値以上でなかった場合（ステップＳ１９のＮＯ）、運転車心理圧迫状態ではないと判断する（ステップＳ２１）。
なお、運転者圧迫度ｙは、上述の全ての係数を総合して算出する方法の他に、運転者の緊張度合を推定するのに重要な要素となる係数についてのみ特化して算出しても良い。
【００４６】
以上説明したように、本実施の形態の車両用追従走行制御装置は、通過可否判定部８によって、外界認識部７が認識した着目物体の側方を通過可能か否かを判定する。そして、着目物体の側方を通過可能である場合、緊張度推定部１３が、先行車決定処理部６から得た先行車両に関する情報、外界認識部７から得た自車両の進行方向に存在する物体の情報、死角領域推定部９により推定された運転者の死角領域の情報、個人情報入力部１０から入力された運転者の個人情報、天候判断部１１により判断された自車両周囲の天候状態、時間判断部１２から得た時間情報、及び生体センサ２１から得た運転者の生体情報等を用いて、運転者の緊張度合を推定する。そして、運転者が着目物体に心理的圧迫を感じている場合、目標値決定部１４及び車両状態制御部１５は、加速制御の抑制を考慮した車間距離制御を行う。
【００４７】
具体的には、例えば図５に示すように、片側２車線道路３２において、自車両３０が右側車線にて先行車両３３を追従走行中、左側車線を走行する大型車両３４が工事現場３５を回避するために、一時的に右側車線寄りに走行するような場合、通常の車間距離制御では、自車両３０の走行エリア３６が確保されていれば、先行車両３３に対して追従走行制御を行う。しかし、この時運転者にとっては、自車線側に寄ってくる大型車両３４が気になる存在であり、心理的圧迫を感じることが考えられる。
【００４８】
同様に、例えば図６に示すように、片側１車線道路３７において、自車両３０が先行車両３３を追従走行中、路側側の工事現場３５を回避するために、一時的に右側にずれて走行するような場合、通常の車間距離制御では、自車両３０の走行エリア３６が確保されていれば、先行車両３３に対して追従走行制御を行う。しかし、この時運転者は、工事現場３５を迂回走行するという予想外の操作によって、工事現場３５通過時に心理的圧迫を感じることが考えられる。
【００４９】
また、例えば図７に示すように、片側１車線道路３８において、自車両３０が先行車両３３を追従走行中、対向してくる大型車両３４が駐車車両３９ａ、３９ｂ、３９ｃを回避するために、一時的に自車両３０の走行車線にはみ出して走行するような場合、通常の車間距離制御では、自車両３０の走行エリア３６が確保されていれば、先行車両３３に対して追従走行制御を行う。しかし、この時運転者にとっては、このように対向する大型車両３４がはみ出してくることは予想外であり、この大型車両３４に対し、運転者は心理的圧迫を感じることが考えられる。
【００５０】
従って、上述のような心理的状態において、自車両３０が先行車両３３に追従して加速制御を行うと、運転者はストレスを感じてしまう。
そこで、本実施の形態の車両用追従走行制御装置では、自車両３０と先行車両３３との間の所定エリアに、先行車両３３以外の物体が存在し、かつその物体に対して運転者が心理的圧迫を感じると判断されたときには、物体側方を通過可能と判断された場合であっても、自車両３０の車間距離制御において少なくとも加速制御は行わない。
【００５１】
これにより、例えば駐車車両や対向車両などに対し、運転者が行うような予知・予測を考慮し、現状の車速が速すぎる場合、警報を出力して運転者に注意を喚起させるだけでなく、制御装置が自車両前方の道路の交通状況に対して、自車両の現状の車速は適正であると判断した場合でも、運転者が感じる交通状況への心理的圧迫を認識して、運転者の運転感覚とのズレがないように車間距離制御を行うことで、運転者にストレスを感じさせない車両用追従走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
【００５２】
【発明の効果】
以上の如く、請求項１に記載の車両用追従走行制御装置によれば、自車両の進行方向に存在する着目物体が自車両の走行に影響を与えそうな時に、自車両が着目物体を無視して先行車両のみに追従することを防止し、自車両の運転者の運転感覚に沿った走行制御を行うことができる。
従って、先行車両ばかりでなく、自車両の進行方向にある物体にも着目することで、自車両の運転者の運転感覚とのズレがない車間距離制御を行い、運転者にストレスを感じさせずに車両を走行させる車両用追従走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
【００５３】
請求項２及び請求項３に記載の車両用追従走行制御装置によれば、運転者の緊張度合を、実際に運転者が体験するいろいろな交通状況から具体的かつ正確に推定することができる。
従って、自車両の運転者の緊張度合を推定する際に、いろいろな交通状況の中から特に重要な要素となる交通状況のみに特化して緊張度合を推定したり、あるいは複数の交通状況を総合的に評価して緊張度合を推定することで、自車両の運転者の運転感覚とのズレがない車間距離制御を行い、運転者にストレスを感じさせずに車両を走行させる車両用追従走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
【００５４】
請求項４に記載の車両用追従走行制御装置によれば、機械的に先行車両の動きを追従するだけでなく、自車両の運転者が先行車両の動きに対して感じる緊張度合に基づいた走行制御を行うことができる。
従って、先行車両に対する追従走行においても、運転者にストレスを感じさせない車両用追従走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
【００５５】
請求項５に記載の車両用追従走行制御装置によれば、運転者それぞれの個性に沿った走行制御を行うことができる。
従って、運転者自身が自分の個性を設定することで、自分の思い通りの車間距離制御を実行することができると共に、いろいろなタイプの運転者に対応可能な車両用追従走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
【００５６】
請求項６及び請求項７に記載の車両用追従走行制御装置によれば、運転者の緊張度合を、運転者のその時の状態から数値化して具体的かつ正確に推定することができる。
従って、自車両の運転者の緊張度合を推定する際に、自車両周囲のいろいろな交通状況だけでなく、実際に運転者自身の状態に合わせた車間距離制御を行い、運転者にストレスを感じさせずに車両を走行させる車両用追従走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態の車両用追従走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】同実施の形態の車両用追従走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】同実施の形態の車両用追従走行制御装置の緊張度推定部による運転者心理判定処理動作を示すフローチャートである。
【図４】着目物体の端と自車両走行エリアとの距離差（着目物体端圧迫度）を示す図である。
【図５】自車両の運転者が心理的圧迫を感じる交通状況の一例を示す図である。
【図６】自車両の運転者が心理的圧迫を感じる交通状況の一例を示す図である。
【図７】自車両の運転者が心理的圧迫を感じる交通状況の一例を示す図である。
【符号の説明】
１レーダ装置（物体検知手段）
２レーダ検知出力部（物体検知手段）
３画像センサ（物体検知手段）
４画像センサ検知出力部（物体検知手段）
５自車軌跡推定部（自車推定軌跡算出手段）
６先行車決定処理部（先行車判定手段）
７外界認識部（外界認識手段）
８通過可否判定部（通過可否判定手段）
９死角領域推定部（死角領域推定手段）
１０個人情報入力部
１１天候判断部
１２時間判断部
１３緊張度推定部（緊張度推定手段）
１４目標値決定部（車両制御手段）
１５車両状態制御部（車両制御手段）
１６車両情報指示部
１７ナビゲーション装置
１８車速センサ
１９ヨーレートセンサ
２０舵角センサ
２１生体センサ
２２音声出力部
２３画像表示部[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle follow-up traveling control device for traveling following a preceding vehicle traveling in front of a host vehicle.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, a preceding vehicle to be followed by a preceding vehicle is detected by a preceding vehicle recognizing means such as a radar device or an image sensor mounted on the vehicle, and a distance or a relative speed to the preceding vehicle is calculated. In addition, there is a technique for controlling the inter-vehicle distance with a preceding vehicle so as not to disturb each other's running with the preceding vehicle.
In such a technology, the distance between the vehicle and the preceding vehicle is calculated based on the distance and relative speed information from the preceding vehicle obtained by the preceding vehicle recognition means and the information on the following distance and the vehicle speed set value set by the driver. Following running control is performed so as to be constant (for example, see Patent Document 1).
[0003]
In addition to detecting stationary objects in front of the host vehicle, the lateral position of the stationary objects detected one after another while the host vehicle is running is determined from the measured distance, relative speed, and azimuth angle. There is also a method of estimating the width of a running road by calculating the average of the lateral position of the stationary object on the left side of the road and the average of the lateral position of the stationary object on the right side of the road. According to this technique, an alarm is output when the current vehicle speed of the host vehicle is too high than the upper limit vehicle speed corresponding to the estimated road width (for example, see Patent Document 2).
[0004]
[Patent Document 1]
JP 05-22253 A
[Patent Document 2]
JP 2001-243598 A
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, when the driver operates the vehicle by himself and drives on a road with many obstacles such as an urban area, the driver does not pay attention only to the preceding vehicle to be followed, and does not pay attention to the parked vehicle or the vehicle turning right or left. It also focuses on vehicles and roadside obstacles such as guardrails. The driver drives the vehicle while always performing prediction and prediction on obstacles other than the preceding vehicle, and performs acceleration / deceleration operations with the preceding vehicle according to the degree of danger.
[0006]
However, in the conventional inter-vehicle distance control technology as described in Patent Document 1, even when traveling on a road with many obstacles such as an urban area, only the distance and the relative speed to the preceding vehicle to be followed are based on the distance. In such a case, acceleration / deceleration control of the own vehicle is performed, and there is a problem that the inter-vehicle distance control in consideration of the prediction and prediction performed by the driver cannot be performed on, for example, a parked vehicle or an oncoming vehicle.
On the other hand, in the technology described in Patent Literature 2, if the current vehicle speed of the host vehicle is too high with respect to the traffic condition on the road ahead of the host vehicle, an alarm is output to alert the driver, but conversely, If the control device determines that the current vehicle speed of the host vehicle is appropriate for the traffic condition of the road ahead of the host vehicle, the driver may decelerate no matter how the driver feels the traffic condition of the road. However, there is a problem that the driver may feel stress due to a deviation from his / her driving sensation because the control is not performed.
[0007]
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to provide a vehicle following travel control device that performs control in accordance with the driver's own driving feeling and does not cause the driver to feel stress.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problem, the vehicle following traveling control device according to the invention of claim 1 is mounted on the own vehicle and can detect object information indicating at least a state of an object in front of the own vehicle. Vehicle detection means (for example, the radar device 1, the radar detection output unit 2, the image sensor 3, and the image sensor detection output unit 4 of the embodiment) and a vehicle estimation trajectory for calculating the vehicle trajectory on which the vehicle travels Means (for example, the own vehicle trajectory estimating unit 5 of the embodiment), and a preceding vehicle determining means for determining a preceding vehicle to be followed by the own vehicle from the objects based on the object information and the own vehicle trajectory ( For example, a preceding vehicle determination processing unit 6 according to the embodiment and a vehicle control unit (for example, a target according to the embodiment) that performs acceleration / deceleration control of the own vehicle so that the own vehicle follows the preceding vehicle. Value determination unit 14, vehicle And the following control device for a vehicle including the state control unit 15), based on the object information, the object of interest that exists in the traveling direction of the own vehicle and excludes the preceding vehicle from the objects. External world recognition means for recognizing (for example, the external world recognition unit 7 of the embodiment) and passability determination means for determining whether or not the own vehicle can pass the side of the object of interest (for example, the passability determination of the embodiment) Unit 8) and a tension estimating unit (for example, the tension estimating unit 13 in the embodiment) for estimating the degree of tension of the driver of the own vehicle when the own vehicle passes the side of the object of interest. The vehicle control means, even if it is determined that the own vehicle can pass the side of the object of interest, if the degree of tension of the driver is estimated to be a predetermined value or more Which limits the acceleration of the host vehicle. To.
[0009]
The vehicle following travel control device having the above configuration determines a preceding vehicle to be followed by the own vehicle from among the objects using the preceding vehicle determining unit based on the object information of the object detected by the object detecting unit. Then, the vehicle control means performs acceleration control or deceleration control of the own vehicle so that the own vehicle follows the preceding vehicle. At this time, the object of interest excluding the preceding vehicle existing in the traveling direction is recognized by the external world recognition means, and whether or not the own vehicle can pass the side of the object of interest is determined by the passability determination means based on the object information. At the same time, the degree of tension of the driver of the own vehicle when the own vehicle passes the side of the object of interest is estimated by the degree of tension estimating means. Then, even when the vehicle control means determines that the driver can pass the side of the object of interest, the acceleration of the own vehicle is limited by limiting the acceleration of the own vehicle when the degree of driver's tension is estimated to be equal to or more than a predetermined value. When the object of interest existing in the traveling direction of the own vehicle is likely to affect the traveling of the own vehicle, it prevents the own vehicle from ignoring the object of interest and following only the preceding vehicle and preventing the driver of the own vehicle from operating. Driving control according to the driving feeling can be performed.
[0010]
According to a second aspect of the present invention, in the vehicle follow-up cruise control device according to the first aspect, the tension estimating means is information included in the object information, and And the speed of the object of interest, or the movement vector of the object of interest, or the size of the object of interest, or the relative distance of the object of interest when passing laterally, or at least the relative speed with the object of interest It is characterized in that the degree of tension of the driver is estimated based on any one of them.
In the vehicle following traveling control device having the above configuration, the tension estimating means estimates the driver's tension based on at least one of the specific information on the target object included in the object information. Thus, the driver's degree of tension can be specifically and accurately estimated from various traffic conditions actually experienced by the driver.
[0011]
According to a third aspect of the present invention, there is provided a vehicle following travel control device according to the first or second aspect, wherein the driver's tracking of the driver is performed based on the object information and the own vehicle trajectory. It is provided with a blind spot area estimating means (for example, the blind spot area estimating unit 9 of the embodiment) for estimating a visible blind spot area, and the tension estimating means estimates the degree of tension of the driver based on the visible blind spot area. Features.
The vehicle following traveling control device having the above configuration estimates the blind spot area of the driver of the own vehicle using the blind spot area estimating means, and the tension estimating means estimates the driver's tension based on the visible blind spot area. By estimating the degree, it is possible to accurately estimate the degree of tension in accordance with the traffic situation actually experienced by the driver.
[0012]
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a vehicle follow-up cruise control device according to any one of the first to third aspects, wherein the tension estimating means includes a distance or a distance from the preceding vehicle. The degree of tension of the driver is estimated based on at least one of the relative speeds.
The vehicle following travel control device having the above configuration is capable of mechanically estimating the driver's tension based on not only the object of interest but also the distance and relative speed with respect to the preceding vehicle that is following the subject vehicle. In addition to following the movement of the vehicle, traveling control based on the degree of tension felt by the driver of the own vehicle with respect to the movement of the preceding vehicle can be performed.
[0013]
According to a fifth aspect of the present invention, in the vehicle following travel control device according to any one of the first to fourth aspects, the tension estimating means may store the driving degree in advance. The degree of tension of the driver is estimated based on information unique to the driver.
The follow-up cruise control device for a vehicle having the configuration described above performs cruise control in accordance with each driver's individuality by estimating the degree of driver's tension based on driver-specific information stored in advance. It can be carried out.
[0014]
According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a vehicle follow-up running control device according to any one of the first to fifth aspects, wherein a biometric sensor (for example, And the tension estimating means estimates the degree of tension of the driver based on the biological information.
The vehicle following travel control device having the above configuration estimates the degree of the driver's tension based on the driver's biological information, and thereby, the driver's degree of tension is more specific and based on the driver's state at that time. It can be accurately estimated.
[0015]
According to a seventh aspect of the present invention, in the vehicle follow-up cruise control device according to the sixth aspect, the biometric sensor is a heart rate sensor, a blood pressure sensor, a respiration sensor, or a driver expression. It is one of the monitoring sensors.
In the vehicle follow-up traveling control device having the above configuration, the state of the driver at that time can be specifically digitized and grasped by any of the biological sensors.
[0016]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle following travel control device according to one embodiment of the present invention.
In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a vehicle following travel control device of the present embodiment, which transmits a radar wave around the own vehicle and receives a reflected wave of the radar wave reflected by an object of the own vehicle. A radar device mounted in the front, and a radar detection output unit 2 is provided in the radar device 1 and detects an object existing in front of the host vehicle by using a reflected wave received by the radar device 1.
The image sensor 3 is an imaging sensor mounted in front of the own vehicle to acquire an image around the own vehicle, and the image sensor detection output unit 4 is provided in the image sensor 3, Using the image acquired by the image sensor 3, an object existing in front of the host vehicle is detected.
[0017]
On the other hand, the vehicle follow-up cruise control device according to the present embodiment includes a vehicle trajectory estimating unit 5 and a preceding vehicle deciding unit as processing units implemented by an on-board ECU (Electronic Control Unit) having a CPU (Central Processing Unit). Processing unit 6, external world recognition unit 7, passability determination unit 8, blind spot area estimation unit 9, personal information input unit 10, weather determination unit 11, time determination unit 12, tension estimation unit 13, target value determination unit 14, vehicle A state control unit 15 and a vehicle information instruction unit 16 are provided.
Here, the own vehicle trajectory estimating unit 5 searches the map database while receiving information from a GPS (Global Positioning System) or a road traffic information communication system, and outputs a traffic condition such as road information on which the own vehicle travels. Using information from a device 17, a vehicle speed sensor 18 for calculating the speed of the host vehicle, a yaw rate sensor 19 for calculating the yaw rate of the host vehicle, and a steering angle sensor 20 for calculating the traveling direction of the host vehicle from the inclination of the steering of the host vehicle. , Which is a processing unit that calculates the vehicle locus.
[0018]
In addition, the preceding vehicle determination processing unit 6 performs processing based on the own vehicle trajectory calculated by the own vehicle trajectory estimating unit 5 in the object ahead of the own vehicle detected by the radar detection output unit 2 or the image sensor detection output unit 4. , A processing unit that detects a preceding vehicle to be followed by the own vehicle and calculates object information including a distance between the detected preceding vehicle and the own vehicle and a relative speed between the two.
The outside world recognition unit 7 recognizes an object of interest other than the preceding vehicle existing in the traveling direction of the own vehicle from the objects ahead of the own vehicle detected by the radar detection output unit 2 or the image sensor detection output unit 4.
[0019]
The passability determination unit 8 determines whether the own vehicle can pass the side of the object of interest other than the preceding vehicle detected in the traveling direction based on information from the external world recognition unit 7 and the own vehicle trajectory estimation unit 5. Determine whether or not.
On the other hand, the blind spot area estimating unit 9 estimates an area that can be a blind spot from the driver of the own vehicle by an object existing in the traveling direction of the own vehicle based on information from the external world recognition unit 7 and the own vehicle trajectory estimating unit 5. I do.
[0020]
Further, the personal information input unit 10 is a processing unit for inputting personal information such as the preference and character of the driver of the own vehicle.
In addition, the weather determination unit 11 determines the weather state around the host vehicle, such as clear weather or rainy weather, based on information from a raindrop sensor (not shown) or information on a road traffic information communication system received by the navigation device 17. This is a processing unit.
The time determination unit 12 is a processing unit that determines time information such as day and night.
[0021]
In addition, the vehicle following travel control device of the present embodiment includes, for example, a biological sensor 21 provided on the steering of the host vehicle in order to acquire biological information of the driver. Information on the preceding vehicle obtained from the preceding vehicle determination processing unit 6, information on the object existing in the traveling direction of the own vehicle obtained by the external world recognition unit 7, the driver of the own vehicle estimated by the blind spot area estimation unit 9 From the area that can be a blind spot, personal information such as the driver's preference and personality input using the personal information input unit 10, the weather state around the vehicle determined by the weather determination unit 11, and the time determination unit 12. The processing unit estimates the latest degree of tension of the driver of the own vehicle using at least one of the obtained time information such as day and night and the biological information of the driver obtained by the biological sensor 21.
[0022]
Here, as the biological sensor 21, specifically, a heart rate sensor for measuring the heart rate of the driver's heart, a blood pressure sensor for measuring the driver's blood pressure, or a respiration sensor for measuring the driver's respiratory rate Or various sensors such as a driver's facial expression monitoring sensor that detects a change in the driver's facial expression.
[0023]
In addition, the target value determination unit 14 determines a target inter-vehicle distance with a preceding vehicle to be followed by the own vehicle and a target vehicle speed, based on the following inter-vehicle distance set by a driver or a passenger of the own vehicle. Is a processing unit that determines an acceleration / deceleration gain indicating the degree of acceleration / deceleration of the vehicle, and the vehicle state control unit 15 controls various parts of the vehicle such as ON / OFF of an accelerator and ON / OFF of a brake based on the gain. .
[0024]
Further, the vehicle follow-up cruise control device according to the present embodiment includes a sound output unit 22 having a sound display device such as a speaker as a display means for the occupant of the vehicle, a CRT (Cathode Ray Tube) display device, And an image display unit 23 having an image display device such as a liquid crystal display device. The information determined by the target value determination unit 14 via the vehicle information instruction unit 16 is transmitted to the audio output unit 22 or the image display unit. 23 to notify the driver of the vehicle such as a driver.
[0025]
Next, the operation of the present embodiment will be described with reference to the drawings.
FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the vehicle following travel control device of the present embodiment. In FIG. 2, the preceding vehicle determination processing unit 6 determines whether there is a preceding vehicle to follow. (Step S1).
In step S1, when there is a preceding vehicle to be followed (YES in step S1), the external recognition unit 7 determines whether or not the target object is within a predetermined range between the preceding vehicle to be followed and the host vehicle. Is determined (step S2).
If there is no preceding vehicle to follow in step S1 (NO in step S1), the outside world recognizing unit 7 determines whether an object of interest exists within a predetermined range from the own vehicle (step S3). ).
[0026]
If the object of interest is present in a predetermined range between the preceding vehicle to be followed and the host vehicle in step S2 (YES in step S2), or in step S3, the object of interest is within a predetermined range from the host vehicle. Exists (YES in step S3), the passability determination unit 8 determines whether or not it is possible to pass the side of the object of interest (step S4).
[0027]
On the other hand, in step S2, if the target object does not exist within the predetermined range between the preceding vehicle to be followed and the host vehicle (NO in step S2), and in step S3, the target object falls within the predetermined range from the host vehicle. Does not exist (NO in step S3), the target value determination unit 14 and the vehicle state control unit 15 perform normal inter-vehicle distance control (step S5).
If it is not possible to pass the side of the object of interest in step S4 (NO in step S4), the target value determination unit 14 and the vehicle state control unit 15 perform normal inter-vehicle distance control (step S5).
[0028]
On the other hand, if it is possible to pass the side of the object of interest in step S4 (YES in step S4), the tension estimating unit 13 outputs the information on the preceding vehicle obtained from the preceding vehicle determination processing unit 6 and the external recognition unit 7 The information of the object existing in the traveling direction of the own vehicle obtained by the above, the information of the area that can be a blind spot from the driver of the own vehicle estimated by the blind spot area estimating unit 9, the driving input using the personal information input unit 10 Information such as the taste and personality of the driver, the weather condition around the own vehicle determined by the weather determination unit 11, the time information such as day and night obtained by the time determination unit 12, and the driver's information obtained by the biometric sensor 21. The latest tension degree of the driver of the own vehicle is estimated using at least one of the biological information (step S6). The driver psychological determination process for estimating the driver's degree of tension by the degree of tension estimating unit 13 will be described later in detail.
[0029]
Then, the tension estimating unit 13 determines whether the driver of the own vehicle feels psychological pressure on the object of interest and is nervous (step S7).
In step S6, when the driver of the own vehicle does not feel any psychological pressure on the object of interest (NO in step S7), the target value determination unit 14 and the vehicle state control unit 15 perform normal inter-vehicle distance control (step S6). S5).
Also, in step S6, when the driver of the own vehicle feels nervous due to the psychological pressure on the object of interest (YES in step S7), the target value determination unit 14 and the vehicle state control unit 15 suppress the acceleration control. Is performed in consideration of the vehicle speed (step S8).
[0030]
Next, with reference to the drawings, a driver psychological determination process in which the degree of tension of the driver is estimated by the degree of tension estimation unit 13 will be described.
FIG. 3 is a flowchart showing a driver psychological determination processing operation by the tension estimating unit 13 of the vehicle following travel control device of the present embodiment.
First, an own vehicle speed coefficient y1 determined according to the running speed of the own vehicle as shown in Table 1 is calculated (step S11).
[0031]
[Table 1]

[0032]
Next, a following vehicle coefficient y2 determined by the following equation (1) is calculated from a coefficient y21 based on the distance to the preceding vehicle and a coefficient y22 based on the relative speed with the preceding vehicle as shown in Table 2. (Step S12).
y2 = y21 + y22 (1)
[0033]
[Table 2]

[0034]
Then, as shown in Table 3, the coefficient y31 based on the distance to the target object, the coefficient y32 based on the movement vector of the target object, and the end of the target object 31 and the travel area 36 of the vehicle 30 shown in FIG. A target object coefficient y3 determined by the following equation (2) is calculated from a coefficient y33 based on the distance difference (target object end compression degree) and a coefficient y34 based on the relative speed with respect to the target object (step S13).
y3 = y31 + y32 + y33 + y34 (2)
[0035]
[Table 3]

[0036]
Also, as shown in Table 4, a coefficient y4 based on the current time and a coefficient y42 based on the weather around the host vehicle are used to calculate a driver visible distance coefficient y4 determined by the following equation (3) (step). S14).
y4 = y41 + y42 (3)
[0037]
[Table 4]

[0038]
Next, a driver personality coefficient y5 determined by the driver's personality stored in advance as shown in Table 5 is calculated (step S15).
[0039]
[Table 5]

[0040]
Further, as shown in Table 6, a driving skill coefficient y6 determined based on the driving skill of the driver stored in advance is calculated (step S16).
[0041]
[Table 6]

[0042]
Also, as shown in Table 7, a coefficient y71 based on the width of the target object, a coefficient y72 based on the height of the target object, and a distance between the end of the target object 31 and the traveling area 36 of the own vehicle 30 shown in FIG. A driver blind spot area coefficient y7 determined by the following equation (4) is calculated from a coefficient y73 based on the difference (the degree of compression of the object end pressure of interest) (step S17).
y7 = y71 + y72 + y73 (4)
[0043]
[Table 7]

[0044]
And finally, the driver's compression degree y is calculated by the following equation (5) using the above-mentioned coefficients y1 to y7 (step S18).
y = k1 × y1 + k2 × y2 + k3 × y3 + k4 × y4 + k5 × y5 + k6 × y6 + k7 × y7 (5)
Note that k1 to k7 are weight coefficients for the respective coefficients.
[0045]
When the driver's compression degree y is calculated, it is determined whether the calculated or the driver's compression degree y is equal to or more than a predetermined value (step S19). (YES in step S19), it is determined that the driving vehicle is in a psychological pressure state (step S20).
On the other hand, in step S19, when the driver's compression degree y is not equal to or larger than the predetermined value (NO in step S19), it is determined that the driver's vehicle is not in a psychological compression state (step S21).
It should be noted that, in addition to the method of calculating all the coefficients described above in total, the driver compression degree y may be calculated by specializing only a coefficient that is an important element for estimating the degree of driver's tension. good.
[0046]
As described above, in the vehicle following traveling control device of the present embodiment, the passability determination unit 8 determines whether or not the vehicle can pass the side of the object of interest recognized by the external world recognition unit 7. If it is possible to pass the side of the object of interest, the tension estimating unit 13 exists in the traveling direction of the own vehicle obtained from the information on the preceding vehicle obtained from the preceding vehicle determination processing unit 6 and the external vehicle recognition unit 7. Information on the object, information on the driver's blind area estimated by the blind area estimation unit 9, personal information of the driver input from the personal information input unit 10, weather conditions around the own vehicle determined by the weather determination unit 11 Using the time information obtained from the time determination unit 12, the driver's biological information obtained from the biological sensor 21, and the like, the degree of driver's tension is estimated. Then, when the driver feels psychological pressure on the target object, the target value determination unit 14 and the vehicle state control unit 15 perform inter-vehicle distance control in consideration of suppression of acceleration control.
[0047]
Specifically, for example, as shown in FIG. 5, on a two-lane road 32 on one side, while the own vehicle 30 follows the preceding vehicle 33 in the right lane, the large vehicle 34 traveling in the left lane avoids the construction site 35. Therefore, in a case where the vehicle temporarily travels toward the right lane, in normal inter-vehicle distance control, if the traveling area 36 of the own vehicle 30 is secured, the following traveling control is performed on the preceding vehicle 33. However, at this time, the driver is worried about the large vehicle 34 approaching the own lane, and may feel psychological pressure.
[0048]
Similarly, as shown in FIG. 6, for example, while the own vehicle 30 follows the preceding vehicle 33 on the one-lane road 37 on one side, the vehicle 30 temporarily shifts to the right to avoid the construction site 35 on the road side. In such a case, in the normal inter-vehicle distance control, if the traveling area 36 of the own vehicle 30 is secured, the following traveling control is performed on the preceding vehicle 33. However, at this time, the driver may feel psychological pressure when passing through the construction site 35 due to an unexpected operation of traveling around the construction site 35.
[0049]
Also, as shown in FIG. 7, for example, on the one-lane road 38 on one side, while the own vehicle 30 follows the preceding vehicle 33, the large vehicle 34 on the opposite side avoids the

parking vehicles

39a, 39b, 39c. In a case where the vehicle temporarily runs out of the traveling lane of the own vehicle 30, in the normal inter-vehicle distance control, if the traveling area 36 of the own vehicle 30 is secured, the following traveling control is performed on the preceding vehicle 33. . However, at this time, it is unexpected for the driver that the large vehicle 34 opposing in this way protrudes, and the driver may feel psychological pressure on the large vehicle 34.
[0050]
Therefore, when the host vehicle 30 performs the acceleration control while following the preceding vehicle 33 in the above-described psychological state, the driver feels stress.
Therefore, in the vehicle following travel control device of the present embodiment, an object other than the preceding vehicle 33 exists in a predetermined area between the host vehicle 30 and the preceding vehicle 33, and the driver is mentally responsive to the object. When it is determined that a target pressure is felt, at least the acceleration control is not performed in the inter-vehicle distance control of the host vehicle 30 even if it is determined that the vehicle can pass the side of the object.
[0051]
Thus, for example, in consideration of the prediction and prediction performed by the driver, for example, for a parked vehicle or an oncoming vehicle, if the current vehicle speed is too fast, not only is an alarm output to alert the driver, Even if the control device determines that the current vehicle speed of the host vehicle is appropriate for the traffic conditions on the road ahead of the host vehicle, it recognizes the psychological pressure on the traffic conditions felt by the driver, and By performing the inter-vehicle distance control so that there is no deviation from the driving sensation, it is possible to obtain an effect that it is possible to realize a vehicle following travel control device that does not cause the driver to feel stress.
[0052]
【The invention's effect】
As described above, according to the vehicle following traveling control device of the first aspect, when the target object existing in the traveling direction of the own vehicle is likely to affect the traveling of the own vehicle, the own vehicle ignores the target object. As a result, it is possible to prevent the vehicle from following only the preceding vehicle, and to perform traveling control according to the driving feeling of the driver of the own vehicle.
Therefore, by focusing not only on the preceding vehicle but also on the objects in the traveling direction of the own vehicle, inter-vehicle distance control is performed without deviation from the driving feeling of the own vehicle driver, and the driver does not feel stress. The following effect can be obtained.
[0053]
According to the vehicle follow-up traveling control device according to the second and third aspects, the degree of driver's tension can be specifically and accurately estimated from various traffic conditions actually experienced by the driver.
Therefore, when estimating the degree of tension of the driver of the own vehicle, the degree of tension is estimated by focusing only on traffic conditions that are particularly important elements from various traffic conditions, or a plurality of traffic conditions are integrated. Vehicle-equipped follow-up control that performs inter-vehicle distance control without deviation from the driving sensation of the driver of the host vehicle by estimating the degree of tension by estimating the degree of tension and driving the vehicle without causing the driver to feel stress The effect that the device can be realized is obtained.
[0054]
According to the vehicle follow-up traveling control device of the fourth aspect, not only does the vehicle follow the movement of the preceding vehicle mechanically, but also the traveling based on the degree of tension felt by the driver of the own vehicle with respect to the movement of the preceding vehicle. Control can be performed.
Therefore, even when the vehicle is following the preceding vehicle, it is possible to realize a vehicle following travel control device that does not cause the driver to feel stress.
[0055]
According to the vehicle follow-up cruise control device of the fifth aspect, it is possible to perform cruise control according to the individuality of the driver.
Therefore, the driver himself / herself can set his / her own personality, thereby performing the inter-vehicle distance control as desired and realizing a vehicle-based follow-up traveling control device that can respond to various types of drivers. Is obtained.
[0056]
According to the vehicle follow-up traveling control device according to the sixth and seventh aspects, the degree of driver's tension can be quantified from the current state of the driver, and can be specifically and accurately estimated.
Therefore, when estimating the degree of tension of the driver of the own vehicle, not only various traffic conditions around the own vehicle but also inter-vehicle distance control according to the driver's own condition is performed, and the driver feels stress. An effect is obtained that a vehicle follow-up traveling control device that allows the vehicle to travel without causing the vehicle to travel can be realized.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle following travel control device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing an operation of the vehicle following travel control device of the embodiment.
FIG. 3 is a flowchart showing a driver psychological determination processing operation by a tension estimating unit of the vehicle following travel control device of the embodiment.
FIG. 4 is a diagram showing a distance difference between the end of the object of interest and the travel area of the host vehicle (the degree of compression of the object of interest end).
FIG. 5 is a diagram showing an example of a traffic situation in which a driver of the own vehicle feels psychological pressure.
FIG. 6 is a diagram showing an example of a traffic situation in which a driver of the own vehicle feels psychological pressure.
FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a traffic situation in which a driver of the own vehicle feels psychological pressure.
[Explanation of symbols]
1 radar device (object detection means)
2 Radar detection output unit (object detection means)
3 Image sensor (object detection means)
4 Image sensor detection output unit (object detection means)
5 Own vehicle trajectory estimating unit (own vehicle estimated trajectory calculating means)
6 preceding vehicle determination processing unit (preceding vehicle determination means)
7. External recognition unit (external recognition means)
8 Passability determination unit (passability determination means)
9 Blind spot area estimation unit (Blind spot area estimation means)
10 Personal information input section
11 Weather judgment section
12 hours judgment part
13 Tension estimation unit (Tension estimation means)
14 Target value determination unit (vehicle control means)
15 Vehicle state control unit (vehicle control means)
16 Vehicle information indicating section
17 Navigation device
18 Vehicle speed sensor
19 Yaw rate sensor
20 steering angle sensor
21 Biological Sensor
22 Audio output unit
23 Image display section

Claims

Object detection means mounted on the own vehicle and capable of detecting object information indicating a state of an object present at least in front of the own vehicle,
Own vehicle estimated trajectory calculation means for calculating the own vehicle trajectory on which the own vehicle runs,
A preceding vehicle determining means for determining a preceding vehicle to be followed by the own vehicle from the objects based on the object information and the own vehicle trajectory;
A vehicle control unit that performs acceleration / deceleration control of the host vehicle so that the host vehicle performs a following run with respect to the preceding vehicle;
Based on the object information, from among the objects, in the traveling direction of the own vehicle, and outside world recognition means for recognizing a target object excluding the preceding vehicle,
Passability determining means for determining whether or not the host vehicle can pass on the side of the object of interest,
The side of the object of interest, a tension estimating means for estimating the degree of tension of the driver of the own vehicle when the own vehicle passes,
Even if it is determined that the host vehicle can pass through the side of the object of interest, the vehicle control means may determine that the driver's tension is greater than or equal to a predetermined value. A follow-up running control device for a vehicle, which limits acceleration of the vehicle.

The tension degree estimating means is information included in the object information, the distance to the target object, or the speed of the target object, or the movement vector of the target object, or the size of the target object, or 2. The vehicle according to claim 1, wherein the degree of tension of the driver is estimated based on at least one of a relative distance of the object of interest when passing laterally or a relative speed with the object of interest. 3. Following running control device.

A blind spot area estimating unit that estimates a blind spot area of the driver based on the object information and the vehicle trajectory;
The vehicle follow-up running control device according to claim 1 or 2, wherein the degree of tension estimating unit estimates the degree of tension of the driver based on the visible blind spot area.

4. The apparatus according to claim 1, wherein the tension estimation unit estimates the driver's tension based on at least one of a distance to the preceding vehicle and a relative speed. 5. The follow-up cruise control device for a vehicle according to the above.

The vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein the degree of tension estimating unit estimates the degree of tension of the driver based on pre-stored information unique to the driver. For follow-up running control device.

A biological sensor that detects biological information of the driver;
The vehicle follow-up running control device according to any one of claims 1 to 5, wherein the degree of tension estimating unit estimates the degree of tension of the driver based on the biological information.

The vehicle travel control device according to claim 6, wherein the biological sensor is one of a heart rate sensor, a blood pressure sensor, a respiration sensor, and a driver's expression monitoring sensor.