JP2004093444A - Guiding method, guiding system, and control program for guiding system and storage medium - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ユーザを目的地へ誘導案内するための案内方法及び案内システム及びこの案内システムを制御するための制御プログラム及びこの制御プログラムを格納した記憶媒体に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、ユーザを目的地へ誘導案内するための案内手段としては、地図の使用が最も一般的であった。
【0003】
近年は、GPS(Global Positioning System)を利用して現在位置を把握し、メモリ上に記憶されている地図データと照合して案内を行うコンピュータを利用した案内システム(ナビゲーションシステム)が自動車及び歩行者向け専用端末として普及している。
【0004】
このような案内システムでは、付属する表示手段(ディスプレイ)に地図情報、現在位置情報及び案内ルート情報を重ね合わせて表示し、同時に任意の地点で案内音声を出力することで、ユーザに現在位置、案内ルート及び進路変更地点を把握させ、指定された目的地へ誘導案内することが可能となっている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来の案内システムにおけるユーザへの進路変更地点の通知は、進路変更地点付近の地図データに矢印等の画像を重ね合わせてディスプレイに表示したり、進路変更地点までの距離及び地点名を音声出力したりすることで行っている。
【0006】
このような方法では、ユーザは、進路変更地点の通知内容が直感的でないために、進路変更地点を見誤ったり、進路変更地点を気付かずに通過してしまう場合がある。
【0007】
また、進路が急な工事による通行止めや障害物等で通行不能な場合も、通行可能なものとしてユーザに通知してしまう。
【0008】
本発明は、上述した従来技術の有する問題点を解消するためになされたもので、その目的は、進路変更地点の見誤りや見落としを防ぎ、安全且つ効率的なユーザを誘導案内することが可能な案内方法及び案内システム及び案内システムの制御プログラム及び記憶媒体を提供することである。
【0009】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の案内方法は、ユーザを目的地へ誘導案内するための案内方法であって、現在の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、現在位置から指定された目的地への最適な案内ルートを探索するルート探索ステップと、前方を撮影する撮影ステップと、前記撮影ステップにより撮影された撮影画像を解析する画像解析ステップと、ルート上の特徴物を利用した案内データを作成する案内データ作成ステップと、記憶手段に記憶されている地図データ及び前記案内データを表示する表示ステップと、音声の入出力を行う音声入出力ステップと、入力操作を行う入力操作ステップとを有することを特徴とする。
【0010】
また、上記目的を達成するため、本発明の案内システムは、ユーザを目的地へ誘導案内するための案内システムであって、現在の位置情報を取得する位置情報取得手段と、地図データを記憶している記憶手段と、現在位置から指定された目的地への最適な案内ルートを探索するルート探索手段と、前方を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された撮影画像を解析する画像解析手段と、ルート上の特徴物を利用した案内データを作成する案内データ作成手段と、前記地図データ及び前記案内データを表示する表示手段と、音声の入出力を行う音声入出力手段と、入力操作を行う入力操作手段とを有することを特徴とする。
【0011】
また、上記目的を達成するため、本発明の案内システムの制御プログラムは、ユーザを目的地へ誘導案内するための案内システムを制御するためのコンピュータ読み取り可能な制御プログラムであって、現在の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、現在位置から指定された目的地への最適な案内ルートを探索するルート探索ステップと、前方を撮影する撮影ステップと、前記撮影ステップにより撮影された撮影画像を解析する画像解析ステップと、ルート上の特徴物を利用した案内データを作成する案内データ作成ステップと、記憶手段に記憶されている地図データ及び前記案内データを表示する表示ステップと、音声の入出力を行う音声入出力ステップと、入力操作を行う入力操作ステップとをコンピュータに実行させるためのプログラムコードから成ることを特徴とする。
【0012】
更に、上記目的を達成するため、本発明の記憶媒体は、前記制御プログラムを格納したことを特徴とする。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の各実施の形態を、図面に基づき説明する。
【0014】
(第一の実施の形態)
図1は、本発明の第一実施の形態に係る案内システムの概略構成を示すブロック図であり、本実施の形態に係る案内システムは、自動車に適用したものである。
【0015】
図1において、101はGPSアンテナ、102は撮影手段、103は表示手段、104は音声入出力手段、105は車速センサ、106は位置情報取得手段、107は本体端末、108は画像解析手段、109はルート探索手段、110は案内データ作成手段、111は記憶手段、112はコントローラ(入力操作手段)、113は自動車、114は人工衛星である。
【0016】
GPSアンテナ101は、人工衛星114からの電波を受信する。撮影手段102は、前方を撮影するためのもので、自動車113の進行方向(図中、矢印A方向)へ向けて取り付けられている。表示手段103及び音声入出力手段104は、各種情報のモニタリングを行うためのもので、自動車113の運転者であるユーザの視界近辺に。設置されている。車速センサ105は、自動車113の速度を検出するものである。位置情報取得手段106は、GPSアンテナ101及び車速センサ105の情報に基づき現在位置を取得するものである。
【0017】
本体端末107は、画像解析手段108、ルート探索手段109、案内データ作成手段110及び記憶手段111を有している。画像解析手段108は、撮影手段102により撮影された撮影画像の解析を行うものである。ルート探索手段109は、現在位置から目的地までの最適ルートの探索を行うものである。案内データ作成手段110は、ユーザへ進路変更地点等を通知する案内データの作成を行うものである。記憶手段111は、地図データを記憶している。コントローラ112は、ユーザが本体端末107へ命令情報等を入力操作するためのものである。本体端末107とそれぞれの手段101〜106及びコントローラ112は、各々有線または無線の通信手段により、互いにデータの送受信を行える構成となっている。
【0018】
次に、上記構成になる本実施の形態に係る案内システムにおける各構成要素の機能構成について、図2を用いて説明する。
【0019】
図2は、本実施の形態に係る案内システムにおける各構成要素の機能構成を示すブロック図であり、同図において、201は撮影手段、202は画像解析手段、203は表示手段、204は位置情報取得手段、205はルート探索手段、206は案内データ作成手段、207は音声入出力手段、208はユーザ、209は記憶手段、210は入力操作手段である。
【0020】
撮影手段201は、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal−Oxide Semiconductor)といった光電変換素子を利用したものであり、自動車113の前方を死角なく撮影できる位置、例えば自動車113のフロントバンパーや屋根等に取り付けられ、自動車113の進行方向の画像情報を取得する。
【0021】
撮影手段201により取得された画像情報は、画像解析手段202によって解析される。ここでは、画像の色情報、輝度情報、周波数情報、パターンの規則性情報等を解析することで、進路変更地点の特徴物情報を抽出する。ここでいう特徴物とは、例えば道路、交通標識、看板、建物、設置物、他の自動車、自動二輪車、自転車、人物等を指す。
【0022】
更に、これら進路上の特徴物情報を得るための画像解析に用いる画像内の各種情報及び画像解析処理手法は、上記のものに限定されるものではなく、一般に良く知られたヒストグラム法、エッジ抽出法、2値化法、パターンマッチング法等の手法を、単独または複数組み合わせて実行しても良い。
【0023】
一方、自動車の現在位置情報は、図1に示すGPSアンテナ101や車速センサ105の情報を用いて、位置情報取得手段204によって算出される。地図データは、記憶手段209に記憶されており、この記憶手段209の記憶媒体としては、CD−ROM、DVD−ROM等が既にこの用途で広く実用化されている。また、ハードディスクやRAMのような書き換え可能な記憶媒体に、ネットワークを介して必要なデータを随時更新するような構成をとっても良く、地図情報が記憶可能な記憶媒体であれば特に限定はされない。
【0024】
ルート探索手段205は、現在位置情報、地図データ及びユーザ208により入力操作手段210、または音声入出力手段207を介して入力される目的地情報を用いて、現在位置から目的地までの最適なルートを探索する。最適ルートの探索アルゴリズムについては、各種実用化されているもの、研究中の物も含めて様々な手法が提案されているが、特に限定はされない。
【0025】
案内データ作成手段206は、ルート探索手段205によって探索された最適ルートを、画像解析手段202によって抽出された進路変更地点の特徴物情報と地図データとを用いて表現する案内データを作成する。案内データ作成手段206により作成された案内データは、画像情報、テキスト情報、音声情報を有効に利用したものであり、表示手段203及び音声入出力手段207を介してユーザ208に出力される。
【0026】
音声入出力手段207は、マイクロフォン及びスピーカを有するものであり、ユーザ208からの音声入力及び案内システムからユーザ208への案内データの出力に使用される。表示手段203は、CRT(Cathode Ray Tube)、液晶、PDP(Plasma Display Panel)、有機EL(Electro Luminescence)等を用いたものであり、ユーザ208への案内データの表示を行う。
【0027】
次に、本実施の形態に係る案内システムにおいて実行される案内処理動作について、図3に示すフローチャートを用いて説明する。
【0028】
まず、案内システムを利用するユーザ208により案内システムが起動される(ステップS301)。ユーザ208は、音声入出力手段207、または入力操作手段210を介して任意の目的地を案内システムに設定する(ステップS302)。案内システムは、位置情報取得手段204によって、図1に示すGPSアンテナ101及び車速センサ105の情報を解析し、自動車113の現在位置情報の取得を行う(ステップS303)。
【0029】
現在位置情報が取得されたならばルート探索手段205は、目的地及び記憶手段209内の地図データを参照して、現在位置から目的地までの最適なルートの探索を行う(ステップS304)。探索された最適ルートは、表示手段203及び音声入出力手段207を介してユーザ208に提示されるが、このとき、探索されたルートの候補を、条件によって複数出力し、その中からユーザ208に選択させるようにしても良いし、或いは案内システムが決定した最適な一つのルートをユーザ208に提示しても良い。
【0030】
このようにして現在位置から目的地までの最適ルートが決定されたならば、ユーザ208は、それを確認し、自動車113の走行を開始する(ステップS305)。走行中、案内システムは、あるタイミングで、例えば一定時間経過、または一定距離走行等の設定された条件を満たすと、再び位置情報取得手段204によって現時位置情報の更新を行う(ステップS306)。
【0031】
これにより、案内システムは、常に自動車113の最新の現在位置を把握することが可能となる。
【0032】
そして、最新の現在位置を把握したならば、現在位置が目的地周辺であるか否か(ステップS307)、進路変更地点周辺であるか否か(ステップS308)を更新した現在位置情報と地図情報及び決定されたルート情報とを参照して判断する。
【0033】
ここで、現在位置が設定した目的地周辺であるならば、その旨をユーザ208へ通知し、道案内処理を終了する(ステップS315)。
【0034】
また、現在位置が目的地周辺でも進路変更地点周辺でもない場合、ユーザ208は、そのまま自動車113の走行を続け(ステップS305)、現在位置情報更新、現在位置の目的地及び進路変更地点か否かの判断処理(ステップS306〜ステップS308)を繰り返す。
【0035】
また、現在位置が進路変更地点に近付いたならば、案内システムは、撮影手段201によって進路変更地点周辺の撮影を行う(ステップS309)。撮影手段201によって撮影された画像は、画像解析手段202に入力され、前述した画像解析アルゴリズムを用いて進路変更地点の特徴物情報の抽出が行われる(ステップS310)。
【0036】
ここでは、まず、進路変更地点の道路上の障害物検知を行い、進路変更が可能か否かの判断を行う(ステップS311)。例えば、進路変更地点の道路が寸断されていたり、工事中であったりした場合は、その旨をユーザ208に通知し(ステップS316及びステップS317)、該当の進路変更地点を使用しない他のルートの再探索を行う(ステップS304)。
【0037】
ここで、進路変更地点周辺において図4に示すような画像が撮影されたとする。案内システムは、この交差点を左に進路変更するルートを最適ルートとしている。このとき、画像解析手段202により、この交差点には青い屋根の建物401、工場402及び工事中の看板403が隣接しているという情報が得られる。これにより、案内システムは、進路変更すべき道路が工事中で通行が不可能であることを認識し、瞬時に他のルートの再探索を行うと共に、図5に示すように表示手段203上の地図データに工事マーク501を表示し、音声入出力手段207は、“左に曲がる方向は工事中です”、“進路を変更します”というような案内情報をユーザ208に通知する。また、道路上に障害物がない、または障害物があっても、通行は可能と判断した場合は、障害物及びそれ以外の特徴物、例えば看板、建物、設置物、他の自動車、自動二輪車、自転車、人物等を進路変更地点の目印となるようユーザ208に対する案内データの作成を行い(ステップS313)、ユーザ208に提示する(ステップS314)。
【0038】
具体的には、進路変更地点周辺において図6に示すような画像が撮影されたとする。案内システムは、この交差点を左に進路変更するルートを最適ルートとしている。このとき、画像解析手段202により、この交差点には赤い屋根の建物601、コンビニ(コンビニエンスストア)602、看板603及びガソリンスタンド604が隣接し、前方には青い自動車605が走行しているという情報が得られる。更に、進路変更方向が赤い屋根の建物601とコンビニ602との間であること、前方を走行する青い自動車605が同様な進路変更を行っているという情報も得られる。
【0039】
このような情報が得られたならば、案内システムは、図7に示すように表示手段203上の地図データに“追従”とマークした青い車701、赤い屋根の建物702、コンビニ703、看板704及びガソリンスタンド705を他の情報よりも目立たせるように表示する。音声入出力手段207は、“左に曲がります”、“赤い屋根の建物とコンビニとの間の道です”、“前方の青い自動車と同じ進路です”というような案内情報をユーザ208に提示することが可能となる。
【0040】
ユーザ208は、このような実際の現場の詳細な情報を事前に知り、予め進路変更地点の具体的な状況を把握することで、進路の変更に際して、それら情報を参考に、よりスムーズな対応をとることが期待できる(ステップS314)。進路変更が完了したならば、ユーザ208は、再び自動車113を道なりに走行させる(ステップS305)。
【0041】
以上のようにして、ステップS304からステップS314の処理を繰り返すことで、ユーザ208は、設定した目的地へ効率的に到達することが可能となる。
【0042】
上述した進路変更地点における音声案内及び図5及び図7に示した表示案内は一例であり、これに限定されるものでないことは言うまでもない。
【0043】
本実施の形態において、撮影手段201は、自動車113が進路変更地点に差し掛かったときのみ撮影を行っているが、案内システム起動中、連続して撮影を行って、運転記録として保存しても良い。
【0044】
(第二の実施の形態)
次に、本発明の第2実施の形態を図8及び図9に基づき説明する。
【0045】
尚、本実施の形態に係る案内システムにおける各構成要素の機能構成は、上述した第一実施の形態における図2と同一であるから、同図を流用して説明する。
【0046】
図8は、本発明の第2実施の形態に係る案内システムの概略構成を示すブロック図であり、本実施の形態に係る案内システムは、歩行者用携帯端末に適用したものである。
【0047】
図8において、801は携帯端末、802はGPSアンテナ、803は撮影手段、804は表示手段、805は音声入出力手段、806は位置情報取得手段、807は画像解析手段、808はルート探索手段、809は案内データ作成手段、810は記憶手段、811はコントロールボタン(入力操作手段)、812は人工衛星である。
【0048】
携帯端末801は、ユーザ208が携帯して移動するものである。GPSアンテナ802は、人工衛星812からの電波を受信するものである。撮影手段803は、携帯端末801上方に取り付けられており、この携帯端末801の持ち方を変えても、常に前方を撮影可能な方向にレンズを向けることができる構造となっている。
【0049】
表示手段804及び音声入出力手段805は、各種情報のモニタリングを行うためのものである。位置情報取得手段806は、GPSアンテナ802で受信した情報に基づき現在位置を取得するものである。画像解析手段807は、撮影手段803により撮影された撮影画像の解析を行うものである。ルート探索手段808は、現在位置から目的地までの最適ルートの探索を行うものである。
【0050】
案内データ作成手段809は、ユーザ208へ進路変更地点等を通知する案内データの作成を行うものである。記憶手段810は、地図データを記憶している。この地図データは、リムーバブルな記憶手段810に記憶され、携帯端末801の記憶手段挿入口に挿入して使用される。コントロールボタン811は、ユーザ208が携帯端末801へ命令情報等を入力操作するためのものである。
【0051】
次に、本実施の形態に係る案内システムの各構成要素の機能構成について、図2を用いて説明する。
【0052】
撮影手段201は、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal−Oxide Semiconductor)といった光電変換素子を利用したものであり、ユーザ208の手にする携帯端末801の上方に取り付けられ、携帯端末801の持ち方を変えても、レンズを常に前方を撮影可能な方向に向けることができる構造となっており、ユーザ208の進行方向の画像情報を取得する。
【0053】
撮影手段201により取得された画像情報は、画像解析手段202によって解析される。ここでは、画像の色情報、輝度情報、周波数情報、パターンの規則性情報等を解析することで、進路変更地点の特徴物情報を抽出する。ここでいう特徴物とは、例えば道路、交通標識、看板、建物、設置物、他の自動車、自動二輪車、自転車、人物等を指す。更に、これら進路上の特徴物情報を得るための画像解析に用いる画像内の各種情報及び画像解析処理手法は、上記のものに限定されるものではなく、一般に良く知られたヒストグラム法、エッジ抽出法、2値化法、パターンマッチング法等の手法を、単独または複数組み合わせて実行しても良い。
【0054】
一方、ユーザ208の現在位置情報は、GPSアンテナ802からの情報を用いて、位置情報取得手段204によって算出される。地図データは、記憶手段209に記憶されており、記憶手段209の記憶媒体としては、CD−ROM、DVD−ROM等が既にこの用途で広く実用化されている。また、ハードディスクやRAMのような書き換え可能な記憶媒体にネットワークを介して必要なデータを随時更新するような構成をとっても良く、地図情報が記憶可能な記憶媒体であれば、特に限定されるものではない。
【0055】
ルート探索手段205は、現在位置情報、地図データ及びユーザ208により入力操作手段210または音声入出力手段207を介して入力される目的地情報を用いて、現在位置から目的地までの最適なルートを探索する。最適ルートの探索アルゴリズムについては各種実用化されているもの、研究中のものも含めて様々であるが、特に限定されるものではなく、どのような手法を用いても良い。
【0056】
案内データ作成手段206は、ルート探索手段205によって探索された最適ルートを、画像解析手段202によって抽出された進路変更地点の特徴物情報と地図データとを用いて表現する案内データを作成する。案内データ作成手段206により作成された案内データは、画像情報、テキスト情報、音声情報を有効に利用したものであり、表示手段203及び音声入出力手段207を介してユーザ208に出力される。音声入出力手段207は、マイクロフォン及びスピーカを有するものであり、ユーザ208からの音声入力及び案内システムからユーザ208への案内データの出力に使用される。
【0057】
表示手段203は、CRT(Cathode Ray Tube)、液晶、PDP(Plasma Display Panel)、有機EL(Electro Luminescence)等を用いたものであり、ユーザ208への案内データの表示を行う。
【0058】
次に、本実施の形態に係る案内システムにおいて実行される案内処理動作について、図9に示すフローチャートを用いて説明する。
【0059】
まず、案内システムを利用するユーザ208により、案内システムが起動される(ステップS901)。ユーザ208は、音声入出力手段207または入力操作手段210を介して任意の目的地を案内システムに設定する(ステップS902)。案内システムは、位置情報取得手段204によって図8に示すGPSアンテナ802からの情報を解析し、ユーザ208の現在位置情報の取得を行う(ステップS903)。現在位置情報が取得されたならばルート探索手段205は、目的地及び記憶手段209内の地図データを参照して、現在位置から目的地までの最適なルートの探索を行う(ステップS904)。
【0060】
探索された最適ルートは、表示手段203及び音声入出力手段207を介してユーザ208に提示されるが、このとき、探索されたルートの候補を条件によって複数出力し、その中からユーザに選択させるようにしても良いし、或いは案内システムが決定した最適ルートの一つを提示しても良い。
【0061】
このようにして、現在位置から目的地までの最適ルートが決定されたならば、ユーザ208は、それを確認し、移動を開始する(ステップS905)。移動中、案内システムは、あるタイミングで、例えば一定時間経過または一定距離移動等の設定された条件を満たすと、再び位置情報取得手段204によって現時位置情報の更新を行う(ステップS906)。
【0062】
これにより、案内システムは、常にユーザ208の最新の現在位置を把握することが可能となる。そして、最新の現在位置を把握したならば、現在位置が目的地周辺であるか否か(ステップS907)、進路変更地点周辺であるか否か(ステップS908)を更新した現在位置情報と地図情報及び決定されたルート情報を参照して判断する。
【0063】
ここで、現在位置が設定した目的地周辺であるならば、その旨をユーザ208へ通知し、案内処理動作を終了する(ステップS915)。また、現在位置が目的地周辺でも進路変更地点周辺でもない場合、ユーザ208は、そのまま移動を続け(ステップS905)、現在位置情報更新、現在位置の目的地及び進路変更地点か否かの判断処理(ステップS906〜ステップS908)を繰り返す。また、現在位置が進路変更地点に近付いたならば、案内システムは、撮影手段201によって進路変更地点周辺の撮影を行う(ステップS909)。撮影手段201によって撮影された画像は、画像解析手段202に入力され、前述した画像解析アルゴリズムを用いて進路変更地点の特徴物情報の抽出が行われる(ステップS910)。
【0064】
ここでは、まず、進路変更地点の道路上の障害物検知を行い、進路変更が可能か否かの判断を行う(ステップS911)。例えば進路変更地点の道路が寸断されていたり、工事中であったりした場合は、その旨をユーザ208に通知し(ステップS916及びステップS917)、該当の進路変更地点を使用しない他のルートの再探索を行う(ステップS904)。
【0065】
ここで、進路変更地点周辺において図4に示すような画像が撮影されたとする。案内システムは、この交差点を左に進路変更するルートを最適ルートとしている。このとき、画像解析手段202により、この交差点には青い屋根の建物401、工場402及び工事中の看板403が隣接しているという情報が得られる。これにより、案内システムは、進路変更すべき道路が工事中で通行が不可能であることを認識し、瞬時に他のルートの再探索を行うと共に、図5に示すように表示手段203上の地図データに工事マーク501を表示し、音声入出力手段207は、“左に曲がる方向は工事中です”、“進路を変更します”というような案内情報をユーザ208に通知する。また、道路上に障害物がない、または障害物があっても通行は可能と判断した場合は、障害物及びそれ以外の特徴物、例えば看板、建物、設置物、他の自動車、自動二輪車、自転車、人物等を進路変更地点の目印となるようにユーザ208への案内データの作成を行い(ステップS913)、ユーザ208に提示する(ステップS914)。
【0066】
具体的には、進路変更地点周辺において図6に示すような画像が撮影されたとする。案内システムは、この交差点を左に進路変更するルートを最適ルートとしている。このとき、画像解析手段202により、この交差点には赤い屋根の建物601、コンビニ602、看板603及びガソリンスタンド604が隣接し、前方には青い自動車605が走行しているという情報が得られる。更に、進路変更方向が赤い屋根の建物601とコンビニ602との間であること、前方を走行する青い自動車605が同様な進路変更を行っているという情報も得られる。
【0067】
このような情報が得られたならば案内システムは、図7に示すように表示手段203上の地図データに“追従”とマークした青い車701、赤い屋根の建物702、コンビニ703、看板704及びガソリンスタンド705を、他の情報よりも目立たせるように表示し、音声入出力手段207は、“左に曲がります”、“赤い屋根の建物とコンビニとの間の道です”、“前方の青い自動車と同じ進路です”というような案内情報をユーザ208に提示することが可能となる。
【0068】
ユーザ208は、このような実際の現場の詳細な情報を事前に知り、予め進路変更地点の具体的な状況を把握することで、進路の変更に際して、それら情報を参考に、よりスムーズな対応をとることが期待できる(ステップS914)。進路変更が完了したならば、ユーザ208は、再び道なりに移動する(ステップS905)。
【0069】
以上のようにして、ステップS904からステップS914の処理を繰り返すことで、ユーザ208は、設定した目的地へ効率的に到達することが可能となる。
【0070】
上述した進路変更地点における音声案内及び図5及び図7に示した表示案内は一例であり、これに限定されるものでないことは言うまでもない。
【0071】
また、本実施の形態において、撮影手段201は、ユーザ208が進路変更地点に差し掛かったときのみ撮影を行っているが、案内システム起動中、連続して撮影を行って移動記録として保存しても良い。
【0072】
(その他の実施の形態)
本発明の目的は、上記実施の形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU等)が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成されることは言うまでもない。
【0073】
この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施の形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【0074】
また、プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フロッピー(登録商標)ディスク、ハードディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、CD−R、CD−RW、DVD−ROM、DVD−RAM、DVD−RW、DVD+RW、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ROM等を用いることができる。
【0075】
また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、上記実施の形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているOS(オペレーティングシステム)等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【0076】
更に、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるCPU等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【0077】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、撮影したユーザの前方の画像情報を解析し、得られた進路変更地点付近の特徴を前もってユーザへ通知するようにしたから、進路変更地点の見誤りや見落としを防ぎ、安全且つ効率的に案内を行うことが可能であり、加えて工事や通行止め等による通行不能も前記解析により即座に判断し、ルートの変更を行うことも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第一実施の形態に係る案内システムの概略構成を示すブロック図である。
【図2】本発明の第一実施の形態に係る案内システムにおける各構成要素の機能構成を示すブロック図である。
【図3】本発明の第一実施の形態に係る案内システムにおける案内処理動作の流れを示すフローチャートである。
【図4】本発明の第一実施の形態に係る案内システムにおける進路変更地点に障害物がある場合の撮影画像例を示す図である。
【図5】本発明の第一実施の形態に係る案内システムにおける進路変更地点において進路変更不可な場合の案内表示例を示す図である。
【図6】本発明の第一実施の形態に係る案内システムにおける進路変更地点の撮影画像例を示す図である。
【図7】本発明の第一実施の形態に係る案内システムにおける進路変更地点において進路変更可能な場合の案内表示例を示す図である。
【図8】本発明の第二実施の形態に係る案内システムの概略構成を示すブロック図である。
【図9】本発明の第二実施の形態に係る案内システムにおける案内処理動作の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
101 GPSアンテナ
102 撮影手段
103 表示手段
104 音声入出力手段
105 車速センサ
106 位置情報取得手段
107 本体端末
108 画像解析手段
109 ルート探索手段
110 案内データ作成手段
111 記憶手段
112 コントローラ(入力操作手段)
113 自動車
114 人工衛星
201 撮影手段
202 画像解析手段
203 表示手段
204 位置情報取得手段
205 ルート探索手段
206 案内データ作成手段
207 音声入出力手段
208 ユーザ
209 記憶手段
210 入力操作手段
401 青い屋根の建物
402 工場
403 看板
501 工事マーク
601 赤い屋根の建物
602 コンビニ(コンビニエンスストア)
603 看板
604 ガソリンスタンド
605 青い自動車
701 追従とマークした自動車
702 赤い屋根の建物
703 コンビニ(コンビニエンスストア)
704 看板
705 ガソリンスタンド
801 携帯端末
802 GPSアンテナ
803 撮影手段
804 表示手段
805 音声入出力手段
806 位置情報取得手段
807 画像解析手段
808 ルート探索手段
809 案内データ作成手段
810 記憶手段
811 コントロールボタン(入力操作手段)
812 人工衛星[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a guidance method and a guidance system for guiding a user to a destination, a control program for controlling the guidance system, and a storage medium storing the control program.
[0002]
[Prior art]
Heretofore, a map has been most commonly used as guidance means for guiding a user to a destination.
[0003]
2. Description of the Related Art In recent years, guidance systems (navigation systems) using a computer that grasps the current position using a GPS (Global Positioning System) and collates with map data stored in a memory to provide guidance have been developed for automobiles and pedestrians. It is popular as a dedicated terminal for mobile phones.
[0004]
In such a guidance system, map information, current position information, and guidance route information are superimposed and displayed on an attached display means (display), and guidance voice is output at an arbitrary point at the same time, so that the user can receive the current position, It is possible to grasp the guidance route and the course change point, and to provide guidance to a designated destination.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, the notification of the course change point to the user in the above-described conventional guidance system is performed by superimposing an image such as an arrow on the map data near the course change point, displaying the image on the display, and displaying the distance to the course change point and the point name. Or by outputting voice.
[0006]
In such a method, the user may mistakenly see the course change point or pass the course change point unnoticed because the notification content of the course change point is not intuitive.
[0007]
In addition, even when the route is impassable due to sudden road construction, obstacles, or the like, the user is notified that the vehicle can pass.
[0008]
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problems of the related art, and an object of the present invention is to prevent a mistake or oversight of a course change point and to guide a user safely and efficiently. It is an object of the present invention to provide a guidance method, a guidance system, a control program and a storage medium for the guidance system.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a guidance method according to the present invention is a guidance method for guiding a user to a destination, comprising: a position information acquisition step of acquiring current position information; A route searching step for searching for an optimal guidance route to the ground, a photographing step for photographing ahead, an image analyzing step for analyzing a photographed image photographed by the photographing step, and guidance data using a feature on the route. A display data display step of displaying map data and the guidance data stored in the storage means, a voice input / output step of inputting / outputting voice, and an input operation step of performing input operation. It is characterized by having.
[0010]
In order to achieve the above object, a guidance system according to the present invention is a guidance system for guiding a user to a destination, and stores position information acquisition means for acquiring current position information, and map data. Storage means, a route search means for searching for an optimal guidance route from a current position to a designated destination, a photographing means for photographing ahead, and an image analysis for analyzing a photographed image photographed by the photographing means. Means, guidance data creation means for creating guidance data using features on the route, display means for displaying the map data and the guidance data, voice input / output means for inputting / outputting voice, and input operation And input operation means for performing the operation.
[0011]
Further, in order to achieve the above object, a control program for a guidance system according to the present invention is a computer-readable control program for controlling a guidance system for guiding a user to a destination. Obtaining a location information, obtaining a route from a current position to a designated destination, searching for an optimal guide route, capturing an image of the front, and analyzing the captured image captured by the capturing step. Image analysis step, guidance data creation step for creating guidance data using features on the route, display step for displaying map data and the guidance data stored in the storage means, and voice input / output. And an input operation step for performing an input operation. Characterized in that it consists grams code.
[0012]
Further, in order to achieve the above object, a storage medium of the present invention stores the control program.
[0013]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0014]
(First embodiment)
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a guidance system according to a first embodiment of the present invention. The guidance system according to the present embodiment is applied to an automobile.
[0015]
1, 101 is a GPS antenna, 102 is a photographing unit, 103 is a display unit, 104 is a voice input / output unit, 105 is a vehicle speed sensor, 106 is a position information acquisition unit, 107 is a main body terminal, 108 is an image analysis unit, 109 Is route search means, 110 is guidance data creation means, 111 is storage means, 112 is a controller (input operation means), 113 is a car, and 114 is an artificial satellite.
[0016]
The
[0017]
The
[0018]
Next, the functional configuration of each component in the guide system according to the present embodiment having the above configuration will be described with reference to FIG.
[0019]
FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of each component in the guidance system according to the present embodiment. In FIG. 2,
[0020]
The image capturing means 201 uses a photoelectric conversion element such as a charge coupled device (CCD) or a complementary metal-oxide semiconductor (CMOS), and can capture a position in front of the
[0021]
The image information obtained by the photographing
[0022]
Furthermore, the various information in the image and the image analysis processing method used in the image analysis for obtaining the characteristic object information on the course are not limited to the above-mentioned ones. Method, binarization method, pattern matching method, and the like, may be executed alone or in combination.
[0023]
On the other hand, the current position information of the vehicle is calculated by the position information obtaining means 204 using information of the
[0024]
The route search means 205 uses the current position information, the map data, and the destination information input by the
[0025]
The guidance
[0026]
The voice input /
[0027]
Next, a guidance processing operation performed in the guidance system according to the present embodiment will be described with reference to a flowchart shown in FIG.
[0028]
First, the
[0029]
If the current position information is obtained, the route search means 205 searches for an optimal route from the current position to the destination with reference to the destination and the map data in the storage means 209 (step S304). The searched optimum route is presented to the
[0030]
When the optimum route from the current position to the destination is determined in this way, the
[0031]
Thereby, the guidance system can always grasp the latest current position of the
[0032]
Then, when the latest current position is grasped, the current position information and the map information are updated as to whether or not the current position is around the destination (step S307) and whether or not it is near the course change point (step S308). The determination is made with reference to the determined route information.
[0033]
Here, if the current position is around the set destination, the fact is notified to the
[0034]
If the current position is neither near the destination nor near the course change point, the
[0035]
Further, when the current position approaches the course change point, the guidance system takes an image of the vicinity of the course change point by the photographing means 201 (step S309). The image photographed by the photographing
[0036]
Here, first, an obstacle on the road at the course change point is detected, and it is determined whether or not the course change is possible (step S311). For example, when the road at the course change point is cut off or under construction, the fact is notified to the user 208 (steps S316 and S317), and another route not using the corresponding course change point is notified. A re-search is performed (step S304).
[0037]
Here, it is assumed that an image as shown in FIG. 4 is taken around the course change point. The guidance system sets the route that changes the route to the left at this intersection as the optimal route. At this time, the
[0038]
Specifically, it is assumed that an image as shown in FIG. 6 is taken around the course change point. The guidance system sets the route that changes the route to the left at this intersection as the optimal route. At this time, the image analysis means 202 informs the intersection that a
[0039]
If such information is obtained, the guidance system, as shown in FIG. 7, the
[0040]
The
[0041]
By repeating the processing from step S304 to step S314 as described above, the
[0042]
The voice guidance at the course change point described above and the display guidance shown in FIGS. 5 and 7 are merely examples, and it goes without saying that the present invention is not limited to this.
[0043]
In the present embodiment, the photographing means 201 performs photographing only when the
[0044]
(Second embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
[0045]
Note that the functional configuration of each component in the guidance system according to the present embodiment is the same as that in FIG. 2 in the above-described first embodiment, and thus the description will be made with reference to FIG.
[0046]
FIG. 8 is a block diagram showing a schematic configuration of a guidance system according to the second embodiment of the present invention. The guidance system according to the present embodiment is applied to a pedestrian mobile terminal.
[0047]
8, 801 is a portable terminal, 802 is a GPS antenna, 803 is a photographing unit, 804 is a display unit, 805 is a voice input / output unit, 805 is a position information acquiring unit, 806 is an image analyzing unit, 807 is an image analyzing unit, 808 is a route searching unit, Reference numeral 809 denotes guidance data creation means, 810 denotes storage means, 811 denotes control buttons (input operation means), and 812 denotes artificial satellites.
[0048]
The
[0049]
The
[0050]
The guidance data creation means 809 creates guidance data for notifying the
[0051]
Next, the functional configuration of each component of the guidance system according to the present embodiment will be described with reference to FIG.
[0052]
The image capturing means 201 uses a photoelectric conversion element such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor), and is mounted above the
[0053]
The image information obtained by the photographing
[0054]
On the other hand, the current position information of the
[0055]
The route searching means 205 uses the current position information, the map data, and the destination information input by the
[0056]
The guidance
[0057]
The
[0058]
Next, a guidance processing operation executed in the guidance system according to the present embodiment will be described using a flowchart shown in FIG.
[0059]
First, the
[0060]
The searched optimum route is presented to the
[0061]
When the optimum route from the current position to the destination is determined in this way, the
[0062]
Thereby, the guidance system can always grasp the latest current position of the
[0063]
Here, if the current position is around the set destination, the
[0064]
Here, first, an obstacle on the road at the course change point is detected, and it is determined whether or not the course change is possible (step S911). For example, when the road at the course change point is cut off or under construction, the fact is notified to the user 208 (steps S916 and S917), and the re-routing of another route not using the corresponding course change point is performed. A search is performed (step S904).
[0065]
Here, it is assumed that an image as shown in FIG. 4 is taken around the course change point. The guidance system sets the route that changes the route to the left at this intersection as the optimal route. At this time, the
[0066]
Specifically, it is assumed that an image as shown in FIG. 6 is taken around the course change point. The guidance system sets the route that changes the route to the left at this intersection as the optimal route. At this time, the image analysis means 202 obtains information that a
[0067]
If such information is obtained, the guidance system, as shown in FIG. 7, the
[0068]
The
[0069]
As described above, by repeating the processing from step S904 to step S914, the
[0070]
The voice guidance at the course change point described above and the display guidance shown in FIGS. 5 and 7 are merely examples, and it goes without saying that the present invention is not limited to this.
[0071]
Further, in the present embodiment, the photographing
[0072]
(Other embodiments)
An object of the present invention is to supply a storage medium storing program codes of software for realizing the functions of the above-described embodiments to a system or an apparatus, and a computer (or CPU, MPU, or the like) of the system or the apparatus stores the storage medium in the storage medium. It goes without saying that this can also be achieved by reading and executing the stored program code.
[0073]
In this case, the program code itself read from the storage medium realizes the functions of the above-described embodiment, and the storage medium storing the program code constitutes the present invention.
[0074]
Examples of a storage medium for supplying the program code include a floppy (registered trademark) disk, hard disk, magneto-optical disk, CD-ROM, CD-R, CD-RW, DVD-ROM, DVD-RAM, and DVD. -RW, DVD + RW, magnetic tape, nonvolatile memory card, ROM, and the like can be used.
[0075]
When the computer executes the readout program code, not only the functions of the above-described embodiment are realized, but also an OS (Operating System) running on the computer based on the instruction of the program code. It goes without saying that a case where some or all of the actual processing is performed and the functions of the above-described embodiments are realized by the processing is also included.
[0076]
Further, after the program code read from the storage medium is written into a memory provided in a function expansion board inserted into the computer or a function expansion unit connected to the computer, the function expansion is performed based on the instruction of the program code. It goes without saying that a CPU or the like provided in the board or the function expansion unit performs part or all of the actual processing, and the processing realizes the functions of the above-described embodiments.
[0077]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the image information in front of the photographed user is analyzed, and the feature near the obtained course change point is notified to the user in advance. It is possible to provide safe and efficient guidance by preventing accidents and oversights, and also to immediately determine the impossibility of traffic due to construction or suspension of traffic by the analysis and change the route.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a guidance system according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of each component in the guidance system according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart showing a flow of a guidance processing operation in the guidance system according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a captured image when an obstacle is present at a course change point in the guidance system according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram showing an example of guidance display when a route change is not possible at a route change point in the guidance system according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a diagram showing an example of a captured image of a course change point in the guidance system according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a diagram showing an example of guidance display when a route change is possible at a route change point in the guidance system according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a block diagram showing a schematic configuration of a guidance system according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a flowchart illustrating a flow of a guidance processing operation in the guidance system according to the second embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
101 GPS antenna
102 shooting means
103 Display means
104 voice input / output means
105 Vehicle speed sensor
106 position information acquisition means
107 Main terminal
108 Image analysis means
109 Route search means
110 Guidance data creation means
111 storage means
112 controller (input operation means)
113 car
114 Artificial Satellite
201 shooting means
202 Image analysis means
203 display means
204 position information acquisition means
205 Route search means
206 Guidance data creation means
207 Voice input / output means
208 users
209 Storage means
210 input operation means
401 Building with Blue Roof
402 factory
403 sign
501 Construction mark
601 Building with red roof
602 Convenience store (convenience store)
603 signboard
604 gas station
605 blue car
701 Car marked as following
702 Building with red roof
703 convenience store (convenience store)
704 signboard
705 gas station
801 mobile terminal
802 GPS antenna
803 photography means
804 display means
805 Voice input / output means
806 Position information acquisition means
807 Image analysis means
808 Route search means
809 Guidance data creation means
810 storage means
811 Control button (input operation means)
812 satellite
Claims (10)
現在の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
現在位置から指定された目的地への最適な案内ルートを探索するルート探索ステップと、前方を撮影する撮影ステップと、
前記撮影ステップにより撮影された撮影画像を解析する画像解析ステップと、
ルート上の特徴物を利用した案内データを作成する案内データ作成ステップと、
記憶手段に記憶されている地図データ及び前記案内データを表示する表示ステップと、音声の入出力を行う音声入出力ステップと、
入力操作を行う入力操作ステップとを有することを特徴とする案内方法。A guidance method for guiding a user to a destination,
A location information acquisition step of acquiring current location information;
A route search step for searching for an optimal guidance route from the current position to the designated destination, a shooting step for shooting ahead,
An image analysis step of analyzing a photographed image photographed by the photographing step,
A guide data creating step for creating guide data using features on the route;
A display step of displaying the map data and the guidance data stored in the storage means, a voice input / output step of inputting / outputting voice,
An input operation step of performing an input operation.
現在の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
地図データを記憶している記憶手段と、
現在位置から指定された目的地への最適な案内ルートを探索するルート探索手段と、
前方を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された撮影画像を解析する画像解析手段と、
ルート上の特徴物を利用した案内データを作成する案内データ作成手段と、
前記地図データ及び前記案内データを表示する表示手段と、
音声の入出力を行う音声入出力手段と、
入力操作を行う入力操作手段とを有することを特徴とする案内システム。A guidance system for guiding a user to a destination,
Position information acquisition means for acquiring current position information;
Storage means for storing map data;
Route search means for searching for an optimal guide route from the current position to the specified destination;
Photographing means for photographing the front,
Image analysis means for analyzing a photographed image photographed by the photographing means,
Guidance data creation means for creating guidance data using features on the route;
Display means for displaying the map data and the guidance data;
Voice input / output means for inputting / outputting voice;
A guidance system, comprising: input operation means for performing an input operation.
現在の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、現在位置から指定された目的地への最適な案内ルートを探索するルート探索ステップと、前方を撮影する撮影ステップと、前記撮影ステップにより撮影された撮影画像を解析する画像解析ステップと、ルート上の特徴物を利用した案内データを作成する案内データ作成ステップと、記憶手段に記憶されている地図データ及び前記案内データを表示する表示ステップと、音声の入出力を行う音声入出力ステップと、入力操作を行う入力操作ステップとをコンピュータに実行させるためのプログラムコードから成ることを特徴とする案内システムの制御プログラム。A computer-readable control program for controlling a guidance system for guiding a user to a destination,
A position information obtaining step of obtaining current position information, a route searching step of searching for an optimal guidance route from the current position to a specified destination, a shooting step of shooting the front, and an image shot by the shooting step An image analysis step of analyzing a photographed image, a guidance data creation step of creating guidance data using a feature on a route, a display step of displaying map data and the guidance data stored in storage means, A control program for a guidance system, comprising: a program code for causing a computer to execute a voice input / output step for performing input / output of the computer and an input operation step for performing an input operation.
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