JP2004083207A

JP2004083207A - Automatically operating man conveyor and its control method

Info

Publication number: JP2004083207A
Application number: JP2002246681A
Authority: JP
Inventors: Tomoji Kato; 加藤　友次
Original assignee: Mitsubishi Electric Building Techno Service Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Electric Building Solutions Corp
Priority date: 2002-08-27
Filing date: 2002-08-27
Publication date: 2004-03-18

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To realize gentle operation for a user. <P>SOLUTION: This automatically operating man conveyor for automatically starting or stopping operation in accordance with presence/absence of the user, comprises: an imaging device 6 for successively taking images of elevator halls 2a and 2b of the man conveyor at predetermined time intervals; an image processing device 7 for detecting the presence/absence of the user moving to directions of man conveyor landing ports 1a, 1b based on the plurality of successive images among the plurality of images taken by the imaging device 6; and a main control device 10 for starting operation of the man conveyor when the user approaches the man conveyor landing ports 1a, 1b based on an output of the image processing device 7. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、エスカレータや動く歩道などのマンコンベアに関し、特に利用者の有無に応じて自動的に運転を開始及び休止する自動運転マンコンベア及びその制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図１０は従来の自動運転マンコンベアの一例を示す自動運転エスカレータの側断面図である。図１１は図１０のエスカレータの上側の乗場の正面図である。図１０及び図１１において、１はエスカレータである。１ａはエスカレータの上部の搭乗口である。１ｂはエスカレータの下部の搭乗口である。エスカレータ１は、現在矢印Ａ方向が運転方向であるとする。
【０００３】
また、２ａはエスカレータ１の上側の乗場である。２ｂはエスカレータ１の下側の乗場である。３ａ，３ｂは上下の乗場２ａ，２ｂにそれぞれ設けられエスカレータ搭乗口１ａ，１ｂの両脇に立設された一対のポールである。４ａは１側のポール３ａに設けられた光電装置の発光部である。４ｂは他側のポール３ｂに設けられた光電装置の受光部である。発光部４ａは検出光をビーム状に発射し、受光部４ｂはこの検出光を受光する。５は光電装置の発光部４ａ及び受光部４ｂに接続され上記検出光が遮断されたことにより利用者の通過を検出する光電制御装置である。発光部４ａ及び受光部４ｂから構成される光電装置と光電制御装置５は通過検出手段を構成している。１０は各種センサや装置の信号が入力され、これらの信号に基づいてエスカレータ１の運転を総合的に制御する主制御装置である。
【０００４】
このような構成の従来の自動運転マンコンベアにおいては、利用者がいない場合、エスカレータ１は運転休止の状態である。そして、エスカレータ１を利用する利用者が乗場３に至り、エスカレータ搭乗口１ａ方向に移動して光電装置の検出光を遮断すると、光電制御装置５がこれを検出して、主制御装置１０に運転指令信号を出力する。主制御装置１０は、この信号に基づいて、一定の時間エスカレータ１を運転させ、さらに利用者がいなければ、エスカレータ１の運転を休止する。そのため、利用者が利用するときのみエスカレータ１を運転し、利用者がいない場合は、エスカレータ１を休止状態とするので、無駄な電力を消費することなく省エネすることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述のような構成の自動運転マンコンベアにおいては、利用者が２本のポール３ａ，３ｂの間を通過しなければ運転しない。そのため、自動運転マンコンベアの動作を知らない利用者が、エスカレータ１の搭乗口１ａの近くまできて、エスカレータ１が動いていないので、故障しているものと勘違いして引き返してしまうことがあった。
【０００６】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、利用者が搭乗口に近づくだけで自動的に運転を開始する自動運転マンコンベアを得ることを目的とする。さらには、搭乗口の手前に２段階の領域を設け、最初の領域に利用者が進入した場合に、運転を開始する旨のアナウンスを流し、さらに次の領域に進入した場合に運転を開始することで、より利用者に親切な運転をすることができる自動運転マンコンベア及びその制御方法を得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る自動運転マンコンベアは、利用者の有無に応じて自動的に運転を開始及び休止する自動運転マンコンベアにおいて、マンコンベアの乗場の画像を所定の時間間隔で連続して撮像する撮像装置と、撮像装置の撮像した複数の画像のうち連続する複数の画像からマンコンベア搭乗口方向に移動する利用者の有無を検出する画像処理装置と、画像処理装置の出力に基づいて、利用者がマンコンベア搭乗口に近づいた場合にマンコンベアの運転を開始する主制御装置とを備えている。
【０００８】
また、利用者に対して音声を発生する音声発生手段をさらに備え、主制御装置は、利用者がマンコンベア搭乗口に近づいた場合に、音声発生手段を用いてマンコンベアの運転を開始する旨のアナウンスを流す。
【０００９】
また、乗場に設けられマンコンベア搭乗口に隣接する所定の広さのアナウンス領域と、アナウンス領域に概略包含されマンコンベア搭乗口に近い側に設けられた運転開始領域とをさらに備え、主制御装置は、利用者がアナウンス領域に進入した場合に、音声発生手段を用いて運転を開始する旨のアナウンスを流し、利用者が運転開始領域に進入した場合に、マンコンベアの運転を開始する。
【００１０】
また、主制御装置は、自動運転方向と逆側のマンコンベア搭乗口に利用者が近づいた場合に、音声発生手段を用いて方向が逆なので利用できない旨のアナウンスを流す。
【００１１】
また、撮像装置は、マンコンベアの乗場の上方に設けられて、乗場の上方から乗場を撮像し、画像処理装置は、連続する複数の画像を比較して移動した物体を利用者と判断するとともに、画像中に設定される座標に基づいて利用者の移動方向を求める。
【００１２】
また、撮像装置は、マンコンベア搭乗口の左右に所定の距離離れて２台が設けられ、画像処理装置は、２台の撮像装置の画像に写る利用者の角度の差から利用者の位置を求め、連続する複数の画像の利用者の位置から利用者の移動方向を求める。
【００１３】
さらに、この発明に係る自動運転マンコンベアの制御方法は、利用者の有無に応じて自動的に運転を開始及び休止する自動運転マンコンベアの制御方法において、マンコンベアの乗場にマンコンベア搭乗口に隣接する所定の広さのアナウンス領域が設けられ、アナウンス領域に概略包含されたマンコンベア搭乗口に近い側に運転開始領域が設けられ、マンコンベアの乗場の画像を所定の時間間隔で連続して撮像し、連続する複数の画像からマンコンベア搭乗口方向に移動する利用者の有無を検出する利用者検出ステップと、利用者がアナウンス領域に進入した場合に、運転を開始する旨のアナウンスを流すアナウンスステップと、利用者が運転開始領域に進入した場合に、マンコンベアの運転を開始する運転開始ステップとを備えている。
【００１４】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１はこの発明の自動運転マンコンベアの実施の形態１を示す自動運転エスカレータの側断面図である。図２は図１のエスカレータの上側の乗場の正面図である。図３は図１のエスカレータの上側の乗場を上方から見た図である。図において、図１０及び図１１に示した従来の自動運転マンコンベアと同一または相当部分には同一符号を付す。図１から図３において、１はエスカレータである。１ａはエスカレータの上部の搭乗口である。１ｂはエスカレータの下部の搭乗口である。エスカレータ１は、現在矢印Ａ方向が運転方向であるとする。
【００１５】
また、２ａはエスカレータ１の上側の乗場である。２ｂはエスカレータ１の下側の乗場である。３ａ，３ｂは上下の乗場２ａ，２ｂにそれぞれ設けられエスカレータ搭乗口１ａ，１ｂの両脇に立設された一対のポールである。４ａは１側のポール３ａに設けられた光電装置の発光部である。４ｂは他側のポール３ｂに設けられた光電装置の受光部である。発光部４ａは検出光をビーム状に発射し、受光部４ｂはこの検出光を受光する。５は光電装置の発光部４ａ及び受光部４ｂに接続され上記検出光が遮断されたことにより利用者の通過を検出する光電制御装置である。発光部４ａ及び受光部４ｂから構成される光電装置と光電制御装置５は通過検出手段を構成している。
【００１６】
また、６は乗場２ａ，２ｂの天井にそれぞれ設けられ乗場２ａ，２ｂを上方から撮像する例えばビデオカメラ等の撮像装置である。撮像装置６は乗場２ａ，２ｂの画像を１秒間隔で連続して撮像する。７は撮像装置６の画像信号を入力して画像処理を行う画像処理装置である。画像処理装置７はＣＰＵとメモリを内蔵しており、メモリには画像処理の為のプログラムが記憶されている。８は一対のポール３ａ，３ｂにそれぞれ設けられたスピーカである。９はスピーカ８に接続され該スピーカ８を用いて利用者に対して音声を発生するアナウンス制御装置である。スピーカ８とアナウンス制御装置９は音声発生手段を構成している。１０は各種センサや装置の信号が入力され、これらの信号に基づいてエスカレータ１の運転を総合的に制御する主制御装置である。光電制御装置５、画像処理装置６、及びアナウンス制御装置６は、主制御装置１０と電気的に接続されている。
【００１７】
図４は画像処理装置が行う画像処理を説明する図であって、撮像装置６で撮像された上側の乗場２ａの画像を示している。図４において、画像には、エスカレータの搭乗口、一対のポール、及び利用者が映し出されていることが解る。画像は、画像処理の為に縦横碁盤目状に複数に分割される。本実施の形態においては、画像は横方向に１１個に分割されている。説明の為にＡからＫの符号を付す。また、縦方向に９個に分割されている。説明の為にａからｉの符号を付す。画像処理装置７は、画像処理動作において縦横に碁盤目状に分割された画像を座標で認識する。
【００１８】
そして、分割された複数の領域のうち、ｂ行からｈ行のＣ列からＧ列の領域を、マンコンベア搭乗口１ａに隣接するアナウンス領域２０と設定する。また、ｃ行からｆ行のＤ列からＥ列の領域は、アナウンス領域２０内に設定されたさらに小さな領域であって、マンコンベア搭乗口１ａにさらに近い位置に設けられた運転開始領域３０と設定する。この２つの領域は、パラメータを設定することにより容易に変更可能とされている。
【００１９】
画像処理装置７は、メモリに記憶された画像処理プログラムとＣＰＵにより画像処理を行う。画像処理装置７は、連続して撮像された前後２枚の画像を比較して、異なっている部分を輪郭処理して抽出し、これを利用者として検出する。輪郭処理に関しては、隣り合う画素の色合い及び輝度の差分を求めて、この差分が大きな部分を輪郭と認識する手法を用いているが、この手法に限定されるものではない。そして、抽出部分が同一の画像で複数ある場合には、前後２枚の画像を比べて最も近い２つの変化した部分を同一の利用者と判断し、この利用者が前の画像から後の画像の間に変化した量だけ移動したと判断する。また、本実施の形態では、用いていないが、利用者が１人も写っていない初期状態画像を予め記憶しておき、撮像した画像をこの初期状態画像と比較して輪郭処理することにより利用者を検出することも可能である。
【００２０】
図５は利用者及び利用者の移動方向を検出する画像処理方法を説明する図であって、連続して撮像された２枚の画像のうちの前の画像を示す。図６は同じく画像処理を説明する図であって、連続して撮像された２枚の画像のうちの後の画像を示す。２つの画像には、５人の利用者が写っている。そして、図５の画像に写っている、ア１、イ１、ウ１、エ１、オ１の５人の利用者が、図６の画像において、ア２、イ２、ウ２、エ２、オ２に移動している。そして、画像処理装置７は、この利用者の移動を上述の画像処理を行って座標で認識する。その結果、例えば、利用者ウ１−ウ２は、図５においてｂＤにいたが図６においてｂＣに移動したと認識する。また、図５においてｃＨにいた利用者ア１は、図６において利用者ア２であって座標ではｃＧとｄＧに跨った位置に移動したと認識する。この場合、画像処理装置７は処理が煩雑となることを防止する目的で、座標値の大きい方であるｄＧに移動したと判断する。画像処理装置７は、このようにして、利用者及び利用者の移動方向を認識し、この情報を信号に変換して主制御装置１０に伝達するとともに、図４に示した２つの領域、アナウンス領域２０及び運転開始領域３０に利用者が入ったか否かの情報も併せて主制御装置１０に出力する。
【００２１】
図７は主制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。主制御装置１０は、画像処理装置７、光電制御装置５及び図示しないその他のセンサや装置からの信号を入力しこれに基づいてエスカレータ１を総合的に制御する。主制御装置１０は、まず利用者が検出されたか否かの判断する（ステップＳ１）。そして、利用者が検出されたならば、次に利用者が搭乗口１ａに向かって移動しているか否かの判断する（ステップＳ２）。ステップＳ１及びＳ２は、搭乗口１ａ方向に移動する利用者の有無を検出する利用者検出ステップを構成している。
【００２２】
そして、利用者が搭乗口１ａに向かって移動していれば、次にアナウンス領域２０に入ったか否かの判断する（ステップＳ３）。そして、利用者がアナウンス領域２０に入ったならば、主制御装置１０は、アナウンス制御装置９に所定の命令を出す。するとアナウンス制御装置９は、例えば「このエスカレータは自動運転です。乗り口に近づくと自動的にダウン運転いたします。」（アナウンス１）等の運転を開始する旨のアナウンスをスピーカ８から流す（ステップＳ４）。ステップＳ４は、利用者がアナウンス領域２０に進入した場合に、運転を開始する旨のアナウンスを流すアナウンスステップを構成している。利用者は、このアナウンスによって自動運転のエスカレータであることを知り、安心して搭乗口１ａに向かう。一方、下側の乗場２ｂにおいて、利用者がアナウンス領域２０に入ったならば、アナウンス制御装置９は、例えば、「このエスカレータは自動運転です。ただいまの運転方向は、降り口側ですのでご利用できません。」（アナウンス２）のアナウンスを流す。尚、エスカレータ１の運転方向が図１の矢印Ａと反対方向である場合には、流れるアナウンスが上家の乗場で逆となり、さらに下側の乗場２ｂにおいて、「このエスカレータは自動運転です。乗り口に近づくと自動的にアップ運転いたします。」のアナウンスとなる。
【００２３】
図６のフローチャートに戻り、さらに利用者が搭乗口１ａに向かって移動しているか否かの判断する（ステップＳ５）。そして、利用者がさらに搭乗口に向かって移動していれば、次に運転開始領域３０に入ったか否かの判断する（ステップＳ６）。そして、利用者が運転開始領域３０に入ったならば、主制御装置１０はエスカレータ１の運転を開始する（ステップＳ７）、一方、利用者がアナウンス領域２０に入るまでは、ステップＳ４に戻って、アナウンスを流し続ける。ステップＳ７は、利用者が運転開始領域３０に進入した場合に、マンコンベアの運転を開始する運転開始ステップを構成している。
【００２４】
そして、エスカレータ１の運転開始の後は、光電装置が２０秒以内に遮断されたか、すなわち、利用者が２０秒以内にポール３ａ，３ｂの間を通過したかを判断する（ステップＳ８）。利用者が２０秒以内にポール３ａ，３ｂの間を通過したならば、エスカレータ１を従来と同じ運転方法で運転する（ステップＳ９）。ここで従来と同じ運転方法とは、例えば運転開始から所定の時間の経過を待って、エスカレータ１を休止させるものである。一方、利用者が２０秒以内にポール３ａ，３ｂの間を通過しないならば、エスカレータ１を休止させる（ステップＳ１０）。その後、エスカレータ１が休止になったことを確認した後（ステップＳ１１）。アナウンスを休止して（ステップＳ１２）、初期状態に戻る。
【００２５】
図５及び図６に基づいて具体的な動作の説明をする。この説明では、利用者の一人一人についてその移動と運転の関係を説明するが、実際には、複数の利用者の動きが総合的に判断され、運転開始の状態となる動きにより近い利用者の動きが選択されて、エスカレータ１が運転される。図５の利用者ア１は、図６で利用者ア２であり、アナウンス領域２０に入ったので、上述のアナウンス１が流れる。また、図５の利用者イ１は、図６で利用者イ２であり、運転開始領域３０に入ったので、エスカレータ１が運転を開始する。一方、図５の利用者ウ１は、図６で利用者ウ２であり、アナウンス領域２０に入ったが、運転開始領域３０には入らないので、アナウンスは流れるが、エスカレータ１は運転されない。図５の利用者エ１は、図６で利用者エ２であり、アナウンス領域２０にいたが、搭乗口１ａに向かって移動しないので、運転を開始されないばかりかアナウンスも流れない。さらに、図５の利用者オ１は、図６で利用者オ２であり、移動していないので検出されない。
【００２６】
尚、本実施の形態は、エスカレータ１の運転の開始及び休止を制御するものであるが、エスカレータに限らず、例えば動く歩道等にも応用することができ、所謂マンコンベアであれば本実施の形態の思想を適用することができる。
【００２７】
このような構成の自動運転マンコンベアにおいては、利用者が搭乗口１ａに近づくだけで自動的に運転を開始するので、自動運転マンコンベアを知らない利用者が勘違いして戻ってしまうようなことがなく、利用者に親切な運転をすることができる。
【００２８】
さらに、搭乗口１ａ，１ｂの手前に２段階の領域、すなわち、アナウンス領域２０と運転開始領域３０とを設け、アナウンス領域２０に利用者が進入した場合に、運転を開始する旨のアナウンスを流し、さらに次の運転開始領域３０に進入した場合にマンコンベアの運転を開始するので、より利用者に親切な運転をすることができるとともに、無駄な運転が省かれ消費電力を削減することができる。
【００２９】
さらに、従来と異なり、エスカレータの運転状況を視覚だけでなく聴覚でも確認できるので、健常者はもとより、目の不自由な人にも親切な運転をすることができる。
【００３０】
尚、本実施の形態においては、画像処理は画像処理装置７が行い、画像処理装置７の処理内容が信号によって主制御装置１０に伝達され、この信号に基づいてエスカレータ１の制御が行われます。しかしながら、画像処理装置７と主制御装置１０とは、必ずしも２台の装置に分割されている必要はなく、１つの装置にまとめられてもよい。この場合には、画像処理内容の伝達は装置の内部処理にとどまるものである。
【００３１】
また、本実施の形態の撮像装置６は、乗場２ａ，２ｂの画像を１秒間隔で連続して撮像するが、撮像する間隔は１秒に限定されるものではない。より短い間隔とすれば、検出精度が向上するが、コストも増えることとなり、適切な間隔とされればよいものである。
【００３２】
また、本実施の形態の画像処理においては、連続して撮像された前後２枚の画像を比較して、異なっている部分を輪郭処理して抽出するので、エスカレータの利用者でないものでも感知して運転を行ってしまう。しかしながら、殆どの場合で検出された物体は利用者であり、多少多めに運転されてしまうこととなるが必要な運転は行われ問題はない。
【００３３】
さらに、本実施の形態の運転開始領域３０は、アナウンス領域２０に包含されているが、アナウンス領域２０は、運転開始領域３０を必ずしも完全に包含しなくてもよく、機能上概略包含することとなるが、運転開始領域３０は、アナウンス領域２０からはみ出して設定されるものであってもよい。
【００３４】
実施の形態２．
図８はこの発明の自動運転マンコンベアの実施の形態２を示す自動運転エスカレータの上側の乗場の正面図である。図８において、１６ａ，１６ｂは、エスカレータ搭乗口１ａ，１ｂの両脇に立設された一対のポール３ａ，３ｂに各々設けられた本実施の形態の撮像装置である。その他の構成は、実施の形態１と概略同様である。
【００３５】
本実施の形態においては、撮像装置１６ａ，１６ｂは、マンコンベア搭乗口１ａの左右に所定の距離離れて２台が設けられている。そして、図示しない画像処理装置は、この２台の撮像装置１６ａ，１６ｂの画像に写る利用者の角度の差から利用者までの距離を求め、また、連続する複数の画像の利用者の位置から利用者の移動方向を求める。そして、求められた利用者の位置と移動方向に対して、実施の形態１と概略同様に、搭乗口１ａ，１ｂを起点として２つの領域である運転開始領域とアナウンス領域とが予め記憶されており、求められた位置と移動方向がこの２つの領域と比較されて、実施の形態１と概略同様な運転が行われる。
【００３６】
図９は本実施の形態の画像処理を説明する図であって、一方の撮像装置１６ａが撮像した画像である。２台の撮像装置１６ａ，１６ｂは、左右に所定の距離離れて設けられているので、２枚の画像を較べると、対象となる利用者の向いている方向は相互に所定の角度だけ異なっている。この２枚の画像の利用者の向きの差は、２台の撮像装置１６ａ，１６ｂと利用者とを頂点としてなる三角形の、撮像装置１６ａ，１６ｂ間を結ぶ辺に対向する利用者がつくる頂点を挟む２辺のなす角度であり、この角度と撮像装置１６ａ，１６ｂ間から利用者の位置を求めることができる。一方、連続する画像に対して、このような方法で利用者の位置を求め、連続する複数の利用者の位置から利用者の移動方向を求める。尚、所定の画像から利用者を抽出する手法や、複数の利用者から同一の利用者を認識する手法に関しては、実施の形態１と同様な手法にて行う。さらに、複数の利用者の処理においては、足元の位置から例えば遠い順に利用者Ｘ，Ｙ，Ｚと認識して管理する。
【００３７】
このような構成の自動運転マンコンベアにおいては、２台の撮像装置１６ａ，１６ｂは、例えば、エスカレータ搭乗口１ａ，１ｂの両脇に立設された一対のポール３ａ，３ｂに各々設けられればよいので、撮像装置の設置が容易でありコストダウンをすることができる。
【００３８】
【発明の効果】
この発明に係る自動運転マンコンベアは、利用者の有無に応じて自動的に運転を開始及び休止する自動運転マンコンベアにおいて、マンコンベアの乗場の画像を所定の時間間隔で連続して撮像する撮像装置と、撮像装置の撮像した複数の画像のうち連続する複数の画像からマンコンベア搭乗口方向に移動する利用者の有無を検出する画像処理装置と、画像処理装置の出力に基づいて、利用者がマンコンベア搭乗口に近づいた場合にマンコンベアの運転を開始する主制御装置とを備えているので、利用者が搭乗口に近づくだけで自動的に運転が開始され、自動運転マンコンベアを知らない利用者が勘違いして戻るようなことがなく、利用者に親切な運転をすることができる。
【００３９】
また、利用者に対して音声を発生する音声発生手段をさらに備え、主制御装置は、利用者がマンコンベア搭乗口に近づいた場合に、音声発生手段を用いてマンコンベアの運転を開始する旨のアナウンスを流すので、利用者は、このアナウンスによって自動運転のエスカレータであることを知ることができ、安心して搭乗口に向かうことができるので、さらに親切な運転をすることができる。
【００４０】
また、乗場に設けられマンコンベア搭乗口に隣接する所定の広さのアナウンス領域と、アナウンス領域に概略包含されマンコンベア搭乗口に近い側に設けられた運転開始領域とをさらに備え、主制御装置は、利用者がアナウンス領域に進入した場合に、音声発生手段を用いて運転を開始する旨のアナウンスを流し、利用者が運転開始領域に進入した場合に、マンコンベアの運転を開始するので、きめ細かくより親切な運転をすることができるとともに、無駄な運転が省かれ消費電力が削減され省エネをすることができる。
【００４１】
また、主制御装置は、自動運転方向と逆側のマンコンベア搭乗口に利用者が近づいた場合に、音声発生手段を用いて方向が逆なので利用できない旨のアナウンスを流すので、逆方向の搭乗口に近づいた利用者に対しても、親切な運転をすることができる。
【００４２】
また、撮像装置は、マンコンベアの乗場の上方に設けられて、乗場の上方から乗場を撮像し、画像処理装置は、連続する複数の画像を比較して移動した物体を利用者と判断するとともに、画像中に設定される座標に基づいて利用者の移動方向を求めるので、撮像した複数の画像のうち連続する複数の画像からマンコンベア搭乗口方向に移動する利用者の有無を検出する画像処理を容易に且つ確実に行うことができ、信頼性が向上する。
【００４３】
また、撮像装置は、マンコンベア搭乗口の左右に所定の距離離れて２台が設けられ、画像処理装置は、２台の撮像装置の画像に写る利用者の角度の差から利用者の位置を求め、連続する複数の画像の利用者の位置から利用者の移動方向を求めるので、撮像装置の設置が容易でありコストダウンをすることができる。
【００４４】
さらに、この発明に係る自動運転マンコンベアの制御方法は、利用者の有無に応じて自動的に運転を開始及び休止する自動運転マンコンベアの制御方法において、マンコンベアの乗場にマンコンベア搭乗口に隣接する所定の広さのアナウンス領域が設けられ、アナウンス領域に概略包含されたマンコンベア搭乗口に近い側に運転開始領域が設けられ、マンコンベアの乗場の画像を所定の時間間隔で連続して撮像し、連続する複数の画像からマンコンベア搭乗口方向に移動する利用者の有無を検出する利用者検出ステップと、利用者がアナウンス領域に進入した場合に、運転を開始する旨のアナウンスを流すアナウンスステップと、利用者が運転開始領域に進入した場合に、マンコンベアの運転を開始する運転開始ステップとを備えているので、利用者が搭乗口に近づくだけで自動的に運転が開始され、自動運転マンコンベアを知らない利用者が勘違いして戻るようなことがなく、利用者に親切な運転をすることができるとともに、無駄な運転が省かれ消費電力が削減され省エネをすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の自動運転マンコンベアの実施の形態１を示す自動運転エスカレータの側断面図である。
【図２】図１のエスカレータの上側の乗場の正面図である。
【図３】図１のエスカレータの上側の乗場を上方から見た図である。
【図４】画像処理装置が行う画像処理を説明する撮像装置で撮像された上側の乗場の画像を示す図である。
【図５】利用者及び利用者の移動方向を検出する画像処理方法を説明する図であり、連続して撮像された２枚の画像のうちの前の画像を示す図である。
【図６】利用者及び利用者の移動方向を検出する画像処理方法を説明する図であり、連続して撮像された２枚の画像のうちの後の画像を示す図である。
【図７】主制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図８】この発明の自動運転マンコンベアの実施の形態２を示す自動運転エスカレータの上側の乗場の正面図である。
【図９】実施の形態２の画像処理を説明する図であって、２台の撮像装置のうち、一方の撮像装置が撮像した画像を示す図である。
【図１０】従来の自動運転マンコンベアの一例を示す自動運転エスカレータの側断面図である。
【図１１】図１０のエスカレータの上側の乗場の正面図である。
【符号の説明】
２ａ，２ｂ　乗場、６，１６　撮像装置、７　画像処理装置、８　スピーカ（音声発生手段）、９　アナウンス制御装置（音声発生手段）、１０　主制御装置、２０　アナウンス領域、３０　運転開始領域、Ｓ１，Ｓ２　利用者検出ステップ、Ｓ４　アナウンスステップ、Ｓ７　運転開始ステップ。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a man conveyor such as an escalator and a moving sidewalk, and more particularly to an automatic operation man conveyor that automatically starts and stops operation according to the presence or absence of a user and a control method thereof.
[0002]
[Prior art]
FIG. 10 is a side sectional view of an automatic operation escalator showing an example of a conventional automatic operation man conveyor. FIG. 11 is a front view of the landing above the escalator of FIG. 10 and 11, reference numeral 1 denotes an escalator. 1a is a boarding port at the top of the escalator. 1b is a boarding port below the escalator. In the escalator 1, it is assumed that the direction of the arrow A is the driving direction at present.
[0003]
2a is a landing above the escalator 1. 2b is a landing below the escalator 1. Reference numerals 3a and 3b denote a pair of poles provided at the upper and lower landings 2a and 2b, respectively, and erected on both sides of the escalator entrances 1a and 1b. Reference numeral 4a denotes a light emitting unit of the photoelectric device provided on the pole 3a on one side. Reference numeral 4b denotes a light receiving section of the photoelectric device provided on the other pole 3b. The light emitting unit 4a emits the detection light in the form of a beam, and the light receiving unit 4b receives the detection light. Reference numeral 5 denotes a photoelectric control device which is connected to the light emitting unit 4a and the light receiving unit 4b of the photoelectric device and detects the passage of a user by blocking the detection light. The photoelectric device including the light emitting unit 4a and the light receiving unit 4b and the photoelectric control device 5 constitute a passage detecting unit. Reference numeral 10 denotes a main controller which receives signals from various sensors and devices and comprehensively controls the operation of the escalator 1 based on these signals.
[0004]
In the conventional automatic driving man-conveyor having such a configuration, when there is no user, the escalator 1 is in an operation stop state. When the user using the escalator 1 reaches the landing 3 and moves in the direction of the escalator boarding gate 1a to shut off the detection light of the photoelectric device, the photoelectric control device 5 detects this and drives the main control device 10 to operate. Outputs command signal. Main controller 10 drives escalator 1 for a certain period of time based on this signal, and stops the operation of escalator 1 if there is no user. Therefore, the escalator 1 is operated only when the user uses it, and when there is no user, the escalator 1 is put into a rest state, so that energy can be saved without consuming unnecessary power.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, the automatic driving man-conveyor having the above-described configuration does not operate unless the user passes between the two poles 3a and 3b. For this reason, a user who does not know the operation of the automatic driving man conveyor may come close to the boarding gate 1a of the escalator 1 and return because the escalator 1 is not moving and mistaken for a malfunction. Was.
[0006]
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problem, and an object of the present invention is to provide an automatic driving man conveyor that automatically starts driving when a user approaches a boarding gate. Further, a two-stage area is provided in front of the boarding gate, and when the user enters the first area, an announcement to start driving is given, and when the user enters the next area, driving is started. Accordingly, it is an object of the present invention to obtain an automatic driving man conveyor capable of performing a kinder operation to a user and a control method thereof.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
The automatic driving man conveyor according to the present invention is an automatic driving man conveyor that automatically starts and pauses operation according to the presence or absence of a user, in which an image of a landing of the man conveyor is continuously imaged at predetermined time intervals. Device, an image processing device that detects the presence or absence of a user moving in the direction of a passenger conveyor from a plurality of continuous images captured by the imaging device, and a user based on an output of the image processing device. And a main control device for starting operation of the conveyor when approaching the entrance of the conveyor.
[0008]
In addition, the apparatus further includes a voice generation unit that generates a voice to the user, and the main control device uses the voice generation unit to start the operation of the man conveyor when the user approaches the entrance of the man conveyor. Play announcements.
[0009]
In addition, the main control device further includes an announcement area of a predetermined size provided at the landing and adjacent to the conveyer boarding gate, and an operation start area substantially included in the announcement area and provided on the side near the man conveyor boarding gate. When the user enters the announcement area, an announcement is sent to the effect that the operation is started using the voice generating means, and when the user enters the operation start area, the operation of the man conveyor starts.
[0010]
Further, when the user approaches the boarding gate on the opposite side of the automatic driving direction, the main control device issues an announcement to the effect that the direction cannot be used because the direction is reversed by using the voice generating means.
[0011]
Further, the imaging device is provided above the landing of the man conveyor, captures an image of the landing from above the landing, the image processing device compares a plurality of continuous images and determines the moved object as the user , The moving direction of the user is obtained based on the coordinates set in the image.
[0012]
Further, two imaging devices are provided at a predetermined distance on the left and right of the entrance of the conveyer board, and the image processing device determines the position of the user from the difference in the angle of the user in the images of the two imaging devices. Then, the moving direction of the user is obtained from the positions of the users of the plurality of continuous images.
[0013]
Furthermore, the control method of the automatic driving man conveyor according to the present invention is a method of controlling an automatic driving man conveyor that automatically starts and stops operation according to the presence or absence of a user. An adjacent announcement area of a predetermined size is provided, an operation start area is provided on the side near the conveyer boarding gate substantially included in the announcement area, and images of the landing of the man conveyor are continuously provided at predetermined time intervals. A user detection step of detecting the presence or absence of a user moving in the direction of the boarding gate from a plurality of images captured and continuous, and issuing an announcement to start driving when the user enters the announcement area An announcement step and an operation start step for starting operation of the conveyor when the user enters the operation start area are provided.
[0014]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a side sectional view of an automatic driving escalator showing a first embodiment of the automatic driving man conveyor according to the present invention. FIG. 2 is a front view of the landing above the escalator of FIG. FIG. 3 is a view of the landing above the escalator of FIG. 1 as viewed from above. In the figures, the same or corresponding parts as those of the conventional automatic driving man conveyor shown in FIGS. 10 and 11 are denoted by the same reference numerals. 1 to 3, reference numeral 1 denotes an escalator. 1a is a boarding port at the top of the escalator. 1b is a boarding port below the escalator. In the escalator 1, it is assumed that the direction of the arrow A is the driving direction at present.
[0015]
2a is a landing above the escalator 1. 2b is a landing below the escalator 1. Reference numerals 3a and 3b denote a pair of poles provided at the upper and lower landings 2a and 2b, respectively, and erected on both sides of the escalator entrances 1a and 1b. Reference numeral 4a denotes a light emitting unit of the photoelectric device provided on the pole 3a on one side. Reference numeral 4b denotes a light receiving section of the photoelectric device provided on the other pole 3b. The light emitting unit 4a emits the detection light in the form of a beam, and the light receiving unit 4b receives the detection light. Reference numeral 5 denotes a photoelectric control device which is connected to the light emitting unit 4a and the light receiving unit 4b of the photoelectric device and detects the passage of a user by blocking the detection light. The photoelectric device including the light emitting unit 4a and the light receiving unit 4b and the photoelectric control device 5 constitute a passage detecting unit.
[0016]
Reference numeral 6 denotes an imaging device such as a video camera, which is provided on the ceiling of each of the landings 2a and 2b and captures the landings 2a and 2b from above. The imaging device 6 continuously captures images of the landings 2a and 2b at one second intervals. Reference numeral 7 denotes an image processing device that inputs an image signal of the imaging device 6 and performs image processing. The image processing device 7 has a built-in CPU and memory, and a program for image processing is stored in the memory. Reference numeral 8 denotes a speaker provided on each of the pair of poles 3a and 3b. Reference numeral 9 denotes an announcement control device that is connected to the speaker 8 and that uses the speaker 8 to generate sound for the user. The speaker 8 and the announcement control device 9 constitute a sound generating unit. Reference numeral 10 denotes a main controller which receives signals from various sensors and devices and comprehensively controls the operation of the escalator 1 based on these signals. The photoelectric control device 5, the image processing device 6, and the announcement control device 6 are electrically connected to the main control device 10.
[0017]
FIG. 4 is a diagram for explaining image processing performed by the image processing apparatus, and shows an image of the upper landing 2a captured by the imaging device 6. In FIG. 4, it can be seen that the image shows the boarding gate of the escalator, a pair of poles, and the user. The image is divided into a plurality of vertical and horizontal grids for image processing. In the present embodiment, the image is divided into 11 pieces in the horizontal direction. For the sake of explanation, reference numerals A to K are given. It is divided into nine pieces in the vertical direction. For the sake of explanation, reference numerals a to i are given. The image processing device 7 recognizes, by coordinates, the image divided in a grid pattern in the vertical and horizontal directions in the image processing operation.
[0018]
Then, of the plurality of divided regions, the region from column C to column G from row b to row h is set as the announcement region 20 adjacent to the passenger conveyor boarding gate 1a. Further, the region from column C to column f to column D to column E is a smaller region set in the announcement region 20 and the operation start region 30 provided at a position closer to the man-conveyor boarding gate 1a. Set. These two areas can be easily changed by setting parameters.
[0019]
The image processing device 7 performs image processing using an image processing program stored in a memory and a CPU. The image processing device 7 compares the two images taken before and after continuously taken, performs contour processing on the different parts, extracts them, and detects them as a user. As for the contour processing, a method is used in which a difference between the hue and the luminance of adjacent pixels is obtained, and a portion having a large difference is recognized as a contour. However, the method is not limited to this method. If there are a plurality of extracted portions in the same image, comparing the two images before and after, the two closest changed portions are determined to be the same user, and this user determines the next image from the previous image to the next image. Is determined to have moved by the amount changed during the period. In the present embodiment, an initial state image that is not used but does not include any user is stored in advance, and the captured image is compared with the initial state image to perform contour processing. It is also possible to detect a person.
[0020]
FIG. 5 is a diagram for explaining a user and an image processing method for detecting a moving direction of the user, and shows a previous image of two images taken continuously. FIG. 6 is a view for explaining the image processing, and shows a later image of two images taken continuously. The two images show five users. Then, five users A1, I1, U1, D1, and O1 appearing in the image of FIG. 5 are referred to as A2, I2, U2, D2 in the image of FIG. , To O2. Then, the image processing device 7 recognizes the movement of the user by performing the above-described image processing and using the coordinates. As a result, for example, the users U1 and U2 recognize that they were at bD in FIG. 5 but moved to bC in FIG. Also, the user A 1 who was at cH in FIG. 5 recognizes that the user A 2 is the user A 2 in FIG. 6 and has moved to a position straddling cG and dG in coordinates. In this case, for the purpose of preventing the processing from becoming complicated, the image processing device 7 determines that the image has been moved to dG having the larger coordinate value. The image processing device 7 recognizes the user and the moving direction of the user in this manner, converts this information into a signal and transmits the signal to the main control device 10, and furthermore, the two regions shown in FIG. Information on whether or not the user has entered the area 20 and the operation start area 30 is also output to the main control device 10 together.
[0021]
FIG. 7 is a flowchart showing the flow of the operation of the main control device. The main control device 10 receives signals from the image processing device 7, the photoelectric control device 5, and other sensors and devices (not shown), and comprehensively controls the escalator 1 based on the signals. Main controller 10 first determines whether a user has been detected (step S1). Then, when the user is detected, it is determined whether the user is moving toward the boarding gate 1a (step S2). Steps S1 and S2 constitute a user detection step of detecting the presence or absence of a user moving in the direction of the boarding gate 1a.
[0022]
Then, if the user is moving toward the boarding gate 1a, it is determined whether or not the user has entered the announcement area 20 next (step S3). When the user enters the announcement area 20, the main control device 10 issues a predetermined command to the announcement control device 9. Then, the announcement control device 9 sends an announcement from the speaker 8 to start the operation such as "This escalator is an automatic operation. The vehicle automatically goes down when approaching the entrance." S4). Step S4 constitutes an announcement step for issuing an announcement to start driving when the user enters the announcement area 20. The user knows from the announcement that the escalator is for automatic driving, and heads for the boarding gate 1a with ease. On the other hand, if the user enters the announcement area 20 at the lower landing 2b, the announcement control device 9 will, for example, say, "This escalator is automatic operation. The current driving direction is the exit side, so use I can't. "(Announcement 2) When the driving direction of the escalator 1 is opposite to the direction of the arrow A in FIG. 1, the announcement that flows is reversed at the landing of the upper house, and further in the lower landing 2b, "This escalator is an automatic operation. It will automatically drive up when approaching the mouth. "
[0023]
Returning to the flowchart of FIG. 6, it is further determined whether or not the user is moving toward the boarding gate 1a (step S5). Then, if the user is further moving toward the boarding gate, it is determined whether or not the user has entered the driving start area 30 next (step S6). Then, when the user enters the operation start area 30, the main control device 10 starts the operation of the escalator 1 (step S7), while returning to step S4 until the user enters the announcement area 20. , Keep making announcements. Step S7 constitutes an operation start step of starting operation of the conveyor when the user enters the operation start area 30.
[0024]
After the operation of the escalator 1 is started, it is determined whether the photoelectric device is shut off within 20 seconds, that is, whether the user has passed between the poles 3a and 3b within 20 seconds (step S8). If the user has passed between the poles 3a and 3b within 20 seconds, the escalator 1 is operated by the same operation method as the conventional one (step S9). Here, the same operation method as that of the related art is to stop the escalator 1 after a predetermined time has elapsed from the start of the operation, for example. On the other hand, if the user does not pass between the poles 3a and 3b within 20 seconds, the escalator 1 is stopped (step S10). Then, after confirming that the escalator 1 has been stopped (step S11). Pause the announcement (step S12) and return to the initial state.
[0025]
A specific operation will be described with reference to FIGS. In this description, the relationship between the movement and the driving of each user will be described. In practice, however, the movements of a plurality of users are comprehensively determined, and the movement of the user closer to the driving start state is actually determined. The movement is selected and the escalator 1 is operated. The user A 1 in FIG. 5 is the user A 2 in FIG. 6 and has entered the announcement area 20, so the above-described announcement 1 flows. Also, the user A1 in FIG. 5 is the user A2 in FIG. 6 and has entered the driving start area 30, so the escalator 1 starts driving. On the other hand, the user C1 in FIG. 5 is the user C2 in FIG. 6 and has entered the announcement area 20, but does not enter the operation start area 30, so that the announcement flows, but the escalator 1 is not operated. The user D 1 in FIG. 5 is the user D 2 in FIG. 6 and is in the announcement area 20, but does not move toward the boarding gate 1a, so that not only the driving is not started but also the announcement does not flow. Further, the user O1 in FIG. 5 is the user O2 in FIG. 6, and is not detected because it has not moved.
[0026]
Although the present embodiment controls the start and stop of the operation of the escalator 1, the present invention is not limited to the escalator, and can be applied to, for example, a moving walkway. The idea of the form can be applied.
[0027]
In the automatic driving conveyer having such a configuration, the operation is automatically started only when the user approaches the boarding gate 1a, so that a user who does not know the automatic driving conveyer may return by mistake. There is no driving, and the driving can be kind to the user.
[0028]
Further, a two-stage area, that is, an announcement area 20 and an operation start area 30 are provided in front of the boarding gates 1a and 1b, and when a user enters the announcement area 20, an announcement to start driving is given. In addition, since the operation of the conveyor starts when the vehicle enters the next operation start area 30, the operation can be more user-friendly, and unnecessary operation can be omitted and power consumption can be reduced. .
[0029]
Further, unlike the related art, the driving condition of the escalator can be confirmed not only visually but also by hearing, so that not only healthy persons but also blind persons can drive kindly.
[0030]
In this embodiment, the image processing is performed by the image processing device 7, and the processing contents of the image processing device 7 are transmitted to the main control device 10 by a signal, and the escalator 1 is controlled based on the signal. . However, the image processing device 7 and the main control device 10 need not necessarily be divided into two devices, and may be integrated into one device. In this case, the transmission of the image processing contents is limited to the internal processing of the apparatus.
[0031]
Further, the imaging device 6 according to the present embodiment continuously captures images of the landings 2a and 2b at one-second intervals, but the capture interval is not limited to one second. If the interval is shorter, the detection accuracy is improved, but the cost also increases, and an appropriate interval may be used.
[0032]
Further, in the image processing of the present embodiment, since two images taken before and after are continuously imaged, the different part is contour-processed and extracted, so that even those who are not the escalator user can be detected. Driving. However, in most cases, the detected object is a user, and although the driving is somewhat overdriven, necessary driving is performed without any problem.
[0033]
Furthermore, although the operation start region 30 of the present embodiment is included in the announcement region 20, the announcement region 20 does not necessarily need to completely include the operation start region 30, and may include the operation start region 30 roughly in terms of function. However, the operation start area 30 may be set so as to protrude from the announcement area 20.
[0034]
Embodiment 2 FIG.
FIG. 8 is a front view of a landing above an automatic driving escalator, showing Embodiment 2 of the automatic driving man conveyor according to the present invention. In FIG. 8, reference numerals 16a and 16b denote imaging devices of the present embodiment provided on a pair of poles 3a and 3b provided upright on both sides of the escalator boarding gates 1a and 1b. Other configurations are substantially the same as those of the first embodiment.
[0035]
In the present embodiment, two imaging devices 16a and 16b are provided on the left and right sides of the boarding entrance 1a at a predetermined distance from each other. Then, an image processing device (not shown) obtains the distance to the user from the difference between the angles of the users in the images of the two imaging devices 16a and 16b, and calculates the distance to the user from the positions of the users of the continuous plurality of images. Find the user's moving direction. In the same manner as in the first embodiment, two areas, the driving start area and the announcement area, starting from the boarding gates 1a and 1b are stored in advance for the determined position and moving direction of the user. Then, the obtained position and the moving direction are compared with these two regions, and the operation substantially similar to that of the first embodiment is performed.
[0036]
FIG. 9 is a diagram for explaining image processing according to the present embodiment, and is an image captured by one imaging device 16a. Since the two imaging devices 16a and 16b are provided on the left and right at a predetermined distance, when the two images are compared, the direction in which the target user faces differs from each other by a predetermined angle. I have. The difference between the directions of the users of the two images is the vertex created by the user facing the side connecting the two imaging devices 16a and 16b with the two imaging devices 16a and 16b and the user. , And the position of the user can be obtained from this angle and between the imaging devices 16a and 16b. On the other hand, for continuous images, the position of the user is obtained by such a method, and the moving direction of the user is obtained from the positions of a plurality of continuous users. The method of extracting a user from a predetermined image and the method of recognizing the same user from a plurality of users are performed in the same manner as in the first embodiment. Further, in the processing of a plurality of users, the users are recognized and managed in the order of, for example, the farthest from the position of the feet.
[0037]
In the automatic driving man conveyor having such a configuration, the two imaging devices 16a and 16b may be provided, for example, on a pair of poles 3a and 3b standing upright on both sides of the escalator boarding openings 1a and 1b, respectively. Therefore, the installation of the imaging device is easy and the cost can be reduced.
[0038]
【The invention's effect】
The automatic driving man conveyor according to the present invention is an automatic driving man conveyor that automatically starts and pauses operation according to the presence or absence of a user, in which an image of a landing of the man conveyor is continuously imaged at predetermined time intervals. Device, an image processing device that detects the presence or absence of a user moving in the direction of a passenger conveyor from a plurality of continuous images captured by the imaging device, and a user based on an output of the image processing device. Is equipped with a main controller that starts the operation of the conveyor when the vehicle approaches the boarding gate, so that the operation automatically starts when the user approaches the boarding gate, and the automatic driving conveyor is notified. It is possible for a user who does not return by misunderstanding and to drive the user kindly.
[0039]
In addition, the apparatus further includes a voice generation unit that generates a voice to the user, and the main control device uses the voice generation unit to start the operation of the man conveyor when the user approaches the entrance of the man conveyor. Since the announcement is sent, the user can know that the escalator is an automatic driving by the announcement, and can go to the boarding gate with a sense of security, so that he can drive more kindly.
[0040]
In addition, the main control device further includes an announcement area of a predetermined size provided at the landing and adjacent to the conveyer boarding gate, and an operation start area substantially included in the announcement area and provided on the side near the man conveyor boarding gate. When the user enters the announcement area, an announcement is sent to start the operation using the voice generating means, and when the user enters the operation start area, the operation of the man conveyor starts. It is possible to perform a more detailed and kinder operation, and to save unnecessary operation, reduce power consumption and save energy.
[0041]
In addition, when the user approaches the boarding gate on the opposite side of the automatic driving direction from the automatic driving direction, the main controller sends an announcement to the effect that the direction is reversed using voice generation means, so that the boarding in the opposite direction is performed. Even a user approaching the mouth can be kindly driven.
[0042]
Further, the imaging device is provided above the landing of the man conveyor, captures an image of the landing from above the landing, the image processing device compares a plurality of continuous images and determines the moved object as the user Since the moving direction of the user is determined based on the coordinates set in the image, image processing for detecting the presence or absence of a user moving in the direction of the boarding gate from a plurality of continuous images among the plurality of captured images. Can be easily and reliably performed, and the reliability is improved.
[0043]
Further, two imaging devices are provided on the left and right sides of the entrance of the conveyer conveyor at a predetermined distance from each other, and the image processing device determines the position of the user from the difference in the angle of the user in the images of the two imaging devices. Since the moving direction of the user is obtained from the position of the user of the plurality of continuous images, the installation of the imaging device is easy and the cost can be reduced.
[0044]
Furthermore, the control method of the automatic driving man conveyor according to the present invention is a method of controlling an automatic driving man conveyor that automatically starts and pauses operation according to the presence or absence of a user. An adjacent announcement area of a predetermined size is provided, an operation start area is provided on the side near the conveyer boarding gate substantially included in the announcement area, and images of the landing of the man conveyor are continuously provided at predetermined time intervals. A user detection step of detecting the presence or absence of a user who moves in the direction of the boarding gate from a plurality of images taken and continuous, and issues an announcement to start driving when the user enters the announcement area Since it has an announcement step and an operation start step to start operation of the conveyor when the user enters the operation start area, Driving is automatically started just when the user approaches the boarding gate, and there is no possibility that a user who does not know the automatic driving man conveyor will misunderstand and return, and it is possible to drive kindly to the user, Unnecessary operation is omitted, power consumption is reduced, and energy can be saved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side sectional view of an automatic driving escalator showing a first embodiment of an automatic driving man conveyor according to the present invention.
FIG. 2 is a front view of the landing above the escalator of FIG. 1;
3 is a view of the landing above the escalator in FIG. 1 as viewed from above.
FIG. 4 is a diagram illustrating an image of an upper landing taken by an imaging device for explaining image processing performed by the image processing device.
FIG. 5 is a diagram illustrating a user and an image processing method for detecting a moving direction of the user, and is a diagram illustrating a previous image of two images captured continuously.
FIG. 6 is a diagram illustrating a user and an image processing method for detecting a moving direction of the user, and is a diagram illustrating a later image of two images that are continuously captured.
FIG. 7 is a flowchart showing the flow of the operation of the main control device.
FIG. 8 is a front view of a landing above an automatic driving escalator, showing Embodiment 2 of the automatic driving man conveyor of the present invention.
FIG. 9 is a diagram illustrating image processing according to the second embodiment, and is a diagram illustrating an image captured by one of the two imaging devices.
FIG. 10 is a side sectional view of an automatic operation escalator showing an example of a conventional automatic operation man conveyor.
11 is a front view of the landing above the escalator of FIG. 10;
[Explanation of symbols]
2a, 2b landing, 6,16 imaging device, 7 image processing device, 8 loudspeaker (voice generating means), 9 announcement control device (voice generating means), 10 main control device, 20 announcement area, 30 operation start area, S1, S2 user detection step, S4 announcement step, S7 operation start step.

Claims

In an automatic operation man conveyor that automatically starts and stops operation according to the presence or absence of the user,
An imaging device that continuously captures images of the landing of the man conveyor at predetermined time intervals,
An image processing apparatus that detects the presence or absence of a user moving in the direction of the boarding gate from a plurality of continuous images among the plurality of images captured by the imaging device,
An automatic driving man conveyor comprising: a main control device that starts operation of the man conveyor when a user approaches the man conveyor boarding gate based on an output of the image processing device.

A voice generating means for generating voice to the user,
The automatic control device according to claim 1, wherein the main control device outputs an announcement to start operation of the conveyer using the voice generating means when the user approaches the mancome boarding gate. Driving man conveyor.

An announcement area of a predetermined size adjacent to the boarding gate provided at the landing,
Further comprising an operation start area provided substantially on the side near the conveyer boarding gate that is substantially included in the announcement area,
The main control device, when the user enters the announcement area, announces the start of operation using the voice generating means, when the user enters the operation start area, a man conveyor The automatic driving man conveyor according to claim 2, wherein the operation of the automatic driving man conveyor is started.

The main control device, when a user approaches the boarding gate on the opposite side of the automatic driving direction, sends an announcement to the effect that the direction cannot be used because the direction is reversed by using the voice generating means. Item 4. The automatic driving man conveyor according to item 2 or 3.

The imaging device is provided above a landing of a man conveyor, captures an image of the landing from above the landing, and the image processing device compares the plurality of continuous images to determine a moved object as a user. The automatic driving man conveyor according to any one of claims 1 to 4, wherein the moving direction of the user is obtained based on coordinates set in the image.

The imaging device is provided two at a predetermined distance on the left and right of the boarding gate,
The image processing device obtains the position of the user from the difference between the angles of the user appearing in the images of the two imaging devices, and determines the moving direction of the user from the positions of the users of the continuous plurality of images. The automatic driving man conveyor according to any one of claims 1 to 4, wherein the value is determined.

In a control method of an automatic operation man conveyor that automatically starts and stops operation according to the presence or absence of a user,
An announcement area of a predetermined size is provided adjacent to the entrance of the conveyer at the landing of the conveyer, and an operation start area is provided on a side near the entrance of the conveyer roughly included in the announcement area,
A user detection step of continuously capturing images of the landing of the conveyer at predetermined time intervals and detecting the presence or absence of a user moving in the direction of the entrance of the conveyer from a plurality of continuous images,
When the user enters the announcement area, an announcement step for giving an announcement to start operation and an operation start step for starting the operation of the man conveyor when the user enters the operation start area are provided. A method of controlling an automatic driving man conveyor.