JP2004074885A

JP2004074885A - Holding and releasing device

Info

Publication number: JP2004074885A
Application number: JP2002235868A
Authority: JP
Inventors: Kazuki Watanabe; 渡辺　和樹
Original assignee: WEL RES CO Ltd; WEL RESEARCH CO Ltd
Current assignee: WEL RES CO Ltd; WEL RESEARCH CO Ltd
Priority date: 2002-08-13
Filing date: 2002-08-13
Publication date: 2004-03-11

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a holding and releasing device which is repeatedly usable. <P>SOLUTION: The device is rotatable between a holding position for holding an object to be held and a releasing position for releasing the object. It is provided with two holding arms 13, 13 to which rotational force towards the releasing position is given when it is at the holding position, a locking part 21 which is movable between a locking position for locking in each holding arm 13, 13 to prevent the rotation of the arm 13, 13 and the releasing position for releasing the locking state of each arm 13, 13, and an actuator 22 moving the locking part 21 from the locking position to the releasing position. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ケーブルやナット等の被保持物を保持し、この保持した被保持物を解放する保持解放装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１１は、従来の保持解放装置を示す断面図である。図１１に示すように、この保持解放装置は、有底円筒状のケース７０を備えており、ケース７０の底部７０ａ側にはケーブル７２が挿通される挿通孔７３が形成されている。また、このケース７０の内側には、ケース７０の底部７０ａにピン７８により固定された金床７５と、ケース７０の略中央部の位置にピン７９により位置固定されたカッター７７とを備えており、貫通孔７３に挿通されたケーブル７２は、これらの金床７５とカッター７７との間に挟持されている。また、ケース７０の開口側には、火工品を用いたアクチュエータ（図示せず）が設けられており、このアクチュエータによりカッター７７を金床７５に向けて押し出すようになっている。
【０００３】
このような保持解放装置は、例えば、宇宙飛行体内に搭載される展開構造物に用いられるケーブルの保持および解放を行う。すなわち、上記展開構造物は、宇宙飛行体においては、保持解放装置に保持されたケーブル７２により折り畳まれた状態に保たれている。そして、宇宙空間において、保持解放装置のアクチュエータの火工品により火薬を爆発させて、カッター７７を金床７５に向け押し出すと、カッター７７を支持するピン７９が折れて、カッター７７が金床７５に向けて突き進む。その結果、カッター７７によりケーブル７２が切断されて、ケーブル７２が保持解放装置から解放されて、展開構造物が展開する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の保持解放装置にあっては、火工品を用いて爆発を発生させているので、この装置が破損してしまうため、繰り返して使用をすることができないという課題がある。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みて為されたもので、繰り返して使用することができる保持解放装置を提供することを目的とする。
また、本発明は、小型軽量化を図ることができる保持解放装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の保持開放装置は、被保持物を保持する保持位置と保持した前記被保持物を解放する解放位置とに回動自在であり、前記保持位置に位置しているときに、前記解放位置に向けて回動する力を与えられる保持部材と、前記保持位置に位置する前記保持部材に係止して前記保持部材の回動を阻止する係止位置と前記保持部材との係止状態を解除する解除位置とに移動自在な係止部と、この係止部を前記係止位置から前記解除位置に移動させるアクチュエータと、を備えていることを特徴とする。
【０００７】
請求項１に記載の発明においては、保持位置に位置する保持部材が、被保持物を保持しているときには、この保持部材は、例えば、被保持物にこの被保持物側から引っ張られることにより、あるいはばね等の付勢手段により、解放位置に向けて回動する力を与えられており、係止位置に位置する係止部はこの保持部材に係止して、保持部材が解放位置に向けて回動することを阻止している。
この係止部が、アクチュエータにより係止位置から解除位置に移動すると、係止部と保持部材との係止状態が解除されるため、保持部材は解放位置に向けて回動して、保持した被保持物を解放する。
そして、保持解放装置を再び使用するときには、解放位置に位置する保持部材を保持位置に戻して被保持物を保持させるとともに、解除位置に位置する係止部を係止位置に戻して、保持部材の解放位置への回動を阻止して、保持部材が被保持物を保持した状態を保つ。
このように、係止部が係止位置および解除位置に移動自在に設けられているので、係止部を係止位置および解除位置に移動させるだけで、保持部材を保持位置および解放位置に位置させることができるため、保持部材による被保持物の保持および解放を繰り返して行うことができ、保持解放装置の再使用をすることができる。
また、係止部が保持部材に係止して保持部材の回動を阻止しているので、この係止部が保持部材から受ける力により変形や破損等をしない限り、保持部材が回動することがないため、保持部材は係止部の強度の限界まで被保持物を保持することができ、保持部材による被保持物の保持力を高めることができる。また、係止部の強度を高めるだけで、保持部材による被保持物の保持力をさらに高めることができる。
【０００８】
請求項２に記載の保持解放装置は、請求項１に記載の発明において、前記係止部は、前記解放位置に向けて回動する力を与えられている前記保持部材から受ける力の方向に対して略直交する方向に移動自在に設けられていることを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明においては、係止部が、保持部材から受ける力の方向に対して略直交する方向、すなわち保持部材から受ける力の分力方向に移動するので、大きい負荷のかかる被保持物を保持して、保持部材から受ける力が大きい場合であっても、係止部を動かすために必要な力を小さくすることができる。したがって、アクチュエータを大型化する必要がなく、保持解放装置の小型軽量化を図ることができる。
【００１０】
請求項３に記載の保持解放装置は、請求項１または請求項２に記載の発明において、前記係止部は、回転自在な回転部材を介して前記保持部材に係止することを特徴とする。
【００１１】
請求項３に記載の発明においては、係止部が回転部材を介して保持部材に係止するので、係止部が係止位置に向けて移動すると、回転部材が回転して、係止部の係止位置への移動を補助するため、係止部と保持部材との係止状態を円滑に解除することができ、係止部を移動するための力をさらに小さくすることができる。
【００１２】
請求項４に記載の保持解放装置は、請求項３に記載の発明において、前記保持部材の近傍には、前記保持部材が回動しているときに、前記保持部材に押されて移動している前記回転部材の外周面が当接されるとともに、前記保持部材の回動の軌跡に沿うように形成された案内面が設けられていることを特徴とする。
【００１３】
請求項４に記載の発明においては、前記保持部材の回動の軌跡に沿うように形成された案内面を設けているので、この案内面に沿って回転部材が移動するため、回転部材の移動を安定して行うことができ、保持部材の回動動作を安定して行うことができる。
【００１４】
請求項５に記載の保持解放装置は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の発明において、前記係止部は、その外側面が前記保持部材に係止しかつ前記係止位置および前記解除位置に向けて移動自在な略Ｃ字状の係止部材と、この係止部材の内側に配置され、前記アクチュエータにより前記係止位置から前記解除位置に向けて移動されて前記係止部材の両端部の内側に当接される移動部材とを備えていることを特徴とする。
【００１５】
請求項５に記載の発明においては、移動部材が解除位置に向けて移動すると、この移動部材は係止部材の両端部の内側に当接して、係止部材を解除位置に向けて押すため、係止部材の両端部が外側に向けて弾性変形する。そうすると、係止部材の外周が保持部材から離れる方向にずれるので、係止部材と保持部材との係止状態を円滑に解除することができ、係止部を移動するための力をさらに小さくすることができる。
【００１６】
請求項６に記載の保持解放装置は、請求項１乃至請求項５に記載の発明において、前記アクチュエータは、所定の温度になると、係止位置に位置する前記係止部を前記解除位置に向けて移動させるように変形する形状記憶合金部材を備えていることを特徴とする。
【００１７】
請求項６に記載の発明においては、アクチュエータは形状記憶合金部材の変形により係止部を移動させているので、火工品による爆発等により係止部を移動させる場合に比べて、アクチュエータの作動時の衝撃を大幅に低減することができる。また、形状記憶合金部材は、火工品のように、運搬や保管に制約が生じないため、アクチュエータの取り扱いを容易にすることができる。
また、アクチュエータは形状記憶合金部材の変形のみで作動するので、モータ等の大きな部材を設ける必要がない。したがって、アクチュエータをさらに小さくすることができ、保持解放装置の小型化をさらに図ることができる。
【００１８】
請求項７に記載の保持解放装置は、請求項１乃至請求項６に記載の発明において、前記保持部材の近傍には、前記保持部材が当接することにより、前記保持部材を前記保持位置に位置決めするストッパ部が設けられていることを特徴とする。
【００１９】
請求項７に記載の発明においては、保持部材は、ストッパ部に当接することにより、その回動を阻止されるとともに、保持位置に位置決めされる。これにより、保持部材が過度に回動するのを防止することができるとともに、保持部材を保持位置に確実に位置させることができる。
【００２０】
請求項８に記載の保持解放装置は、請求項１乃至請求項７に記載の発明において、前記保持部材は、前記被保持物を引っ掛けるように形成されていることを特徴とする。
【００２１】
請求項８に記載の発明においては、保持部材が被保持物を引っ掛けるように形成されているので、この保持部材に被保持物を引っ掛けるだけで、被保持物を保持することができ、被保持物の保持を容易にすることができる。
【００２２】
請求項９に記載の保持解放装置は、請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の発明において、前記保持部材は、複数個設けられており、これらの保持部材により前記被保持物が挟持されることを特徴とする。
【００２３】
請求項９に記載の発明においては、複数個の保持部材が被保持物を挟持するので、被保持物を確実に保持することができるとともに、被保持物に対する保持力をさらに向上させることができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図１乃至図１０は、本発明の実施の形態を示しており、図１は、本実施の形態に係る保持解放装置を示す斜視図であり、図２は、図１の保持解放装置の内部構造を示す斜視図であり、図３は、本体ケースを示す斜視図であり、図４は、本体カバーの裏面側を示す斜視図であり、図５は、図２の保持解放装置の平面図であり、図６乃至図８は、保持解放装置の動作を説明するための図であり、図９は、ケーブルの保持および解放を行う保持解放装置を説明するための図であり、図１０は、ナットの保持および解放を行う保持解放装置を説明するための図である。
【００２５】
図１乃至図３に示すように、この保持解放装置は、本体ケース１を備えている。この本体ケース１は、前部が略台形に形成され後部が略四角形に形成された板状の底部３と、この底部３の後部の両側縁部から鉛直に延びて互いに対向する側壁部５，５と、底部３の後縁部から鉛直に延びて両側壁部５，５の後部を連結する後壁部７とにより略コ字状に形成された周壁９とを有している。
【００２６】
この本体ケース１には、周壁９の各側壁部５，５の前方にそれぞれ互いに対向して配置された一対の略直方体状の保持アーム（保持部材）１３，１３からなる保持部１４と、この保持部１４の両保持アーム１３，１３の間に配置された平面視において略Ｔ字状のストッパ部材１５と、このストッパ部材１５の後方に位置し、周壁９に囲まれた領域に亘って形成された板状の案内部材１６と、周壁９の内側に配置され、上下方向に配置されたローラ（回転部材）１７，１７を介して両保持アーム１３，１３に係止する平面視において略Ｃ字状の係止部材１８およびこの係止部材１８の内側に配置された略直方体状の移動部材１９とからなる係止部２１と、周壁９の後壁部７の外側面に固定されたアクチュエータ２２と、ストッパ部材１５の上面および周壁９の上面にピンやねじ等の固定具２３によって固定されて、両保持アーム１３，１３の中央部より下の部分、ストッパ部材１５および係止部２１を覆う方形状の本体カバー２４とが設けられている。
【００２７】
図２および図５に示すように、保持部１４の各保持アーム１３，１３は、ストッパ部材１５の両側に上下方向に配置された円柱状のピン１１，１１に回動自在に支持されている。これらの両保持アーム１３，１３は、後壁部７に直交する方向に延びるように位置して、例えば、図９および図１０に示すケーブル５２やナット５７等の被保持物を保持する保持位置（図２および図５に示す位置）と、後壁部７に平行な方向に延びるように位置して上記被保持物を解放する解放位置（図８に示す位置）とに、各ピン１１，１１を中心に回動するようになっている。
【００２８】
各保持アーム１３，１３の外側面は、略「く」字状に形成されている。これらの各保持アーム１３，１３の前部には、上下方向の中央部に後方に延びるように切りかかれた略直方体状の切り欠き１３ａ、１３ａが形成されており、これらの切り欠き１３ａ，１３ａに、ケーブル５２等の被保持物が引っ掛けられるようになっている（図９（ａ）参照）。
また、これらの切り欠き１３ａ，１３ａにより上下に２つの爪部２５，２５が形成されている。これらの各爪部２５，２５の各内側面２５ａ，２５ａはそれぞれ、各爪部２５，２５の外側面に向けて凹む円弧状に形成されており、両保持アーム１３，１３が保持位置に位置しているとき、互いに対向する各爪部２５，２５のそれぞれの内側面２５ａ，２５ａの間にナット５７等の被保持物が挟持されるようになっている（図１０（ａ）参照）。また、下の爪部２５，２５の下端面には、各保持アーム１３，１３を保持位置から解放位置に向けて付勢するねじりコイルばね２７の一端部が固定された固定部材２８が設けられている。
【００２９】
また、各保持アーム１３，１３の中間部の内側面には、上記各爪部２５，２５の後方にそれぞれ、これらの内側面の外方に向けて突出された凸条部２９，２９が、上下に延びて形成されており、これらの各凸条部２９，２９が、後述するストッパ部材１５のストッパ部３３の各当接面３３ａ，３３ａに当接されることにより、各保持アーム１３，１３が保持位置に位置決めされるようになっている。また、上記中間部の内側面において、凸条部２９の後方は、前後に延びる平坦面状に形成されている。
【００３０】
また、各保持アーム１３，１３の後端部には、保持アーム１３の外側面に向けて凹む円弧状の溝３１，３１が、上下に延びて形成されており、これらの各溝３１，３１の内側面に各ローラ１７，１７の外周面が係合（部分的に嵌合）されている。これらの各ローラ１７，１７は、各保持アーム１３，１３が保持位置および解放位置の間を回動しているときに、これらの各保持アーム１３，１３の各溝３１，３１に押されて、後述する案内面１６ａ，１６ａ，３４ａ，３４ａに沿って移動するようになっている。
【００３１】
図３に示すように、ストッパ部材１５は、本体ケース１の底部３から鉛直に延びており、その高さは周壁９と同じに設定されている。このストッパ部材１５は、周壁９の後壁部７に平行な板状のストッパ部３３と、このストッパ部３３の後面の中央から後方に延びる概略直方体状の案内部３４とを有している。
【００３２】
ストッパ部材１５のストッパ部３３の両側端面はそれぞれ、各保持アーム１３，１３の各凸状部２９，２９が当接される当接面３３ａ，３３ａとされ、一方ストッパ部３３の後面の両端部はそれぞれ、図８に示すように、各保持アーム１３，１３の各溝３１，３１に係合された各ローラ１７，１７の外周面が当接される当接面３３ｂ，３３ｂとされている。
【００３３】
ストッパ部材１５の案内部３４の両側面は、両保持アーム１３，１３の後端部の回動の軌跡に沿った円弧状に形成されて、各ローラ１７，１７の移動を案内する案内面３４ａ，３４ａとされており、これらの案内面３４ａ，３４ａに沿って、各ローラ１７，１７がその外周面を当接させながら移動するようになっている。また、案内部３４の後端面は、係止部材１８の前面が当接される当接面３４ｂとされている。
【００３４】
図３に示すように、案内部材１６は、後壁部７の内側面の下部全体に亘って当接された後端面と、両側壁部５，５の内側面の下部全体に亘って当接された両側端面と、ストッパ部材１５の案内部３４の当接面３４ｂの下部全体に亘って当接された前端面と、この前端面の両端と上記両側端面の前端との間を連結する両傾斜面１６ａ，１６ａとを有する略六角形の板状に形成されており、そして案内部材１６はストッパ部材１５に一体に設けられている。
【００３５】
図２および図８に示すように、この案内部材１６の各傾斜面１６ａ，１６ａはそれぞれ、ストッパ部材１５の案内部３４の各案内面３４ａ，３４ａの後端から、各側壁部５，５の内側面の前端までの間に延びている。これらの各傾斜面１６ａ，１６ａにおいて、上記案内部３４の当接面の両端から途中までの部分は、案内部３４の案内面３４ａ，３４ａに連続した円弧状に形成されて、各ローラ１７，１７の移動を案内する案内面１６ｂ，１６ｂとされており、これらの各案内面１６ｂ，１６ｂに沿って、各ローラ１７，１７がその外周面の下端部を当接させながら移動するようになっている。
また、各傾斜面１６ａ，１６ａのうち、各側壁部５，５の内側面の前端から案内面１６ｂ，１６ｂまでの部分は、平面視で略「く」字状に形成されており、保持位置に位置する各保持アーム１３，１３の各溝３１，３１に係合した各ローラ１７，１７の外周面の下端部を支持する支持面１６ｃ、１６ｃとされている。
【００３６】
図２および図５に示すように、係止部２１は、案内部材１６の上面でかつ周壁９の内側に、前後に移動自在に配置されており、この係止部２１の係止部材１８は、各ローラ１７，１７を介して保持位置に位置する保持アーム１３，１３に係止する係止位置（図５に示す位置）と、この係止位置から離れて、係止部材１８と両保持アーム１３，１３との係止状態を解除する解除位置（図８に示す位置）との間を移動するようになっている。
【００３７】
この係止部２１の係止部材１８は、周壁９の後壁部７に平行な板状の前板部３５と、この前板部３５の両端から両側壁部５，５に平行にかつ後方に延びる板状の側板部３６，３６と、これらの側板部３６，３６の後端部から、後壁部７に平行にかつ互いに向かい合うように延びる後板部３７，３７とで構成されて、上述のように平面視において略Ｃ字状に形成されている。なお、両後板部３７，３７は、略Ｃ字状の係止部材１８の両端部となっている。
【００３８】
係止部材１８の外側面のうち、前板部３５と各側板部３６，３６との接続部にはそれぞれ、係止部材１８の内側に凹む円弧状の溝４１，４１が、上下に延びて形成されており、これらの各溝４１，４１に、各保持アーム１３，１３の各溝３１，３１に係合された各ローラ１７，１７の外周面の露出部分が係合（部分的に嵌合）されている。すなわち、図２および図５に示すように、保持位置に位置する各保持アーム１３，１３の各溝３１，３１と、係止位置に位置する係止部材１８の各溝４１，４１とで各ローラ１７，１７を挟持しており、これにより係止部材１８が各ローラ１７，１７を介して両保持アーム１３，１３に係止するようになっている。
【００３９】
また、係止部２１の移動部材１９は係止部材１８の内側に、前後に移動自在に配置されている。この移動部材１９の前面には、略円筒状の円筒部材３９が取り付けられており、この円筒部材３９の前端部には雄ねじ３９ａが形成されている。この円筒部材３９の前端部は、係止部材１８の前板部３５の略中央に形成された貫通孔を貫通して、前板部３５から前方に突出されており、この突出部分が、ストッパ部材１５を前後に貫通した貫通孔１５ａの後部に挿入されるようになっている。
【００４０】
アクチュエータ２２は、アクチュエータ本体４４と、このアクチュエータ本体４４と移動部材１９とを連結する紐状の連結部材４５と、アクチュエータ２２を作動させるための電源４７とを備えている。連結部材４５は、所定の温度になると撓むように変形する紐状の形状記憶合金部材４６の両端部に連結具（図示せず）を固定して構成されており、周壁９の後壁部７の略中央に形成された挿通孔７ａに挿通されている。
【００４１】
この連結部材４５の前側の連結具には、雄ねじが形成されており、この雄ねじは、移動部材１９の後面に形成された雌ねじ（図示せず）に螺合して固定されている。また、後側の連結具は、アクチュエータ本体４４に固定されており、この連結具には、電源４７が直列に接続されている。
【００４２】
一方、図３に示すように、本体ケース１の底部３には、ストッパ部材１５の両側に、ピン孔３ａ，３ａが形成されており、このピン孔３ａ，３ａにはそれぞれ、各保持アーム１３，１３の回動支点となるピン１１，１１の下端部が挿入されている。
また、本体ケース１には、各保持アーム１３，１３の下方に位置する扇状の仕切り板４９が、ストッパ部材１５のストッパ部３３の各当接面３３ａ，３３ａ，３４ａ，３４ａの下部、案内部３４の各案内面３４ａ，３４ａの下部および案内部材の各傾斜面１６ａ，１６ａに水平に連続して形成された溝に、その扇部分の周縁が挿入されて取り付けられている。これらの仕切り板４９，４９にはそれぞれ、ピン１１，１１が挿通された挿通孔４９ａ，４９ａが形成されている。
また、これらの仕切り板４９，４９の上面から本体カバー２４の裏面までの間の空間はそれぞれ、保持アーム１３，１３で占められている。なお、これらの保持アーム１３，１３の高さは、仕切り板４９，４９の上面からストッパ部材１５の上面までの高さより、少し低く設定されている。
【００４３】
また、図１および図２に示すように、これらの仕切り板４９，４９と底部３との間には、ねじりコイルばね２７，２７が、各ピン１１，１１に挿通されて取り付けられている。これらのねじりコイルばね２７，２７の一端部２７ａ，２７ａは、各保持アーム１３，１３の下の爪部２５，２５の下端面に設けられた固定部材２８，２８の挿入孔２８ａ，２８ａに挿入され、ねじりコイルばね２７，２７の他端部２７ｂ，２７ｂは，両側壁５，５の前面の下部に固定されている。これらのねじりコイルばね２７，２７は、各保持アーム１３，１３を保持位置から解放位置に向けて回動する方向（図８に示す矢印Ｃ方向）に付勢して、各保持アーム１３，１３の回動を補助するようになっている。
【００４４】
また、図４に示すように、本体カバー２４の裏面の中央部には、本体ケース１に設けられた案内部材１６と略同様な形状の案内部材５０が設けられており、この案内部材５０は、ストッパ部材１５の案内部３４の当接面３４ｂおよび周壁９の内側面で囲まれた空間の上方を覆っている。
この案内部材５０の両傾斜面５０ａ，５０ａには、本体ケース１の案内部材１６の各案内面１６ｂ，１６ｂと同形状の案内面５０ｂ、５０ｂが形成されており、これらの各案内面５０ｂ，５０ｂに沿って、各ローラ１７，１７がその外周面の上端部を当接させながら移動するようになっている。また、両傾斜面５０ａ，５０ａには、本体ケース１の案内部材１６の各支持面１６ｃ，１６ｃと同形状の支持面５０ｃ，５０ｃが形成されており、これらの支持面５０ｃ，５０ｃは、保持位置に位置する各保持アーム１３，１３の各溝３１，３１に係合した各ローラ１７，１７の外周面の上端部を支持するようになっている。
【００４５】
また、本体カバー２４の裏面の前部の両端部にはそれぞれ、ピン１１，１１の上端部が挿入される挿入孔２４ａ，２４ａが形成されている。
また、本体カバー２４には、案内部材５０の上方および案内部材５０の両側にそれぞれ、固定具２３が挿通される挿通孔２４ｂ，２４ｃ，２４ｃが形成され、本体カバー２４の後部の両端部には、固定具２３を通す通孔２４ｄ，２４ｄが形成されている。
上記挿通孔２４ｂに挿通された固定具２３は、ストッパ部材１５の案内部３４の上面に形成された挿入孔３４ｃに挿入され、挿通孔２４ｃ，２４ｃに挿通された固定具２３，２３はそれぞれ、周壁９の両側壁部５，５の上面の中央部に形成された挿入孔５ａ，５ａに挿入され、通孔２４ｄ，２４ｄに通された固定具２３，２３はそれぞれ、周壁９の後壁部７の上面の両端部に形成された円柱状の通孔７ｂ，７ｂの底面に形成された挿入孔７ｃ，７ｃに挿入され、これにより本体カバー２４が本体ケース１に固定されている。
【００４６】
このように構成された保持解放装置においては、図９（ａ）に示すように、保持位置に位置する各保持アームにケーブル５２，５２を引っ掛けたり、あるいは図１０（ａ）に示すように、保持位置に位置する両保持アーム１３，１３によりナット５７を挟持したりすることにより、これらのケーブル５２やナット５７を保持するとともに、各保持アーム１３，１３が解放位置に回動して保持したケーブル５２やナット５７を解放する。次に、この保持解放装置によるケーブル５２およびナット５７の保持および解放の動作について詳しく説明する。
【００４７】
まず、各保持アーム１３，１３の切り欠き１３ａ，１３ａに被保持物を引っ掛けた場合について説明する。
図９（ａ）に示すように、保持位置に位置する各保持アーム１３，１３の切り欠き１３ａ，１３ａにそれぞれ、ケーブル５２，５２を通して、これらのケーブル５２，５２の一端部に固定された略円柱状の引っ掛け具５３，５３をそれぞれ、各保持アーム１３，１３の内側面に引っ掛ける。これらのケーブル５２，５２は、例えば、宇宙飛行体内に搭載された展開構造物が展開しないように、この展開構造物を引っ張っており、これにより各保持アーム１３，１３には矢印Ａ方向に張力がかかっている。また、保持位置に位置する各保持アーム１３，１３には、ねじりコイルばね２７，２７により、解放位置に回動する方向（図８に示す矢印Ｃ方向）に付勢されている。
【００４８】
このため、各保持アーム１３，１３には、保持位置から解放位置に向けて回動する力をケーブル５２，５２およびねじりコイルばね２７，２７により与えられているが、係止位置に位置する係止部材１８が、これらの各保持アーム１３，１３に各ローラ１７，１７を介して係止して、各保持アーム１３，１３が解放位置に向けて回動することを阻止している。これにより、図５に示すように、各保持アーム１３，１３の各溝３１，３１が各ローラ１７，１７を矢印Ｂ方向に押圧し、この押圧力が各ローラ１７，１７を介して係止部材１８の各溝４１，４１に作用している。
【００４９】
そして、展開構造物を展開するために、ケーブル５２，５２を解放するときには、アクチュエータ２２を作動する。すなわち、電源４７から連結部材４５に電流を流すことにより、連結部材４５の形状記憶合金部材４６の温度が上昇し、その温度が所定の温度（例えば、８０度程度）になると、前後に一直線状に延びていた形状記憶合金部材４６が撓むように変形する。これにより、図６に示すように、連結部材４５が移動部材１９を周壁９の後壁部７に向けて（矢印Ｅ方向）引っ張るため、移動部材１９が、後壁部７に向けて移動して、係止部材１８の両後板部３７，３７の内側に突き当たる。
【００５０】
この移動部材１９がさらに移動して、係止部材１８を後壁部７に向けて押すと、係止部材１８の両後板部３７，３７が後方に弾性変形して、係止部材１８の両溝４１，４１が、各ローラ１７，１７から離れる方向にずれつつ、係止部材１８が後壁部７に向けて、すなわち両保持アーム１３，１３から受ける力の方向（矢印Ｂ方向）に対して、略直交する方向（矢印Ｅ方向）に移動する。
これと同時に、係止部材１８の両溝４１，４１および各保持アーム１３，１３の各溝３１，３１に挟持されている各ローラ１７，１７が、その外周面と係止部材１８の各溝４１，４１の内側面との摩擦によって回転して、係止部材１８の後壁部７への移動を補助する。
【００５１】
そして、図７に示すように、係止部２１が解除位置に移動すると、係止部材１８の両溝４１，４１が各ローラ１７，１７から外れて、係止部材１８と両保持アーム１３，１３との係止状態を解除する。そうすると、図８に示すように、両保持アーム１３，１３は、ケーブル５２，５２の張力およびねじりコイルばね２７，２７の付勢力により、矢印Ｃで示すように、解放位置に向けて回動する。このとき、各保持アーム１３，１３の各溝３１，３１に係合している各ローラ１７，１７は、上記各溝３１，３１に押されて、案内部材１６の案内面１６ｂ，１６ｂおよびストッパ部材１５の案内部３４の各案内面３４ａ，３４ａに沿って回転しながら移動する。
【００５２】
その後、各ローラ１７，１７がストッパ部材１５のストッパ部３３の各当接面３３ｂ，３３ｂに突き当たることにより、各保持アーム１３，１３の回動が阻止されて、各保持アーム１３，１３が解放位置に位置決めされ、図１０（ｂ）に示すように、各保持アーム１３，１３の切り欠き部１３ａ，１３ａから、ケーブル５２，５２の引っ掛け具５３，５３が外れて、ケーブル５２，５２が矢印Ａ方向に離れる。
【００５３】
一方、この保持解放装置により、再びケーブル５２，５２を保持するときには、解放位置に位置する両保持アーム１３，１３を、図８の矢印Ｄで示すように、保持位置に向けて回動する。そうすると、各保持アーム１３，１３の各溝３１，３１に係合している各ローラ１７，１７は、上記各溝３１，３１に押されて、案内部材１６の各案内面１６ｂ，１６ｂおよびストッパ部材１５の案内部３４の案内面３４ａ，３４ａに沿って回転しながら移動する。そして、両保持アーム１３，１３の各凸状部２９，２９を、ストッパ部材１５のストッパ部３３の各当接面３３ａ，３３ａに突き当てて、両保持アーム１３，１３を保持位置に戻す。
【００５４】
その後、これらの両保持アーム１３，１３が回動しないように押さえながら、ストッパ部材１５の貫通孔１５ａに、移動部材１９の円筒部材３９の雄ねじ３９ａに螺合する雌ねじが先端部に形成された治具を挿入し、この治具の雌ねじを移動部材１９の円筒部材３９の雄ねじ３９ａに螺合する。この状態で、この治具を前方に引っ張ることにより、移動部材１９をストッパ部材１５の案内部３４の当接面３４ｂに向けて引っ張って、撓んだ状態の形状記憶合金部材４６を一直線状に伸ばしつつ、係止部材１８を上記当接面３４ｂに向けて移動する。そして、図５に示すように、この係止部材１８の前板部３５から突出した円筒部材３９の前端部を上記当接面３４ｂに形成された挿入孔に入れ、係止部材１８の前板部３５の前面を、上記当接面３４ｂに当接して、係止部２１を係止位置に戻す。
そうすると、各保持アーム１３，１３の各溝３１，３１に係合した各ローラ１７，１７と、係止部材１８の各溝４１，４１とが係合し、係止部材１８は各ローラ１７，１７を介して両保持アーム１３，１３に係止し、これにより両保持アーム１３，１３はケーブル５２，５２を保持可能な状態になる。
そして、両保持アーム１３，１３に、ケーブル５２，５２の引っ掛け具５３，５３を引っ掛けることにより、両保持アーム１３，１３がケーブル５２，５２を保持する。
【００５５】
次に、両保持アーム１３，１３によりナット５７を挟持した場合について詳しく説明する。
図１０（ａ）に示すように、保持解放装置は、両保持アーム１３，１３を下方に向けるようにして配置されており、保持位置に位置する両保持アーム１３，１３の各爪部２５，２５がボルト５５の軸部５５ａの先端部に螺合されたナット５７を挟持して、ボルト５５の軸部５５ａに取り付けられた板状の吊り下げ部材５９を吊り下げるように保持している。なお、この吊り下げ部材５９には、他の被保持物（図示せず）が吊り下げられている。また、この吊り下げ部材５９の高さは、ボルト５５を左右のいずれかに回すことにより変更することが可能になっている。
【００５６】
この場合、両保持アーム１３，１３は、吊り下げ部材５９等の重量により下方（矢印Ｆ方向）に引っ張られているとともに、ねじりコイルばね２７，２７により解放位置に回動する方向に付勢されている。したがって、両保持アーム１３，１３には、保持位置から解放位置に向けて回動する力をケーブル５２，５２およびねじりコイルばね２７，２７により与えられており、係止部材１８の各溝４１，４１は、矢印Ｂ方向に押圧されている。
この状態で、アクチュエータ２２を作動させて、係止部材１８と両保持アーム１３，１３との係止状態を解除すると、両保持アーム１３，１３が、吊り下げ部材５９等の重量およびねじりコイルばね２７，２７の付勢力により、解放位置に回動することにより、図１０（ｂ）に示すように、両保持アーム１３，１３がナット５７を離して、吊り下げ部材５９に吊り下げられた被保持物を下方に落とす。
【００５７】
このような保持解放装置にあっては、係止部２１が係止位置および解放位置に移動自在に設けられているため、係止部２１を係止位置および解除位置に移動させるだけで、両保持アーム１３，１３を保持位置および解放位置に位置させることができる。したがって、両保持アーム１３，１３によるケーブル５２やナット５７等の被保持物の保持および解放を繰り返して行うことができ、保持解放装置を再使用することができる。
【００５８】
また、係止部２１の係止部材１８が両保持アーム１３，１３に係止して、両保持アーム１３，１３の回動を阻止しているので、この係止部２１が両保持アーム１３，１３から受ける力により変形や破損等をしない限り、両保持アーム１３，１３が回動することがない。したがって、両保持部材１３，１３は、係止部２１の係止部材１８の強度の限界まで被保持物を保持することができるため、両保持アーム１３，１３による被保持物の保持力を高めることができる。また、係止部２１の係止部材１８の強度を高めるだけで、両保持アーム１３，１３による被保持物の保持力をさらに高めることができる。
【００５９】
また、係止部２１は、両保持アーム１３，１３からその係止部材１８の両溝４１，４１が受ける力の方向（図６に示す矢印Ｂ方向）に対して、この力の分力方向である後方（図６に示す矢印Ｅ方向）に移動するため、ケーブル５２，５２による力が強かったり、あるいは吊り下げ部材５９の重量が大きかったりしても、係止部２１を動かすために必要な力を小さくすることができる。この結果、アクチュエータ２２を大型化する必要がなく、保持解放装置の小型軽量化を図ることができる。
【００６０】
また、係止部２１の係止部材１８が各ローラ１７，１７を介して両保持アーム１３，１３に係止するので、係止部材１８が係止位置に向けて移動すると、各ローラ１７，１７が回転して、係止部材１８の係止位置への移動を補助するため、係止部材１８と両保持アーム１３，１３との係止状態を円滑に解除することができる。したがって、係止部２１を移動するための力をさらに小さくすることができる。
【００６１】
また、各ローラ１７，１７がストッパ部材１５の案内部３４の各案内面３４ａ，３４ａおよび案内部材１６の各案内面１６ｂ，１６ｂに沿って移動するので、ローラ１７，１７の移動を安定して行うことができるため、両保持アーム１３，１３の回動動作を安定して行うことができる。
【００６２】
また、係止部材１８が各板部３５，３６，３７により略Ｃ字状に形成されているので、移動部材１９が係止部材１８の両後板部３７，３７の内側を押すと、係止部材１８の両後板部３７，３７が外側に向けて弾性変形して、係止部材１８の両溝４１，４１が、ローラ１７、１７から離れる方向にずれるため、係止部材１８と両保持アーム１３，１３との係止状態を円滑に解除することができ、係止部２１を移動するための力をさらに小さくすることができる。
【００６３】
また、アクチュエータ２２は、形状記憶合金部材４６の変形により係止部２１を移動させているため、火工品を用いた場合に比べて、アクチュエータ２２の作動時の衝撃を大幅に低減することができる。また、形状記憶合金部材４６は、火工品のように、運搬や保管に制約が生じないため、アクチュエータ２２の取り扱いを容易にすることができる。さらには、アクチュエータ２２は、形状記憶合金部材４６の変形のみで作動するので、モータ等の大きな部材を設ける必要がないため、アクチュエータ２２をさらに小型にすることができ、保持解放装置の小型軽量化をさらに図ることができる。
【００６４】
また、ストッパ部３３を設けているので、各保持アーム１３，１３が過度に回動するのを防止することができる。さらには、各保持アーム１３，１３を保持位置に確実に位置させることができるとともに、各保持アーム１３，１３が解放位置に位置しているときに、各保持アーム１３，１３と各当接面３３ｂ，３３ｂとで各ローラ１７，１７を挟持して、各ローラ１７，１７がストッパ部３３から飛び出ることを防止することができる。
【００６５】
また、各保持アーム１３，１３にはそれぞれ、切り欠き１３ａ，１３ａが形成されているので、これらの各切り欠き１３ａ，１３ａにケーブル５２，５２を通して、このケーブル５２，５２の引っ掛け具５３を各保持アーム１３，１３の内側面に引っ掛けるだけで、ケーブル５２を保持することができるので、ケーブル５２の保持を容易にすることができる。
【００６６】
また、２つの保持アーム１３，１３がナット５７等の被保持物を挟持するので、被保持物を確実に保持することができるとともに、被保持物に対する保持力をさらに向上させることができる。
【００６７】
本発明は、上述した実施の形態に限定されず、その要旨を逸脱しない範囲内において、種々の変形が可能である。例えば、上記実施の形態では、２つの保持アーム１３，１３を用いたが、これに代えて、１つの保持アーム、あるいは３つ以上の複数個の保持アームを用いても良い。
【００６８】
また、上記実施の形態では、各保持アーム１３，１３の各爪部２５，２５の各内側面２５ａ，２５ａを円弧状に形成したが、これに代えて、各爪部２５，２５の内側面に雌ねじを設けて、これらの各爪部２５，２５の内側に、被保持物に設けられた雄ねじを螺合させるようにしても良い。このようにすると、被保持物に対する保持アームの保持力をさらに向上させることができる。
さらには、上記雌ねじに代えて、各爪部２５，２５の内側面に凸条および凹条を形成し、これらの凸条および凹条を、被保持物の外周面に形成された凸条および凹条に係合させるようにしても良い。この場合においても、両保持アーム１３，１３の被保持物に対する保持力をさらに向上させることができる。
【００６９】
また、上記実施の形態では、係止部材１８は、各ローラ１７，１７を介して両保持アーム１３，１３に係止していたが、これに代えて、両ローラ１７，１７を設けずに、係止部材１８の外側面が両保持アーム１３，１３に直接係止するようにしても良い。
【００７０】
また、上記実施の形態では、係止部２１は、それぞれが別体の係止部材１８と移動部材１９とで構成されているが、これに代えて、係止部材１８と移動部材１９とを一体にして係止部２１とするようにしても良い。
【００７１】
また、上記実施の形態では、１つのストッパ部材１５で、両保持アーム１３，１３を保持位置および解放位置に位置決していたが、これに代えて、保持位置に位置する両保持アーム１３，１３に当接されて、これらの両保持アーム１３，１３を保持位置のみに位置決めするストッパ部、および両保持アーム１３，１３に当接されて、これらの両保持アーム１３，１３を解放位置のみに位置決めするストッパ部をそれぞれ設けるようにしても良い。
【００７２】
また、上記実施の形態では、アクチュエータ２２の連結部材４５には、形状記憶合金部材４６を用いたが、これに代えて、パラフィン等の機能性材料部材を用いるようにしても良い。また、ソレノイドやモータ等により連結部材４５を直接引っ張って、移動部材１９を移動させるようにしても良い。
【００７３】
また、上記実施の形態では、ねじりコイルばね２７，２７は、両保持アーム１３，１３の回動を補助していたが、これに代えて、ねじりコイルばね２７，２７の付勢力を強くして、これらのねじりコイルばね２７，２７のみで、両保持アーム１３，１３を回動させるようにしても良い。
【００７４】
また、上記実施の形態では、保持解放装置は、ケーブル５２やナット５７の保持および解放を行っているが、これに代えて、例えば、ボルト、ロープおよびワイヤ等の保持および解放を行うようにしても良い。要は、保持解放装置に保持および解放される被保持物は、両保持アーム１３，１３により保持できる被保持物であれば、特に限定されない。
【００７５】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の発明によれば、保持部材による被保持物の保持および解放を繰り返して行うことができ、保持解放装置の再使用をすることができる。また、保持部材による被保持物の保持力を高めることができる。さらには、係止部の強度を高めるだけで、保持部材による被保持物の保持力をさらに高めることができる。
【００７６】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明と同様な効果を奏するとともに、保持部材から受ける力が大きい場合であっても、係止部を動かすために必要な力を小さくすることができるので、アクチュエータを大型化する必要がなく、保持解放装置の小型軽量化を図ることができる。
【００７７】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１または請求項２に記載の発明と同様な効果を奏するとともに、係止部と保持部材との係止状態を円滑に解除することができ、係止部を移動するための力をさらに小さくすることができる。
【００７８】
請求項４に記載の発明によれば、請求項３に記載の発明と同様な効果を奏するとともに、回転部材の移動を安定して行うことができ、保持部材の回動動作を安定して行うことができる。
【００７９】
請求項５に記載の発明によれば、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の発明と同様な効果を奏するとともに、係止部材と保持部材との係止状態を円滑に解除することができ、係止部を移動するための力をさらに小さくすることができる。
【００８０】
請求項６に記載の発明によれば、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の発明と同様な効果を奏するとともに、アクチュエータの作動時の衝撃を大幅に低減することができるとともに、アクチュエータの取り扱いを容易にすることができる。また、アクチュエータを小型にすることができるので、保持解放装置の小型軽量化をさらに図ることができる。
【００８１】
請求項７に記載の発明によれば、請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の発明と同様な効果を奏するとともに、保持部材が過度に回動するのを防止することができるとともに、保持部材を保持位置に確実に位置させることができる。
【００８２】
請求項８に記載の発明によれば、請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の発明と同様な効果を奏するとともに、被保持物の保持を容易にすることができる。
【００８３】
請求項９に記載の発明によれば、請求項１乃至８のいずれかに記載の発明と同様な効果を奏するとともに、被保持物を確実に保持することができるとともに、被保持物に対する保持力をさらに向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る保持解放装置を示す斜視図である。
【図２】図１の保持解放装置において、本体カバーを外した状態を示す斜視図である。
【図３】本体ケースを示す斜視図である。
【図４】本体カバーの裏面側を示す斜視図である。
【図５】図２の保持解放装置を示す平面図である。
【図６】保持解放装置の動作を説明するための平面図である。
【図７】保持解放装置の動作を説明するための平面図である。
【図８】保持解放装置の動作を説明するための平面図である。
【図９】ケーブルの保持および解放を行う保持解放装置を説明するための図であり、（ａ）は、保持位置に位置する両保持アームにケーブルが引っ掛けられている状態を示す平面図であり、（ｂ）は、解放位置に位置する両保持アームがケーブルを解放した状態を示す平面図である。
【図１０】ナットの保持および解放を行う保持解放装置を説明するための図であり、（ａ）は、保持位置に位置する両保持アームがナットを挟持している状態を示す平面図であり、（ｂ）は、解放位置に位置する両保持アームがナットを解放した状態を示す平面図である。
【図１１】従来の保持解放装置を示す断面図である。
【符号の説明】
１３　　保持アーム（保持部材）
１６ｂ，３４ａ，５０ｂ　案内面
１７　　ローラ（回転部材）
１８　　係止部材
１９　　移動部材
２１　　係止部
２２　　アクチュエータ
３３　　ストッパ部
３７　　後板部（係止部材の端部）
４６　　形状記憶合金部材
５２　　ケーブル（被保持物）
５７　　ナット（被保持物）[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a holding and releasing device that holds a held object such as a cable and a nut and releases the held object.
[0002]
[Prior art]
FIG. 11 is a sectional view showing a conventional holding and releasing device. As shown in FIG. 11, the holding and releasing device includes a cylindrical case 70 having a bottom, and an insertion hole 73 through which the cable 72 is inserted is formed on the bottom 70a side of the case 70. Further, inside the case 70, an anvil 75 fixed to a bottom 70a of the case 70 by a pin 78, and a cutter 77 fixed by a pin 79 at a position substantially at the center of the case 70 are provided. The cable 72 inserted into the through hole 73 is held between the anvil 75 and the cutter 77. An actuator (not shown) using a pyrotechnic is provided on the opening side of the case 70, and the cutter 77 is pushed out toward the anvil 75 by the actuator.
[0003]
Such a holding and releasing device holds and releases a cable used for a deployment structure mounted in a spacecraft, for example. That is, in the spacecraft, the deployed structure is maintained in a folded state by the cable 72 held by the holding / release device. Then, in the outer space, when the explosive is exploded by the pyrotechnic of the actuator of the holding and releasing device, and the cutter 77 is pushed out toward the anvil 75, the pin 79 supporting the cutter 77 is broken, and the cutter 77 is moved to the anvil 75. Rush towards. As a result, the cable 72 is cut by the cutter 77, the cable 72 is released from the holding / release device, and the deployment structure is deployed.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in such a conventional holding and releasing device, since an explosion is generated using a pyrotechnic, there is a problem that the device is damaged and cannot be used repeatedly. .
[0005]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and has as its object to provide a holding and releasing device that can be used repeatedly.
Another object of the present invention is to provide a holding and releasing device that can be reduced in size and weight.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the holding and releasing device according to claim 1 is rotatable between a holding position for holding the held object and a release position for releasing the held object, and the holding position. A holding member that is provided with a force to rotate toward the release position when the holding member is located at the holding position; and a locking member that locks the holding member positioned at the holding position to prevent rotation of the holding member. A locking portion movable to a position and a release position for releasing the locked state of the holding member, and an actuator for moving the locking portion from the locking position to the release position. Features.
[0007]
In the invention described in claim 1, when the holding member located at the holding position is holding the object to be held, the holding member is pulled by the object to be held from the side of the object to be held, for example. Or a biasing means such as a spring is provided with a rotating force toward the release position, and the locking portion located at the locking position is locked by this holding member, and the holding member is moved to the release position. It is prevented from turning toward.
When the locking portion is moved from the locking position to the release position by the actuator, the locked state between the locking portion and the holding member is released, and the holding member is rotated toward the release position and held. Release the object.
When the holding / release device is used again, the holding member located at the release position is returned to the holding position to hold the object to be held, and the locking portion located at the release position is returned to the locking position, thereby holding the holding member. Is prevented from rotating to the release position, and the holding member holds the held object.
As described above, since the locking portion is movably provided at the locking position and the releasing position, simply moving the locking portion to the locking position and the releasing position moves the holding member to the holding position and the releasing position. Since the holding member can be held and released by the holding member repeatedly, the holding and releasing device can be reused.
Further, since the locking portion is locked to the holding member to prevent the rotation of the holding member, the holding member is rotated unless the locking portion is deformed or damaged by the force received from the holding member. Therefore, the holding member can hold the held object up to the limit of the strength of the locking portion, and the holding force of the held object by the holding member can be increased. Further, by simply increasing the strength of the locking portion, the holding force of the holding object by the holding member can be further increased.
[0008]
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the locking portion is configured to move in a direction of a force received from the holding member, which is provided with a force pivoting toward the release position. It is characterized by being provided movably in a direction substantially orthogonal to the direction.
[0009]
In the invention described in claim 2, the locking portion moves in a direction substantially orthogonal to the direction of the force received from the holding member, that is, in the direction of the component force of the force received from the holding member, so that a large load Even when the holding member is held and the force received from the holding member is large, the force required to move the locking portion can be reduced. Therefore, it is not necessary to increase the size of the actuator, and the holding and releasing device can be reduced in size and weight.
[0010]
According to a third aspect of the present invention, in the holding and releasing device according to the first or second aspect, the locking portion is locked to the holding member via a rotatable rotating member. .
[0011]
According to the third aspect of the present invention, since the locking portion is locked to the holding member via the rotating member, when the locking portion moves toward the locking position, the rotating member rotates and the locking portion is rotated. In order to assist the movement of the locking portion to the locking position, the locking state between the locking portion and the holding member can be smoothly released, and the force for moving the locking portion can be further reduced.
[0012]
According to a fourth aspect of the present invention, in the holding and releasing device according to the third aspect, when the holding member is rotating, the holding and releasing device moves near the holding member by being pushed by the holding member. The outer peripheral surface of the rotating member is abutted, and a guide surface formed along a locus of rotation of the holding member is provided.
[0013]
According to the fourth aspect of the present invention, since the guide surface formed along the locus of rotation of the holding member is provided, the rotary member moves along the guide surface, so that the rotation member moves. Can be stably performed, and the rotating operation of the holding member can be stably performed.
[0014]
According to a fifth aspect of the present invention, in the holding and releasing device according to any one of the first to fourth aspects, the locking portion has an outer surface locked to the holding member and the locking position and the locking position. A substantially C-shaped locking member movable toward the release position; and a locking member disposed inside the locking member and moved from the locking position toward the release position by the actuator. And a moving member that is in contact with the inside of both ends of the moving member.
[0015]
In the invention according to claim 5, when the moving member moves toward the release position, the moving member comes into contact with the inside of both ends of the locking member and pushes the locking member toward the release position. Both ends of the locking member are elastically deformed outward. Then, since the outer periphery of the locking member is shifted in a direction away from the holding member, the locked state between the locking member and the holding member can be released smoothly, and the force for moving the locking portion is further reduced. be able to.
[0016]
According to a sixth aspect of the present invention, in the holding and releasing device according to the first to fifth aspects, when the actuator reaches a predetermined temperature, the actuator turns the locking portion located at the locking position toward the releasing position. And a shape memory alloy member that is deformed so as to be moved.
[0017]
According to the invention described in claim 6, the actuator moves the locking portion by deformation of the shape memory alloy member, so that the operation of the actuator is smaller than when the locking portion is moved by an explosion due to a pyrotechnic. The impact at the time can be greatly reduced. In addition, since the shape memory alloy member does not have restrictions in transportation and storage unlike pyrotechnics, the handling of the actuator can be facilitated.
Also, since the actuator operates only by deformation of the shape memory alloy member, there is no need to provide a large member such as a motor. Therefore, the size of the actuator can be further reduced, and the size of the holding and releasing device can be further reduced.
[0018]
According to a seventh aspect of the present invention, in the holding and releasing device according to the first to sixth aspects, the holding member is positioned at the holding position by contacting the holding member near the holding member. A stopper portion is provided.
[0019]
In the invention described in claim 7, the holding member is positioned at the holding position while being prevented from rotating by contacting the stopper portion. Thus, the holding member can be prevented from rotating excessively, and the holding member can be reliably positioned at the holding position.
[0020]
According to an eighth aspect of the present invention, in the holding and releasing device according to the first to seventh aspects, the holding member is formed so as to hook the object to be held.
[0021]
In the invention according to claim 8, since the holding member is formed so as to hook the held object, the held object can be held only by hooking the held object on the holding member. Objects can be easily held.
[0022]
According to a ninth aspect of the present invention, there is provided the holding and releasing device according to any one of the first to eighth aspects, wherein a plurality of the holding members are provided, and the held object is held by these holding members. It is characterized by being performed.
[0023]
According to the ninth aspect of the present invention, since the plurality of holding members sandwich the held object, the held object can be reliably held, and the holding force on the held object can be further improved. .
[0024]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
1 to 10 show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a perspective view showing a holding and releasing device according to the present embodiment, and FIG. 2 is an internal view of the holding and releasing device of FIG. FIG. 3 is a perspective view showing a main body case, FIG. 4 is a perspective view showing a back side of a main body cover, and FIG. 5 is a plan view of the holding and releasing device of FIG. 6 to 8 are diagrams for explaining the operation of the holding and releasing device, FIG. 9 is a diagram for explaining the holding and releasing device for holding and releasing the cable, and FIG. FIG. 4 is a diagram for explaining a holding and releasing device that holds and releases a nut.
[0025]
As shown in FIGS. 1 to 3, the holding and releasing device includes a main body case 1. The main body case 1 includes a plate-shaped bottom 3 having a substantially trapezoidal front portion and a substantially square rear portion, and side wall portions 5 extending vertically from both side edges of the rear portion of the bottom portion and facing each other. 5 and a peripheral wall 9 formed in a substantially U-shape by a rear wall 7 extending vertically from the rear edge of the bottom 3 and connecting the rear parts of the side walls 5, 5.
[0026]
The main body case 1 includes a holding portion 14 including a pair of substantially rectangular parallelepiped holding arms (holding members) 13, 13 arranged in front of the side walls 5, 5 of the peripheral wall 9 so as to face each other. A substantially T-shaped stopper member 15 in a plan view, which is disposed between the two holding arms 13 of the holding portion 14, and is formed behind the stopper member 15 and over a region surrounded by the peripheral wall 9. A plate-shaped guide member 16 and a roller C (rotating member) arranged inside the peripheral wall 9 and engaged with both holding arms 13, 13 via vertically arranged rollers (rotating members) 17, substantially C in plan view. A locking portion 21 composed of a U-shaped locking member 18 and a substantially rectangular parallelepiped moving member 19 disposed inside the locking member 18, and an actuator fixed to the outer surface of the rear wall 7 of the peripheral wall 9 22 and the upper surface of the stopper member 15 And a rectangular body cover 24 which is fixed to the upper surface of the peripheral wall 9 by a fixing tool 23 such as a pin or a screw, and covers a portion below the central portion of the holding arms 13, 13, the stopper member 15 and the locking portion 21. Is provided.
[0027]
As shown in FIGS. 2 and 5, each holding arm 13 of the holding unit 14 is rotatably supported by columnar pins 11, 11 arranged on both sides of the stopper member 15 in the vertical direction. . These two holding arms 13 and 13 are positioned so as to extend in a direction orthogonal to the rear wall portion 7 and, for example, holding positions for holding objects to be held such as the cable 52 and the nut 57 shown in FIGS. 9 and 10. (Position shown in FIGS. 2 and 5) and a release position (position shown in FIG. 8) which extends in a direction parallel to the rear wall portion 7 to release the held object (position shown in FIG. 8). It rotates around 11.
[0028]
The outer surface of each of the holding arms 13, 13 is formed in a substantially "U" shape. At the front of each of the holding arms 13, 13, there are formed notches 13a, 13a each having a substantially rectangular parallelepiped shape which is cut rearward at the center in the vertical direction so as to extend rearward. The object to be held, such as the cable 52, is hooked on the cable (see FIG. 9A).
Further, two notches 25, 25 are formed vertically by the notches 13a, 13a. Each of the inner surfaces 25a, 25a of each of the claws 25, 25 is formed in an arc shape concave toward the outer surface of each of the claws 25, 25, and the two holding arms 13, 13 are located at the holding positions. In this case, an object to be held such as a nut 57 is held between the inner surfaces 25a of the claws 25 facing each other (see FIG. 10A). Further, a fixing member 28 to which one end of a torsion coil spring 27 for urging each of the holding arms 13, 13 from the holding position to the release position is fixed is provided on the lower end surfaces of the lower claws 25, 25. ing.
[0029]
Also, on the inner surface of the intermediate portion of each of the holding arms 13, 13, protruding ridges 29, 29 protruding outward from these inner surfaces are respectively provided behind the claws 25, 25. Each of the projections 29, 29 abuts on a respective contact surface 33 a of the stopper 33 of the stopper member 15, which will be described later. 13 is positioned at the holding position. In addition, on the inner side surface of the intermediate portion, the rear side of the ridge portion 29 is formed in a flat surface shape extending in the front-back direction.
[0030]
At the rear end of each of the holding arms 13, 13, arc-shaped grooves 31, 31 recessed toward the outer surface of the holding arm 13 are formed to extend vertically, and these grooves 31, 31 are formed. The outer peripheral surfaces of the rollers 17, 17 are engaged (partially fitted) with the inner side surfaces of the rollers. These rollers 17, 17 are pushed by the grooves 31, 31 of the holding arms 13, 13 when the holding arms 13, 13 are rotating between the holding position and the release position. , And move along guide surfaces 16a, 16a, 34a, 34a to be described later.
[0031]
As shown in FIG. 3, the stopper member 15 extends vertically from the bottom 3 of the main body case 1, and has the same height as the peripheral wall 9. The stopper member 15 has a plate-shaped stopper 33 parallel to the rear wall 7 of the peripheral wall 9, and a substantially rectangular parallelepiped guide 34 extending rearward from the center of the rear surface of the stopper 33.
[0032]
Both end surfaces of the stopper portion 33 of the stopper member 15 are contact surfaces 33a, 33a with which the respective convex portions 29, 29 of the holding arms 13, 13 are in contact, respectively, while both end portions of the rear surface of the stopper portion 33 are provided. As shown in FIG. 8, are contact surfaces 33 b, 33 b with which the outer peripheral surfaces of the rollers 17, 17 engaged with the grooves 31, 31 of the holding arms 13, 13 abut. .
[0033]
Both side surfaces of the guide portion 34 of the stopper member 15 are formed in an arc shape along the locus of rotation of the rear ends of the two holding arms 13, 13, and guide surfaces 34 a for guiding the movement of the rollers 17, 17. , 34a, and the rollers 17, 17 move along the guide surfaces 34a, 34a while abutting the outer peripheral surfaces thereof. The rear end surface of the guide portion 34 is a contact surface 34b with which the front surface of the locking member 18 contacts.
[0034]
As shown in FIG. 3, the guide member 16 is in contact with the rear end face contacting the entire lower portion of the inner surface of the rear wall portion 7 and in contact with the entire lower portion of the inner surface of the side wall portions 5, 5. The two end surfaces, the front end surface abutting over the entire lower surface of the abutment surface 34b of the guide portion 34 of the stopper member 15, and the two connecting surfaces between both ends of the front end surface and the front ends of the two side end surfaces. It is formed in a substantially hexagonal plate shape having inclined surfaces 16a, 16a, and the guide member 16 is provided integrally with the stopper member 15.
[0035]
As shown in FIGS. 2 and 8, the inclined surfaces 16a, 16a of the guide member 16 respectively extend from the rear ends of the guide surfaces 34a, 34a of the guide portion 34 of the stopper member 15 to the side walls 5, 5 respectively. It extends to the front end of the inner surface. In each of the inclined surfaces 16a, 16a, a portion from both ends of the contact surface of the guide portion 34 to an intermediate portion thereof is formed in an arc shape continuous with the guide surfaces 34a, 34a of the guide portion 34, and the rollers 17, The guide surfaces 16b guide the movement of the roller 17, and the rollers 17, 17 move along the guide surfaces 16b, 16b while contacting the lower ends of the outer peripheral surfaces thereof. ing.
Further, of the inclined surfaces 16a, 16a, a portion from the front end of the inner surface of each of the side wall portions 5, 5 to the guide surfaces 16b, 16b is formed in a substantially “く” shape in plan view, and the holding position. The supporting surfaces 16c support the lower ends of the outer peripheral surfaces of the rollers 17, 17 engaged with the grooves 31, 31 of the holding arms 13, 13, respectively.
[0036]
As shown in FIGS. 2 and 5, the locking portion 21 is disposed on the upper surface of the guide member 16 and inside the peripheral wall 9 so as to be movable back and forth, and the locking member 18 of the locking portion 21 A locking position (position shown in FIG. 5) for locking the holding arms 13, 13 located at the holding position via the rollers 17, 17, and the locking member 18 and both holding members are separated from the locking position. The arm 13 moves between a release position (a position shown in FIG. 8) for releasing the locked state with the arms 13.
[0037]
The locking member 18 of the locking portion 21 has a plate-shaped front plate portion 35 parallel to the rear wall portion 7 of the peripheral wall 9, and both ends of the front plate portion 35 parallel to the side wall portions 5 and rearward. , And rear plate portions 37, 37 extending from the rear ends of the side plate portions 36, 36 in parallel with the rear wall portion 7 so as to face each other. As described above, it is formed in a substantially C shape in plan view. The rear plate portions 37 are both ends of a substantially C-shaped locking member 18.
[0038]
Outer surfaces of the locking member 18, arc-shaped grooves 41, 41 that are recessed inside the locking member 18, respectively, extend vertically at connecting portions between the front plate portion 35 and the side plate portions 36, 36. An exposed portion of the outer peripheral surface of each of the rollers 17, 17 engaged with each of the grooves 31, 31 of each of the holding arms 13, 13 is engaged with each of the grooves 41, 41 (partially fitted). ). That is, as shown in FIGS. 2 and 5, each of the grooves 31, 31 of each of the holding arms 13, 13 located at the holding position and each of the grooves 41, 41 of the locking member 18 located at the locking position. The rollers 17, 17 are sandwiched between the holding arms 13, 13 by the locking members 18 via the rollers 17, 17.
[0039]
Further, the moving member 19 of the locking portion 21 is disposed inside the locking member 18 so as to be movable back and forth. A substantially cylindrical cylindrical member 39 is attached to the front surface of the moving member 19, and a male screw 39a is formed at the front end of the cylindrical member 39. The front end of the cylindrical member 39 penetrates a through hole formed substantially in the center of the front plate 35 of the locking member 18 and protrudes forward from the front plate 35. It is designed to be inserted into the rear part of a through hole 15a penetrating the member 15 back and forth.
[0040]
The actuator 22 includes an actuator main body 44, a string-shaped connecting member 45 for connecting the actuator main body 44 to the moving member 19, and a power supply 47 for operating the actuator 22. The connecting member 45 is configured by fixing connecting members (not shown) to both ends of a string-shaped shape memory alloy member 46 which is deformed so as to be bent at a predetermined temperature. It is inserted through an insertion hole 7a formed substantially at the center.
[0041]
A male screw is formed in a connecting tool on the front side of the connecting member 45, and the male screw is screwed and fixed to a female screw (not shown) formed on a rear surface of the moving member 19. The rear connecting member is fixed to the actuator body 44, and a power source 47 is connected to the connecting member in series.
[0042]
On the other hand, as shown in FIG. 3, on the bottom 3 of the main body case 1, pin holes 3a, 3a are formed on both sides of the stopper member 15, and each of the holding arms 13 is formed in the pin holes 3a, 3a. , 13, the lower ends of the pins 11, 11 are inserted.
Further, in the main body case 1, a fan-shaped partition plate 49 located below each of the holding arms 13, 13 is provided below each of the contact surfaces 33 a, 33 a, 34 a, 34 a of the stopper portion 33 of the stopper member 15, and a guide portion. The peripheral edge of the fan portion is inserted and attached to grooves formed horizontally and continuously below the guide surfaces 34a, 34a and the inclined surfaces 16a, 16a of the guide member. Insertion holes 49a, 49a through which the pins 11, 11 are inserted are formed in these partition plates 49, 49, respectively.
The spaces between the upper surfaces of the partition plates 49, 49 and the back surface of the main body cover 24 are occupied by the holding arms 13, 13, respectively. The height of these holding arms 13 is set slightly lower than the height from the upper surface of the partition plates 49, 49 to the upper surface of the stopper member 15.
[0043]
As shown in FIGS. 1 and 2, between these partition plates 49, 49 and the bottom 3, torsion coil springs 27, 27 are inserted and attached to the respective pins 11, 11. One end portions 27a of these torsion coil springs 27, 27 are inserted into insertion holes 28a, 28a of fixing members 28, 28 provided on the lower end surfaces of the claw portions 25, 25 below the holding arms 13, 13, respectively. The other end portions 27b, 27b of the torsion coil springs 27, 27 are fixed to lower portions of the front surfaces of the side walls 5, 5. These torsion coil springs 27, 27 urge the holding arms 13, 13 in the direction of rotation from the holding position to the release position (the direction of arrow C shown in FIG. 8), and To assist the rotation of
[0044]
As shown in FIG. 4, a guide member 50 having substantially the same shape as the guide member 16 provided on the main body case 1 is provided at the center of the back surface of the main body cover 24. , And covers a space surrounded by the contact surface 34b of the guide portion 34 of the stopper member 15 and the inner surface of the peripheral wall 9.
Guide surfaces 50b, 50b having the same shape as the respective guide surfaces 16b, 16b of the guide member 16 of the main body case 1 are formed on both inclined surfaces 50a, 50a of the guide member 50, and these respective guide surfaces 50b, 50b are formed. The rollers 17, 17 move along the outer periphery 50b along the outer periphery 50b. Support surfaces 50c, 50c having the same shape as the support surfaces 16c, 16c of the guide member 16 of the main body case 1 are formed on the two inclined surfaces 50a, 50a. The upper ends of the outer peripheral surfaces of the rollers 17, 17 engaged with the grooves 31, 31 of the holding arms 13, 13 located at the position are supported.
[0045]
Further, insertion holes 24a, 24a into which the upper ends of the pins 11, 11 are inserted are formed at both ends of the front part of the rear surface of the main body cover 24, respectively.
In addition, insertion holes 24b, 24c, 24c through which the fixing members 23 are inserted are formed in the main body cover 24 above the guide member 50 and on both sides of the guide member 50, respectively. , Through holes 24d, 24d through which the fixture 23 passes.
The fixing tool 23 inserted through the insertion hole 24b is inserted into an insertion hole 34c formed on the upper surface of the guide portion 34 of the stopper member 15, and the fixing tools 23, 23 inserted through the insertion holes 24c, 24c respectively. The fixtures 23, 23 inserted into the insertion holes 5a, 5a formed in the center of the upper surfaces of the side walls 5, 5 of the peripheral wall 9 and passed through the through holes 24d, 24d respectively are the rear wall of the peripheral wall 9. The main body cover 24 is fixed to the main body case 1 by being inserted into insertion holes 7c, 7c formed on the bottom surfaces of the cylindrical through holes 7b, 7b formed on both ends of the upper surface of the main body 7.
[0046]
In the holding and releasing device configured as described above, as shown in FIG. 9A, the cables 52, 52 are hooked on the holding arms located at the holding positions, or as shown in FIG. By holding the nut 57 between the holding arms 13 and 13 located at the holding position, the cable 52 and the nut 57 are held, and the holding arms 13 and 13 are rotated and held at the release position. The cable 52 and the nut 57 are released. Next, the operation of holding and releasing the cable 52 and the nut 57 by the holding and releasing device will be described in detail.
[0047]
First, a case in which an object to be held is hooked on the notches 13a, 13a of the holding arms 13, 13 will be described.
As shown in FIG. 9A, cables 52, 52 are respectively passed through cutouts 13a, 13a of the holding arms 13, 13 located at the holding position, and are fixed to one ends of these cables 52, 52. The column-shaped hooks 53 are hooked on the inner surfaces of the holding arms 13, 13, respectively. These cables 52, 52, for example, pull the deployment structure mounted on the spacecraft so that the deployment structure does not deploy, whereby the tension is applied to each holding arm 13, 13 in the direction of arrow A. Is hanging. Each of the holding arms 13, 13 located at the holding position is urged by the torsion coil springs 27, 27 in the direction of turning to the release position (the direction of arrow C shown in FIG. 8).
[0048]
For this reason, the cables 52, 52 and the torsion coil springs 27, 27 are applied to the holding arms 13, 13 by the cables 52, 52 and the torsion coil springs 27, respectively. The stop member 18 is locked to the holding arms 13, 13 via the rollers 17, 17 to prevent the holding arms 13, 13 from rotating toward the release position. As a result, as shown in FIG. 5, the grooves 31, 31 of the holding arms 13, 13 press the rollers 17, 17 in the direction of arrow B, and the pressing force is locked via the rollers 17, 17. It acts on each groove 41 of the member 18.
[0049]
When the cables 52 are released to deploy the deployment structure, the actuator 22 is operated. That is, when a current is supplied from the power supply 47 to the connecting member 45, the temperature of the shape memory alloy member 46 of the connecting member 45 rises. The shape memory alloy member 46 that has been extended to be deformed so as to bend. As a result, as shown in FIG. 6, the connecting member 45 pulls the moving member 19 toward the rear wall 7 of the peripheral wall 9 (in the direction of arrow E), so that the moving member 19 moves toward the rear wall 7. And abuts against the inside of both rear plate portions 37 of the locking member 18.
[0050]
When the moving member 19 further moves and pushes the locking member 18 toward the rear wall portion 7, both rear plate portions 37 of the locking member 18 are elastically deformed rearward, and the locking member 18 The locking members 18 move toward the rear wall 7, that is, in the direction of the force received from the holding arms 13, 13 (the direction of the arrow B) while the grooves 41, 41 are shifted in the direction away from the rollers 17, 17. On the other hand, it moves in a direction substantially orthogonal (the direction of arrow E).
At the same time, the rollers 17, 17 sandwiched between the grooves 41, 41 of the locking member 18 and the grooves 31, 31 of the holding arms 13, 13 are connected to the outer peripheral surface thereof and the respective grooves of the locking member 18. The rotation of the locking member 18 to the rear wall portion 7 is assisted by the rotation of the locking member 18 due to the friction with the inner surface of the 41.
[0051]
Then, as shown in FIG. 7, when the locking portion 21 moves to the release position, the two grooves 41, 41 of the locking member 18 are disengaged from the rollers 17, 17, and the locking member 18 and the two holding arms 13, 13 is released. Then, as shown in FIG. 8, both holding arms 13, 13 rotate toward the release position as shown by arrow C by the tension of the cables 52, 52 and the urging force of the torsion coil springs 27, 27. . At this time, the rollers 17, 17 engaged with the grooves 31, 31 of the holding arms 13, 13, are pushed by the grooves 31, 31, and the guide surfaces 16b, 16b of the guide member 16 and the stopper The member 15 moves while rotating along the guide surfaces 34a, 34a of the guide portion 34 of the member 15.
[0052]
Thereafter, when the rollers 17, 17 abut against the respective contact surfaces 33 b, 33 b of the stopper portion 33 of the stopper member 15, the rotation of the respective holding arms 13, 13 is prevented, and the respective holding arms 13, 13 are released. As shown in FIG. 10 (b), the hooks 53, 53 of the cables 52, 52 are disengaged from the notches 13a, 13a of the holding arms 13, 13, and the cables 52, 52 are pointed by arrows. Move away in direction A.
[0053]
On the other hand, when the cables 52, 52 are held again by the holding / release device, the holding arms 13, 13 located at the release position are rotated toward the holding position as shown by the arrow D in FIG. Then, the rollers 17, 17 engaged with the grooves 31, 31 of the holding arms 13, 13 are pushed by the grooves 31, 31, and the guide surfaces 16 b, 16 b of the guide member 16 and the stopper The member 15 moves while rotating along the guide surfaces 34a, 34a of the guide portion 34 of the member 15. Then, the respective convex portions 29, 29 of the both holding arms 13, 13 abut against the respective contact surfaces 33a, 33a of the stopper portion 33 of the stopper member 15, and the two holding arms 13, 13 are returned to the holding positions.
[0054]
Thereafter, a female screw to be screwed to the male screw 39a of the cylindrical member 39 of the moving member 19 was formed at the distal end of the through-hole 15a of the stopper member 15 while holding the holding arms 13, 13 so as not to rotate. The jig is inserted, and the female screw of the jig is screwed into the male screw 39 a of the cylindrical member 39 of the moving member 19. In this state, by pulling the jig forward, the moving member 19 is pulled toward the contact surface 34b of the guide portion 34 of the stopper member 15, and the bent shape memory alloy member 46 is straightened. While extending, the locking member 18 is moved toward the contact surface 34b. Then, as shown in FIG. 5, the front end of the cylindrical member 39 protruding from the front plate 35 of the locking member 18 is inserted into an insertion hole formed in the contact surface 34b, and the front plate of the locking member 18 is inserted. The front surface of the portion 35 is brought into contact with the contact surface 34b to return the locking portion 21 to the locking position.
Then, the rollers 17, 17 engaged with the grooves 31, 31 of the holding arms 13, 13 engage with the grooves 41, 41 of the locking member 18, and the locking member 18 The two holding arms 13, 13 are locked via the cable 17, so that the two holding arms 13, 13 can hold the cables 52, 52.
The hooks 53 of the cables 52 are hooked on the holding arms 13, 13, so that the holding arms 13, 13 hold the cables 52, 52.
[0055]
Next, the case where the nut 57 is held between the holding arms 13 will be described in detail.
As shown in FIG. 10 (a), the holding and releasing device is arranged so that both holding arms 13, 13 face downward, and each claw 25, of both holding arms 13, 13 located at the holding position. 25 holds a nut 57 screwed to the tip of the shaft portion 55a of the bolt 55 to suspend the plate-shaped hanging member 59 attached to the shaft portion 55a of the bolt 55. Note that another suspended object (not shown) is suspended from the suspension member 59. Further, the height of the suspension member 59 can be changed by turning the bolt 55 left or right.
[0056]
In this case, the holding arms 13, 13 are pulled downward (in the direction of arrow F) by the weight of the suspension member 59 and the like, and are urged by the torsion coil springs 27, in the direction of rotating to the release position. ing. Therefore, the holding arms 13, 13 are provided with a force to rotate from the holding position to the release position by the cables 52, 52 and the torsion coil springs 27, 27, and the respective grooves 41, 41 is pressed in the direction of arrow B.
In this state, when the actuator 22 is operated to release the locking state between the locking member 18 and the two holding arms 13, 13, the two holding arms 13, 13 are weighted by the hanging member 59 and the like and the torsion coil spring By rotating to the release position by the urging forces of 27, 27, as shown in FIG. Drop the retentate downward.
[0057]
In such a holding and releasing device, since the locking portion 21 is movably provided at the locking position and the releasing position, it is only necessary to move the locking portion 21 to the locking position and the releasing position. The holding arms 13, 13 can be located in the holding position and the release position. Therefore, the holding and releasing of the object to be held such as the cable 52 and the nut 57 by the two holding arms 13 and 13 can be repeatedly performed, and the holding and releasing device can be reused.
[0058]
Further, since the locking member 18 of the locking portion 21 is locked to the two holding arms 13, 13 to prevent the rotation of the both holding arms 13, 13, the locking portion 21 is fixed to the both holding arms 13. , 13 do not rotate unless the holding arms 13, 13 are deformed or damaged. Therefore, since the holding members 13 can hold the object to be held to the limit of the strength of the locking member 18 of the locking portion 21, the holding force of the holding object by the holding arms 13 is increased. be able to. Further, only by increasing the strength of the locking member 18 of the locking portion 21, the holding force of the holding object by the two holding arms 13, 13 can be further increased.
[0059]
Further, the locking portion 21 is a component force direction of the force with respect to the direction of the force (the direction of the arrow B shown in FIG. 6) that the two grooves 41, 41 of the locking member 18 receive from the both holding arms 13, 13. 6 (in the direction of the arrow E shown in FIG. 6), so that even if the force of the cables 52, 52 is strong or the weight of the suspending member 59 is large, it is necessary to move the locking portion 21. Power can be reduced. As a result, it is not necessary to increase the size of the actuator 22, and the holding and releasing device can be reduced in size and weight.
[0060]
Further, since the locking member 18 of the locking portion 21 is locked to the two holding arms 13, 13 via the rollers 17, 17, when the locking member 18 moves toward the locking position, each of the rollers 17, Since the rotation of the rotation member 17 assists the movement of the locking member 18 to the locking position, the locked state between the locking member 18 and the two holding arms 13 can be smoothly released. Therefore, the force for moving the locking portion 21 can be further reduced.
[0061]
Further, since the rollers 17, 17 move along the guide surfaces 34a, 34a of the guide portion 34 of the stopper member 15 and the guide surfaces 16b, 16b of the guide member 16, the movement of the rollers 17, 17 is stabilized. Therefore, the rotation operation of both holding arms 13 can be stably performed.
[0062]
Further, since the locking member 18 is formed in a substantially C shape by the respective plate portions 35, 36, 37, when the moving member 19 pushes the inside of both the rear plate portions 37, 37 of the locking member 18, the engaging member is engaged. The two rear plate portions 37, 37 of the stop member 18 are elastically deformed outward, and the two grooves 41, 41 of the lock member 18 are shifted in the direction away from the rollers 17, 17, so that both the lock members 18 and The locking state with the holding arms 13 can be released smoothly, and the force for moving the locking portion 21 can be further reduced.
[0063]
Further, since the actuator 22 moves the locking portion 21 by the deformation of the shape memory alloy member 46, it is possible to significantly reduce the shock at the time of operation of the actuator 22 as compared with the case where a pyrotechnic is used. it can. Further, the shape memory alloy member 46 is not restricted in transportation and storage unlike pyrotechnics, so that the actuator 22 can be easily handled. Further, since the actuator 22 operates only by deformation of the shape memory alloy member 46, there is no need to provide a large member such as a motor, so that the actuator 22 can be further downsized, and the holding and releasing device can be reduced in size and weight. Can be further achieved.
[0064]
Further, since the stopper portion 33 is provided, it is possible to prevent the holding arms 13, 13 from rotating excessively. Further, the holding arms 13, 13 can be reliably positioned at the holding position, and when the holding arms 13, 13 are located at the release position, the holding arms 13, 13 and the respective contact surfaces. The rollers 17, 17 are sandwiched between the rollers 33 b, 33 b, so that the rollers 17, 17 can be prevented from jumping out of the stopper 33.
[0065]
Further, since the notches 13a, 13a are formed in the holding arms 13, 13, respectively, the cables 52, 52 are passed through the notches 13a, 13a, and the hooks 53 of the cables 52, 52 are connected to the respective notches 13a, 13a. The cable 52 can be held simply by hooking on the inner side surfaces of the holding arms 13, 13, so that the cable 52 can be easily held.
[0066]
Further, since the two holding arms 13 and 13 hold the held object such as the nut 57, the held object can be reliably held, and the holding force on the held object can be further improved.
[0067]
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. For example, in the above-described embodiment, two holding arms 13 are used, but one holding arm or three or more holding arms may be used instead.
[0068]
Also, in the above embodiment, the inner surfaces 25a, 25a of the claws 25, 25 of the holding arms 13, 13 are formed in an arc shape, but instead of this, the inner surfaces of the claws 25, 25 are replaced. May be provided with a female screw, and a male screw provided on the held object may be screwed inside each of the claws 25, 25. With this configuration, the holding force of the holding arm on the held object can be further improved.
Further, instead of the female screw, convex and concave ridges are formed on the inner surface of each claw portion 25, 25, and these convex and concave ridges are formed on the outer peripheral surface of the held object. You may make it engage with a concave stripe. Also in this case, the holding force of the holding arms 13, 13 on the object to be held can be further improved.
[0069]
Further, in the above embodiment, the locking member 18 is locked to the holding arms 13, 13 via the rollers 17, 17. However, instead of this, the locking members 18 are not provided. Alternatively, the outer surface of the locking member 18 may be directly locked to the holding arms 13, 13.
[0070]
Further, in the above-described embodiment, each of the locking portions 21 includes the locking member 18 and the moving member 19 which are separate bodies, but instead, the locking member 18 and the moving member 19 are replaced with each other. The locking portion 21 may be integrally formed.
[0071]
Further, in the above-described embodiment, the two holding arms 13 and 13 are positioned at the holding position and the release position by one stopper member 15. A stopper portion which comes into contact with and positions these two holding arms 13 and 13 only at the holding position, and a stopper portion which comes into contact with both holding arms 13 and 13 and positions these two holding arms 13 and 13 only at the release position. May be provided respectively.
[0072]
In the above embodiment, the shape memory alloy member 46 is used as the connecting member 45 of the actuator 22. However, a functional material such as paraffin may be used instead. Further, the moving member 19 may be moved by directly pulling the connecting member 45 by a solenoid or a motor.
[0073]
Further, in the above embodiment, the torsion coil springs 27, 27 assist the rotation of the holding arms 13, 13, but instead, the urging force of the torsion coil springs 27, 27 is increased. The holding arms 13 may be rotated only by the torsion coil springs 27.
[0074]
Further, in the above embodiment, the holding and releasing device holds and releases the cable 52 and the nut 57. Instead, for example, the holding and releasing device holds and releases bolts, ropes, wires, and the like. Is also good. In short, the object held and released by the holding and releasing device is not particularly limited as long as the object can be held by both holding arms 13 and 13.
[0075]
【The invention's effect】
As described above, according to the first aspect of the present invention, the holding member can be repeatedly held and released by the holding member, and the holding and releasing device can be reused. Further, the holding force of the holding object by the holding member can be increased. Furthermore, the holding force of the holding object by the holding member can be further increased only by increasing the strength of the locking portion.
[0076]
According to the second aspect of the present invention, the same effect as that of the first aspect is obtained, and even when the force received from the holding member is large, the force required to move the locking portion is reduced. Since the size can be reduced, it is not necessary to increase the size of the actuator, and the holding and releasing device can be reduced in size and weight.
[0077]
According to the third aspect of the invention, the same effects as those of the first or second aspect of the invention can be obtained, and the locked state between the locking portion and the holding member can be smoothly released. The force for moving the locking portion can be further reduced.
[0078]
According to the fourth aspect of the invention, the same effects as those of the third aspect of the invention can be obtained, and the movement of the rotating member can be performed stably, and the rotating operation of the holding member can be performed stably. be able to.
[0079]
According to the fifth aspect of the present invention, the same effects as those of the first to fourth aspects of the invention are provided, and the locked state between the locking member and the holding member is smoothly released. Therefore, the force for moving the locking portion can be further reduced.
[0080]
According to the invention described in claim 6, the same effect as the invention described in any one of claims 1 to 5 can be obtained, and the impact at the time of operating the actuator can be significantly reduced. Can be easily handled. Further, since the size of the actuator can be reduced, the size and weight of the holding and releasing device can be further reduced.
[0081]
According to the invention described in claim 7, the same effect as the invention described in any of claims 1 to 6 can be obtained, and the holding member can be prevented from being excessively rotated. The holding member can be reliably positioned at the holding position.
[0082]
According to the invention described in claim 8, it is possible to obtain the same effect as the invention described in any one of claims 1 to 7, and to easily hold the held object.
[0083]
According to the ninth aspect of the present invention, the same effects as those of the first to eighth aspects can be obtained, the held object can be reliably held, and the holding force on the held object can be obtained. Can be further improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view showing a holding and releasing device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view showing a state where a main body cover is removed in the holding and releasing device of FIG. 1;
FIG. 3 is a perspective view showing a main body case.
FIG. 4 is a perspective view showing the back side of the main body cover.
FIG. 5 is a plan view showing the holding and releasing device of FIG. 2;
FIG. 6 is a plan view for explaining the operation of the holding and releasing device.
FIG. 7 is a plan view for explaining the operation of the holding and releasing device.
FIG. 8 is a plan view for explaining the operation of the holding and releasing device.
9A and 9B are diagrams for explaining a holding and releasing device that holds and releases a cable, and FIG. 9A is a plan view illustrating a state where the cable is hooked on both holding arms located at a holding position. And (b) is a plan view showing a state where both holding arms located at the release position release the cable.
10A and 10B are diagrams for explaining a holding and releasing device that holds and releases a nut, and FIG. 10A is a plan view illustrating a state where both holding arms located at a holding position are holding the nut; (B) is a plan view showing a state where both holding arms located at the release position release the nut.
FIG. 11 is a sectional view showing a conventional holding and releasing device.
[Explanation of symbols]
13 Holding arm (holding member)
16b, 34a, 50b Guide surface
17 Roller (rotating member)
18 Locking member
19 Moving parts
21 Locking part
22 Actuator
33 Stopper
37 Rear plate (end of locking member)
46 Shape memory alloy members
52 Cable (holding object)
57 Nut (object to be held)

Claims

It is rotatable between a holding position for holding the object to be held and a release position for releasing the held object to be held, and when it is located at the holding position, a force for turning toward the release position is provided. Holding members provided;
A locking portion movable to a locking position for locking the holding member positioned at the holding position and preventing rotation of the holding member, and a release position for releasing the locked state with the holding member;
An actuator for moving the locking portion from the locking position to the release position;
A holding and releasing device characterized by comprising:

The locking portion is provided so as to be movable in a direction substantially orthogonal to a direction of a force received from the holding member, which is given a force for rotating toward the release position. Item 2. A holding and releasing device according to Item 1.

The holding and releasing device according to claim 1, wherein the locking portion is locked to the holding member via a rotatable rotating member.

In the vicinity of the holding member, when the holding member is rotating, the outer peripheral surface of the rotating member that is being pressed and moving by the holding member is in contact with the holding member, and the rotation of the holding member is 4. The holding and releasing device according to claim 3, wherein a guide surface formed so as to follow the trajectory is provided.

The locking portion has a substantially C-shaped locking member whose outer surface is locked to the holding member and is movable toward the locking position and the releasing position, and is disposed inside the locking member. And a moving member that is moved from the locking position to the release position by the actuator and abuts on the inside of both ends of the locking member. Item 5. A holding and releasing device according to any one of Items 4.

The said actuator is provided with the shape memory alloy member which deform | transforms so that the said locking part located in a locking position may move toward the said cancellation | release position, when it becomes a predetermined temperature. The holding and releasing device according to claim 5.

7. The stopper according to claim 1, wherein a stopper is provided near the holding member to position the holding member at the holding position when the holding member contacts the holding member. 8. Hold release device.

The holding and releasing device according to any one of claims 1 to 7, wherein the holding member is formed so as to hook the object to be held.

The holding and releasing device according to any one of claims 1 to 8, wherein a plurality of the holding members are provided, and the held object is held between the holding members.