【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンバインのグレンタンクに貯溜された穀物を排出する排出オーガの構成に関する。より詳細には、排出オーガの自動旋回時に旋回量が小さい方の旋回方向を選択する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、穀物を貯溜するグレンタンク、および該穀物をトラックの荷台等に移送するための排出オーガを備えたコンバインが知られている。また、排出オーガを上下方向に回動可能かつ左右に旋回可能に構成し、排出オーガの使用位置を予め設定しておき、使用時には該使用位置へ自動的に旋回するオートセット機能や、使用後にオーガレストの位置まで自動的に旋回・載置固定するオートリターン機能を備えたコンバインも知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上述の如き従来のコンバインにおいては、以下のような問題があった。
第一に、ある作業位置から別の作業位置へオートセット機能を使用して排出オーガを旋回させる場合、右旋回または左旋回の選択は旋回角度が小さくなる方を選択することが作業性の観点から見て好ましい。しかし、従来のコンバインにおいては図１１に示す如く、排出オーガの旋回開始位置により旋回方向が右旋回または左旋回のどちらか一方に予め設定されていた。そのため、場合によっては旋回角度が小さくなる旋回方向が選択されない場合があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００５】
即ち、請求項１においては、上下回動可能かつ旋回可能な排出オーガを備えるコンバインであって、
排出オーガを自動旋回させる際に、現在の排出オーガ位置と目標位置とを比較して、排出オーガの旋回量が小さい方向に自動旋回させるものである。
【０００６】
請求項２においては、コンバインで使用される電気機器の電力負荷状況に応じて、排出オーガの角度センサからの検知データの補正を行うものである。
【０００７】
請求項３においては、排出オーガによる穀物排出作業時において、排出オーガの旋回角度が変化したときは逆方向の旋回駆動を行うことにより、排出オーガの旋回角度を保持するものである。
【０００８】
請求項４においては、排出オーガの旋回中に旋回方向を示すＬＥＤが点灯するものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
次に、発明の実施の形態を説明する。
図１は本発明に係る脱穀部を備えたコンバインの全体左側面図、図２は同じく全体平面図、図３は同じく全体右側面図、図４は同じく正面図、図５はエンジンから排出オーガまでの動力伝達経路を示す模式図、図６は排出オーガの旋回機構の側面図、図７は排出オーガ先端部の斜視図、図８はオーガコントロールパネルの平面図、図９はオーガレストの正面図、図１０はオーガレストの左側面図、図１１は従来のオートセット作業における旋回制御を示す図、図１２は本発明のオートセット作業における旋回制御を示す図、図１３は本発明のオートセット作業における旋回方向を示す図、図１４はオーガコントローラの模式図、図１５はオートセット作業のフローチャート図、図１６はオーガ旋回角度保持のフローチャート図、図１７は電力負荷変動時におけるオーガレスト位置調整のフローチャート図、図１８はオートリターン作業時のオーガレスト位置調整のフローチャート図、図１９はコンバインのフレーム構成を示す斜視図である。
【００１０】
まず、本発明に係わるコンバインの全体構成について、図１から図４により説明する。
クローラ式走行装置１上には機体フレーム２Ｌ・２Ｒが載置され、該機体フレーム２Ｌ・２Ｒ前端には引起し・刈取部３が昇降可能に配設されている。該引起し・刈取部３は前端に分草板４を突出して穀稈を分草し、その後部に引起しケース５を立設して該引起しケース５より突出したタイン６の回転により穀稈を引き起こし、前記分草板４後部に配設した刈刃７にて株元を刈り取るようにしている。
【００１１】
刈り取られた穀稈は、上部搬送装置、下部搬送装置、縦搬送装置８にて後部へ搬送され、該縦搬送装置８の上端から株元がフィードチェーン９に受け継がれ、脱穀部１２内に穀稈が搬送される。そして、該フィードチェーン９後端には排藁チェーン１８が配設され、該排藁チェーン１８後部下方には排藁カッター装置、拡散コンベアなどからなる排藁処理部１９が形成され、排藁を切断して藁片にした後、拡散しながら圃場に均一放出するようにしている。
【００１２】
また、前記脱穀部１２側部には選別後の精粒を貯留するグレンタンク１３が配設され、該グレンタンク１３前部には運転室１４が配設される一方、グレンタンク１３後部には排出オーガ１５の縦オーガ１５ａが立設され、該縦オーガ１５ａを中心にしてグレンタンク１３が側方へ回動可能とし、本機内部側に配置した駆動系や油圧系のメンテナンスを容易にしている。
そして、該グレンタンク１３の底部には排出コンベア１６が前後方向に配設され、該排出コンベア１６から前記排出オーガ１５に動力が伝達されて、排出オーガ１５先端よりトラック等へグレンタンク１３内の穀粒を排出できるようにしている。更に、脱穀部１２下方には、選別部１７が配設され、脱穀部１２から流下する穀粒や藁屑等（以下「処理物」とする）から穀粒を選別し、前記グレンタンク１３に搬送するようにしている。
【００１３】
次に、図５を用いてエンジンからグレンタンクおよび排出オーガへの駆動力伝達経路について説明する。
エンジン１０１の前方出力軸１０１ｂは、クローラ式走行装置１を駆動するための走行用ミッションケース１３６の入力軸と連結され、クローラ式走行装置１へ駆動力を伝達する。一方、後方出力軸１０１ａには、脱穀部１２（図１に図示）や選別部（図示せず）へ駆動力を伝達するためのプーリ１０２・１０２・１０２と、グレンタンク１３および排出オーガ１５へ駆動力を伝達するためのプーリ１０３とが嵌設される。
【００１４】
グレンタンク１３の底部前面はエンジン１０１の略後方に位置し、該グレンタンク１３の底部前面には駆動ケース１０４が配設されている。そして、駆動ケース入力軸１０５が機体前方へ突出し、駆動ケース入力軸１０５の前端にはプーリ１０６が嵌設される。
前記後方出力軸１０１ａ後端に嵌設されたプーリ１０３と、駆動ケース入力軸１０５前端に嵌設されたプーリ１０６とにＶベルト１０７が巻回され、エンジン１０１の駆動力の一部が駆動ケース１０４の入力軸１０５に伝達される。
また、Ｖベルト１０７には該Ｖベルト１０７のテンションプーリを兼ねるオーガクラッチ１１８が設けられ、駆動力を駆動ケース１０４より下流側へ伝達・遮断可能に構成される。
駆動ケース１０４内には互いに噛合する平歯車１０８ａ・１０８ｂが収納されており、平歯車１０８ａは駆動ケース１０４に軸支された前記入力軸１０５の後端に外嵌固定され、平歯車１０８ｂは排出コンベア１６の前端に嵌設された回転軸であるコンベア駆動軸５６に外嵌固定される。また、平歯車１０８ｂの歯数は平歯車１０８ａの歯数より多くなるよう構成されているので、スクリュー式の排出コンベア１６の回転数はエンジン１０１の回転数より小さくなり、穀物を排出する際に大きな回転トルクを発生可能である。
なお、本実施例では駆動ケース１０４内の減速機構として二枚の平歯車１０８ａ・１０８ｂを使用したが、三枚以上使用しても良く、平歯車の個数は限定されない。
【００１５】
排出コンベア１６の後端にはベベルギア１０９が嵌設され、縦オーガ１５ａ内のスクリュー式の縦送りコンベア１１０下端に嵌設されたベベルギア１１１と噛合している。一方、縦送りコンベア１１０上端にはベベルギア１１２が嵌設され、該ベベルギア１１２と噛合するベベルギア１１３、チェーンやスプロケットを内設する中間ケース１１４、続いてベベルギア１１５・１１６を経て排出オーガ１５内のスクリュー式の横送りコンベア１１７を回転駆動する。
【００１６】
このように構成することにより、グレンタンク１３に貯溜された穀物は排出コンベア１６により後方に搬送され、グレンタンク１３後方に位置する縦オーガ１５ａを経て、排出オーガ１５先端から強制的に排出可能である。
【００１７】
次に、図２、図６、図７および図８を用いて排出オーガ１５の各部の構造、および排出オーガ１５の操作手段について説明する。
【００１８】
図６に示すように、排出オーガ１５の根元側は縦オーガ１５ａの上端に上下回動可能に枢着される。オーガ回動シリンダ３０は、一端が縦オーガ１５ａ側面より突設されたブラケット３１に回動可能に枢着され、他端が排出オーガ１５側面より突設されたブラケット３２に回動可能に枢着される。該オーガ回動シリンダ３０の伸縮により、排出オーガ１５は上下方向に回動する。
縦オーガ１５ａの中途部には平歯車３３ａが外嵌固定されており、アクチュエータ３４の回転軸３４ａに嵌設された平歯車３３ｂと互いに噛合している。該アクチュエータ３４を作動させることにより、縦オーガ１５ａおよび排出オーガ１５は一体的に旋回する。また、平歯車３３ｂと同軸に回転角度センサ３５が設けられる。回転角度センサ３５はレゾルバ、回転式ポテンショメータ、ロータリーエンコーダなどであり、該回転角度センサ３５により、排出オーガ１５の旋回角度を検知することが可能である。
【００１９】
図７に示すように、排出オーガ１５の先端には排出ケース３６が設けられている。該排出ケース３６内には、横送りコンベア１１７を軸支するためにボールベアリングなどからなる軸受け部が形成されている。排出ケース３６はその下面が開口しており、該開口部の縁に沿って略円筒形状のスリーブ３７が取り付けられている。また、排出ケース３６正面には作業灯４２が配設される。スリーブ３７は可撓性の樹脂などで構成され、スリーブ３７の下端が穀物排出口３８となっている。
このように構成することにより、排出ケース３６の下面から落下した穀物を周囲に飛散させず、穀物排出口３８の直下近傍に集中して排出することが可能である。
【００２０】
また、排出ケース３６側面にはオーガ操作ボックス３９が配設される。該オーガ操作ボックス３９の正面にはオーガ手動操作レバー４０、右旋回ＬＥＤ４０ａ、左旋回ＬＥＤ４０ｂ、オーガクラッチスイッチ４１などが設けられている。
【００２１】
次に、運転室内に配設されるオーガ操作手段について図２および図８を用いて説明する。
運転室１４内に配設された座席４３の右側方にはオーガコントロールパネル４４が設けられる。該オーガコントロールパネル４４上面にはオーガ手動操作レバー４５、オーガクラッチスイッチ４６、セットダイヤル４７、右旋回ＬＥＤ４８、左旋回ＬＥＤ４９、オートセットスイッチ５０、オートリターンスイッチ５１などが配置される。
【００２２】
オーガ手動操作レバー４５は前後左右の四方向に傾倒可能に構成され、該オーガ手動操作レバー４５により排出オーガ１５の上下回動・左右旋回操作を行う。
【００２３】
オーガクラッチスイッチ４６は前述のオーガクラッチ１１８を操作するためのスイッチであり、該オーガクラッチ１１８のオン・オフにより、グレンタンク１３から排出オーガ１５の穀物排出口３８までの穀物排出機構への駆動力の伝達・遮断を行う。なお、該オーガクラッチスイッチ４６近傍には作動ランプ４６ａおよび停止ランプ４６ｂが設けられ、オペレータはオーガクラッチスイッチ４６のオン・オフを認識可能である。
【００２４】
セットダイヤル４７はオートセットスイッチ５０と組み合わせてオーガオートセット作業に使用される。「オーガオートセット作業」とは、予め設定された目標位置まで排出オーガ１５を自動旋回させる作業を指す。該セットダイヤル４７は前記目標位置を設定するためのものであり、オートセットスイッチ５０を押すことにより、排出オーガ１５は縦オーガ１５ａを中心として目標位置まで自動的に旋回する。
なお、オートセットスイッチ５０を押して排出オーガ１５が自動旋回しているときはオートセット作動ランプ５０ａが点灯し、オペレータはオートセット作業中であることを認識可能である。
【００２５】
右旋回ＬＥＤ４８および左旋回ＬＥＤ４９は排出オーガ１５が旋回（手動旋回および自動旋回）中に点灯する。このとき、排出オーガ１５が右旋回している時には右旋回ＬＥＤ４８が点灯し、左旋回している時には左旋回ＬＥＤ４９が点灯する。このように構成することにより、オペレータは排出オーガ１５が旋回中であることを容易に認識可能である。
【００２６】
オートリターンスイッチ５１は排出オーガ１５による穀物排出作業終了時などに使用され、該オートリターンスイッチ５１を押すと、排出オーガ１５は自動的に旋回・上下回動し、オーガレスト５２上に載置固定される。オートリターンスイッチ５１を押して排出オーガ１５が自動旋回しているときはオートリターン作動ランプ５１ａが点灯し、オペレータはオートリターン作業中であることを認識可能である。
【００２７】
また、排出オーガ１５の操作は手動操作が優先され、前述のオートセット作業中またはオートリターン作業中にオーガ手動操作レバー４５を操作するとオートセット作業およびオートリターン作業は中断され、排出オーガ１５の旋回が停止するように構成される。
【００２８】
なお、本実施例においては、オーガコントロールパネル４４が座席４３の右側方に配設されるが、左側方あるいは座席前方に配設しても良く、オーガコントロールパネル４４の配設位置は特に限定されない。また、コントロールパネル４４上のオーガ手動操作レバー４５、オーガクラッチスイッチ４６、セットダイヤル４７、右旋回ＬＥＤ４８、左旋回ＬＥＤ４９、オートセットスイッチ５０、オートリターンスイッチ５１などの配置についても特に限定されない。
【００２９】
また、前記オーガ操作ボックス３９に設けられたオーガ手動操作レバー４０はオーガ手動操作レバー４５と略同様の効果を奏し、オーガクラッチスイッチ４１はオーガクラッチスイッチ４６と略同様の効果を奏する。さらに右旋回ＬＥＤ４０ａ、左旋回ＬＥＤ４０ｂはそれぞれ右旋回ＬＥＤ４８、左旋回ＬＥＤ４９と略同様の効果を奏する。
【００３０】
次に、図９、図１０および図１９を用いてオーガレストの説明を行う。
本実施例のオーガレスト５２は、主にレスト部５２ａと支柱部５２ｂとで構成される。レスト部５２ａは正面視略Ｕ字型に形成され、排出オーガ１５が載置固定される。該レスト部５２ａの上面（Ｕ字型に形成された内面）にはゴムや樹脂などの弾性部材が取り付けられており、排出オーガ１５の胴体部が載置されていても走行中に振動音を発生することがない。支柱部５２ｂは正面視で上半分がコンバインの左側方にやや屈曲した形状をした角パイプである。
【００３１】
図１９に示す如く、本実施例のコンバインは、長手方向が機体の前後方向に延びた左右一対の機体フレーム２Ｒ・２Ｌと、機体フレーム２Ｒ・２Ｌと略平行かつ機体フレーム２Ｒ・２Ｌに挟まれる位置に配設される縦フレーム１４４・１４５と、機体フレーム２Ｒ・２Ｌの内側面に左右両端が固設される横フレーム１３９・１４０・１４１・１４２・１４３と、横フレーム１３９の中途部から機体前方に突設される縦フレーム１５２と、該縦フレーム１５２前端と機体フレーム２Ｒの前端とに固設される横フレーム１３７とで下部フレーム構造が形成される。正面視門型のステップフレーム１３８は縦フレーム１５２前端および機体フレーム２Ｒ前端から立設されるとともに、支持フレーム１５４が横フレーム１３９右端部から立設される。また、横フレーム１３９の左半部より立設される左右の支持台１４９・１５０の上端には左右方向に回動支持部１７０が横架・固設される。さらに、回動支持部１７０の右端部よりキャビンフレーム６４が立設され、該キャビンフレーム６４中途部と前記支持フレーム１５４中途部とを連結する形で横フレーム６５が左右方向に配設される。回動支持部１７０は引き起し・刈取部３を側方に回動可能に支持するための部材である。
支持フレーム１５４上端にはゴム等の弾性部材を介装した防振座１７２が設けられ、横フレーム６５中途部にも同じくゴム等の弾性部材を介装した防振座１７３が設けられる。そして、防振座１７２・１７３により、運転室１４のキャビン１４ａの下面後部が支持されるのである。
さらに、前記ステップフレーム１３８の左上端部と回動支持部１７０右端部とを補強フレーム１６６で連結し、ステップフレーム１３８の右上端部と支持フレーム１５４の中途部とを上支持フレーム１５９で連結する。
以上の如くコンバインのフレームを構成することにより、機体に必要十分な剛性を得ることが可能である。
【００３２】
前述の如く、運転室１４のキャビン１４ａを支持するキャビンフレーム６４は、コンバインの機体構造物である回動支持部１７０から立設される。そして、該キャビンフレーム６４の中途部より側方に延設された横フレーム６５よりも上方に突出した突出部６４ａには、平面視略コの字型の係止部材６６が固設される。該突出部６４ａの後面および係止部材６６の内面とで囲まれる空間に、上方より前記支柱部５２ｂの下端部が嵌装されるとともに、該支柱部５２ｂが抜けないように係止するためのピン６７が貫設される。また、補強パイプ６８が支柱部５２ｂと横フレーム６５とに固設されることにより、オーガレスト５２の強度が向上し、キャビンフレーム６４に強固に固設される。
【００３３】
以上の如くオーガレスト５２を構成することは、以下の利点がある。
すなわち、従来のオーガレストはグレンタンク１３の上面に設けられていたが、排出オーガ１５の重量を支持するために、グレンタンク１３上面を補強しなければならず、グレンタンク１３の重量増加の原因になっていた。また、グレンタンク１３は、メンテナンス性などの観点から縦オーガ１５ａを中心軸として側方に回動するように構成されているが、該グレンタンク１３を側方に回動する際にはメンテナンス作業とは直接関係がない排出オーガ１５を上方に回動させる必要があるため、作業性に問題があった。
本実施例のオーガレスト５２は、コンバインの機体から立設された強固な構造体であるキャビンフレーム６４に固設されており、十分な強度を有するとともに、排出オーガ１５をオーガレスト５２に載置固定したままでグレンタンク１３を側方に回動可能であり、作業性が向上する。また、グレンタンク１３上面を補強する必要がないので、グレンタンク１３を軽量化可能である。
さらに、オーガレスト５２はキャビンフレーム６４に固設されており、キャビン１４ａに直接固設されていないので、走行中などにおいて、排出オーガ１５の振動が直接キャビン１４ａに伝播し、運転室１４内のオペレータの居住性を損ねることがない。
【００３４】
続いて、図１１から図１５を用いてオートセット作業時のオーガ旋回制御について説明する。
【００３５】
図１１および図１２はＸ軸の正の方向が本実施例のコンバインの右舷方向を指し、Ｙ軸の正の方向が本実施例のコンバインの前方を指すものとする。そして、縦オーガ１５ａの中心軸が図１１のＸＹ平面の原点から紙面手前方向へ直立するものとし、Ｘ軸の正の方向から左回り（反時計回り）を正として、Ｘ軸の正の方向と排出オーガ１５との成す角度（以後オーガ角度θと呼ぶ）を０°≦θ＜３６０°の角度で表すものとする。本実施例においてはオーガレスト５２に排出オーガ１５を載置固定したときは、排出オーガ１５の先端部はコンバインのやや左前方を向いており、このときのオーガ角度をθＲとする。
【００３６】
図１１に示すように、従来のオートセット制御においては、例えば、Ｙ軸を境界として右側（０°≦θ≦９０°または２７０°≦θ＜３６０°）を右旋回領域とし、Ｙ軸を境界として左側（９０°≦θ≦２７０°）を左旋回領域としていた。そして、セットダイヤル４７を回して目標地点を示すオーガ角度を設定後、オートセットスイッチ５０を押すと、オートセット開始時の排出オーガ１５の成すオーガ角度θが前記右旋回領域または左旋回領域にあるかを検知し、右旋回領域にある時は排出オーガ１５を右旋回、左旋回領域にある時は排出オーガ１５を左旋回させていた。
言い換えれば、右旋回領域および左旋回領域は常に固定されており、該旋回領域とオートセット開始地点との位置関係により旋回方向が選択されていたのである。
【００３７】
このように構成すると、例えば図１１のオーガレスト位置（オーガ角度θＲ）は左旋回領域にあるため、この位置でオートセット作業を開始すると排出オーガ１５は左旋回する。このとき、セットダイヤル４７を回して設定された目標オーガ角度がオーガレスト位置から左旋回で１８０°以下の位置である第一作業地点（オーガ角度θ１）であれば、旋回量が小さい旋回方向を選択したことになる。しかし、目標オーガ角度がオーガレスト位置から左旋回で１８０°よりも大きくなる第二作業地点（オーガ角度θ２）の場合、右旋回の方が旋回量は小さいにもかかわらず、オートセット作業の開始位置（図１１の例ではオーガレスト位置）が左旋回領域内にあるため、左旋回してしまう。
【００３８】
一方、図１２および図１３に示すように、本発明のオートセット制御においては、従来の如く旋回領域とオートセット開始地点との位置関係により旋回方向が選択されるのではなく、オートセット開始地点のオーガ角度（θＳ）と目標地点のオーガ角度（θＧ）とを比較し、旋回量が小さくなる方に排出オーガ１５を旋回させるのである。
言い換えれば、オートセット開始地点を境界として旋回角度が正の方向に１８０°までの領域が左旋回領域、旋回角度が負の方向に１８０°までの領域が右旋回領域となり、該旋回領域と、目標地点との位置関係により、旋回量が小さくなるように排出オーガ１５の旋回方向が選択されるのである。
【００３９】
例えば図１２において、オートセット開始地点（オーガ角度θＳ）がオーガレスト位置（オーガ角度θＲ）であったとする。オーガレスト位置から旋回角度が正の方向に１８０°までの領域にある第一作業地点（オーガ角度θ１）が目標地点（オーガ角度θＧ）のときは、オートセット作業により排出オーガ１５は左旋回する。また、オーガレスト位置から旋回角度が負の方向に１８０°までの領域にある第二作業地点（オーガ角度θ２）が目標地点（オーガ角度θＧ）のときは、オートセット作業により排出オーガ１５は右旋回する。
従って、右旋回領域および左旋回領域はコンバインの機体に対して固定されておらず、常に排出オーガの旋回量が小さくなる旋回方向を選択することが可能であり、オーガ旋回に係る時間を短縮し、オートセット作業の作業性が向上する。
【００４０】
図１４に示すように、オートセット作業やオートリターン作業などの排出オーガの旋回・上昇制御を行う制御部であるオーガコントローラ５３は、主にＣＰＵ５４とデータ記憶部５５とで構成される。
ＣＰＵ５４は各種入力信号および後述するデータ記憶部５５に記憶された各種データを基にオートセットおよびオートリターンに関する演算処理を行い、各種出力信号を出力する。
データ記憶部５５は、排出オーガ１５のオートセットやオートリターンに関する種々のデータが記憶される。また、該データには、排出オーガ１５と、コンバインの他の構成部材との干渉を考慮した情報も含まれる。
具体的には、運転室１４のキャビン１４ａ等は、オーガレスト５２に載置固定されたときの排出オーガ１５の高さよりも上方に突出しており、排出オーガ１５をオーガレスト５２からわずかに上昇させただけで旋回させると、排出オーガ１５がキャビン１４ａに接触し、変形・破損の原因となる。
そこで、排出オーガ１５とキャビン１４ａやその他の構成部材とが干渉する可能性のある位置に対応するオーガ角度をデータ記憶部５５に記憶させておき、該位置に排出オーガ１５が到達したときには自動的に排出オーガ１５を上昇させるように構成する。
なお、本実施例では該データ記憶部５５としてＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｏｎｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ：不揮発性半導体メモリの一種で、電気的に内容を書き込み可能な読み出し専用記憶装置）を用いたが、その他の形式のＲＯＭや他の記憶媒体などでも良い。
【００４１】
本発明におけるオートセット制御の場合、図１４および図１５に示す如く、オートセットスイッチ５０がオンになったことを示す信号がＣＰＵ５４に入力される。ＣＰＵ５４では現在の排出オーガ１５のオーガ角度、すなわちオートセット開始地点のオーガ角度θＳを回転角度センサ（オーガポテンショ）３５からの入力信号から求めると共に、セットダイヤル（目標設定ボリューム）４７からの入力信号により求められた目標地点のオーガ角度θＧと比較し、旋回量が小さい方の排出オーガ１５の旋回方向を選択する。このときの旋回方向の選択方法は図１３に示す通りである。すなわち、偏差Δθ＝θＧ−θＳとすると、Δθ≧１８０°または−１８０°≦Δθ＜０°の時は排出オーガ１５を右旋回させ、０°≦Δθ＜１８０°またはΔθ＜−１８０°の時は排出オーガ１５を左旋回させるのである。
ＣＰＵ５４は前記選択方法により右旋回出力５７または左旋回出力５８を出力し、アクチュエータ３４を作動させ、セットダイヤル（目標設定ボリューム）４７からの入力信号により求められた目標地点まで排出オーガ１５を旋回させる。このとき、オーガ右旋回出力５７と並列に右旋回ＬＥＤ点灯出力５９、オーガ左旋回出力５８と並列に左旋回ＬＥＤ点灯出力６０を出力し、それぞれ右旋回ＬＥＤ４０ａ・４８または左旋回ＬＥＤ４０ｂ・４９を点灯させる。
なお、前記右旋回ＬＥＤ４０ａ・４８および左旋回ＬＥＤ４０ｂ・４９に加えて、または換えて、運転室１４内などにＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ ＣｒｙｓｔａｌＤｉｓｐｌａｙ：液晶ディスプレイ）を設け、該ＬＣＤに右旋回中または左旋回中であることを表示しても良い。
【００４２】
また、オートリターン制御の場合は、図１２および図１３のオートセット制御の目標地点（オーガ角度θＧ）を、オーガレスト位置（オーガ角度θＲ）に置き換えたものと略同様の制御となる。このとき、オーガレスト位置のポテンショ（オーガ角度）に関する情報は、予めデータ記憶部５５に記憶されている。
【００４３】
次に、傾斜地での排出オーガ旋回角度制御について図１４および図１６を用いて説明する。
コンバインを傾斜地に停車した状態で排出オーガ１５による穀物排出作業を行う場合、縦オーガ１５ａに設けられたオーガブレーキ（図示せず）により排出オーガ１５の旋回を固定する。しかし、穀物排出時の排出オーガ１５は穀物で満たされており、排出オーガ１５の自重と合わせると相当な重量となる上、排出オーガ１５の全長は長いため、旋回軸となる縦オーガ１５ａにかかる回転モーメントが大きくなる場合がある。従って、傾斜角度や作業条件によってはオーガブレーキだけでは排出オーガ１５を完全に固定することができず、オーガブレーキに逆らって排出オーガ１５が傾斜地の谷側へ旋回し、穀物排出作業に支障をきたす可能性がある。
【００４４】
そこで、本発明では、オーガブレーキを作動させていても回転角度センサ３５からＣＰＵ５４への入力信号により排出オーガ１５のオーガ角度の変化を監視する。そして、穀物排出作業中に排出オーガ１５の旋回操作を行っていないにもかかわらずオーガ角度が変化する場合は、機体の傾斜に起因するオーガ旋回であるとみなし、アクチュエータ３４を逆方向に旋回駆動させ、排出オーガ１５が現在の作業位置から大きくずれないように制御する。
【００４５】
具体的には、オーガクラッチスイッチ４６またはオーガクラッチスイッチ４１をオンにすると、グレンタンク１３から排出オーガ１５の穀物排出口３８までの穀物排出機構が作動開始するとともに、オーガブレーキ作動出力６１が出力され、排出オーガ１５は該オーガブレーキにより固定される。
次にオーガモータ（本実施例ではアクチュエータ３４）の負荷がＣＰＵ５４に送信され、データ記憶部５５に予め記憶されている設定値を超えているときは過負荷エラー出力６２を出力する。過負荷エラー出力６２が出力されると、運転室１４内に設けられたエラー表示ランプ、ブザーまたはＬＣＤ（図示せず）などによりオペレータに通報される。
このように構成することにより、現在の穀物排出作業においては、オーガブレーキとアクチュエータ３４を併用してもコンバインの傾斜などに起因する排出オーガ１５の旋回を止めることができないことをオペレータに知らせることが可能であり、作業性が向上する。
オーガモータの負荷がデータ記憶部５５に予め記憶されている設定値を超えていないときは、オーガ回転ポテンショ変化（δθ／δｔ）を見る。該オーガ回転ポテンショ変化は単位時間当たりのオーガ角度θの変化量を示す。
【００４６】
δθ／δｔ＞０のときは排出オーガ１５が左旋回していることを示している。従って、逆方向のオーガ右旋回出力５７を出力し、排出オーガ１５を右旋回駆動させる。
δθ／δｔ＜０のときは排出オーガ１５が右旋回していることを示している。従って、逆方向のオーガ左旋回出力５８を出力し、排出オーガ１５を右旋回駆動させる。
δθ／δｔ≒０のときは排出オーガ１５がほとんど旋回していないことを示しているので、特に旋回出力を出力しない。
【００４７】
δθ／δｔ＞０またはδθ／δｔ＜０のときの旋回出力はパルス駆動であり、最初は該パルス駆動の駆動時間を短くしておき、δθ／δｔ≒０となるまで徐々に該パルス駆動の駆動時間を長くしていく。
【００４８】
以上の如く構成することにより、傾斜地等で穀物排出作業を行う場合に、オーガブレーキのみでは排出オーガ１５が旋回してしまう状況でも排出オーガ１５のオーガ角度を略一定に保持することが可能であり、作業条件（圃場の角度など）が緩和され作業性が向上する。
【００４９】
なお、本実施例ではオーガ回転ポテンショ変化（δθ／δｔ）により排出オーガ旋回角度制御を行ったが、例えば、許容ずれ角度θＥを予め設定しておき、作業時のオーガ角度θＷが目標地点のオーガ角度θＧに対して、θＧ−θＥ≦θＷ≦θＧ＋θＥとなるように制御しても略同様の効果を奏する。
【００５０】
また、オートリターン制御は、オーガレスト５２の上方（オーガ角度θＲ）まで排出オーガ１５を旋回させ、続いてオーガ回動シリンダ３０を作動させて、排出オーガ１５を下方に回動し、オーガレスト５２上に載置固定するものである。
コンバインが傾斜地に停車しているときにこのようなオートリターンを行う場合、排出オーガ１５の下降（下方回動）中に排出オーガ１５が自重により旋回し、オーガレスト５２に正しく載置固定されない場合がある。
このような場合も、前述の傾斜地での排出オーガ旋回角度制御と略同じ旋回角度制御を行うことにより、オーガレスト５２に正しく載置固定可能である。
【００５１】
続いて、電力負荷変動時における排出オーガ旋回角度補正について図１４および図１７を用いて説明する。
【００５２】
例えば、オートリターン時において、排出オーガ１５の上下回動中はオーガ回動シリンダ３０が作動しているため、コンバイン内の電力負荷が変動し、回転角度センサ３５からＣＰＵ５４への入力信号（電流値・電圧値）の大きさが変動する。従って、該入力信号に基づき計算された値であるオーガ角度も変動することがある。さらに、作業灯４２に通電した場合にも略同様の電力負荷の変動が起こる場合がある。
すなわち、実際には同じ位置に排出オーガ１５があるにも関わらず、作業状況（オーガ回動シリンダの作動・停止および作業灯のオン・オフ）によっては、回転角度センサ３５からの信号から計算により得られたオーガ角度θＲが一義的に決まらず、変動する可能性があるのである。
このような電力負荷状況の変動に起因する回動角度センサ３５からの入力信号を補正せずに用いると、作業状況（オーガ回動シリンダ３０の作動速度や作業灯４２のオン・オフなど）により回動角度センサ３５からＣＰＵ５４への入力信号に誤差を含んだまま排出オーガ１５の旋回制御を行うこととなる。
結果として、オートリターン時にオーガレスト５２に精度良く排出オーガ１５が載置固定されないなどの問題が生じる。
【００５３】
そこで、本発明ではコンバインの出荷前、あるいは定期検査時などに、電力負荷の異なる作業状況毎にオーガレスト位置と回転角度センサ３５からの信号（電流値・電圧値など）との関係を予めデータ記憶５５に記憶させておく。また、オーガ旋回作業時にどのような電力負荷状況であるかをＣＰＵ５４が検知して、該電力負荷状況に応じて回転角度センサ３５からＣＰＵ５４への入力信号（電流値・電圧値など）を補正してオーガ旋回制御を行う。
【００５４】
具体的には、図１７に示すように、まずオーガ初期設定スイッチ６３をオンにしてＣＰＵ５４にオーガ角度の初期調整を開始することを検知させる。
【００５５】
次に、無負荷時（オーガが上下回動しておらず、作業灯への通電が行われていない状態）において、平面視で排出オーガ１５がオーガレスト５２直上に来たときの回転角度センサ３５からの入力信号を読みとり、データ記憶部５５に記憶させる。このときの回転角度センサ３５からの信号に基づいて計算されたオーガレスト位置を、無負荷時レスト位置（オーガ角度θＲ１）とする。
【００５６】
今度は、オーガレスト５２直上で手動操作により排出オーガ１５を昇降回動させた状態で回転角度センサ３５からの信号を読みとり、データ記憶部５５に記憶させる。このときの回転角度センサ３５からの信号に基づいて計算されたオーガレスト位置を、オーガ昇降時レスト位置（オーガ角度θＲ２）とする。
【００５７】
次に、オーガを上下回動させないで作業灯４２に灯火した状態で回転角度センサ３５からの信号を読みとり、データ記憶部５５に記憶させる。このときの回転角度センサ３５からの信号に基づいて計算されたオーガレスト位置を、作業灯ＯＮ時レスト位置（オーガ角度θＲ３）とする。・
【００５８】
上述のオーガ角度θＲ１・θＲ２・θＲ３を全てデータ記憶部５５に記憶させた後、オーガ初期設定スイッチ６３をオフにしてＣＰＵ５４にオーガ角度の初期調整が終了したことを検知させる。
【００５９】
このように構成することにより、コンバインの電力負荷変動があっても、該電力負荷に応じてオーガ角度を補正することができ、排出オーガ１５の旋回制御を精度良く行うことが可能である。
【００６０】
続いて、電力負荷変動を加味したオーガオートリターン時の旋回角度制御について、図１４および図１８を用いて説明する。
図１８に示すように、オートリターンスイッチ５１を押してオートリターン作業を開始させると、まず排出オーガ１５は回動角度上限（φＭ）まで上方回動し、続いてオーガレスト位置まで旋回する。このとき、作業灯４２がオンのときはオーガレスト位置のオーガ角度としてθＲ３、作業灯４２がオフのときはオーガレスト位置のオーガ角度としてθＲ１を用いて排出オーガ１５の旋回制御を行う。
次に、前記θＲ１またはθＲ３まで排出オーガ１５が旋回すると、今度は排出オーガ１５が下方に回動し始めるので、作業灯４２がオンのときはオーガレスト位置のオーガ角度としてθＲ４、作業灯４２がオフのときはオーガレスト位置のオーガ角度としてθＲ２を用いて排出オーガ１５の旋回制御を行う。
排出オーガ１５の回動角度（φ）が、前記上限回動角度（φＭ）からオーガレスト５２に載置固定されたときの角度（φＲ）までの回動角度の３分の２まで下方回動した時点（すなわち、φ＝（φＭ＋２×φＲ）／３となった時点）で排出オーガ１５の旋回制御を停止し、そのまま排出オーガ１５を下方回動（下降）させてオーガレスト５２に載置固定する。このとき、排出オーガ１５の回動角度φはエンジン１０１の回転速度から推定された下降速度と、下降時間とにより求める。
【００６１】
なお、θＲ４は、無負荷時レスト位置に、オーガ昇降時レスト位置と無負荷時レスト位置との偏差と、作業灯ＯＮ時レスト位置と無負荷時レスト位置との偏差とを加えたものであり、θＲ４＝θＲ２＋θＲ３−θＲ１で表される。
【００６２】
以上の如く構成することにより、コンバインを傾斜地などで使用し、オートリターン時に電力負荷変動があっても、該電力負荷に応じてオーガレスト位置を示すオーガ角度を補正することができ、排出オーガ１５を精度良くオーガレスト５２に載置固定することが可能である。
また、これらの補正は出荷時などにおいて予め設定された補正値を用いて行われ、排出オーガ使用中も自動的に最適な補正値が選択されるので、オペレータは煩雑な補正作業や、排出オーガ使用時の補正値選択作業を行う必要がなく、作業性に優れる。
【００６３】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成したので、以下に示すような効果を奏する。
【００６４】
即ち、請求項１に示す如く、上下回動可能かつ旋回可能な排出オーガを備えるコンバインであって、
排出オーガを自動旋回させる際に、現在の排出オーガ位置と目標位置とを比較して、排出オーガの旋回量が小さい方向に自動旋回させるので、オーガ旋回に係る時間を短縮して作業性が向上する。
【００６５】
請求項２に示す如く、コンバインで使用される電気機器の電力負荷状況に応じて、排出オーガの角度センサからの検知データの補正を行うので、排出オーガの旋回角度の精度が向上する。
【００６６】
請求項３に示す如く、排出オーガによる穀物排出作業時において、排出オーガの旋回角度が変化したときは逆方向の旋回駆動を行うことにより、排出オーガの旋回角度を保持するので、傾斜地等で穀物排出作業を行う場合でも排出オーガの位置を略一定に保持することが可能であり、作業性が向上する。
【００６７】
請求項４に示す如く、排出オーガの旋回中に旋回方向を示すＬＥＤが点灯するので、オペレータは排出オーガが旋回中であることを容易に認識可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る脱穀部を備えたコンバインの全体左側面図。
【図２】同じく全体平面図。
【図３】同じく全体右側面図。
【図４】同じく正面図。
【図５】エンジンから排出オーガまでの動力伝達経路を示す模式図。
【図６】排出オーガの旋回機構の側面図。
【図７】排出オーガ先端部の斜視図。
【図８】オーガコントロールパネルの平面図。
【図９】オーガレストの正面図。
【図１０】オーガレストの左側面図。
【図１１】従来のオートセット作業における旋回制御を示す図。
【図１２】本発明のオートセット作業における旋回制御を示す図。
【図１３】本発明のオートセット作業における旋回方向を示す図。
【図１４】オーガコントローラの模式図。
【図１５】オートセット作業のフローチャート図。
【図１６】オーガ旋回角度保持のフローチャート図。
【図１７】電力負荷変動時におけるオーガレスト位置調整のフローチャート図。
【図１８】オートリターン作業時のオーガレスト位置調整のフローチャート図。
【図１９】コンバインのフレーム構成を示す斜視図。
【符号の説明】
１５ 排出オーガ
３４ アクチュエータ
３５ 回転角度センサ
４８ 右旋回ＬＥＤ
４９ 左旋回ＬＥＤ
５３ オーガコントローラ（制御部）
５４ ＣＰＵ
５５ データ記憶部[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a configuration of a discharge auger that discharges grains stored in a grain tank of a combine. More specifically, the present invention relates to a technique for selecting a turning direction having a smaller turning amount during automatic turning of the discharge auger.
[0002]
[Prior art]
BACKGROUND ART Conventionally, a combine tank provided with a Glen tank for storing grains and a discharge auger for transferring the grains to a truck bed or the like has been known. In addition, the discharge auger is configured to be rotatable vertically and rotatable left and right, a use position of the discharge auger is set in advance, and an automatic set function that automatically turns to the use position when used, and after use, There is also known a combine having an auto return function for automatically turning, placing and fixing to the position of the augrest.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
The conventional combine as described above has the following problems.
First, when turning the discharge auger from one work position to another work position using the auto-set function, it is necessary to select the right turn or the left turn to select the smaller turn angle. It is preferable from a viewpoint. However, in the conventional combine, as shown in FIG. 11, the turning direction is preset to one of right turning and left turning depending on the turning start position of the discharge auger. Therefore, in some cases, the turning direction in which the turning angle becomes small may not be selected.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.
[0005]
That is, in the first aspect, the combine is provided with a discharge auger capable of rotating vertically and rotating,
When the discharge auger is automatically rotated, the current discharge auger position is compared with the target position, and the discharge auger is automatically rotated in a direction in which the amount of rotation of the discharge auger is small.
[0006]
According to a second aspect of the present invention, the detection data from the angle sensor of the discharge auger is corrected in accordance with the power load state of the electric equipment used in the combine.
[0007]
According to a third aspect of the present invention, when the turning angle of the discharge auger changes during the grain discharging operation by the discharge auger, the turning operation of the discharging auger is performed to maintain the turning angle of the discharge auger.
[0008]
According to a fourth aspect of the present invention, the LED indicating the turning direction is turned on during turning of the discharge auger.
[0009]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Next, an embodiment of the invention will be described.
1 is an overall left side view of a combine having a threshing unit according to the present invention, FIG. 2 is also an overall plan view, FIG. 3 is an overall right side view, FIG. 4 is also a front view, and FIG. FIG. 6 is a side view of the discharge auger turning mechanism, FIG. 7 is a perspective view of the tip of the discharge auger, FIG. 8 is a plan view of the auger control panel, and FIG. 9 is a front view of the auger rest. 10, FIG. 10 is a left side view of the auger rest, FIG. 11 is a diagram showing a turning control in the conventional auto-setting operation, FIG. 12 is a diagram showing a turning control in the auto-setting operation of the present invention, and FIG. FIG. 14 is a schematic diagram of an auger controller, FIG. 15 is a flowchart of an auto-setting operation, FIG. 16 is a flowchart of holding an auger turning angle, and FIG. Flowchart of Ogaresuto position adjustment during load fluctuations, 18 is a flow chart diagram of Ogaresuto position adjustment when the automatic return operation, FIG 19 is a perspective view showing the frame structure of combine.
[0010]
First, an overall configuration of a combine according to the present invention will be described with reference to FIGS.
The body frames 2L and 2R are mounted on the crawler-type traveling device 1, and the raising and reaping section 3 is disposed at the front end of the body frames 2L and 2R so as to be able to move up and down. The raising and cutting section 3 protrudes the weeding plate 4 at the front end to divide the culm, and raises a case 5 at the rear thereof to raise the cereal by rotating a tine 6 protruding from the raising case 5. The culm is raised, and the root of the plant is cut off by the cutting blade 7 arranged at the rear of the weeding board 4.
[0011]
The cut culm is conveyed to the rear by an upper conveying device, a lower conveying device, and a vertical conveying device 8, and the stock is inherited from the upper end of the vertical conveying device 8 by a feed chain 9, and the grain is thrown into a threshing unit 12. The culm is transported. A straw chain 18 is provided at the rear end of the feed chain 9, and a straw processing unit 19 including a straw cutter device, a diffusion conveyor, and the like is formed below the rear of the straw chain 18 to remove the straw. After being cut into straw pieces, they are uniformly released into the field while spreading.
[0012]
A grain tank 13 for storing refined granules after sorting is arranged on the side of the threshing unit 12, and an operation cab 14 is arranged in front of the grain tank 13, while a grain tank 13 is arranged in the rear of the grain tank 13. A vertical auger 15a of the discharge auger 15 is erected, and the Glen tank 13 is rotatable sideways around the vertical auger 15a, thereby facilitating maintenance of a drive system and a hydraulic system disposed inside the machine. I have.
A discharge conveyor 16 is disposed at the bottom of the Glen tank 13 in the front-rear direction, and power is transmitted from the discharge conveyor 16 to the discharge auger 15, and from the tip of the discharge auger 15 to a truck or the like in the Glen tank 13. The grain can be discharged. Further, below the threshing unit 12, a sorting unit 17 is disposed, and sorts kernels and grains from the threshing unit 12 (hereinafter, referred to as “processed material”) and sends the grain to the Glen tank 13. It is transported.
[0013]
Next, a driving force transmission path from the engine to the Glen tank and the discharge auger will be described with reference to FIG.
A front output shaft 101b of the engine 101 is connected to an input shaft of a traveling transmission case 136 for driving the crawler traveling device 1, and transmits a driving force to the crawler traveling device 1. On the other hand, the rear output shaft 101a has a pulley 102 for transmitting a driving force to a threshing unit 12 (shown in FIG. 1) and a sorting unit (not shown), a Glen tank 13 and a discharge auger 15. A pulley 103 for transmitting a driving force is fitted.
[0014]
The front surface of the bottom of the Glen tank 13 is located substantially behind the engine 101, and a drive case 104 is disposed on the front surface of the bottom of the Glen tank 13. The drive case input shaft 105 projects forward of the fuselage, and a pulley 106 is fitted to the front end of the drive case input shaft 105.
A V-belt 107 is wound around a pulley 103 fitted at the rear end of the rear output shaft 101a and a pulley 106 fitted at the front end of the drive case input shaft 105, and a part of the driving force of the engine 101 is reduced. The signal is transmitted to the input shaft 105 of the reference numeral 104.
The V-belt 107 is provided with an auger clutch 118 also serving as a tension pulley for the V-belt 107, and is configured to be able to transmit / cut off a driving force to a downstream side from the drive case 104.
Spur gears 108a and 108b meshing with each other are housed in the drive case 104. The spur gear 108a is externally fitted and fixed to the rear end of the input shaft 105 supported by the drive case 104, and the spur gear 108b is discharged. It is externally fitted and fixed to a conveyor drive shaft 56 which is a rotary shaft fitted to the front end of the conveyor 16. In addition, since the number of teeth of the spur gear 108b is configured to be greater than the number of teeth of the spur gear 108a, the number of revolutions of the screw type discharge conveyor 16 becomes smaller than the number of revolutions of the engine 101. A large rotating torque can be generated.
In this embodiment, two spur gears 108a and 108b are used as the reduction mechanism in the drive case 104, but three or more spur gears may be used, and the number of spur gears is not limited.
[0015]
A bevel gear 109 is fitted to the rear end of the discharge conveyor 16 and meshes with a bevel gear 111 fitted to the lower end of a screw type vertical feed conveyor 110 in the vertical auger 15a. On the other hand, a bevel gear 112 is fitted at the upper end of the vertical feed conveyor 110, a bevel gear 113 meshing with the bevel gear 112, an intermediate case 114 in which a chain and a sprocket are provided, and then a screw in the discharge auger 15 via bevel gears 115 and 116. The horizontal feed conveyor 117 is driven to rotate.
[0016]
With this configuration, the grains stored in the Glen tank 13 can be forcibly discharged from the tip of the discharge auger 15 via the vertical auger 15a located behind the Glen tank 13 via the discharge conveyor 16 and the vertical auger 15a located behind the Glen tank 13. is there.
[0017]
Next, the structure of each part of the discharge auger 15 and the operating means of the discharge auger 15 will be described with reference to FIGS. 2, 6, 7 and 8.
[0018]
As shown in FIG. 6, the base side of the discharge auger 15 is pivotally attached to the upper end of the vertical auger 15a so as to be vertically rotatable. The auger rotation cylinder 30 has one end pivotally connected to a bracket 31 projecting from the side surface of the vertical auger 15a and the other end pivotally connected to a bracket 32 projecting from the side surface of the discharge auger 15. Is done. Due to the expansion and contraction of the auger rotation cylinder 30, the discharge auger 15 rotates in the vertical direction.
A spur gear 33a is externally fitted and fixed in the middle of the vertical auger 15a, and meshes with a spur gear 33b fitted on a rotation shaft 34a of the actuator 34. By operating the actuator 34, the vertical auger 15a and the discharge auger 15 rotate integrally. A rotation angle sensor 35 is provided coaxially with the spur gear 33b. The rotation angle sensor 35 is a resolver, a rotary potentiometer, a rotary encoder, or the like. The rotation angle sensor 35 can detect a turning angle of the discharge auger 15.
[0019]
As shown in FIG. 7, a discharge case 36 is provided at the tip of the discharge auger 15. In the discharge case 36, a bearing portion such as a ball bearing is formed to support the transverse feed conveyor 117. The lower surface of the discharge case 36 is open, and a substantially cylindrical sleeve 37 is attached along the edge of the opening. A work lamp 42 is provided in front of the discharge case 36. The sleeve 37 is made of a flexible resin or the like, and the lower end of the sleeve 37 is a grain discharge port 38.
With this configuration, the grains dropped from the lower surface of the discharge case 36 can be concentrated and discharged just below the grain discharge port 38 without scattering to the surroundings.
[0020]
An auger operation box 39 is provided on the side of the discharge case 36. On the front of the auger operation box 39, an auger manual operation lever 40, a right turning LED 40a, a left turning LED 40b, an auger clutch switch 41 and the like are provided.
[0021]
Next, the auger operation means provided in the cab will be described with reference to FIGS.
An auger control panel 44 is provided on the right side of the seat 43 disposed in the cab 14. On the upper surface of the auger control panel 44, an auger manual operation lever 45, an auger clutch switch 46, a set dial 47, a right turning LED 48, a left turning LED 49, an auto set switch 50, an auto return switch 51 and the like are arranged.
[0022]
The auger manual operation lever 45 is configured to be tiltable in four directions of front, rear, left and right. The auger manual operation lever 45 performs up / down rotation and left / right rotation operation of the discharge auger 15.
[0023]
The auger clutch switch 46 is a switch for operating the above-described auger clutch 118. The on / off operation of the auger clutch 118 causes the driving force to be applied to the grain discharging mechanism from the Glen tank 13 to the grain discharging port 38 of the discharging auger 15 To transmit and shut off. An operation lamp 46a and a stop lamp 46b are provided in the vicinity of the auger clutch switch 46 so that the operator can recognize whether the auger clutch switch 46 is on or off.
[0024]
The set dial 47 is used for an auger auto set operation in combination with the auto set switch 50. “Auger auto-set operation” refers to an operation of automatically turning the discharge auger 15 to a preset target position. The set dial 47 is for setting the target position. When the auto set switch 50 is pressed, the discharge auger 15 automatically turns around the vertical auger 15a to the target position.
When the discharge auger 15 is automatically turning by pressing the auto-set switch 50, the auto-set operation lamp 50a is turned on, so that the operator can recognize that the auto-set operation is being performed.
[0025]
The right turning LED 48 and the left turning LED 49 are turned on while the discharge auger 15 is turning (manual turning and automatic turning). At this time, the right turning LED 48 is turned on when the discharge auger 15 is turning right, and the left turning LED 49 is turned on when the discharge auger 15 is turning left. With this configuration, the operator can easily recognize that the discharge auger 15 is turning.
[0026]
The auto return switch 51 is used at the end of the grain discharging operation by the discharge auger 15, and when the auto return switch 51 is pressed, the discharge auger 15 automatically turns and vertically rotates, and is placed and fixed on the auger rest 52. You. When the discharge auger 15 is automatically turning by pressing the auto return switch 51, the auto return operation lamp 51a is turned on, and the operator can recognize that the auto return operation is being performed.
[0027]
Also, the manual operation is prioritized for the operation of the discharge auger 15, and if the auger manual operation lever 45 is operated during the above-described auto-set operation or the auto-return operation, the auto-set operation and the auto-return operation are interrupted, and the discharge auger 15 is turned. Is configured to stop.
[0028]
In this embodiment, the auger control panel 44 is provided on the right side of the seat 43, but may be provided on the left side or in front of the seat 43, and the arrangement position of the auger control panel 44 is not particularly limited. . Further, the arrangement of the auger manual operation lever 45, auger clutch switch 46, set dial 47, right turn LED 48, left turn LED 49, auto set switch 50, auto return switch 51, and the like on the control panel 44 is not particularly limited.
[0029]
The auger manual operation lever 40 provided on the auger operation box 39 has substantially the same effect as the auger manual operation lever 45, and the auger clutch switch 41 has substantially the same effect as the auger clutch switch 46. Further, the right turn LED 40a and the left turn LED 40b have substantially the same effects as the right turn LED 48 and the left turn LED 49, respectively.
[0030]
Next, the augest will be described with reference to FIGS. 9, 10, and 19. FIG.
The auger rest 52 of the present embodiment mainly includes a rest portion 52a and a support portion 52b. The rest portion 52a is formed in a substantially U shape in a front view, and the discharge auger 15 is placed and fixed. An elastic member such as rubber or resin is attached to the upper surface (the inner surface formed in a U-shape) of the rest portion 52a. Even when the body of the discharge auger 15 is placed, vibration noise is generated during traveling. Does not occur. The support portion 52b is a square pipe whose upper half is slightly bent to the left side of the combine in a front view.
[0031]
As shown in FIG. 19, the combine according to the present embodiment is sandwiched between a pair of left and right body frames 2R and 2L whose longitudinal directions extend in the front-rear direction of the body, and substantially parallel to the body frames 2R and 2L and between the body frames 2R and 2L. The vertical frames 144 and 145 disposed at the positions, the horizontal frames 139, 140, 141, 142, and 143 in which the left and right ends are fixed to the inner surfaces of the body frames 2R and 2L, and the body from the middle of the horizontal frame 139 A lower frame structure is formed by the vertical frame 152 projecting forward, and the horizontal frame 137 fixed to the front end of the vertical frame 152 and the front end of the body frame 2R. The step frame 138 of the front view portal type is erected from the front end of the vertical frame 152 and the body frame 2R, and the support frame 154 is erected from the right end of the horizontal frame 139. Further, at the upper ends of the left and right support bases 149 and 150 erected from the left half of the horizontal frame 139, a rotation support part 170 is horizontally and fixedly provided in the left and right direction. Further, a cabin frame 64 is erected from the right end of the rotation support portion 170, and a horizontal frame 65 is arranged in the left-right direction so as to connect the middle portion of the cabin frame 64 and the middle portion of the support frame 154. The rotation support section 170 is a member for supporting the raising and reaping section 3 to be rotatable laterally.
At the upper end of the support frame 154, a vibration isolator 172 provided with an elastic member such as rubber is provided, and at a middle portion of the horizontal frame 65, a vibration isolator 173 also provided with an elastic member such as rubber is provided. The rear portions of the lower surface of the cabin 14a of the cab 14 are supported by the vibration isolating seats 172 and 173.
Further, the upper left end of the step frame 138 and the right end of the rotary support 170 are connected by a reinforcement frame 166, and the upper right end of the step frame 138 and a middle part of the support frame 154 are connected by an upper support frame 159. .
By configuring the combine frame as described above, it is possible to obtain necessary and sufficient rigidity of the body.
[0032]
As described above, the cabin frame 64 that supports the cabin 14a of the cab 14 is erected from the rotation support portion 170, which is a body structure of the combine. A substantially U-shaped locking member 66 in a plan view is fixed to a protruding portion 64a protruding above a horizontal frame 65 extending laterally from a middle portion of the cabin frame 64. The lower end portion of the support portion 52b is fitted from above into a space surrounded by the rear surface of the protrusion 64a and the inner surface of the locking member 66, and is used to lock the support portion 52b so as not to come off. A pin 67 is penetrated. In addition, since the reinforcing pipe 68 is fixed to the support portion 52 b and the horizontal frame 65, the strength of the auger rest 52 is improved, and the reinforcing pipe 68 is fixed to the cabin frame 64 firmly.
[0033]
The configuration of the augerrest 52 as described above has the following advantages.
In other words, the conventional auger rest is provided on the upper surface of the Glen tank 13, but in order to support the weight of the discharge auger 15, the upper surface of the Glen tank 13 must be reinforced. Had become. Further, the Glen tank 13 is configured to rotate sideways around the vertical auger 15a as a center axis from the viewpoint of maintainability and the like. However, when the Glen tank 13 is rotated sideways, maintenance work is performed. Since it is necessary to rotate the discharge auger 15 which is not directly related to the above, there is a problem in workability.
The auger rest 52 of the present embodiment is fixed to a cabin frame 64 which is a strong structure erected from the combine airframe, has sufficient strength, and fixes the discharge auger 15 to the auger rest 52. The Glen tank 13 can be turned to the side while keeping it as it is, and workability is improved. Further, since it is not necessary to reinforce the upper surface of the Glen tank 13, the weight of the Glen tank 13 can be reduced.
Further, since the auger rest 52 is fixed to the cabin frame 64 and is not directly fixed to the cabin 14a, the vibration of the discharge auger 15 is directly transmitted to the cabin 14a during traveling or the like, and the operator It does not impair the livability of the house.
[0034]
Subsequently, auger turning control during the auto-setting operation will be described with reference to FIGS.
[0035]
11 and 12, the positive direction of the X axis indicates the starboard direction of the combine of the present embodiment, and the positive direction of the Y axis indicates the front of the combine of the present embodiment. Then, it is assumed that the central axis of the vertical auger 15a stands upright from the origin of the XY plane in FIG. 11 toward the front of the paper, and the left direction (counterclockwise) from the positive direction of the X axis is positive and the positive direction of the X axis (Hereinafter referred to as an auger angle θ) formed by the angle of 0 ° ≦ θ <360 °. In the present embodiment, when the discharge auger 15 is placed and fixed on the auger rest 52, the tip of the discharge auger 15 faces slightly forward left of the combine, and the auger angle at this time is θ. R And
[0036]
As shown in FIG. 11, in the conventional auto-set control, for example, the right side (0 ° ≦ θ ≦ 90 ° or 270 ° ≦ θ <360 °) with the Y axis as a boundary is defined as a right turning area, and the Y axis is The left side (90 ° ≦ θ ≦ 270 °) was defined as the left turning area as the boundary. Then, after turning the set dial 47 to set the auger angle indicating the target point, when the auto set switch 50 is pressed, the auger angle θ formed by the discharge auger 15 at the start of the auto set is set to the right turning area or the left turning area. The discharge auger 15 is turned to the right when it is in the right turning area, and the discharge auger 15 is turned to the left when it is in the left turning area.
In other words, the right turning area and the left turning area are always fixed, and the turning direction is selected based on the positional relationship between the turning area and the autoset start point.
[0037]
With this configuration, for example, the auger rest position shown in FIG. R ) Is in the left turning area, and when the automatic setting operation is started at this position, the discharge auger 15 turns left. At this time, the first working point (the auger angle θ) in which the target auger angle set by turning the set dial 47 is a position of 180 ° or less when turning left from the auger rest position. 1 ), It means that the turning direction in which the turning amount is small is selected. However, the second work point (the auger angle θ) where the target auger angle becomes larger than 180 ° in the left turn from the auger rest position 2 In the case of (1), although the turning amount is smaller in the right turn, the start position of the automatic setting work (the augrest position in the example of FIG. 11) is within the left turn region, so that the vehicle turns left.
[0038]
On the other hand, as shown in FIGS. 12 and 13, in the automatic setting control according to the present invention, the turning direction is not selected according to the positional relationship between the turning area and the automatic setting start point as in the related art, but the automatic setting start point is selected. Auger angle (θ S ) And the auger angle (θ G ), The discharge auger 15 is turned in the direction in which the turning amount becomes smaller.
In other words, a region where the turning angle is up to 180 ° in the positive direction and a region where the turning angle is up to 180 ° in the negative direction are a right turning region with the autoset start point as a boundary. The turning direction of the discharge auger 15 is selected such that the turning amount is reduced according to the positional relationship with the target point.
[0039]
For example, in FIG. 12, the autoset start point (auger angle θ S ) Is the auger rest position (auger angle θ) R ). The first working point (the auger angle θ) in the region where the turning angle is 180 ° in the positive direction from the auger rest position 1 ) Is the target point (auger angle θ) G In the case of ()), the discharge auger 15 turns to the left by the automatic setting operation. In addition, the second working point (the auger angle θ) in the area where the turning angle is 180 ° in the negative direction from the augerrest position 2 ) Is the target point (auger angle θ) G In the case of ()), the discharge auger 15 turns right by the automatic setting operation.
Therefore, the right turning area and the left turning area are not fixed with respect to the body of the combine, and it is possible to always select a turning direction in which the amount of turning of the discharge auger is small, thereby reducing the time required for the auger turning. Then, the workability of the automatic setting work is improved.
[0040]
As shown in FIG. 14, an auger controller 53, which is a control unit for performing a turning / elevating control of a discharge auger such as an auto-setting operation and an auto-return operation, mainly includes a CPU 54 and a data storage unit 55.
The CPU 54 performs arithmetic processing relating to auto-set and auto-return based on various input signals and various data stored in a data storage unit 55 described later, and outputs various output signals.
The data storage unit 55 stores various data relating to the automatic setting and the automatic return of the discharge auger 15. The data also includes information in which interference between the discharge auger 15 and other components of the combine is considered.
Specifically, the cabin 14a and the like of the cab 14 protrude above the height of the discharge auger 15 when placed and fixed on the auger rest 52, and the discharge auger 15 is slightly raised from the auger rest 52. , The discharge auger 15 comes into contact with the cabin 14a and causes deformation and breakage.
Therefore, an auger angle corresponding to a position where the discharge auger 15 may interfere with the cabin 14a or other components is stored in the data storage unit 55, and automatically when the discharge auger 15 reaches the position. The discharge auger 15 is raised.
In the present embodiment, an EEPROM (Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory: a kind of nonvolatile semiconductor memory, a read-only storage device capable of electrically writing contents) is used as the data storage unit 55. A format ROM or other storage medium may be used.
[0041]
In the case of the auto-set control according to the present invention, a signal indicating that the auto-set switch 50 has been turned on is input to the CPU 54 as shown in FIGS. In the CPU 54, the current auger angle of the discharge auger 15, that is, the auger angle θ at the start point of the automatic setting S Is obtained from an input signal from a rotation angle sensor (auger potentiometer) 35 and an auger angle θ at a target point obtained from an input signal from a set dial (target setting volume) 47. G The turning direction of the discharge auger 15 whose turning amount is smaller than that of the turning auger 15 is selected. The method of selecting the turning direction at this time is as shown in FIG. That is, the deviation Δθ = θ G −θ S Then, when Δθ ≧ 180 ° or −180 ° ≦ Δθ <0 °, the discharge auger 15 is turned right, and when 0 ° ≦ Δθ <180 ° or Δθ <−180 °, the discharge auger 15 is turned left. To make it happen.
The CPU 54 outputs the right turning output 57 or the left turning output 58 by the above-mentioned selection method, activates the actuator 34, and turns the discharge auger 15 to the target point determined by the input signal from the set dial (target setting volume) 47. Let it. At this time, a right turning LED lighting output 59 is output in parallel with the auger right turning output 57, and a left turning LED lighting output 60 is output in parallel with the auger left turning output 58. Turn on 49.
An LCD (Liquid Crystal Display: liquid crystal display) is provided in the driver's cab 14 or the like in addition to or in place of the right turn LEDs 40a and 48 and the left turn LEDs 40b and 49, and the LCD is turning right or left. You may display that it is inside.
[0042]
In the case of the auto return control, the target point (the auger angle θ) of the auto set control shown in FIGS. G ) To the auger rest position (auger angle θ R ) Is substantially the same as the control described in (1). At this time, information on the potentiometer (auger angle) at the augerrest position is stored in the data storage unit 55 in advance.
[0043]
Next, the discharge auger turning angle control on a slope will be described with reference to FIGS. 14 and 16.
When the grain discharging operation is performed by the discharge auger 15 while the combine is stopped on the slope, the turning of the discharge auger 15 is fixed by an auger brake (not shown) provided on the vertical auger 15a. However, the discharge auger 15 at the time of discharging the grain is filled with the grain, and the weight becomes considerable when combined with the own weight of the discharge auger 15. In addition, since the total length of the discharge auger 15 is long, the discharge auger 15 is applied to the vertical auger 15a serving as a turning axis. The rotation moment may increase. Therefore, the discharge auger 15 cannot be completely fixed only by the auger brake depending on the inclination angle and the working conditions, and the discharge auger 15 turns to the valley side of the sloped ground against the auger brake, which hinders the grain discharging operation. there is a possibility.
[0044]
Therefore, in the present invention, a change in the auger angle of the discharge auger 15 is monitored by an input signal from the rotation angle sensor 35 to the CPU 54 even when the auger brake is operated. If the auger angle changes even though the turning operation of the discharge auger 15 is not performed during the grain discharging operation, it is regarded that the auger turning is caused by the inclination of the fuselage, and the actuator 34 is turned in the reverse direction. Then, control is performed so that the discharge auger 15 does not greatly deviate from the current work position.
[0045]
Specifically, when the auger clutch switch 46 or the auger clutch switch 41 is turned on, the grain discharge mechanism from the grain tank 13 to the grain discharge port 38 of the discharge auger 15 starts operating, and the auger brake operation output 61 is output. , The discharge auger 15 is fixed by the auger brake.
Next, the load of the auger motor (the actuator 34 in this embodiment) is transmitted to the CPU 54, and when the load exceeds the set value stored in the data storage unit 55 in advance, an overload error output 62 is output. When the overload error output 62 is output, the operator is notified by an error display lamp, a buzzer, or an LCD (not shown) provided in the cab 14.
With this configuration, in the current grain discharging operation, it is possible to inform the operator that the turning of the discharging auger 15 due to the inclination of the combine cannot be stopped even when the auger brake and the actuator 34 are used together. It is possible and workability is improved.
When the load of the auger motor does not exceed the set value stored in the data storage unit 55 in advance, the change in the auger rotation potentiometer (δθ / δt) is checked. The change in the auger rotation potential indicates the amount of change in the auger angle θ per unit time.
[0046]
When δθ / δt> 0, it indicates that the discharge auger 15 is turning left. Therefore, the auger right turning output 57 in the opposite direction is output, and the discharge auger 15 is driven to turn right.
When δθ / δt <0, it indicates that the discharge auger 15 is turning right. Therefore, the auger left turning output 58 in the opposite direction is output, and the discharge auger 15 is driven to turn right.
When δθ / δt ≒ 0, it indicates that the discharge auger 15 hardly turns, and therefore no turning output is output.
[0047]
When δθ / δt> 0 or δθ / δt <0, the turning output is pulse driving. First, the driving time of the pulse driving is shortened, and the pulse driving is gradually performed until δθ / δt ≒ 0. Increase drive time.
[0048]
With the configuration described above, when performing a grain discharging operation on an inclined land or the like, it is possible to keep the auger angle of the discharging auger 15 substantially constant even in a situation where the discharging auger 15 turns only with the auger brake. In addition, work conditions (field angle, etc.) are relaxed, and workability is improved.
[0049]
In this embodiment, the discharge auger turning angle control is performed based on the change in the auger rotation potentiometer (δθ / δt). E Auger angle θ at the time of work W Is the auger angle θ at the target point G For θ G −θ E ≤θ W ≤θ G + Θ E The same effect can be obtained even if the control is performed such that
[0050]
The auto return control is performed above the auger rest 52 (the auger angle θ). R ), The discharge auger 15 is turned, and then the auger rotation cylinder 30 is operated to turn the discharge auger 15 downward and to place and fix it on the auger rest 52.
When such an automatic return is performed when the combine is stopped on a slope, the discharge auger 15 may rotate by its own weight while the discharge auger 15 is descending (rotating downward), and may not be correctly placed and fixed on the auger rest 52. is there.
Also in such a case, by performing substantially the same turning angle control as the above-described discharge auger turning angle control on an inclined ground, it is possible to correctly mount and fix the auger rest 52.
[0051]
Subsequently, the correction of the discharge auger turning angle when the power load fluctuates will be described with reference to FIGS.
[0052]
For example, at the time of the automatic return, the auger rotating cylinder 30 is operated during the vertical rotation of the discharge auger 15, so that the power load in the combine fluctuates, and the input signal (current value・ The magnitude of the voltage value fluctuates. Therefore, the auger angle, which is a value calculated based on the input signal, may fluctuate. Further, when the work lamp 42 is energized, substantially the same fluctuation of the power load may occur.
That is, in spite of the fact that the discharge auger 15 is actually located at the same position, depending on the working condition (operation / stop of the auger rotating cylinder and turning on / off of the work light), the calculation is made based on the signal from the rotation angle sensor 35. Obtained auger angle θ R Is undefined and may fluctuate.
If the input signal from the rotation angle sensor 35 caused by such a change in the power load state is used without correction, the operation signal (such as the operating speed of the auger rotation cylinder 30 and the on / off state of the work lamp 42) may vary. The turning control of the discharge auger 15 is performed while the input signal from the turning angle sensor 35 to the CPU 54 includes an error.
As a result, there arises a problem that the discharge auger 15 is not placed and fixed on the auger rest 52 with high accuracy during the automatic return.
[0053]
Therefore, in the present invention, before the combine is shipped or at the time of periodic inspection, the relationship between the augrest position and the signal (current value, voltage value, etc.) from the rotation angle sensor 35 is stored in advance for each work condition with a different power load. 55. Further, the CPU 54 detects what kind of power load condition is in the auger turning operation, and corrects an input signal (current value, voltage value, etc.) from the rotation angle sensor 35 to the CPU 54 according to the power load condition. To perform auger turning control.
[0054]
More specifically, as shown in FIG. 17, first, the auger initial setting switch 63 is turned on to cause the CPU 54 to detect the start of the initial adjustment of the auger angle.
[0055]
Next, when there is no load (when the auger does not rotate up and down and the work lamp is not energized), the rotation angle sensor 35 when the discharge auger 15 comes directly above the auger rest 52 in plan view. Is read and stored in the data storage unit 55. The auger rest position calculated based on the signal from the rotation angle sensor 35 at this time is referred to as a no-load rest position (auger angle θ). R1 ).
[0056]
This time, the signal from the rotation angle sensor 35 is read in a state where the discharge auger 15 is vertically moved and rotated directly above the auger rest 52 and stored in the data storage unit 55. The auger rest position calculated based on the signal from the rotation angle sensor 35 at this time is used as the auger elevating rest position (auger angle θ). R2 ).
[0057]
Next, a signal from the rotation angle sensor 35 is read in a state where the work lamp 42 is lit without turning the auger up and down, and stored in the data storage unit 55. The auger rest position calculated based on the signal from the rotation angle sensor 35 at this time is used as the work light ON rest position (auger angle θ). R3 ).・
[0058]
The auger angle θ described above R1 ・ Θ R2 ・ Θ R3 Are stored in the data storage unit 55, the auger initial setting switch 63 is turned off, and the CPU 54 detects that the initial adjustment of the auger angle has been completed.
[0059]
With this configuration, the auger angle can be corrected according to the power load even when the power load of the combine varies, and the turning control of the discharge auger 15 can be performed with high accuracy.
[0060]
Subsequently, turning angle control at the time of auger auto return taking into account the power load fluctuation will be described with reference to FIGS. 14 and 18.
As shown in FIG. 18, when the auto return operation is started by pressing the auto return switch 51, first, the discharge auger 15 rotates the rotation angle upper limit (φ M ), And then to the augrest position. At this time, when the work light 42 is on, the auger angle of the auger rest position is θ R3 When the working light 42 is off, the auger angle at the auger rest position is θ. R1 Is used to control the turning of the discharge auger 15.
Next, the θ R1 Or θ R3 When the discharge auger 15 turns to the next position, the discharge auger 15 starts rotating downward, so that when the work light 42 is on, the auger angle of the auger rest position is θ. R4 When the working light 42 is off, the auger angle at the auger rest position is θ. R2 Is used to control the turning of the discharge auger 15.
The rotation angle (φ) of the discharge auger 15 is equal to the upper limit rotation angle (φ). M ) To the angle (φ R ) Is turned downward to two-thirds of the turning angle (that is, φ = (φ M + 2 × φ R The rotation control of the discharge auger 15 is stopped at the time of ()) / 3), and the discharge auger 15 is rotated downward (downward) as it is to be placed and fixed on the auger rest 52. At this time, the rotation angle φ of the discharge auger 15 is obtained from the descent speed estimated from the rotation speed of the engine 101 and the descent time.
[0061]
Note that θ R4 Is obtained by adding the deviation between the auger lifting and lowering rest position and the no-load rest position and the deviation between the work light ON rest position and the no-load rest position to the no-load rest position, and θ R4 = Θ R2 + Θ R3 −θ R1 Is represented by
[0062]
With the configuration as described above, the combiner is used on a slope or the like, and even when the power load fluctuates during the auto return, the auger angle indicating the auger rest position can be corrected according to the power load, and the discharge auger 15 can be used. It is possible to place and fix the auger rest 52 with high accuracy.
These corrections are performed using preset correction values at the time of shipment or the like, and the optimum correction value is automatically selected even during use of the discharge auger, so that the operator can perform complicated correction work and discharge augmentation. There is no need to select a correction value during use, and the workability is excellent.
[0063]
【The invention's effect】
The present invention is configured as described above, and has the following effects.
[0064]
That is, as shown in claim 1, a combine provided with a discharge auger capable of turning vertically and turning,
When turning the discharge auger automatically, the current discharge auger position is compared with the target position, and the discharge auger is automatically turned in the direction in which the amount of rotation of the discharge auger is smaller. I do.
[0065]
As described above, the detection data from the angle sensor of the discharge auger is corrected in accordance with the power load condition of the electric equipment used in the combine, so that the accuracy of the turning angle of the discharge auger is improved.
[0066]
According to a third aspect of the present invention, during the grain discharging operation by the discharge auger, when the turning angle of the discharge auger is changed, the turning drive of the discharge auger is performed to maintain the turning angle of the discharge auger. Even when performing the discharging operation, the position of the discharging auger can be maintained substantially constant, and the workability is improved.
[0067]
Since the LED indicating the turning direction is turned on during the turning of the discharge auger, the operator can easily recognize that the discharging auger is turning.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall left side view of a combine provided with a threshing unit according to the present invention.
FIG. 2 is an overall plan view of the same.
FIG. 3 is an overall right side view of the same.
FIG. 4 is a front view of the same.
FIG. 5 is a schematic diagram showing a power transmission path from an engine to a discharge auger.
FIG. 6 is a side view of a turning mechanism of the discharge auger.
FIG. 7 is a perspective view of a discharge auger tip.
FIG. 8 is a plan view of an auger control panel.
FIG. 9 is a front view of the augrest.
FIG. 10 is a left side view of the augrest.
FIG. 11 is a diagram showing turning control in a conventional automatic setting operation.
FIG. 12 is a diagram showing turning control in the automatic setting operation of the present invention.
FIG. 13 is a diagram showing a turning direction in the automatic setting operation of the present invention.
FIG. 14 is a schematic diagram of an auger controller.
FIG. 15 is a flowchart of an automatic setting operation.
FIG. 16 is a flowchart of holding an auger turning angle.
FIG. 17 is a flowchart of auger rest position adjustment at the time of power load fluctuation.
FIG. 18 is a flowchart for adjusting an auger rest position during an auto return operation.
FIG. 19 is a perspective view showing a frame configuration of the combine.
[Explanation of symbols]
15 Discharge auger
34 Actuator
35 Rotation angle sensor
48 Right Turn LED
49 Left turn LED
53 Auger controller (control unit)
54 CPU
55 Data storage unit
