JP2004052403A - Door angle detecting device and automatic door opening/closing device - Google Patents

Door angle detecting device and automatic door opening/closing device Download PDF

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a door angle detecting device which is simple in structure and therefore low in cost, and to provide an automatic door opening/closing device which is low in cost and carries out efficient control of an electric motor with accuracy at the time of operating a door. <P>SOLUTION: The door angle detecting device 9 includes a transformer TL, a full-wave rectifier D, and a smoothing capacitor C. The door angle detecting device 9 is comprised of a driving section 70 for supplying electric current of the full-wave rectifier D to the motor 30 (DC motor with a brush) for operating the door in a door opening direction, a central processing unit (CPU 52) for controlling the driving section 70, a filter 53 for removing a ripple component of an AC fundamental frequency superimposed on motor current flowing at the time of rotation of the motor 30, an amplifying circuit 54, and a comparator 55. The CPU 52 counts the number of pulse signals from the comparator 55 to determine a door angle. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ドアが開いた角度を検出することができるドア角度検出装置及び自動でドアを開閉作動することができる自動ドア開閉装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ドアを自動で開閉する自動ドア開閉装置においては、ドアの開位置を検出する位置検出機能を有するものが公知である。この位置検出機能により、任意に設定した位置や角度でドアが開き、かつ停止できる。
【０００３】
前記位置検出機能を有するものとして、タイマを使用したものがある。この技術は、制御装置がドアを駆動する電動モータの作動開始とともにタイマをカウントさせ、所定時間カウントアップすると、ドアが所定位置に達したものとして、電動モータの作動を停止するものである。
【０００４】
又、所定位置にドアが位置したときに、ドア又はドアに連結したリンク機構等によりリミットスイッチを作動させ、同リミットスイッチからの信号に基づいてドアの作動を停止するようにした技術も提案されている。
【０００５】
又、前記位置検出機能を有するものとして、ドアを作動させる電動モータの出力軸の回転数をカウントするエンコーダを設け、このエンコーダの検出値に基づいて制御装置が電動モータを角度制御する技術も提案されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、タイマやリミットスイッチを利用した場合には、これらの装置は、温度や電圧の変動による電気特性の変動、及び取付条件の変動（例えば、リミットスイッチの取付不良）に左右され、制御できる精度には限界がある。
【０００７】
又、エンコーダを利用した場合には、エンコーダは高コストであり、装置全体として高コストになる問題がある。
本発明は上記の課題を解消するためになされたものであり、簡単な構成であるため低コストにすることができるドア角度検出装置を提供することにある。
【０００８】
又、上記のドア角度検出装置を備えることにより低コストであるとともに、ドアを作動する際に、電動モータの制御を精度良く行うことができる自動ドア開閉装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、交流系統電圧を所定の交流に変圧する変圧手段と、同変圧手段の交流を直流に変換する直流変換手段と、少なくとも開扉作動するようにドアに連係されるブラシ付きＤＣモータに対して、前記直流変換手段の電流を供給する駆動回路と、同駆動回路を制御する制御手段を備え、前記ブラシ付きＤＣモータの回転時に流れるモータ電流に重畳した交流の基本周波数のリップル分を除去するフィルタ手段と、前記フィルタ手段の出力を増幅する増幅手段と、前記増幅手段にて増幅された信号を２値化する２値化手段と、同２値化手段にて２値化されたパルス信号に基づいて、パルス数をカウントし、同カウントした値に基づいてドア角度を判定する判定手段を備えたドア角度検出装置を要旨とするものである。
【００１０】
請求項２の発明は、請求項１において、前記直流変換手段は、前記変圧手段の交流を全波整流する全波整流手段と、同全波整流手段から出力した脈流を平滑化する容量手段とを含み、前記容量手段は、前記脈流の平滑化とともにリプル電圧を抑制することを特徴とする。
【００１１】
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２において、前記フィルタ手段は、さらに、交流の基本周波数の倍数のリプル分を除去することを特徴とする。
請求項４の発明は、ドアに連係されたトルク伝達機構を介して、出力トルクを該ドアに伝達して、該ドアを作動するブラシ付きＤＣモータと、作動指令信号に基づいて前記モータを駆動制御する制御手段とを備えた自動ドア開閉装置において、請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のドア角度検出装置を備え、前記制御手段は、該ドア角度検出装置が検出したドア角度が、予め定めた目標ドア角度に達した際に、前記モータを停止することを特徴とする自動ドア開閉装置を要旨とするものである。
【００１２】
請求項５の発明は、請求項４において、前記ドアには、ドアクローザが付設されており、該ドアクローザの本体には、ドアの閉扉方向である回転方向に付勢され、回動自在に設けられた回動軸を備え、同回動軸の一端は前記モータに連結されており、他端は、前記トルク伝達機構に連結されていることを特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明をドアクローザ付きの自動ドア開閉装置に具体化した一実施形態を図１〜図１２を参照して説明する。
【００１４】
図１は自動開閉装置を装着したドアの上部側の要部正面図、図２は、同じく自動ドア開閉装置のアクチュエータであるモータ及び周辺部材の要部平面図、図３は同じく、自動ドア開閉装置の側面図である。なお、図２においては、上側を前、下側を後とし、図３においては、右側を前、左側を後とする。
【００１５】
ドア１０は、４角枠状のドア枠１１に対し図１において左側が回動自在に連結されるとともに、前方に開くように嵌め込まれている。ドア１０の上部の左側と、ドア枠１１の上材１２との間には、ドアクローザ１３が装着されている。ドアクローザ１３の下方には、自動ドア開閉装置１４が装着されている。
【００１６】
ドアクローザ１３は周知構成のものであり、本体１６は横長で偏平なケーシング１５を備えており、ドア１０の上部において、支点（ヒンジ）側寄り位置にてネジにより水平に締結されている。本体１６は、回動自在に設けられた回動軸１９を収納しており、回動軸１９の上下両端部はケーシング１５の略中央部において外部に突き出している。
【００１７】
回動軸１９はケーシング１５内に設けられたネジ及び油圧による公知の減衰手段に連結され、ドア１０　が開閉する動作を減衰する。又、回動軸１９は開扉方向の作動に伴い公知のバネ（図示しない）を圧縮し、該バネのバネ荷重によりドア１０　の閉扉方向である回動方向に付勢する付勢力（位置エネルギー）が蓄積されるようになっている。
【００１８】
回動軸１９の上端部には、扉側アーム２０の基端が締結されており、扉側アーム２０は回動軸１９と一体的に回動する。ドア枠１１の上材１２の下面にはブラケット２１が締結されており、ブラケット２１には固定側アーム２２の基端が水平面内で回動自在に連結されている。扉側アーム２０の先端と固定側アーム２２の先端とは、ピン２３により回動自在に連結されている。
【００１９】
扉側アーム２０、固定側アーム２２とにより、リンク機構が構成されるとともに、モータ３０の出力トルクを伝達するトルク伝達機構に相当する。
自動ドア開閉装置１４は、ブラケット板２５により本体１６の下方のドア１０に締結されている。自動ドア開閉装置１４の本体ケース１４ａ内には、減速機構３１を備えたモータ３０が収納されている。モータ３０は、公知のインナーローター型のブラシ付きＤＣモータで構成されている。減速機構３１は、モータ３０の出力トルクを連結手段３２に伝達する。
【００２０】
減速機構３１は、大きな減速比が得られる機構が好ましく、本実施形態では、モータ３０の出力軸に設けられたウォームとウォームギヤ（共に図示しない）とからなるウォーム機構にて構成されている。この大きな減速比を有するため、ウォームギヤから、ウォームに対する入力は不能になっている。
【００２１】
又、ウォーム機構は連結手段３２を介して回動軸１９に連結されている。連結手段３２はウォーム機構のウォームギヤの回転に伴って回転する回転軸３３と同回転軸３３と同軸上に位置する回動軸１９との両者を連結している（図４参照）。
【００２２】
連結手段３２は、前記回転軸３３に一体に固定された駆動連結具３４及び回動軸１９に一体となるように嵌合された被動連結具３５とを備え、駆動連結具３４と被動連結具３５とが互いに嵌合されている。
【００２３】
被動連結具３５は、回動軸１９の下端を一体に嵌合する四角穴４３、円筒穴４４等を備えている。駆動連結具３４は、円筒穴４４に嵌り込む中軸部４５、径大径部４６等を備えている。駆動連結具３４は、回転軸３３に対して嵌合された際に、両者に設けられたキー溝４７、キー穴４８に差し込まれた図示しないキーにより回転軸３３と一体に回動可能に連結されている。
【００２４】
なお、連結手段３２の構成は、特開２０００−９６９１５号公報において、段落００１６〜００２１に説明されていて公知であり、連結手段３２の構成の説明は本発明の趣旨ではないため、構成の詳細な説明は省略する。
【００２５】
ここでは、連結手段３２の作用について説明する。
図５（イ）〜（ニ）は自動ドア開閉装置１４によるドア１０の開閉動作の説明図である。図５（イ）は、ドア１０が閉扉状態を示し白抜き円弧状の矢印は、手動によりドア１０を開閉できる範囲を示す。
【００２６】
このドア１０の閉扉状態でモータ側の駆動連結具３４の１／４軸部３６は、右端が３／４円筒穴３７の左端面３８に当接しており、ストッパ３９の左端がドア閉位置係止ピン４０に係止されている。
【００２７】
モータ３０が開扉方向に回転して回転軸３３とともに駆動連結具３４を、ドア閉の位置から左回転させ、図５（ロ）に示す略９０度回転した位置まで回動させる。
【００２８】
これにより、駆動連結具３４の１／４軸部３６は、３／４円筒穴３７の左端面３８を押して被動連結具３５を左回転させる。回動軸１９の下端部が被動連結具３５に駆動されて回動し、扉側アーム２０が回動軸１９と一体に回動するため、固定側アーム２２も連動して回動しドア１０は９０度開く。
【００２９】
この状態ではドア１０は更に９０度手動で回動させることができるが、手動で回動させたときは、モータ３０により回動される駆動連結具３４も追従して回動する。また、この９０度（本実施形態では、半開位置）ないし１８０度（本実施形態では全開位置）の範囲では、手動で開いているドア１０を閉じようとしても、或いは、ドアクローザ１３の作用によっても、大きな減速比のウォーム機構にて構成されている減速機構３１のために、ドア１０は半開位置に保持される。
【００３０】
なお、１８０度の回動位置でストッパ３９の右端が超過開度規制ピン４１に係止するため、これ以上のドア１０の回動は阻止される。
なお、ドア閉位置係止ピン４０，超過開度規制ピン４１は、自動ドア開閉装置１４の本体ケース１４ａに設けた図示しない固定部材から突設されている。
【００３１】
図５（ハ）及び（ニ）は、ドア１０を閉じる動作を示す。９０度（半開位置）または１８０度（全開位置）以下に開いたドア１０を閉じる際には、制御信号により、モータ３０を逆転する。そして、同時にモータ３０は駆動連結具３４を図５（イ）の位置まで復帰させる。
【００３２】
ドアクローザ１３（または手動）による閉扉速度がモータ３０による閉扉速度より小さいときは、駆動連結具３４の１／４軸部３６と、３／４円筒穴３７の左端面３８との間に隙間Ｌが形成され、ドア１０はドアクローザ１３で設定された速度で閉扉される。
【００３３】
逆にドアクローザ１３（または手動）による閉扉速度がモータ３０による閉扉速度より大きいときは、隙間Ｌは形成されずドア１０はドアクローザ１３内で圧縮されたバネの復帰力によりモータ３０を加速しながら閉扉する。閉扉速度は、ドアクローザ１３内のダンパーで減衰された閉扉速度よりさらにゆっくりした閉扉速度でドア１０が閉じる。いずれの場合も閉扉速度が低速度に維持され安全が保たれるようにされている。
【００３４】
次に、自動ドア開閉装置１４及びドア角度検出装置９の電気的構成を図６を参照して説明する。
交流電源である商用電源Ｅに接続されたトランスＴＬの二次巻線に全波整流器Ｄが接続されている。トランスＴＬにより、商用電源Ｅの電圧（１００Ｖ）を所定電圧（本実施形態では１２Ｖ）に降圧する。全波整流器Ｄはブリッジ・ダイオードにて構成されており、交流を全波整流する。全波整流器Ｄの出力端子に対して平滑回路が接続されている。平滑回路は全波整流器Ｄから出力された脈流を平滑化する。本実施形態では、平滑回路は容量手段としての平滑コンデンサＣにて構成されている。又、平滑コンデンサＣの静電容量は、リプル電圧が除去できる大きな容量を備えている。例えば１万μＦを超えるものが望ましい。
【００３５】
トランスＴＬは変圧手段に相当し、全波整流器Ｄ及び平滑コンデンサＣは直流変換手段に相当する。又、全波整流器Ｄは全波整流手段に相当する。
平滑回路の後段には、正逆回転切替回路５０及びモータドライバ回路５１が接続されている。正逆回転切替回路５０はＣＰＵ５２からの制御信号により、モータ３０を正逆回転の切替えをする。モータドライバ回路５１はＣＰＵ５２からの制御信号に基づいてモータ３０を駆動する。
【００３６】
正逆回転切替回路５０及びモータドライバ回路５１にて駆動部７０が構成されている。駆動部７０は駆動回路を構成している。
正逆回転切替回路５０において、接続点Ｐ１はシャント抵抗Ｒを介して接地されている。
【００３７】
ここで、ブラシ付きＤＣモータについて簡単に説明すると、同モータは図示しない出力軸に取り付けられ且つ複数の電磁石（コイル）を有するロータと、ロータの電磁石（コイル）に対向して固定配置されたマグネットを有するステータと、外部からロータのコイルに対して給電するための給電機構とを備えている。前記給電機構は、前記ロータに取り付けられた複数の電極を有するコンミテータと、先端のブラシ部がこのコンミテータの各電極に対して弾性的に接触するようにステータ側に固定配置されたブラシとから構成されている。前記コンミテータは、ロータが回転すると、各電極とブラシ部の接触、非接触により前記電磁石の極性を切替えるようにされている。
【００３８】
そして、本実施形態では、コンミテータの作用による電磁石の極性の切替え時に、ブラシを通過する微妙な電流の変化をドア角度検出装置９により検出するようにしている。なお、この電流の変化の度合いは、ブラシがコンミテータの各電極に接触、非接触の度に生ずることから、モータ３０の回転数に比例する。
【００３９】
以下、この電流の変化をスイッチノイズという。
なお、前記微妙な電流の変化を検出するために障害になるものとして、全波整流の脈流を平滑化する際に生じやすいリプル電圧がある。本実施形態では前記平滑コンデンサＣの静電容量を大きくして、電源のリプル電圧を除去している。
【００４０】
フィルタ５３はシャント抵抗Ｒのプラス端子（接続点Ｐ１）に接続され、シャント抵抗Ｒの両端子間電圧を入力する。フィルタ５３は、商用電源Ｅの交流の基本周波数のリプル分を除去する。フィルタ５３は、２段構成のフィルタ回路からなり、１段目のフィルタ回路で前記商用電源Ｅの交流の基本周波数のリップル分を除去するとともに、２段目のフィルタ回路で交流の基本周波数の倍数のリプル分を除去するように構成されている。商用電源Ｅの交流の基本周波数は、例えば、日本国内であれば、５０Ｈｚ、又は６０Ｈｚである。
【００４１】
フィルタ５３により、商用電源Ｅの電圧の基本周波数及びその倍数であるリプル分が除去されることにより、シャント抵抗Ｒの端子間電圧信号には、前記スイッチノイズを含む信号が残る。フィルタ５３はフィルタ手段に相当する。
【００４２】
増幅回路５４は、フィルタ５３の出力を増幅し、増幅した信号をコンパレータ５５に入力する。コンパレータ５５（Ａ／Ｄ変換器）は基準電圧ＶＳ（閾値）と比較して、入力した信号を２値化したパルス信号として、ＣＰＵ５２に入力する。増幅回路５４は増幅手段に相当し、コンパレータ５５は２値化手段に相当する。
【００４３】
図７の（ａ）〜（ｃ）で、Ｐ１〜Ｐ４での信号の出力波形を示している。
Ｐ２はフィルタ５３と増幅回路５４との接続点、Ｐ３は増幅回路５４とコンパレータ５５との接続点、Ｐ４はコンパレータ５５とＣＰＵ５２との接続点である。なお、図７（ｂ），（ｃ）の横軸のスケールは、図７（ａ）の横軸のスケールの１０倍程度としている。Ｐ２，Ｐ３ではスイッチノイズが周期的に発生していることが示されている。
【００４４】
過電流検出回路５６は、接続点Ｐ１に接続されており、シャント抵抗Ｒの両端子間電圧を入力する。過電流検出回路５６はその入力した両端子間電圧が所定閾値以上の場合、ＣＰＵ５２に過電流検出信号を入力する。なお、所定閾値は、ＣＰＵ５２からの制御信号により、変更可能である。
【００４５】
中央演算処理装置であるＣＰＵ５２は、ＲＯＭ５７、ＲＡＭ５８を備えている。ＲＯＭ５７には、各種制御プログラムが格納され、ＲＡＭ５８は作業用メモリとされている。又、ＣＰＵ５２には、閉回転タイマ５９、開回転タイマ６０、インターロックタイマ６２を備えている。これらのタイマは、ＣＰＵ５２によりカウントを開始し、カウントアップした後に、ＣＰＵ５２により、リセットされる。
【００４６】
ＣＰＵ５２は、制御手段、判定手段に相当する。
入力装置６１は、ＣＰＵ５２に対して、モータ３０を制御するための作動指令信号としての入力信号を入力する。本実施形態では、入力信号は、ドア１０を全開位置に位置させるための全開信号と半開位置に位置させるための半開信号、並びに、半開又は全開の開扉状態のドア１０を戻すための閉信号がある。
【００４７】
又、ＣＰＵ５２は、コンパレータ５５から入力したパルス信号に基づいてそのパルス数をカウントする。そして、ＣＰＵ５２はそのカウントした値に基づいて、ドア１０が開いた角度（ドア角度）を判定する。
【００４８】
トランスＴＬ、全波整流器Ｄ、駆動部７０、平滑コンデンサＣ、フィルタ５３、増幅回路５４、コンパレータ５５、ＣＰＵ５２とにより、ドア角度検出装置９が構成されている。
【００４９】
（作用）
次に上記のように構成された自動ドア開閉装置１４において、ＣＰＵ５２が実行するドア開閉制御プログラムを説明する。図８〜図１２はドア開閉制御プログラムのフロートチャートである。
【００５０】
（Ｓ１）
電源がオンされると、図８（ａ）に示すようにＣＰＵ５２はＳ１で初期設定を行う。
【００５１】
（Ｓ２〜Ｓ６）
次に、図８（ｂ）に示すようにＳ２で、モータ３０を閉扉方向に駆動するための制御信号を駆動部７０（正逆回転切替回路５０、モータドライバ回路５１）に出力する。同時に、閉回転タイマ５９のカウントを開始する。次のＳ３で、過電流検出回路５６から過電流検出信号の入力があったか否かを判定する。
【００５２】
ドア１０が既に閉扉状態であるとき、又は、開扉状態であるドア１０がモータ３０にて駆動されて、閉扉状態になると、モータ３０はそれ以上回転できないため、モータ電流が増加し、過電流検出回路５６にて過電流検出が行われることになる。
【００５３】
過電流検出信号を入力すると、Ｓ４で、ＣＰＵ５２は閉回転タイマ５９をリセットするとともに、モータドライバ回路５１に制御信号を入力し、モータ３０を停止し、Ｓ７に移行する。
【００５４】
又、Ｓ３で過電流検出信号の入力がない場合には、Ｓ５で閉回転タイマ５９が第１所定値（閉回転設定値）にカウントアップしたか否かを判定する。閉回転設定値は、正常時のモータ３０が作動したときに、ドア１０が開扉状態（例えば全開位置に位置する状態）から閉扉状態になるまでに要する時間に若干の余裕時間を加えた時間値である。従って、Ｓ２にで閉回転タイマ５９がカウントを開始してからのカウント値が、閉回転設定値に達しない場合には、Ｓ５の判定を「ＮＯ」として、Ｓ３に戻る。
【００５５】
Ｓ５において、閉回転タイマ５９のカウント値が閉回転設定値を越えていた場合には、なんらかの異常状態があったものとし、「ＹＥＳ」と判定し、Ｓ６でモータ３０のモータドライバ回路５１に停止の制御信号を出力して、モータ３０を停止させる。
【００５６】
このようにして、Ｓ２〜Ｓ４のステップを経ることによりドア１０は閉扉状態になる。
（Ｓ７〜Ｓ９）
次に図１０に示すようにＳ７では、動作待機する。すなわち、入力装置６１からの入力信号の入力を待つ。Ｓ８で入力装置６１からの入力信号を入力すると、Ｓ９でその入力信号が、全開信号か、半開信号か、閉信号かを判定する。
【００５７】
閉信号であれば、Ｓ２に戻り、全開信号であればＳ２０に移行し、半開信号であればＳ１０に移行する。
（Ｓ１０〜Ｓ１８）：半開処理
Ｓ１０では、モータ３０を開扉方向に駆動するための制御信号を駆動部７０（正逆回転切替回路５０、モータドライバ回路５１）に出力する。同時に、開回転タイマ６０のカウントを開始する。又、同時に、ＣＰＵ５２は回転数カウントを開始する。すなわち、コンパレータ５５から入力したパルス信号に基づいてそのパルス数（モータ３０の回転数）をカウントを開始する。なお、カウントしたパルス数は、ＲＡＭ５８等の記憶領域に格納する。
【００５８】
又、Ｓ１０では、パルス数をカウントする際に、設定開度パルス数Ａを設定する。ここでの設定開度パルス数Ａは、Ｓ９で入力した入力信号が半開信号であるため、半開パルス数Ｈである。
【００５９】
半開パルス数Ｈは、目標ドア角度に相当する。
半開パルス数Ｈは、ドア１０が閉扉状態から半開位置に位置する状態に移行するまでに、モータ３０が出力するパルス数に等しくしている。
【００６０】
続いて、Ｓ１１で、入力信号が入力装置６１からあったか否かを判定し、なかった場合には、Ｓ１２に移行し、あった場合には、Ｓ１７に移行する。Ｓ１７では入力信号がどの信号か否かを判定する。Ｓ１７で入力信号が閉信号の場合には、ＣＰＵ５２は回転数カウント及び開回転タイマ６０をリセットして、Ｓ２に移行する（図８（ｂ）参照）。入力信号が半開信号又は全開信号のときは、Ｓ１１に戻る。
【００６１】
次のＳ１２で、過電流検出回路５６から過電流検出信号の入力があったか否かを判定する。ここでは、ドア１０が開扉作動している際に、障害物に当たりモータ３０が回転できなくなった場合を想定し、このような状態になっていないか否かを判定している。
【００６２】
Ｓ１２で過電流検出信号を入力している判定すると、ＣＰＵ５２は回転数カウント及び開回転タイマ６０をリセットして、図９（ａ）に示すＳ３０に移行する。
【００６３】
又、Ｓ１２で過電流検出信号の入力がないと判定すると、Ｓ１３で、ＣＰＵ５２がカウントしたパルス数（カウントパルス数Ｂ）を読み込み、Ａ−Ｇ≧Ｂ、又は、Ａ−Ｇ≦０か否かを判定する。なお、Ｇは減速規定パルス数であり、予め設定されている。
【００６４】
Ｓ１３で、設定開度パルス数Ａから減速規定パルス数Ｇを引いた値（差）が、カウントパルス数Ｂ以上でない場合（判定が「ＮＯ」）には、モータ３０を減速する必要がないと判定し、Ｓ１８に移行する。又は、設定開度パルス数Ａから減速規定パルス数Ｇを引いた値（差）が、０以下でない場合（判定が「ＮＯ」）には、モータ３０を減速する必要がないと判定し、Ｓ１８に移行する。
【００６５】
Ｓ１８では、開回転タイマ６０がカウントアップしたか否かを判定する。
すなわち、Ｓ１８で開回転タイマ６０が第２所定値（開回転設定値）にカウントアップしたか否かを判定する。開回転設定値は、正常時のモータ３０が作動したときに、ドア１０が閉扉状態から全開になるまでに要する時間に若干の余裕時間を加えた時間値である。従って、Ｓ１０において開回転タイマ６０がカウントを開始してからのカウント値が、開回転設定値に達しない場合には、Ｓ１８の判定を「ＮＯ」として、Ｓ１１に戻る。
【００６６】
Ｓ１８において、開回転タイマ６０のカウント値が開回転設定値を越えていた場合には、正常時のドア１０の開扉に要する最大の時間（閉扉状態から全開するまでの時間）よりも時間が掛かり過ぎており、なんらかの異常状態があったものと判定する。この場合は、ＣＰＵ５２は回転数カウントをリセットし、Ｓ４０に移行する（図９（ｂ）参照）。
【００６７】
Ｓ１３で、設定開度パルス数Ａから減速規定パルス数Ｇを引いた値（差）が、カウントパルス数Ｂ以上の場合（判定が「ＹＥＳ」）には、モータ３０を減速する必要があると判定する。又、設定開度パルス数Ａから減速規定パルス数Ｇを引いた値（差）が、０以下の場合（判定が「ＹＥＳ」）には、モータ３０を減速する必要があると判定する。このように判定が「ＹＥＳ」とした場合には、ＣＰＵ５２は回転数カウント及び開回転タイマ６０をリセットし、Ｓ１４に移行する。
【００６８】
Ｓ１４では、駆動部停止処理を行う。
図１２（ａ）は、駆動部停止処理のルーチンである。
Ｓ５０で、モータドライバ回路５１に制御信号を出力し、モータ駆動電圧を低下させて、モータ３０の回転速度を減速する。すなわち、Ｓ１０において、開扉方向に駆動するための制御信号を駆動部７０のモータドライバ回路５１に出力したときよりも、モータ３０の回転速度を低下させる。Ｓ５１では、カウントパルス数Ｂが設定開度パルス数Ａに達したか否かを判定する。
【００６９】
カウントパルス数Ｂが設定開度パルス数Ａに達していない場合には、Ｓ５０に戻り、カウントパルス数Ｂが設定開度パルス数Ａに達している場合には、Ｓ５２に移行する。
【００７０】
Ｓ５２では、ＣＰＵ５２は、モータドライバ回路５１に対する制御信号の出力を停止し、次のＳ１５に移行する。
Ｓ５２では、モータ３０が停止し、ドア１０は、半開となる。この状態では、手動で開いているドア１０を閉じようとしても、或いは、ドアクローザ１３の作用によっても、大きな減速比のウォーム機構にて減速機構３１が構成されているために、ドア１０は半開位置に定められた過負荷が加わるまで保持される。
【００７１】
Ｓ１５では、入力装置６１からの入力信号の入力を待つ。Ｓ１５で入力信号があると、Ｓ１６でその入力信号が、全開信号か、半開信号か、閉信号かを判定する。
【００７２】
半開信号であれば、既にドア１０は、半開であるため、Ｓ１５に戻り、全開信号であればＳ２０に移行し、閉信号であればＳ２に移行する。
（Ｓ２０〜Ｓ２８）：全開処理
図１１に示すＳ２０では、モータ３０を開扉方向に駆動するための制御信号を駆動部７０（正逆回転切替回路５０、モータドライバ回路５１）に出力する。同時に、開回転タイマ６０のカウントを開始する。又、同時に、ＣＰＵ５２は回転数カウントを開始する。すなわち、コンパレータ５５から入力したパルス信号に基づいてそのパルス数（モータ３０の回転数）をカウントを開始する。なお、カウントしたパルス数は、ＲＡＭ５８等の記憶領域に格納する。
【００７３】
又、パルス数をカウントする際に、設定開度パルス数Ａを設定する。
ここでの設定開度パルス数Ａは、Ｓ９又はＳ１６で入力した入力信号（この場合、全開信号）に基づいて設定する。
【００７４】
すなわち、Ｓ９から直接移行した場合には、設定開度パルス数Ａとして全開パルス数Ｆ（＞Ｈ）を設定する。Ｓ１６から移行した場合には、すなわち、半開位置にドア１０が位置していた状態で、全開信号を入力しているため、設定開度パルス数Ａとしてパルス数（Ｆ−Ｈ）を設定する。
【００７５】
全開パルス数Ｆは目標ドア角度に相当する。又、パルス数（Ｆ−Ｈ）は目標ドア角度に相当する。
なお、全開パルス数Ｆは、ドア１０が閉扉状態から全開に移行するまでに、モータ３０が出力するパルス数に等しくしている。
【００７６】
続いて、Ｓ２１で、入力信号が入力装置６１からあったか否かを判定し、なかった場合には、Ｓ２２に移行し、あった場合には、Ｓ２７に移行する。Ｓ２７では入力信号がどの信号か否かを判定する。Ｓ２７で入力信号が閉信号の場合には、回転数カウント及び開回転タイマ６０をリセットし、Ｓ２に移行する（図９（ａ）参照）。入力信号が半開信号又は全開信号のときは、Ｓ２１に戻る。
【００７７】
次のＳ２２で、過電流検出回路５６から過電流検出信号の入力があったか否かを判定する。ここでは、ドア１０が開扉作動している際に、障害物に当たりモータ３０が回転できなくなった場合を想定し、このような状態になっていないか否かを判定している。
【００７８】
Ｓ２２で過電流検出信号を入力している判定すると、回転数カウント及び開回転タイマ６０をリセットし、図９（ａ）に示すＳ３０に移行する。
又、Ｓ２２で過電流検出信号の入力がないと判定すると、Ｓ２３で、ＣＰＵ５２がカウントしたパルス数（カウントパルス数Ｂ）を読み込み、Ａ−Ｇ≧Ｂ、又は、Ａ−Ｇ≦０か否かを判定する。
【００７９】
Ｓ２３で、設定開度パルス数Ａから減速規定パルス数Ｇを引いた値（差）が、カウントパルス数Ｂ以上でない場合（判定が「ＮＯ」）には、モータ３０を減速する必要がないと判定し、Ｓ２８に移行する。又は、設定開度パルス数Ａから減速規定パルス数Ｇを引いた値（差）が、０以下でない場合（判定が「ＮＯ」）には、モータ３０を減速する必要がないと判定し、Ｓ２８に移行する。
【００８０】
Ｓ２８では、開回転タイマ６０がカウントアップしたか否かを判定する。
すなわち、Ｓ２８で開回転タイマ６０が第２所定値（開回転設定値）にカウントアップしたか否かを判定する。開回転設定値は、正常時のモータ３０が作動したときに、ドア１０が閉扉状態から全開になるまでに要する時間に若干の余裕時間を加えた時間値である。従って、Ｓ２０において開回転タイマ６０がカウントを開始してからのカウント値が、開回転設定値に達しない場合には、Ｓ２８の判定を「ＮＯ」として、Ｓ２１に戻る。
【００８１】
Ｓ２８において、開回転タイマ６０のカウント値が開回転設定値を越えていた場合には、正常時のドア１０の開扉に要する最大の時間（閉扉状態から全開するまでの時間）よりも時間が掛かり過ぎており、なんらかの異常状態があったものと判定する。この場合は、ＣＰＵ５２は回転数カウントをリセットし、Ｓ４０に移行する（図９（ｂ）参照）。
【００８２】
Ｓ２３で、設定開度パルス数Ａから減速規定パルス数Ｇを引いた値（差）が、カウントパルス数Ｂ以上の場合（判定が「ＹＥＳ」）には、モータ３０を減速する必要があると判定する。又、設定開度パルス数Ａから減速規定パルス数Ｇを引いた値（差）が、０以下の場合（判定が「ＹＥＳ」）には、モータ３０を減速する必要があると判定する。このように判定が「ＹＥＳ」とした場合には、ＣＰＵ５２は回転数カウント及び開回転タイマ６０をリセットし、Ｓ２４に移行する。
【００８３】
Ｓ２４では、駆動部停止処理を行う。
図１２（ｂ）は、駆動部停止処理のルーチンである。
Ｓ６０で、モータドライバ回路５１に制御信号を出力し、モータ駆動電圧を低下させて、モータ３０の回転速度を減速する。例えば、減速前は、１２Ｖで駆動していたのを１０Ｖにモータ駆動電圧を低下させて減速する。すなわち、Ｓ１０において、開扉方向に駆動するための制御信号を駆動部７０のモータドライバ回路５１に出力したときよりも、モータ３０の回転速度を低下させる。続くＳ６１で、カウントパルス数Ｂが設定開度パルス数Ａに達したか否かを判定する。
【００８４】
カウントパルス数Ｂが設定開度パルス数Ａに達していない場合には、Ｓ６０に戻り、カウントパルス数Ｂが設定開度パルス数Ａに達している場合には、Ｓ６２に移行する。
【００８５】
Ｓ６２では、ＣＰＵ５２は、モータドライバ回路５１に対する制御信号の出力を停止し、次のＳ２５に移行する。
Ｓ６２では、モータ３０が停止し、ドア１０は、全開となる。この状態では、手動で開いているドア１０を閉じようとしても、或いは、ドアクローザ１３の作用によっても、大きな減速比のウォーム機構にて減速機構３１が構成されているために、ドア１０は全開位置に定められた過負荷が加わるまで保持される。
【００８６】
Ｓ２５では、入力装置６１からの入力信号の入力を待つ。Ｓ２５で入力信号があると、Ｓ２６でその入力信号が、全開信号か、半開信号か、閉信号かを判定する。
【００８７】
半開信号又は全開信号であれば、既にドア１０は、全開であるため、Ｓ２５に戻り、閉信号であればＳ２に移行する。
このようにして、Ｓ９からＳ２０に移行した場合には、ドア１０は閉扉状態から全開する。又、Ｓ１６からＳ２０に移行した場合には、ドア１０は半開の状態から全開する。
【００８８】
（Ｓ３０〜Ｓ３５）
次にＳ３０〜Ｓ３５のステップを図９（ａ）を参照して説明する。
これらの処理は、駆動部７０にて、モータ３０が開扉方向に回転駆動している際に、Ｓ１２又はＳ２２において、過電流検出がされた際に行う。
【００８９】
Ｓ３０では、ドア１０を閉扉状態に戻すため、モータ３０を閉扉方向に駆動するための制御信号を駆動部７０（正逆回転切替回路５０、モータドライバ回路５１）に出力する。同時に、閉回転タイマ５９のカウントを開始する。次のＳ３１で、過電流検出回路５６から過電流検出信号の入力があったか否かを判定する。開扉状態であるドア１０がモータ３０にて駆動されて、正常に閉扉状態になると、モータ３０はそれ以上回転できないため、モータ電流が増加し、過電流検出回路５６にて過電流検出が行われることになる。
【００９０】
過電流検出信号を入力すると、Ｓ３２で、ＣＰＵ５２は閉回転タイマ５９をリセットするとともに、駆動部７０のモータドライバ回路５１に停止の制御信号を出力して、モータ３０を停止させる。又、インターロックタイマ６２のカウントを開始し、Ｓ３３に移行する。
【００９１】
又、Ｓ３１で過電流検出信号の入力がない場合には、Ｓ３４で閉回転タイマ５９が第１所定値（閉回転設定値）にカウントアップしたか否かを判定する。閉回転設定値は、正常時のモータ３０が作動したときに、ドア１０が開扉状態（例えば全開位置に位置する状態）から閉扉状態になるまでに要する時間に若干の余裕時間を加えた時間値である。従って、Ｓ３０にて閉回転タイマ５９がカウントを開始してからのカウント値が、閉回転設定値に達しない場合には、Ｓ３４の判定を「ＮＯ」として、Ｓ３１に戻る。
【００９２】
Ｓ３４において、閉回転タイマ５９のカウント値が閉回転設定値を越えていた場合、なんらかの異常状態があったものと判定し、Ｓ３５でモータ３０のモータドライバ回路５１に停止の制御信号を出力して、モータ３０を停止させる。
【００９３】
一方、Ｓ３３に移行した場合、インターロックタイマ６２がカウントアップするまで、Ｓ７に移行するのを遅らせて、インターロックタイマ６２がカウントアップすると、Ｓ７に移行する。
【００９４】
このようにして、Ｓ３０〜Ｓ３２のステップを経ることによりドア１０は閉扉状態になる。
（Ｓ４０〜Ｓ４３）
次にＳ４０〜Ｓ４３のステップを図９（ｂ）を参照して説明する。
【００９５】
これらの処理は、駆動部７０にて、モータ３０が開扉方向に回転駆動している際に、Ｓ１８又はＳ２８において、開回転タイマ６０が第２所定値（開回転設定値）にカウントアップした際に行う。
【００９６】
Ｓ４０では、ドア１０を閉扉状態に戻すため、モータ３０を閉扉方向に駆動するための制御信号を駆動部７０（正逆回転切替回路５０、モータドライバ回路５１）に出力する。同時に、閉回転タイマ５９のカウントを開始する。次のＳ４１で、過電流検出回路５６から過電流検出信号の入力があったか否かを判定する。開扉状態であるドア１０がモータ３０にて駆動されて、正常に閉扉状態になると、モータ３０はそれ以上回転できないため、モータ電流が増加し、過電流検出回路５６にて過電流検出が行われることになる。
【００９７】
過電流検出信号を入力すると、Ｓ４２で、モータ３０のモータドライバ回路５１に停止の制御信号を出力して、モータ３０を停止させる。
又、Ｓ４１で、過電流検出信号の入力がない場合には、Ｓ４３で閉回転タイマ５９が第１所定値（閉回転設定値）にカウントアップしたか否かを判定する。閉回転設定値は、正常時のモータ３０が作動したときに、ドア１０が開扉状態（例えば全開位置に位置する状態）から閉扉状態になるまでに要する時間に若干の余裕時間を加えた時間値である。従って、Ｓ４０にて閉回転タイマ５９がカウントを開始してからのカウント値が、閉回転設定値に達しない場合には、Ｓ４３の判定を「ＮＯ」として、Ｓ４１に戻る。
【００９８】
Ｓ４３において、閉回転タイマ５９のカウント値が閉回転設定値を越えていた場合には、なんらかの異常状態があったものと判定し、Ｓ４２で閉回転タイマ５９をリセットするとともに、モータ３０のモータドライバ回路５１に停止の制御信号を出力して、モータ３０を停止させる。
【００９９】
このようにして、Ｓ４０〜Ｓ４３のステップを経ることによりドア１０は異常停止する。
本実施形態によると、次のような作用効果を奏する。
【０１００】
（１）　　本実施形態のドア角度検出装置９は、商用電源Ｅの電圧（交流系統電圧）を所定の交流電圧に変圧するトランスＴＬ（変圧手段）と、トランスＴＬの出力を直流に変換する全波整流器Ｄ及び平滑コンデンサＣ（直流変換手段）を備えている。そして、ドア角度検出装置９は開扉作動するようにドア１０に連係されるモータ３０（ブラシ付きＤＣモータ）に対して、全波整流器Ｄの電流を供給する駆動部７０（駆動回路）と、駆動部７０を制御するＣＰＵ５２（制御手段）を備えている。
【０１０１】
さらに、ドア角度検出装置９は、モータ３０のモータ電流に重畳した交流の基本周波数のリップル分を除去するフィルタ５３（フィルタ手段）と、フィルタ５３の出力を増幅する増幅回路５４（増幅手段）を備えている。さらに、増幅回路５４にて増幅された信号を２値化してパルス信号とするコンパレータ５５（２値化手段）とを備えている。
【０１０２】
又、ドア角度検出装置９はコンパレータ５５にて２値化されたパルス信号のパルス数をカウントし、そのカウントした値に基づいて、ドア角度を判定するＣＰＵ５２（判定手段）を備えている。
【０１０３】
この結果、タイマ、リミットスイッチ、エンコーダを利用せず、簡単な構成にて、低コストにて、ドア１０の開いたドア角度（開度）を高精度に検出することができる。特に、フィルタ５３、増幅回路５４、コンパレータ５５は他の回路とともに回路基板に搭載できることから、従来のエンコーダ等のドア角度検出手段を別途設ける場合に比して、コンパクト化が容易にできる。
【０１０４】
すなわち、エンコーダでは、エンコーダを構成する部品を新たに必要とするが、本実施形態では、基板に搭載するだけでよいため、専用スペースを小さくできる。
【０１０５】
さらに、タイマやリミットスイッチに比して、取付条件や、電気的条件に左右されず、高精度で角度制御ができ、又、経時変化も少ない効果がある。
（２）　本実施形態では、直流変換手段として、トランスＴＬの交流を全波整流する全波整流器Ｄ（全波整流手段）と、全波整流器Ｄから出力した脈流を平滑化する平滑コンデンサＣ（容量手段）とにて構成した。そして、平滑コンデンサＣは、脈流の平滑化とともにリプル電圧を抑制するようにした。
【０１０６】
この結果、リプル電圧が抑制されているため、モータ３０のコンミテータの作用による電磁石の極性の切替え時に、ブラシを通過する微妙な電流の変化（スイッチノイズ）の検出を良好に行うことができる。
【０１０７】
（３）　本実施形態では、フィルタ５３（フィルタ手段）は、交流の基本周波数の倍数であるリプル分を除去するようにした。
この結果、交流の基本周波数の倍数であるリプル分が除去されているため、モータ３０のコンミテータの作用による電磁石の極性の切替え時に、ブラシを通過する微妙な電流の変化の検出を良好に行うことができる。
【０１０８】
（４）　本実施形態の自動ドア開閉装置１４は、ドア１０に連係された扉側アーム２０及び固定側アーム２２（トルク伝達機構）を介して出力トルクをドア１０に伝達して、ドア１０を作動するモータ３０を備えている。さらに、入力信号（作動指令信号）に基づいてモータ３０を駆動制御するＣＰＵ５２（制御手段）とを備えるようにした。ＣＰＵ５２は、ドア角度検出装置９が検出したドア角度が、予め定めた半開パルス数Ｈ、全開パルス数Ｆ、パルス数（Ｆ−Ｈ）（目標ドア角度）に達した際に、モータ３０を停止するようにした。
【０１０９】
この結果、この自動ドア開閉装置１４は、低コストであるとともに、ドアを作動する際に、モータ３０の制御を精度良く行うことができる。
（５）　本実施形態では、ドア１０には、ドアクローザ１３が設けられており、ドアクローザ１３の本体１６には、ドア１０の閉扉方向である回転方向に付勢され、回動自在に設けられた回動軸１９を備えている。そして、回動軸１９の一端はモータ３０に連結され、他端は、ドア１０に連係された扉側アーム２０及び固定側アーム２２（トルク伝達機構）に連結されている。
【０１１０】
この結果、この自動ドア開閉装置１４では、ドアクローザ１３により、モータ３０の積極駆動によらず閉扉方向にドア１０を作動させることができる。
仮にドアクローザ１３を設けないで、モータ３０にてドア１０を直接開閉駆動する場合、閉扉状態を維持するために、別途ロック機構を設ける必要がある。さらに、ドア１０の開扉、閉扉の動き（速度）を制御するための速度コントロール機構を設ける必要がある。このことから、コストアップとなる。
【０１１１】
（６）　本実施形態の自動ドア開閉装置１４では、モータ電流が過電流か否かを判定する過電流検出回路５６（過電流検出手段）を備え、過電流検出回路５６の過電流検出に基づいてドアクローザ１３にてドア１０の閉扉作動が可能に、モータ３０を制御するようにした。
【０１１２】
この結果、過電流検出時に、同モータ３０の損傷を防止することができる。又、ドア１０をドアクローザ１３にて閉扉方向に作動させることができる。
本発明の実施形態は、上記実施形態以外に次のように変更することも可能である。
【０１１３】
（１）　モータ３０のロータ構造は、アウターロータ型、フラットロータ型に変更してもよい。
（２）　前記実施形態では、Ｓ５１，Ｓ６０で減速するために、例えば１２Ｖから１０Ｖのように一段低下させるようにしたが、減速方法として、徐々に複数段、例えば、１２Ｖ→１１Ｖ→１０Ｖのように低下させてもよい。
【０１１４】
（３）　前記実施形態では、ドア１０を開扉時にモータ３０にて駆動するようにしたが、ドアクローザ１３を省略して、閉扉時にモータ３０にて駆動するようにしてもよい。
【０１１５】
この場合、半開位置や、全開位置にドア１０を保持する際、モータ３０を停止保持するようにモータ制御を行うものとする。
（４）　前記実施形態では、ドア１０の開扉位置を全開位置と、半開位置の２位置としたが、この位置に限定するものではない。
【０１１６】
又、前記実施形態では、全開位置をドア角度が１８０度としたが、１８０度に限定するものではなく、全開位置を他の角度例えば、１８０度を超えた位置や、１８０度未満の位置でもよい。全開位置とは、適用されるドアが最大のドア角度で開くことができる位置であって、ドアの仕様によって、異なるからである。
【０１１７】
従って、半開位置も全開位置のドア角度によって規定される。
（５）　以下に説明するように、Ｓ１６，Ｓ２０〜Ｓ２３の処理を変更してもよい。この場合、ＣＰＵ５２は移行タイマを備えているものとする。
【０１１８】
図１３に示すように、前記実施形態において、Ｓ１６の次に、Ｓ７０でフラグＫを１にセットするとともに、移行タイマのカウントを開始する。そして、Ｓ２０，Ｓ２１の次にＳ７１でフラグＫが１にセットされているか否かを判定する。Ｓ７１でフラグＫが１にセットされていない場合には、Ｓ２２に移行し、Ｓ７１でフラグＫが１にセットされている場合には、Ｓ７２に移行する。
【０１１９】
Ｓ７２では、移行タイマがカウントアップしているか否かを判定する。この移行タイマがカウントアップしていなければ、Ｓ２３に移行し、カウントアップしていれば、Ｓ２２の過電流検出ステップに移行する。
【０１２０】
このように、Ｓ７０〜Ｓ７２を設けた理由は、下記の通りである。
ドアクローザ１３は、閉扉状態からドア１０を開扉作動すると、ドアクローザ１３のバネの蓄力が増加し、閉扉方向の付勢力が増加する。従って、閉扉状態から、モータ３０にて駆動する場合よりも、半開位置から全開動作する場合の方がモータ３０起動時の負荷は大きくなる。
【０１２１】
このため、前記実施形態では、ドア１０が半開位置に位置している状態から、全開動作開始すると、モータ３０のモータ電流値が一時的に上がり、Ｓ２２にて過電流検知され、ドア１０を閉扉作動してしまう虞がある。
【０１２２】
この誤動作を極力なくすため、半開位置から全開動作させる場合には、移行タイマがカウントアップするまでの間、Ｓ２２の過電流検出を行わず、すなわち、過電流検出を禁止するようにした。
【０１２３】
Ｓ７０〜Ｓ７２の処理を行うＣＰＵ５２は、過電流検出を禁止する禁止手段に相当する。
なお、過電流検出を禁止する代わりに、移行タイマがカウントを開始する際、過電流検出回路５６の検出閾値をＣＰＵ５２から制御信号に基づいて上げ、カウントアップするまで継続し、カウントアップ終了後、ＣＰＵ５２から制御信号に基づいて過電流検出の検出閾値を元の検出閾値に戻す構成でもよい。
【０１２４】
この場合、過電流検出回路５６は、ＣＰＵ５２の制御信号により閾値が変更できる構成であるものとする。
ここで、特許請求範囲に記載された技術的思想のほかに、前述した実施形態によって把握される技術的思想をその効果とともに以下に挙げる。
【０１２５】
（１）　請求項５において、モータ電流が過電流か否かを判定する過電流検出手段を備え、前記過電流検出手段の過電流検出に基づいて、前記ドアクローザにて閉扉作動が可能に、前記ブラシ付きＤＣモータを制御することを特徴とする自動ドア開閉装置。
【０１２６】
この構成により、過電流検出時に、前記ドアクローザにて閉扉作動が可能に、ブラシ付きＤＣモータを制御して、同モータの損傷を防止することができる。
（２）　上記（１）の技術的思想において、ドアが開いた状態から、さらに開扉作動する際には、過電流検出手段の過電流検出を禁止する禁止手段を備えたことを特徴とする自動ドア開閉装置。
【０１２７】
この構成により、ドアが開いた状態から、開扉動作を開始すると、ブラシ付きＤＣモータのモータ電流値が一時的に上がるが、このとき、過電流検出手段は過電流検出を行わず、すなわち、過電流検出が禁止されているため、ドアの誤作動を防止することができる。
【０１２８】
前記実施形態において、半開位置に位置するドア１０は「ドアが開いた状態」に相当する。
【０１２９】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１乃至請求項３の発明によれば、簡単な構成であるため低コストにすることができる効果を奏する。
【０１３０】
請求項４及び請求項５の発明は、ドア角度検出装置を備えることにより低コストであるとともに、ドアを作動する際に、電動モータの制御を精度良く行うことができる効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態の自動開閉装置を装着したドアの上部側の要部正面図。
【図２】同じく自動ドア開閉装置のアクチュエータ及び周辺部材の要部平面図。
【図３】同じく自動ドア開閉装置の側面図。
【図４】連結手段の分解斜視部。
【図５】（イ）〜（ニ）は連結手段の作動説明のための平面断面図。
【図６】自動ドア開閉装置の電気回路図。
【図７】（ａ）〜（ｃ）はそれぞれ出力波形の説明図。
【図８】（ａ）、（ｂ）は自動ドア開閉装置のＣＰＵが実行する自動ドア開閉制御プログラムのフローチャート。
【図９】（ａ）、（ｂ）は自動ドア開閉装置のＣＰＵが実行する自動ドア開閉制御プログラムのフローチャート。
【図１０】自動ドア開閉装置のＣＰＵが実行する自動ドア開閉制御プログラムのフローチャート。
【図１１】は自動ドア開閉装置のＣＰＵが実行する自動ドア開閉制御プログラムのフローチャート。
【図１２】（ａ）、（ｂ）は自動ドア開閉装置のＣＰＵが実行する自動ドア開閉制御プログラムのフローチャート。
【図１３】他の実施形態の自動ドア開閉装置のＣＰＵが実行する自動ドア開閉制御プログラムのフローチャート。
【符号の説明】
Ｅ…商用電源
ＴＬ…トランス（変圧手段）
Ｄ…全波整流器（全波整流手段、平滑コンデンサＣとともに直流変換手段を構成する）
Ｃ…平滑コンデンサ（容量手段、全波整流器Ｄとともに直流変換手段を構成する）
９…ドア角度検出装置
１０…ドア
１３…ドアクローザ
１４…自動ドア開閉装置
１９…回動軸
２０…扉側アーム（固定側アーム２２とともにトルク伝達機構を構成する）
２２…固定側アーム（扉側アーム２０とともにトルク伝達機構を構成する）
３０…モータ（ブラシ付きＤＣモータ）
５２…ＣＰＵ（制御手段、判定手段、禁止手段）
５３…フィルタ（フィルタ手段）
５４…増幅回路（増幅手段）
５５…コンパレータ（２値化手段）
５６…過電流検出回路（過電流検出手段）
７０…駆動部[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a door angle detecting device capable of detecting an angle at which a door is opened and an automatic door opening / closing device capable of automatically opening and closing a door.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, as an automatic door opening / closing device that automatically opens and closes a door, there is known an automatic door opening / closing device having a position detection function of detecting an opening position of a door. With this position detection function, the door can be opened and stopped at an arbitrarily set position and angle.
[0003]
As a device having the position detecting function, there is a device using a timer. In this technique, a control device causes a timer to be counted at the same time as the start of operation of an electric motor that drives a door, and when a predetermined time is counted up, it is determined that the door has reached a predetermined position, and the operation of the electric motor is stopped.
[0004]
Further, a technology has been proposed in which when a door is located at a predetermined position, a limit switch is operated by a door or a link mechanism connected to the door, and the operation of the door is stopped based on a signal from the limit switch. ing.
[0005]
In addition, a technology has been proposed in which an encoder that counts the number of rotations of an output shaft of an electric motor that operates a door is provided as having the position detection function, and a control device controls the angle of the electric motor based on a detection value of the encoder. Have been.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
However, when a timer or a limit switch is used, these devices are affected by fluctuations in electrical characteristics due to fluctuations in temperature and voltage, and fluctuations in mounting conditions (for example, improper mounting of the limit switch), and can be controlled accurately. Has limitations.
[0007]
Further, when an encoder is used, the cost of the encoder is high, and there is a problem that the cost of the entire apparatus is high.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problem, and has as its object to provide a door angle detecting device that has a simple configuration and can be manufactured at low cost.
[0008]
Another object of the present invention is to provide an automatic door opening / closing device that is low in cost by including the above-described door angle detecting device and that can accurately control an electric motor when operating a door.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 1 includes a transformer for transforming an AC system voltage to a predetermined AC, a DC converter for converting the AC of the transformer to DC, and at least an open door. A drive circuit for supplying a current of the DC conversion means to a DC motor with a brush operatively linked to the door, and a control means for controlling the drive circuit, wherein the DC motor flows when the brush DC motor rotates. Filter means for removing the ripple of the AC fundamental frequency superimposed on the motor current, amplification means for amplifying the output of the filter means, and binarization means for binarizing the signal amplified by the amplification means A door angle detection device including a determination unit that counts the number of pulses based on the pulse signal binarized by the binarization unit and determines the door angle based on the counted value; It is an.
[0010]
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the DC converter is a full-wave rectifier that performs full-wave rectification on the AC of the transformer, and a capacitor that smoothes a pulsating current output from the full-wave rectifier. Wherein the capacitance means suppresses a ripple voltage while smoothing the pulsating flow.
[0011]
According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect, the filter unit further removes ripples that are multiples of an AC fundamental frequency.
According to a fourth aspect of the present invention, the output torque is transmitted to the door via a torque transmission mechanism linked to the door, and the brushed DC motor that operates the door is driven, and the motor is driven based on an operation command signal. An automatic door opening / closing device having control means for controlling, comprising: the door angle detection device according to any one of claims 1 to 3, wherein the control means detects a door detected by the door angle detection device. When the angle reaches a predetermined target door angle, the motor is stopped and the automatic door opening and closing device is characterized.
[0012]
According to a fifth aspect of the present invention, in the fourth aspect, the door is provided with a door closer, and the main body of the door closer is urged in a rotation direction that is a door closing direction and is provided rotatably. A rotating shaft having one end connected to the motor and the other end connected to the torque transmission mechanism.
[0013]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment in which the present invention is embodied in an automatic door opening / closing device with a door closer will be described with reference to FIGS.
[0014]
FIG. 1 is a front view of a main part of an upper side of a door equipped with an automatic opening / closing device, FIG. 2 is a plan view of a main part of a motor and peripheral members which are also actuators of the automatic door opening / closing device, and FIG. It is a side view of an apparatus. In FIG. 2, the upper side is the front and the lower side is the rear, and in FIG. 3, the right side is the front and the left side is the rear.
[0015]
The door 10 is rotatably connected to a square frame-shaped door frame 11 on the left side in FIG. 1 and is fitted so as to open forward. A door closer 13 is mounted between the upper left side of the door 10 and the upper member 12 of the door frame 11. Below the door closer 13, an automatic door opening and closing device 14 is mounted.
[0016]
The door closer 13 has a well-known configuration, and the main body 16 includes a horizontally long and flat casing 15, and is horizontally fastened with a screw at an upper portion of the door 10 at a position closer to a fulcrum (hinge) side. The main body 16 houses a rotatable shaft 19 provided rotatably. Both upper and lower ends of the rotatable shaft 19 protrude to the outside at a substantially central portion of the casing 15.
[0017]
The rotating shaft 19 is connected to a known damping means using a screw and a hydraulic pressure provided in the casing 15 to attenuate the operation of opening and closing the door 10. Further, the rotating shaft 19 compresses a known spring (not shown) in accordance with the operation in the door opening direction, and applies an urging force (potential energy) for urging the door 10 in the closing direction by the spring load of the spring. ) Is accumulated.
[0018]
A base end of a door-side arm 20 is fastened to the upper end of the rotation shaft 19, and the door-side arm 20 rotates integrally with the rotation shaft 19. A bracket 21 is fastened to the lower surface of the upper member 12 of the door frame 11, and a base end of a fixed arm 22 is rotatably connected to the bracket 21 in a horizontal plane. The tip of the door-side arm 20 and the tip of the fixed-side arm 22 are rotatably connected by pins 23.
[0019]
The door-side arm 20 and the fixed-side arm 22 constitute a link mechanism, and correspond to a torque transmission mechanism that transmits the output torque of the motor 30.
The automatic door opening / closing device 14 is fastened to the door 10 below the main body 16 by a bracket plate 25. A motor 30 having a speed reduction mechanism 31 is housed in the main body case 14a of the automatic door opening and closing device 14. The motor 30 is configured by a known inner rotor type brushed DC motor. The speed reduction mechanism 31 transmits the output torque of the motor 30 to the connection means 32.
[0020]
The speed reduction mechanism 31 is preferably a mechanism capable of obtaining a large reduction ratio. In the present embodiment, the speed reduction mechanism 31 is configured by a worm mechanism including a worm provided on the output shaft of the motor 30 and a worm gear (both not shown). Due to this large reduction ratio, input to the worm from the worm gear is disabled.
[0021]
Further, the worm mechanism is connected to the rotation shaft 19 via the connecting means 32. The connecting means 32 connects both the rotating shaft 33 that rotates with the rotation of the worm gear of the worm mechanism and the rotating shaft 19 that is coaxial with the rotating shaft 33 (see FIG. 4).
[0022]
The connecting means 32 includes a driving connector 34 integrally fixed to the rotary shaft 33 and a driven connector 35 fitted so as to be integral with the rotating shaft 19. The driving connector 34 and the driven connector 35 are fitted to each other.
[0023]
The driven coupling 35 has a square hole 43, a cylindrical hole 44 and the like into which the lower end of the rotating shaft 19 is fitted integrally. The drive connector 34 includes a central shaft portion 45 that fits into the cylindrical hole 44, a large-diameter portion 46, and the like. When the drive connector 34 is fitted to the rotary shaft 33, the drive connector 34 is rotatably connected to the rotary shaft 33 integrally with a key groove 47 and a key (not shown) inserted into a key hole 48. Have been.
[0024]
The configuration of the connecting means 32 is described in paragraphs 0016 to 0021 of Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-96915 and is well-known, and the description of the configuration of the connecting means 32 is not the gist of the present invention. Detailed description is omitted.
[0025]
Here, the operation of the connecting means 32 will be described.
FIGS. 5A to 5D are explanatory views of the opening / closing operation of the door 10 by the automatic door opening / closing device 14. FIG. 5A shows a state in which the door 10 is closed, and a white arc-shaped arrow indicates a range in which the door 10 can be manually opened and closed.
[0026]
When the door 10 is closed, the right end of the 1/4 shaft portion 36 of the drive connector 34 on the motor side is in contact with the left end surface 38 of the 3/4 cylindrical hole 37, and the left end of the stopper 39 is the door closing position. It is locked on a stop pin 40.
[0027]
The motor 30 rotates in the direction of opening the door, and rotates the driving connector 34 together with the rotating shaft 33 from the door closed position to the left, and rotates to a position rotated by approximately 90 degrees as shown in FIG.
[0028]
Accordingly, the 軸 shaft portion 36 of the drive connector 34 pushes the left end face 38 of the ／ cylindrical hole 37 to rotate the driven connector 35 counterclockwise. The lower end of the rotating shaft 19 is driven by the driven connecting member 35 to be rotated, and the door-side arm 20 is rotated integrally with the rotating shaft 19. Opens 90 degrees.
[0029]
In this state, the door 10 can be further manually rotated by 90 degrees. However, when manually rotated, the drive connecting member 34 rotated by the motor 30 also follows. In the range of 90 degrees (half-open position in the present embodiment) to 180 degrees (full-open position in the present embodiment), the door 10 that is opened manually may be closed, or the door closer 13 may act. The door 10 is held at the half-open position because of the speed reduction mechanism 31 constituted by the worm mechanism having a large reduction ratio.
[0030]
Since the right end of the stopper 39 is locked to the excessive opening restriction pin 41 at the rotation position of 180 degrees, further rotation of the door 10 is prevented.
In addition, the door closing position locking pin 40 and the excessive opening restriction pin 41 project from a fixing member (not shown) provided on the main body case 14 a of the automatic door opening and closing device 14.
[0031]
FIGS. 5C and 5D show the operation of closing the door 10. FIG. When closing the door 10 opened at 90 degrees (half-open position) or 180 degrees (full-open position) or less, the motor 30 is reversed by the control signal. At the same time, the motor 30 returns the drive connector 34 to the position shown in FIG.
[0032]
When the door closing speed by the door closer 13 (or manually) is smaller than the closing speed by the motor 30, a gap L is formed between the 軸 shaft portion 36 of the driving connector 34 and the left end face 38 of the ／ cylindrical hole 37. The door 10 is formed and is closed at a speed set by the door closer 13.
[0033]
Conversely, when the closing speed by the door closer 13 (or manually) is higher than the closing speed by the motor 30, no gap L is formed and the door 10 closes while accelerating the motor 30 by the return force of the spring compressed in the door closer 13. I do. The door 10 closes at a closing speed that is slower than the closing speed attenuated by the damper in the door closer 13. In any case, the door closing speed is maintained at a low speed so that safety is maintained.
[0034]
Next, the electrical configuration of the automatic door opening and closing device 14 and the door angle detecting device 9 will be described with reference to FIG.
A full-wave rectifier D is connected to a secondary winding of a transformer TL connected to a commercial power supply E that is an AC power supply. The voltage of the commercial power supply E (100 V) is reduced to a predetermined voltage (12 V in this embodiment) by the transformer TL. The full-wave rectifier D is composed of a bridge diode and performs full-wave rectification on AC. A smoothing circuit is connected to the output terminal of the full-wave rectifier D. The smoothing circuit smoothes the pulsating flow output from the full-wave rectifier D. In the present embodiment, the smoothing circuit is constituted by a smoothing capacitor C as capacitance means. Further, the capacitance of the smoothing capacitor C has a large capacitance from which the ripple voltage can be removed. For example, it is desirable that the thickness exceeds 10,000 μF.
[0035]
The transformer TL corresponds to a transformer, and the full-wave rectifier D and the smoothing capacitor C correspond to a DC converter. Further, the full-wave rectifier D corresponds to a full-wave rectifier.
A forward / reverse rotation switching circuit 50 and a motor driver circuit 51 are connected downstream of the smoothing circuit. The forward / reverse rotation switching circuit 50 switches the forward / reverse rotation of the motor 30 according to a control signal from the CPU 52. The motor driver circuit 51 drives the motor 30 based on a control signal from the CPU 52.
[0036]
The drive section 70 is constituted by the forward / reverse rotation switching circuit 50 and the motor driver circuit 51. The drive unit 70 forms a drive circuit.
In the forward / reverse rotation switching circuit 50, the connection point P1 is grounded via a shunt resistor R.
[0037]
Here, the DC motor with a brush will be briefly described. The motor is attached to an output shaft (not shown) and has a rotor having a plurality of electromagnets (coils), and a magnet fixedly arranged to face the electromagnets (coils) of the rotor. And a power supply mechanism for externally supplying power to the rotor coil. The power supply mechanism includes a commutator having a plurality of electrodes attached to the rotor, and a brush fixedly arranged on the stator side such that a brush portion at the tip elastically contacts each electrode of the commutator. Have been. The commutator switches the polarity of the electromagnet by contact or non-contact between each electrode and the brush portion when the rotor rotates.
[0038]
In this embodiment, when the polarity of the electromagnet is switched by the action of the commutator, a delicate change in the current passing through the brush is detected by the door angle detection device 9. The degree of the change in the current is proportional to the rotation speed of the motor 30 because the brush is generated each time the brush contacts or does not contact each electrode of the commutator.
[0039]
Hereinafter, this change in current is referred to as switch noise.
An obstacle to detecting the subtle change in current is a ripple voltage that is likely to be generated when smoothing a pulsating flow of full-wave rectification. In the present embodiment, the ripple voltage of the power supply is removed by increasing the capacitance of the smoothing capacitor C.
[0040]
The filter 53 is connected to the plus terminal (connection point P1) of the shunt resistor R, and inputs a voltage between both terminals of the shunt resistor R. The filter 53 removes the ripple of the AC fundamental frequency of the commercial power supply E. The filter 53 is composed of a two-stage filter circuit. The first-stage filter circuit removes ripples of the AC fundamental frequency of the commercial power source E, and the second-stage filter circuit performs multiples of the AC fundamental frequency. Is configured to remove the ripple component. The basic frequency of the alternating current of the commercial power supply E is, for example, 50 Hz or 60 Hz in Japan.
[0041]
The filter 53 removes the fundamental frequency of the voltage of the commercial power supply E and the ripple that is a multiple of the fundamental frequency, so that the signal including the switch noise remains in the voltage signal between the terminals of the shunt resistor R. The filter 53 corresponds to a filter unit.
[0042]
The amplification circuit 54 amplifies the output of the filter 53 and inputs the amplified signal to the comparator 55. The comparator 55 (A / D converter) compares the input signal with a reference voltage VS (threshold value) and inputs the input signal to the CPU 52 as a binarized pulse signal. The amplifier circuit 54 corresponds to an amplifying unit, and the comparator 55 corresponds to a binarizing unit.
[0043]
7A to 7C show output waveforms of signals at P1 to P4.
P2 is a connection point between the filter 53 and the amplification circuit 54, P3 is a connection point between the amplification circuit 54 and the comparator 55, and P4 is a connection point between the comparator 55 and the CPU 52. The scale on the horizontal axis in FIGS. 7B and 7C is about 10 times the scale on the horizontal axis in FIG. 7A. P2 and P3 indicate that switch noise is generated periodically.
[0044]
The overcurrent detection circuit 56 is connected to the connection point P1, and inputs a voltage between both terminals of the shunt resistor R. The overcurrent detection circuit 56 inputs an overcurrent detection signal to the CPU 52 when the input voltage between both terminals is equal to or higher than a predetermined threshold. The predetermined threshold can be changed by a control signal from the CPU 52.
[0045]
The CPU 52, which is a central processing unit, includes a ROM 57 and a RAM 58. Various control programs are stored in the ROM 57, and the RAM 58 is a working memory. Further, the CPU 52 includes a closing rotation timer 59, an opening rotation timer 60, and an interlock timer 62. These timers start counting by the CPU 52 and are reset by the CPU 52 after counting up.
[0046]
The CPU 52 corresponds to control means and determination means.
The input device 61 inputs an input signal to the CPU 52 as an operation command signal for controlling the motor 30. In the present embodiment, the input signal is a full open signal for positioning the door 10 at the full open position, a half open signal for positioning the door 10 at the half open position, and a close signal for returning the door 10 in the half open or full open state. There is.
[0047]
The CPU 52 counts the number of pulses based on the pulse signal input from the comparator 55. Then, the CPU 52 determines the angle at which the door 10 is opened (door angle) based on the counted value.
[0048]
The door angle detection device 9 includes the transformer TL, the full-wave rectifier D, the drive unit 70, the smoothing capacitor C, the filter 53, the amplifier circuit 54, the comparator 55, and the CPU 52.
[0049]
(Action)
Next, a door opening / closing control program executed by the CPU 52 in the automatic door opening / closing device 14 configured as described above will be described. 8 to 12 are flowcharts of the door opening / closing control program.
[0050]
(S1)
When the power is turned on, the CPU 52 performs an initial setting in S1 as shown in FIG.
[0051]
(S2 to S6)
Next, as shown in FIG. 8B, in S2, a control signal for driving the motor 30 in the door closing direction is output to the drive unit 70 (forward / reverse rotation switching circuit 50, motor driver circuit 51). At the same time, the count of the closing rotation timer 59 is started. In the next S3, it is determined whether or not an overcurrent detection signal has been input from the overcurrent detection circuit 56.
[0052]
When the door 10 is already in the closed state, or when the door 10 in the open state is driven by the motor 30 to be in the closed state, the motor 30 cannot rotate any more. The detection circuit 56 performs overcurrent detection.
[0053]
When the overcurrent detection signal is input, in S4, the CPU 52 resets the closing rotation timer 59, inputs a control signal to the motor driver circuit 51, stops the motor 30, and shifts to S7.
[0054]
If there is no input of the overcurrent detection signal in S3, it is determined in S5 whether the closing rotation timer 59 has counted up to a first predetermined value (closed rotation set value). The closing rotation set value is a time obtained by adding a little extra time to the time required for the door 10 to change from the open state (for example, the state where the door 10 is fully opened) to the closed state when the motor 30 operates normally. Value. Therefore, if the count value after the closing rotation timer 59 starts counting in S2 does not reach the closing rotation set value, the determination in S5 is “NO” and the process returns to S3.
[0055]
In S5, if the count value of the closing rotation timer 59 has exceeded the closing rotation set value, it is determined that some abnormal condition has occurred, and "YES" is determined. In S6, the motor driver circuit 51 of the motor 30 is stopped. And the motor 30 is stopped.
[0056]
In this manner, the door 10 is closed by going through the steps S2 to S4.
(S7-S9)
Next, as shown in FIG. 10, in S7, the operation is on standby. That is, it waits for an input signal from the input device 61. When an input signal from the input device 61 is input in S8, it is determined in S9 whether the input signal is a fully open signal, a half open signal, or a closed signal.
[0057]
If the signal is a close signal, the process returns to S2. If the signal is a fully open signal, the process proceeds to S20. If the signal is a half open signal, the process proceeds to S10.
(S10 to S18): Half-open processing
In S10, a control signal for driving the motor 30 in the door opening direction is output to the drive unit 70 (forward / reverse rotation switching circuit 50, motor driver circuit 51). At the same time, the opening rotation timer 60 starts counting. At the same time, the CPU 52 starts counting the number of rotations. That is, the counting of the number of pulses (the number of rotations of the motor 30) is started based on the pulse signal input from the comparator 55. The counted number of pulses is stored in a storage area such as the RAM 58.
[0058]
In S10, the set opening pulse number A is set when counting the number of pulses. The set opening pulse number A here is the half opening pulse number H because the input signal input in S9 is a half opening signal.
[0059]
The number H of half-open pulses corresponds to the target door angle.
The number H of half-open pulses is equal to the number of pulses output by the motor 30 before the door 10 transitions from the closed state to the half-open position.
[0060]
Subsequently, in S11, it is determined whether or not an input signal has been received from the input device 61. If not, the process proceeds to S12, and if so, the process proceeds to S17. In S17, it is determined which signal is the input signal. If the input signal is a close signal in S17, the CPU 52 resets the rotation number count and the open rotation timer 60, and shifts to S2 (see FIG. 8B). If the input signal is a half-open signal or a fully-open signal, the process returns to S11.
[0061]
In the next S12, it is determined whether or not an overcurrent detection signal has been input from the overcurrent detection circuit 56. Here, it is assumed that, when the door 10 is performing the door opening operation, the motor 30 hits an obstacle and cannot be rotated, and it is determined whether or not such a state exists.
[0062]
If it is determined in S12 that an overcurrent detection signal has been input, the CPU 52 resets the rotation speed count and the open rotation timer 60, and proceeds to S30 shown in FIG. 9A.
[0063]
If it is determined in S12 that there is no input of the overcurrent detection signal, in S13, the number of pulses counted by the CPU 52 (the number of counted pulses B) is read, and it is determined whether A−G ≧ B or A−G ≦ 0. Is determined. G is the number of prescribed deceleration pulses and is set in advance.
[0064]
In S13, when the value (difference) obtained by subtracting the prescribed number of deceleration pulses G from the set opening pulse number A is not more than the count pulse number B (determination is "NO"), it is not necessary to decelerate the motor 30. Judge and proceed to S18. Alternatively, if the value (difference) obtained by subtracting the deceleration prescribed pulse number G from the set opening pulse number A is not less than 0 (determination is “NO”), it is determined that there is no need to decelerate the motor 30 and S18. Move to
[0065]
In S18, it is determined whether or not the opening rotation timer 60 has counted up.
That is, it is determined whether or not the opening rotation timer 60 has counted up to the second predetermined value (the opening rotation setting value) in S18. The opening rotation set value is a time value obtained by adding a little extra time to the time required for the door 10 to fully open from the closed state when the motor 30 operates normally. Therefore, if the count value after the opening rotation timer 60 starts counting in S10 does not reach the opening rotation set value, the determination in S18 is “NO” and the process returns to S11.
[0066]
In S18, if the count value of the opening rotation timer 60 exceeds the opening rotation setting value, the time is longer than the maximum time required for opening the door 10 in a normal state (the time from the closed state to the fully opened state). It is determined that it is too long and that there is some abnormal state. In this case, the CPU 52 resets the rotation number count and shifts to S40 (see FIG. 9B).
[0067]
In S13, when the value (difference) obtained by subtracting the deceleration regulation pulse number G from the set opening pulse number A is equal to or greater than the count pulse number B (determination is "YES"), it is determined that the motor 30 needs to be decelerated. judge. If the value (difference) obtained by subtracting the deceleration prescribed pulse number G from the set opening pulse number A is 0 or less (the determination is “YES”), it is determined that the motor 30 needs to be decelerated. When the determination is “YES”, the CPU 52 resets the rotation count and the open rotation timer 60, and proceeds to S14.
[0068]
In S14, a drive unit stop process is performed.
FIG. 12A shows a routine of the drive unit stop processing.
At S50, a control signal is output to the motor driver circuit 51 to reduce the motor drive voltage and reduce the rotation speed of the motor 30. That is, in S10, the rotation speed of the motor 30 is made lower than when a control signal for driving in the door opening direction is output to the motor driver circuit 51 of the drive unit 70. In S51, it is determined whether or not the count pulse number B has reached the set opening pulse number A.
[0069]
If the count pulse number B has not reached the set opening pulse number A, the process returns to S50. If the count pulse number B has reached the set opening pulse number A, the process proceeds to S52.
[0070]
In S52, the CPU 52 stops outputting the control signal to the motor driver circuit 51, and proceeds to the next S15.
In S52, the motor 30 stops, and the door 10 is opened halfway. In this state, the door 10 is in the half-open position because the speed reducing mechanism 31 is configured by a worm mechanism having a large speed reducing ratio, even when the door 10 that is opened manually is closed or by the action of the door closer 13. Is maintained until the overload specified in.
[0071]
In S15, the process waits for an input signal from the input device 61. If there is an input signal in S15, it is determined in S16 whether the input signal is a fully open signal, a half open signal, or a closed signal.
[0072]
If the signal is a half-open signal, the door 10 is already half-open, so the process returns to S15. If the signal is a fully-open signal, the process proceeds to S20. If the signal is a close signal, the process proceeds to S2.
(S20 to S28): Fully open processing
In S20 shown in FIG. 11, a control signal for driving the motor 30 in the door opening direction is output to the drive unit 70 (forward / reverse rotation switching circuit 50, motor driver circuit 51). At the same time, the opening rotation timer 60 starts counting. At the same time, the CPU 52 starts counting the number of rotations. That is, the counting of the number of pulses (the number of rotations of the motor 30) is started based on the pulse signal input from the comparator 55. The counted number of pulses is stored in a storage area such as the RAM 58.
[0073]
When counting the number of pulses, the set opening pulse number A is set.
Here, the set opening pulse number A is set based on the input signal input in S9 or S16 (in this case, a fully open signal).
[0074]
That is, when the process directly shifts from S9, the fully opened pulse number F (> H) is set as the set opening pulse number A. In the case of shifting from S16, that is, since the fully open signal is input while the door 10 is located at the half-open position, the pulse number (FH) is set as the set opening pulse number A.
[0075]
The number F of full-open pulses corresponds to the target door angle. The pulse number (FH) corresponds to the target door angle.
The number F of full open pulses is equal to the number of pulses output by the motor 30 until the door 10 shifts from the closed state to the fully open state.
[0076]
Subsequently, in S21, it is determined whether or not an input signal has been received from the input device 61. If not, the process proceeds to S22, and if so, the process proceeds to S27. In S27, it is determined which signal is the input signal. If the input signal is a close signal in S27, the rotation number count and the open rotation timer 60 are reset, and the process proceeds to S2 (see FIG. 9A). If the input signal is a half-open signal or a fully-open signal, the process returns to S21.
[0077]
In the next S22, it is determined whether or not an overcurrent detection signal has been input from the overcurrent detection circuit 56. Here, it is assumed that, when the door 10 is performing the door opening operation, the motor 30 hits an obstacle and cannot be rotated, and it is determined whether or not such a state exists.
[0078]
If it is determined in S22 that an overcurrent detection signal has been input, the rotation count and the open rotation timer 60 are reset, and the flow shifts to S30 shown in FIG. 9A.
If it is determined in S22 that there is no input of the overcurrent detection signal, in S23, the number of pulses (count pulse number B) counted by the CPU 52 is read, and whether or not A−G ≧ B or A−G ≦ 0 is satisfied. Is determined.
[0079]
In S23, when the value (difference) obtained by subtracting the deceleration prescribed pulse number G from the set opening pulse number A is not more than the count pulse number B (determination is "NO"), it is not necessary to decelerate the motor 30. Judge and proceed to S28. Alternatively, if the value (difference) obtained by subtracting the deceleration regulation pulse number G from the set opening pulse number A is not less than 0 (determination is “NO”), it is determined that the motor 30 does not need to be decelerated, and S28 is performed. Move to
[0080]
In S28, it is determined whether or not the opening rotation timer 60 has counted up.
That is, it is determined whether or not the opening rotation timer 60 has counted up to the second predetermined value (the opening rotation setting value) in S28. The opening rotation set value is a time value obtained by adding a little extra time to the time required for the door 10 to fully open from the closed state when the motor 30 operates normally. Therefore, if the count value after the opening rotation timer 60 starts counting in S20 does not reach the opening rotation set value, the determination in S28 is “NO”, and the process returns to S21.
[0081]
In S28, if the count value of the opening rotation timer 60 exceeds the opening rotation setting value, the time is longer than the maximum time required for opening the door 10 in a normal state (the time from the closed state to the fully opened state). It is determined that it is too long and that there is some abnormal state. In this case, the CPU 52 resets the rotation number count and shifts to S40 (see FIG. 9B).
[0082]
In S23, when the value (difference) obtained by subtracting the prescribed number of deceleration pulses G from the set opening pulse number A is equal to or greater than the count pulse number B (determination is "YES"), it is determined that the motor 30 needs to be decelerated. judge. If the value (difference) obtained by subtracting the deceleration prescribed pulse number G from the set opening pulse number A is 0 or less (the determination is “YES”), it is determined that the motor 30 needs to be decelerated. When the determination is “YES”, the CPU 52 resets the rotation speed count and the open rotation timer 60, and proceeds to S24.
[0083]
In S24, a drive unit stop process is performed.
FIG. 12B shows a routine of the drive unit stop processing.
In S60, a control signal is output to the motor driver circuit 51 to reduce the motor drive voltage and reduce the rotation speed of the motor 30. For example, before deceleration, the motor drive voltage is reduced from 10 V to 10 V before the motor is decelerated. That is, in S10, the rotation speed of the motor 30 is made lower than when a control signal for driving in the door opening direction is output to the motor driver circuit 51 of the drive unit 70. In subsequent S61, it is determined whether or not the count pulse number B has reached the set opening pulse number A.
[0084]
If the count pulse number B has not reached the set opening pulse number A, the process returns to S60. If the count pulse number B has reached the set opening pulse number A, the process proceeds to S62.
[0085]
In S62, the CPU 52 stops outputting the control signal to the motor driver circuit 51, and proceeds to the next S25.
In S62, the motor 30 stops, and the door 10 is fully opened. In this state, even if the door 10 which is opened manually is closed or the action of the door closer 13 is used, the speed reducing mechanism 31 is constituted by a worm mechanism having a large speed reducing ratio. Is maintained until the overload specified in.
[0086]
In S25, the process waits for an input signal from the input device 61. If there is an input signal in S25, it is determined in S26 whether the input signal is a fully open signal, a half open signal, or a closed signal.
[0087]
If the signal is a half-open signal or a full-open signal, the door 10 is already fully open, so the process returns to S25. If the signal is a close signal, the process proceeds to S2.
In this way, when shifting from S9 to S20, the door 10 is fully opened from the closed state. When the process proceeds from S16 to S20, the door 10 is fully opened from the half-open state.
[0088]
(S30-S35)
Next, steps S30 to S35 will be described with reference to FIG.
These processes are performed by the drive unit 70 when the motor 30 is rotationally driven in the door opening direction and when an overcurrent is detected in S12 or S22.
[0089]
In S30, in order to return the door 10 to the closed state, a control signal for driving the motor 30 in the door closing direction is output to the drive unit 70 (forward / reverse rotation switching circuit 50, motor driver circuit 51). At the same time, the count of the closing rotation timer 59 is started. In the next S31, it is determined whether or not an overcurrent detection signal has been input from the overcurrent detection circuit 56. When the door 10 in the open state is driven by the motor 30 and normally closes, the motor 30 cannot rotate any more, so the motor current increases, and the overcurrent detection circuit 56 detects overcurrent. Will be
[0090]
When the overcurrent detection signal is input, the CPU 52 resets the closing rotation timer 59 and outputs a stop control signal to the motor driver circuit 51 of the drive unit 70 to stop the motor 30 in S32. Further, the counting of the interlock timer 62 is started, and the routine goes to S33.
[0091]
If there is no input of the overcurrent detection signal in S31, it is determined in S34 whether or not the closing rotation timer 59 has counted up to a first predetermined value (closing rotation setting value). The closing rotation set value is a time obtained by adding a little extra time to the time required for the door 10 to change from the open state (for example, the state where the door 10 is fully opened) to the closed state when the motor 30 operates normally. Value. Therefore, if the count value after the closing rotation timer 59 starts counting in S30 does not reach the closing rotation set value, the determination in S34 is “NO”, and the process returns to S31.
[0092]
In S34, if the count value of the closing rotation timer 59 exceeds the closing rotation set value, it is determined that some abnormal state has occurred, and a stop control signal is output to the motor driver circuit 51 of the motor 30 in S35. Then, the motor 30 is stopped.
[0093]
On the other hand, when the process proceeds to S33, the process proceeds to S7 until the interlock timer 62 counts up, and when the interlock timer 62 counts up, the process proceeds to S7.
[0094]
As described above, the door 10 is closed by going through the steps S30 to S32.
(S40-S43)
Next, steps S40 to S43 will be described with reference to FIG.
[0095]
In these processes, the opening rotation timer 60 counts up to the second predetermined value (the opening rotation setting value) in S18 or S28 when the motor 30 is rotationally driven in the door opening direction by the driving unit 70. When you do.
[0096]
In S40, a control signal for driving the motor 30 in the door closing direction is output to the drive unit 70 (forward / reverse rotation switching circuit 50, motor driver circuit 51) in order to return the door 10 to the closed state. At the same time, the count of the closing rotation timer 59 is started. In the next S41, it is determined whether or not an overcurrent detection signal has been input from the overcurrent detection circuit 56. When the door 10 in the open state is driven by the motor 30 and normally closes, the motor 30 cannot rotate any more, so the motor current increases, and the overcurrent detection circuit 56 detects overcurrent. Will be
[0097]
When the overcurrent detection signal is input, in S42, a stop control signal is output to the motor driver circuit 51 of the motor 30 to stop the motor 30.
If there is no input of the overcurrent detection signal in S41, it is determined whether or not the closing rotation timer 59 has counted up to a first predetermined value (closed rotation set value) in S43. The closing rotation set value is a time obtained by adding a little extra time to the time required for the door 10 to change from the open state (for example, the state where the door 10 is fully opened) to the closed state when the motor 30 operates normally. Value. Therefore, when the count value after the closing rotation timer 59 starts counting in S40 does not reach the closing rotation set value, the determination in S43 is “NO”, and the process returns to S41.
[0098]
In S43, if the count value of the closing rotation timer 59 has exceeded the closing rotation setting value, it is determined that some abnormal state has occurred, and in S42, the closing rotation timer 59 is reset, and the motor driver of the motor 30 is reset. A stop control signal is output to the circuit 51 to stop the motor 30.
[0099]
In this way, the door 10 stops abnormally through the steps S40 to S43.
According to the present embodiment, the following operation and effect can be obtained.
[0100]
(1) The door angle detection device 9 of the present embodiment includes a transformer TL (transformer) for transforming the voltage of the commercial power supply E (AC system voltage) to a predetermined AC voltage, and a transformer TL for converting the output of the transformer TL to DC. A wave rectifier D and a smoothing capacitor C (DC converter) are provided. The door angle detecting device 9 supplies a current of the full-wave rectifier D to a motor 30 (DC motor with brush) linked to the door 10 so as to open the door 10; A CPU 52 (control means) for controlling the driving unit 70 is provided.
[0101]
Further, the door angle detection device 9 includes a filter 53 (filter means) for removing a ripple of an AC fundamental frequency superimposed on the motor current of the motor 30 and an amplifier circuit 54 (amplifier) for amplifying the output of the filter 53. Have. Further, a comparator 55 (binarizing means) for binarizing the signal amplified by the amplifier circuit 54 to generate a pulse signal is provided.
[0102]
The door angle detection device 9 includes a CPU 52 (determination means) that counts the number of pulses of the pulse signal binarized by the comparator 55 and determines the door angle based on the counted value.
[0103]
As a result, it is possible to detect the open angle (opening degree) of the door 10 with a simple configuration at a low cost and with high accuracy without using a timer, a limit switch, and an encoder. In particular, since the filter 53, the amplifier circuit 54, and the comparator 55 can be mounted on a circuit board together with other circuits, the size can be easily reduced as compared with a case where a door angle detecting unit such as a conventional encoder is separately provided.
[0104]
That is, in the encoder, a component constituting the encoder is newly required. However, in the present embodiment, since it is only necessary to mount the component on the board, the dedicated space can be reduced.
[0105]
Further, as compared with a timer or a limit switch, there is an effect that the angle can be controlled with high accuracy without being influenced by the mounting conditions and the electrical conditions, and there is little change over time.
(2) In the present embodiment, as the DC conversion means, a full-wave rectifier D (full-wave rectification means) for full-wave rectifying the AC of the transformer TL, and a smoothing capacitor C for smoothing the pulsating current output from the full-wave rectifier D (Capacity means). The smoothing capacitor C suppresses the ripple voltage while smoothing the pulsating flow.
[0106]
As a result, since the ripple voltage is suppressed, when the polarity of the electromagnet is switched by the action of the commutator of the motor 30, a delicate change in current passing through the brush (switch noise) can be detected satisfactorily.
[0107]
(3) In the present embodiment, the filter 53 (filter means) removes a ripple that is a multiple of the AC fundamental frequency.
As a result, the ripple component, which is a multiple of the fundamental frequency of the alternating current, is removed, so that when the polarity of the electromagnet is switched by the action of the commutator of the motor 30, a fine change in the current passing through the brush can be detected well. Can be.
[0108]
(4) The automatic door opening and closing device 14 of the present embodiment transmits the output torque to the door 10 via the door-side arm 20 and the fixed-side arm 22 (torque transmission mechanism) linked to the door 10, and An operating motor 30 is provided. Further, a CPU 52 (control means) for controlling the drive of the motor 30 based on an input signal (operation command signal) is provided. The CPU 52 stops the motor 30 when the door angle detected by the door angle detection device 9 reaches a predetermined half-open pulse number H, a fully-open pulse number F, and a pulse number (FH) (target door angle). I did it.
[0109]
As a result, the automatic door opening / closing device 14 is inexpensive and can accurately control the motor 30 when operating the door.
(5) In the present embodiment, the door 10 is provided with the door closer 13, and the main body 16 of the door closer 13 is urged in the rotation direction that is the door closing direction and is provided rotatably. A rotation shaft 19 is provided. One end of the rotation shaft 19 is connected to the motor 30, and the other end is connected to the door-side arm 20 and the fixed-side arm 22 (torque transmission mechanism) linked to the door 10.
[0110]
As a result, in the automatic door opening / closing apparatus 14, the door 10 can be operated by the door closer 13 in the door closing direction without actively driving the motor 30.
If the door 10 is directly opened and closed by the motor 30 without providing the door closer 13, a separate lock mechanism needs to be provided to maintain the door closed state. Furthermore, it is necessary to provide a speed control mechanism for controlling the movement (speed) of opening and closing the door 10. This leads to an increase in cost.
[0111]
(6) The automatic door opening and closing device 14 of the present embodiment includes the overcurrent detection circuit 56 (overcurrent detection means) for determining whether or not the motor current is an overcurrent, based on the overcurrent detection of the overcurrent detection circuit 56. The motor 30 is controlled so that the door closer 13 can be closed by the door closer 13.
[0112]
As a result, it is possible to prevent the motor 30 from being damaged when an overcurrent is detected. Further, the door 10 can be operated by the door closer 13 in the door closing direction.
The embodiment of the present invention can be modified as follows in addition to the above embodiment.
[0113]
(1) The rotor structure of the motor 30 may be changed to an outer rotor type or a flat rotor type.
(2) In the above-described embodiment, in order to decelerate in S51 and S60, the speed is decreased by one step, for example, from 12 V to 10 V. However, as a deceleration method, a plurality of steps, for example, 12 V → 11 V → 10 V May be lowered.
[0114]
(3) In the above embodiment, the door 10 is driven by the motor 30 when the door is opened. However, the door closer 13 may be omitted, and the door 10 may be driven by the motor 30 when the door is closed.
[0115]
In this case, when the door 10 is held at the half-open position or the fully-open position, the motor control is performed so that the motor 30 is stopped and held.
(4) In the above-described embodiment, the door 10 is opened at two positions, that is, a fully-open position and a half-open position. However, the present invention is not limited to this position.
[0116]
Further, in the above-described embodiment, the fully open position is set to the door angle of 180 degrees. However, the door angle is not limited to 180 degrees. Good. The fully open position is a position where the applicable door can be opened at the maximum door angle, and differs depending on the specifications of the door.
[0117]
Therefore, the half-open position is also defined by the door angle of the fully-open position.
(5) As described below, the processing of S16 and S20 to S23 may be changed. In this case, the CPU 52 has a transition timer.
[0118]
As shown in FIG. 13, in the above embodiment, after S16, the flag K is set to 1 in S70, and the count of the transition timer is started. Then, after S20 and S21, it is determined whether or not the flag K is set to 1 in S71. If the flag K is not set to 1 in S71, the process proceeds to S22, and if the flag K is set to 1 in S71, the process proceeds to S72.
[0119]
In S72, it is determined whether or not the transition timer has counted up. If the transition timer has not counted up, the flow shifts to S23. If the count has counted up, the flow shifts to the overcurrent detection step of S22.
[0120]
The reason for providing S70 to S72 in this way is as follows.
When the door closer 13 operates to open the door 10 from the closed state, the stored energy of the spring of the door closer 13 increases, and the urging force in the door closing direction increases. Therefore, the load at the time of starting the motor 30 is larger when the motor 30 is fully opened from the half-open position than when the motor 30 is driven from the closed state.
[0121]
Therefore, in the embodiment, when the door 10 is located at the half-open position and the fully-opening operation is started, the motor current value of the motor 30 temporarily increases, an overcurrent is detected in S22, and the door 10 is closed. There is a risk of operation.
[0122]
In order to minimize this malfunction, when performing the full-open operation from the half-open position, the overcurrent detection in S22 is not performed until the transition timer counts up, that is, the overcurrent detection is prohibited.
[0123]
The CPU 52 that performs the processes of S70 to S72 corresponds to a prohibition unit that prohibits the detection of overcurrent.
Instead of prohibiting the overcurrent detection, when the transition timer starts counting, the detection threshold of the overcurrent detection circuit 56 is increased based on the control signal from the CPU 52, and is continued until the count is increased. A configuration may be adopted in which the detection threshold for overcurrent detection is returned to the original detection threshold based on a control signal from the CPU 52.
[0124]
In this case, the overcurrent detection circuit 56 has a configuration in which the threshold can be changed by a control signal of the CPU 52.
Here, in addition to the technical ideas described in the claims, the technical ideas grasped by the above-described embodiments are listed below together with their effects.
[0125]
(1) The vehicle according to claim 5, further comprising overcurrent detection means for determining whether or not the motor current is overcurrent, wherein the door closer can be operated by the door closer based on the overcurrent detection of the overcurrent detection means. An automatic door opening and closing device for controlling a brushed DC motor.
[0126]
With this configuration, when the overcurrent is detected, the door closer can be operated by the door closer, and the brushed DC motor can be controlled to prevent the motor from being damaged.
(2) In the technical concept of the above (1), when the door is further opened from a state in which the door is opened, a prohibiting means for prohibiting the overcurrent detection of the overcurrent detecting means is provided. Automatic door opener.
[0127]
With this configuration, when the door opening operation is started from the state where the door is opened, the motor current value of the DC motor with the brush temporarily increases. At this time, the overcurrent detection unit does not perform the overcurrent detection. Since overcurrent detection is prohibited, malfunction of the door can be prevented.
[0128]
In the above-described embodiment, the door 10 located at the half-open position corresponds to a “door opened state”.
[0129]
【The invention's effect】
As described above in detail, according to the first to third aspects of the present invention, there is an effect that the cost can be reduced because of the simple configuration.
[0130]
The inventions according to claims 4 and 5 have an effect that the cost can be reduced by providing the door angle detection device, and the electric motor can be controlled with high accuracy when the door is operated.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an exemplary front view of an upper portion of a door to which an automatic opening / closing device according to an embodiment is mounted.
FIG. 2 is a plan view of an essential part of an actuator and peripheral members of the automatic door opening and closing device.
FIG. 3 is a side view of the automatic door opening / closing device.
FIG. 4 is an exploded perspective view of the connecting means.
FIGS. 5A to 5D are cross-sectional plan views for explaining the operation of the connecting means.
FIG. 6 is an electric circuit diagram of the automatic door opening and closing device.
FIGS. 7A to 7C are explanatory diagrams of output waveforms, respectively.
8A and 8B are flowcharts of an automatic door opening / closing control program executed by a CPU of the automatic door opening / closing device.
9A and 9B are flowcharts of an automatic door opening / closing control program executed by a CPU of the automatic door opening / closing device.
FIG. 10 is a flowchart of an automatic door opening / closing control program executed by a CPU of the automatic door opening / closing device.
FIG. 11 is a flowchart of an automatic door opening / closing control program executed by a CPU of the automatic door opening / closing device.
12A and 12B are flowcharts of an automatic door opening / closing control program executed by a CPU of the automatic door opening / closing device.
FIG. 13 is a flowchart of an automatic door opening / closing control program executed by a CPU of an automatic door opening / closing device according to another embodiment.
[Explanation of symbols]
E: Commercial power supply
TL ... Transformer (Transformation means)
D: full-wave rectifier (constitutes DC conversion means together with full-wave rectification means and smoothing capacitor C)
C: Smoothing capacitor (constituting DC means with capacitance means and full-wave rectifier D)
9 Door angle detector
10 ... door
13: Door closer
14 ... Automatic door opening and closing device
19: Rotating axis
20: Door side arm (constitutes torque transmission mechanism with fixed side arm 22)
22: Fixed side arm (constitutes torque transmission mechanism with door side arm 20)
30 ... Motor (DC motor with brush)
52 CPU (control means, determination means, prohibition means)
53 ... Filter (filter means)
54 ... Amplifying circuit (amplifying means)
55 ... Comparator (binarization means)
56 ... Overcurrent detection circuit (overcurrent detection means)
70 ... Drive unit

Claims (5)

交流系統電圧を所定の交流に変圧する変圧手段と、同変圧手段の交流を直流に変換する直流変換手段と、少なくとも開作動するようにドアに連係されるブラシ付きＤＣモータに対して、前記直流変換手段からの電流を供給する駆動回路と、同駆動回路を制御する制御手段を備え、
前記ブラシ付きＤＣモータの回転時に流れるモータ電流に重畳した交流の基本周波数のリップル分を除去するフィルタ手段と、前記フィルタ手段の出力を増幅する増幅手段と、前記増幅手段にて増幅された信号を２値化する２値化手段と、同２値化手段にて２値化されたパルス信号に基づいて、パルス数をカウントし、同カウントした値に基づいてドア角度を判定する判定手段を備えたことを特徴とするドア角度検出装置。A transformer for transforming the AC system voltage into a predetermined AC; a DC converter for converting the AC of the transformer to DC; and a DC motor with a brush linked to the door to open at least. A drive circuit for supplying a current from the conversion means, and a control means for controlling the drive circuit,
A filter for removing a ripple of an AC fundamental frequency superimposed on a motor current flowing when the brushed DC motor rotates, an amplifier for amplifying an output of the filter, and a signal amplified by the amplifier. A binarizing unit for binarizing, and a judging unit for counting the number of pulses based on the pulse signal binarized by the binarizing unit and determining a door angle based on the counted value. A door angle detecting device. 前記直流変換手段は、前記変圧手段の交流を全波整流する全波整流手段と、同全波整流手段から出力した脈流を平滑化する容量手段とを含み、前記容量手段は、前記脈流の平滑化とともにリプル電圧を抑制することを特徴とする請求項１に記載のドア角度検出装置。The DC converter includes a full-wave rectifier that performs full-wave rectification on the AC of the transformer, and a capacitor that smoothes a pulsating current output from the full-wave rectifier. The door angle detecting device according to claim 1, wherein the ripple voltage is suppressed together with the smoothing of the door angle. 前記フィルタ手段は、さらに、交流の基本周波数の倍数のリプル分を除去することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のドア角度検出装置。3. The door angle detecting device according to claim 1, wherein the filter further removes a ripple component that is a multiple of a fundamental frequency of an alternating current. ドアに連係されたトルク伝達機構を介して、出力トルクを該ドアに伝達して、該ドアを作動するブラシ付きＤＣモータと、作動指令信号に基づいて前記モータを駆動制御する制御手段とを備えた自動ドア開閉装置において、
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のドア角度検出装置を備え、
前記制御手段は、該ドア角度検出装置が検出したドア角度が、予め定めた目標ドア角度に達した際に、前記モータを停止することを特徴とする自動ドア開閉装置。A brushless DC motor that transmits the output torque to the door via a torque transmission mechanism linked to the door to operate the door; and a control unit that drives and controls the motor based on an operation command signal. Automatic door opening and closing device,
A door angle detecting device according to any one of claims 1 to 3, further comprising:
The automatic door opening / closing device, wherein the control means stops the motor when the door angle detected by the door angle detection device reaches a predetermined target door angle. 前記ドアには、ドアクローザが付設されており、該ドアクローザの本体には、ドアの閉扉方向である回転方向に付勢され、回動自在に設けられた回動軸を備え、
同回動軸の一端は前記モータに連結されており、他端は、前記トルク伝達機構に連結されていることを特徴とする請求項４に記載の自動ドア開閉装置。The door is provided with a door closer, and the main body of the door closer is provided with a rotating shaft that is urged in a rotating direction that is a door closing direction and that is rotatably provided.
The automatic door opening and closing device according to claim 4, wherein one end of the rotation shaft is connected to the motor, and the other end is connected to the torque transmission mechanism.
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