JP2004050377A - ロボットハンド - Google Patents

Abstract

【課題】低摩擦表面を持つ把持対象物でも確実に把持することができるロボットハンドの提供を課題とする。
【解決手段】各フィンガ部材３に、把持対象物Ｏを把持した場合に、該把持対象物Ｏとの接触箇所に対して摩擦力を発生させる摩擦力形成機構４を備える構成を採用した。
【選択図】　　　図３

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボットハンドに関し、特に、把持対象物を把持した後のホールドを確実なものとすることができるロボットハンドに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、地上、宇宙、さらには海底における作業において、ロボットハンドを備えた作業ロボットが広く用いられている。前記ロボットハンドとしては、複数の指部を屈曲可能に連結したフィンガ部材を一対備え、これらフィンガ部材間に把持対象物を挟み込んで把持する構成が一般的となっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、この種のロボットハンドは、摩擦係数の高い把持対象物を把持する場合には問題ないものの、金属部品などの低摩擦係数を有する把持対象物を把持する場合に、フィンガ部材間から把持対象物が滑り抜けてしまう問題があった。この問題は、特に、把持対象物を把持した状態のロボットハンドに加速度を与えた場合に生じやすく、ロボットハンドの動きに追従できずに把持対象物が脱落することがあった。
【０００４】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、低摩擦表面を持つ把持対象物でも確実に把持することができるロボットハンドの提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
すなわち、請求項１に記載のロボットハンドは、複数本のフィンガ部材を備え、これらフィンガ部材間に把持対象物を把持するロボットハンドにおいて、前記各フィンガ部材に、前記把持対象物を把持した場合に、該把持対象物との接触箇所に対して摩擦力を発生させる摩擦力形成機構が備えられていることを特徴とする。
上記請求項１に記載のロボットハンドによれば、各フィンガ部材間に把持対象物を挟み込んだ後、摩擦力形成機構を起動させることで、各フィンガ部材及び把持対象物間の接触箇所に摩擦力を付与することができる。
【０００６】
請求項２に記載のロボットハンドは、請求項１に記載のロボットハンドにおいて、前記摩擦力形成機構に、前記把持対象物に向かって膨らんで接触する膨張体が備えられていることを特徴とする。
上記請求項２に記載のロボットハンドによれば、膨張体を膨らませて把持対象物に接触させることで、膨張体が把持対象物の表面を圧迫する。
【０００７】
請求項３に記載のロボットハンドは、請求項２に記載のロボットハンドにおいて、前記膨張体が、複数設けられ、これら膨張体が、流体圧を供給する共通の第１配管により、互いに連通可能に接続されていることを特徴とする。
上記請求項３に記載のロボットハンドによれば、第１配管に流体圧を供給すると、これに連通する全ての膨張体に流体圧が作用してこれら膨張体を膨張させる。この時の各膨張体は、第１配管によって互いに連通しているため、内部圧力が互いに等しいものとなる。
【０００８】
請求項４に記載のロボットハンドは、請求項２に記載のロボットハンドにおいて、前記膨張体が、複数設けられ、これら膨張体に、流体圧を供給する第２配管がそれぞれ個別に接続されていることを特徴とする。
上記請求項４に記載のロボットハンドによれば、各第２配管に流体圧を供給すると、これら第２配管内の流体圧に応じた膨張率で、各膨張体が膨張する。この時、各第２配管内の流体圧を互いに異なるものにすることで、各膨張体の膨張率を互いに異なるものにすることができる。
【０００９】
請求項５に記載のロボットハンドは、請求項２から請求項４のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、前記膨張体の表面に、粘着物が設けられていることを特徴とする。
上記請求項５に記載のロボットハンドによれば、膨張体を膨らませて把持対象物を圧迫すると、この膨張体が粘着物によって把持対象物に貼り付く。
【００１０】
請求項６に記載のロボットハンドは、請求項１に記載のロボットハンドにおいて、前記摩擦力形成機構に、摩擦体と、該摩擦体を前記把持対象物に向かって押し付ける射出装置とが備えられていることを特徴とする。
上記請求項６に記載のロボットハンドによれば、射出装置によって摩擦体を把持対象物に向けて押し付けることで、把持対象物の表面を圧迫する。
【００１１】
請求項７に記載のロボットハンドは、請求項６に記載のロボットハンドにおいて、前記摩擦体及び前記射出装置が、複数組が設けられ、これら射出装置に、その摩擦体の射出力及び射出ストロークを制御する制御装置が接続されていることを特徴とする。
上記請求項７に記載のロボットハンドによれば、各射出装置により各摩擦体を射出すると、これら射出装置の射出力及び射出ストロークに応じた圧迫力で把持対象物を圧迫する。この時、各射出装置の射出力及び射出ストロークを互いに異なるものにすることで、各摩擦体の圧迫力を互いに異なるものにすることができる。
【００１２】
請求項８に記載のロボットハンドは、請求項６または請求項７に記載のロボットハンドにおいて、前記摩擦体の表面に、粘着物が設けられていることを特徴とする。
上記請求項８に記載のロボットハンドによれば、摩擦体で把持対象物を圧迫すると、この摩擦体が粘着物によって把持対象物に貼り付く。
【００１３】
請求項９に記載のロボットハンドは、複数本のフィンガ部材を備え、これらフィンガ部材間に把持対象物を把持するロボットハンドにおいて、前記各フィンガ部材に、前記把持対象物を把持した場合に、該把持対象物との接触箇所に対して接着剤を吐出する接着機構が備えられていることを特徴とする。
上記請求項９に記載のロボットハンドによれば、各フィンガ部材間に把持対象物を挟み込んだ後、接着機構を起動させることで、各フィンガ部材及び把持対象物間の接触箇所を接着固定することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
本発明のロボットハンドの各実施形態を、図面を参照しながら以下に説明するが、本発明がこれらのみに限定解釈されるものでないことは勿論である。
まず、図１から図４を参照しながら、本発明の第１実施形態について以下に説明する。
【００１５】
図１及び図２に示すように、本実施形態のロボットハンド１は、基部２と、該基部２に接続された２本（複数本）のフィンガ部材３を備え、これらフィンガ部材３間に把持対象物Ｏを把持する概略構成となっている。
各フィンガ部材３は、それぞれ、３本の指部３ａ，３ｂ，３ｃ間を関節３ｄ，３ｅで連結した多関節フィンガ部材であり、関節３ｆにおいて基部２に連結されている。そして、これらフィンガ部材３は、図示を省略するが、基部２内に内蔵されたモータにより、プーリ及び巻き取り装置及びワイヤを備える駆動力伝達機構を介して駆動され、図１の開いた状態から図２の閉じた状態に動作するようになっている。この閉じる際の各フィンガ部材３は、把持対象物Ｏの外形になじむように変形するため、各指部３ａ，３ｂ，３ｃのそれぞれが把持対象物Ｏの表面に当接して把持する。なお、各指部３ａ，３ｂ，３ｃには、把持対象物Ｏと接触する把持面（後述）に、低摩擦処理が施されている。これにより、当接した把持対象物Ｏを弾くことなく各フィンガ部材３間に導き入れることができるようになっている。
【００１６】
そして、本実施形態のロボットハンド１は、各フィンガ部材３に、把持対象物Ｏを把持した後に、該把持対象物Ｏとの接触箇所に対して摩擦力を発生させる摩擦力形成機構４を備えた点が、特に特徴的となっている。この摩擦力形成機構４は、把持対象物Ｏに向かって膨らんで接触する膨張体５を複数備えている。
【００１７】
図３及び図４に示すように、摩擦力形成機構４は、ガス圧または油圧などの流体圧を蓄えた流体圧源６と、該流体圧源６及び前記各膨張体５間を接続する配管７（第１配管）と、該配管７内の流体圧を測定する圧力センサ８と、配管７内の流体圧を調節する調圧バルブ９（電磁弁）と、該調圧バルブ９を操作する制御装置１０とを備えて構成されている。
【００１８】
各膨張体５は、前記把持面（以下、把持面３ａ１，３ｂ１，３ｃ１と称する）に形成された貫通孔３ａ２，３ｂ２，３ｃ２よりも奥側に引き込まれた状態に収容された、例えば樹脂製の中空体であり、その内部に流体圧を取り込むことで、図４に示す状態に膨張可能となっている。そして、これら膨張体５の表面は、前記把持面３ａ１，３ｂ１，３ｃ１よりも高い摩擦力を備えているため、接触する把持対象物Ｏとの間で滑りが生じにくくなっている。
【００１９】
配管７は、各膨張体５に流体圧を供給する共通の配管であり、この配管７によって、各膨張体５間が互いに連通可能に接続されている。
制御装置１０は、図３に示すように、各フィンガ部材３が把持対象物Ｏを把持した後、調圧バルブ９を開かせる。すると、図４に示すように、流体圧源６からの流体圧が配管７を介して各膨張体５に供給され、これら膨張体５を同時に膨らませる。この時、制御装置１０は、圧力センサ８を介して配管７内の圧力（すなわち、各膨張体５内の圧力）を取り込んで監視し、予め設定された設定圧力値と等しくなった時点で調圧バルブ９を閉じる。
【００２０】
このようにして適切な圧で膨らまされた各膨張体５は、前記貫通孔３ａ２，３ｂ２，３ｃ２より外部に突出するため、把持対象物Ｏとロボットハンド１との間の接触箇所が、前記把持面３ａ１，３ｂ１，３ｃ１よりも高い摩擦係数を有する各膨張体５に入れ替わる。なおかつ、各膨張体５の膨張力が把持対象物Ｏの外周面を周囲より圧迫するため、さらに摩擦力を高める効果を得ることが可能となっている。しかも、各膨張体５は、把持対象物Ｏの当接箇所の形状になじむように膨らむため、接触面積を稼いで摩擦力のさらなる向上を達成可能としている。
なお、把持対象物Ｏに対する各膨張体５の固定をさらに強固にする手段として、これら膨張体５の表面に粘着物を予め設けておくようにしても良い。
【００２１】
以上説明の本実施形態のロボットハンド１によれば、各フィンガ部材３に摩擦力形成機構４を設けたことにより、各フィンガ部材３及び把持対象物Ｏ間の接触箇所に強固な摩擦力を付与することができるので、低摩擦表面を有する把持対象物でも確実に把持することが可能となる。
また、本実施形態のロボットハンド１によれば、各膨張体５を、共通の配管７により加圧可能に連通させることで、各膨張体５の内部圧力を、互いに等しいものにすることができるので、各膨張体５の位置での摩擦力を略均等にすることが可能となる。
【００２２】
続いて、図５及び図６を参照しながら、本発明の第２実施形態について以下に説明する。なお、本実施形態は、上記第１実施形態の変形例に相当するので、その相違点のみを説明し、その他については上記第１実施形態と同様であるとして説明を省略する。
【００２３】
同図に示すように、本実施形態のロボットハンド（以下、上記第１実施形態のロボットハンド１と区別するために符号１１を付して説明する。）は、前記共通の配管７の代わりに、各膨張体５に対してそれぞれ個別に流体圧を供給する複数本の配管１２（第２配管）を設けた点が、特に特徴的となっている。
各配管１２は、各膨張体５と流体圧源６との間を個別に接続しており、それぞれに、前記圧力センサ８と調圧バルブ９が備えられている。そして、図５に示すように、各フィンガ部材３が把持対象物Ｏを把持した後、制御装置１０が各調圧バルブ９を開かせると、図６に示すように、流体圧源６からの流体圧が各配管１２を介して各膨張体５に供給され、これら膨張体５を同時に膨らませる。この時、制御装置１０は、各圧力センサ８を介して各配管１２内の圧力（すなわち、各膨張体５内の圧力）を取り込んで監視し、予め設定された設定圧力値と等しくなった時点で各調圧バルブ９を閉じる。
【００２４】
この時、必要に応じて、各配管１２内の流体圧を互いに異なるものにすることで、各膨張体５の膨張率を互いに異なるものにすることができる。これにより、各膨張体５の位置での摩擦力が異なるように微調整することが可能となる。
【００２５】
続いて、図７及び図８を参照しながら、本発明の第３実施形態について以下に説明する。なお、本実施形態は、上記第１実施形態の変形例に相当するので、その相違点のみを説明し、その他については上記第１実施形態と同様であるとして説明を省略する。
【００２６】
同図に示すように、本実施形態のロボットハンド（以下、上記第１実施形態のロボットハンド１と区別するために符号２１を付して説明する。）は、前記摩擦力形成機構４の代わりに、図７に示す摩擦力形成機構２２を設けた点が、特に特徴的となっている。
この摩擦力形成機構２２は、各指部３ａ，３ｂ，３ｃのそれぞれに収容された３つ（複数）の摩擦体２３と、これら摩擦体２３を把持対象物Ｏに向かって押し付ける流体圧シリンダ２４（射出装置）と、ガス圧または油圧などの流体圧を蓄えた流体圧源２５と、該流体圧源２５及び前記各流体圧シリンダ２４間をそれぞれ個別に接続する複数本の配管２６と、これら配管２６内の流体圧を測定する圧力センサ２７と、各配管２６内の流体圧を調節する複数の調圧バルブ２８（電磁弁）と、これら調圧バルブ２８を操作する制御装置２９とを備えて構成されている。
【００２７】
各摩擦体２３は、前記貫通孔３ａ２，３ｂ２，３ｃ２よりも奥側に引き込まれた状態に収容された、例えば樹脂製の弾性体であり、それぞれに設けられた流体圧シリンダ２４の射出力により、図８に示す状態に突出可能となっている。そして、これら摩擦体２３の表面は、前記把持面３ａ１，３ｂ１，３ｃ１よりも高い摩擦力を備えているため、接触する把持対象物Ｏとの間で滑りが生じにくくなっている。
【００２８】
各配管２６は、各摩擦体２３と流体圧源２５との間を個別に接続しており、それぞれに、前記圧力センサ２７と調圧バルブ２８が備えられている。そして、図７に示すように、各フィンガ部材３が把持対象物Ｏを把持した後、制御装置２９が各調圧バルブ２８を開かせると、図８に示すように、流体圧源２５からの流体圧が各配管２６を介して各流体圧シリンダ２４に供給され、各摩擦体２３を把持対象物Ｏに向けて押し付ける。この時、制御装置２９は、各圧力センサ２７を介して各配管２６内の圧力（すなわち、各流体圧シリンダ２４の圧力）を取り込んで監視し、予め設定された設定圧力値と等しくなった時点で各調圧バルブ２８を閉じる。
【００２９】
このようにして適切な射出力及び射出ストロークをもって射出された各摩擦体２３は、前記貫通孔３ａ２，３ｂ２，３ｃ２より外部に突出するため、把持対象物Ｏとロボットハンド２１との間の接触箇所が、前記把持面３ａ１，３ｂ１，３ｃ１よりも高い摩擦係数を有する各摩擦体２３に入れ替わる。なおかつ、各流体圧シリンダ２４の射出力が把持対象物Ｏの外周面を周囲より圧迫するため、さらに摩擦力を高める効果を得ることが可能となっている。しかも、各摩擦体２３は、把持対象物Ｏの当接箇所の形状になじむように弾性変形するため、接触面積を稼いで摩擦力のさらなる向上を達成可能としている。
【００３０】
以上説明の本実施形態のロボットハンド２１によれば、上記第１実施形態のロボットハンド１と同様の効果を得ることが可能となる。すなわち、低摩擦表面を有する把持対象物でも確実に把持することが可能となる。
なお、把持対象物Ｏに対する各摩擦体２３の固定をさらに強固にする手段として、これら摩擦体２３の表面に粘着物を予め設けておくようにしても良い。
また、必要に応じて、各流体圧シリンダ２４の流体圧を互いに異なるものにすることで、各摩擦体２３の押し付け力を互いに異なるものにすることができる。これにより、各摩擦体２３の位置での摩擦力が異なるように微調整することが可能となる。
また、各流体圧シリンダ２４の代わりに、ソレノイドを用いて各摩擦体２３を進退させるようにしても良い。
【００３１】
続いて、図９及び図１０を参照しながら、本発明の第４実施形態について以下に説明する。なお、本実施形態は、上記第１実施形態の変形例に相当するので、その相違点のみを説明し、その他については上記第１実施形態と同様であるとして説明を省略する。
【００３２】
同図に示すように、本実施形態のロボットハンド（以下、上記第１実施形態のロボットハンド１と区別するために符号３１を付して説明する。）は、前記摩擦力形成機構４の代わりに、図９に示す接着機構３２を設けた点が、特に特徴的となっている。
この接着機構３２は、前記各指部３ａ，３ｂ，３ｃのそれぞれに収容された３つ（複数）のノズル３３と、ガス圧または油圧などの流体圧を蓄えた流体圧源３４と、該流体圧源３４及び各ノズル３３間をそれぞれ個別に接続する複数本の配管３５と、これら配管３５内の流体圧を測定する圧力センサ３６と、各配管３５内の流体圧を調節する複数の調圧バルブ３７（電磁弁）と、これら調圧バルブ３７を操作する制御装置３８とを備えて構成されている。
【００３３】
各ノズル３３は、前記貫通孔３ａ２，３ｂ２，３ｃ２よりも奥側に引き込まれた状態に収容されており、接着剤が充填された溶液室と、該溶液室に連通するとともに、前記把持面３ａ１，３ｂ１，３ｃ１に向かって形成されたノズル吐出口と、前記溶液室に対して隔膜を隔てて形成され、配管３５からの流体圧を取り込む圧力室（以上、図示略）とを備えている。
【００３４】
各配管３５は、各ノズル３３と流体圧源３４の間を個別に接続しており、それぞれに、前記圧力センサ３６と調圧バルブ３７が備えられている。そして、図９に示すように、各フィンガ部材３が把持対象物Ｏを把持した後、制御装置３８が各調圧バルブ３７を開かせると、図９に示すように、流体圧源３４からの流体圧が各配管３５を介して各ノズル３３に供給される。すると、流体圧が各ノズル３３の前記圧力室に取り込まれ、これらが前記隔壁を介して前記溶液室を圧迫するため、前記各ノズル吐出口から接着剤が把持対象物Ｏとの接触箇所に向かって吐出される。この時、制御装置３８は、各圧力センサ３６を介して各配管３５内の圧力（すなわち、前記各圧力室内の圧力）を取り込んで監視し、予め設定された設定圧力値と等しくなった時点で各調圧バルブ３７を閉じる。
このようにして、把持対象物Ｏに向かって吐出された接着剤は、把持対象物Ｏと各指部３ａ，３ｂ，３ｃとの間の隙間を埋めて硬化するため、これらの間を接着固定する。
【００３５】
以上説明の本実施形態のロボットハンド３１によれば、上記第１実施形態のロボットハンド１と同様の効果を得ることが可能となる。すなわち、低摩擦表面を有する把持対象物でも確実に把持することが可能となる。
なお、必要に応じて、前記各圧力室に取り込む流体圧を互いに異なるものにすることで、各ノズル３３からの接着剤の吐出量を互いに異なるものにすることができる。
【００３６】
なお、上記第１実施形態から第４実施形態では、フィンガ部材３の本数が２本の場合について説明したが、これに限らず、３本以上としても良い。
また、各フィンガ部材３は、３本の指部３ａ，３ｂ，３ｃからなるものとしたが、これに限らず、１本または２本、もしくは４本以上としても良い。
【００３７】
【発明の効果】
本発明の請求項１に記載のロボットハンドによれば、各フィンガ部材に摩擦力形成機構を設けたことにより、各フィンガ部材及び把持対象物間の接触箇所に摩擦力を付与することができるので、低摩擦表面を有する把持対象物でも確実に把持することが可能となる。
【００３８】
また、請求項２に記載のロボットハンドによれば、前記摩擦力形成機構が膨張体を備えることにより、膨張体を膨張させて把持対象物の表面を圧迫することができるため、より高い摩擦力を発生させることが可能となる。したがって、さらに強固に把持対象物を把持することが可能となる。
【００３９】
また、請求項３に記載のロボットハンドによれば、前記各膨張体を、共通の第１配管により加圧可能に連通させることで、各膨張体の内部圧力を、互いに等しいものにすることができるので、各膨張体位置での摩擦力を略均等にすることが可能となる。
【００４０】
また、請求項４に記載のロボットハンドによれば、前記各膨張体を、それぞれ個別に接続された第２配管により加圧することで、必要に応じて、各膨張体位置での摩擦力を互いに異なるものにすることが可能となる。
【００４１】
また、請求項５に記載のロボットハンドによれば、膨張体の表面に粘着物を設けることにより、膨らませた膨張体を把持対象物に貼り付けることができるので、さらに強固に把持対象物を把持することが可能となる。
【００４２】
また、請求項６に記載のロボットハンドによれば、前記摩擦力形成機構が摩擦体と射出装置を備えることにより、摩擦体を把持対象物の表面に押し付けて圧迫することができるため、より高い摩擦力を発生させることが可能となる。したがって、さらに強固に把持対象物を把持することが可能となる。
【００４３】
また、請求項７に記載のロボットハンドによれば、前記各摩擦体を、それぞれの射出装置により押し出すことで、必要に応じて、各摩擦体位置での摩擦力を互いに異なるものにすることが可能となる。
【００４４】
また、請求項８に記載のロボットハンドによれば、摩擦体の表面に粘着物を設けることにより、押し当てた摩擦体を把持対象物に貼り付けることができるので、さらに強固に把持対象物を把持することが可能となる。
【００４５】
また、請求項９に記載のロボットハンドによれば、各フィンガ部材に接着機構を設けたことにより、各フィンガ部材及び把持対象物間の接触箇所を確実に固定することができるので、低摩擦表面を有する把持対象物でも確実に把持することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のロボットハンドの第１実施形態を示す図であって、把持対象物を把持する前の状態を説明する説明図である。
【図２】同ロボットハンドを示す図であって、把持対象物を把持した状態を説明する説明図である。
【図３】同ロボットハンドのフィンガ部材を示す断面図であって、摩擦力形成機構を起動する前の状態を示す説明図である。
【図４】同ロボットハンドのフィンガ部材を示す断面図であって、摩擦力形成機構を起動した状態を示す説明図である。
【図５】本発明のロボットハンドの第２実施形態を示す図であって、摩擦力形成機構を起動する前の状態を示す説明図である。
【図６】同ロボットハンドのフィンガ部材を示す断面図であって、摩擦力形成機構を起動した状態を示す説明図である。
【図７】本発明のロボットハンドの第３実施形態を示す図であって、摩擦力形成機構を起動する前の状態を示す説明図である。
【図８】同ロボットハンドのフィンガ部材を示す断面図であって、摩擦力形成機構を起動した状態を示す説明図である。
【図９】本発明のロボットハンドの第４実施形態を示す図であって、接着機構を起動する前の状態を示す説明図である。
【図１０】同ロボットハンドのフィンガ部材を示す断面図であって、接着機構を起動した状態を示す説明図である。
【符号の説明】
１，１１，２１，３１・・・ロボットハンド
３・・・フィンガ部材
４，２２・・・摩擦力形成機構
５・・・膨張体
７・・・配管（第１配管）
１０，２９，３８・・・制御装置
１２・・・配管（第２配管）
２３・・・摩擦体
２４・・・流体圧シリンダ（射出装置）
３２・・・接着機構
Ｏ・・・把持対象物

Claims (9)

1. 複数本のフィンガ部材を備え、これらフィンガ部材間に把持対象物を把持するロボットハンドにおいて、
   前記各フィンガ部材には、前記把持対象物を把持した場合に、該把持対象物との接触箇所に対して摩擦力を発生させる摩擦力形成機構が備えられていることを特徴とするロボットハンド。
2. 請求項１に記載のロボットハンドにおいて、
   前記摩擦力形成機構には、前記把持対象物に向かって膨らんで接触する膨張体が備えられていることを特徴とするロボットハンド。
3. 請求項２に記載のロボットハンドにおいて、
   前記膨張体は、複数設けられ、
   これら膨張体は、流体圧を供給する共通の第１配管により、互いに連通可能に接続されていることを特徴とするロボットハンド。
4. 請求項２に記載のロボットハンドにおいて、
   前記膨張体は、複数設けられ、
   これら膨張体には、流体圧を供給する第２配管がそれぞれ個別に接続されていることを特徴とするロボットハンド。
5. 請求項２から請求項４のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
   前記膨張体の表面には、粘着物が設けられていることを特徴とするロボットハンド。
6. 請求項１に記載のロボットハンドにおいて、
   前記摩擦力形成機構には、摩擦体と、該摩擦体を前記把持対象物に向かって押し付ける射出装置とが備えられていることを特徴とするロボットハンド。
7. 請求項６に記載のロボットハンドにおいて、
   前記摩擦体及び前記射出装置は、複数組が設けられ、
   これら射出装置には、その摩擦体の射出力及び射出ストロークを制御する制御装置が接続されていることを特徴とするロボットハンド。
8. 請求項６または請求項７に記載のロボットハンドにおいて、前記摩擦体の表面には、粘着物が設けられていることを特徴とするロボットハンド。
9. 複数本のフィンガ部材を備え、これらフィンガ部材間に把持対象物を把持するロボットハンドにおいて、
   前記各フィンガ部材には、前記把持対象物を把持した場合に、該把持対象物との接触箇所に対して接着剤を吐出する接着機構が備えられていることを特徴とするロボットハンド。

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