JP2004007104A - Control unit and control unit development apparatus - Google Patents
Control unit and control unit development apparatus Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004007104A JP2004007104A JP2002158493A JP2002158493A JP2004007104A JP 2004007104 A JP2004007104 A JP 2004007104A JP 2002158493 A JP2002158493 A JP 2002158493A JP 2002158493 A JP2002158493 A JP 2002158493A JP 2004007104 A JP2004007104 A JP 2004007104A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- transmission
- reception
- message
- stored
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Computer And Data Communications (AREA)
- Small-Scale Networks (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明はネットワーク接続された制御ユニットに係り、特に、高信頼化通信プロトコル処理を容易に実現する制御ユニット開発装置および制御ユニット開発装置を用いて実現した制御ユニットに関する。
【0002】
【従来の技術】
ネットワークによりメッセージを送受信する場合、ネットワーク通信をハードウェアで実現するネットワークコントローラと、ネットワークコントローラを用いてネットワーク通信を行う通信ソフトウェアを用いる。アプリケーションプログラム内に記憶されたデータを送信する場合、データを送信プロトコル処理してネットワークコントローラに書き込む。また、受信の場合は、ネットワークコントローラに到着したメッセージを受信プロトコル処理してアプリケーションプログラム内に記憶する。このようにデータを送受信する際のアプリケーションプログラムとネットワークコントローラ間の送受信プロトコル処理は通信ソフトウェアを使って処理される。従来では、通信ソフトウェアは単にネットワークコントローラを駆動するためのネットワークコントローラドライバであった。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
従来技術では、通信ソフトウェアがサポートされていないために、アプリケーションプログラムとしてアプリケーションプログラム開発者が通信仕様毎に作成する必要があるという問題がある。また、アプリケーションプログラム開発者が制御用データからメッセージ用のデータを作成する必要があった。そこで本発明は、高信頼通信プロトコル処理およびメッセージ用データ生成処理のいずれか、または双方をアプリケーションプログラム開発者が容易に実現できる手段を提供することを目的とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため本発明では、高信頼化通信処理プロトコルを送受信プロトコルを用いて自動的に実行するように構成した。
【0005】
具体的構成は以下の通りである。
【0006】
プログラムを記憶するメモリと、
該メモリに記憶された前記プログラムを実行するCPUと、
ネットワークに接続され、該ネットワーク上に送信メッセージを送信するとともに、ネットワーク上から受信メッセージを受信するネットワークコントローラと
を有し、
前記メモリに記憶された前記プログラムを前記CPUで実行しながら、前記ネットワークコントローラを用いてメッセージを送受信する制御ユニットにおいて、
アプリケーションプログラムが生成もしくは使用するアプリケーションデータを記憶するアプリケーションデータ記憶手段と、
前記メッセージを送信するためにネットワークコントローラに渡す送信データを記憶する送信データ記憶手段と、
前記アプリケーションデータ記憶手段に記憶されたアプリケーションデータを読み出して、前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを更新する送信データ更新手段と、
前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを読み出して、データ変換処理を行い、前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを更新する送信データプロトコル処理手段と、
前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを読み出して、前記ネットワークコントローラに渡すための送信メッセージを生成し、前記送信メッセージを前記ネットワークコントローラに渡してメッセージを送信する送信プロトコル処理手段と、
前記ネットワークコントローラが受信した受信データを記憶する受信データ記憶手段と、
前記ネットワークコントローラが受信した受信メッセージを入力して前記受信データを生成し、前記受信データ記憶手段に記憶する受信プロトコル処理手段と、
前記受信データ記憶手段に記憶された受信データを読み出して、前記アプリケーションデータ記憶手段に記憶されたアプリケーションデータを更新する受信アプリケーションデータ更新手段と、
前記受信データの内容を確認し、その結果を記憶する受信データプロトコル処理結果記憶手段と、
前記受信データを読み出して、受信データの内容を確認し、前記受信データ確認処理結果記憶手段に受信データ確認結果を記憶する受信データプロトコル処理手段と
を有する制御ユニットであって、
前記受信アプリケーションデータ更新手段は、前記受信データプロトコル処理結果記憶手段に記憶された前記受信データ確認結果にしたがって前記アプリケーションデータ記憶手段に記憶されたアプリケーションデータを更新する。
【0007】
【発明の実施の形態】
実施例の説明に入る前に、上記高信頼化通信プロトコル処理について以下説明する。
【0008】
通信ソフトウェアが使用するレジスタやメモリに記憶されたデータが一時的にしろ破壊されたり、何らかの要因によりデータの内容が変化する場合、送受信プロトコル処理により破壊されたデータの内容が送受信される。
【0009】
また、メッセージの取りこぼしや送信ノードの不具合などによるメッセージ未到着を検出する必要がある。
【0010】
これらの通信による不具合を検出するために、チェックサム機能,メッセージカウンタ機能,受信タイムアウト機能がある。
【0011】
チェックサム機能とは、送信するデータを所定のルールに従って加算した結果をデータに付加するものである。チェックサムは、受信側で、データ化けを検出できる。
【0012】
メッセージカウンタ機能とは、メッセージ毎にカウンタ値をもっており、送信する度にカウンタ値を所定のルールに従って変化させるものである。メッセージカウンタは受信側で、メッセージの受信抜けや同一メッセージ受信を判別できる。
【0013】
受信タイムアウト機能とは、前回受信した時刻から所定の時間以内にメッセージを受信することを監視する機能である。受信タイムアウト機能により、受信側は、送信ユニット、または、ネットワークに何らかの異常が発生したことを検出できる。
【0014】
以上本命最初ではこれらの機能を総称して高信頼化通信プロトコル処理と呼称する。
【0015】
図1は本発明の一実施例である制御ユニットがネットワーク接続した分散システムの構成を示したものである。複数の制御ユニット1a,1b,...,1nがネットワーク2で接続している。本発明のネットワークは、例えば、ISO11898−1,ISO11898−2に記載されているCAN(Controller Area Network)を用いる。制御ユニット1aは、CPU13,メモリ11,CANコントローラ14で構成され、それらはバス12で接続している。
【0016】
図1で示した分散システムの例として、例えば、図29に示すように、車間距離制御機能を搭載した自動車90aの車間距離制御システムがある。車間距離制御システムは、変速機901を制御する変速機制御ユニット1b,スロットル902を制御するスロットル制御ユニット1e,レーダ903からの情報である前車90bとの車間距離や相対速度,自車の速度などから最適なトルクを算出するレーダ制御ユニット1d,エンジン904を制御するエンジン制御ユニット1a,ブレーキ905を制御するブレーキ制御ユニット1c,通信機器906から受信した周辺環境状況、例えば、勾配やカーブの形状,道路の摩擦係数などを収集する環境情報収集制御ユニット1fがネットワーク2で接続される。例えば、レーダ制御ユニット1dで算出したトルク値をネットワーク2に送信し、そのトルク値を受信した各制御ユニットは、トルクをもとに各アクチュエータを制御する。例えば、負のトルクであれば、スロットル制御ユニット1eはスロットルを閉じ、ブレーキ制御ユニット1cはブレーキをかける。エンジン制御ユニット1aは、スロットル制御ユニット1eから送信されたスロットル開度を受信して、エンジン904を制御する。変速機制御ユニット1bは、環境情報収集制御ユニット1fから送信された勾配やカーブの形状,道路の摩擦係数を受信し、スロットル制御ユニット1eから送信されたスロットル開度を受信して変速機を制御する。このように車間距離制御システムは、周囲の環境や自車状態から前車との車間距離を制御する。
【0017】
各制御ユニットはネットワーク2であるCANで接続され、他の制御ユニットと通信することにより動作する。CANコントローラ14は、ネットワーク2を介して、他の制御ユニットに内蔵されるCANコントローラと接続している。メモリ11には、アプリケーションプログラム101,送信データ更新手段201,受信アプリケーションデータ更新手段301,送信データプロトコル処理手段401,受信データプロトコル処理手段501,送信プロトコル処理手段121,受信プロトコル処理手段111が記憶されている。アプリケーションプログラム101はアプリケーションプログラムが更新したり参照したりするアプリケーションデータを記憶するアプリケーションデータ記憶手段102をもつ。送信プロトコル処理手段はCANコントローラ14に書き込む送信データを記憶する送信データ記憶手段をもつ。受信プロトコル処理手段111は、CANコントローラ14が受信した受信データを記憶する受信データ記憶手段112をもつ。送信データ更新手段201は、送信データを更新するための条件を記憶する更新条件記憶手段202をもつ。受信アプリケーションデータ更新手段301は、アプリケーションデータを更新するための条件を記憶する更新条件記憶手段302をもつ。受信データプロトコル処理手段501は、受信データプロトコル処理手段501で処理した結果を記憶する受信データプロトコル処理結果記憶手段502を持つ。CPU13は、メモリ11に記憶されているプログラムを読み出して、プログラム処理を実行する。CANコントローラ14は、ネットワーク2を介して、他の制御ユニットとのメッセージ送信、メッセージ受信を行うハードウェアである。送信プロトコル処理手段は、例えば、CANコントローラ14を用いてメッセージを送信するCANコントローラ送信ドライバである。送信データ記憶手段122に記憶している送信データは、CANのフレームを構成する0バイト以上8バイト以下のデータ部にあたる領域のデータが記憶されている。受信プロトコル処理手段111は、例えば、CANコントローラ14を用いてメッセージを受信するCANコントローラ受信ドライバである。受信データ記憶手段112に記憶している受信データは、CANのフレームを構成する0バイト以上8バイト以下のデータ部にあたる領域のデータが記憶されている。
【0018】
本実施例では、通信のための高信頼化機能として、メッセージカウンタ機能,チェックサム機能、および、受信タイムアウト機能をサポートする。メッセージカウンタ機能とは、メッセージ毎にカウンタ値をもっており、送信する度にカウンタ値を所定のルールに従って変化させるものである。メッセージカウンタは受信側で、メッセージの受信抜けや同一メッセージ受信を判別できる。本実施例では、カウンタ値の変化として送信する度にカウンタ値をインクリメントする方式とする。チェックサム機能とは、送信するデータを所定のルールに従って加算した結果をデータに付加するものである。チェックサムは、受信側で、データ化けを検出できる。本実施例では、チェックサムとして、バイト単位の加算結果の桁上げを無視した1バイトを付加する方式とする。受信タイムアウト機能とは、前回受信した時刻から所定の時間以内にメッセージを受信することを監視する機能である。受信タイムアウト機能により、受信側は、送信ユニット、または、ネットワークに何らかの異常が発生したことを検出できる。高信頼化機能のための手段としては、送信では、送信データプロトコル処理手段401、受信では、受信データプロトコル処理手段501が実現する。
【0019】
図2に、制御ユニット開発装置500を示す。制御ユニット開発装置500は、図1に記載した、送信データ更新手段201,受信アプリケーションデータ更新手段301,送信データプロトコル処理手段401,受信データプロトコル処理手段501を生成する。制御ユニット開発装置500は、送信受信データとアプリケーションデータ対応情報登録手段531,属性データ関連情報登録手段521,起動情報登録手段571,送信データプロトコル処理テンプレート541,受信データプロトコル処理テンプレート551,メッセージと送受信データ対応情報登録手段561をもつ。
【0020】
図3に、送信データプロトコル処理テンプレート541と受信データプロトコル処理テンプレート551を示す。送信データプロトコル処理テンプレート541は、メッセージカウンタ設定処理543とチェックサムのためのサム値設定処理542をもつ。受信データプロトコル処理テンプレート551は、メッセージカウンタチェック処理554,チェックサムのサムチェック処理553,タイムアウト監視処理552をもつ。
【0021】
図4に、図1記載の送信データプロトコル処理手段401と受信データプロトコル処理手段501を示す。送信データプロトコル処理手段401は、送信時処理403,送信周期タスク処理411,内部データROM441,内部データRAM451をもつ。受信データプロトコル処理手段501は、受信時処理503,受信周期タスク処理841,内部データROM851,内部データRAM861,受信データプロトコル処理結果記憶手段502をもつ。
【0022】
図5と図10にそれぞれ、図2記載のメッセージと送受信データ対応情報登録手段561で登録したメッセージと送受信データ対応情報を示す。本実施例では、エンジン制御ユニット(EngineCU)に着目する。
【0023】
図5に示すメッセージと送受信データ対応情報562aは、メッセージ名がEngineMsg、IDが0x100、データ長が8、送信ノードがEngineCU、受信ノードがATCUである。受信ノードは複数登録できる。EngineCUにおいては、メッセージEngineMsgは送信メッセージとなる。表564aは、送受信データの領域とラベルの対応を示している。CANのデータ領域の最初の1バイト目は領域0と定義されており、領域0はラベル名engine_data0に対応することを意味する。
【0024】
一方、図10に示すメッセージと送受信データ対応情報562bは、メッセージ名がAtMsg、IDが0x200、データ長が4、送信ノードがAtCU、受信ノードがEngineCUである。EngineCUにおいては、メッセージAtMsgは受信メッセージとなる。送受信データ領域とラベルの対応については、図5と同様である。
【0025】
図6および図11に、図2で示した送受信データとアプリケーションデータ対応情報登録手段531で登録した送受信データとアプリケーションデータ対応情報を示す。
【0026】
図6に示す送受信データとアプリケーションデータ対応情報532aは、メッセージEngineMsgのものである。ラベルengine_data0の領域のデータはアプリケーションデータのDATA0に対応する。なお、ラベル名は図5に示した表564aのラベルである。
【0027】
一方、図11に示す送受信データとアプリケーションデータ対応情報532bは、メッセージAtMsgのものである。ラベルとアプリケーションデータとの対応は図6と同様である。
【0028】
図7および図12に、図2で示した起動情報登録手段571で登録した起動情報を示す。
【0029】
図7に示す起動情報572aはメッセージEngineMsgのものである。メッセージEngineMsgを受信した時に起動される関数,送信するときに起動される関数,送信周期タスク処理411、または、受信周期タスク処理841が起動される周期を登録する。EngineMsgは送信であるので、送信時起動の関数がsendEngineMsgで、送信周期タスク処理411が起動される周期が10msである。
【0030】
一方、図12に示す起動情報572bは、メッセージAtMsgのものである。メッセージAtMsgは受信であるので、受信時起動の関数がreceiveAtMsg、受信周期タスク処理841が起動される周期は10msである。
【0031】
図8および図13に、図2で示した属性データ関連情報登録手段521で登録した属性データ関連情報を示す。
【0032】
図8に示す属性データ関連情報522aはメッセージEngineMsgのものである。チェックサムのサム値が記憶されるデータ領域はengine_checksum、メッセージカウンタ値が記憶されるデータ領域はengine_msgcounter、タイムアウト値は100msである。
【0033】
一方、図13に示す属性データ関連情報522bはメッセージAtMsgのものである。チェックサムのサム値が記憶されるデータ領域はat_checksum、メッセージカウンタ値が記憶されるデータ領域はat_msgcounter、タイムアウト値は200msである。
【0034】
図9および図14に、図4に示した内部データROM441,851,内部データRAM451,861を示す。
【0035】
図9に示す内部データROM441a,内部データRAM451aは、メッセージEngineMSgのものである。内部データROM441aには、タイムアウトカウンタ値10が記憶されている。これは、図7で登録したタスク周期10msと図8で登録したタイムアウト値100msから算出された値である。すなわち、10ms周期タスクで連続10回受信がなければ100ms受信なしとなり、タイムアウトとなる。内部データRAM451aは、現在のメッセージカウンタ値とタイムアウトカウンタ値が記憶されている。図9の例では、初期化直後の状態を示す。なお、本実施例では、送信タイムアウト機能はサポートしていないため、内部データROM441aと内部データRAM451aのタイムアウトカウンタはメモリ削減のため削除してもよい。
【0036】
図14に示す内部データROM851a,内部データRAM861aは、メッセージAtMSgのものである。内部データROM851aには、タイムアウトカウンタ値20が記憶されている。これは、図12で登録したタスク周期10msと図13で登録したタイムアウト値200msから算出された値である。すなわち、10ms周期タスクで連続20回受信がなければ200ms間受信がなしとなり、タイムアウトとなる。内部データRAM451aは、現在のメッセージカウンタ値とタイムアウトカウンタ値が記憶されている。図14の例では、初期化直後の状態を示す。
【0037】
図15に、図1記載の更新条件記憶手段302を示す。更新条件302bはメッセージAtMsgのものである。更新条件302bは、メッセージカウンタエラー,チェックサムエラー,タイムアウトエラーのいずれも発生しないのが条件となっている。なお、図1記載の更新条件記憶手段202の更新条件は、アプリケーションプログラムが送信データを更新するタイミングでセットするフラグである。
【0038】
図16に図1記載の受信データプロトコル処理結果記憶手段502に記憶された受信データプロトコル処理結果を示す。受信データプロトコル処理結果502bはメッセージAtMsgのものである。メッセージカウンタ,チェックサム,タイムアウトのエラーの有無を記憶しておく。
【0039】
図17に、図1記載の送信データ更新手段201におけるメッセージ
EngineMsgの場合の送信データ更新処理201aの処理内容を示す。ステップ20101aで更新条件フラグがセットされているか(ゼロでないか)どうかを確認する。更新条件は、図1記載の更新条件記憶手段202に記憶されており、アプリケーションプログラム101が更新タイミングに応じてセットする。更新条件がセットされていれば、ステップ20102aを実行し、そうでなければステップ20114aを実行し、処理を終了する。ステップ20102aでは、図6記載の送受信データとアプリケーションデータ対応情報532aにしたがい、EngineMsg用に割り当てられた送信データ記憶手段122のengine_data0の領域に記憶された値をアプリケーションデータData0の値に更新する。以下、ステップ20103a,ステップ20104a,ステップ20106a,ステップ20107a,ステップ20108a,ステップ20110a,ステップ20111aもステップ20102a同様に送信データ記憶手段122に記憶された値を更新する。ステップ20112aでは、更新条件をリセットする(ゼロにする)。ステップ20113aでは、図1記載の送信プロトコル処理を起動し、EngineMsgを送信する。ステップ20113a終了後はステップ20114aを実行し処理を終了する。
【0040】
図18に、図1記載の受信アプリケーションデータ更新手段301におけるメッセージAtMsgの場合の受信アプリケーション更新処理301bの処理内容を示す。ステップ30101bでは、更新条件が真か否かを確認する。真ならばステップ30102bを実行し、偽ならばステップ30106bを実行し処理を終了する。ステップ30102bでは、図11記載の送受信データとアプリケーションデータ対応情報532bにしたがって、アプリケーションデータ記憶手段102のAtData0をメッセージAtMsgに割り当てられた受信データ記憶手段112のat_data0の領域に記憶された値に更新する。ステップ30103b,ステップ30104b,ステップ3105bもステップ3102bと同様に、アプリケーションデータを更新する。ステップ30105b処理終了後は、ステップ30106baを実行し、処理を終了する。
【0041】
図19に、図3記載のメッセージカウンタ設定処理431の処理内容を示す。ステップ43101では、今回のメッセージカウンタ値を送信データの所定のメッセージカウンタ領域に更新する。ステップ43102では、次回のメッセージカウンタ値をセットする。ステップ43103では処理を終了する。メッセージカウンタ設定処理431を送信メッセージEngineMsgを例に挙げて説明する、図9記載の内部データRAM451aを用いる。ステップ43101では、送信データ記憶手段122のengine_msgcounter領域に今回のメッセージカウンタ値“0”に更新する。ステップ43103では、次回のメッセージカウンタ値“1”を内部データRAM451aのメッセージカウンタにセットする。
【0042】
図20に、図3記載のメッセージカウンタチェック処理554の処理内容を示す。ステップ55401ではチェックするメッセージが受信動作中か否かを確認する。受信動作中であれば、ステップ55402を実行し、受信動作中でなければステップ55407を実行する。ステップ55402では、受信データ記憶手段112に記憶されたメッセージカウンタと今回のメッセージカウンタの期待値とを比較チェックする。ステップ55403では、ステップ55402で比較チェックが等しければOKとし、ステップ55404を実行する。比較チェックが等しくなければNGとし、ステップ55405を実行する。ステップ55404では、受信データプロトコル処理結果記憶手段に記憶された所定のメッセージカウンタエラー領域にエラーなしを記憶する。ステップ55405では、受信データプロトコル処理結果記憶手段に記憶された所定のメッセージカウンタエラー領域にエラー記憶する。ステップ55406では、次回のメッセージカウンタ期待値を算出する。ステップ55407では、ステップ55404と同様に、受信データプロトコル処理結果記憶手段に記憶された所定のメッセージカウンタエラー領域にエラーなしを記憶する。ステップ55408では、ステップ55406と同様に次回のメッセージカウンタ期待値を算出する。ステップ55406およびステップ55408の終了後は、ステップ55409を実行し処理を終了する。メッセージカウンタチェック処理554を受信メッセージAtMsgを例に挙げて説明する。ステップ55402では、受信データ記憶手段112のat_msgcounter領域の値と内部データRAM451bに記憶されたメッセージカウンタ値とを比較する。ステップ55404,ステップ55405およびステップ55407では、図16記載の受信データプロトコル処理結果502bのメッセージカウンタ領域に結果を記憶する。ステップ55406およびステップ55408では、内部データRAM451bに記憶されたメッセージカウンタ値を次回の値“1”に更新する。
【0043】
図21に、図3記載のサム値設定処理542の処理内容を示す。ステップ54201では、送信データのサム値格納領域にゼロを記憶する。ステップ54202,ステップ54203では、送信データをデータ長分,バイト単位で加算する。ステップ54204では、ステップ54203では、送信データのサム値格納領域を算出したサム値に更新する。ステップ54205では、処理を終了する。サム値設定処理542をメッセージEngineMsgを例に挙げて説明する。図27に示した送信データ122a1は、送信データ更新処理201a実行し、メッセージカウンタ設定処理431実行後の送信データの値を示したものである。ステップ54201では、送信データ122a1のengine_checksum領域に0を書き込む。ステップ54202,ステップ54203ではデータ長8バイト分のデータ値を加算する。0x00+0x01+0x02+0x03+0x00+0xF0+0xF5+0x01=0x1F0で桁上げを除いた1バイトデータ0xF0がサム値となる。ステップ54203で、サム値0xF0をengine_checksum領域に書き込む。結果、送信データ122a2のようになる。
【0044】
図22に、図3記載のサムチェック処理553の処理内容を示す。ステップ55301では、受信データ記憶手段112のサム値領域に記憶された値を退避する。ステップ55302では、受信データ記憶手段112のサム値領域に0を書き込む。ステップ55303およびステップ55304では、データ長分,バイト単位で受信データを加算し、桁あがり分を無視したバイトデータをサム値とする。ステップ55305では、ステップ55301で退避したサム値と、ステップ55303およびステップ55304で求めたサム値とを比較する。等しければステップ55306を実行する。等しくなければステップ55307を実行する。ステップ55306では変数valに0をセットする。ステップ55307では、変数valに1をセットする。ステップ55306またはステップ55307が終了後、ステップ55309を実行する。ステップ55309では、ステップ55301で退避したサム値をもとのサム値領域へ格納する。ステップ55308では、valをリターンして終了する。サムチェック処理553をメッセージAtMsgを例に挙げて説明する。図28記載のように受信データ記憶手段112に送信データ112bが記憶されている場合で説明する。ステップ55301によりサム値領域に記憶された値“0xC1”を退避し、ステップ55302によりサム値領域に0を書き込む。ステップ55303およびステップ55304にてデータ長4バイト分加算する。0xE0+0xE1+0x00+0x00=0x1C1で桁上げを除いた1バイトデータ0xC1をサム値とする。ステップ55305よりステップ55301で退避したサム値と、ステップ55303およびステップ55304で求めたサム値とを比較し、両方ともに0xC1と等しいため、ステップ55306では変数valに0をセットする。ステップ55309では、退避したサム値“0xC1”をもとのサム値領域へ書き込む。ステップ55308にてvalをリターンする。この場合、“0”がリターンされる。
【0045】
図23に、図3記載のタイムアウト監視処理552の処理内容を示す。ステップ55201では、タイムアウト監視がOKか否かを確認する。OKであれば、ステップ55202を実行し、NGであれば55209を実行する。55202では、受信メッセージでタイムアウト監視する各メッセージに対して、ステップ55203以降の処理を繰り返す。ステップ55203では、メッセージが受信動作中か否かを確認する。受信動作中であればステップ55204を実行する。受信動作中でなければステップ55207を実行する。ステップ55204では、タイムアウトしているか否かを確認する。タイムアウトしていればステップ55205を実行する。タイムアウトしていなければステップ55206を実行する。ステップ55205では、データプロトコル処理結果記憶手段502に記憶されたタイムアウトをエラーに設定する。ステップ55206では、タイムアウトカウンタを更新する。ステップ55207ではデータプロトコル処理結果記憶手段502に記憶されたタイムアウトをエラーなしに設定する(リセットする)。ステップ55208では、タイムアウトカウンタをリセットする。ステップ55209では、受信メッセージでタイムアウト監視する各メッセージに対して、ステップ55210以降の処理を繰り返す。ステップ55210では、データプロトコル処理結果記憶手段502に記憶されたタイムアウトをエラーなしに設定する(リセットする)。ステップ55211では、タイムアウトカウンタをリセットする。ステップ55212では処理を終了する。タイムアウト監視処理552をメッセージAtMsgを例に挙げて説明する。監視OKで受信中の場合、ステップ55204を実行する。ステップ55204では、図14記載の内部データRAM451bのタイムアウトカウンタ値が“0”か否かを確認する。
“0”はタイムアウトしていることを意味する。ステップ55205では、内部データRAM451bのタイムアウトカウンタ値が“0”であれば、図16記載の受信データプロトコル処理結果502bのタイムアウトをエラーに設定する。ステップ55026では、内部データRAM451bのタイムアウトカウンタ値をデクリメントする。ステップ55207では図16記載の受信データプロトコル処理結果502bのタイムアウトをエラーなしに設定する。ステップ55208では、内部データRAM451bのタイムアウトカウンタ値を内部データROM441bのタイムアウトカウンタ値に更新する。ステップ55202では、メッセージAtMsgにタイムアウト監視している受信メッセージあればそれらの受信メッセージに対してもステップ55203以降を実行する。ステップ55510,ステップ55211は、それぞれ、ステップ55202,ステップ55207,ステップ55208と同様の動作をする。
【0046】
図24に受信時処理503の処理内容を示す。ステップ50301では、サムチェック処理553を起動し、チェックサムエラーの有無を判定する。ステップ50302では、ステップ50301でチェックしたチェックサムエラー判定で、戻り値が“0”であるか否かを確認する。戻り値が“0”であればエラーなしであり、ステップ50303を実行する。戻り値“0”でなければエラーであり、ステップ50304を実行する。ステップ50303では、データプロトコル処理結果記憶手段502に記憶されたチェックサムをエラーなしに設定する(リセットする)。ステップ50304では、データプロトコル処理結果記憶手段502に記憶されたチェックサムをエラーに設定する。ステップ50305では、メッセージカウンタチェック処理554を起動し、メッセージカウンタをチェックする。ステップ50306では、受信動作中フラグをセットし、対応するメッセージが受信動作中であることを示す。ステップ50307では処理を終了する。図24で示した受信時処理503は、チェックサム機能とメッセージカウンタ機能を使用している場合である。チェックサム機能を使用していないメッセージに対してはステップ50301,ステップ50302,ステップ50303,ステップ50304は不要である。また、メッセージカウンタ機能を使用していないメッセージは、ステップ50305が不要である。受信時処理503は、メッセージ毎に、図13記載の属性データ関連情報522bに示すような、チェックサム機能やメッセージカウンタ機能を使用有無に従って生成する。こうすることにより、余分な処理を省くことができ、メモリ消費量削減と処理時間短縮の効果がある。受信時処理503をメッセージAtMsgを例に挙げて説明する。受信時処理503は、図12記載の起動情報572bのreceiveAtMsgに対応する。ステップ50301では、サムチェック処理553にて受信データのサムチェック処理する。OKであれば、ステップ50303により図16記載の受信データプロトコル処理結果502bのチェックサムにエラーなしを設定する。NGであれば、ステップ50304により、受信データプロトコル処理結果502bのチェックサムにエラーを設定する。ステップ50305では、メッセージカウンタチェック処理554により、受信データプロトコル処理結果502bのメッセージカウンタの設定する。
【0047】
図25に、図4記載の受信周期タスク処理841の処理内容を示す。ステップ54102では、図23記載のタイムアウト監視処理552を起動する。ステップ54103では、処理を終了する。制御ユニットEngineCUでは、受信周期タスク10msであるので、受信周期タスク処理841は10ms周期で起動される。
【0048】
図26に送信時処理403の処理内容を示す。ステップ40301では、図21記載のサム値設定処理542を起動する。ステップ40302では、図19記載のメッセージカウンタ設定処理431を起動する。ステップ40303では、処理を終了する。送信時処理403は、チェックサム機能とメッセージカウンタ機能を使用している場合である。チェックサム機能を使用していないメッセージに対してはステップ40301は不要である。また、メッセージカウンタ機能を使用していないメッセージは、ステップ40302が不要である。送信時処理403は、メッセージ毎に、図8記載の属性データ関連情報522aに示すような、チェックサム機能やメッセージカウンタ機能を使用有無に従って生成する。こうすることにより、余分な処理を省くことができ、メモリ消費量削減と処理時間短縮の効果がある。送信時処理403をメッセージEngineMsgを例に挙げて説明する。送信時処理403は、図7記載の起動情報572aのsendEngineMsgに対応する。ステップ40301では、サム値設定処理542にて送信データ記憶手段122のサム値領域engine_checksamuにサム値を設定する。ステップ40302では、メッセージカウンタ設定処理431により、送信データ記憶手段122のメッセージカウンタ領域engine_msgcounterにメッセージカウンタを設定する。
【0049】
図1記載の送信プロトコル処理手段121は、送信するメッセージ毎にID,データ長,送信データのそれぞれを記憶する手段をもち、メッセージを送信する場合は、ID,データ長,送信データをCANコントローラ14のレジスタを更新して送信する。また、必要であれば、CANコントローラ14の送信データに対応するレジスタを更新する前に、所定の処理を起動する機能をもつ。例えば、メッセージEngineMsgの場合、図7記載の起動情報572aの送信時起動関数sendEngineMsgを起動する。
【0050】
図1記載の受信プロトコル処理手段111は、受信するメッセージ毎にID,データ長,受信データのそれぞれを記憶する手段をもち、メッセージを受信する場合は、受信したメッセージIDに対応する受信データをCANコントローラ14に格納された受信データに対応するレジスタのデータに更新する。また、必要であれば、メッセージが受信したタイミングに同期して所定の処理を起動する機能をもつ。例えば、メッセージAtMsgの場合、図12記載の起動情報572bの受信時起動関数receiveAtMsgを起動する。
【0051】
その他の実施例(1)
本発明の一実施例では、送信データ更新手段201,受信アプリケーションデータ更新手段301,送信データプロトコル処理手段401,受信データプロトコル処理手段501は、制御ユニット開発装置500で生成されるが、制御ユニット開発装置500で生成されなくてもよい。この場合、送信データ更新手段201,受信アプリケーションデータ更新手段301,送信データプロトコル処理手段401,受信データプロトコル処理手段501は、他の手段で生成する必要あるが、アプリケーションプログラムには影響しない。
【0052】
その他の実施例(2)
本発明の一実施例およびその他の実施例(1)では、送信データ更新手段201および受信アプリケーションデータ更新手段301は、送受信データとアプリケーションデータ対応情報532によりアプリケーションデータと送信データまたは受信データとの対応づけに従って送信データまたは受信のアプリケーションデータを更新する処理を行っていたが、アプリケーションプログラム内で行っても良い。この場合、アプリケーションプログラムが更新タイミングなどのデータ更新処理を自由に書くことができるため処理の自由度が増す効果がある。
【0053】
その他の実施例(3)
本発明の一実施例、その他の実施例(1)(2)では、受信アプリケーションデータの更新条件記憶手段302は更新条件を記憶していたが、更新条件判定結果が格納された記憶領域を設定してもよい。この場合、アプリケーションプログラム開発者は、更新条件記憶手段302に更新条件を更新するだけで、アプリケーションデータ更新処理を実現できる。
【0054】
その他の実施例(4)
本発明の一実施例、その他の実施例(2)(3)の制御ユニット開発装置は、送信プロトコル処理手段121,受信プロトコル処理手段111を生成する通信プロトコル生成装置により生成される場合、通信プロトコル生成装置と連携する手段をもち、情報をやり取りできる機能をもつ。このことにより、制御ユニット開発装置の設定作業を軽減することができる。
【0055】
その他の実施例(5)
本発明の一実施例、その他の実施例(1)(2)(3)(4)では、送信データプロトコル処理手段401,受信データプロトコル処理手段501はなくてもよい。この場合、送信データ更新手段201,受信アプリケーションデータ更新手段301は、アプリケーションプログラム開発者は、更新条件記憶手段202や更新条件記憶手段302に更新条件を更新するだけで、アプリケーションデータ更新処理を実現できる。
【0056】
その他の実施例(6)
本発明の一実施例、その他の実施例(1)(2)(3)(4)における、送信データプロトコル処理手段401,受信データプロトコル処理手段501はCRC機能でもよい。この場合、受信データが破壊されたことを検出できる。
【0057】
その他の実施例(7)
本発明の一実施例、その他の実施例(1)(2)(3)(4)(6)における、送信データプロトコル処理手段401は暗号化処理,受信データプロトコル処理手段501は暗号解読処理でもよい。この場合、受信データに届いた通信データが改ざんされたことを検出でき、受信アプリケーションデータに記憶された受信アプリケーションデータを改ざんされたデータに更新されることを防ぐことができる。
【0058】
以上の複数の実施例における共通の効果は以下の通りである。
【0059】
アプリケーションプログラム開発者は、メッセージカウンタ機能,チェックサム機能,受信タイムアウト監視機能などの通信に関わる高信頼化機能を制御ユニット開発装置で通信仕様を設定するだけで、アプリケーションプログラム中に書かなくてよく、かつ、プログラム開発することなく実現できる。また、アプリケーションデータを送信するための送信データの更新処理や、受信したデータをアプリケーションプログラムへ渡す受信アプリケーションデータ更新処理も制御ユニット開発装置で通信仕様を設定するだけで、アプリケーションプログラム中に書かなくてよく、かつ、プログラム開発することなく実現できる。
【0060】
また、本実施例に共通の特徴を一言で言えば以下の通りである。
【0061】
通信処理に関わる高信頼機能を容易に実現する事を課題とし、通信に関わる高信頼機能を実現する送信プロトコル処理手段と受信プロトコル処理手段をもち、送信プロトコル手段と受信プロトコル手段は、通信仕様に応じて制御ユニット開発装置により生成する構成とすることによって、アプリケーションプログラム開発者は、通信に関わる高信頼通信機能を、制御ユニット開発装置で通信仕様を設定するだけで、アプリケーションプログラム中に書かなくてよく、かつ、プログラム開発することなく実現できる。
【0062】
なお、各実施例特有の効果は以下の通りである。
【0063】
その他の実施例(1)によれば、アプリケーションプログラム開発者は、メッセージカウンタ機能,チェックサム機能,受信タイムアウト監視機能などの通信に関わる高信頼化機能をアプリケーションプログラム中に書かなくてよい。また、アプリケーションデータを送信するための送信データの更新処理や、受信したデータをアプリケーションプログラムへ渡す受信アプリケーションデータ更新処理をアプリケーションプログラム中に書かなくてよい。
【0064】
その他の実施例(2)によれば、アプリケーションプログラム開発者は、メッセージカウンタ機能,チェックサム機能,受信タイムアウト監視機能などの通信に関わる高信頼化機能を制御ユニット開発装置で通信仕様を設定するだけで、アプリケーションプログラム中に書かなくてよく、かつ、プログラム開発することなく実現できる。
【0065】
その他の実施例(3)によれば、受信したデータをアプリケーションプログラムへ渡す受信アプリケーションデータ更新処理を更新条件の結果のみアプリケーションプログラム中に書くだけで実現できる。
【0066】
その他の実施例(4)によれば、すでに設定された情報を再利用できるため、設定作業を軽減することができる。
【0067】
その他の実施例(5)によれば、アプリケーションプログラム開発者は、更新条件記憶手段202や更新条件記憶手段302に更新条件を更新するだけで、アプリケーションデータ更新処理を実現できる。
【0068】
その他の実施例(6)によれば、受信データが破壊されたことを検出できる。
【0069】
その他の実施例(7)によれば、受信データに届いた通信データが改ざんされたことを検出でき、受信アプリケーションデータに記憶された受信アプリケーションデータを改ざんされたデータに更新されることを防ぐことができる。
【0070】
本発明の実施態様を以下に列挙する。
【0071】
(実施態様1)
請求項1乃至10のいずれかに記載の制御ユニットにおいて、
前記送信データプロトコル処理手段は、請求項11記載の制御ユニット開発装置により生成された送信データプロトコル処理プログラムである
ことを特徴とする制御ユニット。
【0072】
(実施態様2)
請求項2,請求項3,請求項5,請求項6,請求項7,請求項8,請求項9および請求項10記載の制御ユニットにおいて、
前記受信データプロトコル処理手段は、請求項12記載の制御ユニット開発装置により生成された受信データプロトコル処理プログラムである
ことを特徴とする制御ユニット。
【0073】
(実施態様3)
請求項1,請求項3,請求項4,請求項6,請求項7,請求項8,請求項9,請求項10および請求項15記載の制御ユニットにおいて、
前記送信データ更新処理手段は、請求項13記載の制御ユニット開発装置により生成された送信データ更新処理プログラムである
ことを特徴とする制御ユニット。
【0074】
(実施態様4)
請求項2,請求項3,請求項5,請求項6,請求項7,請求項8,請求項9,請求項10および請求項16記載の制御ユニットにおいて、
前記受信アプリケーションデータ更新処理手段は、請求項14記載の制御ユニット開発装置により生成された受信アプリケーションデータ更新処理プログラムである
ことを特徴とする制御ユニット。
【0075】
(実施態様5)
請求項1,請求項2,請求項3,請求項4,請求項5,請求項6,請求項7,請求項8,請求項9,請求項10,請求項15,請求項16,請求項17ないし請求項18記載の制御ユニットにおいて、
前記制御ユニットは、自動車制御ユニットであることを特徴とする制御ユニット。
【0076】
(実施態様6)
複数の制御ユニットをネットワーク接続し、前記制御ユニットが前記ネットワークを介して互いに並列に処理を進める分散システムにおいて、
前記制御ユニットは、請求項1,請求項2,請求項3,請求項4,請求項5,請求項6,請求項7,請求項8,請求項9,請求項10,請求項15,請求項16,請求項17,請求項18、ないし請求項19記載の制御ユニットであることを特徴とする分散システム。
【0077】
【発明の効果】
本発明によれば、プログラム開発者による高信頼通信プロトコル処理およびメッセージ用データ生成処理が簡素化された。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例である制御ユニットをネットワーク接続した分散システムの構成図である。
【図2】送信データ更新手段201,受信アプリケーションデータ更新手段301,送信データプロトコル処理手段401,受信データプロトコル処理手段501を生成する制御ユニット開発装置の構成図である。
【図3】送信データプロトコル処理テンプレートと受信データプロトコル処理テンプレートの構成図である。
【図4】送信データプロトコル処理と受信データプロトコルの構成図である。
【図5】メッセージと送受信データ対応情報登録手段561における送信メッセージEngineMsgを登録したメッセージと送受信データ対応情報である。
【図6】送受信データとアプリケーションデータ対応情報登録手段531で送信メッセージEngineMsgをs登録した送受信データとアプリケーションデータ対応情報である。
【図7】起動情報登録手段571で制御ユニットEngineCUの送信メッセージEngimeMsgを登録した起動情報である。
【図8】属性データ関連情報登録手段521で送信メッセージEngineMsgを登録した属性データ関連情報である。
【図9】内部データROM441,内部データRAM451の送信メッセージEngimeMsgの例である。
【図10】メッセージと送受信データ対応情報登録手段561における受信メッセージAtMsgを登録したメッセージと送受信データ対応情報である。
【図11】送受信データとアプリケーションデータ対応情報登録手段531で受信メッセージAtMsgをs登録した送受信データとアプリケーションデータ対応情報である。
【図12】起動情報登録手段571で制御ユニットEngineCUの受信メッセージAtMsgを登録した起動情報である。
【図13】属性データ関連情報登録手段521で受信メッセージAtMsgを登録した属性データ関連情報である。
【図14】図4に示した内部データROM851,内部データRAM861の受信メッセージAtMsgの例である。
【図15】更新条件記憶手段302の受信メッセージAtMsgの例である。
【図16】受信データプロトコル処理結果記憶手段502に記憶された受信メッセージAtMsgの受信データプロトコル処理結果である。
【図17】送信データ更新手段201におけるメッセージEngineMsgの場合の送信データ更新処理内容である。
【図18】受信アプリケーションデータ更新手段301におけるメッセージAtMsgの場合の受信アプリケーション更新処理内容である。
【図19】メッセージカウンタ設定処理内容である。
【図20】メッセージカウンタチェック処理内容である。
【図21】サム値設定内容である。
【図22】サムチェック処理内容である。
【図23】タイムアウト監視処理内容である。
【図24】受信時処理内容である。
【図25】受信周期タスク処理内容である。
【図26】送信時処理内容である。
【図27】メッセージ送信処理における送信データ値の更新を示した図である。
【図28】メッセージ受信処理におけるアプリケーションデータ値の更新を示した図である。
【図29】車間距離制御機能を搭載した車間距離制御システムである。
【符号の説明】
1a,1b,...,1n…制御ユニット、2…ネットワーク、11…メモリ、12…バス、13…CPU、14…CANコントローラ、90a,90b…自動車、101…アプリケーションプログラム、102…アプリケーションデータ記憶手段、111…受信プロトコル処理手段、112…受信データ記憶手段、121…送信プロトコル処理手段、122…送信データ記憶手段、201…送信データ更新手段、201a…送信データ更新処理、202,302…更新条件記憶手段、301…受信アプリケーションデータ更新手段、301b…受信アプリケーションデータ更新処理、302b…更新条件、401…送信データプロトコル処理手段、403…送信時処理、411…送信周期タスク処理、421,542…サム値設定処理、431,543…メッセージカウンタ設定処理、441,851…内部データROM、451,861…内部データRAM、500…制御ユニット開発装置、501…受信データプロトコル処理手段、502…受信データプロトコル処理結果記憶手段、502b…受信データプロトコル処理結果、503…受信時処理、521…属性データ関連情報登録手段、522a,522b…属性データ関連情報、531…送受信データとアプリケーションデータ対応情報登録手段、532a,532b…送受信データとアプリケーションデータ対応情報、541…送信データプロトコル処理テンプレート、551…受信データプロトコル処理テンプレート、552…タイムアウト監視処理、553…サムチェック処理、554…メッセージカウンタチェック処理、561…メッセージと送受信データ対応情報登録手段、562a,562b…メッセージと送受信データ対応情報、571…起動情報登録手段、572a,572b…起動情報、841…受信周期タスク処理、901…変速機、902…スロットル、903…レーダ、904…エンジン、905…ブレーキ、906…通信機器。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a control unit connected to a network, and more particularly to a control unit development device that easily realizes highly reliable communication protocol processing and a control unit that is realized using the control unit development device.
[0002]
[Prior art]
When a message is transmitted and received over a network, a network controller that implements network communication by hardware and communication software that performs network communication using the network controller are used. When transmitting data stored in the application program, the data is subjected to transmission protocol processing and written to the network controller. In the case of reception, the message arriving at the network controller is processed by a reception protocol and stored in the application program. As described above, the transmission / reception protocol processing between the application program and the network controller when data is transmitted / received is processed using communication software. In the past, communication software was simply a network controller driver for driving a network controller.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In the related art, since communication software is not supported, there is a problem that an application program developer needs to create an application program for each communication specification. Further, the application program developer has to create message data from the control data. Accordingly, it is an object of the present invention to provide a means by which an application program developer can easily realize one or both of a highly reliable communication protocol process and a message data generation process.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the present invention is configured to automatically execute a highly reliable communication processing protocol using a transmission / reception protocol.
[0005]
The specific configuration is as follows.
[0006]
A memory for storing the program,
A CPU for executing the program stored in the memory;
A network controller that is connected to the network, transmits a transmission message on the network, and receives a reception message from the network;
Has,
A control unit that transmits and receives messages using the network controller while executing the program stored in the memory with the CPU,
Application data storage means for storing application data generated or used by the application program;
Transmission data storage means for storing transmission data to be passed to the network controller for transmitting the message,
Transmission data updating means for reading application data stored in the application data storage means and updating transmission data stored in the transmission data storage means;
A transmission data protocol processing unit that reads transmission data stored in the transmission data storage unit, performs data conversion processing, and updates the transmission data stored in the transmission data storage unit;
Transmission protocol processing means for reading transmission data stored in the transmission data storage means, generating a transmission message for passing to the network controller, passing the transmission message to the network controller and transmitting a message,
Reception data storage means for storing reception data received by the network controller,
Receiving protocol processing means for inputting a received message received by the network controller to generate the received data, and storing the received data in the received data storage means;
Receiving application data updating means for reading the reception data stored in the reception data storage means and updating the application data stored in the application data storage means;
Confirming the content of the received data, received data protocol processing result storage means for storing the result,
A reception data protocol processing unit for reading the reception data, confirming the content of the reception data, and storing the reception data confirmation result in the reception data confirmation processing result storage unit;
A control unit having
The received application data updating means updates the application data stored in the application data storage means according to the received data confirmation result stored in the received data protocol processing result storage means.
[0007]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Before starting the description of the embodiment, the above-described highly reliable communication protocol processing will be described below.
[0008]
When data stored in a register or a memory used by the communication software is temporarily destroyed or the data content changes for some reason, the data content destroyed by the transmission / reception protocol processing is transmitted / received.
[0009]
In addition, it is necessary to detect the non-arrival of a message due to a missing message or a failure of a transmission node.
[0010]
A checksum function, a message counter function, and a reception timeout function are provided to detect a failure due to such communication.
[0011]
The checksum function is to add a result of adding data to be transmitted according to a predetermined rule to the data. The checksum can detect garbled data on the receiving side.
[0012]
The message counter function has a counter value for each message, and changes the counter value in accordance with a predetermined rule each time a message is transmitted. The message counter can determine on the receiving side whether a message has been missed or the same message has been received.
[0013]
The reception time-out function is a function of monitoring that a message is received within a predetermined time from the previous reception time. With the reception timeout function, the receiving side can detect that some abnormality has occurred in the transmission unit or the network.
[0014]
At the outset, these functions are collectively referred to as highly reliable communication protocol processing.
[0015]
FIG. 1 shows a configuration of a distributed system in which a control unit according to an embodiment of the present invention is connected to a network. A plurality of
[0016]
As an example of the distributed system shown in FIG. 1, for example, as shown in FIG. 29, there is an inter-vehicle distance control system of an
[0017]
Each control unit is connected by CAN, which is the
[0018]
In the present embodiment, a message counter function, a checksum function, and a reception timeout function are supported as the high reliability functions for communication. The message counter function has a counter value for each message, and changes the counter value in accordance with a predetermined rule each time a message is transmitted. The message counter can determine on the receiving side whether a message has been missed or the same message has been received. In the present embodiment, the counter value is incremented each time the counter value is transmitted as a change. The checksum function is to add a result of adding data to be transmitted according to a predetermined rule to the data. The checksum can detect garbled data on the receiving side. In this embodiment, a method is adopted in which one byte is added as a checksum, ignoring carry of the addition result in byte units. The reception time-out function is a function of monitoring that a message is received within a predetermined time from the previous reception time. With the reception timeout function, the receiving side can detect that some abnormality has occurred in the transmission unit or the network. As means for the high reliability function, the transmission data protocol processing means 401 is realized for transmission, and the reception data protocol processing means 501 is realized for reception.
[0019]
FIG. 2 shows a control
[0020]
FIG. 3 shows a transmission data
[0021]
FIG. 4 shows the transmission data protocol processing means 401 and the reception data protocol processing means 501 shown in FIG. The transmission data protocol processing means 401 has a
[0022]
FIGS. 5 and 10 show the message and transmission / reception data correspondence information registered by the message and transmission / reception data correspondence information registration means 561 shown in FIG. 2, respectively. In this embodiment, attention is paid to an engine control unit (Engine CU).
[0023]
The message and transmitted / received
[0024]
On the other hand, the message and transmitted / received
[0025]
FIGS. 6 and 11 show the transmission / reception data and application data correspondence information registered by the transmission / reception data / application data correspondence
[0026]
The transmission / reception data and application data correspondence information 532a shown in FIG. 6 are for the message EngineMsg. The data in the area of the label “engine_data0” corresponds to DATA0 of the application data. Note that the label name is a label in the table 564a shown in FIG.
[0027]
On the other hand, the transmission / reception data and application
[0028]
FIGS. 7 and 12 show the boot information registered by the boot information registration means 571 shown in FIG.
[0029]
The
[0030]
On the other hand, the
[0031]
8 and 13 show the attribute data related information registered by the attribute data related
[0032]
The attribute data related information 522a shown in FIG. 8 is that of the message EngineMsg. The data area where the checksum sum value is stored is engine_checksum, the data area where the message counter value is stored is engine_msgcounter, and the timeout value is 100 ms.
[0033]
On the other hand, the attribute data related information 522b shown in FIG. 13 is that of the message AtMsg. The data area where the checksum sum value is stored is at_checksum, the data area where the message counter value is stored is at_msgcounter, and the timeout value is 200 ms.
[0034]
9 and 14 show the
[0035]
The
[0036]
The internal data ROM 851a and internal data RAM 861a shown in FIG. 14 are for the message AtMSg. A
[0037]
FIG. 15 shows the update condition storage means 302 shown in FIG. The
[0038]
FIG. 16 shows the received data protocol processing result stored in the received data protocol processing result storage means 502 shown in FIG. The received data
[0039]
FIG. 17 shows a message in the transmission data updating means 201 shown in FIG.
The processing contents of the transmission
[0040]
FIG. 18 shows the contents of the receiving
[0041]
FIG. 19 shows the contents of the message
[0042]
FIG. 20 shows the contents of the message
[0043]
FIG. 21 shows the contents of the sum
[0044]
FIG. 22 shows the processing contents of the
[0045]
FIG. 23 shows the processing contents of the
“0” means that a timeout has occurred. In
[0046]
FIG. 24 shows the content of the
[0047]
FIG. 25 shows the processing content of the reception cycle task processing 841 shown in FIG. In
[0048]
FIG. 26 shows the contents of the
[0049]
The transmission protocol processing means 121 shown in FIG. 1 has means for storing an ID, a data length, and transmission data for each message to be transmitted. When transmitting a message, the transmission protocol processing means 121 stores the ID, the data length, and the transmission data in the CAN controller 14. Update the register and transmit. Further, if necessary, it has a function of activating a predetermined process before updating a register corresponding to transmission data of the CAN controller 14. For example, in the case of the message EngineMsg, the transmission start function sendEngineMsg of the
[0050]
The reception
[0051]
Other embodiments (1)
In one embodiment of the present invention, the transmission
[0052]
Other embodiments (2)
In one embodiment of the present invention and the other embodiment (1), the transmission
[0053]
Other embodiments (3)
In one embodiment of the present invention and the other embodiments (1) and (2), the update condition storing means 302 of the received application data stores the update condition, but sets a storage area in which the update condition determination result is stored. May be. In this case, the application program developer can implement the application data update process only by updating the update condition in the update
[0054]
Other embodiments (4)
The control unit development device according to one embodiment of the present invention and the other embodiments (2) and (3) is configured such that the communication protocol generation device that generates the transmission
[0055]
Other embodiments (5)
In one embodiment of the present invention and other embodiments (1), (2), (3), and (4), the transmission data protocol processing means 401 and the reception data protocol processing means 501 may not be provided. In this case, the transmission
[0056]
Other embodiments (6)
In one embodiment of the present invention and other embodiments (1), (2), (3) and (4), the transmission data protocol processing means 401 and the reception data protocol processing means 501 may have a CRC function. In this case, it is possible to detect that the received data has been destroyed.
[0057]
Other embodiments (7)
In one embodiment of the present invention and other embodiments (1), (2), (3), (4), and (6), the transmission data protocol processing means 401 performs encryption processing, and the reception data protocol processing means 501 performs decryption processing. Good. In this case, it is possible to detect that the communication data that has reached the received data has been tampered with, and to prevent the received application data stored in the received application data from being updated with the tampered data.
[0058]
The common effects of the above embodiments are as follows.
[0059]
The application program developer does not need to write communication countermeasure functions, checksum functions, reception timeout monitoring functions, and other communication-related high-reliability functions in the application program simply by setting communication specifications in the control unit development device. And it can be realized without developing a program. Also, the update processing of the transmission data for transmitting the application data and the reception application data update processing of passing the received data to the application program can be performed by setting the communication specifications in the control unit development device and not writing in the application program. It can be realized well and without program development.
[0060]
The features common to the present embodiment are as follows in a nutshell.
[0061]
The task is to easily realize highly reliable functions related to communication processing, and it has transmission protocol processing means and reception protocol processing means for realizing high reliability functions related to communication. With the configuration generated by the control unit development device in response, the application program developer can set the high-reliability communication functions related to communication in the application program simply by setting communication specifications in the control unit development device. It can be realized well and without program development.
[0062]
The effects specific to each embodiment are as follows.
[0063]
According to the other embodiment (1), the application program developer does not need to write high reliability functions related to communication such as a message counter function, a checksum function, and a reception timeout monitoring function in the application program. Also, the update processing of the transmission data for transmitting the application data and the reception application data update processing of passing the received data to the application program need not be written in the application program.
[0064]
According to another embodiment (2), the application program developer simply sets communication specifications in the control unit development device for high reliability functions related to communication such as a message counter function, a checksum function, and a reception timeout monitoring function. Therefore, it can be realized without writing in an application program and without developing a program.
[0065]
According to the other embodiment (3), the reception application data updating process of passing the received data to the application program can be realized by writing only the result of the update condition in the application program.
[0066]
According to the other embodiment (4), the already set information can be reused, so that the setting work can be reduced.
[0067]
According to the other embodiment (5), the application program developer can implement the application data update process only by updating the update condition in the update
[0068]
According to the other embodiment (6), it is possible to detect that the received data is destroyed.
[0069]
According to the other embodiment (7), it is possible to detect that the communication data that has reached the received data has been tampered with, and to prevent the received application data stored in the received application data from being updated with the tampered data. Can be.
[0070]
Embodiments of the present invention are listed below.
[0071]
(Embodiment 1)
The control unit according to any one of
The transmission data protocol processing means is a transmission data protocol processing program generated by the control unit development device according to claim 11.
A control unit, characterized in that:
[0072]
(Embodiment 2)
In the control unit according to
The reception data protocol processing means is a reception data protocol processing program generated by the control unit development device according to
A control unit, characterized in that:
[0073]
(Embodiment 3)
In the control unit according to
The transmission data update processing means is a transmission data update processing program generated by the control unit development device according to claim 13.
A control unit, characterized in that:
[0074]
(Embodiment 4)
In the control unit according to
The reception application data update processing means is a reception application data update processing program generated by the control unit development device according to claim 14.
A control unit, characterized in that:
[0075]
(Embodiment 5)
The control unit, wherein the control unit is an automobile control unit.
[0076]
(Embodiment 6)
In a distributed system in which a plurality of control units are connected to a network and the control units perform processing in parallel with each other via the network,
The control unit may be any one of the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, ninth, ninth, tenth, tenth, and fifteenth aspects. A distributed system comprising the control unit according to any one of
[0077]
【The invention's effect】
According to the present invention, the reliable communication protocol processing and the message data generation processing by the program developer are simplified.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of a distributed system in which control units according to an embodiment of the present invention are connected to a network.
FIG. 2 is a configuration diagram of a control unit development device that generates a transmission
FIG. 3 is a configuration diagram of a transmission data protocol processing template and a reception data protocol processing template.
FIG. 4 is a configuration diagram of a transmission data protocol process and a reception data protocol.
FIG. 5 shows a message in which a transmission message EngineMsg is registered in the message and transmission / reception data correspondence information registration means 561 and transmission / reception data correspondence information.
FIG. 6 shows transmission / reception data and application data correspondence information in which a transmission message EngineMsg is registered in the transmission / reception data / application data correspondence
FIG. 7 shows activation information in which a transmission message EngiMsg of the control unit EngineCU is registered by the activation information registration means 571.
8 is attribute data related information in which a transmission message EngineMsg is registered by attribute data related information registration means 521. FIG.
FIG. 9 is an example of a transmission message EngimeMsg of the
FIG. 10 shows a message in which a received message AtMsg is registered in the message and transmitted / received data correspondence information registration means 561, and transmitted / received data correspondence information.
FIG. 11 shows transmission / reception data and application data correspondence information in which a received message AtMsg has been registered in the transmission / reception data / application data correspondence information registration means 531.
FIG. 12 shows start information in which a start
FIG. 13 shows attribute data related information in which a received message AtMsg is registered by attribute data related information registration means 521.
14 is an example of a received message AtMsg in the
15 is an example of a received message AtMsg of the update condition storage means 302. FIG.
FIG. 16 shows a received data protocol processing result of the received message AtMsg stored in the received data protocol processing result storage means 502;
FIG. 17 shows transmission data update processing contents in the case of a message EngineMsg in the transmission data updating means 201.
FIG. 18 shows the content of a reception application update process in the case of a message AtMsg in the reception application data update means 301.
FIG. 19 shows the content of a message counter setting process.
FIG. 20 shows message counter check processing contents.
FIG. 21 shows sum value setting contents.
FIG. 22 shows the contents of a sum check process.
FIG. 23 shows the content of a timeout monitoring process.
FIG. 24 shows processing contents at the time of reception.
FIG. 25 shows the content of a reception cycle task process.
FIG. 26 shows processing contents at the time of transmission.
FIG. 27 is a diagram illustrating updating of a transmission data value in a message transmission process.
FIG. 28 is a diagram showing updating of an application data value in a message receiving process.
FIG. 29 is an inter-vehicle distance control system equipped with an inter-vehicle distance control function.
[Explanation of symbols]
1a, 1b,. . . .. 1n control unit, 2 network, 11 memory, 12 bus, 13 CPU, 14 CAN controller, 90a, 90b automobile, 101 application program, 102 application data storage means, 111 reception protocol processing Means, 112: received data storage means, 121: transmission protocol processing means, 122: transmission data storage means, 201: transmission data update means, 201a: transmission data update processing, 202, 302: update condition storage means, 301: reception application Data update means, 301b ... Reception application data update processing, 302b ... Update conditions, 401 ... Transmission data protocol processing means, 403 ... Transmission processing, 411 ... Transmission cycle task processing, 421,542 ... Sum value setting processing, 431,543 … Me 441, 851 ... internal data ROM, 451, 861 ... internal data RAM, 500 ... control unit development device, 501 ... reception data protocol processing means, 502 ... reception data protocol processing result storage means, 502b ... reception data protocol Processing result, 503: Reception processing, 521: Attribute data related information registration means, 522a, 522b: Attribute data related information, 531 ... Transmission / reception data and application data correspondence information registration means, 532a, 532b: Transmission / reception data and application data correspondence information , 541: transmission data protocol processing template, 551: reception data protocol processing template, 552: timeout monitoring processing, 553: sum check processing, 554: message counter check processing, 561 ... Message and transmitted / received data correspondence information registration means, 562a, 562b ... message and transmission / reception data correspondence information, 571 ... start information registration means, 572a, 572b ... start information, 841 ... reception period task processing, 901 ... transmission, 902 ... throttle, 903: radar, 904: engine, 905: brake, 906: communication equipment.
Claims (15)
該メモリに記憶された前記プログラムを実行するCPUと、
ネットワークに接続され、該ネットワーク上に送信メッセージを送信するネットワークコントローラと
を有し、
前記メモリに記憶された前記プログラムを前記CPUで実行しながら、前記ネットワークコントローラを用いてメッセージを送信する制御ユニットにおいて、
アプリケーションプログラムが生成もしくは使用するアプリケーションデータを記憶するアプリケーションデータ記憶手段と、
前記メッセージを送信するためにネットワークコントローラに渡す送信データを記憶する送信データ記憶手段と、
前記アプリケーションデータ記憶手段に記憶されたアプリケーションデータを読み出して、前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを更新する送信データ更新手段と、
前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを読み出して、データ変換処理を行い、前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを更新する送信データプロトコル処理手段と、
前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを読み出して、前記ネットワークコントローラに渡すための送信メッセージを生成し、 前記送信メッセージを前記ネットワークコントローラに渡してメッセージを送信する送信プロトコル処理手段と
を有することを特徴とする制御ユニット。A memory for storing the program,
A CPU for executing the program stored in the memory;
A network controller connected to the network and transmitting a transmission message on the network,
A control unit that transmits a message using the network controller while executing the program stored in the memory by the CPU;
Application data storage means for storing application data generated or used by the application program;
Transmission data storage means for storing transmission data to be passed to the network controller for transmitting the message,
Transmission data updating means for reading application data stored in the application data storage means and updating transmission data stored in the transmission data storage means;
A transmission data protocol processing unit that reads transmission data stored in the transmission data storage unit, performs data conversion processing, and updates the transmission data stored in the transmission data storage unit;
Transmission protocol processing means for reading transmission data stored in the transmission data storage means, generating a transmission message for passing to the network controller, and passing the transmission message to the network controller to transmit the message. A control unit characterized by the following.
該メモリに記憶された前記プログラムを実行するCPUと、
ネットワークに接続され、該ネットワーク上に受信メッセージを受信するネットワークコントローラと
を有し、
前記メモリに記憶された前記プログラムを前記CPUで実行しながら、前記ネットワークコントローラを用いてメッセージを受信する制御ユニットにおいて、
アプリケーションプログラムが生成もしくは使用するアプリケーションデータを記憶するアプリケーションデータ記憶手段と、
前記ネットワークコントローラが受信した受信データを記憶する受信データ記憶手段と、
前記ネットワークコントローラが受信した受信メッセージを入力して前記受信データを生成し、前記受信データ記憶手段に記憶する受信プロトコル処理手段と、
前記受信データ記憶手段に記憶された受信データを読み出して、前記アプリケーションデータ記憶手段に記憶されたアプリケーションデータを更新する受信アプリケーションデータ更新手段と、
前記受信データの内容を確認し、その結果を記憶する受信データプロトコル処理結果記憶手段と、
前記受信データを読み出して、受信データの内容を確認し、前記受信データ確認処理結果記憶手段に受信データ確認結果を記憶する受信データプロトコル処理手段と
を有し、
前記受信アプリケーションデータ更新手段は、前記受信データプロトコル処理結果記憶手段に記憶された前記受信データ確認結果にしたがって前記アプリケーションデータ記憶手段に記憶されたアプリケーションデータを更新することを特徴とする制御ユニット。A memory for storing the program,
A CPU for executing the program stored in the memory;
A network controller connected to the network and receiving a received message on the network,
A control unit that receives a message using the network controller while executing the program stored in the memory by the CPU,
Application data storage means for storing application data generated or used by the application program;
Reception data storage means for storing reception data received by the network controller,
Receiving protocol processing means for inputting a received message received by the network controller to generate the received data, and storing the received data in the received data storage means;
Receiving application data updating means for reading the reception data stored in the reception data storage means and updating the application data stored in the application data storage means;
Confirming the content of the received data, received data protocol processing result storage means for storing the result,
Reading the reception data, confirming the content of the reception data, and having a reception data protocol processing means for storing the reception data confirmation result in the reception data confirmation processing result storage means,
The control unit, wherein the receiving application data updating means updates the application data stored in the application data storing means according to the received data confirmation result stored in the received data protocol processing result storing means.
該メモリに記憶された前記プログラムを実行するCPUと、
ネットワークに接続され、該ネットワーク上に送信メッセージを送信するとともに、ネットワーク上から受信メッセージを受信するネットワークコントローラと
を有し、
前記メモリに記憶された前記プログラムを前記CPUで実行しながら、前記ネットワークコントローラを用いてメッセージを送受信する制御ユニットにおいて、
アプリケーションプログラムが生成もしくは使用するアプリケーションデータを記憶するアプリケーションデータ記憶手段と、
前記メッセージを送信するためにネットワークコントローラに渡す送信データを記憶する送信データ記憶手段と、
前記アプリケーションデータ記憶手段に記憶されたアプリケーションデータを読み出して、前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを更新する送信データ更新手段と、
前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを読み出して、データ変換処理を行い、前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを更新する送信データプロトコル処理手段と、
前記送信データ記憶手段に記憶された送信データを読み出して、前記ネットワークコントローラに渡すための送信メッセージを生成し、前記送信メッセージを前記ネットワークコントローラに渡してメッセージを送信する送信プロトコル処理手段と、
前記ネットワークコントローラが受信した受信データを記憶する受信データ記憶手段と、
前記ネットワークコントローラが受信した受信メッセージを入力して前記受信データを生成し、前記受信データ記憶手段に記憶する受信プロトコル処理手段と、
前記受信データ記憶手段に記憶された受信データを読み出して、前記アプリケーションデータ記憶手段に記憶されたアプリケーションデータを更新する受信アプリケーションデータ更新手段と、
前記受信データの内容を確認し、その結果を記憶する受信データプロトコル処理結果記憶手段と、
前記受信データを読み出して、受信データの内容を確認し、前記受信データ確認処理結果記憶手段に受信データ確認結果を記憶する受信データプロトコル処理手段と
を有し、
前記受信アプリケーションデータ更新手段は、前記受信データプロトコル処理結果記憶手段に記憶された前記受信データ確認結果にしたがって前記アプリケーションデータ記憶手段に記憶されたアプリケーションデータを更新することを特徴とする制御ユニット。A memory for storing the program,
A CPU for executing the program stored in the memory;
A network controller connected to the network and transmitting the transmission message on the network, and receiving the reception message from the network;
A control unit that transmits and receives messages using the network controller while executing the program stored in the memory with the CPU,
Application data storage means for storing application data generated or used by the application program;
Transmission data storage means for storing transmission data to be passed to the network controller for transmitting the message,
Transmission data updating means for reading application data stored in the application data storage means and updating transmission data stored in the transmission data storage means;
A transmission data protocol processing unit that reads transmission data stored in the transmission data storage unit, performs data conversion processing, and updates the transmission data stored in the transmission data storage unit;
Transmission protocol processing means for reading transmission data stored in the transmission data storage means, generating a transmission message for passing to the network controller, passing the transmission message to the network controller and transmitting a message,
Reception data storage means for storing reception data received by the network controller,
Receiving protocol processing means for inputting a received message received by the network controller to generate the received data, and storing the received data in the received data storage means;
Receiving application data updating means for reading the reception data stored in the reception data storage means and updating the application data stored in the application data storage means;
Confirming the content of the received data, received data protocol processing result storage means for storing the result,
Reading the reception data, confirming the content of the reception data, and having a reception data protocol processing means for storing the reception data confirmation result in the reception data confirmation processing result storage means,
The control unit, wherein the receiving application data updating means updates the application data stored in the application data storing means according to the received data confirmation result stored in the received data protocol processing result storing means.
前記送信データを更新する条件判定結果を記憶した更新条件記憶手段
を有し、
前記送信データ更新手段は、前記更新条件記憶手段に記憶された更新条件にしたがって、前記アプリケーションデータ記憶手段に記憶されたアプリケーションデータを読み出して、送信データ記憶手段に記憶された送信データを更新する
ことを特徴とする制御ユニット。The control unit according to claim 1, wherein
An update condition storage unit storing a condition determination result for updating the transmission data,
The transmission data updating unit reads application data stored in the application data storage unit and updates transmission data stored in the transmission data storage unit according to an update condition stored in the update condition storage unit. A control unit characterized by the following.
前記アプリケーションデータ記憶手段に記憶されたアプリケーションデータを更新する条件を記憶する更新条件記憶手段
を有し、
前記受信アプリケーションデータ更新手段は、前記更新条件記憶手段に記憶された更新条件にしたがって、前記受信データ記憶手段に記憶された受信データを読み出して前記アプリケーションデータ記憶手段に記憶されたアプリケーションデータを更新する
ことを特徴とする制御ユニット。The control unit according to claim 2 or 3,
An update condition storage unit that stores a condition for updating the application data stored in the application data storage unit,
The reception application data updating unit reads the reception data stored in the reception data storage unit and updates the application data stored in the application data storage unit according to the update condition stored in the update condition storage unit. A control unit, characterized in that:
前記記載のネットワークコントローラはCANコントローラであり、
前記記載の送信データ記憶手段はCANの8バイト以下のデータを記憶し、
前記記載の受信データ記憶手段はCANの8バイト以下のデータを記憶することを特徴とする制御ユニット。The control unit according to any one of claims 1 to 5, wherein the network is a CAN (Controller Area Network).
The network controller described above is a CAN controller,
The transmission data storage means described above stores data of 8 bytes or less of CAN,
The above-mentioned received data storage means stores CAN data of 8 bytes or less.
該メモリに記憶された前記プログラムを実行するCPUと、
ネットワークに接続され、該ネットワーク上に送信メッセージを送信するネットワークコントローラと
を有し、
前記メモリに記憶された前記プログラムを前記CPUで実行しながら、前記ネットワークコントローラを用いてメッセージ送信処理を実行する制御ユニットであり、
アプリケーションプログラムが生成もしくは使用するアプリケーションデータを記憶するアプリケーションデータ記憶部と、
前記メッセージを送信するためにネットワークコントローラに渡す送信データを記憶する送信データ記憶部と、
前記アプリケーションデータ記憶部に記憶されたアプリケーションデータを読み出して、前記送信データ記憶部に記憶された送信データを更新する送信データ更新プログラムと、
前記送信データ記憶部に記憶された送信データを読み出して、データ変換処理を行い、前記送信データ記憶部に記憶された送信データを更新する送信データプロトコル処理プログラムと、
前記送信データ記憶部に記憶された送信データを読み出して、前記ネットワークコントローラに渡すための送信メッセージを生成し、前記送信メッセージを前記ネットワークコントローラに渡してメッセージを送信する送信プロトコル処理プログラムと
を有する制御ユニットの前記送信データプロトコル処理プログラムを生成する制御ユニット開発装置において、
送信データ変換処理方法をメッセージ毎に登録し、前記送信データ変換処理方法と前記送信データ記憶手段に記憶されたデータとの対応を登録する属性データ関連情報登録手段と、
前記送信データ変換処理方法毎に用意された送信データプロトコル処理テンプレート手段と、
メッセージと前記送信データとの対応を登録するメッセージと送受信データ対応情報登録手段と、
前記送信データプロトコル処理手段をメッセージ毎に登録する起動情報登録手段と
を有し、
前記送信データ更新処理テンプレート手段と、
前記属性データ関連情報登録手段から登録された属性データ関連情報と、
前記送受信データ対応情報登録手段に登録されたメッセージと送信データとの対応情報と、
起動情報登録手段から登録された起動情報と
から、前記送信データプロトコル処理プログラムを自動生成することを特徴とする制御ユニット開発装置。A memory for storing the program,
A CPU for executing the program stored in the memory;
A network controller connected to the network and transmitting a transmission message on the network,
A control unit that executes a message transmission process using the network controller while executing the program stored in the memory with the CPU,
An application data storage unit that stores application data generated or used by the application program;
A transmission data storage unit that stores transmission data to be passed to the network controller for transmitting the message;
A transmission data update program that reads application data stored in the application data storage unit and updates transmission data stored in the transmission data storage unit;
A transmission data protocol processing program for reading transmission data stored in the transmission data storage unit, performing data conversion processing, and updating the transmission data stored in the transmission data storage unit;
A transmission protocol processing program that reads transmission data stored in the transmission data storage unit, generates a transmission message to be passed to the network controller, and passes the transmission message to the network controller to transmit a message. In the control unit development device for generating the transmission data protocol processing program of the unit,
Attribute data related information registration means for registering a transmission data conversion processing method for each message, and registering a correspondence between the transmission data conversion processing method and data stored in the transmission data storage means,
Transmission data protocol processing template means prepared for each transmission data conversion processing method,
A message for registering the correspondence between the message and the transmission data and transmission / reception data correspondence information registration means,
Having activation information registration means for registering the transmission data protocol processing means for each message,
Said transmission data update processing template means,
Attribute data related information registered from the attribute data related information registration means,
Correspondence information between the message and the transmission data registered in the transmission / reception data correspondence information registration means,
A control unit development apparatus, which automatically generates the transmission data protocol processing program from start information registered by start information registration means.
該メモリに記憶された前記プログラムを実行するCPUと、
ネットワークに接続され、該ネットワーク上に受信メッセージを受信するネットワークコントローラと
を有し、
前記メモリに記憶された前記プログラムを前記CPUで実行しながら、前記ネットワークコントローラを用いてメッセージ受信処理を実行する制御ユニットであり、
アプリケーションプログラムが生成もしくは使用するアプリケーションデータを記憶するアプリケーションデータ記憶部と、
前記ネットワークコントローラが受信した受信データを記憶する受信データ記憶部と、
前記ネットワークコントローラが受信した受信メッセージを入力して前記受信データを生成し、前記受信データ記憶部に記憶する受信プロトコル処理プログラムと、
前記受信データ記憶部に記憶された受信データを読み出して、前記アプリケーションデータ記憶部に記憶されたアプリケーションデータを更新する受信アプリケーションデータ更新プログラムと、
前記受信データの内容を確認し、その結果を記憶する受信データプロトコル処理結果記憶部と、
前記受信データを読み出して、受信データの内容を確認し、前記受信データ確認処理結果記憶部に受信データ確認結果を記憶する受信データプロトコル処理プログラムと
を有し、
前記受信アプリケーションデータ更新プログラムは、前記受信データプロトコル処理結果記憶部に記憶された前記受信データ確認結果にしたがって前記アプリケーションデータ記憶部に記憶されたアプリケーションデータを更新する制御ユニットの前記受信データプロトコル処理プログラムを生成する制御ユニット開発装置において、
受信データ確認処理方法を登録し、前記受信データ確認処理方法と前記受信データ記憶部に記憶されたデータとの対応を示す属性データ関連情報を登録する属性データ関連情報登録手段と、
受信データ確認処理方法毎に用意された受信データプロトコル処理テンプレート手段と、
メッセージと前記受信データ部に記憶された受信データとの対応を登録するメッセージと送受信データ対応情報登録手段と、
前記受信データプロトコル処理プログラムをメッセージ毎に登録する起動情報登録手段と
を有し、
前記通信データプロトコル処理属性毎に用意された受信データプロトコル処理テンプレート手段と、
前記属性データ関連情報登録手段により登録された属性データ関連情報と、
前記送受信データ対応情報登録手段に登録されたメッセージと受信データとの対応情報と、
前記起動情報登録手段から登録された起動情報と
から、前記受信データプロトコル処理プログラムを自動生成することを特徴とする制御ユニット開発装置。A memory for storing the program,
A CPU for executing the program stored in the memory;
A network controller connected to the network and receiving a received message on the network,
A control unit that executes a message reception process using the network controller while executing the program stored in the memory by the CPU;
An application data storage unit that stores application data generated or used by the application program;
A reception data storage unit that stores reception data received by the network controller,
A reception protocol processing program that receives the message received by the network controller, generates the reception data, and stores the reception data in the reception data storage unit.
A reception application data update program for reading the reception data stored in the reception data storage unit and updating the application data stored in the application data storage unit;
Confirm the content of the received data, a received data protocol processing result storage unit to store the result,
A reception data protocol processing program for reading the reception data, confirming the content of the reception data, and storing the reception data confirmation result in the reception data confirmation processing result storage unit;
The reception application data update program is a reception data protocol processing program of a control unit that updates application data stored in the application data storage unit according to the reception data confirmation result stored in the reception data protocol processing result storage unit. In the control unit development device that generates
Attribute data related information registering means for registering a received data confirmation processing method, and registering attribute data related information indicating a correspondence between the received data confirmation processing method and data stored in the received data storage unit,
A reception data protocol processing template means prepared for each reception data confirmation processing method,
A message and a transmission / reception data correspondence information registration unit for registering a correspondence between a message and reception data stored in the reception data unit,
Having activation information registration means for registering the reception data protocol processing program for each message,
Receiving data protocol processing template means prepared for each of the communication data protocol processing attributes,
Attribute data related information registered by the attribute data related information registering means,
Correspondence information between the message and the reception data registered in the transmission / reception data correspondence information registration means,
A control unit development apparatus, wherein the received data protocol processing program is automatically generated from the start information registered by the start information registration means.
該メモリに記憶された前記プログラムを実行するCPUと、
ネットワークに接続され、該ネットワーク上に送信メッセージを送信するネットワークコントローラと
を有し、
前記メモリに記憶された前記プログラムを前記CPUで実行しながら、前記ネットワークコントローラを用いてメッセージ送信処理を実行する制御ユニットであり、アプリケーションプログラムが生成もしくは使用するアプリケーションデータを記憶するアプリケーションデータ記憶部と、
前記メッセージを送信するためにネットワークコントローラに渡す送信データを記憶する送信データ記憶部と、
前記アプリケーションデータ記憶部に記憶されたアプリケーションデータを読み出して、前記送信データ記憶部に記憶された送信データを更新する送信データ更新プログラムと、
前記送信データ記憶部に記憶された送信データを読み出して、データ変換処理を行い、前記送信データ記憶部に記憶された送信データを更新する送信データプロトコル処理プログラムと、
前記送信データ記憶部に記憶された送信データを読み出して、前記ネットワークコントローラに渡すための送信メッセージを生成し、前記送信メッセージを前記ネットワークコントローラに渡してメッセージを送信する送信プロトコル処理プログラムと
を有する制御ユニットの前記送信データ更新処理プログラムを生成する制御ユニット開発装置において、
前記アプリケーションデータ記憶部に記憶されたアプリケーションデータと前記送信データ記憶部に記憶された送信データとの対応を登録する、送受信データとアプリケーションデータ対応情報登録手段と、
前記メッセージと前記送信データ記憶部に記憶された送信データとの対応を登録するメッセージと送受信データ対応情報登録手段と
を有し、
前記送受信データとアプリケーションデータ対応情報登録手段で登録した送受信データとアプリケーションデータ対応情報と、
前記メッセージと送受信データ対応情報登録手段で登録したメッセージと送受信データ対応情報と
から、前記送信データ更新処理プログラムを自動生成すること
を特徴とする制御ユニット開発装置。A memory for storing the program,
A CPU for executing the program stored in the memory;
A network controller connected to the network and transmitting a transmission message on the network,
A control unit that executes a message transmission process using the network controller while executing the program stored in the memory by the CPU; and an application data storage unit that stores application data generated or used by an application program. ,
A transmission data storage unit that stores transmission data to be passed to the network controller for transmitting the message;
A transmission data update program that reads application data stored in the application data storage unit and updates transmission data stored in the transmission data storage unit;
A transmission data protocol processing program for reading transmission data stored in the transmission data storage unit, performing data conversion processing, and updating the transmission data stored in the transmission data storage unit;
A transmission protocol processing program that reads transmission data stored in the transmission data storage unit, generates a transmission message to be passed to the network controller, and passes the transmission message to the network controller to transmit a message. In the control unit development device for generating the transmission data update processing program of the unit,
Registering the correspondence between the application data stored in the application data storage unit and the transmission data stored in the transmission data storage unit, transmission and reception data and application data correspondence information registration means,
Having a message and transmission / reception data correspondence information registration means for registering the correspondence between the message and the transmission data stored in the transmission data storage unit,
The transmission / reception data and application data correspondence information registered by the transmission / reception data and application data correspondence information registration unit,
A control unit development apparatus, wherein the transmission data update processing program is automatically generated from the message, the message registered by the transmission / reception data correspondence information registration means, and the transmission / reception data correspondence information.
該メモリに記憶された前記プログラムを実行するCPUと、
ネットワークに接続され、該ネットワーク上に受信メッセージを受信するネットワークコントローラと
を有し、
前記メモリに記憶された前記プログラムを前記CPUで実行しながら、前記ネットワークコントローラを用いてメッセージ受信処理を実行する制御ユニットであり、
アプリケーションプログラムが生成もしくは使用するアプリケーションデータを記憶するアプリケーションデータ記憶部と、
前記ネットワークコントローラが受信した受信データを記憶する受信データ記憶部と、
前記ネットワークコントローラが受信した受信メッセージを入力して前記受信データを生成し、前記受信データ記憶部に記憶する受信プロトコル処理プログラムと、
前記受信データ記憶部に記憶された受信データを読み出して、前記アプリケーションデータ記憶部に記憶されたアプリケーションデータを更新する受信アプリケーションデータ更新プログラムと、
前記受信データの内容を確認し、その結果を記憶する受信データプロトコル処理結果記憶部と、
前記受信データを読み出して、受信データの内容を確認し、前記受信データ確認処理結果記憶部に受信データ確認結果を記憶する受信データプロトコル処理プログラムと
を有し、
前記受信アプリケーションデータ更新プログラムは、前記受信データプロトコル処理結果記憶部に記憶された前記受信データ確認結果にしたがって前記アプリケーションデータ記憶部に記憶されたアプリケーションデータを更新する制御ユニットの前記受信アプリケーションデータ更新処理プログラムを生成する制御ユニット開発装置において、
前記アプリケーションデータ記憶部に記憶されたアプリケーションデータと前記受信データ記憶部に記憶された受信データとの対応を登録する、送受信データとアプリケーションデータ対応情報登録手段と、
前記メッセージと前記受信データ記憶部に記憶された受信データとの対応を登録するメッセージと送受信データ対応情報登録手段と
を有し、
前記送受信データとアプリケーションデータ対応情報登録手段で登録した送受信データとアプリケーションデータ対応情報と、
前記メッセージと送受信データ対応情報登録手段で登録したメッセージと送受信データ対応情報と
から、前記受信アプリケーションデータ更新処理プログラムを自動生成することを特徴とする制御ユニット開発装置。A memory for storing the program,
A CPU for executing the program stored in the memory;
A network controller connected to the network and receiving a received message on the network,
A control unit that executes a message reception process using the network controller while executing the program stored in the memory by the CPU;
An application data storage unit that stores application data generated or used by the application program;
A reception data storage unit that stores reception data received by the network controller,
A reception protocol processing program that receives the message received by the network controller, generates the reception data, and stores the reception data in the reception data storage unit.
A reception application data update program for reading the reception data stored in the reception data storage unit and updating the application data stored in the application data storage unit;
Confirm the content of the received data, a received data protocol processing result storage unit to store the result,
A reception data protocol processing program for reading the reception data, confirming the content of the reception data, and storing the reception data confirmation result in the reception data confirmation processing result storage unit;
The reception application data updating program of the control unit that updates application data stored in the application data storage unit according to the reception data confirmation result stored in the reception data protocol processing result storage unit. In a control unit development device that generates a program,
Registering the correspondence between the application data stored in the application data storage unit and the reception data stored in the reception data storage unit, transmission and reception data and application data correspondence information registration means,
Having a message and transmission / reception data correspondence information registration means for registering the correspondence between the message and the reception data stored in the reception data storage unit,
The transmission / reception data and application data correspondence information registered by the transmission / reception data and application data correspondence information registration unit,
A control unit development apparatus, wherein the reception application data update processing program is automatically generated from the message, the message registered by the transmission / reception data correspondence information registration means, and the transmission / reception data correspondence information.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002158493A JP3873815B2 (en) | 2002-05-31 | 2002-05-31 | Control unit development equipment |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002158493A JP3873815B2 (en) | 2002-05-31 | 2002-05-31 | Control unit development equipment |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006238435A Division JP2006320033A (en) | 2006-09-04 | 2006-09-04 | Control unit and control unit development apparatus |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004007104A true JP2004007104A (en) | 2004-01-08 |
JP3873815B2 JP3873815B2 (en) | 2007-01-31 |
Family
ID=30428716
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002158493A Expired - Fee Related JP3873815B2 (en) | 2002-05-31 | 2002-05-31 | Control unit development equipment |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3873815B2 (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008042411A (en) * | 2006-08-03 | 2008-02-21 | Toyota Motor Corp | Network system |
JP2011234212A (en) * | 2010-04-28 | 2011-11-17 | Toyota Motor Corp | Task control device |
JP2014520418A (en) * | 2011-04-26 | 2014-08-21 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | Method and apparatus for serial data transmission adjusted to memory size |
-
2002
- 2002-05-31 JP JP2002158493A patent/JP3873815B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008042411A (en) * | 2006-08-03 | 2008-02-21 | Toyota Motor Corp | Network system |
JP2011234212A (en) * | 2010-04-28 | 2011-11-17 | Toyota Motor Corp | Task control device |
JP2014520418A (en) * | 2011-04-26 | 2014-08-21 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | Method and apparatus for serial data transmission adjusted to memory size |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3873815B2 (en) | 2007-01-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11354179B2 (en) | System, method and computer program product for sharing information in a distributed framework | |
JP2000257501A (en) | Controller for automobile | |
JP2005508049A5 (en) | ||
Tumenjargal et al. | Embedded software and hardware implementation system for a human machine interface based on ISOAgLib | |
JP2004007104A (en) | Control unit and control unit development apparatus | |
JP2006320033A (en) | Control unit and control unit development apparatus | |
JP7049641B2 (en) | Communication device, information communication terminal device and communication method | |
US20080077693A1 (en) | System and method for automatically generating a proxy interface object to communicate through a gateway software server to a remote software server | |
JP3652307B2 (en) | Print engine simulator, development system, simulation method, computer program product, and computer program | |
JP3051533B2 (en) | Multiplex transmission method and multiple transmission device | |
Ernberg et al. | Specification and validation of a simple overtaking protocol using LOTOS | |
JP2770281B2 (en) | Data transmission method | |
Ham et al. | Implementation of ECU for Agricultural Machines Based on ISOAgLib Open Source | |
JP3091791B2 (en) | Message type data processing system | |
Krywult | Real-time communication systems for small autonomous robots | |
JP2004222071A (en) | Data communication device | |
CN115834611A (en) | Cross-gatekeeper data synchronization consistency method, device, equipment and medium | |
Lakin et al. | Communication in ad hoc networks or: CORBA considered harmful | |
Shanwell et al. | Remote Diagnostics of Heavy Trucks through Telematics | |
JP2005278001A (en) | Tcp processing circuit and semiconductor integrated circuit | |
CN115731702A (en) | Vehicle data processing method and device, vehicle and cloud | |
Jakobsson et al. | Development of a TCP/IP Stack in real time embedded system | |
Zhang | Advances in Methods for Networked and Cyber-Physical System | |
JP2001313655A (en) | Method and device for analyzing ieee1394 bus | |
Loy et al. | New Platforms |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040827 |
|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20060419 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060629 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060704 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060904 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20061003 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20061016 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101102 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101102 Year of fee payment: 4 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101102 Year of fee payment: 4 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111102 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121102 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121102 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131102 Year of fee payment: 7 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |