JP2004000627A

JP2004000627A - Endoscope device

Info

Publication number: JP2004000627A
Application number: JP2003146437A
Authority: JP
Inventors: Yasuo Hirata; 平田　康夫
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1998-03-19
Filing date: 2003-05-23
Publication date: 2004-01-08
Anticipated expiration: 2019-03-19
Also published as: JP3987457B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an endoscope device improving controllability by providing a bending speed corresponding to a throwing speed of a joystick in a pneumatic bending. <P>SOLUTION: This endoscope device is provided with an air pump 43 feeding fluid to a pressure chamber 15, solenoid valves 39a and 39b feeding and exhausting the fluid from the air pump 43 to the pressure chamber 15, and a controller 40 pulse-operating the solenoid valves 39a and 39b, when holding the bent state of the bent part 11. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は管腔内に挿入される長尺の挿入部の先端部に空気圧アクチュエータからなる湾曲部を備え、例えば工業用や、医療用にも適用可能な内視鏡装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
空気圧湾曲で、空気圧源からの空気を電磁弁を制御して空気室に送る時、ジョイスティックで操作することで湾曲させるものがある（特許文献１参照）。
【０００３】
この場合、ジョイスティックの傾き角に対応してデューティ比を変えることで流量を制御する（特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１０−１２７５６４号公報
【０００５】
【特許文献２】
特開平６−３０４１２５号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
特許文献２のように、ジョイスティックの傾き角に対応してデューティ比を変えることで流量を制御する場合、湾曲角の少ないときには反応が遅いという課題がある。
【０００７】
本発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的は、空気圧湾曲において、ジョイスティックの倒すスピードに対応した湾曲スピードを実現して制御性をアップさせることができる内視鏡装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、管腔内に挿入される挿入部の先端部に複数の加圧室を有する弾性管状体が配置され、前記加圧室を選択的に加圧することで前記弾性管状体を所定の向きに湾曲させる湾曲部を有する内視鏡装置において、
前記加圧室に対して流体を供給する流体圧源と、この流体圧源から前記加圧室への流体の供給及び排気を行う電磁弁と、前記湾曲部の湾曲状態を保持する場合に、前記電磁弁をパルス動作させる制御手段とを設けたことを特徴とする内視鏡装置である。
さらに、前記制御手段は、湾曲の指示を行う入力手段の動作に応じて、前記電磁弁のＯＮ−ＯＦＦの比率を制御することが好ましい。
【０００９】
そして、本発明では、空気圧湾曲において、ジョイスティックなどの入力手段のたおすスピードなどの動作に対応した湾曲スピードを実現して制御性をアップさせるようにしたものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１の実施の形態を図１乃至図８を参照して説明する。図１は本実施の形態の工業用内視鏡１のシステム全体の概略構成を示すものである。この内視鏡１には管腔内に挿入される細長い挿入部２が設けられている。この挿入部２の基端部には分岐部３が設けられている。
【００１１】
この分岐部３には接続ケーブル４の一端部が連結されている。この接続ケーブル４の他端部はコネクタ５に連結されている。さらに、コネクタ５には図示しない光源装置と接続されるライトガイドの接続部６が突設されているとともに、電気コード７の一端部が接続されている。この電気コード７の他端部は第２のコネクタ８に連結されている。この第２のコネクタ８は図示しないカメラコントロールユニット（ＣＣＵ）に接続されている。
【００１２】
また、内視鏡１の挿入部２には可撓性を備えた細長い蛇管９が設けられている。さらに、挿入部２の最先端部には先端構成部１０が配設されている。そして、先端構成部１０の基端部と蛇管９の先端部との間に湾曲部１１が介設されている。
【００１３】
また、湾曲部１１には例えばシリコーン樹脂によって形成されるマルチルーメンチューブ（弾性管状体）１２が配設されている。このマルチルーメンチューブ１２には図３（Ｃ）に示すように軸心部位に軸心部ルーメン１３が軸心方向に沿って延設されている。さらに、この軸心部ルーメン１３の周囲の管壁には複数、本実施の形態では４つの円弧形状の外周部ルーメン１４ａ〜１４ｄが周方向に略等間隔に配設されている。
【００１４】
また、４つの外周部ルーメン１４ａ〜１４ｄの前後の両端部はそれぞれ閉塞されている。そして、各ルーメン１４ａ〜１４ｄを密閉して加圧室（空気室）１５を形成している。
【００１５】
さらに、各ルーメン１４ａ〜１４ｄの後端部側の閉塞部には図４（Ｂ）に示すように例えばテフロン（デュポン社商標名）製のエアチューブ１６の一端部が加圧室１５に連通された状態で連結されている。ここで、エアチューブ１６の一端部は予め図４（Ａ）に示すようにシリコンチューブ１７内に挿入された状態で固定されている。
【００１６】
シリコンチューブ１７の内径は、エアチューブ１６の外径と同等、またはそれより多少小さく、エアチューブ１６をシリコンチューブ１７に圧入する。シリコンチューブ１７からエアチューブ１６が外れるのを防止するために、さらにシリコンチューブ１７の外側から糸や、金属ワイヤ等でしばりつけても良い。エアチューブ１６の外周面を例えばヤスリ状のものでざらざらな表面として、外れにくくしてもよい。
【００１７】
そして、このシリコンチューブ１７が各ルーメン１４ａ〜１４ｄの後端部側の開口部に挿入された後、各ルーメン１４ａ〜１４ｄの後端開口部とシリコンチューブ１７との間の隙間にシリコンシール剤１８が注入されて各ルーメン１４ａ〜１４ｄの後端開口部が閉塞されている。これにより、図６に示すようにマルチルーメンチューブ１２の４つの加圧室１５と４本のエアチューブ１６とが連結された湾曲部１１の空気圧アクチュエータユニット１９が形成されている。
【００１８】
また、図３（Ｂ）に示すようにマルチルーメンチューブ１２の軸心部ルーメン１３の内部にはこの軸心部ルーメン１３の内径寸法よりも若干小径な密巻コイルによって形成される内部変形規制部材２０が挿入されている。さらに、マルチルーメンチューブ１２の外側にはこのマルチルーメンチューブ１２の外径寸法よりも若干大径な密巻コイルによって形成される外部変形規制部材２１が装着されている。
【００１９】
なお、内部変形規制部材２０のサイズであるが、マルチルーメンチューブ１２の軸心部ルーメン１３の内部に入れることができれば、軸心部ルーメン１３のサイズと同等または多少大きくても湾曲動作は可能である。同様に外部変形規制部材２１のサイズもマルチルーメンチューブ１２の外径寸法と同等、またはそれより多少小さくても良い。ただし、組立て性や湾曲性能を考慮すると、最初に記述した構成が望ましい。
【００２０】
また、図５に示すようにマルチルーメンチューブ１２の前端部には例えばステンレス製の前側口金２２が配設されている。この前側口金２２にはマルチルーメンチューブ１２の外径寸法と同径の円筒部２３と、この円筒部２３の後端面の軸心部に後ろ向きに突設された小径な連結部２４とが設けられている。そして、この前側口金２２は連結部２４がマルチルーメンチューブ１２の軸心部ルーメン１３内に挿入された状態で接着剤により接着固定されてマルチルーメンチューブ１２に連結されている。
【００２１】
また、マルチルーメンチューブ１２の後端部には例えばステンレス製の後ろ側口金２５が配設されている。この後ろ側口金２５にはマルチルーメンチューブ１２の外径寸法と同径の円筒部２６と、この円筒部２６の前端面２６ａの軸心部に前向きに突設された小径な連結部２７とが設けられている。そして、この後ろ側口金２５は連結部２７がマルチルーメンチューブ１２の軸心部ルーメン１３内に挿入された状態で接着剤により接着固定されてマルチルーメンチューブ１２に連結されている。
【００２２】
また、図３（Ｄ）に示すように後ろ側口金２５の円筒部２６における前端面２６ａには軸心部に軸心孔２８が形成され、この軸心孔２８の周囲に４つのチューブ挿通孔２９が周方向に等間隔で形成されている。そして、４つのチューブ挿通孔２９には湾曲部１１の空気圧アクチュエータユニット１９の４本のエアチューブ１６がそれぞれ挿入されている。さらに、空気圧アクチュエータユニット１９の４本のエアチューブ１６は後ろ側口金２５内から蛇管９内を通して分岐部３側に延出されている。なお、後ろ側口金２５の円筒部２６には蛇管９の先端部に固定された蛇管側口金３０が連結固定されている。
【００２３】
また、図３（Ａ）に示すように前側口金２２の円筒部２３内にはＣＣＤユニット３１が収納された状態で配設されている。このＣＣＤユニット３１には観察光学系の撮像手段であるＣＣＤ（固体撮像素子）３２と照明光学系３３とが組込まれている。
【００２４】
さらに、ＣＣＤユニット３１の後端部にはＣＣＤ用の信号線３４および照明光学系用の光伝送手段であるライトガイド３５などが延出されている。これらのＣＣＤ用の信号線３４およびライトガイド３５などは前側口金２２内、マルチルーメンチューブ１２の軸心部ルーメン１３内、後ろ側口金２５内および蛇管９内を通して分岐部３側に延出されている。そして、ＣＣＤ用信号線３４は分岐部３から接続ケーブル４、コネクタ５、電気コード７および第２のコネクタ８を順次介して図示しないカメラコントロールユニットに接続されている。さらに、ライトガイド３５は分岐部３から接続ケーブル４、コネクタ５を順次介して図示しない光源装置と接続されている。
【００２５】
また、ＣＣＤユニット３１の前面には光学アダプター３６が配設されている。この光学アダプター３６には予め光学特性が異なる複数種類の交換アダプターが準備されている。そして、必要に応じて望みの光学特性の光学アダプター３６が適宜、選択的に使用できるようになっている。
【００２６】
さらに、光学アダプター３６の外周面には保護用の先端カバー３７が装着されている。この先端カバー３７は前側口金２２の円筒部２３に着脱可能に取付けられている。
【００２７】
また、本実施の形態の工業用内視鏡１のシステムには内視鏡１の湾曲部１１の湾曲動作を制御する湾曲制御装置３８が設けられている。この湾曲制御装置３８には図２に示すように湾曲部１１の空気圧アクチュエータユニット１９に接続された４本のエアチューブ１６へのエアの給排を個別に制御するための８個の電磁弁３９と、これらの電磁弁３９を制御するコントローラ４０とが内蔵されている。
【００２８】
ここで、空気圧アクチュエータユニット１９に接続された４本のエアチューブ１６には１本のエアチューブ１６毎に各々２個（第１，第２）の電磁弁３９ａ，３９ｂがそれぞれ接続されている。
【００２９】
そして、一方の第１の電磁弁３９ａは、空気の通気口Ａに対して、分配器４１およびフィルタレギュレータ４２を介して空気圧の供給源であるエアポンプ４３に連結されている。通気口Ｐには、分配器１００を介して第２の電磁弁３９ｂとエアチューブ１６の１本の２手に分岐して接続されている。通気口Ｅには、空気の出入りがないように栓１０１がされている。また、他方の第２の電磁弁３９ｂは前述したように通気口Ｐは、第１の電磁弁３９ａの通気口Ｐと接続され、他の通気口Ａ，Ｅはサイレンサ１０２が接続され、外部に対して解放されている。
【００３０】
つまり、第１の電磁弁３９ａおよび第２の電磁弁３９ｂがＯＦＦ状態では、電磁弁の空気の流れは図１３の点線で示すように通気口Ａから通気口Ｅへと管路が通じる。電圧が負荷されてＯＮ状態になると、電磁弁の空気の流れは図１３の実線で示すように通気口Ａから通気口Ｐへと管路が通じる。通常、第１の電磁弁３９ａおよび第２の電磁弁３９ｂはＯＦＦとなっており、エアポンプ４３からの圧縮空気は第１の電磁弁３９ａの位置でとどまっている。第１の電磁弁３９ａに電圧が負荷されてＯＮされると、圧縮空気は第１の電磁弁３９ａの通気口Ｐを通り、エアチューブ１６を介して、加圧室１５へと送られて、湾曲する。この時、第２の電磁弁３９ｂはＯＦＦである。湾曲の指示を止めると、第１の電磁弁３９ａがＯＦＦ、第２の電磁弁３９ｂがＯＮされて、加圧室１５の空気は、エアチューブ１６を介して、第２の電磁弁３９ｂの通気口Ｐから通気口Ａを通り、外部へ排気される。
【００３１】
なお、図２では電磁弁や空気管路は１つの湾曲方向に対してのみ図示しているが、同様な構成が他に３つあるものである。
【００３２】
また、コントローラ４０には８個の電磁弁３９の動作を設定するための例えばキーボード等の入力装置４４と、湾曲部１１の湾曲動作を制御するジョイスティック４５と、電源４６とが接続されている。
【００３３】
そして、ジョイスティック４５の操作レバー４５ａの操作にともない湾曲制御装置３８によって４本のエアチューブ１６への空気の給排を個別に制御して、空気圧アクチュエータユニット１９の４つの加圧室１５を選択的に加圧することでマルチルーメンチューブ１２を所定の向き、すなわちここで加圧された加圧室１５とは反対方向に湾曲させるようになっている。
【００３４】
また、内視鏡１の湾曲部１１の前後両端間の外表面上には湾曲部保護手段４７が配設されている。この湾曲部保護手段４７には図８（Ａ），（Ｂ）に示すように略円筒状のブレード（筒状保護部材）４８が設けられている。このブレード４８は例えばケブラー（商標名）、テフロン、金属等の低弾性繊維（非伸縮性繊維）からなる多数の繊維素子を編んで円筒状に形成することにより、軸方向と径方向とに伸縮するように構成されている。そして、このブレード４８は軸方向に縮むときには径方向に膨らみ、逆に軸方向に伸びるときには径方向に縮むようになっている。
【００３５】
さらに、このブレード４８の前端部には前部口金４９、後端部には後部口金５０がそれぞれ配設されている。なお、図８中で、上側のブレード４８は軸方向の長さが自然長のままで保持されている状態、下側のブレード４８は軸方向の長さが自然長よりもΔＳ収縮させた状態をそれぞれ示すものである。そして、本実施の形態では図８中に下側に示すようにブレード４８の軸方向の長さを自然長よりもΔＳ収縮させた状態で湾曲部１１の前後両端間に配設されている。
【００３６】
この時、ブレード４８の内径と外部変形規制部材２１の外径との関係は、図８の上図の時のブレード４８の内径は、外部変形規制部材２１の外径と同等、または若干大きくなっている。ここで、ブレード４８の前部口金４９はマルチルーメンチューブ１２の前側口金２２に、またこのブレード４８の後部口金５０はマルチルーメンチューブ１２の後ろ側口金２５にそれぞれ接着シールされた状態でねじ止め固定されている。
【００３７】
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態の内視鏡１の使用時にはジョイスティック４５の操作レバー４５ａの操作にともない湾曲部１１が所望の方向に湾曲される。このとき、ジョイスティック４５の操作レバー４５ａの操作にともない湾曲制御装置３８によって４本のエアチューブ１６への空気の給排が個別に制御される。そして、空気圧アクチュエータユニット１９の４つの加圧室１５のうちのいずれか１つ、或いは２つにエアチューブ１６を通してエアが供給されて選択的に加圧される。
【００３８】
湾曲時には、４つの第１の電磁弁３９ａを選択的にＯＮさせることで湾曲方向を選択して湾曲させる。湾曲を止めるときは、ＯＮした第１の電磁弁３９ａと対になっている第２の電磁弁３９ｂをＯＮすると、加圧室１５の空気がエアチューブ１６を介して、第２の電磁弁３９ｂの通気口Ｐから通気口Ａを通り、外部へ排気される。この時、ジョイスティック４５を真っ直ぐにして湾曲を止めるように指示をしたとき、同時または多少のタイムラグを設けて、第２の電磁弁３９ｂをＯＮするように設定しておく。また、湾曲を保持しておくときには、湾曲後に第１の電磁弁３９ａおよび第２の電磁弁３９ｂをＯＦＦすることで、加圧室１５およびエアチューブ１６を閉じた空間とする。湾曲の速度は、電磁弁のＯＮ−ＯＦＦをパルス状に行い、パルス幅を変えることで調整したり、４つの加圧室１５に対して初期加圧をしておき、湾曲速度を高める方法が取れる。
【００３９】
さらに、ここで加圧された加圧室１５は軸方向および径方向にそれぞれ膨張する。このとき、マルチルーメンチューブ１２の外側の外部変形規制部材２１およびマルチルーメンチューブ１２の内側の内部変形規制部材２０によって加圧室１５が湾曲部１１の径方向に膨張することがそれぞれ規制されるので、加圧室１５は主に軸方向に効率よく膨張させることができる。
【００４０】
また、湾曲部１１の湾曲時にはマルチルーメンチューブ１２における湾曲の外側部分では非湾曲時よりも長さが伸びる。つまり、圧縮空気により加圧されたマルチルーメンチューブ１２の加圧室１５は径方向に対して膨張が規制されており、長手方向に伸び、加圧された加圧室１５を外側として湾曲する。このとき、湾曲部１１の湾曲部保護手段４７のブレード４８は湾曲の外側部分では収縮状態から自然長状態に戻るように変形するので、湾曲部１１の湾曲動作にともないブレード４８を簡単に変形させることができる。
【００４１】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態では湾曲部１１の外側に配設されるブレード４８の軸方向の長さを自然長よりもΔＳ収縮させた状態で湾曲部１１の前後両端間に配設し、このブレード４８の前部口金４９をマルチルーメンチューブ１２の前側口金２２に、またこのブレード４８の後部口金５０をマルチルーメンチューブ１２の後ろ側口金２５にそれぞれ接着シールされた状態でねじ止め固定したものである。そのため、湾曲部１１の湾曲時には湾曲の外側部分ではブレード４８を収縮状態から自然長状態に戻るように変形させるようにしたので、湾曲部１１の湾曲動作にともないブレード４８を簡単に変形させることができる。その結果、ブレード４８の変形動作が湾曲部１１の湾曲動作の抵抗力として作用するおそれがないので、従来に比べて湾曲部１１の湾曲角度を大きくすることができ、湾曲性能の向上を図ることができる。
【００４２】
また、図９は本発明の第１の実施の形態の内視鏡１における空気圧アクチュエータユニット１９におけるエアチューブ１６の接続部の変形例を示すものである。本変形例ではマルチルーメンチューブ１２の４つの円弧形状の外周部ルーメン１４ａ〜１４ｄと断面形状が略同一形状の接続部材５１を設けたものである。この接続部材５１は例えばステンレス等の金属材料、或いはマルチルーメンチューブ１２と同一のシリコーン樹脂によって形成されている。この接続部材５１にはエアチューブ接続孔５２が形成されている。そして、この接続部材５１のエアチューブ接続孔５２にはエアチューブ１６の一端部が挿入された状態で接着固定されている。
【００４３】
また、この接続部材５１はマルチルーメンチューブ１２の４つの円弧形状の外周部ルーメン１４ａ〜１４ｄの端縁部に挿入された状態で、シリコン接着剤によって接着固定されている。
【００４４】
そして、本変形例ではマルチルーメンチューブ１２の４つの円弧形状の外周部ルーメン１４ａ〜１４ｄと断面形状が略同一形状の接続部材５１を使用してマルチルーメンチューブ１２とエアチューブ１６との間を接続しているので、互いに接着しにくいマルチルーメンチューブ１２とエアチューブ１６との間を簡単に接続することができる効果がある。
【００４５】
また、図１０（Ａ）〜（Ｃ）は本発明の第２の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図８参照）の内視鏡１の湾曲部１１の構成を次の通り変更したものである。
【００４６】
すなわち、本実施の形態の湾曲部１１には第１の実施の形態の空気圧アクチュエータユニット１９を図１０（Ｂ）に示すように３つ直列に連結させた３段式の空気圧アクチュエータユニット１９ａ，１９ｂ，１９ｃが設けられている。
【００４７】
さらに、本実施の形態の３段式の空気圧アクチュエータユニット１９ａ，１９ｂ，１９ｃのマルチルーメンチューブ１２には図１０（Ｃ）に示すように軸心部ルーメン１３の周囲の管壁に３つの円弧形状の外周部ルーメン１４ａ〜１４ｃが周方向に略等間隔に配設されている。そして、最先端位置の空気圧アクチュエータユニット１９ａの３本のエアチューブ１６は２段目の空気圧アクチュエータユニット１９ｂの軸心部ルーメン１３内に挿入されている。
【００４８】
さらに、２段目の空気圧アクチュエータユニット１９ｂの３本のエアチューブ１６は最先端位置の空気圧アクチュエータユニット１９ａの３本のエアチューブ１６とともに３段目の空気圧アクチュエータユニット１９ｃの軸心部ルーメン１３内に挿入されている。そのため、３段目の空気圧アクチュエータユニット１９ｃの軸心部ルーメン１３内には合計６本のエアチューブ１６が挿入されている。
【００４９】
また、３段目の空気圧アクチュエータユニット１９ｃの３本のエアチューブ１６は１段目、２段目の空気圧アクチュエータユニット１９ｃの各３本のエアチューブ１６とともに後ろ側口金２５の連結部２７内から蛇管９内を通して分岐部３側に延出されている。
【００５０】
さらに、本実施の形態には３段式の空気圧アクチュエータユニット１９ａ，１９ｂ，１９ｃ用の湾曲部保護手段６１が設けられている。この湾曲部保護手段６３には３段式の空気圧アクチュエータユニット１９ａ，１９ｂ，１９ｃの外表面上に共通に被覆される１本のブレード（筒状保護部材）６２が設けられている。
【００５１】
さらに、このブレード６２の前端部には前部口金６３、後端部には後部口金６４がそれぞれ配設されている。そして、本実施の形態ではブレード６２の軸方向の長さを自然長よりも収縮させた状態で湾曲部１１の３段式の空気圧アクチュエータユニット１９ａ，１９ｂ，１９ｃの列の前後両端間に配設されている。ここで、ブレード６２の前部口金６３は最先端位置の空気圧アクチュエータユニット１９ａのマルチルーメンチューブ１２の前側口金２２に、またこのブレード６２の後部口金６４は３段目のマルチルーメンチューブ１２の後ろ側口金２５にそれぞれ接着シールされた状態でねじ止め固定されている。
【００５２】
そこで、本実施の形態の湾曲部１１には第１の実施の形態の空気圧アクチュエータユニット１９を図１０（Ｂ）に示すように３つ直列に連結させた３段式の空気圧アクチュエータユニット１９ａ，１９ｂ，１９ｃを設けたので、湾曲部１１の湾曲形状を第１の実施の形態よりも複雑な形状に変形させることができる。
【００５３】
また、図１１（Ａ）〜（Ｃ）は第２の実施の形態（図１０（Ａ）〜（Ｃ）参照）の変形例を示すものである。本変形例では２段目の空気圧アクチュエータユニット１９ｂのマルチルーメンチューブ１２に図１１（Ｂ）に示すように最先端位置の空気圧アクチュエータユニット１９ａの３本のエアチューブ１６を挿通するための３つのチューブ挿通孔７１が形成されている。
【００５４】
さらに、３段目の空気圧アクチュエータユニット１９ｃのマルチルーメンチューブ１２には図１１（Ｃ）に示すように最先端位置の空気圧アクチュエータユニット１９ａの３本のエアチューブ１６を挿通するための３つのチューブ挿通孔７１と、２段目の空気圧アクチュエータユニット１９ｂの３本のエアチューブ１６を挿通するための３つのチューブ挿通孔７２とが形成されている。
【００５５】
そこで、本変形例の湾曲部１１でも第２の実施の形態と同様に３段式の空気圧アクチュエータユニット１９ａ，１９ｂ，１９ｃを設けたので、湾曲部１１の湾曲形状を第１の実施の形態よりも複雑な形状に変形させることができる効果がある。さらに、本変形例では各段の空気圧アクチュエータユニット１９ａ，１９ｂ，１９ｃの軸心部ルーメン１３内にはエアチューブ１６が挿通されていないので、各段の空気圧アクチュエータユニット１９ａ，１９ｂ，１９ｃの軸心部ルーメン１３内の内蔵物の量を増やすことができる。
【００５６】
また、図１２（Ａ），（Ｂ）は本発明の第３の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図８参照）の内視鏡１の湾曲部１１のブレード４８の固定方法を次の通り変更したものである。
【００５７】
すなわち、本実施の形態ではマルチルーメンチューブ１２の前端部の前側口金２２の外周面にＯリング８１を嵌着し、マルチルーメンチューブ１２の前側口金２２のＯリング８１によってブレード４８の前部口金４９を圧接固定するようにしたものである。
【００５８】
また、Ｏリング８１のサイズとブレード４８の前部口金４９の内径サイズを調整することで、湾曲時にスライド可能としても良い。なお、ブレード４８の後部口金５０は第１の実施の形態と同様にマルチルーメンチューブ１２の後ろ側口金２５に接着シールされた状態でねじ止め固定されている。
【００５９】
そして、本実施の形態でも第１の実施の形態と同様の効果が得られる。さらに、本実施の形態ではブレード４８の前部口金４９の取付け位置を簡単に調整することができる効果もある。
【００６０】
また、図１４乃至図２４は本発明の第４の実施の形態を示すものである。第１の実施の形態（図１乃至図８参照）の内視鏡１のシステムでは２個の電磁弁３９ａ，３９ｂを接続した構成を示したが、本実施の形態は図１４で示すように１個の電磁弁３９ｃにより加圧室１５への加圧と、加圧室１５からの排気を行わせる構成にしたものである。
【００６１】
ここで、本実施の形態では空気圧アクチュエータユニット１９に接続された４本のエアチューブ１６には１本のエアチューブ１６毎に各々１個の電磁弁３９ｃがそれぞれ接続されている。そして、この電磁弁３９ｃは、空気の通気口Ａに対して、分配器４１およびフィルタレギュレータ４２を介して空気圧の供給源であるエアポンプ４３に連結されている。通気口Ｐには、エアチューブ１６の１本に接続されている。
【００６２】
また、本実施の形態では図１４のように電磁弁３９ｃをＯＮするとエアポンプ４３からエアチューブ１６へと圧縮空気が送られ、電磁弁３９ｃをＯＦＦすると、エアポンプ４３からの圧縮空気は遮断されて、加圧室１５の空気がエアチューブ１６から電磁弁３９ｃを介して排気される。これにより、エアポンプ４３からの加圧流体の給気−排気を行なう電磁弁３９ｃが構成されている。
【００６３】
さらに、本実施の形態では、湾曲部１１の湾曲増加時にはエアポンプ４３と空気圧アクチュエータユニット１９とを連続で開放するように電磁弁３９ｃをＯＮし、湾曲保持時には電磁弁３９ｃをパルス動作し、湾曲量の大きい時ほどパルス幅を大きくする湾曲制御手段が設けられている。
【００６４】
また、図１７は本実施の形態のコントローラ４０の概略構成を示すものである。本実施の形態のコントローラ４０には抵抗値変化検出回路９１と、タイマー９２と、デューティ比回路９３と、制御回路９４と、電源９５とがそれぞれ設けられている。さらに、空気圧アクチュエータユニット１９の４本のエアチューブ１６に介設された各電磁弁３９ｃは制御回路９４とそれぞれ接続されている。
【００６５】
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態では図２２のフローチャートにしたがって湾曲部１１の動作が制御される。まず、ジョイスティック４５を動作させる（ステップＳ１）。そして、止めたいときにこのジョイスティック４５を離す。このとき、電磁弁３９ｃは図１６（Ａ）のような波形の開閉周波数となる。
【００６６】
また、ジョイスティック４５をＯＮしている間、電磁弁３９ｃをＯＮする。さらに、湾曲保持のときは、電磁弁３９ｃをパルス状にＯＮ−ＯＦＦする操作をくり返す。
【００６７】
また、ジョイスティック４５の操作時にはこのジョイスティック４５をＯＮする時間に応じてデューティ比を変える。ここで、ｔ１が長いほどＴ′／Ｔを大きくする。さらに、デューティ比が大きいほど湾曲角が大きくなる。
【００６８】
また、ステップＳ１でジョイスティック４５を動作させると、その動きのスピード（ジョイスティック４５の角度変化量）の検出（ステップＳ２）と、位置（ジョイスティック４５の角度）の検出（ステップＳ３）により、タイマー設定時間Ｔ１，Ｔ２（ステップＳ４）と、設定デューティ比Δｄ（ステップＳ５）が決まる。そして、これらのＴ１，Ｔ２，Δｄに応じて制御回路９４の動作（ステップＳ６）によって電磁弁３９ｃの動作が制御される（ステップＳ７）。これにより、エアポンプ４３からの加圧流体が湾曲部１１の加圧室１５に給気される（ステップＳ８）。
【００６９】
ここで、ジョイスティック４５のたおす量が増える方向に動作すると、図２３および図１６（Ａ）に示すようにタイマーＴ１が設定され、ポンプ４３からの空気が一定時間、湾曲部１１の加圧室１５に送られ、湾曲部１１の湾曲がｕｐする。
【００７０】
また、ジョイスティック４５のたおす量が減少する方向に動作すると、図１６（Ｂ）に示すようにタイマーＴ２が設定され、湾曲部１１の空気を一定時間外部に排気して湾曲ダウンし、ジョイスティック４５の角度に応じたデューティー比で保持される。
【００７１】
また、図１８（Ａ）は第４の実施の形態の内視鏡１における湾曲部１１の湾曲増加時のジョイスティック４５の動作を説明するための説明図、図１８（Ｂ）は湾曲増加時の湾曲部１１の湾曲動作を説明するための説明図である。さらに、図１９は第４の実施の形態の内視鏡１における湾曲増加時のジョイスティック４５の操作に応じた物性値変化を説明するための説明図である。
【００７２】
また、図２０（Ａ）は第４の実施の形態の内視鏡１における湾曲部１１の湾曲減少時のジョイスティック４５の動作を説明するための説明図、図１８（Ｂ）は湾曲減少時の湾曲部１１の湾曲動作を説明するための説明図である。さらに、図２１は第４の実施の形態の内視鏡１における湾曲減少時のジョイスティック４５の操作に応じた物性値変化を説明するための説明図である。
【００７３】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態では、湾曲部１１の湾曲増加時にはエアポンプ４３と空気圧アクチュエータユニット１９とを連続で開放するように電磁弁３９ｃをＯＮし、湾曲保持時には電磁弁３９ｃをパルス動作し、湾曲量の大きい時ほどパルス幅を大きくする湾曲制御手段が設けたので、湾曲部１１の湾曲スピードを速くして、正確に湾曲を止められる効果がある。そのため、内視鏡１の挿入部２が長尺になる場合でも湾曲動作を迅速、かつ正確に行なうことができる。なお、図２４は図１６（Ａ）のＴ１の部分をパルスにした状態を示すものである。
【００７４】
また、図２５は第４の実施の形態の内視鏡におけるコントローラ４０の第１の変形例を示すものである。本変形例のコントローラ４０には２つのデューティ比回路９３が設けられている。そして、一方のデューティ比回路９３には入力設定部１１１が接続されている。
【００７５】
そして、ジョイスティック４５をたおすと、その抵抗値および抵抗値変化を抵抗検出回路９１が検出し、抵抗値に応じてデューティ比Δｄ２，抵抗値変化に応じてタイマーＴ１が設定される。また、デューティ比Δｄ１は入力設定部１１１で入力設定される。そして、これらΔｄ１，Δｄ２，Ｔ１に応じて制御回路９４が電磁弁３９ｃの制御を行なう。
【００７６】
また、図２６は第４の実施の形態の内視鏡におけるコントローラの第２の変形例を示すものである。本変形例はデューティ比Δｄ１の変化を抵抗変化に応じて設定される構成にしたものである。
【００７７】
また、図２７乃至図３２は本発明の第５の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図８参照）の内視鏡１のシステム全体の構成を次の通り変更したものである。
【００７８】
すなわち、本実施の形態の工業用内視鏡１のシステムには図２７に示すように湾曲部１１の空気圧アクチュエータユニット１９に接続された４本のエアチューブ１６へのエアの給排を個別に制御するための８個の電磁弁３９と、これらの電磁弁３９を制御するコントローラ４０とが内蔵されている。
【００７９】
ここで、空気圧アクチュエータユニット１９に接続された４本のエアチューブ１６には１本のエアチューブ１６毎に各々２個（第１，第２）の電磁弁３９ａ，３９ｂがそれぞれ接続されている。そして、本実施の形態の２個（第１，第２）の電磁弁３９ａ，３９ｂの接続状態は第１の実施の形態とは異なる。なお、図２８は本実施の形態の電磁弁３９ａ，３９ｂの動作状態、図２９は第１の実施の形態の電磁弁３９ａ，３９ｂの動作状態をそれぞれ示すものである。そして、本実施の形態では湾曲部１１の湾曲時に第２の電磁弁３９ｂをオン状態で保持することにより、大気に開放できるようにしたものである。
【００８０】
また、図３１は本実施の形態のコントローラ４０の概略構成を示すものである。本実施の形態のコントローラ４０には抵抗値変化検出回路９１と、駆動周波数制御部１２１と、駆動時間制御部１２２と、入力設定部１１１と、電源９５とがそれぞれ設けられている。さらに、空気圧アクチュエータユニット１９の４本のエアチューブ１６に介設された各電磁弁３９ｃは駆動周波数制御部１２１と、駆動時間制御部１２２とを備えた制御回路１２３とそれぞれ接続されている。
【００８１】
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態では図３２のフローチャートにしたがって湾曲部１１の動作が制御される。まず、ジョイスティック４５を動作させる（ステップＳ１）。このときのジョイスティック４５の動きにより、図３０（Ａ）のｔ１時点における抵抗変化（Ｒ１−Ｒ０）が検出され（ステップＳ２）、この抵抗変化（Ｒ１−Ｒ０）により図３０（Ａ）のｔ０とｔ１との間の区間の周波数（カウント数）が決まる（ステップＳ３）。
【００８２】
なお、あらかじめステップＳ４の入力設定部１１１によって駆動時間制御部１２２で駆動時間Δｔが設定されている（ステップＳ５）。これによって、電磁弁３９ａの駆動パルスの周波数を決める（ステップＳ６）。さらに、ｔ２とｔ３との間の区間、ｔ４とｔ５との間の区間、ｔ６とｔ７との間の区間でも同様にその区間の抵抗値の時間変化量により、周波数が決まる。
【００８３】
また、ジョイスティック４５の動作をすると、コントローラ４０内の抵抗値変化検出回路９１が検出し、ジョイスティック４５の傾けるスピード（時間に対する抵抗変化）と傾ける角度を検出する。このスピードと傾ける角度に応じて駆動周波数を設定、また入力設定によりあらかじめ決めた駆動時間Δｔにより電磁弁３９ａをＯＮ−ＯＦＦさせる。これにより、ポンプ４３から圧縮空気を加圧室１５に供給し、湾曲部１１の湾曲動作を行なう。
【００８４】
なお、図３０（Ｂ）ではジョイスティック４５のスピードに応じて、電磁弁３９ａを開閉する周波数を変えている。さらに、図３０（Ｃ）ではジョイスティック４５のスピードに応じて、電磁弁３９ａを開閉するデューティ比を変えている。
【００８５】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態ではポンプ４３からの空気を電磁弁３９ａをＯＮ−ＯＦＦすることで制御して湾曲させる空気圧湾曲において、ジョイスティック４５をたおすスピードに応じて単位時間当たりのＯＮ時間を一定期間のみ変化させるコントローラ４０を設け、ジョイスティック４５の傾き角（抵抗の変化）に応じて電磁弁３９ａをＯＮする数を変化させる。また、ジョイスティック４５のたおすスピードに応じてパルスの幅が大きくなり、その後、標準になる制御を行うようにしたので、ジョイスティック４５のたおすスピードに応じて湾曲速度もｕｐして制御性が向上する。そのため、ジョイスティック４５の傾き角に対応してデューティ比を変えることで流量を制御する場合のように、湾曲角の少ないときには反応が遅くなることを防止できる効果がある。
【００８６】
また、図３３および図３４は本発明の第６の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図８参照）の内視鏡１の湾曲部１１の湾曲動作を制御するジョイスティック４５に代えて押しボタン式の操作部１３１を設けたものである。この操作部１３１には湾曲部１１の湾曲方向を上下、左右にそれぞれ操作する４つの押しボタン１３２ａ〜１３２ｄが設けられている。さらに、各押しボタン１３２ａ〜１３２ｄの周囲には複数のＬＥＤを直線状に並設させて各押しボタン１３２ａ〜１３２ｄの押圧操作量（時間）を表示する表示部が配置されている。
【００８７】
また、図３５および図３６は本発明の第７の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図８参照）の内視鏡１のシステム全体の構成を次の通り変更したものである。
【００８８】
すなわち、本実施の形態では第１の実施の形態の内視鏡１における湾曲部１１の空気圧アクチュエータユニット１９と略同一構造のセンサユニット１４１を設けたものである。このセンサユニット１４１には空気圧アクチュエータユニット１９の加圧室１５と同数、同構造の第２の加圧室１４２と、エアチューブ１６と略同一の第２のエアチューブ１４３とが設けられている。
【００８９】
ここで、エアチューブ１６の長さＬ１と第２のエアチューブ１４３の長さＬ２とは略同一に設定されている。さらに、センサユニット１４１の各第２の加圧室１４２には圧力センサ１４４がそれぞれ挿入されている。なお、各圧力センサ１４４の基端部はアンプ１４５に接続されている。
【００９０】
また、このセンサユニット１４１は空気圧アクチュエータユニット１９とともに並列に第１の電磁弁Ｖ１と接続し、この電磁弁Ｖ１をＯＮ−ＯＦＦすることで湾曲動作および圧力検出を同時に行なう制御手段が形成されている。なお、Ｖ２は第２の電磁弁である。
【００９１】
また、図３６は本実施の形態のコントローラ４０の概略構成を示すものである。本実施の形態のコントローラ４０には２つの電磁弁Ｖ１，Ｖ２を駆動する駆動回路１４８，１４９が設けられている。
【００９２】
そして、本実施の形態ではジョイスティック４５を動作すると、ジョイスティック４５の角度および角度変化量に応じてデューティ比、タイマーが設定され、その信号により電磁弁Ｖ２が動作する。また、ジョイスティック４５の動作とともに電磁弁Ｖ１はデューティ比５０％でＯＮ−ＯＦＦ動作をする。図のとおり、電磁弁Ｖ１，Ｖ２の動作に応じて湾曲動作、圧力検出を行ない、圧力検出により検出された圧力がジョイスティック４５の動作を止めたときの圧力変動を検出してコントローラ４０にフィードバックし、２つの電磁弁Ｖ１，Ｖ２の調整をする。
【００９３】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態では内視鏡１における湾曲部１１の空気圧アクチュエータユニット１９と略同一構造のセンサユニット１４１を設け、このセンサユニット１４１を空気圧アクチュエータユニット１９とともに並列に第１の電磁弁Ｖ１と接続し、この電磁弁Ｖ１をＯＮ−ＯＦＦすることで湾曲動作および圧力検出を同時に行なう制御手段を形成したので、センサユニット１４１によって湾曲部１１の内部の圧力計測が可能となり、正確にフィードバック制御が可能となる。
【００９４】
さらに、センサユニット１４１に湾曲部１１の加圧室１５と同数、同構造の第２の加圧室１４２と、エアチューブ１６と略同一の第２のエアチューブ１４３とを設け、エアポンプ４３から電磁弁Ｖ１を介して分岐させたので、電磁弁Ｖ１をパルス状にＯＮ−ＯＦＦしてＯＮの時は湾曲動作を行ない、ＯＦＦの時にセンサユニット１４１の圧力を検知することができる。
【００９５】
また、本実施の形態では内視鏡１における湾曲部１１の空気圧アクチュエータユニット１９と略同一構造のセンサユニット１４１を設けたので、空気圧湾曲で実際に加圧室１５の内部を計測する際にセンサを加圧室１５に配置する必要がない。そのため、加圧室１５にセンサのシール構造を設ける必要がないので、湾曲部１１の空気圧アクチュエータユニット１９の構成が簡単になる効果がある。
【００９６】
さらに、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できることは勿論である。
次に、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。
記
（付記項１）　挿入部先端に設けた複数の加圧室を有する弾性管状体からなる湾曲部と、この加圧室を選択的に加圧することで上記湾曲部を所定の向きに湾曲させる内視鏡において、前記湾曲部の外表面に長手方向に伸長可能な筒状保護部材を配したことを特徴とする内視鏡。
【００９７】
（付記項２）　前記筒状保護部材は、金属線を編み込んだ管状の繊維体であることを特徴とする付記項１の内視鏡。
【００９８】
（付記項１、２の従来技術）　マルチルーメンチューブの空気室を加圧することで湾曲する内視鏡において、湾曲時に長手方向に伸長する性質がある。
【００９９】
（付記項１、２が解決しようとする課題）　マルチルーメンチューブの空気室外部に保護部材を設けると湾曲が落ちる。
【０１００】
（付記項１、２の目的）　湾曲性能のアップ。
【０１０１】
（付記項１、２の課題を解決するための手段）　挿入部先端に設けた複数の加圧室を有する弾性管状体からなる湾曲部とこの加圧室を選択的に加圧することで湾曲部を所定の向きに湾曲させる内視鏡において、前記湾曲部の外表面に長手方向に伸長可能な筒状保護材を配した。
【０１０２】
（付記項１、２の効果）　ブレードを圧縮して口金を固定して取り付ける。湾曲部には接着シールされ、ネジ止めする。湾曲時にブレードが伸びることが可能であり、湾曲時のさまたげとならず、湾曲性能が良い。湾曲角が大きい。
【０１０３】
（付記項３）　前記筒状保護部材が内視鏡先端でスライド可能であることを特徴とする付記項１の内視鏡。
【０１０４】
（付記項４）　管腔内に挿入される挿入部の先端部に弾性管状体が配置され、かつこの弾性管状体の管壁に周方向に沿って複数の加圧室が配置され、上記加圧室を選択的に加圧することで上記弾性管状体を所定の向きに湾曲させる湾曲部を有する内視鏡において、空気圧源と、流体圧源からの加圧流体を前記空気室に供給、排出を行う電磁弁と、前記電磁弁をＯＮ−ＯＦＦ動作を行う制御装置と、制御装置に対して湾曲の指示を行う入力手段と、入力手段の指示に応じて異なる２つのデューティ比で前記電磁弁の制御を行う制御手段と、を設けたことを特徴とする内視鏡。
【０１０５】
（付記項５）　付記項４において、前記入力手段をジョイスティックとして、前記２つのデューティ比において、はじめのデューティ比はジョイスティックの傾ける速度に応じて変化し、後のデューティ比はジョイスティックの傾ける角度に応じて変化する制御手段を設けたことを特徴とする内視鏡。
【０１０６】
（付記項４、５の従来技術）　空気圧湾曲で、空気圧源からの空気を電磁弁を制御して空気室に送る時、ジョイスティックで操作することで湾曲させるものがある。（特開平１０−１２７５６４号公報参照。）
（付記項４、５が解決しようとする課題）　この場合、ジョイスティックの傾き角に対応してデューティ比を変えることで流量を制御する（特開平６−３０４１２５号公報参照。）が、湾曲角の少ないときには反応が遅いという課題がある。
【０１０７】
（付記項４、５の目的）　空気圧湾曲において、ジョイスティックのたおすスピードに対応した湾曲スピードを実現して制御性をｕｐさせる。
【０１０８】
（付記項４、５の課題を解決するための手段）　空気圧源からの空気を電磁弁をＯＮ−ＯＦＦすることで制御して湾曲させる空気圧湾曲において、ジョイスティックをたおすスピードに応じて単位時間当たりのＯＮ時間を一定期間のみ変化させる制御手段を設けた。
【０１０９】
（付記項４、５の効果）　ジョイスティックのたおすスピードに応じて湾曲速度もｕｐして制御性が向上する。
【０１１０】
（付記項６）　付記項４において、前記入力手段をジョイスティックとして、ジョイスティックの傾ける角度に応じて前記２つのデューティ比のはじめのデューティ比の動作する時間は略比例関係にあることを特徴とする内視鏡。
【０１１１】
（付記項６の従来技術）　マルチルーメンチューブの空気室内に空気を供給して湾曲動作する空気圧湾曲内視鏡がある。
【０１１２】
（付記項６が解決しようとする課題）　長尺になると湾曲動作を迅速かつ正確に行なうことが難しいという課題がある。電磁弁をＯＮしつづけると湾曲はｍａｘとなり、途中で止められない。パルスで電磁弁を動作させると、湾曲が遅い。
【０１１３】
（付記項６の目的）　湾曲速度をｕｐするとともに正確な位置決めを行なう。
【０１１４】
（付記項６の課題を解決するための手段）　空気圧アクチュエータの空気圧源を加圧ボンベとする空気圧湾曲内視鏡において、加圧ボンベからの加圧流体の給気−排気を行なう電磁弁と、湾曲増加時には加圧ボンベと空気圧アクチュエータとを連続で開放するように前記電磁弁をＯＮし、湾曲保持時には前記電磁弁をパルス動作し、湾曲量の大きい時ほどパルス幅を大きくする湾曲制御手段を有する。
【０１１５】
（付記項６の効果）　湾曲スピードを速くして正確に湾曲を止められる。
【０１１６】
（付記項７）　管腔内に挿入される挿入部の先端部に弾性管状体が配置され、かつこの弾性管状体の管壁に周方向に沿って配置された加圧室と、上記加圧室に接続された管路と、上記加圧室に対して加圧する流体圧源と、流体圧源の流体の制御を行う電磁弁と、電磁弁の制御を行う制御装置とからなる内視鏡において、前記空気室と略同一である第２の空気室と、前記管路と略同一の第２の管路と、第２の空気室に設けた圧力センサとからなるセンサユニットを、前記湾曲部と前記管路からなる湾曲ユニットとともに並列に前記電磁弁に接続し、電磁弁を切り替えることで湾曲動作および圧力検出を行う制御手段を設けたことを特徴とする内視鏡。
【０１１７】
（付記項７の従来技術）　空気室にセンサを配置して空気室の内部を計測する構成にしたものがある。（特開平５−３０５０５３号公報参照。）
（付記項７が解決しようとする課題）　空気圧湾曲で実際に空気室の内部を計測するにはセンサを空気室に配置して、シールする構造となり構成が複雑となる。
【０１１８】
（付記項７の目的）　空気圧湾曲の空気室の圧力を正確に知ることで正確にフィードバック制御する。
【０１１９】
（付記項７の課題を解決するための手段）　マルチルーメンチューブの空気室に空気圧源から圧縮空気をエアチューブを介して電磁弁を制御、供給して湾曲動作を行なう内視鏡において、前記空気室と略同一の第２の空気室と、前記エアチューブと略同一の第２のエアチューブと、第２の空気室に配した圧力センサとからなるセンサユニットを湾曲部とエアチューブからなる湾曲ユニットとともに並列に電磁弁と接続し、電磁弁をＯＮ−ＯＦＦすることで湾曲動作および圧力検出を同時に行なう制御手段を設けた。
【０１２０】
（付記項７の効果）　湾曲部の内部の圧力計測が可能となり、フィードバック制御が可能となる。
【０１２１】
【発明の効果】
本発明によれば、空気圧湾曲において、ジョイスティックのたおすスピードに対応した湾曲スピードを実現して制御性をアップさせることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態を示す内視鏡のシステム全体の概略構成図。
【図２】第１の実施の形態の内視鏡のコントローラの概略構成図。
【図３】第１の実施の形態の内視鏡における湾曲部の組立方法を説明するもので、（Ａ）は挿入部の先端部分の分解斜視図、（Ｂ）は湾曲部の分解斜視図、（Ｃ）は空気圧アクチュエータの横断面図、（Ｄ）は口金部材の前端面を示す横断面図。
【図４】（Ａ）は第１の実施の形態の内視鏡における空気圧アクチュエータのエアチューブとの接続部の分解斜視図、（Ｂ）は空気圧アクチュエータのエアチューブとの接続状態を示す斜視図。
【図５】第１の実施の形態の内視鏡における空気圧アクチュエータと口金部材との接続前の状態を示す分解斜視図。
【図６】第１の実施の形態の内視鏡における空気圧アクチュエータの組立て状態を示す要部の斜視図。
【図７】第１の実施の形態の内視鏡における挿入部の先端部分の斜視図。
【図８】第１の実施の形態の内視鏡における保護部材の取付け状態を説明するための要部の斜視図。
【図９】第１の実施の形態の内視鏡における空気圧アクチュエータのエアチューブとの接続部の変形例を示す分解斜視図。
【図１０】本発明の第２の実施の形態を示すもので、（Ａ）は内視鏡における３段式湾曲部の空気圧アクチュエータ用の保護部材の斜視図、（Ｂ）は内視鏡における３段式湾曲部の空気圧アクチュエータの分解斜視図、（Ｃ）は空気圧アクチュエータの横断面図。
【図１１】第２の実施の形態の変形例を示すもので、（Ａ）は１段目の空気圧アクチュエータの横断面図、（Ｂ）は２段目の空気圧アクチュエータの横断面図、（Ｃ）は３段目の空気圧アクチュエータの横断面図。
【図１２】本発明の第３の実施の形態を示すもので、（Ａ）は内視鏡における挿入部の先端部分の斜視図、（Ｂ）は空気圧アクチュエータ用の保護部材の斜視図。
【図１３】第１の実施の形態の内視鏡のコントローラにおける電磁弁の作用を説明するための説明図。
【図１４】本発明の第４の実施の形態を示す内視鏡のシステム全体の概略構成図。
【図１５】第４の実施の形態の内視鏡におけるコントローラを示す概略構成図。
【図１６】第４の実施の形態の内視鏡における電磁弁の動作説明図。
【図１７】第４の実施の形態の内視鏡におけるコントローラを示すブロック図。
【図１８】（Ａ）は第４の実施の形態の内視鏡における湾曲部の湾曲増加時のジョイスティックの動作を説明するための説明図、（Ｂ）は湾曲増加時の湾曲部の湾曲動作を説明するための説明図。
【図１９】第４の実施の形態の内視鏡における湾曲増加時のジョイスティックの操作に応じた物性値変化を説明するための説明図。
【図２０】（Ａ）は第４の実施の形態の内視鏡における湾曲部の湾曲減少時のジョイスティックの動作を説明するための説明図、（Ｂ）は湾曲減少時の湾曲部の湾曲動作を説明するための説明図。
【図２１】第４の実施の形態の内視鏡における湾曲減少時のジョイスティックの操作に応じた物性値変化を説明するための説明図。
【図２２】第４の実施の形態の内視鏡におけるジョイスティックの操作による湾曲部の動作を説明するためのフローチャート。
【図２３】図２２のフローチャートにおける電磁弁のオンオフ動作を説明するための説明図。
【図２４】図１６のＴ１部分をパルスにした状態を示す特性図。
【図２５】第４の実施の形態の内視鏡におけるコントローラの第１の変形例を示すブロック図。
【図２６】第４の実施の形態の内視鏡におけるコントローラの第２の変形例を示すブロック図。
【図２７】本発明の第５の実施の形態の内視鏡における空気管路の接続状態を示す概略構成図。
【図２８】第５の実施の形態の内視鏡における電磁弁の動作を説明するための説明図。
【図２９】第１の実施の形態の内視鏡における電磁弁の動作を説明するための説明図。
【図３０】第５の実施の形態の内視鏡におけるジョイスティックの動作に対する電磁弁の動作を説明するための説明図。
【図３１】第５の実施の形態の内視鏡におけるコントローラを示すブロック図。
【図３２】第５の実施の形態の内視鏡におけるコントローラの動作を説明するためのフローチャート。
【図３３】本発明の第６の実施の形態の内視鏡における入力装置を示す斜視図。
【図３４】第６の実施の形態の入力装置に対する電磁弁の動作を説明するための説明図。
【図３５】本発明の第７の実施の形態の内視鏡における圧力センサ搭載のシステム全体の概略構成図。
【図３６】（Ａ）は第７の実施の形態の内視鏡におけるコントローラを示すブロック図、（Ｂ）は第７の実施の形態の内視鏡における電磁弁の動作を説明するための説明図。
【符号の説明】
２…挿入部、１１…湾曲部、１２…マルチルーメンチューブ（弾性管状体）、１５…加圧室、４３…エアポンプ（流体圧源）、３９ａ，３９ｂ…電磁弁、４０…コントローラ（制御手段）。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an endoscope device having a curved portion formed of a pneumatic actuator at a distal end portion of a long insertion portion to be inserted into a lumen and applicable to, for example, industrial use and medical use.
[0002]
[Prior art]
In air pressure bending, when air from an air pressure source is sent to an air chamber by controlling an electromagnetic valve, there is a method in which the air is bent by operating a joystick (see Patent Document 1).
[0003]
In this case, the flow rate is controlled by changing the duty ratio according to the inclination angle of the joystick (see Patent Document 2).
[0004]
[Patent Document 1]
JP-A-10-127564
[0005]
[Patent Document 2]
JP-A-6-304125
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
When the flow rate is controlled by changing the duty ratio according to the inclination angle of the joystick as in Patent Document 2, there is a problem that the response is slow when the bending angle is small.
[0007]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an endoscope apparatus capable of improving a controllability by realizing a bending speed corresponding to a joystick tilting speed in pneumatic bending. It is in.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
According to the present invention, an elastic tubular body having a plurality of pressurizing chambers is arranged at a distal end portion of an insertion portion to be inserted into a lumen, and the elastic tubular body is compressed by selectively pressing the pressurizing chamber. In an endoscope device having a bending portion for bending in a direction,
A fluid pressure source that supplies fluid to the pressurized chamber, a solenoid valve that supplies and exhausts fluid from the fluid pressure source to the pressurized chamber, and when maintaining a curved state of the curved portion, Control means for pulsing the solenoid valve.
Further, it is preferable that the control means controls an ON-OFF ratio of the solenoid valve in accordance with an operation of an input means for giving a bending instruction.
[0009]
In the present invention, in pneumatic bending, a bending speed corresponding to an operation such as a pushing speed of an input means such as a joystick is realized to improve controllability.
[0010]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 shows a schematic configuration of an entire system of an industrial endoscope 1 according to the present embodiment. The endoscope 1 is provided with an elongated insertion portion 2 inserted into a lumen. A branch portion 3 is provided at the base end of the insertion portion 2.
[0011]
One end of a connection cable 4 is connected to the branch portion 3. The other end of the connection cable 4 is connected to a connector 5. Further, the connector 5 is provided with a connection portion 6 of a light guide to be connected to a light source device (not shown), and is connected to one end of an electric cord 7. The other end of the electric cord 7 is connected to a second connector 8. The second connector 8 is connected to a camera control unit (CCU) not shown.
[0012]
In addition, the insertion portion 2 of the endoscope 1 is provided with an elongated flexible tube 9 having flexibility. Further, a distal end component 10 is provided at the most distal end of the insertion section 2. A curved portion 11 is provided between the base end of the distal end component 10 and the distal end of the flexible tube 9.
[0013]
Further, a multi-lumen tube (elastic tubular body) 12 made of, for example, a silicone resin is provided in the curved portion 11. As shown in FIG. 3C, the multi-lumen tube 12 has an axial portion lumen 13 extending in the axial direction at the axial portion. Further, a plurality of, in this embodiment, four, arc-shaped outer peripheral lumens 14a to 14d are arranged on the tube wall around the axial center lumen 13 at substantially equal intervals in the circumferential direction.
[0014]
The front and rear ends of the four outer peripheral lumens 14a to 14d are closed respectively. Each of the lumens 14a to 14d is hermetically sealed to form a pressurized chamber (air chamber) 15.
[0015]
Further, as shown in FIG. 4B, one end of an air tube 16 made of, for example, Teflon (trade name of DuPont) is communicated with the pressurizing chamber 15 at a closed portion on the rear end side of each of the lumens 14a to 14d. It is connected in the state where it was. Here, one end of the air tube 16 is fixed in a state of being inserted into the silicon tube 17 in advance as shown in FIG.
[0016]
The inner diameter of the silicon tube 17 is equal to or slightly smaller than the outer diameter of the air tube 16, and the air tube 16 is pressed into the silicon tube 17. In order to prevent the air tube 16 from being detached from the silicon tube 17, a thread, a metal wire, or the like may be further attached from the outside of the silicon tube 17. The outer peripheral surface of the air tube 16 may be formed as a rough surface with a file shape, for example, to make it hard to come off.
[0017]
After the silicon tube 17 is inserted into the opening on the rear end side of each of the lumens 14a to 14d, a silicone sealant 18 is inserted into the gap between the rear end opening of each of the lumens 14a to 14d and the silicon tube 17. Is injected, and the rear end openings of the lumens 14a to 14d are closed. Thereby, as shown in FIG. 6, the pneumatic actuator unit 19 of the curved portion 11 in which the four pressurizing chambers 15 of the multi-lumen tube 12 and the four air tubes 16 are connected is formed.
[0018]
Further, as shown in FIG. 3B, inside the shaft lumen 13 of the multi-lumen tube 12, an internal deformation regulating member formed by a close-wound coil having a diameter slightly smaller than the inner diameter of the shaft lumen 13. 20 has been inserted. Further, outside the multi-lumen tube 12, an external deformation restricting member 21 formed by a close-wound coil having a diameter slightly larger than the outer diameter of the multi-lumen tube 12 is mounted.
[0019]
Note that the size of the internal deformation restricting member 20 is such that if it can be inserted into the axial lumen 13 of the multi-lumen tube 12, the bending operation can be performed even if the size of the axial lumen 13 is equal to or slightly larger. is there. Similarly, the size of the outer deformation restricting member 21 may be equal to or slightly smaller than the outer diameter of the multi-lumen tube 12. However, in consideration of assemblability and bending performance, the configuration described first is preferable.
[0020]
As shown in FIG. 5, a front base 22 made of, for example, stainless steel is provided at the front end of the multi-lumen tube 12. The front base 22 is provided with a cylindrical portion 23 having the same diameter as the outer diameter of the multi-lumen tube 12 and a small-diameter connecting portion 24 protruding rearward from an axial center portion of the rear end surface of the cylindrical portion 23. ing. The front base 22 is connected to the multi-lumen tube 12 by being bonded and fixed with an adhesive in a state where the connecting portion 24 is inserted into the axial center lumen 13 of the multi-lumen tube 12.
[0021]
A rear base 25 made of, for example, stainless steel is provided at the rear end of the multi-lumen tube 12. The rear base 25 has a cylindrical portion 26 having the same diameter as the outer diameter of the multi-lumen tube 12 and a small-diameter connecting portion 27 projecting forward from an axial center of a front end surface 26a of the cylindrical portion 26. Is provided. The rear base 25 is connected to the multi-lumen tube 12 by being bonded and fixed with an adhesive in a state where the connecting portion 27 is inserted into the axial center lumen 13 of the multi-lumen tube 12.
[0022]
As shown in FIG. 3 (D), an axial hole 28 is formed in the axial portion at the front end surface 26a of the cylindrical portion 26 of the rear base 25, and four tube insertion holes are formed around the axial hole 28. 29 are formed at equal intervals in the circumferential direction. The four air tubes 16 of the pneumatic actuator unit 19 of the curved portion 11 are inserted into the four tube insertion holes 29, respectively. Further, the four air tubes 16 of the pneumatic actuator unit 19 extend from the inside of the rear base 25 through the inside of the flexible tube 9 to the branch portion 3 side. A flexible tube-side base 30 fixed to the distal end of the flexible tube 9 is connected and fixed to the cylindrical portion 26 of the rear-side base 25.
[0023]
Further, as shown in FIG. 3A, a CCD unit 31 is provided in a cylindrical portion 23 of the front base 22 in a housed state. The CCD unit 31 incorporates a CCD (solid-state image sensor) 32 and an illumination optical system 33 which are imaging means of an observation optical system.
[0024]
Further, at the rear end of the CCD unit 31, a signal line 34 for the CCD, a light guide 35 as a light transmission means for an illumination optical system, and the like are extended. The CCD signal line 34 and the light guide 35 extend to the branch portion 3 through the front base 22, the axial center lumen 13 of the multi-lumen tube 12, the rear base 25 and the flexible tube 9. I have. The CCD signal line 34 is connected from the branch unit 3 to a camera control unit (not shown) via the connection cable 4, the connector 5, the electric cord 7, and the second connector 8 in this order. Further, the light guide 35 is connected to a light source device (not shown) from the branch portion 3 via the connection cable 4 and the connector 5 in this order.
[0025]
An optical adapter 36 is provided on the front surface of the CCD unit 31. The optical adapter 36 is prepared in advance with a plurality of types of exchange adapters having different optical characteristics. Then, an optical adapter 36 having desired optical characteristics can be selectively used as needed.
[0026]
Further, a distal end cover 37 for protection is mounted on the outer peripheral surface of the optical adapter 36. The tip cover 37 is detachably attached to the cylindrical portion 23 of the front base 22.
[0027]
Further, the system of the industrial endoscope 1 according to the present embodiment is provided with a bending control device 38 for controlling the bending operation of the bending portion 11 of the endoscope 1. As shown in FIG. 2, the bending control device 38 includes eight electromagnetic valves 39 for individually controlling the supply and discharge of air to and from the four air tubes 16 connected to the pneumatic actuator unit 19 of the bending portion 11. And a controller 40 for controlling these solenoid valves 39.
[0028]
Here, two (first and second) solenoid valves 39a and 39b are connected to the four air tubes 16 connected to the pneumatic actuator unit 19, respectively, for each air tube 16.
[0029]
One of the first solenoid valves 39a is connected to the air pump A, which is a supply source of air pressure, via a distributor 41 and a filter regulator 42 to the air vent A. The second opening of the second solenoid valve 39 b and the air tube 16 is connected to the ventilation port P via a distributor 100. A plug 101 is provided in the ventilation port E so that air does not enter and exit. As described above, the vent hole P of the other second solenoid valve 39b is connected to the vent hole P of the first solenoid valve 39a, and the other vent holes A and E are connected to the silencer 102. It has been released.
[0030]
That is, when the first solenoid valve 39a and the second solenoid valve 39b are in the OFF state, the flow of air from the solenoid valves passes from the vent A to the vent E as shown by the dotted line in FIG. When a voltage is applied to turn on the solenoid valve, the flow of air from the solenoid valve passes from the vent A to the vent P as shown by the solid line in FIG. Normally, the first solenoid valve 39a and the second solenoid valve 39b are off, and the compressed air from the air pump 43 remains at the position of the first solenoid valve 39a. When a voltage is applied to the first solenoid valve 39a to turn it on, the compressed air passes through the vent P of the first solenoid valve 39a, is sent to the pressurizing chamber 15 via the air tube 16, and Bend. At this time, the second solenoid valve 39b is off. When the bending instruction is stopped, the first solenoid valve 39a is turned off and the second solenoid valve 39b is turned on, so that the air in the pressurizing chamber 15 flows through the air tube 16 through the second solenoid valve 39b. The air is exhausted from the port P to the outside through the vent A.
[0031]
Although FIG. 2 shows the solenoid valve and the air conduit only in one bending direction, there are three other similar configurations.
[0032]
The controller 40 is connected with an input device 44 such as a keyboard for setting the operation of the eight electromagnetic valves 39, a joystick 45 for controlling the bending operation of the bending portion 11, and a power supply 46.
[0033]
By controlling the operation of the operation lever 45a of the joystick 45, the supply and discharge of air to and from the four air tubes 16 are individually controlled by the bending control device 38, and the four pressurizing chambers 15 of the pneumatic actuator unit 19 are selectively operated. By pressurizing the multi-lumen tube 12, the multi-lumen tube 12 is bent in a predetermined direction, that is, in a direction opposite to the pressurizing chamber 15 pressurized here.
[0034]
In addition, on the outer surface between the front and rear ends of the bending portion 11 of the endoscope 1, a bending portion protection means 47 is provided. As shown in FIGS. 8A and 8B, the curved portion protection means 47 is provided with a substantially cylindrical blade (cylindrical protection member) 48. The blade 48 is formed in a cylindrical shape by knitting a number of fiber elements made of low elasticity fibers (non-stretchable fibers) such as Kevlar (trade name), Teflon, and metal, so that the blades 48 expand and contract in the axial direction and the radial direction. It is configured to The blade 48 expands radially when contracting in the axial direction, and contracts radially when extending in the axial direction.
[0035]
Further, a front base 49 is provided at the front end of the blade 48, and a rear base 50 is provided at the rear end. In FIG. 8, the upper blade 48 is held in a state in which the axial length is kept at its natural length, and the lower blade 48 is in a state in which the axial length is shrunk by ΔS from the natural length. Are respectively shown. In the present embodiment, the blade 48 is disposed between the front and rear ends of the bending portion 11 in a state where the axial length of the blade 48 is contracted by ΔS from the natural length, as shown on the lower side in FIG.
[0036]
At this time, the relationship between the inner diameter of the blade 48 and the outer diameter of the external deformation restricting member 21 is such that the inner diameter of the blade 48 in the upper diagram of FIG. ing. Here, the front base 49 of the blade 48 is fixed to the front base 22 of the multi-lumen tube 12, and the rear base 50 of the blade 48 is fixed to the rear base 25 of the multi-lumen tube 12 by screw bonding in a state of being adhesively sealed. Have been.
[0037]
Next, the operation of the above configuration will be described. When the endoscope 1 of the present embodiment is used, the bending portion 11 is bent in a desired direction by operating the operation lever 45a of the joystick 45. At this time, the supply and discharge of air to and from the four air tubes 16 are individually controlled by the bending control device 38 in accordance with the operation of the operation lever 45a of the joystick 45. Then, air is supplied to any one or two of the four pressurizing chambers 15 of the pneumatic actuator unit 19 through the air tube 16 to be selectively pressurized.
[0038]
At the time of bending, the four first electromagnetic valves 39a are selectively turned on to select a bending direction and perform bending. When the bending is stopped, when the second solenoid valve 39b, which is paired with the first solenoid valve 39a that is turned on, is turned on, the air in the pressurizing chamber 15 flows through the air tube 16 to the second solenoid valve 39b. The air is exhausted to the outside from the vent P through the vent A. At this time, when the user instructs to straighten the joystick 45 to stop bending, the second solenoid valve 39b is set to be turned on simultaneously or with a slight time lag. When the bending is maintained, the pressurizing chamber 15 and the air tube 16 are closed by turning off the first electromagnetic valve 39a and the second electromagnetic valve 39b after the bending. The bending speed is adjusted by turning ON / OFF the electromagnetic valve in a pulse shape and changing the pulse width, or increasing the bending speed by applying initial pressurization to the four pressurizing chambers 15. I can take it.
[0039]
Further, the pressurized chamber 15 pressurized here expands in the axial direction and the radial direction, respectively. At this time, since the external deformation restricting member 21 outside the multi-lumen tube 12 and the internal deformation restricting member 20 inside the multi-lumen tube 12 restrict the expansion of the pressurizing chamber 15 in the radial direction of the curved portion 11, respectively. The pressurizing chamber 15 can be efficiently expanded mainly in the axial direction.
[0040]
Further, when the bending portion 11 is bent, the length of the outer portion of the bending in the multi-lumen tube 12 is longer than when the bending is not performed. That is, the expansion of the pressurizing chamber 15 of the multi-lumen tube 12 pressurized by the compressed air is restricted in the radial direction, extends in the longitudinal direction, and curves with the pressurized pressurizing chamber 15 outside. At this time, since the blade 48 of the bending portion protection means 47 of the bending portion 11 is deformed so as to return from the contracted state to the natural length state at the outer side of the bending, the blade 48 is easily deformed with the bending operation of the bending portion 11. be able to.
[0041]
Therefore, the above configuration has the following effects. That is, in the present embodiment, the blade 48 disposed outside the bending portion 11 is disposed between the front and rear ends of the bending portion 11 in a state where the axial length of the blade 48 is contracted by ΔS from the natural length. A front base 49 of the multi-lumen tube 12 is screwed and fixed to the front base 22 of the multi-lumen tube 12, and a rear base 50 of the blade 48 is screw-fixed to the rear base 25 of the multi-lumen tube 12 in an adhesively sealed state. . Therefore, when the bending portion 11 is bent, the blade 48 is deformed so as to return from the contracted state to the natural length state at the outer portion of the bending, so that the blade 48 can be easily deformed with the bending operation of the bending portion 11. it can. As a result, since there is no possibility that the deformation operation of the blade 48 acts as a resistance to the bending operation of the bending portion 11, the bending angle of the bending portion 11 can be increased as compared with the related art, and the bending performance can be improved. Can be.
[0042]
FIG. 9 shows a modification of the connection of the air tube 16 in the pneumatic actuator unit 19 in the endoscope 1 according to the first embodiment of the present invention. In this modification, a connecting member 51 having a cross section substantially the same as that of the four arc-shaped outer peripheral lumens 14a to 14d of the multi-lumen tube 12 is provided. The connection member 51 is formed of, for example, a metal material such as stainless steel or the same silicone resin as the multi-lumen tube 12. The connection member 51 has an air tube connection hole 52 formed therein. Then, one end of the air tube 16 is bonded and fixed to the air tube connection hole 52 of the connection member 51 in a state where it is inserted.
[0043]
The connecting member 51 is bonded and fixed with a silicone adhesive in a state where the connecting member 51 is inserted into the ends of the four arc-shaped outer peripheral lumens 14 a to 14 d of the multi-lumen tube 12.
[0044]
In the present modified example, the connection between the multi-lumen tube 12 and the air tube 16 is performed by using the connecting member 51 having substantially the same cross-sectional shape as the four arc-shaped outer peripheral lumens 14a to 14d of the multi-lumen tube 12. Because of this, there is an effect that the multi-lumen tube 12 and the air tube 16 that are difficult to adhere to each other can be easily connected.
[0045]
FIGS. 10A to 10C show a second embodiment of the present invention. In the present embodiment, the configuration of the bending portion 11 of the endoscope 1 of the first embodiment (see FIGS. 1 to 8) is changed as follows.
[0046]
That is, as shown in FIG. 10B, three-stage pneumatic actuator units 19a and 19b in which three pneumatic actuator units 19 of the first embodiment are connected in series to the bending portion 11 of the present embodiment. , 19c are provided.
[0047]
Further, as shown in FIG. 10 (C), the multi-lumen tube 12 of the three-stage pneumatic actuator unit 19a, 19b, 19c according to the present embodiment has three arc shapes on the tube wall around the axial center lumen 13. Are arranged at substantially equal intervals in the circumferential direction. The three air tubes 16 of the pneumatic actuator unit 19a at the foremost position are inserted into the axial center lumen 13 of the second-stage pneumatic actuator unit 19b.
[0048]
Further, the three air tubes 16 of the second-stage pneumatic actuator unit 19b are placed in the axial center lumen 13 of the third-stage pneumatic actuator unit 19c together with the three air tubes 16 of the pneumatic actuator unit 19a at the most advanced position. Has been inserted. Therefore, a total of six air tubes 16 are inserted into the axial center lumen 13 of the third-stage pneumatic actuator unit 19c.
[0049]
In addition, the three air tubes 16 of the third-stage pneumatic actuator unit 19c are connected with the three air tubes 16 of the first-stage and second-stage pneumatic actuator units 19c from inside the connecting portion 27 of the rear base 25 to form a serpentine tube. 9 and extends to the branch portion 3 side.
[0050]
Further, the present embodiment is provided with a curved portion protection means 61 for the three-stage pneumatic actuator units 19a, 19b, 19c. The bending portion protection means 63 is provided with one blade (cylindrical protection member) 62 which is commonly coated on the outer surfaces of the three-stage pneumatic actuator units 19a, 19b, 19c.
[0051]
Further, a front base 63 is provided at a front end of the blade 62, and a rear base 64 is provided at a rear end. In this embodiment, the blade 62 is disposed between the front and rear ends of the row of the three-stage pneumatic actuator units 19a, 19b, and 19c in a state in which the axial length of the blade 62 is smaller than the natural length. Have been. Here, the front base 63 of the blade 62 is on the front base 22 of the multi-lumen tube 12 of the pneumatic actuator unit 19a at the most distal position, and the rear base 64 of the blade 62 is on the rear side of the multi-lumen tube 12 of the third stage. Each of the bases 25 is screwed and fixed while being bonded and sealed.
[0052]
Therefore, the three-stage pneumatic actuator units 19a and 19b in which three pneumatic actuator units 19 of the first embodiment are connected in series as shown in FIG. , 19c, the curved shape of the curved portion 11 can be deformed to a more complicated shape than in the first embodiment.
[0053]
FIGS. 11A to 11C show modifications of the second embodiment (see FIGS. 10A to 10C). In this modification, as shown in FIG. 11B, three tubes for inserting the three air tubes 16 of the pneumatic actuator unit 19a at the foremost position into the multi-lumen tube 12 of the second-stage pneumatic actuator unit 19b. An insertion hole 71 is formed.
[0054]
Further, as shown in FIG. 11C, three tube insertions for inserting the three air tubes 16 of the pneumatic actuator unit 19a at the most advanced position into the multi-lumen tube 12 of the third-stage pneumatic actuator unit 19c. A hole 71 and three tube insertion holes 72 for inserting the three air tubes 16 of the second-stage pneumatic actuator unit 19b are formed.
[0055]
Therefore, in the bending section 11 of the present modification, the three-stage pneumatic actuator units 19a, 19b, and 19c are provided similarly to the second embodiment, so that the bending shape of the bending section 11 is set to be smaller than that of the first embodiment. Also has the effect that it can be transformed into a complicated shape. Further, in this modification, since the air tube 16 is not inserted into the axial center lumen 13 of each of the pneumatic actuator units 19a, 19b, 19c, the axial center of each of the pneumatic actuator units 19a, 19b, 19c is provided. It is possible to increase the amount of built-in components in the internal lumen 13.
[0056]
FIGS. 12A and 12B show a third embodiment of the present invention. In this embodiment, the method of fixing the blade 48 of the bending portion 11 of the endoscope 1 of the first embodiment (see FIGS. 1 to 8) is changed as follows.
[0057]
That is, in the present embodiment, the O-ring 81 is fitted to the outer peripheral surface of the front base 22 at the front end of the multi-lumen tube 12, and the front base 49 of the blade 48 is fixed by the O-ring 81 of the front base 22 of the multi-lumen tube 12. Are fixed by pressing.
[0058]
In addition, by adjusting the size of the O-ring 81 and the inner diameter of the front mouthpiece 49 of the blade 48, it may be possible to slide when bending. The rear base 50 of the blade 48 is screwed and fixed to the rear base 25 of the multi-lumen tube 12 in an adhesively sealed manner as in the first embodiment.
[0059]
In this embodiment, the same effects as in the first embodiment can be obtained. Further, in this embodiment, there is also an effect that the mounting position of the front base 49 of the blade 48 can be easily adjusted.
[0060]
14 to 24 show a fourth embodiment of the present invention. In the system of the endoscope 1 according to the first embodiment (see FIGS. 1 to 8), a configuration in which two solenoid valves 39a and 39b are connected is shown. In the present embodiment, as shown in FIG. The configuration is such that one electromagnetic valve 39c pressurizes the pressurizing chamber 15 and exhausts air from the pressurizing chamber 15.
[0061]
Here, in the present embodiment, one electromagnetic valve 39c is connected to each of the four air tubes 16 connected to the pneumatic actuator unit 19 for each of the air tubes 16. The solenoid valve 39c is connected to an air pump A, which is a supply source of air pressure, via a distributor 41 and a filter regulator 42, with respect to an air vent A. The ventilation port P is connected to one of the air tubes 16.
[0062]
In this embodiment, when the solenoid valve 39c is turned on as shown in FIG. 14, compressed air is sent from the air pump 43 to the air tube 16, and when the solenoid valve 39c is turned off, the compressed air from the air pump 43 is shut off. The air in the pressurizing chamber 15 is exhausted from the air tube 16 via the solenoid valve 39c. Thus, an electromagnetic valve 39c for supplying and exhausting the pressurized fluid from the air pump 43 is configured.
[0063]
Further, in the present embodiment, when the bending of the bending portion 11 is increased, the electromagnetic valve 39c is turned on so that the air pump 43 and the pneumatic actuator unit 19 are continuously opened, and when the bending is maintained, the electromagnetic valve 39c performs a pulse operation, and the amount of bending is increased. There is provided a bending control means for increasing the pulse width as the value becomes larger.
[0064]
FIG. 17 shows a schematic configuration of the controller 40 of the present embodiment. The controller 40 of the present embodiment is provided with a resistance value change detection circuit 91, a timer 92, a duty ratio circuit 93, a control circuit 94, and a power supply 95, respectively. Further, the respective solenoid valves 39c provided in the four air tubes 16 of the pneumatic actuator unit 19 are connected to the control circuit 94, respectively.
[0065]
Next, the operation of the above configuration will be described. In the present embodiment, the operation of the bending section 11 is controlled according to the flowchart of FIG. First, the joystick 45 is operated (step S1). Then, release the joystick 45 when you want to stop. At this time, the opening and closing frequency of the solenoid valve 39c has a waveform as shown in FIG.
[0066]
While the joystick 45 is ON, the solenoid valve 39c is turned ON. Further, in the case of keeping the bending, the operation of turning on and off the electromagnetic valve 39c in a pulse shape is repeated.
[0067]
When the joystick 45 is operated, the duty ratio is changed according to the time during which the joystick 45 is turned on. Here, T '/ T is increased as t1 is longer. Further, the larger the duty ratio, the larger the bending angle.
[0068]
When the joystick 45 is operated in step S1, the timer setting time is obtained by detecting the speed of the movement (the amount of change in the angle of the joystick 45) (step S2) and detecting the position (the angle of the joystick 45) (step S3). T1 and T2 (step S4) and the set duty ratio Δd (step S5) are determined. The operation of the solenoid valve 39c is controlled by the operation of the control circuit 94 (step S6) according to these T1, T2, and Δd (step S7). Thereby, the pressurized fluid from the air pump 43 is supplied to the pressurized chamber 15 of the curved portion 11 (Step S8).
[0069]
Here, when the joystick 45 is operated in the direction in which the push amount increases, a timer T1 is set as shown in FIGS. 23 and 16 (A), and the air from the pump 43 is supplied for a certain period of time. And the bending of the bending portion 11 is up.
[0070]
When the joystick 45 is operated in a direction in which the push amount decreases, a timer T2 is set as shown in FIG. 16B, the air in the bending portion 11 is exhausted to the outside for a certain period of time, and the bending of the joystick 45 is performed. It is held at a duty ratio according to the angle.
[0071]
FIG. 18A is an explanatory diagram for explaining an operation of the joystick 45 when the bending of the bending portion 11 in the endoscope 1 according to the fourth embodiment is increased, and FIG. 18B is a diagram when the bending is increased. FIG. 9 is an explanatory diagram for explaining a bending operation of the bending section 11. Further, FIG. 19 is an explanatory diagram for describing a change in a physical property value according to an operation of the joystick 45 when the bending is increased in the endoscope 1 according to the fourth embodiment.
[0072]
FIG. 20A is an explanatory diagram for explaining the operation of the joystick 45 when the bending of the bending portion 11 in the endoscope 1 according to the fourth embodiment is reduced, and FIG. 18B is a diagram when the bending is reduced. FIG. 9 is an explanatory diagram for explaining a bending operation of the bending section 11. Further, FIG. 21 is an explanatory diagram for describing a change in a physical property value according to an operation of the joystick 45 when the bending of the endoscope 1 according to the fourth embodiment is reduced.
[0073]
Therefore, the above configuration has the following effects. That is, in the present embodiment, the electromagnetic valve 39c is turned on so that the air pump 43 and the pneumatic actuator unit 19 are continuously opened when the bending of the bending portion 11 increases, and the electromagnetic valve 39c performs a pulse operation when the bending is maintained, and the amount of bending is maintained. Since the bending control means for increasing the pulse width is provided as the value becomes larger, the bending speed of the bending portion 11 is increased, and the bending can be stopped accurately. Therefore, even when the insertion section 2 of the endoscope 1 becomes long, the bending operation can be performed quickly and accurately. FIG. 24 shows a state in which the portion of T1 in FIG.
[0074]
FIG. 25 shows a first modification of the controller 40 in the endoscope according to the fourth embodiment. The controller 40 of the present modified example is provided with two duty ratio circuits 93. The input setting section 111 is connected to one duty ratio circuit 93.
[0075]
When the joystick 45 is depressed, the resistance value and a change in the resistance value are detected by the resistance detection circuit 91, and the duty ratio Δd2 is set according to the resistance value, and the timer T1 is set according to the change in resistance value. The duty ratio Δd1 is input and set by the input setting unit 111. Then, the control circuit 94 controls the solenoid valve 39c according to these Δd1, Δd2, and T1.
[0076]
FIG. 26 shows a second modification of the controller in the endoscope according to the fourth embodiment. In this modification, a change in the duty ratio Δd1 is set according to a resistance change.
[0077]
27 to 32 show a fifth embodiment of the present invention. In this embodiment, the configuration of the entire system of the endoscope 1 of the first embodiment (see FIGS. 1 to 8) is changed as follows.
[0078]
That is, the system of the industrial endoscope 1 according to the present embodiment individually supplies and discharges air to and from the four air tubes 16 connected to the pneumatic actuator unit 19 of the bending portion 11 as shown in FIG. Eight electromagnetic valves 39 for controlling, and a controller 40 for controlling these electromagnetic valves 39 are built in.
[0079]
Here, two (first and second) solenoid valves 39a and 39b are connected to the four air tubes 16 connected to the pneumatic actuator unit 19, respectively, for each air tube 16. The connection state of the two (first and second) solenoid valves 39a and 39b of the present embodiment is different from that of the first embodiment. FIG. 28 shows an operation state of the solenoid valves 39a and 39b of the present embodiment, and FIG. 29 shows an operation state of the solenoid valves 39a and 39b of the first embodiment. In the present embodiment, the second electromagnetic valve 39b is held in the ON state when the bending portion 11 is bent, so that the second electromagnetic valve 39b can be opened to the atmosphere.
[0080]
FIG. 31 shows a schematic configuration of the controller 40 of the present embodiment. The controller 40 according to the present embodiment includes a resistance value change detection circuit 91, a drive frequency control unit 121, a drive time control unit 122, an input setting unit 111, and a power supply 95. Further, each of the electromagnetic valves 39c provided in the four air tubes 16 of the pneumatic actuator unit 19 is connected to a control circuit 123 having a drive frequency control unit 121 and a drive time control unit 122, respectively.
[0081]
Next, the operation of the above configuration will be described. In the present embodiment, the operation of the bending section 11 is controlled according to the flowchart of FIG. First, the joystick 45 is operated (step S1). By the movement of the joystick 45 at this time, the resistance change (R1-R0) at the time point t1 in FIG. 30A is detected (step S2), and the resistance change (R1-R0) is used to determine t0 in FIG. The frequency (count number) of the section between t1 is determined (step S3).
[0082]
Note that the drive time Δt is set in advance by the drive time control unit 122 by the input setting unit 111 in step S4 (step S5). Thereby, the frequency of the drive pulse of the solenoid valve 39a is determined (step S6). Further, in the section between t2 and t3, the section between t4 and t5, and the section between t6 and t7, the frequency is similarly determined by the amount of time change of the resistance value in the section.
[0083]
In addition, when the joystick 45 is operated, the resistance value change detection circuit 91 in the controller 40 detects the operation, and detects the inclination speed (resistance change with respect to time) and the inclination angle of the joystick 45. The drive frequency is set in accordance with the speed and the tilt angle, and the solenoid valve 39a is turned on and off for a drive time Δt determined in advance by input setting. Thereby, the compressed air is supplied from the pump 43 to the pressurizing chamber 15 and the bending operation of the bending portion 11 is performed.
[0084]
In FIG. 30B, the frequency for opening and closing the solenoid valve 39a is changed according to the speed of the joystick 45. Further, in FIG. 30C, the duty ratio for opening and closing the solenoid valve 39a is changed according to the speed of the joystick 45.
[0085]
Therefore, the above configuration has the following effects. That is, in the present embodiment, in the pneumatic bending in which the air from the pump 43 is controlled and bent by turning on and off the electromagnetic valve 39a, the ON time per unit time is set only for a certain period according to the speed at which the joystick 45 is pushed. A controller 40 is provided for changing the number of times the solenoid valve 39a is turned on in accordance with the inclination angle (change in resistance) of the joystick 45. In addition, the width of the pulse is increased in accordance with the speed of the joystick 45 being pushed, and thereafter, the standard control is performed. Therefore, the bending speed is also increased in accordance with the speed of the joystick 45 being pushed, thereby improving the controllability. Therefore, there is an effect that the response can be prevented from being delayed when the bending angle is small, such as when the flow rate is controlled by changing the duty ratio in accordance with the inclination angle of the joystick 45.
[0086]
FIG. 33 and FIG. 34 show a sixth embodiment of the present invention. In this embodiment, a push-button type operation unit 131 is provided instead of the joystick 45 for controlling the bending operation of the bending unit 11 of the endoscope 1 of the first embodiment (see FIGS. 1 to 8). It is. The operation section 131 is provided with four push buttons 132a to 132d for operating the bending direction of the bending section 11 up, down, left and right, respectively. Further, around the push buttons 132a to 132d, there is arranged a display unit for displaying a pressing operation amount (time) of each of the push buttons 132a to 132d by arranging a plurality of LEDs in a straight line.
[0087]
FIG. 35 and FIG. 36 show a seventh embodiment of the present invention. In this embodiment, the configuration of the entire system of the endoscope 1 of the first embodiment (see FIGS. 1 to 8) is changed as follows.
[0088]
That is, in the present embodiment, a sensor unit 141 having substantially the same structure as the pneumatic actuator unit 19 of the bending portion 11 in the endoscope 1 of the first embodiment is provided. The sensor unit 141 is provided with the same number and structure of second pressurizing chambers 142 as the number of pressurizing chambers 15 of the pneumatic actuator unit 19, and a second air tube 143 substantially the same as the air tube 16.
[0089]
Here, the length L1 of the air tube 16 and the length L2 of the second air tube 143 are set substantially the same. Further, a pressure sensor 144 is inserted into each of the second pressurizing chambers 142 of the sensor unit 141. The base end of each pressure sensor 144 is connected to the amplifier 145.
[0090]
The sensor unit 141 is connected to the first solenoid valve V1 in parallel with the pneumatic actuator unit 19, and a control means for simultaneously performing the bending operation and the pressure detection by turning on and off the solenoid valve V1 is formed. . V2 is a second solenoid valve.
[0091]
FIG. 36 shows a schematic configuration of the controller 40 of the present embodiment. The controller 40 of the present embodiment is provided with drive circuits 148 and 149 for driving the two solenoid valves V1 and V2.
[0092]
In this embodiment, when the joystick 45 is operated, the duty ratio and the timer are set according to the angle of the joystick 45 and the amount of change in the angle, and the solenoid valve V2 is operated by the signal. In addition, with the operation of the joystick 45, the solenoid valve V1 performs an ON-OFF operation at a duty ratio of 50%. As shown in the drawing, a bending operation and a pressure detection are performed in accordance with the operations of the solenoid valves V1 and V2, and a pressure fluctuation detected when the pressure detected by the pressure detection stops the operation of the joystick 45 is fed back to the controller 40. The two solenoid valves V1 and V2 are adjusted.
[0093]
Therefore, the above configuration has the following effects. That is, in the present embodiment, a sensor unit 141 having substantially the same structure as the pneumatic actuator unit 19 of the bending portion 11 in the endoscope 1 is provided, and this sensor unit 141 and the first solenoid valve V1 are connected in parallel with the pneumatic actuator unit 19. Since the control means for performing the bending operation and the pressure detection at the same time by connecting and turning ON / OFF the solenoid valve V1 is formed, the pressure inside the bending portion 11 can be measured by the sensor unit 141, and the feedback control can be accurately performed. It becomes possible.
[0094]
Further, the sensor unit 141 is provided with the same number of pressurizing chambers 15 as the number of pressurizing chambers 15 of the bending portion 11, and the second pressurizing chamber 142 having the same structure, and the second air tube 143 substantially the same as the air tube 16. Since the solenoid valve V1 is branched via the valve V1, the solenoid valve V1 can be turned ON and OFF in a pulsed manner to perform a bending operation when ON and to detect a pressure of the sensor unit 141 when OFF.
[0095]
Further, in the present embodiment, since the sensor unit 141 having substantially the same structure as the pneumatic actuator unit 19 of the bending portion 11 in the endoscope 1 is provided, the sensor is used when the inside of the pressurizing chamber 15 is actually measured by pneumatic bending. Need not be disposed in the pressure chamber 15. Therefore, there is no need to provide a seal structure for the sensor in the pressurizing chamber 15, so that the configuration of the pneumatic actuator unit 19 of the bending portion 11 is simplified.
[0096]
Furthermore, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it goes without saying that various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
Next, other characteristic technical matters of the present application will be additionally described as follows.
Record
(Additional Item 1) A curved portion formed of an elastic tubular body having a plurality of pressurized chambers provided at the distal end of the insertion portion, and a curved portion bent in a predetermined direction by selectively pressurizing the pressurized chamber. An endoscope, comprising: a tubular protective member that can be extended in a longitudinal direction on an outer surface of the curved portion.
[0097]
(Additional Item 2) The endoscope according to Additional Item 1, wherein the tubular protective member is a tubular fibrous body in which a metal wire is woven.
[0098]
(Prior arts of additional items 1 and 2) An endoscope which bends by pressurizing an air chamber of a multi-lumen tube has a property of extending in a longitudinal direction when being bent.
[0099]
(Problems to be Solved by Additional Notes 1 and 2) If a protective member is provided outside the air chamber of the multi-lumen tube, the curvature will be reduced.
[0100]
(Purpose of Additional Items 1 and 2) Improvement of bending performance.
[0101]
(Means for Solving the Problems of Supplementary Items 1 and 2) A curved portion formed of an elastic tubular body having a plurality of pressurized chambers provided at the distal end of an insertion portion, and a curved portion formed by selectively pressurizing the pressurized chamber. In the endoscope which bends in a predetermined direction, a cylindrical protective material which can be extended in the longitudinal direction is arranged on the outer surface of the bending portion.
[0102]
(Effects of Additional Items 1 and 2) The blade is compressed to fix the base. The curved portion is adhesively sealed and screwed. The blade can be extended at the time of bending, and does not hinder the bending, so that the bending performance is good. The bending angle is large.
[0103]
(Additional Item 3) The endoscope according to Additional Item 1, wherein the tubular protection member is slidable at the end of the endoscope.
[0104]
(Additional Item 4) An elastic tubular body is arranged at the distal end of the insertion portion inserted into the lumen, and a plurality of pressurizing chambers are arranged along the circumferential direction on the tube wall of the elastic tubular body. In an endoscope having a curved portion for bending the elastic tubular body in a predetermined direction by selectively pressurizing a pressure chamber, an air pressure source and a pressurized fluid from a fluid pressure source are supplied to and discharged from the air chamber. Valve, a control device for performing ON-OFF operation of the solenoid valve, input means for instructing the control device to bend, and the solenoid valve with two different duty ratios according to the instruction of the input means An endoscope provided with control means for performing control of the endoscope.
[0105]
(Supplementary note 5) In Supplementary note 4, the input means may be a joystick, and in the two duty ratios, the first duty ratio changes according to the tilting speed of the joystick, and the subsequent duty ratio changes according to the tilting angle of the joystick. An endoscope provided with control means for changing the endoscope.
[0106]
(Prior arts of additional items 4 and 5) In air pressure bending, when air from an air pressure source is sent to an air chamber by controlling an electromagnetic valve, there is a method in which air is bent by operating a joystick. (See JP-A-10-127564)
In this case, the flow rate is controlled by changing the duty ratio according to the inclination angle of the joystick (see Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-304125). When the amount is small, there is a problem that the reaction is slow.
[0107]
(Purposes of Supplementary Items 4 and 5) In pneumatic bending, a bending speed corresponding to a joystick push speed is realized to increase controllability.
[0108]
(Means for Solving the Problems in Supplementary Items 4 and 5) In pneumatic bending in which air from an air pressure source is controlled and bent by turning on and off an electromagnetic valve, per unit time according to the speed of pushing a joystick. Control means for changing the ON time only for a certain period is provided.
[0109]
(Effects of Additional Items 4, 5) The controllability is improved by increasing the bending speed in accordance with the joystick pushing speed.
[0110]
(Additional Item 6) In the additional item 4, wherein the input means is a joystick, and the operating time of the first duty ratio of the two duty ratios is substantially proportional to each other in accordance with the tilt angle of the joystick. Endoscope.
[0111]
(Prior art of Additional Item 6) There is a pneumatic bending endoscope that performs a bending operation by supplying air into an air chamber of a multi-lumen tube.
[0112]
(Problem to be solved by Supplementary item 6) There is a problem that it is difficult to quickly and accurately perform a bending operation when the length is long. If the solenoid valve is kept ON, the curve becomes max and cannot be stopped halfway. When the solenoid valve is operated with a pulse, the bending is slow.
[0113]
(Purpose of Additional Item 6) Increase the bending speed and perform accurate positioning.
[0114]
(Means for Solving the Problem of Supplementary Item 6) In a pneumatic bending endoscope in which a pneumatic source of a pneumatic actuator is a pressurized cylinder, an electromagnetic valve for supplying and discharging pressurized fluid from the pressurized cylinder, Bending control means for turning on the solenoid valve so as to continuously open the pressurizing cylinder and the pneumatic actuator when the bending is increased, pulsing the solenoid valve when holding the bending, and increasing the pulse width as the bending amount increases. Have.
[0115]
(Effect of Additional Item 6) The bending speed can be increased to accurately stop the bending.
[0116]
(Additional Item 7) A pressurizing chamber in which an elastic tubular body is disposed at a distal end of an insertion portion to be inserted into a lumen, and which is disposed along a circumferential direction on a tube wall of the elastic tubular body, An endoscope comprising a pipe connected to the chamber, a fluid pressure source for pressurizing the pressurized chamber, an electromagnetic valve for controlling the fluid of the fluid pressure source, and a control device for controlling the solenoid valve A sensor unit including a second air chamber that is substantially the same as the air chamber, a second pipe that is substantially the same as the pipe, and a pressure sensor provided in the second air chamber. An endoscope, comprising: a control unit for performing a bending operation and detecting a pressure by switching the solenoid valve in parallel with a solenoid unit and a bending unit including the pipe line.
[0117]
(Prior Art in Additional Item 7) There is a configuration in which a sensor is arranged in an air chamber to measure the inside of the air chamber. (See JP-A-5-305053)
(Problem to be Solved by Additional Item 7) In order to actually measure the inside of the air chamber by pneumatic bending, a sensor is arranged in the air chamber and sealed, resulting in a complicated structure.
[0118]
(Purpose of Supplementary Item 7) By accurately knowing the pressure of the air chamber of the pneumatic curve, feedback control is accurately performed.
[0119]
(Means for Solving the Problem of Supplementary Item 7) An endoscope that performs a bending operation by controlling and supplying compressed air from an air pressure source to an air chamber of a multi-lumen tube through an air tube through an air tube. A sensor unit comprising a second air chamber substantially identical to the chamber, a second air tube substantially identical to the air tube, and a pressure sensor disposed in the second air chamber is bent by a bending portion and an air tube. A control means is provided which is connected to the solenoid valve in parallel with the unit and turns on and off the solenoid valve to simultaneously perform a bending operation and pressure detection.
[0120]
(Effect of Additional Item 7) The pressure inside the curved portion can be measured, and the feedback control can be performed.
[0121]
【The invention's effect】
ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, in pneumatic bending, the controllability can be improved by realizing the bending speed corresponding to the pushing speed of the joystick.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an entire endoscope system according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic configuration diagram of a controller of the endoscope according to the first embodiment.
FIGS. 3A and 3B illustrate an assembling method of a bending portion in the endoscope according to the first embodiment, wherein FIG. 3A is an exploded perspective view of a distal end portion of an insertion portion, and FIG. (C) is a cross-sectional view of the pneumatic actuator, and (D) is a cross-sectional view showing the front end face of the base member.
FIG. 4A is an exploded perspective view of a connection portion of the pneumatic actuator with the air tube in the endoscope according to the first embodiment, and FIG. 4B is a perspective view showing a connection state of the pneumatic actuator with the air tube. .
FIG. 5 is an exploded perspective view showing a state before connection between the pneumatic actuator and the base member in the endoscope according to the first embodiment;
FIG. 6 is a perspective view of a main part showing an assembled state of the pneumatic actuator in the endoscope according to the first embodiment;
FIG. 7 is a perspective view of a distal end portion of an insertion section in the endoscope according to the first embodiment.
FIG. 8 is a perspective view of a main part for describing an attached state of the protection member in the endoscope according to the first embodiment.
FIG. 9 is an exploded perspective view showing a modification of a connection portion of the pneumatic actuator with the air tube in the endoscope according to the first embodiment;
FIGS. 10A and 10B show a second embodiment of the present invention, in which FIG. 10A is a perspective view of a protective member for a pneumatic actuator having a three-stage bending portion in an endoscope, and FIG. FIG. 3 is an exploded perspective view of a pneumatic actuator having a three-stage bending portion, and FIG.
11A and 11B show a modification of the second embodiment, wherein FIG. 11A is a cross-sectional view of a first-stage pneumatic actuator, FIG. 11B is a cross-sectional view of a second-stage pneumatic actuator, and FIG. () Is a cross-sectional view of the third-stage pneumatic actuator.
FIGS. 12A and 12B show a third embodiment of the present invention, wherein FIG. 12A is a perspective view of a distal end portion of an insertion section in an endoscope, and FIG. 12B is a perspective view of a protection member for a pneumatic actuator.
FIG. 13 is an explanatory diagram for explaining the operation of the solenoid valve in the controller of the endoscope according to the first embodiment;
FIG. 14 is a schematic configuration diagram of an entire endoscope system according to a fourth embodiment of the present invention.
FIG. 15 is a schematic configuration diagram showing a controller in an endoscope according to a fourth embodiment.
FIG. 16 is an explanatory diagram of the operation of the solenoid valve in the endoscope according to the fourth embodiment.
FIG. 17 is a block diagram showing a controller in the endoscope according to the fourth embodiment;
FIG. 18A is an explanatory diagram for explaining an operation of a joystick when the bending of the bending portion is increased in the endoscope according to the fourth embodiment, and FIG. 18B is a bending operation of the bending portion when the bending is increased. FIG.
FIG. 19 is an explanatory diagram for describing a change in a physical property value according to an operation of a joystick when a curvature increases in the endoscope according to the fourth embodiment.
FIG. 20A is an explanatory diagram for explaining an operation of a joystick when the bending of the bending portion is reduced in the endoscope according to the fourth embodiment, and FIG. 20B is a bending operation of the bending portion when the bending is reduced. FIG.
FIG. 21 is an explanatory diagram for explaining a change in a physical property value according to an operation of a joystick when a curve is reduced in the endoscope according to the fourth embodiment.
FIG. 22 is a flowchart for explaining the operation of the bending portion by operating the joystick in the endoscope according to the fourth embodiment.
FIG. 23 is an explanatory diagram for explaining the on / off operation of the solenoid valve in the flowchart of FIG. 22;
FIG. 24 is a characteristic diagram showing a state where a pulse is applied to a portion T1 in FIG. 16;
FIG. 25 is a block diagram showing a first modification of the controller in the endoscope according to the fourth embodiment;
FIG. 26 is a block diagram showing a second modification of the controller in the endoscope according to the fourth embodiment;
FIG. 27 is a schematic configuration diagram showing a connection state of air pipes in an endoscope according to a fifth embodiment of the present invention.
FIG. 28 is an explanatory diagram for explaining the operation of the solenoid valve in the endoscope according to the fifth embodiment.
FIG. 29 is an explanatory diagram for explaining the operation of the solenoid valve in the endoscope according to the first embodiment;
FIG. 30 is an explanatory diagram for explaining the operation of the solenoid valve with respect to the operation of the joystick in the endoscope according to the fifth embodiment.
FIG. 31 is a block diagram showing a controller in the endoscope according to the fifth embodiment.
FIG. 32 is a flowchart illustrating an operation of a controller in the endoscope according to the fifth embodiment.
FIG. 33 is a perspective view showing an input device in an endoscope according to a sixth embodiment of the present invention.
FIG. 34 is an explanatory diagram for explaining the operation of the solenoid valve for the input device according to the sixth embodiment.
FIG. 35 is a schematic configuration diagram of an entire system equipped with a pressure sensor in an endoscope according to a seventh embodiment of the present invention.
FIG. 36A is a block diagram illustrating a controller in an endoscope according to a seventh embodiment, and FIG. 36B is a diagram illustrating an operation of a solenoid valve in the endoscope according to the seventh embodiment; FIG.
[Explanation of symbols]
2 insertion section, 11 bending section, 12 multi-lumen tube (elastic tubular body), 15 pressurizing chamber, 43 air pump (fluid pressure source), 39a, 39b electromagnetic valve, 40 controller (control means) .

Claims

An elastic tubular body having a plurality of pressurizing chambers is disposed at a distal end of an insertion portion inserted into a lumen, and the elastic tubular body is bent in a predetermined direction by selectively pressurizing the pressurizing chamber. In an endoscope device having a curved portion,
A fluid pressure source that supplies fluid to the pressurized chamber, a solenoid valve that supplies and exhausts fluid from the fluid pressure source to the pressurized chamber, and when maintaining a curved state of the curved portion, An endoscope apparatus provided with control means for pulsating the electromagnetic valve.

The endoscope apparatus according to claim 1, wherein the control unit controls an ON-OFF ratio of the solenoid valve according to an operation of an input unit that issues a bending instruction.