JP2003327011A - Driving controller for vehicle - Google Patents
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
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Landscapes
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、曲線道路走行時
において、車両が走行車線から逸脱することなく走行で
きるように曲率半径に応じた車速制御を行う車両用走行
制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle traveling control device for controlling a vehicle speed according to a radius of curvature so that a vehicle can travel without departing from a traveling lane when traveling on a curved road.
【０００２】[0002]
【従来の技術】道路の走行車線をＣＣＤカメラと画像処
理などで認識し、車両が認識した走行車線に沿って走行
するように制御を行う操舵制御装置や、レーダなどによ
り同一走行車線を走行する先行車両を検出し、先行車両
に安全な車間距離を保って追従走行する車間距離制御装
置が車両の走行自動化として検討され、各種の技術が開
示されている。図１２ないし図１５は、このような従来
の操舵制御装置や車間距離制御装置の制御内容の一例を
示すブロック図である。2. Description of the Related Art A vehicle travels on the same lane by a radar or the like, which recognizes the lane of a road by a CCD camera and image processing and controls the vehicle so that the vehicle travels along the recognized lane. An inter-vehicle distance control device that detects a preceding vehicle and travels following the preceding vehicle while maintaining a safe inter-vehicle distance has been studied as vehicle automation and various technologies have been disclosed. 12 to 15 are block diagrams showing an example of control contents of such a conventional steering control device or inter-vehicle distance control device.
【０００３】例えば、特開昭５９−２００３１５号公報
に開示された技術は、走行レーンの前方に他車両が存在
するときは車間距離を制御しながら追従走行し、存在し
ないときには定速走行を行い、走行しながら走行車線を
検出して自車両を走行車線のほぼ中央に位置させるよう
にしたものである。その進行方向の制御内容は図１２に
示すように、光−電気変換手段１０１により自車両前方
を撮影し、得られた映像信号を記憶手段１０２に記憶
し、記憶した映像信号を入力して識別手段１０３により
走行車線の映像を識別し、識別した走行車線の映像が全
体の映像に対して所定の領域範囲内に入るように操舵制
御信号を操舵制御手段１０４で発生し、舵角駆動手段１
０５を制御して自車両の走行方向を変化させ、自車両を
走行車線のほぼ中央に位置させるものである。For example, in the technique disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 59-200315, when another vehicle exists in front of the traveling lane, the vehicle travels while controlling the inter-vehicle distance, and when it does not exist, the vehicle travels at a constant speed. The traveling lane is detected while the vehicle is traveling, and the host vehicle is positioned substantially at the center of the traveling lane. As shown in FIG. 12, the control content of the traveling direction is such that the front of the vehicle is photographed by the optical-electrical conversion means 101, the obtained video signal is stored in the storage means 102, and the stored video signal is input and identified. The image of the traveling lane is identified by the means 103, and a steering control signal is generated by the steering control means 104 so that the identified image of the traveling lane falls within a predetermined area range with respect to the entire image, and the steering angle drive means 1
05 is controlled to change the traveling direction of the own vehicle so that the own vehicle is positioned in the approximate center of the traveling lane.
【０００４】また、特開昭６４−３７１２号公報には自
車両前方を撮影した画像情報と走行経路を示す地図情報
とからファジィ推論を用いて操舵の制御を行う方法が示
されている。図１３はその制御内容を示すもので、位置
検出手段１１１で自車両の姿勢と位置とが検出され、操
舵制御手段１１２では自車両の目標点までの距離と検出
された自車両の姿勢と位置とから操舵出力パラメータに
より操舵角がファジィ演算され、パラメータ修正手段１
１３では演算された走行軌跡と評価関数曲線との変位差
を補正量として操舵出力パラメータが修正され、走行制
御手段１１４では演算された操舵角出力により自車両を
目標点まで操舵しながら移動させるものである。Further, Japanese Patent Laid-Open No. 64-3712 discloses a method of controlling steering using fuzzy inference based on image information obtained by photographing the front of the vehicle and map information indicating a travel route. FIG. 13 shows the contents of the control. Position detecting means 111 detects the attitude and position of the own vehicle, and steering control means 112 detects the distance to the target point of the own vehicle and the detected attitude and position of the own vehicle. Then, the steering angle is fuzzy calculated from the steering output parameter, and the parameter correction means 1
In 13, the steering output parameter is corrected with the displacement difference between the calculated traveling locus and the evaluation function curve as a correction amount, and the traveling control means 114 moves the host vehicle while steering to the target point by the calculated steering angle output. Is.
【０００５】先行車両の走行車線を検出するものとして
は、例えば、特開昭６１−３０４２８号公報に開示され
た技術がある。図１４はこの公報に開示された技術の概
要を示すもので、自車速検出手段１２１と、自車両進行
方向に電磁波を放射し反射体による反射波を受信して反
射体までの距離を検出する一対のレーダ装置１２２およ
び１２３と、位相差微分手段１２４と、自車両が走行す
る車線の曲率を検出する曲率検出手段１２５と、自車両
と同一車線を走行している先行車両であることを判定す
る先行車両判定手段１２６と、自車速および少なくとも
一方のレーダ装置により検出された距離に基づいて自車
両が先行車両に対し安全な車間距離で追従走行するよう
に自車速を制御する車速制御手段１２７とで構成される
ものである。A technique for detecting the traveling lane of the preceding vehicle is disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 61-30428. FIG. 14 shows an outline of the technique disclosed in this publication, which detects a vehicle speed detecting means 121 and an electromagnetic wave in the traveling direction of the vehicle and receives a reflected wave from a reflector to detect a distance to the reflector. A pair of radar devices 122 and 123, a phase difference differentiating means 124, a curvature detecting means 125 for detecting the curvature of the lane in which the vehicle is traveling, and a preceding vehicle traveling in the same lane as the vehicle. Based on the preceding vehicle determination means 126 and the own vehicle speed and the distance detected by at least one of the radar devices, the vehicle speed control means 127 that controls the own vehicle speed so that the own vehicle follows the preceding vehicle at a safe inter-vehicle distance. It is composed of and.
【０００６】レーダ装置１２２および１２３は上記のよ
うに反射体までの距離を検出すると共に、反射体の自車
両に対する移動によるドップラー信号を出力し、位相差
微分手段１２４はレーダ装置から出力されるドップラー
信号の位相差を少なくとも一方のレーダ装置によって検
出された距離で微分することにより、反射体が自車両と
同一車線を走行しているかどうかを判定する信号を出力
する。先行車両判定手段１２６はレーダ装置１２２また
は１２３と位相差微分手段１２４と曲率検出手段１２５
との出力から、検出された曲率に応じて設定される反射
体までの距離に対応する基準値に対し、位相差微分手段
で求めた位相差微分値が大きいか小さいかに基づいて反
射体が自車両と同一車線を走行している先行車両である
ことを判定して先行車両信号を出力するものである。The radar devices 122 and 123 detect the distance to the reflector as described above, and output a Doppler signal due to the movement of the reflector with respect to the own vehicle. The phase difference differentiating means 124 outputs the Doppler signal from the radar device. A signal for determining whether the reflector is traveling in the same lane as the host vehicle is output by differentiating the phase difference between the signals by the distance detected by at least one of the radar devices. The preceding vehicle determining means 126 is a radar device 122 or 123, a phase difference differentiating means 124, and a curvature detecting means 125.
From the output of and the reference value corresponding to the distance to the reflector that is set according to the detected curvature, the reflector is determined based on whether the phase difference differential value obtained by the phase difference differentiating means is large or small. The preceding vehicle signal is output by determining that the preceding vehicle is traveling in the same lane as the own vehicle.
【０００７】また、特開平５−２１７０９９号公報には
隣接車線を走行する車両の自車両前方への割り込みを予
測する技術が開示されている。図１５はこの公報に開示
された技術を示すもので、測距センサ１３１と１３２と
１３３とで自車線および左右の隣接車線を走行する前方
車両を探知して距離を計測し、この距離データが車間制
御ＣＰＵ１３４に供給され、微分演算して相対速度が検
出される。隣接車線からの割り込み予測は、隣接車線前
方車両との相対速度と自車線前方車両との相対速度を比
較し、ほぼ同一である時間が所定時間以上継続し、かつ
隣接車線前方車両の距離が自車線前方車両の距離以下で
あるかどうかにより判定され、この条件を満足する場合
には割り込みがあると予測して割り込まれる前に車間距
離を増大させるべくスロットルアクチュエータ１３６を
閉制御するものである。Further, Japanese Patent Laid-Open No. 5-217099 discloses a technique of predicting an interruption of a vehicle traveling in an adjacent lane ahead of the host vehicle. FIG. 15 shows the technique disclosed in this publication, in which the distance measuring sensors 131, 132 and 133 detect a front vehicle traveling in the own lane and in the adjacent left and right lanes to measure the distance. It is supplied to the headway distance control CPU 134, and the relative speed is detected by performing a differential operation. In predicting an interruption from an adjacent lane, the relative speed of the vehicle ahead of the adjacent lane and the relative speed of the vehicle ahead of the own lane are compared. It is determined whether or not the distance is equal to or less than the distance of the vehicle ahead of the lane. When this condition is satisfied, it is predicted that there is an interruption, and the throttle actuator 136 is controlled to be closed to increase the inter-vehicle distance before being interrupted.
【０００８】車速を道路条件により制御するものとして
は特開平８−２９０７２８号公報に開示された技術があ
り、この公報に開示された技術は、運転者の設定車速に
より速度制御を行うオートクルーズシステムにおいて、
車両の前方に存在するカーブの曲率半径を画像処理、ま
たは、ナビゲーションシステムにより取得し、この曲率
半径から横加速度が所定値以下になるような安全速度を
求め、設定車速をこの安全速度に再設定してカーブに侵
入する前に再設定速度まで減速するようにしたものであ
る。There is a technique disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-290728 for controlling the vehicle speed according to road conditions. The technique disclosed in this publication is an auto cruise system for controlling the speed according to a vehicle speed set by a driver. At
The radius of curvature of the curve in front of the vehicle is acquired by image processing or a navigation system, and a safe speed is calculated from this radius of curvature so that the lateral acceleration is below a specified value, and the set vehicle speed is reset to this safe speed. The speed is reduced to the reset speed before entering the curve.
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】以上のように各種の車
両用走行制御装置が提案されているが、上記した図１２
ないし図１５に示した従来の車両用走行制御装置では操
舵制御と車速制御との協調が考慮されておらず、操舵制
御装置は車間距離制御装置による車速制御に関係なく操
舵の決定を行い、車間距離制御装置は操舵の状態とは関
係なく車速の決定を行うことになり、結果によっては操
舵と車速のアンバランスから例えば車両が走行車線から
逸脱することもあり得るものであった。As described above, various types of vehicle travel control devices have been proposed.
The conventional vehicle running control device shown in FIG. 15 does not consider the cooperation between the steering control and the vehicle speed control, and the steering control device determines the steering regardless of the vehicle speed control by the inter-vehicle distance control device. The distance control device determines the vehicle speed regardless of the steering state, and depending on the result, the vehicle may deviate from the driving lane due to an imbalance between the steering and the vehicle speed.
【００１０】具体的には、例えば車間距離制御装置が先
行車両に追従走行しており、その追従車速が１００ｋｍ
／ｈであったとし、同一車線の前方を走行している先行
車両が２３０Ｒの曲線路にさしかかって減速したため、
追従走行中の自車速も９５ｋｍ／ｈに低下したとする。
この曲線路に自車両がさしかかると曲線の走行車線に沿
って走行すべく操舵制御が行われ、走行車線中央に対し
て多少の偏差は生じるものの、自車両は走行車線に沿っ
て走行する。そのとき先行車両が曲線路を抜けて直線路
に移り、加速を開始すると自車両の車間距離制御装置は
車間距離を一定に保つために加速制御に移る。Specifically, for example, an inter-vehicle distance control device is traveling following a preceding vehicle, and the following vehicle speed is 100 km.
/ H and the preceding vehicle traveling in front of the same lane approached the curved road of 230R and decelerated,
It is also assumed that the vehicle speed during follow-up running has also dropped to 95 km / h.
When the host vehicle approaches this curved road, steering control is performed so that the host vehicle travels along the curved travel lane, and the host vehicle travels along the travel lane although a slight deviation occurs with respect to the center of the travel lane. At that time, when the preceding vehicle passes through the curved road and moves to the straight road and starts acceleration, the inter-vehicle distance control device of the host vehicle shifts to acceleration control in order to keep the inter-vehicle distance constant.
【００１１】この加速は運転者の意志でなく車間距離制
御装置により実行されるものであるから、操舵制御と車
速制御との協調性がない場合には操舵の補正がなされ
ず、または、補正が遅れ、横加速度の増加から曲線路を
曲がり切れなくなり、自車両は走行車線から逸脱を始め
る。運転者はそのためにブレーキ操作と操舵操作とを急
遽実行することになり、場合によっては事故につながる
ことになる。従来の制御システムでは車両の横方向の制
御である操舵制御と縦方向の制御である車速制御とが独
立して行われるため、このような不具合を生じるもので
ある。Since this acceleration is executed by the inter-vehicle distance control device, not by the driver's will, if there is no coordination between the steering control and the vehicle speed control, the steering will not be corrected or the steering will not be corrected. Due to the delay and increase in lateral acceleration, the vehicle can no longer turn on a curved road, and the vehicle starts to deviate from the driving lane. For this reason, the driver has to urgently perform the braking operation and the steering operation, which may lead to an accident. In the conventional control system, the steering control, which is the lateral control of the vehicle, and the vehicle speed control, which is the vertical control, are performed independently of each other, which causes such a problem.
【００１２】また、特開平８−２９０７２８号公報に開
示されているように、車両の前方に存在するカーブの曲
率半径により横加速度を所定値以下にすべく走行速度を
変えるものにおいても、車速を再設定した時点から曲率
半径が変化した場合、あるいは、道路の路面状況が変化
した場合など、カーブに侵入した後に車速制御を行う必
要が生じた場合には同様に運転者の操作が必要になった
り、事故につながる可能性が現れたりすることになる。Further, as disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication No. 8-290728, the vehicle speed is changed even in the case where the traveling speed is changed so that the lateral acceleration becomes a predetermined value or less depending on the radius of curvature of the curve existing in front of the vehicle. When the radius of curvature changes from the time of resetting, or when the road surface condition changes, if the vehicle speed control needs to be performed after entering the curve, the driver's operation is also required. Or, there is a possibility that it may lead to an accident.
【００１３】この発明は、このような課題を解決するた
めになされたもので、走行中に道路の曲率に変化が生じ
た場合においてもこれを検知し、操舵制御に関連して車
速の制御を行うことが可能であり、運転者に余分な負担
を強いることなく安全に走行することが可能な車両用走
行制御装置を得ることを目的とするものである。The present invention has been made in order to solve such a problem, and detects a change in the curvature of the road during traveling and controls the vehicle speed in relation to the steering control. It is an object of the present invention to obtain a vehicle travel control device that can be carried out and can travel safely without imposing an extra burden on the driver.
【００１４】[0014]
【課題を解決するための手段】この発明に係わる車両用
走行制御装置は、走行車線の形状を認識する走行車線認
識手段と、走行車線認識手段が認識した走行車線に沿っ
て操舵を行う操舵制御手段と、定速走行時には予め設定
した車速を維持し、追従走行時には先行車両との車間距
離を保つように車速を制御する車速制御手段とを備え、
道路を走行中に走行車線認識手段が走行車線内から自車
両が逸脱すると判定、または、予測したとき、車速制御
手段が車速を抑制する方向に制御するようにしたもので
ある。A vehicle traveling control device according to the present invention is a vehicle lane recognition means for recognizing the shape of a vehicle lane, and a steering control for steering along a vehicle lane recognized by the vehicle lane recognition means. Means, and a vehicle speed control means for maintaining a preset vehicle speed during constant-speed traveling and controlling the vehicle speed so as to maintain an inter-vehicle distance with the preceding vehicle during follow-up traveling,
When the traveling lane recognition means determines or predicts that the host vehicle deviates from the inside of the traveling lane while traveling on the road, the vehicle speed control means controls the vehicle speed in a direction to suppress the vehicle speed.
【００１５】また、車速制御手段により追従走行すると
き、先行車両の加速に対して追従加速しても車間距離が
充分に確保できる場合において、走行車線内からの逸脱
が判定または予測されたとき、加速を抑制、または、減
速制御するようにしたものである。さらに、車速制御手
段による車速制御が定速走行時において、自車両の走行
車線内からの逸脱が判定または予測されたとき、減速制
御に移行するようにしたものである。さらにまた、走行
車線認識手段が、走行車線に対する自車両の横方向偏差
を演算し、この横方向偏差が増大傾向にあるとき、走行
車線内から逸脱すると判定または予測するようにしたも
のである。Further, when the vehicle speed control means performs follow-up traveling, when a sufficient inter-vehicle distance can be ensured even if the vehicle accelerates following the acceleration of the preceding vehicle, when the deviation from the traveling lane is determined or predicted, The acceleration is suppressed or the deceleration is controlled. Further, when the vehicle speed control by the vehicle speed control means is traveling at a constant speed, when the deviation of the host vehicle from the traveling lane is determined or predicted, the deceleration control is performed. Furthermore, the traveling lane recognition means calculates the lateral deviation of the host vehicle with respect to the traveling lane, and when the lateral deviation tends to increase, it is determined or predicted to deviate from the inside of the traveling lane.
【００１６】また、走行車線認識手段が認識する走行車
線の区分線と自車両との距離が所定値以下になったと
き、走行車線内からの逸脱があると判定または予測する
ようにしたものである。さらに、横方向偏差が増大傾向
にあり、走行車線の区分線と自車両との距離が所定値以
下になったとき、走行車線内からの逸脱があると判定ま
たは予測するようにしたものである。さらにまた、横方
向偏差が増大傾向にあり、自車両の中心軸が走行車線に
対して所定角度以上の傾きがあるとき、走行車線内から
の逸脱があると判定または予測するようにしたものであ
る。Further, when the distance between the own vehicle and the lane markings recognized by the lane recognizing means is equal to or less than a predetermined value, it is determined or predicted that there is a deviation from the inside of the lane. is there. Further, when the lateral deviation tends to increase and the distance between the lane marking and the host vehicle becomes less than a predetermined value, it is determined or predicted that there is a deviation from the inside of the lane. . Furthermore, when the lateral deviation tends to increase and the center axis of the host vehicle is inclined at a predetermined angle or more with respect to the driving lane, it is determined or predicted that there is a deviation from the driving lane. is there.
【００１７】また、走行車線の形状を認識して曲率半径
を算出する走行車線認識手段と、走行車線認識手段が認
識した走行車線に沿って操舵を行う操舵制御手段と、定
速走行時には予め設定した車速を維持し、追従走行時に
は先行車両との車間距離を保つように車速を制御する車
速制御手段と、走行車線認識手段が算出する走行車線の
曲率半径から安全速度を演算する安全速度演算手段とを
備え、走行車線認識手段が前方走行車線の曲率半径を算
出し、安全速度演算手段がその時点における安全速度を
演算し、車速制御手段が演算された安全速度と自車速と
の対比から、加速と減速と現在速度の維持とを選択して
車速を制御するものである。Further, a traveling lane recognition means for recognizing the shape of the traveling lane to calculate a radius of curvature, a steering control means for steering along the traveling lane recognized by the traveling lane recognition means, and a preset for a constant speed traveling. The vehicle speed control means for controlling the vehicle speed so as to maintain the following vehicle speed so as to maintain the following distance with the preceding vehicle during follow-up travel, and the safe speed calculation means for calculating the safe speed from the radius of curvature of the traveling lane calculated by the traveling lane recognition means. And, the traveling lane recognition means calculates the radius of curvature of the forward traveling lane, the safe speed calculation means calculates the safe speed at that time, and the vehicle speed control means compares the calculated safe speed with the own vehicle speed, The vehicle speed is controlled by selecting acceleration, deceleration, and maintenance of the current speed.
【００１８】さらに、安全速度演算手段が演算する安全
速度が、路面とタイヤの摩擦係数をμ、重力加速度を
Ｇ、道路の曲率半径をＲとするとき、計算式
Ｖｓ＝（μ×Ｇ×Ｒ）1/2
により計算されるようにしたものである。Further, when the safe speed calculated by the safe speed calculating means is μ where the friction coefficient between the road surface and the tire is G, the gravity acceleration is G, and the radius of curvature of the road is R, the calculation formula Vs = (μ × G × R) ) 1/2 is to be calculated.
【００１９】さらにまた、安全速度演算手段が、曲線道
路の走行車線を逸脱することなく走行するための、曲率
半径に対する安全車速のマップを記憶しており、走行車
線認識手段の算出する曲率半径に対応する安全速度を、
このマップから読み取るようにしたものである。Furthermore, the safe speed calculation means stores a map of the safe vehicle speed with respect to the radius of curvature for traveling without deviating from the travel lane on the curved road. The corresponding safe speed
It is designed to be read from this map.
【００２０】[0020]
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１ないし図６
は、この発明の実施の形態１による車両用走行制御装置
を説明するもので、図１は車両用走行制御装置の構成を
示すブロック図、図２は解決しようとする課題を説明す
るための道路の平面図、図３は制御の内容を説明するフ
ローチャート、図４は横方向偏差を示す特性図、図５は
図４の横方向偏差にＬＰＦ（ローパスフィルタ）を施し
た特性図、図６は図５の特性に微分処理を施した特性図
である。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiment 1. 1 to 6
1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle travel control device according to Embodiment 1 of the present invention, and FIG. 2 is a road for explaining a problem to be solved. 4 is a plan view of FIG. 3, FIG. 3 is a flow chart for explaining the contents of control, FIG. 4 is a characteristic diagram showing a lateral deviation, FIG. 5 is a characteristic diagram obtained by applying an LPF (low-pass filter) to the lateral deviation of FIG. 4, and FIG. FIG. 6 is a characteristic diagram in which the characteristic of FIG. 5 is differentiated.
【００２１】図１において、走行車線認識手段１は、車
線内横位置および曲率半径算出手段１ａ（以降、横位置
・半径算出手段と称す）と車線逸脱判定手段１ｂとを含
み、車載カメラなどから情報を入力して道路上に設けら
れている白線などのレーンマーカを検出し、走行車線を
認識すると共に、横位置・半径算出手段１ａが走行車線
内における自車両の横位置と道路の曲率半径とを算出
し、車線逸脱判定手段１ｂが走行車線内からの自車両の
逸脱の可能性を判定するように構成されている。操舵制
御手段２は走行車線認識手段１で得られた走行車線情報
に基づき、走行車線に沿って車両が走行するように操舵
角と操舵トルクとを演算し、ステアリングアクチュエー
タ３は操舵制御手段２で算出された操舵角あるいは操舵
トルクに基づき車両のステアリングを操作する。また、
車線逸脱警報手段４は横位置−半径算出手段１ａの情報
から車線逸脱判定手段１ｂが走行車線を逸脱する可能性
有りと判定したときに警報を発生する。In FIG. 1, the traveling lane recognition means 1 includes an in-lane lateral position / curvature radius calculation means 1a (hereinafter referred to as lateral position / radius calculation means) and a lane departure determination means 1b. By inputting the information, a lane marker such as a white line provided on the road is detected to recognize the traveling lane, and the lateral position / radius calculating means 1a detects the lateral position of the host vehicle in the traveling lane and the radius of curvature of the road. Is calculated, and the lane departure determination means 1b is configured to determine the possibility of departure of the host vehicle from the traveling lane. The steering control means 2 calculates a steering angle and a steering torque so that the vehicle travels along the traveling lane based on the traveling lane information obtained by the traveling lane recognition means 1, and the steering actuator 3 is operated by the steering control means 2 by the steering control means 2. The steering of the vehicle is operated based on the calculated steering angle or steering torque. Also,
The lane departure warning means 4 issues an alarm when the lane departure determination means 1b determines from the information of the lateral position-radius calculation means 1a that the vehicle may depart from the traveling lane.
【００２２】先行車両認識手段５はレーザレーダあるい
は電波レーダなどから構成されて自車両前方に存在する
他車両を認識し、車速制御手段６は予め設定された車速
と、走行車線認識手段１から送られてくる走行車線情報
と、先行車両認識手段５から送られてくる先行車両の情
報とを基に自車両の車速を決定し、決定された車速にな
るようにスロットルアクチュエータ７とトランスミッシ
ョン８とブレーキアクチュエータ９とを制御する。ま
た、先行車両認識手段５には先行車両との相対車速と相
対距離とを演算する相対車速距離算出手段５ａとこの出
力信号から衝突を予測する衝突予測判定手段５ｂとが含
まれており、衝突予測判定手段５ｂが先行車両と衝突の
可能性ありと判定した場合には車間距離警報手段１０に
より注意を喚起し、衝突を回避する。The preceding vehicle recognizing means 5 is composed of a laser radar or a radio wave radar and recognizes another vehicle existing in front of the own vehicle, and the vehicle speed control means 6 sends a preset vehicle speed and the traveling lane recognizing means 1. The vehicle speed of the host vehicle is determined on the basis of the traveling lane information received and the information of the preceding vehicle sent from the preceding vehicle recognizing means 5, and the throttle actuator 7, the transmission 8 and the brake are set so as to reach the determined vehicle speed. The actuator 9 is controlled. Further, the preceding vehicle recognizing means 5 includes a relative vehicle speed distance calculating means 5a for calculating a relative vehicle speed and a relative distance with respect to the preceding vehicle and a collision prediction determining means 5b for predicting a collision from the output signal. When the prediction determination means 5b determines that there is a possibility of collision with the preceding vehicle, the inter-vehicle distance warning means 10 calls attention to avoid the collision.
【００２３】このように構成されたこの発明の実施の形
態１による車両用走行制御装置の基本的な動作は、ま
ず、走行車線認識手段１が車両前方の画像を撮像し、画
像処理により走行車線を示すレーンマーカを検出して走
行車線を認識する。このレーンマーカが磁気ネイルやそ
の他のマーカの場合には、それらに対応したセンサで走
行車線を認識すればよい。操舵制御手段２は走行車線認
識手段１で認識された走行車線に沿って走行できるよう
な操舵角あるいは操舵トルクを算出し、ステアリングア
クチュエータ３を駆動する。この操舵制御手段２による
操舵制御を行っても曲がりきれずに車線を逸脱しそうに
なった場合には、車線逸脱警報手段４が警報を発するこ
とになる。The basic operation of the vehicle travel control device according to the first embodiment of the present invention thus configured is as follows. First, the traveling lane recognition means 1 captures an image of the front of the vehicle, and the traveling lane is subjected to image processing. The lane marker indicating is detected to recognize the driving lane. When the lane marker is a magnetic nail or another marker, the corresponding lane may be recognized by a sensor corresponding to the marker. The steering control means 2 calculates a steering angle or steering torque that allows the vehicle to travel along the traveling lane recognized by the traveling lane recognition means 1, and drives the steering actuator 3. If the vehicle is about to deviate from the lane even after the steering control by the steering control means 2 is performed, the lane departure warning means 4 will give an alarm.
【００２４】なお、自車両が走行車線から逸脱すると判
定、または、予測する具体的な手法としては既知の手法
を含め様々な手法があるが、この実施の形態においては
例えば、車両をトレースさせたい走行車線（目標車線）
に対する横方向偏差をモニタしておき、この目標車線に
対する横方向偏差が増大傾向にある場合には車両が走行
車線から逸脱すると判定し、また、予測することができ
るものである。Note that there are various methods, including known methods, as specific methods for determining or predicting that the own vehicle deviates from the driving lane. In this embodiment, for example, it is desired to trace the vehicle. Driving lane (target lane)
The lateral deviation relative to the target lane is monitored, and when the lateral deviation relative to the target lane tends to increase, it is possible to determine and predict that the vehicle deviates from the traveling lane.
【００２５】この目標車線に対する横方向偏差が増大傾
向にあるかどうかの具体的判定法について説明すると、
図４に示すように経過時間ｔを横軸に、目標車線に対す
る横方向偏差ｅを縦軸にとり、図４のように変化する横
方向偏差ｅにＬＰＦを施すと図５に示すような特性とな
る。図５の特性に対してさらに時間ｔでの微分を施すと
図６に示すような特性となり、この図６に示す微分値が
正の値になれば横方向偏差ｅは増加の方向にあると判定
する。実際の判定にあたっては、例えば、ＬＰＦ出力が
ある閾値を上回り、このＬＰＦ出力の微分値が一定時間
正の値を保った場合、あるいは、この微分値がある閾値
を上回った場合に車両が走行車線を逸脱すると判定でき
るものである。A specific method of judging whether or not the lateral deviation with respect to the target lane tends to increase will be described.
As shown in FIG. 4, the elapsed time t is plotted on the horizontal axis, the lateral deviation e with respect to the target lane is plotted on the vertical axis, and the horizontal deviation e changing as shown in FIG. Become. When the differential at time t is further applied to the characteristic of FIG. 5, the characteristic becomes as shown in FIG. 6, and if the differential value shown in FIG. 6 is a positive value, the lateral deviation e is in the increasing direction. judge. In the actual determination, for example, when the LPF output exceeds a certain threshold value and the differential value of the LPF output maintains a positive value for a certain period of time, or when the differential value exceeds the certain threshold value, the vehicle travels in the lane. It is possible to determine that it deviates from.
【００２６】また、認識された走行車線のレーンマーカ
から自車両までの距離がある所定値より小さくなった場
合に車両が走行車線から逸脱すると判定、または、予測
したり、これらの組合せであってもよい。すなわち、目
標車線に対する横方向偏差ｅが増大傾向にあり、レーン
マーカから自車両までの距離が所定値より小さくなった
場合に車両が走行車線から逸脱すると判定、または、予
測するものである。さらに、目標車線に対する横方向偏
差ｅが増大傾向にあり、自車両の中心軸が目標車線に対
してなす傾き角が所定角度を越えた場合に自車両が走行
車線から逸脱すると判定したり予測することもできる。Further, when the distance from the lane marker of the recognized driving lane to the own vehicle becomes smaller than a predetermined value, it is determined or predicted that the vehicle deviates from the driving lane, or a combination thereof is used. Good. That is, it is determined or predicted that the vehicle deviates from the traveling lane when the lateral deviation e with respect to the target lane tends to increase and the distance from the lane marker to the vehicle becomes smaller than a predetermined value. Further, when the lateral deviation e with respect to the target lane tends to increase and the inclination angle of the center axis of the host vehicle with respect to the target lane exceeds a predetermined angle, it is determined or predicted that the host vehicle deviates from the traveling lane. You can also
【００２７】先行車両認識手段５はレーザレーダあるい
は電波レーダなどから構成され、自車両前方に存在する
先行車両を認識し、認識した先行車両が自車両が走行し
ている車線内前方に存在するものか、あるいは、隣接す
る車線を走行しているものなのかを判定し、自車両が走
行している車線内の前方を走行している場合には相対車
速距離算出手段５ａが自車両との相対距離と相対車速と
を演算する。車速制御手段６は走行車線認識手段１によ
り認識された走行車線情報と、先行車両認識手段５が認
識した先行車両情報とを基に、安全な車間距離を保つこ
とができるように自車速を決定する。The preceding vehicle recognizing means 5 is composed of a laser radar, a radio wave radar or the like, recognizes a preceding vehicle existing ahead of the host vehicle, and the recognized preceding vehicle exists ahead of the lane in which the host vehicle is traveling. Whether or not the vehicle is traveling in an adjacent lane, and if the vehicle is traveling forward in the lane in which the vehicle is traveling, the relative vehicle speed / distance calculating means 5a makes a relative movement to the vehicle. The distance and the relative vehicle speed are calculated. The vehicle speed control unit 6 determines the own vehicle speed based on the traveling lane information recognized by the traveling lane recognition unit 1 and the preceding vehicle information recognized by the preceding vehicle recognition unit 5 so that a safe inter-vehicle distance can be maintained. To do.
【００２８】また、認識された車両が隣接する車線を走
行している場合には、車速制御手段６は予め設定されて
いる設定車速を選択し、この選択された車速になるよう
にスロットルアクチュエータ７、トランスミッション
８、および、ブレーキアクチュエータ９を制御する。な
お、車速制御手段６による車速制御が行われても、自車
両走行車線の前方を走行する先行車両に追突する危険性
があると衝突予測判定手段５ｂが判定した場合には、こ
の出力により車間距離警報手段１０が警報を発生する。When the recognized vehicle is traveling in an adjacent lane, the vehicle speed control means 6 selects a preset vehicle speed, and the throttle actuator 7 is set to the selected vehicle speed. , The transmission 8 and the brake actuator 9 are controlled. Even if the vehicle speed control means 6 performs the vehicle speed control, if the collision prediction determination means 5b determines that there is a risk of a rear-end collision with a preceding vehicle traveling in front of the vehicle lane, the output of the inter-vehicle distance is determined by this output. The distance warning means 10 issues a warning.
【００２９】図２は、上記のような車両用走行制御装置
の基本動作において問題となるケースを説明するもの
で、図２の状態は、例えば、車両用走行制御装置を搭載
した自車両２１が曲率半径２３０Ｒの曲線状道路を走行
しており、道路には左端を示すレーンマーカ２２ａと、
車線を区分するレーンマーカ２２ｂと、右端を示すレー
ンマーカ２２ｃとが設けられ、自車両走行車線の前方に
は先行車両２３が走行しており、隣接車線には後方から
接近する他車両２４が存在する状態を示したものであ
る。FIG. 2 illustrates a case that causes a problem in the basic operation of the vehicle travel control device as described above. In the state of FIG. 2, for example, the own vehicle 21 equipped with the vehicle travel control device is The vehicle travels on a curved road with a radius of curvature of 230R, and the road has a lane marker 22a indicating the left end,
A state in which a lane marker 22b that divides the lane and a lane marker 22c that indicates the right end are provided, a preceding vehicle 23 is traveling in front of the vehicle lane, and another vehicle 24 approaching from the rear is present in the adjacent lane. Is shown.
【００３０】このような状態において、例えば、自車両
２１の定速走行における設定速度は現在１００ｋｍ／ｈ
であるが、自車両走行車線内前方に先行車両２３が存在
するため、自車両２１は設定速度より低い９５ｋｍ／ｈ
で追従走行しており、先行車両２３が曲線部を抜けて加
速したため、自車両２１も設定速度まで加速が可能な状
況になったとする。このような状況において自車両２１
が加速を開始すると、車速が大きくなるにつれて自車両
２１の横加速度が増加するため、目標車線に対する横位
置偏差が増加し、走行車線から逸脱しようとしているこ
とが車両用走行制御装置により判定される。In such a state, for example, the set speed in the constant speed running of the host vehicle 21 is currently 100 km / h.
However, since the preceding vehicle 23 exists in the front of the own vehicle traveling lane, the own vehicle 21 is 95 km / h lower than the set speed.
Assume that the preceding vehicle 23 has passed through the curved portion and accelerated, so that the host vehicle 21 has also become able to accelerate to the set speed. In such a situation, the own vehicle 21
When the vehicle starts accelerating, the lateral acceleration of the host vehicle 21 increases as the vehicle speed increases, so that the lateral position deviation from the target lane increases and it is determined by the vehicle travel control device that the vehicle is about to deviate from the traveling lane. .
【００３１】従来の車両用走行制御装置のシステムでは
操舵制御と車速制御とが独立して行われているため、上
記のように走行車線から逸脱しそうな状況下でも加速制
御は抑制されず、やがて車線逸脱警報を発生しながら車
線を逸脱することになる。このような状況が発生した場
合、例えば、図２にあるように隣接車線後方から他車両
２４が接近している場合、事故につながる危険性がある
ため運転者はブレーキ操作と操舵操作とを与儀なくされ
るか、事故に遭遇するかのいずれかになる。In the conventional vehicle travel control system, since the steering control and the vehicle speed control are independently performed, the acceleration control is not suppressed even in the situation where the vehicle may deviate from the traveling lane as described above, and eventually the acceleration control is not suppressed. The vehicle will depart from the lane while generating a lane departure warning. When such a situation occurs, for example, when another vehicle 24 is approaching from the rear of the adjacent lane as shown in FIG. 2, there is a risk of causing an accident, and therefore the driver performs a braking operation and a steering operation. You will either be lost or you will encounter an accident.
【００３２】この発明の実施の形態１における車両用走
行制御装置は、このような状況下にあるとき、すなわ
ち、走行車線認識手段５により走行車線からの逸脱の可
能性が認識されたときには加速制御を禁止し、その時点
での車速を維持することにより安全性を確保するもの
で、自車両走行車線の前方に先行車両が存在しない場合
にも走行車線からの逸脱の可能性がある場合には加速制
御を抑制するものである。この動作を図３のフローチャ
ートにより説明すると次の通りであり、この動作は所定
の時間毎に繰り返し実行されるものである。The vehicle traveling control device according to the first embodiment of the present invention accelerates under the above circumstances, that is, when the traveling lane recognition means 5 recognizes the possibility of deviation from the traveling lane. To ensure safety by maintaining the vehicle speed at that time.If there is a possibility of deviation from the driving lane even if there is no preceding vehicle in front of the own driving lane, The acceleration control is suppressed. This operation will be described below with reference to the flowchart of FIG. 3, and this operation is repeatedly executed at predetermined time intervals.
【００３３】図３のフローチャートにおいて動作が開始
されると、ステップ１０１において現在の車速が運転者
により設定された設定速度と比較され、設定速度と等し
い場合にはステップ１０２に進んで現在の車速を維持
し、現在の車速が設定車速より大きい場合にもステップ
１０２に進んで設定車速が維持されるようにする。現在
の車速が設定速度より小さい場合にはステップ１０３に
進んで先行車両認識手段５により自車両走行車線の前方
に先行車両が存在するかどうかを判定する。自車両走行
車線の前方に先行車両が存在しない場合にはステップ１
０６に飛び、先行車両が存在する場合にはステップ１０
４に進んで先行車両との相対速度および相対距離などか
ら加速が可能であるかどうかを判定する。When the operation is started in the flow chart of FIG. 3, the current vehicle speed is compared with the set speed set by the driver in step 101, and if it is equal to the set speed, the process proceeds to step 102 to set the current vehicle speed. If the current vehicle speed is maintained higher than the set vehicle speed, the routine proceeds to step 102 so that the set vehicle speed is maintained. If the current vehicle speed is lower than the set speed, the routine proceeds to step 103, where the preceding vehicle recognizing means 5 determines whether or not there is a preceding vehicle ahead of the own vehicle traveling lane. Step 1 if there is no preceding vehicle ahead of the vehicle lane
Jump to 06, and if there is a preceding vehicle, step 10
In step 4, it is determined whether acceleration is possible from the relative speed and relative distance of the preceding vehicle.
【００３４】ステップ１０４において加速が不可能であ
ると判定されたときにはステップ１０５に進んで現在の
車速を維持するか、または、減速制御してステップ１０
１に戻り、加速が可能であると判定されたときにはステ
ップ１０６に進む。ステップ１０６では走行車線認識手
段１により、現在自車両が走行車線から逸脱しそうにな
っているかどうかを判定し、走行車線から逸脱する可能
性があると判定された場合にはステップ１０７に進んで
車速制御手段６による加速制御が禁止されて現在の車速
を維持することにより走行車線からの逸脱を防止し、逸
脱の可能性がないと判定された場合にはステップ１０８
に進んで加速制御を許可し、車速制御手段６が加速制御
を実行する。If it is determined in step 104 that acceleration is not possible, the routine proceeds to step 105, where the current vehicle speed is maintained, or deceleration control is performed to execute step 10
Returning to step 1, when it is determined that acceleration is possible, the process proceeds to step 106. In step 106, the traveling lane recognition means 1 determines whether or not the vehicle is currently about to depart from the traveling lane. If it is determined that the vehicle may depart from the traveling lane, the process proceeds to step 107 and the vehicle speed is increased. Acceleration control by the control means 6 is prohibited to maintain the current vehicle speed to prevent deviation from the traveling lane, and when it is determined that there is no possibility of deviation, step 108 is performed.
Then, the vehicle speed control means 6 executes the acceleration control.
【００３５】このように制御を行うことにより、この発
明の実施の形態１においては、追従走行時において先行
車両との相対速度から加速が可能と判定されても自車両
が走行車線から逸脱する危険性がある場合には加速が禁
止されることになり、安全であり、運転者にとって違和
感を生ずることがなく、安定して走行制御することが可
能な車両用走行制御装置を得ることができるものであ
る。By performing the control in this manner, in the first embodiment of the present invention, even if it is determined that the vehicle can accelerate from the relative speed with respect to the preceding vehicle during the following traveling, there is a risk that the vehicle deviates from the traveling lane. In this case, acceleration is prohibited, so it is safe to obtain a vehicle travel control device that is safe, does not cause a driver to feel uncomfortable, and can perform stable travel control. Is.
【００３６】実施の形態２．図７は、この発明の実施の
形態２による車両用走行制御装置の制御内容を説明する
フローチャートであり、この実施の形態による車両用走
行制御装置の制御内容は、実施の形態１において自車両
が走行車線から逸脱する可能性があると判定された場合
には加速を禁止するだけでなく、積極的に減速制御を行
うようにしたものである。図７のフローチャートにおい
て、ステップ２０１からステップ２０６までは上記の実
施の形態１にて説明した図２のステップ１０１からステ
ップ１０６までと全く同一であるため説明を省略する。Embodiment 2. FIG. 7 is a flowchart for explaining the control contents of the vehicle travel control device according to the second embodiment of the present invention. The control contents of the vehicle travel control device according to the present embodiment are the same as those of the first embodiment. When it is determined that the vehicle may deviate from the traveling lane, not only acceleration is prohibited but also deceleration control is actively performed. In the flowchart of FIG. 7, steps 201 to 206 are exactly the same as steps 101 to 106 of FIG. 2 described in the first embodiment, and therefore the description thereof will be omitted.
【００３７】ステップ２０６において走行車線認識手段
１により現在自車両が走行車線から逸脱しそうになって
いると判定した場合はステップ２０７に進み、ここでは
車速制御手段６が減速制御を行い、目標車線に対する横
位置偏差が一定になるか、あるいは、横位置偏差が小さ
くなるまで車速を低下させる。このように制御を行うこ
とにより自車両が走行車線から逸脱することなく、安全
であり、安定した走行が可能になるものである。If it is determined in step 206 by the traveling lane recognizing means 1 that the vehicle is about to deviate from the traveling lane, the process proceeds to step 207, in which the vehicle speed control means 6 performs deceleration control to the target lane. The vehicle speed is reduced until the lateral position deviation becomes constant or becomes smaller. By performing the control in this way, it is possible to drive the vehicle safely and stably without departing from the driving lane.
【００３８】実施の形態３．図８は、この発明の実施の
形態３による車両用走行制御装置の制御内容を説明する
フローチャートであり、この実施の形態は、実施の形態
１に示した車両用走行制御装置の制御内容を変えたもの
である。図８において動作が開始されると、ステップ３
０１において現在の車速が運転者により設定された設定
速度と比較され、設定速度と等しい場合にはステップ３
０２に進んで現在の車速を維持し、また、現在の車速が
設定速度より大きい場合にもステップ３０２に進んで設
定車速を維持するように制御する。現在の車速が設定速
度より小さい場合にはステップ３０３に進み、先行車両
認識手段５により自車両走行車線の前方に先行車両が存
在するかどうかを判定する。Embodiment 3. FIG. 8 is a flowchart for explaining the control contents of the vehicle travel control device according to the third embodiment of the present invention. In this embodiment, the control contents of the vehicle travel control device shown in the first embodiment are changed. It is a thing. When the operation is started in FIG. 8, step 3
In 01, the current vehicle speed is compared with the set speed set by the driver, and if equal to the set speed, step 3
The routine proceeds to 02 to maintain the current vehicle speed, and also when the current vehicle speed is higher than the set speed, the routine proceeds to step 302 to control so as to maintain the set vehicle speed. When the current vehicle speed is lower than the set speed, the routine proceeds to step 303, where the preceding vehicle recognizing means 5 determines whether or not there is a preceding vehicle ahead of the own vehicle traveling lane.
【００３９】自車両走行車線の前方に先行車両が存在し
ない場合にはステップ３０６にジャンプし、先行車両が
存在する場合にはステップ３０４に進んで先行車両との
相対速度および相対距離などから加速が可能であるかど
うかを判定する。ここで加速が不可能であると判定され
たときにはステップ３０５に進んで現在の車速を維持す
るか、あるいは、減速制御を選択してステップ３０１に
戻り、加速が可能であると判定されたときにはステップ
３０６に進む。ステップ３０６では走行車線認識手段１
の横位置・半径算出手段１ａにより算出された曲率半径
を基に、その曲率半径を持つ曲線道路を走行するのに安
全な安全車速を算出する。If there is no preceding vehicle ahead of the vehicle lane, the routine jumps to step 306, and if there is a preceding vehicle, the routine proceeds to step 304, where acceleration is performed based on the relative speed and relative distance to the preceding vehicle. Determine if it is possible. If it is determined that acceleration is impossible, the process proceeds to step 305 to maintain the current vehicle speed, or deceleration control is selected and the process returns to step 301, and if it is determined that acceleration is possible, step Proceed to 306. In step 306, the driving lane recognition means 1
Based on the radius of curvature calculated by the lateral position / radius calculation means 1a, a safe vehicle speed that is safe for traveling on a curved road having the radius of curvature is calculated.
【００４０】曲率半径に対する安全車速を求める方法に
はいくつかの方法があるが、タイヤと路面との摩擦係数
をμとし、重力加速度をＧとし、曲率半径をＲとすると
安全車速Ｖｓは、
Ｖｓ＝（μ×Ｇ×Ｒ）1/2 ・・・・・・（１）
として算出できる。路面との摩擦係数μは一般に、ドラ
イアスファルトで１．０〜０．８、ウェットアスファル
トで０．６、圧雪路で０．４と言われているが、ここで
はレーンマーカを検出して画像処理により走行車線を認
識するので、路面のレーンマーカが視認できる状況であ
り、このうちの条件が最悪であるウェットアスファルト
のμ＝０．６を選択する。There are several methods for obtaining the safe vehicle speed with respect to the radius of curvature. If the friction coefficient between the tire and the road surface is μ, the gravitational acceleration is G, and the radius of curvature is R, the safe vehicle speed Vs is Vs. = (Μ × G × R) 1/2 ... (1) The coefficient of friction μ with the road surface is generally said to be 1.0 to 0.8 for dry asphalt, 0.6 for wet asphalt, and 0.4 for snow-covered roads, but here the lane marker is detected and image processing is performed. Since the driving lane is recognized, the lane marker on the road surface can be visually recognized, and μ = 0.6 of wet asphalt, which is the worst of these conditions, is selected.
【００４１】安全車速の算出後はステップ３０７に進
み、現在の車速が算出された安全車速と比較され、現在
の車速が安全車速よりも小さければステップ３０８に進
んで速度制御手段６による加速制御を許可し、ステップ
３０７において現在の車速が安全速度よりも小さくない
と判定されればステップ３０９に進み、現在の車速が安
全車速と等しいかどうかが判定される。もし、車速が安
全車速と等しければステップ３０１にて車速制御手段６
による加速制御が禁止されて現在の車速が維持され、車
速が安全車速と等しくない場合は安全車速より大きい場
合であるからステップ３１１に進んで減速制御が選択さ
れ、速度制御手段６による減速制御が行われる。After the safe vehicle speed is calculated, the routine proceeds to step 307, where the current vehicle speed is compared with the calculated safe vehicle speed. If the current vehicle speed is lower than the safe vehicle speed, the routine proceeds to step 308 and the speed control means 6 controls the acceleration. If it is permitted and it is determined in step 307 that the current vehicle speed is not lower than the safe speed, the process proceeds to step 309, and it is determined whether the current vehicle speed is equal to the safe vehicle speed. If the vehicle speed is equal to the safe vehicle speed, in step 301 the vehicle speed control means 6
If the vehicle speed is not equal to the safe vehicle speed and the current vehicle speed is maintained and the vehicle speed is not equal to the safe vehicle speed, the process proceeds to step 311, the deceleration control is selected, and the speed control means 6 performs the deceleration control. Done.
【００４２】この演算と制御とは、所定の時間毎、もし
くは、所定の走行距離毎に繰り返し実行され、走行車線
の曲率が変化してもこの変化に対応する安全速度の演算
と演算結果に対する車速制御とが行われるものである。
また、図１のブロック図には安全速度演算手段としての
機能ブロックがないが、車速制御手段６にその機能を含
ませるか、車線逸脱判定手段１ｂにその機能を持たせて
車速制御手段６により車速を制御することができる。This calculation and control are repeatedly executed at every predetermined time or every predetermined traveling distance, and even if the curvature of the traveling lane changes, the calculation of the safe speed corresponding to this change and the vehicle speed corresponding to the calculation result. The control is performed.
Although the block diagram of FIG. 1 does not have a functional block as a safe speed calculation means, the vehicle speed control means 6 may be provided with the function or the lane departure determination means 1b may be provided with the function. The vehicle speed can be controlled.
【００４３】以上のようにこの実施の形態においては走
行車線認識手段１が常に道路形状を監視して曲線道路で
は曲率半径を算出し、算出された曲率半径に基づき安全
速度演算手段が安全車速を算出してこの安全車速を越え
ないように車速制御を行うので、車線からの逸脱を判定
して制御するものに対し、より積極的な走行制御が可能
な車両用走行制御装置を得ることができることになる。
また、この場合、走行車線認識手段１に含まれる横位置
・半径算出手段１ａは半径のみを算出する機能があれば
よい。As described above, in this embodiment, the traveling lane recognition means 1 constantly monitors the road shape to calculate the radius of curvature on a curved road, and the safe speed calculation means calculates the safe vehicle speed based on the calculated radius of curvature. Since the vehicle speed is controlled so as not to exceed this safe vehicle speed by calculating, it is possible to obtain a vehicle travel control device capable of more aggressive travel control in contrast to a vehicle that determines and controls deviation from the lane. become.
Further, in this case, the lateral position / radius calculation means 1a included in the traveling lane recognition means 1 may have a function of calculating only the radius.
【００４４】実施の形態４．この発明の実施の形態４に
よる車両用走行制御装置は、安全速度演算手段が操舵制
御手段２の制御による旋回を安全に行うための曲率半径
−安全車速のマップを記憶しており、横位置・半径算出
手段１ａが検出する道路の曲率半径にに基づきマップか
ら安全車速を決定するようにしたものである。このよう
にして安全車速を得ても、実施の形態３の場合と同様の
効果が得られるものである。Fourth Embodiment In the vehicle travel control device according to the fourth embodiment of the present invention, the safe speed calculation means stores a map of curvature radius-safe vehicle speed for safely performing a turn under the control of the steering control means 2, and the lateral position The safe vehicle speed is determined from the map based on the radius of curvature of the road detected by the radius calculating means 1a. Even if the safe vehicle speed is obtained in this way, the same effect as in the case of the third embodiment can be obtained.
【００４５】実施の形態５．図９と図１０とは、この発
明の実施の形態５による車両用走行制御装置を説明する
もので、図９は車両用走行制御装置の構成を示すブロッ
ク図、図１０は制御動作の内容を説明するフローチャー
トであり、この実施の形態による車両用走行制御装置
は、単に定速走行制御装置のみを備えた車両においても
曲線道路などにおける安全走行を可能にし、運転者によ
る余分な操作を排除できるようにしたものである。Embodiment 5. 9 and 10 illustrate a vehicle travel control device according to Embodiment 5 of the present invention. FIG. 9 is a block diagram showing the configuration of the vehicle travel control device, and FIG. 10 shows the contents of the control operation. It is a flowchart for explaining, the vehicle running control device according to the present embodiment enables safe running on a curved road or the like even in a vehicle having only a constant speed running control device, and can eliminate an extra operation by the driver. It was done like this.
【００４６】図９において、走行車線認識手段１は、実
施の形態１の場合と同様に横位置・半径算出手段１ａと
車線逸脱判定手段１ｂとを含み、車載カメラなどから情
報を入力して道路上に設けられている白線等のレーンマ
ーカを検出し、走行車線を認識すると共に、横位置・半
径算出手段１ａが走行車線内における自車両の横位置と
道路の曲率半径とを算出し、車線逸脱判定手段１ｂが走
行車線に対する自車両の逸脱の可能性を判定する。操舵
制御手段２は走行車線認識手段１で得られた走行車線情
報に基づき、走行車線に沿って走行するようにステアリ
ングアクチュエータ３を操作し、車線逸脱警報手段４は
横位置・半径算出手段１ａの情報から車線逸脱判定手段
１ｂが走行車線を逸脱する可能性有りと判定したときに
警報を発生する。In FIG. 9, the traveling lane recognizing means 1 includes a lateral position / radius calculating means 1a and a lane departure determining means 1b as in the case of the first embodiment, and inputs information from a vehicle-mounted camera or the like to obtain road information. A lane marker such as a white line provided above is detected to recognize the traveling lane, and the lateral position / radius calculation means 1a calculates the lateral position of the host vehicle within the traveling lane and the radius of curvature of the road to deviate from the lane. The judging means 1b judges the possibility of departure of the host vehicle from the traveling lane. The steering control means 2 operates the steering actuator 3 so as to travel along the traveling lane based on the traveling lane information obtained by the traveling lane recognition means 1, and the lane departure warning means 4 of the lateral position / radius calculation means 1a. When the lane departure determining means 1b determines from the information that there is a possibility of departing the traveling lane, an alarm is issued.
【００４７】車速制御手段１１は定速走行制御装置とし
て予め設定された車速で走行すべく自車両の速度を決定
すると共に、横位置・半径算出手段１ａと車線逸脱判定
手段１ｂとから情報を入力し、道路の曲率半径や自車両
の走行車線からの逸脱の可能性により設定車速を変更
し、決定および変更された車速となるようにスロットル
アクチュエータ７とトランスミッション８とブレーキア
クチュエータ９とを制御する。The vehicle speed control means 11 as a constant speed traveling control device determines the speed of the host vehicle so as to travel at a preset vehicle speed, and inputs information from the lateral position / radius calculation means 1a and the lane departure determination means 1b. Then, the set vehicle speed is changed depending on the radius of curvature of the road and the possibility that the vehicle deviates from the traveling lane, and the throttle actuator 7, the transmission 8, and the brake actuator 9 are controlled so as to be the determined and changed vehicle speed.
【００４８】このように構成されたこの発明の実施の形
態５による車両用走行制御装置の動作を図１０のフロー
チャートにより説明すると次の通りである。動作が開始
されると、まず、ステップ４０１において現在の車速と
設定車速とが比較され、現在の車速が予め設定された設
定車速よりも小さくない場合は定速走行状態にあるので
ステップ４０２において現在の設定車速が維持される。The operation of the vehicle travel control device according to the fifth embodiment of the present invention thus configured will be described below with reference to the flowchart of FIG. When the operation is started, first, in step 401, the current vehicle speed and the set vehicle speed are compared, and if the current vehicle speed is not lower than the preset set vehicle speed, the vehicle is in a constant speed running state. The set vehicle speed is maintained.
【００４９】また、ステップ４０１にて現在の車速が設
定車速よりも小さい場合には曲線道路において道路の曲
率半径に応じた制御を車速制御手段１１が実行している
のでステップ４０３に進み、走行車線認識手段１の出力
から自車両が走行車線から逸脱する可能性があるかどう
かを判定する。ここで逸脱する可能性があると判定され
るとステップ４０４に進んで加速制御が禁止され、減速
制御が行われる。そして、自車両が走行車線から逸脱す
る可能性が消滅すればステップ４０５に進み、加速制御
が許可されて加速制御が行われる。If the current vehicle speed is lower than the set vehicle speed in step 401, the vehicle speed control means 11 is executing the control according to the radius of curvature of the curved road, and therefore the process proceeds to step 403, and the lane is traveled. Based on the output of the recognition means 1, it is determined whether or not the vehicle may deviate from the driving lane. If it is determined that the vehicle may deviate, the process proceeds to step 404, the acceleration control is prohibited, and the deceleration control is performed. When the possibility that the host vehicle deviates from the traveling lane disappears, the process proceeds to step 405, the acceleration control is permitted, and the acceleration control is performed.
【００５０】このように制御することにより、操舵制御
と定速走行制御という組み合わせにおいて、従来の定速
走行制御装置で発生していた操舵制御を行っているのに
もかかわらず走行車線から逸脱してしまうというトラブ
ルを未然に防止することができるものである。なお、車
両が走行車線から逸脱するかどうかの判定は、実施の形
態１にて説明した通りである。By performing the control as described above, in the combination of the steering control and the constant speed traveling control, the vehicle deviates from the traveling lane even though the steering control which is generated by the conventional constant speed traveling control device is performed. It is possible to prevent the trouble of accidents. The determination as to whether the vehicle deviates from the traveling lane is as described in the first embodiment.
【００５１】実施の形態６．図１１は、この発明の実施
の形態６による車両用走行制御装置の制御内容を説明す
るフローチャートであり、この実施の形態は実施の形態
５と同様に定速走行制御装置のみを備えた車両におい
て、道路の曲率半径に応じた速度制御を行い、運転者に
よる余分な操作を排除しながら安全走行を可能にするも
のである。動作が開始されると、まず、ステップ５０１
において現在の車速が運転者の設定した設定車速よりも
小さいかどうかが判定され、現在の車速が予め設定され
た設定車速よりも小さくない場合は定速走行状態にある
のでステップ５０２において現在の設定車速が維持され
る。Sixth Embodiment FIG. 11 is a flow chart for explaining the control contents of the vehicle travel control device according to the sixth embodiment of the present invention, and this embodiment is the same as the fifth embodiment in the vehicle provided with only the constant speed travel control device. By controlling the speed according to the radius of curvature of the road, it is possible to drive safely while eliminating unnecessary operation by the driver. When the operation is started, first, step 501
In step 502, it is determined that the current vehicle speed is lower than the set vehicle speed set by the driver. If the current vehicle speed is not lower than the preset vehicle speed, the vehicle is in a constant speed running state, and therefore the current setting is performed in step 502. The vehicle speed is maintained.
【００５２】ステップ５０１にて現在の車速が設定車速
よりも小さい場合には曲線道路において道路の曲率半径
に応じた制御を車速制御手段１１が実行しているのでス
テップ５０３に進み、走行車線認識手段１により算出さ
れた道路の曲率半径を基に、その曲線道路を安全に走行
するための車速を求める。曲率半径に対する安全車速を
求める方法は実施の形態３と同様であり、路面との摩擦
係数μと重力加速度Ｇと曲率半径Ｒとから上記した
（１）式により算出する。そして、実施の形態３の場合
と同様に、摩擦係数μは、視認検出できる範囲での最悪
条件であるウェットアスファルトのμ=０．６が選択さ
れる。If the current vehicle speed is lower than the set vehicle speed in step 501, the vehicle speed control means 11 is executing control according to the radius of curvature of the curved road, so the routine proceeds to step 503 and the lane recognition means is executed. Based on the radius of curvature of the road calculated in 1, the vehicle speed for safely traveling on the curved road is obtained. The method of obtaining the safe vehicle speed with respect to the radius of curvature is the same as in the third embodiment, and is calculated from the coefficient of friction μ with the road surface, the gravitational acceleration G, and the radius of curvature R by the above-described formula (1). Then, as in the case of the third embodiment, the friction coefficient μ is selected to be μ = 0.6 of wet asphalt, which is the worst condition in the visually detectable range.
【００５３】安全車速算出後はステップ５０４に進んで
現在の車速が安全車速より低いかどうかが判定され、安
全車速よりも小さければステップ５０５にて速度制御手
段１１による加速制御を許可し、現在の車速が安全速度
に対して等しいか大きい場合にはステップ５０６に進
み、現在の車速が安全速度と等しいかどうかの判定を行
う。現在の車速が安全速度と等しい場合にはステップ５
０７に進んで加速制御が禁止されて現在の車速が維持さ
れ、現在の車速が安全車速と等しくない場合は安全車速
より大きいことになるのでステップ５０８に進んで減速
制御が実行され、車速制御手段１１による減速制御が行
われる。また、演算の繰り返し時間や安全速度演算手段
については実施の形態３にて説明した通りである。After the safe vehicle speed is calculated, the routine proceeds to step 504, where it is judged whether the current vehicle speed is lower than the safe vehicle speed. If it is smaller than the safe vehicle speed, the acceleration control by the speed control means 11 is permitted at step 505, and If the vehicle speed is equal to or higher than the safe speed, the routine proceeds to step 506, where it is determined whether the current vehicle speed is equal to the safe speed. Step 5 if the current vehicle speed is equal to the safe speed
In step 07, the acceleration control is prohibited and the current vehicle speed is maintained. If the current vehicle speed is not equal to the safe vehicle speed, it means that it is higher than the safe vehicle speed. Therefore, the routine proceeds to step 508, where the deceleration control is executed and the vehicle speed control means is executed. The deceleration control by 11 is performed. Further, the calculation repetition time and the safe speed calculation means are as described in the third embodiment.
【００５４】以上のようにこの実施の形態においては実
施の形態３のときと同様に、走行車線認識手段１が常に
道路形状を監視して曲線道路では曲率半径を算出し、算
出された曲率半径に基づき安全車速を算出してこの安全
車速を越えないように車速制御を行うので、実施の形態
５のように車線からの逸脱の可能性を判定して制御する
ものに対し、より安全な走行制御が可能になるものであ
る。また、この場合、曲率半径に対する安全車速の算出
を実施の形態４にて説明したように、「曲率半径−車
速」のマップを用いて求めることもできる。As described above, in this embodiment, as in the case of the third embodiment, the traveling lane recognition means 1 constantly monitors the road shape to calculate the radius of curvature on a curved road, and the calculated radius of curvature. A safe vehicle speed is calculated based on the above, and vehicle speed control is performed so as not to exceed this safe vehicle speed. Therefore, as compared with the fifth embodiment in which the possibility of deviation from the lane is determined and controlled, safer driving is possible. It is possible to control. Further, in this case, the calculation of the safe vehicle speed with respect to the radius of curvature can be calculated using the map of "curvature radius-vehicle speed" as described in the fourth embodiment.
【００５５】[0055]
【発明の効果】以上に説明したようにこの発明の車両用
走行制御装置において、請求項１に記載の発明によれ
ば、走行車線の形状を認識する走行車線認識手段と、認
識した走行車線に沿って操舵を行う操舵制御手段と、定
速走行時には設定車速を、追従走行時には先行車両との
車間距離を維持する車速制御手段とを備え、道路を走行
中に走行車線認識手段が走行車線内から自車両が逸脱す
ると判定または予測したとき、車速制御手段が車速を抑
制するようにしたので、先行車両との相対速度から加速
が可能な状態でも自車両が走行車線から逸脱する危険性
がある場合には加速が禁止され、安全であり、運転者に
とって違和感を生じない安定した走行が可能な車両用走
行制御装置を得ることができるものである。As described above, in the vehicle travel control device of the present invention, according to the invention of claim 1, the travel lane recognition means for recognizing the shape of the travel lane and the recognized travel lane are recognized. The vehicle is equipped with a steering control means for steering along the vehicle and a vehicle speed control means for maintaining a set vehicle speed during constant-speed traveling and a vehicle-to-vehicle distance during follow-up traveling. When it is determined or predicted that the vehicle departs from the vehicle, the vehicle speed control means suppresses the vehicle speed, so there is a risk that the vehicle deviates from the traveling lane even when acceleration is possible from the relative speed with respect to the preceding vehicle. In this case, acceleration is prohibited, and it is possible to obtain a vehicle travel control device that is safe and capable of stable travel without causing a driver to feel uncomfortable.
【００５６】また、請求項２に記載の発明によれば、車
速制御手段により追従走行をするとき、先行車両の加速
に対して追従加速しても車間距離が充分に確保できる場
合において、走行車線内からの逸脱が判定または予測さ
れたとき、加速を抑制、または、減速制御するようにし
たので、さらに、請求項３に記載の発明によれば、車速
制御手段による車速制御が定速走行時において、自車両
の走行車線内からの逸脱が判定または予測されたとき、
減速制御に移行するようにしたので、追従走行時や定速
走行時において、走行車線からの逸脱による危険な走行
を防止することができ、運転者による余分な操作が排除
できるるものである。According to the second aspect of the present invention, when the vehicle speed control means performs follow-up traveling, if the following distance can be sufficiently secured even if follow-up acceleration is performed with respect to the acceleration of the preceding vehicle, the traveling lane When the deviation from the inside is determined or predicted, the acceleration is suppressed or the deceleration is controlled. Therefore, according to the invention of claim 3, the vehicle speed control by the vehicle speed control means is performed during constant speed traveling. In, when it is determined or predicted that the vehicle deviates from the driving lane,
Since the control is shifted to the deceleration control, it is possible to prevent dangerous traveling due to deviation from the traveling lane during follow-up traveling or constant-speed traveling, and to eliminate extra operation by the driver.
【００５７】さらにまた、請求項４に記載の発明によれ
ば、走行車線認識手段が、走行車線に対する自車両の横
方向偏差を演算し、この横方向偏差が増大傾向にあると
き、走行車線内から逸脱すると判定または予測するよう
にしたので、走行車線の幅に依存することなく逸脱の判
定ができ、また、請求項５に記載の発明によれば、走行
車線認識手段が認識した走行車線の区分線と自車両との
距離が所定値以下になったとき、走行車線内からの逸脱
があると判定または予測するようにしたので、実際に走
行車線内から逸脱する前に逸脱を判定することができる
ものである。Further, according to the invention described in claim 4, the traveling lane recognition means calculates the lateral deviation of the host vehicle with respect to the traveling lane, and when the lateral deviation tends to increase, within the traveling lane. Since the deviation is determined or predicted, the deviation can be determined without depending on the width of the traveling lane. Further, according to the invention of claim 5, the deviation of the traveling lane recognized by the traveling lane recognition means can be recognized. When the distance between the lane markings and the vehicle is less than a predetermined value, it is determined or predicted that there will be a departure from the driving lane.Therefore, the departure is determined before the departure from the driving lane. Is something that can be done.
【００５８】さらに、請求項６に記載の発明によれば、
横位置偏差が増大傾向にあり、走行車線の区分線と自車
両との距離が所定値以下になったとき、走行車線内から
の逸脱があると判定、または、予測するようにしたの
で、逸脱を確実に判断することができるものであり、さ
らにまた、請求項７に記載の発明によれば、横位置偏差
が増大傾向にあり、自車両中心軸が走行車線に対して所
定角度以上の傾きがあるとき、走行車線内からの逸脱が
あると判定または予測するようにしたので、逸脱をより
正確に判定することができるものである。Further, according to the invention of claim 6,
When the lateral position deviation tends to increase and the distance between the lane markings and the host vehicle falls below a specified value, it is determined or predicted that there will be deviation from within the driving lane. According to the invention as set forth in claim 7, the lateral position deviation tends to increase, and the center axis of the host vehicle tilts at a predetermined angle or more with respect to the traveling lane. When it is determined that there is a deviation from the traveling lane, the deviation can be determined more accurately.
【００５９】また、請求項８に記載の発明によれば、走
行車線の形状を認識して曲率半径を算出する走行車線認
識手段と、走行車線に沿って操舵を行う操舵制御手段
と、定速走行時には予め設定した車速を維持し、追従走
行時には先行車両との車間距離を保つ車速制御手段と、
算出された走行車線の曲率半径から安全速度を演算する
安全速度演算手段とを備え、走行車線認識手段が前方走
行車線の曲率半径を算出し、安全速度演算手段がその時
点における安全速度を演算し、車速制御手段が演算され
た安全速度と自車速との対比から、加速と減速と現在速
度の維持とを選択して車速を制御するようにしたので、
道路の曲率と操舵に対応した車速制御が可能になり、車
線からのはみ出しやスリップが防止され、安全性をより
高めることができるものである。According to the invention described in claim 8, the traveling lane recognition means for recognizing the shape of the traveling lane to calculate the radius of curvature, the steering control means for steering along the traveling lane, and the constant speed Vehicle speed control means for maintaining a vehicle speed set in advance during traveling and maintaining an inter-vehicle distance with the preceding vehicle during following traveling,
A safe speed calculation means for calculating a safe speed from the calculated radius of curvature of the traveling lane is provided, the travel lane recognition means calculates a curvature radius of the forward traveling lane, and the safe speed calculation means calculates a safe speed at that time. Since the vehicle speed control means selects the acceleration, the deceleration, and the maintenance of the current speed from the comparison between the calculated safe speed and the own vehicle speed, the vehicle speed is controlled.
The vehicle speed can be controlled according to the curvature of the road and the steering, and the vehicle can be prevented from sticking out of the lane and slipping, thereby further improving safety.
【００６０】さらに、請求項９に記載の発明によれば、
安全速度演算手段が演算する安全速度が、路面とタイヤ
の摩擦係数μと、重力加速度Ｇと、道路の曲率半径Ｒと
から所定の計算式Ｖｓ＝（μ×Ｇ×Ｒ）1/2 により計算
されるようにしたので、より安全な曲線路の走行が可能
になるものであり、さらにまた、請求項１０に記載の発
明によれば、安全速度演算手段が、曲線道路の走行車線
を逸脱することなく走行するための安全車速をマップか
ら読み取るようにしたので、個々の車両に適応した安全
速度が得られ、より安全に走行することができるもので
ある。Further, according to the invention of claim 9,
The safe speed calculated by the safe speed calculating means is calculated by a predetermined calculation formula Vs = (μ × G × R) 1/2 from the friction coefficient μ between the road surface and the tire, the gravitational acceleration G, and the curvature radius R of the road. Therefore, it is possible to travel on a curved road more safely. Further, according to the invention of claim 10, the safe speed calculation means deviates from the traveling lane of the curved road. Since the safe vehicle speed for traveling without being read is read from the map, the safe speed adapted to each vehicle can be obtained, and the vehicle can travel more safely.
【図１】 この発明の実施の形態１による車両用走行制
御装置の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle travel control device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】 この発明の実施の形態１による車両用走行制
御装置を説明するための説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining the vehicle travel control device according to the first embodiment of the present invention.
【図３】 この発明の実施の形態１による車両用走行制
御装置の制御内容を説明するフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart illustrating the control contents of the vehicle travel control device according to the first embodiment of the present invention.
【図４】 この発明の実施の形態１による車両用走行制
御装置を説明するための特性図である。FIG. 4 is a characteristic diagram for explaining the vehicle travel control device according to the first embodiment of the present invention.
【図５】 この発明の実施の形態１による車両用走行制
御装置を説明するための特性図である。FIG. 5 is a characteristic diagram for explaining the vehicle travel control device according to the first embodiment of the present invention.
【図６】 この発明の実施の形態１による車両用走行制
御装置を説明するための特性図である。FIG. 6 is a characteristic diagram for explaining the vehicle travel control device according to the first embodiment of the present invention.
【図７】 この発明の実施の形態２による車両用走行制
御装置の制御内容を説明するフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart illustrating control contents of the vehicle travel control device according to the second embodiment of the present invention.
【図８】 この発明の実施の形態３による車両用走行制
御装置の制御内容を説明するフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart illustrating control contents of the vehicle travel control device according to the third embodiment of the present invention.
【図９】 この発明の実施の形態５による車両用走行制
御装置の構成を示すブロック図である。FIG. 9 is a block diagram showing a configuration of a vehicle travel control device according to a fifth embodiment of the present invention.
【図１０】 この発明の実施の形態５による車両用走行
制御装置の制御内容を説明するフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart illustrating control contents of a vehicle travel control device according to a fifth embodiment of the present invention.
【図１１】 この発明の実施の形態６による車両用走行
制御装置の制御内容を説明するフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart illustrating the control contents of the vehicle travel control device according to the sixth embodiment of the present invention.
【図１２】 従来の車両用走行制御装置を説明するブロ
ック図である。FIG. 12 is a block diagram illustrating a conventional vehicle travel control device.
【図１３】 従来の車両用走行制御装置を説明するブロ
ック図である。FIG. 13 is a block diagram illustrating a conventional vehicle travel control device.
【図１４】 従来の車両用走行制御装置を説明するブロ
ック図である。FIG. 14 is a block diagram illustrating a conventional vehicle travel control device.
【図１５】 従来の車両用走行制御装置を説明するブロ
ック図である。FIG. 15 is a block diagram illustrating a conventional vehicle travel control device.
１ 走行車線認識手段、１ａ 横位置・半径算出手段、
１ｂ 車線逸脱判定手段、２ 操舵制御手段、３ ステ
アリングアクチュエータ、４ 車線逸脱警報手段、５
先行車両認識手段、５ａ 相対車速距離算出手段、５ｂ
衝突予測判定手段、６、１１ 車速制御手段 、７
スロットルアクチュエータ、８ トランスミッション、
９ ブレーキアクチュエータ、１０ 車間距離警報手
段、２１ 自車両、２２ａ、２２ｂ、２２ｃ レーンマ
ーカ、２３ 先行車両、２４ 他車両。1 traveling lane recognition means, 1a lateral position / radius calculation means,
1b Lane departure determination means, 2 Steering control means, 3 Steering actuator, 4 Lane departure warning means, 5
Leading vehicle recognition means, 5a Relative vehicle speed distance calculation means, 5b
Collision prediction determination means, 6, 11 Vehicle speed control means, 7
Throttle actuator, 8 transmission,
9 brake actuator, 10 inter-vehicle distance warning means, 21 own vehicle, 22a, 22b, 22c lane marker, 23 preceding vehicle, 24 other vehicle.
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｋ 41/28 Ｂ６０Ｋ 41/28 ５Ｈ１８０ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｂ ６２４Ｃ ６２４Ｄ ６２４Ｆ ６２６ ６２６Ａ ６２７ ６２７ Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｃ Ｆ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｃ ３０１Ｄ 41/04 ３１０ 41/04 ３１０Ｇ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ (72)発明者 山本 貴幸 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 塚岡 英樹 東京都千代田区大手町二丁目６番２号 三 菱電機エンジニアリング株式会社内 Ｆターム(参考） 3D041 AA40 AA41 AA76 AB01 AC04 AC14 AC26 AD47 AD51 AE04 AE30 AE41 AF01 3D044 AA01 AA11 AA12 AA21 AA24 AA25 AA35 AA36 AA45 AB01 AC26 AC56 AC59 AD04 AD16 AD21 AE04 AE21 3D046 BB17 BB18 GG02 GG06 GG10 HH20 HH22 3G093 AA04 BA07 BA23 BA27 CB09 CB12 DB05 DB16 DB18 EA09 EB03 EB04 FA04 3G301 HA01 JA03 JA35 KB02 KB06 LA01 ND03 NE01 NE06 PF01Z 5H180 AA01 CC03 CC12 CC14 LL04 LL06 LL09 LL15 Front page continuation (51) Int.Cl. 7 identification code FI theme code (reference) B60K 41/28 B60K 41/28 5H180 B60R 21/00 624 B60R 21/00 624B 624C 624D 624F 626 626A 627 627 B60T 7/12 B60T 7/12 C F F02D 29/02 301 F02D 29/02 301C 301D 41/04 310 41/04 310G G08G 1/16 G08G 1/16 E (72) Inventor Takayuki Yamamoto 2-2 Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo No. 3 Sanryo Electric Co., Ltd. (72) Inventor Hideki Tsukaoka 2-6-2 Otemachi, Chiyoda-ku, Tokyo Sanryo Electric Engineering Co., Ltd. F-term (reference) 3D041 AA40 AA41 AA76 AB01 AC04 AC14 AC26 AD47 AD51 AE04 AE30 AE41 AF01 3D044 AA01 AA11 AA12 AA21 AA24 AA25 AA35 AA36 AA45 AB01 AC26 AC56 AC59 AD04 AD16 AD21 AE04 AE21 3D046 BB17 BB18 GG02 GG06 GG10 HH20 HH22 3G093 BA12 DB05 BA07 BA07 BA07 BA07 BA07 BA07 BA07 BA07 BA07 16 DB18 EA09 EB03 EB04 FA04 3G301 HA01 JA03 JA35 KB02 KB06 LA01 ND03 NE01 NE06 PF01Z 5H180 AA01 CC03 CC12 CC14 LL04 LL06 LL09 LL15
Claims (10)
手段、前記走行車線認識手段が認識した走行車線に沿っ
て操舵を行う操舵制御手段、定速走行時には予め設定し
た車速を維持し、追従走行時には先行車両との車間距離
を保つように車速を制御する車速制御手段を備え、道路
を走行中に前記走行車線認識手段が走行車線内から自車
両が逸脱すると判定または予測したとき、前記車速制御
手段が車速を抑制する方向に制御することを特徴とする
車両用走行制御装置。1. A traveling lane recognition means for recognizing the shape of a traveling lane, a steering control means for steering along the traveling lane recognized by the traveling lane recognition means, a preset vehicle speed is maintained and followed during constant speed traveling. When traveling, the vehicle has a vehicle speed control means for controlling the vehicle speed so as to maintain a vehicle-to-vehicle distance, and when the traveling lane recognition means determines or predicts that the vehicle deviates from the traveling lane while traveling on the road, the vehicle speed A vehicle travel control device characterized in that the control means controls the vehicle speed in a direction in which the vehicle speed is suppressed.
き、先行車両の加速に対して追従加速しても車間距離が
充分に確保できる場合において、走行車線内からの逸脱
が判定または予測されたとき、加速を抑制、または、減
速制御することを特徴とする請求項１に記載の車両用走
行制御装置。2. When deviation is determined or predicted from within the driving lane when the vehicle speed control means performs follow-up travel and a sufficient inter-vehicle distance can be secured even when follow-up acceleration with respect to acceleration of a preceding vehicle is achieved. The vehicle travel control device according to claim 1, wherein the acceleration control is performed or the deceleration control is performed.
走行時において、自車両の走行車線内からの逸脱が判定
または予測されたとき、減速制御に移行するようにした
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用走行制御装
置。3. The vehicle speed control by the vehicle speed control means is adapted to shift to deceleration control when a deviation of the host vehicle from the traveling lane is determined or predicted during constant speed traveling. Item 2. The vehicle travel control device according to item 1.
する自車両の横方向偏差を演算し、この横方向偏差が増
大傾向にあるとき、走行車線内から逸脱すると判定また
は予測することを特徴とする請求項１〜請求項３のいず
れか一項に記載の車両用走行制御装置。4. The traveling lane recognition means calculates a lateral deviation of the host vehicle with respect to the traveling lane, and when the lateral deviation tends to increase, it is determined or predicted to deviate from the inside of the traveling lane. The vehicle travel control device according to any one of claims 1 to 3.
線の区分線と自車両との距離が所定値以下になったと
き、走行車線内からの逸脱があると判定または予測する
ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に
記載の車両用走行制御装置。5. When the distance between the lane markings recognized by the driving lane recognizing means and the vehicle is less than a predetermined value, it is determined or predicted that there is a deviation from the driving lane. The vehicle travel control device according to any one of claims 1 to 3.
走行車線の区分線と自車両との距離が所定値以下になっ
たとき、走行車線内からの逸脱があると判定または予測
することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一
項に記載の車両用走行制御装置。6. When the lateral deviation tends to increase and the distance between the lane markings and the host vehicle falls below a predetermined value, it is determined or predicted that there is a deviation from the inside of the driving lane. The vehicle travel control device according to any one of claims 1 to 3.
両の中心軸が走行車線に対して所定角度以上の傾きがあ
るとき、走行車線内からの逸脱があると判定または予測
することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一
項に記載の車両用走行制御装置。7. When the lateral deviation tends to increase and the central axis of the host vehicle is inclined at a predetermined angle or more with respect to the driving lane, it is determined or predicted that there is a deviation from the driving lane. The vehicle travel control device according to any one of claims 1 to 3, which is characterized.
出する走行車線認識手段、前記走行車線認識手段が認識
した走行車線に沿って操舵を行う操舵制御手段、定速走
行時には予め設定した車速を維持し、追従走行時には先
行車両との車間距離を保つように車速を制御する車速制
御手段、前記走行車線認識手段が算出する走行車線の曲
率半径から安全速度を演算する安全速度演算手段を備
え、前記走行車線認識手段が前方走行車線の曲率半径を
算出し、前記安全速度演算手段がその時点における安全
速度を演算し、前記車速制御手段が演算された安全速度
と自車速との対比から、加速と減速と現在速度の維持と
を選択して車速を制御することを特徴とする車両用走行
制御装置。8. A traveling lane recognition means for recognizing a shape of a traveling lane to calculate a radius of curvature, a steering control means for steering along a traveling lane recognized by the traveling lane recognition means, and preset for constant speed traveling. Vehicle speed control means for maintaining the vehicle speed and controlling the vehicle speed so as to keep the following distance with the preceding vehicle at the time of following travel, and safe speed calculation means for calculating the safe speed from the radius of curvature of the travel lane calculated by the travel lane recognition means. The traveling lane recognition means calculates the radius of curvature of the forward traveling lane, the safe speed calculation means calculates a safe speed at that time, and the vehicle speed control means calculates the calculated safe speed from the own vehicle speed. A vehicle traveling control device, characterized in that the vehicle speed is controlled by selecting acceleration, deceleration, and maintenance of the current speed.
度が、路面とタイヤの摩擦係数をμ、重力加速度をＧ、
道路の曲率半径をＲとするとき、計算式 Ｖｓ＝（μ×Ｇ×Ｒ）1/2 により計算されることを特徴とする請求項８に記載の車
両用走行制御装置。9. The safe speed calculated by the safe speed calculating means is such that the friction coefficient between the road surface and the tire is μ, the gravitational acceleration is G,
The vehicle travel control device according to claim 8, wherein when the radius of curvature of the road is R, it is calculated by a calculation formula Vs = (μ × G × R) 1/2 .
走行車線を逸脱することなく走行するための、曲率半径
に対する安全車速のマップを記憶しており、前記走行車
線認識手段の算出する曲率半径に対応する安全速度を、
前記マップから読み取ることを特徴とする請求項８に記
載の車両用走行制御装置。10. The safe speed calculation means stores a map of a safe vehicle speed with respect to a curvature radius for traveling without departing from a travel lane on a curved road, and the curvature radius calculated by the travel lane recognition means. The safe speed corresponding to
The vehicle travel control device according to claim 8, wherein the travel control device is read from the map.
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