JP2003320994A - Speed signal selecting device, and navigation control system using same device - Google Patents
Speed signal selecting device, and navigation control system using same deviceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、船舶の速度検出装
置に係り、特に、船舶の現在の航走状態に適した速度信
号を選択し、これを制御情報として利用するのに好適な
速度信号選択装置及びこの装置を利用した航走制御シス
テムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a speed detecting device for a ship, and more particularly to a speed signal suitable for selecting a speed signal suitable for the current running state of the ship and using it as control information. The present invention relates to a selection device and a cruise control system using this device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、船舶の速度を検出する速度検出装
置として次のようなものがある。
・圧力式ログ：船外機や船底に設けられた管に加わる圧
力の大きさから速度を求める。
・水車式ログ：船底に設けられた回転子の回転数から速
度を求める。
・電磁式ログ：電磁流量計の原理を応用し、磁界を通る
水流の速さに比例して生起する誘起電圧から速度を求め
る。2. Description of the Related Art Conventionally, there are the following speed detecting devices for detecting the speed of a ship. -Pressure type log: The speed is calculated from the magnitude of the pressure applied to the outboard motor and the pipe installed on the bottom of the ship.・ Water turbine type log: The speed is calculated from the number of rotations of the rotor installed on the bottom of the ship. -Electromagnetic log: Applying the principle of an electromagnetic flow meter, the speed is obtained from the induced voltage that is generated in proportion to the speed of the water flow through the magnetic field.
【０００３】上記速度検出装置はいずれも船体と水面と
の相対速度、すなわち対水速度を検出する装置である。
また、近年船舶への普及が著しいＧＰＳやＤＧＰＳを用
いることにより、船体と地表との相対速度、すなわち対
地速度を検出することが可能となっている。上記速度検
出装置にはそれぞれ特徴があるため、これまで使用者
は、これらの速度検出装置の中から用途に応じて適した
ものを選択し個別に設置していた。Each of the above speed detecting devices is a device for detecting the relative speed between the hull and the water surface, that is, the water speed.
In addition, it is possible to detect the relative speed between the hull and the ground surface, that is, the ground speed, by using GPS or DGPS, which has been widely used in ships in recent years. Since each of the above speed detecting devices has its own characteristics, the user has conventionally selected one of these speed detecting devices suitable for the application and installed it individually.
【０００４】ところで、近年では情報技術の発達に伴
い、船体と船外機、各種計器類とをＬＡＮで接続し船外
機の状態を船体の操縦席に取り付けた各計器に表示する
システムが実現されている。この技術を用いると複数の
速度検出装置をＬＡＮに接続し、複数の速度信号を、操
舵席に取り付けた表示装置に表示するなど複数の検出情
報をまとめて知ることが容易となる。By the way, in recent years, with the development of information technology, a system has been realized in which a hull is connected to an outboard motor and various instruments through a LAN, and the state of the outboard motor is displayed on each instrument attached to the cockpit of the hull. Has been done. By using this technique, it becomes easy to collectively know a plurality of detection information such as connecting a plurality of speed detecting devices to a LAN and displaying a plurality of speed signals on a display device attached to a steering seat.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たようにＬＡＮに接続された各速度検出装置にはそれぞ
れ特徴があり、使用者はその時の船舶の航走速度や航走
している水域の状況などの航走状況に応じて適切な速度
信号を出力する装置を判断し、且つ、選択しなければな
らない。However, as described above, each speed detecting device connected to the LAN has its own characteristics, and the user is required to check the running speed of the ship and the situation of the water area in which the ship is running. It is necessary to judge and select a device that outputs an appropriate speed signal according to the sailing situation such as.
【０００６】そこで、本発明は、このような従来の技術
の有する未解決の課題に着目してなされたものであっ
て、複数種類の速度検出信号のうちから船舶の航走状態
に適切なものを選択するのに好適な速度信号検出装置及
びこの装置を利用して船舶の航走を制御する航走制御シ
ステムを提供することを目的としている。Therefore, the present invention has been made by paying attention to the unsolved problems of the conventional technique, and is suitable for the running state of a ship from among a plurality of types of speed detection signals. It is an object of the present invention to provide a speed signal detection device suitable for selecting a ship and a cruise control system for controlling the travel of a ship using this device.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る請求項１記載の速度信号選択装置は、
推進器を備えた船舶用の速度信号選択装置であって、複
数種類の速度検出装置と、所定の入力情報に基づき前記
複数種類の速度検出装置から出力される速度信号のうち
前記船舶のその時点の航走状態に適した速度信号を選択
する速度信号選択手段と、当該速度信号選択手段によっ
て選択された前記速度信号を所定装置に入力する速度信
号入力手段と、を備えることを特徴としている。In order to achieve the above object, a speed signal selecting device according to claim 1 of the present invention comprises:
A speed signal selection device for a ship equipped with a propulsion device, wherein a plurality of types of speed detection devices and the speed signal output from the plurality of types of speed detection devices based on predetermined input information are included in the speed signals of the ship And a speed signal input means for inputting the speed signal selected by the speed signal selection means to a predetermined device.
【０００８】このような構成であれば、速度信号選択手
段によって、所定の入力情報に基づき複数種類の速度検
出装置から出力される速度信号のうちから前記船舶の航
走状態に適した速度信号を選択可能であり、速度信号入
力手段によって、選択された速度信号を所定装置に入力
することが可能である。従って、船舶の航走状態に適し
た速度信号を利用して所定装置を駆動することが可能で
ある。With such a structure, the speed signal selecting means selects the speed signal suitable for the running state of the ship from the speed signals output from the plurality of kinds of speed detecting devices based on the predetermined input information. It is selectable, and the speed signal input means can input the selected speed signal to a predetermined device. Therefore, it is possible to drive the predetermined device by using the speed signal suitable for the running state of the ship.
【０００９】また、請求項２に係る発明は、請求項１記
載の速度信号選択装置において、前記速度信号選択手段
によって選択された速度信号に基づく速度情報を表示部
に表示する速度情報表示手段を更に備えることを特徴と
している。つまり、速度情報表示手段によって、速度信
号選択装置によって選択された速度信号に基づく速度情
報を表示部に表示することが可能である。According to a second aspect of the present invention, in the speed signal selection device according to the first aspect, there is provided speed information display means for displaying speed information based on the speed signal selected by the speed signal selection means on a display unit. It is characterized by further provision. That is, the speed information display means can display the speed information based on the speed signal selected by the speed signal selection device on the display unit.
【００１０】従って、船舶の航走状態に適した速度情報
を見ながら操船を行うことが可能となる。また、請求項
３に係る発明は、請求項１又は請求項２記載の速度信号
選択装置において、前記所定装置は、前記速度信号入力
手段から入力された速度信号に基づき前記船舶の、速度
制御、姿勢制御、位置制御及び操舵制御のうち少なくと
も一を行う制御装置であることを特徴としている。Therefore, it becomes possible to carry out the marine vessel maneuvering while looking at the speed information suitable for the traveling state of the marine vessel. The invention according to claim 3 is the speed signal selection device according to claim 1 or 2, wherein the predetermined device controls the speed of the ship based on a speed signal input from the speed signal input means. The control device is characterized by being at least one of attitude control, position control, and steering control.
【００１１】つまり、速度信号入力手段は、前記速度信
号入力手段から入力された速度信号に基づき前記船舶
の、速度制御、姿勢制御、位置制御及び操舵制御のうち
少なくとも一を行う制御装置に、選択された速度信号を
入力することが可能となっている。従って、船舶の航走
状態に適した速度信号を入力情報として、速度制御、姿
勢制御、位置制御及び操舵制御を行うことが可能とな
る。That is, the speed signal input means is selected as a control device for performing at least one of speed control, attitude control, position control and steering control of the ship based on the speed signal input from the speed signal input means. It is possible to input the speed signal that is generated. Therefore, it becomes possible to perform speed control, attitude control, position control and steering control by using the speed signal suitable for the running state of the ship as input information.
【００１２】また、請求項４に係る発明は、請求項１乃
至請求項３のいずれか１項に記載の速度信号選択装置に
おいて、前記所定の入力情報は、前記船舶の速度情報を
含むことを特徴としている。つまり、速度信号選択手段
は、船舶の速度情報に基づき船舶の航走状態に適した速
度信号を選択することが可能である。The invention according to claim 4 is the speed signal selection device according to any one of claims 1 to 3, wherein the predetermined input information includes speed information of the ship. It has a feature. That is, the speed signal selection means can select a speed signal suitable for the running state of the ship based on the speed information of the ship.
【００１３】また、請求項５に係る発明は、請求項１乃
至請求項４のいずれか１項に記載の速度信号選択装置に
おいて、前記船舶の位置情報を検出する位置情報検出手
段と、指定水域の情報を記憶する水域情報記憶手段と、
を更に備え、前記所定の入力情報は、前記位置情報検出
手段によって検出された位置情報と前記水域情報記憶手
段の記憶内容とを含むことを特徴としている。According to a fifth aspect of the present invention, in the speed signal selection device according to any one of the first to fourth aspects, the position information detecting means for detecting the position information of the vessel, and the designated water area. Water area information storage means for storing information of
Further, the predetermined input information is characterized in that the predetermined input information includes the position information detected by the position information detection means and the stored contents of the water area information storage means.
【００１４】つまり、速度信号選択手段は、船舶の位置
情報を検出する位置情報検出手段の検出情報と指定水域
の情報を記憶する水域情報記憶手段の記憶内容とに基づ
き船舶の速度情報に基づき船舶の航走状態に適した速度
信号を選択することが可能である。従って、速度信号選
択手段は、船舶の航走している水域の状態（指定水域で
あるか否かなど）に応じて、適切な速度信号を選択する
ことが可能となる。That is, the speed signal selecting means is based on the speed information of the ship based on the detection information of the position information detecting means for detecting the position information of the ship and the stored contents of the water area information storing means for storing the information of the designated water area. It is possible to select a speed signal suitable for the running condition of the vehicle. Therefore, the speed signal selection means can select an appropriate speed signal according to the state of the water area in which the ship is traveling (whether the water area is the designated water area or the like).
【００１５】また、請求項６に係る発明は、請求項１乃
至請求項５のいずれか１項に記載の速度信号選択装置に
おいて、前記複数種類の速度検出装置は、前記船舶の水
面に対する速度を検出する対水速度検出装置と、前記船
舶の地表に対する速度を検出する対地速度検出装置と、
を含むことを特徴としている。つまり、船舶の速度を検
出する装置として、前記船舶の水面に対する速度を検出
する対水速度検出装置と前記船舶の地表に対する速度を
検出する対地速度検出装置とを含んだもので、速度信号
選択手段は、これらの速度検出装置から出力される速度
信号から船舶の航走状態に適した速度信号を選択するこ
とが可能である。The invention according to claim 6 is the speed signal selecting device according to any one of claims 1 to 5, wherein the plurality of kinds of speed detecting devices detect the speed with respect to the water surface of the ship. A water speed detecting device for detecting, a ground speed detecting device for detecting a speed with respect to the surface of the ship,
It is characterized by including. That is, as a device for detecting the speed of the ship, a device including a water speed detecting device for detecting the speed of the ship with respect to the water surface and a ground speed detecting device for detecting the speed of the ship with respect to the ground surface, and speed signal selecting means. It is possible to select a speed signal suitable for the running state of the ship from the speed signals output from these speed detection devices.
【００１６】従って、速度信号選択手段は、船舶の航走
している水域の状態（指定水域であるか否かなど）に応
じて、対水速度信号、又は、対地速度信号から速度信号
を選択することが可能である。また、請求項７に係る発
明は、請求項６記載の速度信号選択装置において、前記
速度信号選択手段は、前記位置情報検出手段によって検
出された位置情報と前記水域情報記憶手段の記憶内容と
に基づき前記対水速度検出装置から出力される対水速度
信号、又は、前記対地速度検出装置から出力される対地
速度信号のうちいずれか一方を前記航走状態に適した速
度信号として選択するようになっていることを特徴とし
ている。Therefore, the speed signal selecting means selects the speed signal from the water speed signal or the ground speed signal according to the state of the water area in which the ship is traveling (whether it is the designated water area or not). It is possible to According to a seventh aspect of the present invention, in the speed signal selecting device according to the sixth aspect, the speed signal selecting means includes the position information detected by the position information detecting means and the storage content of the water area information storing means. Based on this, one of the water speed signal output from the water speed detection device or the ground speed signal output from the ground speed detection device is selected as a speed signal suitable for the running state. It is characterized by becoming.
【００１７】つまり、速度信号選択手段は、位置情報検
出手段によって検出された位置情報と水域情報記憶手段
の記憶内容とに基づき対水速度検出装置から出力される
対水速度信号、又は、対地速度検出装置から出力される
対地速度信号のうちいずれか一方を前記船舶の航走状態
に適した速度信号として選択することが可能である。従
って、速度信号選択手段は、例えば、制限速度のある指
定水域では対地速度信号を選択し、それ以外の水域では
対水速度信号を選択するなど、水域の状態に応じていず
れか一方を選択することが可能である。対地速度信号を
選択することにより、船舶は潮流や風に影響されること
なく、桟橋や航路標識などの目標物に対して正確な速度
で航走が可能となり、離着岸時の速度調節や、航路内を
制限速度内で航走することが容易となる。That is, the speed signal selecting means outputs the water speed signal output from the water speed detecting device based on the position information detected by the position information detecting means and the stored contents of the water area information storing means, or the ground speed. It is possible to select one of the ground speed signals output from the detection device as a speed signal suitable for the running state of the ship. Therefore, the speed signal selecting means selects either one of the ground speed signals according to the state of the water area, for example, selecting the ground speed signal in the designated water area having the speed limit and selecting the water speed signal in the other water areas. It is possible. By selecting the ground speed signal, the ship can travel at an accurate speed against the target object such as the jetty and the traffic sign without being affected by tidal currents and winds, speed adjustment at the time of departure and arrival, It becomes easy to travel within the route within the speed limit.
【００１８】また、請求項８に係る発明は、請求項６又
は請求項７記載の速度信号選択装置において、前記複数
種類の速度検出装置は、検出速度域の異なる前記対水速
度検出装置を２種類以上含み、前記速度信号選択手段
は、前記速度情報に基づき前記検出速度域の異なる対水
速度検出装置のうち現在の航走速度に適した対水速度検
出装置から出力される対水速度信号を前記航走状態に適
した速度信号として選択するようになっていることを特
徴としている。The invention according to claim 8 is the speed signal selection device according to claim 6 or 7, wherein the plurality of types of speed detection devices are the water speed detection devices having different detection speed ranges. Including more than one type, the speed signal selecting means outputs the water speed signal output from the water speed detecting device suitable for the current traveling speed among the water speed detecting devices having different detection speed ranges based on the speed information. Is selected as a speed signal suitable for the running state.
【００１９】つまり、検出速度域の異なる対水速度検出
装置を２以上備えているので、速度信号選択手段は、現
在の船舶の航走速度に適した速度域に対応した対水速度
検出装置から出力される対水速度信号を、船舶の航走状
態に適した速度信号として選択することが可能である。
また、請求項９に係る発明は、請求項６乃至請求項８の
いずれか１項に記載の速度信号選択装置において、前記
複数種類の速度検出装置は、検出速度域の異なる前記対
地速度検出装置を２種類以上含み、前記速度信号選択手
段は、前記速度情報に基づき前記検出速度域の異なる対
地速度検出装置のうち現在の航走速度に適した対地速度
検出装置から出力される対地速度信号を前記航走状態に
適した速度信号として選択するようになっていることを
特徴としている。That is, since two or more water speed detection devices having different detection speed ranges are provided, the speed signal selecting means is a water speed detection device corresponding to the speed range suitable for the current traveling speed of the ship. The output water speed signal can be selected as a speed signal suitable for the running state of the ship.
The invention according to claim 9 is the speed signal selection device according to any one of claims 6 to 8, wherein the plurality of types of speed detection devices are the ground speed detection devices having different detection speed ranges. And a ground speed signal output from a ground speed detection device suitable for the current running speed among ground speed detection devices having different detection speed ranges based on the speed information. It is characterized in that it is selected as a speed signal suitable for the traveling state.
【００２０】つまり、検出速度域の異なる対水速度検出
装置を２以上備えているので、速度信号選択手段は、現
在の船舶の航走速度に適した速度域に対応した対地速度
検出装置から出力される対地速度信号を、船舶の航走状
態に適した速度信号として選択することが可能である。
また、請求項１０に係る発明は、請求項６乃至請求項９
のいずれか１項に記載の速度信号選択装置において、前
記位置情報検出手段及び前記対地速度検出装置は、ＧＰ
Ｓ、又は、ＤＧＰＳであることを特徴としている。That is, since there are two or more water speed detection devices having different detection speed ranges, the speed signal selection means outputs from the ground speed detection device corresponding to the speed range suitable for the current running speed of the ship. The ground speed signal to be generated can be selected as a speed signal suitable for the running state of the ship.
Further, the invention according to claim 10 is claim 6 to claim 9.
In the speed signal selection device according to any one of 1, the position information detection means and the ground speed detection device are GPs.
It is characterized by being S or DGPS.
【００２１】つまり、対地速度検出装置及び位置情報検
出手段としてＧＰＳ、又は、ＤＧＰＳを備えたものであ
る。また、請求項１１に係る発明は、請求項１乃至請求
項１０のいずれか１項に記載の速度信号選択装置におい
て、前記速度信号入力手段は、前記速度信号選択手段に
よって現在入力中の速度信号とは別の速度信号検出装置
から出力される速度信号が新たに選択されたときに、前
記所定装置に入力する速度信号の切り替えを滑らかに行
うようになっていることを特徴としている。That is, the GPS or DGPS is provided as the ground speed detecting device and the position information detecting means. The invention according to claim 11 is the speed signal selection device according to any one of claims 1 to 10, wherein the speed signal input means is the speed signal currently being input by the speed signal selection means. When a speed signal output from another speed signal detecting device is newly selected, the speed signal input to the predetermined device is smoothly switched.
【００２２】つまり、速度信号入力手段は、所定装置に
入力する速度信号を現在入力中の速度信号から新たに選
択された別の速度信号に切り替えるときに、現在入力中
の速度信号の速度が新たに選択された速度信号の速度へ
と滑らかに変化して切り替わるようにしたものである。
これにより、例えば、信号を入力する所定装置が速度制
御装置であったときに、この装置に急激に変化する速度
信号を入力することを防ぐことが可能となるので、急激
な速度変化に対して急制動をかけるなどの制御が行われ
るようなことを防ぐことが可能となる。That is, when the speed signal input means switches the speed signal input to the predetermined device from the speed signal being currently input to another speed signal newly selected, the speed of the speed signal being currently input is updated. The speed of the selected speed signal is smoothly changed and switched.
Accordingly, for example, when the predetermined device for inputting the signal is the speed control device, it is possible to prevent the input of the speed signal that changes rapidly to this device, so that it is possible to prevent a sudden change in speed. It is possible to prevent control such as sudden braking.
【００２３】また、請求項１２に係る発明は、請求項１
１記載の速度信号選択装置において、前記現在入力中の
速度信号が前記対地速度検出装置から出力される速度信
号であり、前記新たに選択された速度信号が前記対水速
度検出装置から出力される速度信号であったときに、前
記速度信号の切り替えを滑らかに行うことを特徴として
いる。The invention according to claim 12 is the invention according to claim 1.
2. The speed signal selection device according to 1, wherein the speed signal currently being input is a speed signal output from the ground speed detection device, and the newly selected speed signal is output from the water speed detection device. When it is a speed signal, the speed signal is smoothly switched.
【００２４】つまり、速度信号入力手段は、対地速度検
出装置の速度信号から対水速度検出装置の速度信号へと
所定装置に入力する速度信号を切り替えるときに、その
切り替えを滑らかに行うようにしたものである。つま
り、対地速度検出装置の速度信号から対水速度検出装置
の速度信号に切り替わるときは、指定水域からそれ以外
の水域に移動した状態であることが多いので、このとき
には、対地速度と対水速度との速度差が大きくなりやす
いので、このときに、その変化が滑らかになるように制
御するのである。従って、急激に変化する速度信号を船
舶の航走を制御する制御装置などに入力するのを防ぐこ
とが可能となる。That is, when the speed signal input means switches the speed signal input to the predetermined device from the speed signal of the ground speed detecting device to the speed signal of the water speed detecting device, the speed signal input means is smoothly switched. It is a thing. In other words, when switching from the speed signal of the ground speed detection device to the speed signal of the water speed detection device, it is often in the state of moving from the designated water area to other water areas, so at this time, the ground speed and the water speed Since the speed difference between and tends to be large, at this time, the change is controlled so as to be smooth. Therefore, it is possible to prevent a speed signal that changes abruptly from being input to a control device or the like that controls the running of the ship.
【００２５】また、請求項１３に係る発明は、請求項１
２記載の速度信号選択装置において、前記現在入力中の
速度信号が前記対水速度検出装置から出力される速度信
号であり、前記新たに選択された速度信号が前記対地速
度検出装置から出力される速度信号であったときに、前
記速度信号の切り替えを滑らかに行うことを特徴として
いる。The invention according to claim 13 is the first aspect.
2. The speed signal selection device according to 2, wherein the speed signal currently input is a speed signal output from the water speed detection device, and the newly selected speed signal is output from the ground speed detection device. When it is a speed signal, the speed signal is smoothly switched.
【００２６】つまり、速度信号入力手段は、対水速度検
出装置の速度信号から対地速度検出装置の速度信号へと
所定装置に入力する速度信号を切り替えるときに、その
切り替えを滑らかに行うようにしたものである。つま
り、対水速度検出装置の速度信号から対地速度検出装置
の速度信号に切り替わるときは、船舶が指定水域に進入
した状態であることが多いので、このときには、対水速
度と対地速度との速度差が大きくなりやすいので、この
ときに、所定装置に入力する速度信号の速度変化が滑ら
かになるように制御するのである。従って、急激に変化
する速度信号を船舶の航走を制御する制御装置などに入
力するのを防ぐことが可能となる。That is, when the speed signal input means switches the speed signal input to the predetermined device from the speed signal of the water speed detecting device to the speed signal of the ground speed detecting device, the speed signal inputting means smoothly performs the switching. It is a thing. In other words, when the speed signal of the water speed detection device is switched to the speed signal of the ground speed detection device, the ship is often in a state of entering the designated water area. Since the difference tends to be large, at this time, control is performed so that the speed change of the speed signal input to the predetermined device becomes smooth. Therefore, it is possible to prevent a speed signal that changes abruptly from being input to a control device or the like that controls the running of the ship.
【００２７】また、本発明に係る請求項１４記載の航走
制御装置は、前記請求項３乃至請求項１３のいずれか１
項に記載の速度信号選択装置と、当該速度信号選択装置
から入力された前記速度信号を含む所定情報に基づき前
記船舶の、速度制御、姿勢制御、位置制御及び操舵制御
のうち少なくとも一を行う航走制御装置と、を備えるこ
とを特徴としている。The cruise control device according to a fourteenth aspect of the present invention is any one of the third to thirteenth aspects.
And a navigation device that performs at least one of speed control, attitude control, position control, and steering control of the ship based on predetermined information including the speed signal input from the speed signal selection device. And a running control device.
【００２８】このような構成であれば、速度信号選択装
置によって、船舶の航走状態に適した速度信号を選択す
ることが可能であり、航走制御装置によって、選択され
た速度信号を含む所定情報に基づき船舶の、速度制御、
姿勢制御、位置制御及び操舵制御のうち少なくとも一を
行うことが可能である。従って、適切な速度情報に対す
る各種制御が可能となる。With such a configuration, the speed signal selection device can select a speed signal suitable for the traveling state of the ship, and the navigation control device determines a predetermined speed signal including the selected speed signal. Based on the information, speed control of the ship,
At least one of attitude control, position control, and steering control can be performed. Therefore, various controls for appropriate speed information are possible.
【００２９】[0029]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しながら説明する。図１乃至図７は、小型船舶に
おいて本発明に係る速度信号選択装置を適用した航走制
御システムの実施の形態を示す図である。まず、本発明
に係る航走制御システムの概略構成を図１を参照しなが
ら説明する。図１は、本発明に係る航走制御システムの
概略構成を示すブロック図である。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 to 7 are diagrams showing an embodiment of a cruise control system to which a speed signal selection device according to the present invention is applied in a small boat. First, a schematic configuration of a cruise control system according to the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a cruise control system according to the present invention.
【００３０】図１に示すように、航走制御システム１
は、速度信号選択装置１０と、航走制御装置１１と、推
進器１２と、表示装置１３と、を含んだ構成となってい
る。速度信号選択装置１０は、複数種類の対水速度検出
装置及び複数種類の対地速度検出装置から成る速度検出
装置群１００と、速度信号選択部１０１と、小型船舶の
位置情報を検出する位置情報検出装置１０２と、指定水
域の情報が記憶された水域情報記憶装置１０３と、を含
んだ構成となっている。As shown in FIG. 1, the cruise control system 1
Has a configuration including a speed signal selection device 10, a cruise control device 11, a propulsion device 12, and a display device 13. The speed signal selection device 10 includes a speed detection device group 100 including a plurality of types of water speed detection devices and a plurality of types of ground speed detection devices, a speed signal selection unit 101, and position information detection for detecting position information of a small boat. It is configured to include a device 102 and a water area information storage device 103 in which information on a designated water area is stored.
【００３１】速度信号選択部１０１は、複数種類の対水
速度検出装置から出力される対水速度信号から適切な対
水速度信号を選択する対水速度選択部１０１ａと、複数
種類の対地速度検出装置から出力される対地速度信号か
ら適切な対地速度信号を選択する対地速度選択部１０１
ｂと、位置情報検出装置１０２によって検出された小型
船舶の位置情報及び水域情報記憶装置１０３に記憶され
た検出位置の水域に基づき指定水域か否かを判定する指
定水域判定部１０１ｃと、を含んだ構成となっている。The speed signal selection unit 101 includes a water speed selection unit 101a for selecting an appropriate water speed signal from water speed signals output from a plurality of water speed detection devices, and a plurality of types of ground speed detection. Ground speed selection unit 101 for selecting an appropriate ground speed signal from the ground speed signals output from the device.
b, and a designated water area determination unit 101c that determines whether or not it is the designated water area based on the position information of the small vessel detected by the position information detection apparatus 102 and the water area at the detection position stored in the water area information storage device 103. It is configured.
【００３２】つまり、複数種類の対水速度検出装置及び
複数種類の対地速度検出装置からの速度情報と位置情報
検出装置１０２からの位置情報と水域情報記憶装置１０
３の記憶内容とに基づき速度信号選択部１０１ａにおい
て小型船舶の航走状態に適した速度信号を選択し、この
選択された速度信号を航走制御装置１１に入力する。航
走制御装置１１は、速度信号選択装置１０からの速度信
号、外部環境情報及び使用者の操作量に基づき小型船舶
の航走が最適な状態となる操作量を算出して推進器１２
に入力する。That is, the speed information from the plurality of types of water speed detecting devices and the plurality of types of ground speed detecting devices, the position information from the position information detecting device 102, and the water area information storage device 10 are provided.
Based on the stored contents of No. 3, the speed signal selection unit 101a selects a speed signal suitable for the traveling state of the small vessel, and inputs the selected speed signal to the cruise control device 11. The cruise control device 11 calculates an operation amount that makes the navigation of the small boat in an optimal state on the basis of the speed signal from the speed signal selection device 10, the external environment information, and the operation amount of the user, and the propulsion device 12 is calculated.
To enter.
【００３３】推進器１２は、航走制御装置１１からの操
作量に応じてプロペラやジェットポンプ等を駆動して小
型船舶を航走させるものである。一方、表示装置１３
は、選択された速度信号に応じた速度情報（数値やグラ
フ等）を表示部に表示するものである。更に、図２及び
図３に基づき、本発明に係る速度信号選択装置を適用し
た航走制御システムのより具体的な実施の形態を説明す
る。図２は、実際に小型船舶に用いられている速度検出
装置等の装置を用いた航走制御システム１の各装置の接
続構成を示すブロック図であり、図３は、実際に小型船
舶に用いられている速度検出装置等の装置を用いた航走
制御システム１の構成を示すブロック図である。The propulsion device 12 drives a propeller, a jet pump or the like in accordance with the operation amount from the cruise control device 11 to drive a small boat. On the other hand, the display device 13
Displays the speed information (numerical value, graph, etc.) according to the selected speed signal on the display unit. Further, a more specific embodiment of the cruise control system to which the speed signal selection device according to the present invention is applied will be described with reference to FIGS. FIG. 2 is a block diagram showing a connection configuration of each device of the navigation control system 1 using a device such as a speed detection device actually used in a small boat, and FIG. 3 is actually used in a small boat. It is a block diagram which shows the structure of the navigation control system 1 using apparatuses, such as the existing speed detection apparatus.
【００３４】図２に示すように、本実施の形態における
航走制御システム１は、表示装置１３と、ステアリング
２０と、スロットルレバー２１と、船首方位検出装置２
２と、推進器として船外機１２０と、速度検出装置群１
００と、水域情報記憶装置１０３と、航走制御装置１１
と、がＬＡＮによって接続された構成となっている。従
って、各装置間はＬＡＮケーブルを介してデータの送受
を行うことが可能である。As shown in FIG. 2, the navigation control system 1 according to the present embodiment has a display device 13, a steering wheel 20, a throttle lever 21, and a heading detection device 2.
2, an outboard motor 120 as a propulsion device, and a speed detection device group 1
00, the water area information storage device 103, and the cruise control device 11
And are connected by a LAN. Therefore, it is possible to send and receive data between the respective devices via the LAN cable.
【００３５】更に、図３に示すように、より具体的な構
成の航走制御システム１は、速度信号選択装置１０と、
航走制御装置１１と、船外機１２０と、表示装置１３
と、外部環境情報を検出する手段として船首方位検出装
置２２と、を含んだ構成となっている。速度信号選択装
置１０は、速度検出装置群１００と、速度信号選択部１
０１と、水域情報記憶装置１０３と、を含んだ構成とな
っている。Further, as shown in FIG. 3, the cruise control system 1 having a more specific structure includes a speed signal selection device 10 and
The cruise control device 11, the outboard motor 120, and the display device 13
And a bow heading detection device 22 as means for detecting external environment information. The speed signal selection device 10 includes a speed detection device group 100 and a speed signal selection unit 1
01 and the water area information storage device 103.
【００３６】速度検出装置群１００は、対水速度検出装
置として圧力式ログ１００ａ及び水車式ログ１００ｂ
と、対地速度検出装置としてＧＰＳ１００ｃと、を含ん
だ構成となっている。圧力式ログ１００ａは、上記した
ように船外機１２０や船底に設けられた管に加わる圧力
の大きさから速度を求めるもので、高速域（４０［ｋｍ
／ｈ］以上）の速度を検出するのに適したものである。
主に、高速のクルージングなどに用いられる。The speed detecting device group 100 is a pressure type log 100a and a water wheel type log 100b as water speed detecting devices.
And a GPS 100c as a ground speed detecting device. The pressure log 100a obtains the speed from the magnitude of the pressure applied to the outboard motor 120 and the pipe provided on the bottom of the boat as described above, and is a high speed region (40 [km
/ H] or more).
Mainly used for high speed cruising.
【００３７】水車式ログ１００ｂは、上記したように船
底に設けられた回転子の回転数から速度を求めるもの
で、低速域（約４０［ｋｍ／ｈ］まで）の速度を検出す
るのに適したものである。主に、トローリング、水上ス
キー、ウェイクボードのトーイングなどに用いられる。
ＧＰＳ１００ｃは、衛星からの情報を受信して小型船舶
の位置情報を検出するもので、更に、本実施の形態にお
いては、衛星からのドップラー周波数を利用して小型船
舶の対地速度を検出することが可能なものである。つま
り、ＧＰＳ１００ｃは、小型船舶の地表に対する速度で
ある対地速度の検出に加え、小型船舶の水上における位
置情報を検出する図１に示す位置情報検出装置１０２の
機能も兼ね備えている。The water turbine type log 100b obtains the speed from the number of rotations of the rotor provided on the bottom of the ship as described above, and is suitable for detecting the speed in the low speed range (up to about 40 [km / h]). It is a thing. Mainly used for trolling, water skiing, wakeboard towing, etc.
The GPS 100c receives the information from the satellite and detects the position information of the small vessel. Further, in the present embodiment, the Doppler frequency from the satellite can be used to detect the ground speed of the small vessel. It is possible. That is, the GPS 100c also has the function of the position information detection device 102 shown in FIG. 1 that detects the position information of the small boat on the water, in addition to detecting the ground speed which is the speed of the small boat with respect to the ground surface.
【００３８】速度信号選択部１０１は、対水速度選択部
１０１ａと、指定水域判定部１０１ｃと、を含んだ構成
となっている。ここでは、対地速度検出装置を１つだけ
備えた例を説明するので図１に示す対地速度選択部１０
１ｂが不要となる。対水速度選択部１０１ａは、圧力式
ログ１００ａ及び水車式ログ１００ｂから取得した速度
信号に基づき小型船舶の航走状態に適切な対水速度信号
を選択するものである。The speed signal selecting section 101 has a structure including a water speed selecting section 101a and a designated water area determining section 101c. Here, an example in which only one ground speed detection device is provided will be described, so the ground speed selection unit 10 shown in FIG.
1b becomes unnecessary. The water speed selection unit 101a selects an appropriate water speed signal for the running state of the small vessel based on the speed signals acquired from the pressure log 100a and the water wheel log 100b.
【００３９】指定水域判定部１０１ｃは、対水速度選択
部１０１ａによって選択された対水速度信号と、ＧＰＳ
１００ｃからの対地速度信号と、同じくＧＰＳ１００ｃ
によって検出された位置情報に基づき水域情報記憶装置
１０３から読み出した指定水域情報と、に基づき小型船
舶の現在位置が指定水域内であるか否かを判定すると共
に、速度信号として対水速度信号か対地速度信号のどち
らが適しているかを判定し、この判定結果の速度信号を
航走制御装置１１に送信するものである。The designated water area determination unit 101c uses the water speed signal selected by the water speed selection unit 101a and the GPS signal.
Ground speed signal from 100c and GPS100c
Based on the designated water area information read out from the water area information storage device 103 based on the position information detected by, it is determined whether or not the current position of the small vessel is within the designated water area, and whether the speed signal is a water speed signal. Which of the ground speed signals is more suitable is determined, and the speed signal of this determination result is transmitted to the cruise control device 11.
【００４０】航走制御装置１１は、オートパイロット制
御部１１ａと、電子スロットル弁制御部１１ｂと、を含
んだ構成となっている。オートパイロット制御部１１ａ
は、船首方位検出装置２２によって検出された船首方位
と操縦者によって設定された設定針路とに基づき最適な
操舵角度を算出するものである。The cruise control device 11 has a structure including an autopilot control section 11a and an electronic throttle valve control section 11b. Autopilot controller 11a
Is for calculating the optimum steering angle based on the heading detected by the heading detection device 22 and the set course set by the operator.
【００４１】電子スロットル弁制御部１１ｂは、速度信
号選択装置１０によって選択された速度信号と使用者に
よって設定された目標速度とに基づき適切な電子スロッ
トル弁開度を算出するものである。船外機１２０は、パ
ワーステアリング装置１２０ａと、電子スロットル弁装
置１２０ｂと、を含んだ構成となっており、エンジンの
駆動によってプロペラを回転させてその推進力で小型船
舶を航走させるものである。The electronic throttle valve control unit 11b calculates an appropriate electronic throttle valve opening based on the speed signal selected by the speed signal selection device 10 and the target speed set by the user. The outboard motor 120 is configured to include a power steering device 120a and an electronic throttle valve device 120b. The outboard motor 120 rotates a propeller by driving an engine to propel a small boat by its propulsive force. .
【００４２】パワーステアリング装置１２０ａは、制御
信号に応じて自動的に小型船舶の舵を切ってくれるもの
である。ここで、パワーステアリング装置１２０ａは、
一般に電動、若しくは、油圧アクチュエータで駆動する
装置である。電子スロットル弁装置１２０ｂは、制御信
号に応じてエンジンへの吸入空気量を調節することが可
能なものである。The power steering device 120a automatically turns the small vessel in response to a control signal. Here, the power steering device 120a is
Generally, it is a device driven by an electric or hydraulic actuator. The electronic throttle valve device 120b is capable of adjusting the amount of intake air to the engine according to the control signal.
【００４３】表示装置１３は、上記説明した通りであ
る。船首方位検出装置２２は、小型船舶の船首の方位を
検出するものである。図２及び図３に示す航走制御シス
テム１のより具体的な動作を説明する。このシステムに
おいては、速度信号選択装置１０によって選択された速
度信号と船首方位検出装置２２の出力と操縦者の設定内
容とに基づきパワーステアリング装置１２０ａと電子ス
ロットル弁装置１２０ｂとを備えた小型船舶の船外機１
２０を制御するようになっており、制御内容としてオー
トパイロットと速度制御とを実施するようになってい
る。オートパイロットは、船首方位を検出する船首方位
検出装置２２及び操舵角度を変化させるパワーステアリ
ング装置１２０ａによって実現されるものである。一
方、速度制御は、速度信号選択装置１０及びエンジン出
力を制御する電子スロットル弁装置１２０ｂによって実
現されるものである。The display device 13 is as described above. The bow direction detection device 22 detects the direction of the bow of a small boat. A more specific operation of the cruise control system 1 shown in FIGS. 2 and 3 will be described. In this system, based on the speed signal selected by the speed signal selection device 10, the output of the bow direction detection device 22 and the setting contents of the operator, a small boat equipped with a power steering device 120a and an electronic throttle valve device 120b is provided. Outboard motor 1
20 is controlled, and auto-pilot and speed control are executed as the control contents. The autopilot is realized by the bow azimuth detecting device 22 that detects the bow azimuth and the power steering device 120a that changes the steering angle. On the other hand, the speed control is realized by the speed signal selection device 10 and the electronic throttle valve device 120b that controls the engine output.
【００４４】動作の流れとしては、小型船舶の航走が開
始されると、まず速度検出装置群１００における圧力式
ログ１００ａ及び水車式ログ１００ｂによって検出され
る速度信号が、速度信号選択部１０１における対水速度
選択部１０１ａによってＬＡＮを介して取得される。対
水速度選択部１０１ａでは、取得された圧力式ログ１０
０ａからの速度信号の示す速度情報Ｖpre[km/h]及び水
車式ログ１００ｂからの速度信号の示す速度情報Ｖ
pad[km/h]を、予め閾値として設定された速度とそれぞ
れ比較し、小型船舶の航走状態に適切な速度検出装置か
らの速度信号を選択する。本実施の形態において、この
比較処理は、閾値として設定された４０[km/h]と、前記
したＶpre及びＶpadとをそれぞれ比較し、両者に対して
閾値以上であるか否かを判定する。ここで、圧力式ログ
１００ａは、一般的に４０[km/h]以下では水圧が安定せ
ず精度が低いため上記したように４０[km/h]より速い速
度域を計測するのに適しているものであり、水車式ログ
１００ｂは、上記したように一般的に約４０[km/h]まで
の低速度域を計測するのに適したものである。従って、
対水速度選択部１０１ａは、Ｖpreが４０[km/h]よりも
大きい値のときには、速度信号としてＶpreを示すもの
を選択し、Ｖpadが４０[km/h]以下の値のときには速度
信号としてＶpadを示すものを選択するようになってい
る。As a flow of operation, when the small vessel starts to travel, the speed signals detected by the pressure type log 100a and the water wheel type log 100b in the speed detection device group 100 are first detected in the speed signal selection section 101. It is acquired via the LAN by the water speed selection unit 101a. In the water speed selection unit 101a, the acquired pressure type log 10
Speed information V pre [km / h] indicated by the speed signal from 0a and speed information V indicated by the speed signal from the hydraulic turbine log 100b
Pad [km / h] is compared with each speed set as a threshold value in advance, and the speed signal from the speed detection device appropriate for the running condition of the small boat is selected. In the present embodiment, this comparison process compares 40 [km / h] set as a threshold with the above-mentioned V pre and V pad , respectively, and determines whether or not both are above the threshold. To do. Here, the pressure log 100a is generally suitable for measuring a speed range higher than 40 [km / h] because the water pressure is not stable and accuracy is low at 40 [km / h] or less. The water turbine type log 100b is suitable for measuring the low speed range generally up to about 40 [km / h] as described above. Therefore,
When V pre is greater than 40 [km / h], the water speed selection unit 101a selects one indicating V pre as a speed signal, and when V pad is less than 40 [km / h]. A speed signal indicating V pad is selected.
【００４５】一方、圧力式ログ１００ａ及び水車式ログ
１００ｂと並行して、速度検出装置群１００におけるＧ
ＰＳ１００ｃは、ＧＰＳ衛星から小型船舶の位置情報及
び対地速度信号を取得して、これらを指定水域判定部１
０１ｃにＬＡＮを介して伝送する。指定水域判定部１０
１ｃでは、ＬＡＮを介して取得した小型船舶の位置情報
を利用して、水域情報記憶装置１０３からこの位置が指
定水域内か否かを判定する。ここで、指定水域とは、図
５の指定水域の一例に示すように、港内の徐行区域や航
路内などの制限速度が決められており対地速度信号の方
が小型船舶の航走を制御するのに適しているような水域
のことである。他にも、桟橋や沿岸の離着岸時など周囲
に目標物や基準がある水域も指定水域に含まれ、水域情
報記憶装置１０３にその位置情報などが記憶されてい
る。このような指定水域では、対水速度に基づく操作や
速度制御をしようとすると、潮流や風による影響を受け
ることによって対地速度が変化する可能性があり、航行
中の他の船舶や周囲の目標物に対する正確な操船が困難
になる。つまり、本実施の形態において、ＧＰＳ１００
ｃから取得した位置情報が水域情報記憶装置１０３に記
憶された指定水域の位置情報と重なるようなときには、
対水速度選択部１０１ａで選択された対水速度信号では
なく、ＧＰＳ１００ｃによって取得された対地速度信号
が最終的に航走制御装置１１及び表示装置１３への入力
信号として選択されることになる。また、取得された位
置情報により指定水域外であることが判定されたときに
は、対水速度選択部１０１ａにおいて選択された対水速
度信号を航走制御装置１１及び表示装置１３に入力する
ようになっている。On the other hand, in parallel with the pressure type log 100a and the water wheel type log 100b, G in the speed detection device group 100 is set.
The PS 100c acquires the position information of the small vessel and the ground speed signal from the GPS satellite, and uses them to acquire the designated water area determination unit 1
01c via LAN. Designated water area determination unit 10
In 1c, the position information of the small vessel acquired via the LAN is used to determine from the water area information storage device 103 whether this position is within the designated water area. Here, as the designated water area, as shown in an example of the designated water area in FIG. 5, a speed limit in the slow zone in the port or in the route is determined, and the ground speed signal controls the navigation of the small vessel. A water area that is suitable for In addition, the designated water area also includes a water area having a target or a reference in the vicinity such as at a jetty or at the time of departure / arrival of a coast, and the position information or the like is stored in the water area information storage device 103. In such a designated water area, if an operation or speed control based on the water speed is attempted, the ground speed may change due to the influence of tidal current or wind, and the speed of the ground may change. It becomes difficult to accurately operate a ship. That is, in the present embodiment, the GPS100
When the position information acquired from c overlaps with the position information of the designated water area stored in the water area information storage device 103,
Instead of the water speed signal selected by the water speed selection unit 101a, the ground speed signal acquired by the GPS 100c is finally selected as an input signal to the cruise control device 11 and the display device 13. Further, when it is determined from the acquired position information that it is outside the designated water area, the water speed signal selected by the water speed selection unit 101a is input to the cruise control device 11 and the display device 13. ing.
【００４６】更に、本実施の形態においては、速度信号
選択部１０１において、対水速度を検出するための圧力
式ログ１００ａと水車式ログ１００ｂとの速度信号のど
ちらか一方が航走制御装置１１に既に入力されていると
きに、新たに速度信号が選択されると、これら入力信号
の他方への切り替えを滑らかにする処理が行われる。本
実施の形態においては、その一例として、閾値として設
定された４０[km/h]に対して±５[km/h]の範囲で滑らか
に切り替える処理を説明する。ここで、Ｖpre及びＶpad
を足して２で割った平均値をＶaveとすると、切り替え
時に航走制御装置１１に入力する対水速度信号の示す速
度ＶWは、以下の式（１）〜（３）に従って算出され
る。Further, in the present embodiment, in the speed signal selection unit 101, either one of the speed signals of the pressure log 100a and the water turbine log 100b for detecting the water speed is used as the cruise control device 11. When a speed signal is newly selected while the input signal has already been input to, a process for smoothing the switching of these input signals to the other is performed. In the present embodiment, as an example thereof, a process of smoothly switching within a range of ± 5 [km / h] with respect to 40 [km / h] set as a threshold will be described. Where V pre and V pad
If V ave is an average value obtained by adding and dividing by 2, the speed V W indicated by the water speed signal input to the cruise control device 11 at the time of switching is calculated according to the following equations (1) to (3). .
【００４７】
ＶW ＝ Ｖpad （Ｖave＜３５[km/h]）・・・・・・・・・（１）
ＶW ＝ Ｖpad×（１−（Ｖave−３５）／１０）＋Ｖpre×（Ｖave−３５）
／１０ （３５[km/h]≦Ｖave≦４５[km/h]）・・・・・・・・・（２）
ＶW ＝ Ｖpre （Ｖave＞４５[km/h]）・・・・・・・・・（３）
つまり、Ｖaveの大きさが３５[km/h]より小さいときに
は、上記式（１）に従って、この場合は、Ｖpadを示す
速度信号をＶWを示す速度信号として航走制御装置１１
に入力する。V W = V pad (V ave <35 [km / h]) ... (1) V W = V pad × (1- (V ave −35) / 10) + V pre × (V ave −35) / 10 (35 [km / h] ≤ V ave ≤ 45 [km / h]) ... (2) V W = V pre (V ave > 45 [km / h]) ... (3) That is, when the magnitude of V ave is smaller than 35 [km / h], according to the above formula (1), V pad is set in this case. Kou run controller a speed signal as a velocity signal indicative of the V W shown 11
To enter.
【００４８】また、Ｖaveの大きさが３５[km/h]以上、
且つ、４５[km/h]以下であったときには、上記式（２）
に従って、Ｖaveから３５を減算し更に１０で割ったも
のを１から減算した値をＶpadに対して乗算した値と、
Ｖaveから３５を減算し更に１０で割った値をＶpreに対
して乗算した値と、を足し合わせた値をＶWとして算出
し、このＶWを示す速度信号を航走制御装置１１に入力
する。Further, the magnitude of V ave is 35 [km / h] or more,
When it is less than 45 [km / h], the above equation (2)
According to the above, a value obtained by subtracting 35 from V ave and further dividing by 10 and subtracting from 1 and multiplying V pad by
A value obtained by multiplying against V pre and divided by the further 10 subtracts 35 from V ave, the value obtained by adding calculated as V W, a speed signal indicating the V W or running controller 11 input.
【００４９】また、Ｖaveの大きさが４５[km/h]より大
きいときには、上記式（１）に従って、この場合は、Ｖ
preを示す速度信号をＶWを示す速度信号として航走制御
装置１１に入力する。このように処理することで、図６
に示すように、速度信号の切り替えを滑らかに行うこと
ができる。図６は、水車式ログ１００ｂの速度信号から
圧力式ログ１００ａの速度信号に滑らかに切り替えた速
度変化の一例を示す図である。When the magnitude of V ave is larger than 45 [km / h], according to the above equation (1), in this case, V ave
The speed signal indicating pre is input to the cruise control device 11 as a speed signal indicating V W. By processing in this way, FIG.
As shown in, the speed signal can be smoothly switched. FIG. 6 is a diagram showing an example of speed change in which the speed signal of the hydraulic turbine log 100b is smoothly switched to the speed signal of the pressure log 100a.
【００５０】図６に示すように、対水速度が３５[km/h]
から４５[km/h]までの間は、速度信号選択部１０１にお
いて上記式（１）〜（３）に従って算出された速度ＶW
を示す速度信号が航走制御装置１１に入力されることに
なる。更に、本実施の形態においては、指定水域に出入
りした際に切り替えられる対水速度信号と対地速度信号
との切り替え処理においても、これらの切り替えを滑ら
かにする処理が行われる。ここで、この処理の一例とし
て、対地速度をＶgとし、ＶWからＶg、あるいは、Ｖgか
らＶWに所定時間（例えば、１０秒）をかけて徐々に変
化させて切り替える処理を説明する。この方法を用いた
ときの、航走制御装置１１に入力される最終的な速度Ｖ
は、それぞれ以下の式（４）、（５）に従って算出され
る。As shown in FIG. 6, the water speed is 35 [km / h].
To 45 [km / h], the speed V W calculated by the speed signal selection unit 101 according to the above equations (1) to (3)
Will be input to the cruise control device 11. Further, in the present embodiment, also in the switching processing between the water speed signal and the ground speed signal which are switched when the vehicle enters and leaves the designated water area, processing for smoothing these switching is performed. Here, as an example of this process, a process in which the ground speed is V g and V W to V g or V g to V W is gradually changed over a predetermined time (for example, 10 seconds) and switched is described. To do. Final velocity V input to the cruise control device 11 when this method is used
Are calculated according to the following equations (4) and (5), respectively.
【００５１】
Ｖ ＝ ＶW×ｔ／Ｔmax ＋ Ｖg×（１−ｔ／Ｔmax）・・・（４）
Ｖ ＝ ＶW×（１−ｔ／Ｔmax） ＋ Ｖg×ｔ／Ｔmax・・・（５）
つまり、上記式（４）は、指定水域外から指定水域内に
入った場合の切り替え処理を行うためのものであり、経
過時間をｔ、切り替えにかける時間をＴmax（ｔ≦
Ｔmax）として、経過時間ｔをＴmaxで割った値を現在の
対水速度ＶWに対して乗算した値と、経過時間ｔをＴmax
で割ったものを１から減算した値を現在の対地速度Ｖg
に対して乗算した値と、を足し合わせた値が航走制御装
置１１に入力される速度Ｖとなる。V = V W × t / T max + V g × (1-t / T max ) ... (4) V = V W × (1-t / T max ) + V g × t / T max ... (5) That is, the above formula (4) is for performing the switching process when the designated water body enters the designated water body, and the elapsed time is t and the time taken for the switching is T max. (T ≦
T max ), the value obtained by dividing the elapsed time t by T max by the current water velocity V W , and the elapsed time t as T max
Current ground speed V g the value obtained by subtracting divided by those from 1
A value obtained by adding a value obtained by multiplying by to a speed V input to the cruise control device 11.
【００５２】一方、上記式（５）は、指定水域から指定
水域外に出た場合の切り替え処理を行うためのものであ
り、経過時間ｔをＴmaxで割ったものを１から減算した
値を現在の対地速度ＶWに対して乗算した値と、経過時
間ｔをＴmaxで割った値を現在の対水速度Ｖgに対して乗
算した値と、を足し合わせた値が航走制御装置１１に入
力される速度Ｖとなる。On the other hand, the above equation (5) is for performing the switching process when the designated water area goes out of the designated water area, and a value obtained by subtracting the value obtained by dividing the elapsed time t by T max from 1 The value obtained by adding the value obtained by multiplying the current ground speed V W and the value obtained by dividing the elapsed time t by T max to the current water speed V g is the cruise control device. The speed V is input to 11.
【００５３】このように処理することで、図７に示すよ
うに、速度信号の切り替えを滑らかに行うことができ
る。図７は、小型船舶が指定水域外から指定水域に入っ
た場合に航走制御装置１１に入力する速度信号を滑らか
に切り替えたときの速度変化の一例を示す図である。図
７に示すように、３５[km/h]から４０[km/h]までの間は
１０秒間かけて徐々に速度が変化するようになってお
り、対地速度である４０[km/h]に滑らかに切り替えが行
われている。By performing the above processing, the speed signals can be smoothly switched as shown in FIG. FIG. 7: is a figure which shows an example of a speed change when the speed signal input into the cruise control device 11 is smoothly switched, when a small vessel enters into a specified water area from the outside of a specified water area. As shown in Fig. 7, the speed gradually changes over 10 seconds from 35 [km / h] to 40 [km / h], which is the ground speed of 40 [km / h]. Switching is done smoothly.
【００５４】更に、航走制御装置１１の動作処理を説明
する。航走制御装置１１におけるオートパイロット制御
部１１ａは、船首方位検出装置２２から取得した小型船
舶の船首方位情報及び操縦者の設定した針路情報に基づ
き、小型船舶が設定針路に向けて航走する適切な方位を
向くようにパワーステアリング装置１２０ａの適切な操
舵角度を算出し、ＬＡＮを介してパワーステアリング装
置１２０ａに伝送する。Further, the operation processing of the cruise control device 11 will be described. The autopilot control unit 11a in the navigation control device 11 appropriately controls the small boat to travel toward the set course based on the heading information of the small boat acquired from the heading detection device 22 and the course information set by the operator. An appropriate steering angle of the power steering device 120a is calculated so as to face the desired azimuth, and is transmitted to the power steering device 120a via the LAN.
【００５５】従って、船外機１２０におけるパワーステ
アリング装置１２０ａは、航走制御装置１１からの操舵
角度情報に応じて操舵角度を変化させ、小型船舶が適切
な針路方向に進むように船首方位を制御する。一方、電
子スロットル弁制御部１１ｂは、速度信号選択部１０か
らの速度信号と使用者の設定した目標速度と現在のエン
ジン回転数とに基づき、小型船舶が設定速度で航走する
ように電子スロットル弁装置１２０ｂの電子スロットル
弁開度を算出し、ＬＡＮを介して電子スロットル弁装置
１２０ｂに伝送する。Therefore, the power steering device 120a in the outboard motor 120 changes the steering angle according to the steering angle information from the cruise control device 11 and controls the heading of the boat so that the small boat can proceed in the proper course direction. To do. On the other hand, the electronic throttle valve control unit 11b controls the electronic throttle valve so that the small boat can travel at the set speed based on the speed signal from the speed signal selection unit 10, the target speed set by the user, and the current engine speed. The electronic throttle valve opening of the valve device 120b is calculated and transmitted to the electronic throttle valve device 120b via the LAN.
【００５６】従って、船外機１２０における電子スロッ
トル弁装置１２０ｂは、航走制御装置１１からの電子ス
ロットル弁開度情報に応じて電子スロットル弁の開度を
変化させ、小型船舶が適切な速度にで航走する速度を制
御する。なお、航走制御装置１１は、この装置の利用の
可否を設定可能であり、利用する設定になっているとき
に航走制御を行い、利用する設定になっていない場合
は、操縦者による手動操作が行われる。ここで、本実施
の形態において、航走制御装置１１における動作処理
は、装置に搭載されたＣＰＵ（Central Processing Uni
t）によって制御プログラムを実行することで行われ
る。Therefore, the electronic throttle valve device 120b of the outboard motor 120 changes the opening of the electronic throttle valve according to the electronic throttle valve opening information from the cruise control device 11 so that the small boat is set at an appropriate speed. Control the speed at which you sail. Note that the cruise control device 11 can set whether or not the device can be used, and performs cruise control when it is set to be used, and if it is not set to be used, it is manually set by the operator. The operation is performed. Here, in the present embodiment, the operation processing in the cruise control device 11 is performed by a CPU (Central Processing Uni) installed in the device.
It is performed by executing the control program according to t).
【００５７】更に、表示装置１３の動作処理を説明す
る。ここで、本実施の形態において、本装置１３は、操
縦席に配設されており、操縦者がいつでも表示内容を見
ることができるようになっている。表示装置１３は、速
度信号選択部１０からＬＡＮを介して速度信号を取得す
ると、この速度信号の速度情報を数字やグラフなどによ
って表示部に表示する処理を行う。つまり、図６及び図
７に示すように、速度信号選択装置１０から取得した速
度情報を記録し、速度変化のグラフとして表示すること
なども可能である。なお、表示部に表示する情報は、速
度情報だけに限らず、現在小型船舶の航走している水域
の情報や、速度信号選択装置１０によって選択されてい
る速度検出装置の種類情報などを表示しても良い。Further, the operation processing of the display device 13 will be described. Here, in the present embodiment, the device 13 is arranged in the cockpit so that the operator can see the displayed contents at any time. When the display device 13 acquires the speed signal from the speed signal selection unit 10 via the LAN, the display device 13 performs a process of displaying the speed information of the speed signal on the display unit by numbers or a graph. That is, as shown in FIGS. 6 and 7, it is possible to record the speed information acquired from the speed signal selection device 10 and display it as a graph of speed change. The information displayed on the display unit is not limited to the speed information, but includes information on the water area in which the small boat is currently traveling, the type information of the speed detection device selected by the speed signal selection device 10, and the like. You may.
【００５８】更に、図４に基づき航走制御システム１に
おける速度信号選択部１０の動作処理の流れを説明す
る。図４は、速度信号選択部１０の動作処理を示すフロ
ーチャートである。ここで、本実施の形態において、上
記したフローチャートの動作処理は装置に搭載されたＣ
ＰＵによって制御プログラムを実行することで行われ
る。Furthermore, the flow of the operation processing of the speed signal selection unit 10 in the cruise control system 1 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a flowchart showing an operation process of the speed signal selection unit 10. Here, in the present embodiment, the operation process of the above-mentioned flowchart is performed by the C installed in the apparatus.
It is performed by executing the control program by the PU.
【００５９】図４に示すように、まずステップＳ４００
に移行し、指定水域判定部１０１ｃによってＧＰＳ１０
０ｃから位置情報を取得しステップＳ４０２に移行す
る。ステップＳ４０２では、指定水域判定部１０１ｃに
よって、ＧＰＳ１００ｃから取得した位置情報と水域情
報記憶装置１０３に記憶された指定水域情報に基づき、
小型船舶が指定水域内にいるか否かを判定し、指定水域
内にいると判定された場合(Yes)はステップＳ４０４に
移行し、そうでない場合(No)はステップＳ４１２に移行
する。As shown in FIG. 4, first, step S400.
To the GPS 10 by the designated water area determination unit 101c.
The position information is acquired from 0c, and the process proceeds to step S402. In step S402, by the designated water area determination unit 101c, based on the position information acquired from the GPS 100c and the designated water area information stored in the water area information storage device 103,
It is determined whether the small vessel is in the designated water area. If it is determined that the small vessel is in the designated water area (Yes), the process proceeds to step S404, and if not (No), the process proceeds to step S412.
【００６０】ステップＳ４０４に移行した場合は、指定
水域判定部１０１ｃは、ＧＰＳ１００ｃによって取得さ
れた対地速度信号を選択し航走制御装置１１及び表示装
置１３にＬＡＮを介して伝送してステップＳ４０６に移
行する。ステップＳ４０６では、表示装置１３によっ
て、速度信号選択装置１０から取得した速度信号の速度
情報などを表示部に表示してステップＳ４０８に移行す
る。When the process proceeds to step S404, the designated water area determination unit 101c selects the ground speed signal acquired by the GPS 100c, transmits it to the cruise control device 11 and the display device 13 via the LAN, and proceeds to step S406. To do. In step S406, the display device 13 displays the speed information of the speed signal acquired from the speed signal selection device 10 on the display unit, and the process proceeds to step S408.
【００６１】ステップＳ４０８に移行すると、航走制御
装置１１を利用する設定になっているか否かを判定し、
利用する設定になっていると判定された場合(Yes)はス
テップＳ４１０に移行し、そうでない場合(No)はステッ
プＳ４００に移行する。ステップＳ４１０に移行した場
合は、航走制御装置１１によって、オートパイロット及
び速度制御を行いステップＳ４００に移行する。When the process proceeds to step S408, it is determined whether or not the setting is made to use the cruise control device 11,
If it is determined that the setting is to be used (Yes), the process proceeds to step S410, and if not (No), the process proceeds to step S400. When the process proceeds to step S410, the cruise control device 11 performs autopilot and speed control, and the process proceeds to step S400.
【００６２】ステップＳ４０２において、小型船舶が指
定水域外にいてステップＳ４１２に移行した場合は、対
水速度選択部１０１ａにおいて、速度信号選択装置１０
から取得した対水速度が閾値以上か否かを判定し、閾値
以上であると判定された場合(Yes)はステップＳ４１４
に移行し、そうでない場合(No)はステップＳ４１６に移
行する。In step S402, when the small vessel is out of the designated water area and moves to step S412, the speed signal selecting device 10 is set in the water speed selecting portion 101a.
It is determined whether or not the water speed obtained from is equal to or higher than a threshold value, and if it is determined to be equal to or higher than the threshold value (Yes), step S414
If not (No), the process proceeds to step S416.
【００６３】ステップＳ４１４に移行した場合は、圧力
式ログ１００ａからの速度信号を選択し航走制御装置１
１及び表示装置１３にＬＡＮを介して伝送してステップ
Ｓ４０６に移行する。一方、ステップＳ４１６に移行し
た場合は、水車式ログ１００ｂからの速度信号を選択し
航走制御装置１１及び表示装置１３にＬＡＮを介して伝
送してステップＳ４０６に移行する。When the process proceeds to step S414, the speed control signal from the pressure log 100a is selected and the cruise control device 1 is selected.
1 and the display device 13 via the LAN, and the process proceeds to step S406. On the other hand, when the process proceeds to step S416, the speed signal from the hydraulic turbine log 100b is selected and transmitted to the cruise control device 11 and the display device 13 via the LAN, and the process proceeds to step S406.
【００６４】以上、速度信号選択装置１０によって、対
水速度検出装置からの対水速度情報と、ＧＰＳ１００ｃ
からの位置情報及び対地速度情報と、水域情報記憶装置
１０３からの指定水域情報とに基づき、対水速度選択部
１０１ａ及び指定水域判定部１０１ｃによって、小型船
舶の現在の状況に適した速度検出装置から出力される速
度信号を選択するようにし、この速度信号に基づきて小
型船舶の速度制御を行うようにしたので、状況に応じた
最適な速度制御を行うことが可能である。As described above, the speed signal selection device 10 controls the water speed information from the water speed detection device and the GPS 100c.
Based on the position information and ground speed information from the water area and the designated water area information from the water area information storage device 103, the water speed selection unit 101a and the designated water area determination unit 101c allow the speed detection device suitable for the current situation of the small vessel. Since the speed signal output from is selected and the speed control of the small boat is performed based on this speed signal, it is possible to perform the optimum speed control according to the situation.
【００６５】また、対水速度検出装置は、検出速度域の
異なる圧力式ログ１００ａ及び水車式ログ１００ｂを用
い、小型船舶の現在の速度情報に基づき、適した検出速
度域を有する速度検出装置からの速度信号を選択できる
ようにしたので、より正確な速度情報に基づき速度制御
を行うことが可能である。また、指定水域判定部１０１
ｃは、位置情報及び対地速度を検出することが可能なＧ
ＰＳ１００ｃからの各情報と、指定水域の位置を含む情
報が記憶されている水域情報記憶装置１０３の記憶内容
と、に基づき小型船舶が指定水域内にいると判定された
ときは、対水速度選択部１０１ａにおいて選択された対
水速度信号ではなくＧＰＳ１００ｃからの対地速度信号
を選択して航走制御装置１１に入力するようにしたの
で、他の船舶との接触の恐れのある制限速度が決められ
た指定水域において、オートパイロットや速度制御を小
型船舶の地表に対する速度で行うことが可能となる。Further, the water speed detecting device uses the pressure type log 100a and the water wheel type log 100b having different detection speed ranges, and based on the current speed information of the small boat, a speed detection device having a suitable detection speed range is used. Since the speed signal can be selected, it is possible to perform speed control based on more accurate speed information. In addition, the designated water area determination unit 101
c is G capable of detecting position information and ground speed
When it is determined that the small boat is in the designated water area based on each information from the PS 100c and the stored contents of the water area information storage device 103 in which the information including the position of the designated water area is stored, the water speed selection is performed. Since the ground speed signal from the GPS 100c is selected and input to the cruise control device 11 instead of the water speed signal selected in the section 101a, the speed limit at which contact with another ship may occur is determined. In the designated water area, it becomes possible to perform autopilot and speed control at the speed with respect to the surface of the small vessel.
【００６６】また、航走制御装置１１に入力されている
対水速度信号を他の速度検出装置からの対水速度信号に
切り替えるときには、その切り替え途中に、上記した式
（１）〜（３）に従って算出される速度の信号を条件に
応じて入力するようにしたので、速度信号の切り替えを
滑らかに行うことが可能である。また、小型船舶が指定
水域外から指定水域内に入り、航走制御装置１１に入力
されている対水速度信号を対地速度信号に切り替えると
きには、その切り替え途中に、上記式（４）に従って算
出される速度の信号を条件に応じて入力するようにした
ので、速度信号の切り替えを滑らかに行うことが可能で
ある。Further, when the water speed signal input to the cruise control device 11 is switched to the water speed signal from another speed detecting device, the above equations (1) to (3) are included during the switching. Since the speed signal calculated according to the above is input according to the conditions, it is possible to smoothly switch the speed signals. Further, when the small vessel enters the designated water area from outside the designated water area and switches the water speed signal input to the cruise control device 11 to the ground speed signal, it is calculated according to the above equation (4) during the switching. Since the speed signal corresponding to the speed is input according to the conditions, the speed signal can be smoothly switched.
【００６７】また、小型船舶が指定水域内から指定水域
外に出て、航走制御装置１１に入力されている対地速度
信号を対水速度信号に切り替えるときには、その切り替
え途中に、上記式（５）に従って算出される速度の信号
を条件に応じて入力するようにしたので、速度信号の切
り替えを滑らかに行うことが可能である。ここで、図１
に示す、速度信号選択部１０１は、請求項１〜３、８〜
１０、１２記載の速度信号選択手段に対応し、位置情報
検出装置１０２は、請求項６、８、１１記載の位置情報
検出手段に対応し、水域情報記憶装置１０３は、請求項
６及び請求項８記載の水域情報記憶手段に対応し、表示
装置１３は、請求項２記載の速度情報表示手段に対応し
ている。Further, when a small vessel moves out of the designated water area to outside the designated water area and switches the ground speed signal input to the cruise control device 11 to the water speed signal, the above equation (5) Since the speed signal calculated according to (4) is input according to the conditions, it is possible to smoothly switch the speed signals. Here, FIG.
The speed signal selection unit 101 shown in FIG.
The position information detecting device 102 corresponds to the position information detecting device according to claims 6, 8 and 11, and the water area information storage device 103 corresponds to the speed signal selecting device according to claims 10 and 12. 8 corresponds to the water area information storage means, and the display device 13 corresponds to the speed information display means.
【００６８】なお、上記実施の形態において、速度信号
の選択処理を上記した速度信号検出装置からの速度情報
とＧＰＳ１００ｃからの位置情報に基づく指定水域情報
とに基づいて選択するようにしているが、これに限ら
ず、風や天候といった気象情報など、別の入力情報に基
づいて選択するようにしても良い。また、上記実施の形
態において、航走制御装置１１は、船外機１２０を制御
対象としてオートパイロット及び速度制御を行うように
したが、これに限らず、ジェットポンプ式の推進器など
の他の推進器を制御対象にしても良いし、姿勢制御等の
他の制御を行うようにしても良い。In the above embodiment, the speed signal selecting process is selected based on the speed information from the speed signal detecting device and the designated water area information based on the position information from the GPS 100c. Not limited to this, the selection may be made based on other input information such as weather information such as wind and weather. Further, in the above-described embodiment, the cruise control device 11 is configured to perform the autopilot and speed control with the outboard motor 120 as the control target, but the present invention is not limited to this, and other jet pump type propulsion devices and the like may be used. The propulsion device may be the control target, or other control such as attitude control may be performed.
【００６９】また、上記実施の形態において、航走制御
システム１は、選択された速度信号のみを用いて速度制
御を行うようにしているが、これに限らず、選択されな
かった速度信号を補助的に用いて制御を行うようにして
も良い。Further, in the above embodiment, the cruise control system 1 controls the speed by using only the selected speed signal, but the present invention is not limited to this, and the speed signal not selected is supplemented. You may make it control using it.
【００７０】[0070]
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る速度
信号選択装置によれば、制限速度がある指定水域などに
おいては対地速度を選択し、この情報を表示装置によっ
て表示部に表示したり、所定装置の入力として利用した
りするようにしたので、この装置を搭載した小型船舶
は、潮流や風に影響されることなく、桟橋や航路標識な
どの目標物に対して正確な速度で航走が可能である。つ
まり、離着岸時の速度調節や、航路内を制限速度内で航
走することが容易となる。As described above, according to the speed signal selection device of the present invention, the ground speed is selected in a designated water area with a speed limit, and this information is displayed on the display unit by the display device. Since it is used as an input for a predetermined device, a small vessel equipped with this device can operate at an accurate speed with respect to a target object such as a jetty or a navigation sign without being affected by tidal currents and winds. It is possible to run. That is, it becomes easy to adjust the speed at the time of takeoff and landing and to travel within the route within the speed limit.
【００７１】更に、検出速度域の異なる複数の速度検出
装置を用い、小型船舶の速度状態に応じて、そのときの
速度域に適した速度検出装置からの速度信号を選択し、
この情報を表示装置によって表示部に表示したり、所定
装置の入力として利用したりするようにしたので、小型
船舶の現在の速度に適した検出速度域の速度検出装置か
らの速度信号が選択されるので、正確な速度を指標とし
て操縦や制御などを行うことが可能である。Further, by using a plurality of speed detection devices having different detection speed ranges, a speed signal from the speed detection device suitable for the speed range at that time is selected according to the speed state of the small boat,
Since this information is displayed on the display unit by the display device or used as the input of the predetermined device, the speed signal from the speed detection device in the detection speed range suitable for the current speed of the small boat is selected. As a result, it is possible to control and control using the accurate speed as an index.
【００７２】更に、所定装置への速度信号の切り替え
を、滑らかに行うようにしたので、例えば、入力先の所
定装置が制御装置であった場合に、切り替え前の速度検
出装置によって検出される速度と新たに選択された速度
検出装置によって検出される速度とに大きな差があると
きに、格差のある信号をいきなり制御装置に入力するの
を防ぐことができ、誤動作を防ぐことが可能である。更
に、本発明に係る速度信号選択装置と航走制御装置とを
含んでなる航走制御システムによれば、小型船舶の状況
に応じた最適な速度情報を用いた航走制御を行うことが
可能となる。Further, since the speed signal is smoothly switched to the predetermined device, for example, when the predetermined device at the input destination is the control device, the speed detected by the speed detection device before the switching. When there is a big difference between the speed detected by the newly selected speed detecting device and the speed detected by the newly selected speed detecting device, it is possible to prevent a signal having a difference from being suddenly input to the control device, and it is possible to prevent malfunction. Furthermore, according to the cruise control system including the speed signal selection device and the cruise control device according to the present invention, it is possible to perform cruise control using optimal speed information according to the situation of the small vessel. Becomes
【図１】本発明に係る航走制御システムの概略構成を示
すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a cruise control system according to the present invention.
【図２】実際に小型船舶に用いられている速度検出装置
等の装置を用いた航走制御システム１の各装置の接続構
成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a connection configuration of each device of the cruise control system 1 using a device such as a speed detection device actually used in a small boat.
【図３】実際に小型船舶に用いられている速度検出装置
等の装置を用いた航走制御システム１の構成を示すブロ
ック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a cruise control system 1 using a device such as a speed detection device actually used in a small boat.
【図４】速度信号選択部１０の動作処理を示すフローチ
ャートである。FIG. 4 is a flowchart showing an operation process of the speed signal selection unit 10.
【図５】指定水域の一例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an example of a designated water area.
【図６】水車式ログ１００ｂの速度信号から圧力式ログ
１００ａの速度信号に滑らかに切り替えた速度変化の一
例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an example of speed changes in which the speed signal of the hydraulic turbine log 100b is smoothly switched to the speed signal of the pressure log 100a.
【図７】小型船舶が指定水域外から指定水域に入った場
合に航走制御装置１１に入力する速度信号を滑らかに切
り替えたときの速度変化の一例を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing an example of a speed change when the speed signal input to the cruise control device 11 is smoothly switched when the small boat enters the specified water area from outside the specified water area.
【符号の説明】 １ 航走制御システム １０ 速度信号選択装置 １１ 航走制御装置 １２ 推進器 １３ 表示装置 １００ 速度検出装置群 １００ａ 圧力式ログ １００ｂ 水車式ログ １００ｃ ＧＰＳ １０１ 速度信号選択部 １０１ａ 対水速度選択部 １０１ｂ 対地速度選択部 １０１ｃ 指定水域判定部 １０２ 位置情報検出装置 １０３ 水域情報記憶装置 １２０ 船外機[Explanation of symbols] 1 Cruise control system 10 Speed signal selection device 11 Navigation control device 12 propeller 13 Display 100 speed detection device group 100a pressure type log 100b turbine log 100c GPS 101 Speed signal selection section 101a Water speed selection unit 101b Ground speed selection unit 101c Designated water area determination unit 102 Position information detection device 103 Water area information storage device 120 outboard motor
Claims (14)
置であって、 複数種類の速度検出装置と、所定の入力情報に基づき前
記複数種類の速度検出装置から出力される速度信号のう
ち前記船舶のその時点の航走状態に適した速度信号を選
択する速度信号選択手段と、当該速度信号選択手段によ
って選択された前記速度信号を所定装置に入力する速度
信号入力手段と、を備えることを特徴とする速度信号選
択装置。1. A speed signal selection device for a ship equipped with a propulsion device, comprising: a plurality of types of speed detection devices and speed signals output from the plurality of types of speed detection devices based on predetermined input information. A speed signal selecting means for selecting a speed signal suitable for the running state of the ship at that time; and a speed signal input means for inputting the speed signal selected by the speed signal selecting means to a predetermined device. A speed signal selection device.
た速度信号に基づく速度情報を表示部に表示する速度情
報表示手段を更に備えることを特徴とする請求項１記載
の速度信号選択装置。2. The speed signal selection device according to claim 1, further comprising speed information display means for displaying speed information based on the speed signal selected by the speed signal selection means on a display unit.
から入力された速度信号に基づき前記船舶の、速度制
御、姿勢制御、位置制御及び操舵制御のうち少なくとも
一を行う制御装置であることを特徴とする請求項１又は
請求項２記載の速度信号選択装置。3. The predetermined device is a control device that performs at least one of speed control, attitude control, position control, and steering control of the ship based on a speed signal input from the speed signal input means. The speed signal selecting device according to claim 1 or 2, characterized in that
情報を含むことを特徴とする請求項１乃至請求項３のい
ずれか１項に記載の速度信号選択装置。4. The speed signal selection device according to claim 1, wherein the predetermined input information includes speed information of the ship.
検出手段と、指定水域の情報を記憶する水域情報記憶手
段と、を更に備え、 前記所定の入力情報は、前記位置情報検出手段によって
検出された位置情報と前記水域情報記憶手段の記憶内容
とを含むことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいず
れか１項に記載の速度信号選択装置。5. The position information detecting means for detecting the position information of the ship and the water area information storing means for storing the information of the designated water area are further provided, and the predetermined input information is detected by the position information detecting means. The speed signal selection device according to any one of claims 1 to 4, wherein the speed signal selection device includes stored position information and stored contents of the water area information storage means.
舶の水面に対する速度を検出する対水速度検出装置と、
前記船舶の地表に対する速度を検出する対地速度検出装
置と、を含むことを特徴とする請求項１乃至請求項５の
いずれか１項に記載の速度信号選択装置。6. The water speed detection device for detecting speeds of the ship with respect to the water surface,
The ground speed detection device for detecting the speed of the ship with respect to the ground surface, and the speed signal selection device according to claim 1.
検出手段によって検出された位置情報と前記水域情報記
憶手段の記憶内容とに基づき前記対水速度検出装置から
出力される対水速度信号、又は、前記対地速度検出装置
から出力される対地速度信号のうちいずれか一方を前記
航走状態に適した速度信号として選択するようになって
いることを特徴とする請求項６記載の速度信号選択装
置。7. The speed signal selecting means outputs the water speed signal output from the water speed detecting device based on the position information detected by the position information detecting means and the stored contents of the water area information storing means, 7. The speed signal selection according to claim 6, wherein one of the ground speed signals output from the ground speed detection device is selected as a speed signal suitable for the running state. apparatus.
れ検出速度域の異なる前記対水速度検出装置を２種類以
上含み、 前記速度信号選択手段は、前記速度情報に基づき前記検
出速度域の異なる対水速度検出装置のうち現在の航走速
度に適した対水速度検出装置から出力される対水速度信
号を前記航走状態に適した速度信号として選択するよう
になっていることを特徴とする請求項６又は請求項７記
載の速度信号選択装置。8. The speed detecting device of the plurality of types includes two or more kinds of the water speed detecting devices having different detection speed ranges, and the speed signal selecting means has different detection speed ranges based on the speed information. Among the water speed detecting devices, the water speed signal output from the water speed detecting device suitable for the current running speed is selected as the speed signal suitable for the running state. The speed signal selection device according to claim 6 or 7.
度域の異なる前記対地速度検出装置を２種類以上含み、 前記速度信号選択手段は、前記速度情報に基づき前記検
出速度域の異なる対地速度検出装置のうち現在の航走速
度に適した対地速度検出装置から出力される対地速度信
号を前記航走状態に適した速度信号として選択するよう
になっていることを特徴とする請求項６乃至請求項８の
いずれか１項に記載の速度信号選択装置。9. The plurality of types of speed detection devices include two or more types of ground speed detection devices having different detection speed ranges, and the speed signal selecting means has different ground speeds of the detection speed ranges based on the speed information. 7. The ground speed signal output from the ground speed detecting device suitable for the current running speed among the detecting devices is selected as the speed signal suitable for the running condition. The speed signal selection device according to claim 8.
度検出装置は、ＧＰＳ（Global Positioning Syste
m）、又は、ＤＧＰＳ（Differential GPS）であること
を特徴とする請求項６乃至請求項９のいずれか１項に記
載の速度信号選択装置。10. The position information detecting means and the ground speed detecting device are GPS (Global Positioning System).
m) or DGPS (Differential GPS), The speed signal selection device of any one of Claim 6 thru | or 9 characterized by the above-mentioned.
号選択手段によって現在入力中の速度信号とは別の速度
信号検出装置から出力される速度信号が新たに選択され
たときに、前記所定装置に入力する速度信号の切り替え
を滑らかに行うようになっていることを特徴とする請求
項１乃至請求項１０のいずれか１項に記載の速度信号選
択装置。11. The speed signal input means, when the speed signal output from a speed signal detection device different from the speed signal currently being input is newly selected by the speed signal selection means, the predetermined device. 11. The speed signal selection device according to claim 1, wherein the speed signal input to the switch is smoothly switched.
速度検出装置から出力される速度信号であり、前記新た
に選択された速度信号が前記対水速度検出装置から出力
される速度信号であったときに、前記速度信号の切り替
えを滑らかに行うことを特徴とする請求項１１記載の速
度信号選択装置。12. The speed signal being currently input is a speed signal output from the ground speed detecting device, and the newly selected speed signal is a speed signal output from the water speed detecting device. 12. The speed signal selection device according to claim 11, wherein the switching of the speed signals is performed smoothly when the speed signal is changed.
速度検出装置から出力される速度信号であり、前記新た
に選択された速度信号が前記対地速度検出装置から出力
される速度信号であったときに、前記速度信号の切り替
えを滑らかに行うことを特徴とする請求項１１又は請求
項１２記載の速度信号選択装置。13. The currently input speed signal is a speed signal output from the water speed detection device, and the newly selected speed signal is a speed signal output from the ground speed detection device. 13. The speed signal selecting device according to claim 11 or 12, wherein the speed signal is smoothly switched when the speed signal is changed.
か１項に記載の速度信号選択装置と、当該速度信号選択
装置から入力された前記速度信号を含む所定情報に基づ
き前記船舶の、速度制御、姿勢制御、位置制御及び操舵
制御のうち少なくとも一を行う航走制御装置と、を備え
ることを特徴とする航走制御システム。14. The speed of the ship based on the speed signal selection device according to claim 3 and predetermined information including the speed signal input from the speed signal selection device. A cruise control system, comprising: a cruise control device that performs at least one of control, attitude control, position control, and steering control.
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| JP2002129115A JP4361242B2 (en) | 2002-04-30 | 2002-04-30 | Speed signal selection device and cruise control system using this device |
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|---|---|---|---|---|
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| JP2014065495A (en) * | 2013-12-03 | 2014-04-17 | Yanmar Co Ltd | Apparatus for assisting vessel arrival at wharf |
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2002
- 2002-04-30 JP JP2002129115A patent/JP4361242B2/en not_active Expired - Lifetime
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