JP2003313850A - Dust eliminating device - Google Patents

Dust eliminating device

Info

Publication number
JP2003313850A
JP2003313850A JP2002122663A JP2002122663A JP2003313850A JP 2003313850 A JP2003313850 A JP 2003313850A JP 2002122663 A JP2002122663 A JP 2002122663A JP 2002122663 A JP2002122663 A JP 2002122663A JP 2003313850 A JP2003313850 A JP 2003313850A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
arm
rake
dust
unit
screen
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2002122663A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Masao Matsumoto
征男 松本
Ikuo Matsumura
育夫 松村
Akira Nishino
明 西野
Yukio Uenishi
幸雄 上西
Tokuji Nakagawa
徳治 中川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Marsima Aqua System Corp
Original Assignee
Marsima Aqua System Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Marsima Aqua System Corp filed Critical Marsima Aqua System Corp
Priority to JP2002122663A priority Critical patent/JP2003313850A/en
Publication of JP2003313850A publication Critical patent/JP2003313850A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Filtration Of Liquid (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a dust eliminating device with good productivity by improving the adaptability to the angle change of a screen. <P>SOLUTION: This device has a screen 3 for capturing dust flowing down in a channel 2 and an arm 14 having a rake 12 at the tip. The arm 14 has a vertical multi-joint arm structure in which two unit arms 14a and 14b are mutually connected through a joint shaft 18, and further supported on a frame 10 through a joint shaft 16, and driven by the operation of hydraulic cylinders 20 and 22. In dust eliminating movement, the drive of the arm 14 is controlled by a controller 40 so that the rake 12 is raised up from the lower end site of the screen 3 along the screen 3. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、水路などを流下す
る藻類や草などの塵芥を補足して除去する除塵装置に関
するものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a dust removing device for supplementing and removing dust such as algae and grass flowing down a water channel.

【0002】[0002]

【従来の技術】上記のような除塵装置として、図12に
示すように、水路50にスクリーン51を設置し、水路
50を流下する塵芥をこのスクリーン51により捕捉し
ながら、レーキ62と称される熊手状の部材をスクリー
ン51に沿って上昇させることにより水路50から塵芥
を除去するように構成されたいわゆるレーキ駆動型の除
塵装置が一般に知られている。
2. Description of the Related Art As a dust removing device as described above, a screen 51 is installed in a water channel 50 as shown in FIG. 12, and dust collected in the water channel 50 is captured by the screen 51 and is called a rake 62. A so-called rake drive type dust remover configured to remove dust from the water channel 50 by raising a rake-shaped member along the screen 51 is generally known.

【0003】この装置において、前記スクリーン51の
上方にはフレーム60が設けられており、直線的に伸縮
可能に構成されたアーム61がこのフレーム60に支持
軸61aを介して揺動可能に支持されるとともに、この
アーム61の先端(下端)に前記レーキ62が取付けら
れている。そして、除塵動作時には、同図中の番号〜
に示すように、アーム61をスクリーン51から離間
する位置に配置してアーム61を伸長状態とした後、ア
ーム61をスクリーン51に接近させることにより前記
レーキ62をスクリーン51の下端部に配置し、この状
態で前記アーム61を縮小させることにより前記レーキ
62をスクリーン51に沿って上昇させながら塵芥を掻
き上げるように構成されている。
In this apparatus, a frame 60 is provided above the screen 51, and an arm 61 which is linearly expandable and contractible is supported by the frame 60 so as to be swingable via a support shaft 61a. In addition, the rake 62 is attached to the tip (lower end) of the arm 61. During the dust removal operation, the numbers in the figure
As shown in FIG. 4, after placing the arm 61 at a position away from the screen 51 to extend the arm 61, the rake 62 is placed at the lower end of the screen 51 by bringing the arm 61 close to the screen 51. In this state, the arm 61 is contracted to raise the rake 62 along the screen 51 and scrape up dust.

【0004】なお、図中符号64は塵芥を搬送するコン
ベアである。また、符号63は前記スクリーン51の上
端に連設されるエプロンと称する案内部材であり、スク
リーン51に沿って掻き上げられた塵芥を前記コンベア
64に案内するものである。
Incidentally, reference numeral 64 in the drawing is a conveyor for conveying dust. Reference numeral 63 is a guide member called an apron, which is continuously provided on the upper end of the screen 51, and guides the dust scraped up along the screen 51 to the conveyor 64.

【0005】[0005]

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の除
塵装置は、アーム61の直線的な伸縮に伴いレーキ62
を移動させるため、基本構造として、アーム61をスク
リーン51の面(塵芥を補足する面)に対して平行に近
い状態に支持しておくことが要求される。
In the conventional dust removing device as described above, the rake 62 is caused by the linear expansion and contraction of the arm 61.
In order to move, the arm 61 is required as a basic structure to be supported in a state of being substantially parallel to the surface of the screen 51 (the surface that complements dust).

【0006】そのため、設置するスクリーン51の角度
が異なると、これに応じてアーム61の角度や支持位置
をその都度変更する必要がある。つまり、スクリーン角
度の変更に対する適応性が低いという問題がある。
Therefore, when the angle of the screen 51 to be installed is different, it is necessary to change the angle and the supporting position of the arm 61 in each case. That is, there is a problem that the adaptability to the change of the screen angle is low.

【0007】例えば、図13に示すように、スクリーン
51の傾斜θが小さくなると、アーム61の支持位置
(支持軸61aの位置)を低く、かつスクリーン51か
ら離した位置に設ける必要があるため、図12に示した
装置をそのまま適用することは不可能であり、フレーム
等の構造を大幅に変更することが要求される。この場
合、作動プログラムについても別途作成する必要が生じ
ることとなる。
For example, as shown in FIG. 13, when the inclination θ of the screen 51 becomes small, the support position of the arm 61 (the position of the support shaft 61a) needs to be low and it must be provided at a position separated from the screen 51. It is impossible to apply the device shown in FIG. 12 as it is, and it is required to drastically change the structure of the frame and the like. In this case, it is necessary to separately create the operation program.

【0008】従って、スクリーン角度に応じて装置を差
別化する必要があり、その結果、生産性が悪いものであ
った。
Therefore, it is necessary to differentiate the devices according to the screen angle, resulting in poor productivity.

【0009】本発明は、上記のような事情に鑑みてなさ
れたものであって、スクリーンの角度変更に対する適応
性を向上させることにより、生産性のよい除塵装置を提
供することを目的としている。
The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is an object of the present invention to provide a dust remover having high productivity by improving adaptability to a change in screen angle.

【0010】[0010]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、流下する塵芥を捕捉するスクリーンと、
先端にレーキを備えたアームとを有し、前記アームの作
動に伴い前記レーキを水底からスクリーンに沿って移動
させることにより捕捉された塵芥を除去する除塵装置に
おいて、前記アームとして、複数の単位アームが関節軸
を介して回転可能に連結された垂直多関節型のアームを
有し、さらに各単位アームを個別に駆動する駆動手段
と、所定の除塵動作を実行すべく前記駆動手段を制御す
る制御手段とを備えているものである(請求項1)。
In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a screen for capturing the dust that is flowing down,
A dust removing device that has an arm provided with a rake at its tip, and removes dust trapped by moving the rake along a screen from the water bottom in accordance with the operation of the arm, wherein a plurality of unit arms are provided as the arms. Has a vertical multi-joint type arm rotatably connected via an articulation shaft, and further drive means for individually driving each unit arm, and control for controlling the drive means to execute a predetermined dust removal operation. And means (claim 1).

【0011】この構成によると、アームが直線的に伸縮
する従来の除塵装置に比べてアームの自在性が高くなる
ため、角度の異なるスクリーンに対しても殆ど基本構造
を変えることなくそのまま適用することが可能となる。
つまり、スクリーンの角度変更に対する適応性が高くな
る。また、このようにスクリーンの角度変更に対する適
応性が高くなる結果、スクリーン角度毎に装置を差別化
する必要がなくなり、これにより生産性を向上させるこ
とができるようになる。
According to this structure, the flexibility of the arm is increased as compared with the conventional dust removing device in which the arm linearly expands and contracts. Therefore, the screen can be directly applied to a screen having a different angle without changing the basic structure. Is possible.
That is, the adaptability to the screen angle change is enhanced. Further, as a result of the high adaptability to the screen angle change in this way, it is not necessary to differentiate the device for each screen angle, thereby improving the productivity.

【0012】この装置においては、前記スクリーンの構
成に関する情報を含む所定の設計情報を入力可能な入力
手段を有し、前記制御手段は、前記入力手段により入力
される前記設計情報に基づいて前記レーキの移動目標位
置を設定し、前記除塵動作時には、この移動目標位置に
前記レーキが移動するように前記駆動手段を制御するよ
うに構成されているのが好ましい(請求項2)。
This apparatus has an input means capable of inputting predetermined design information including information on the configuration of the screen, and the control means has the rake based on the design information input by the input means. It is preferable that the moving target position is set and the driving means is controlled so that the rake moves to the moving target position during the dust removing operation (claim 2).

【0013】このような構成によると、設計情報の入力
に基づき、例えばレーキの上昇端位置および下降端位置
などの移動目標位置が設定され、前記レーキがこれらの
目標位置を経由しながら一連の除塵動作を実行すること
となる。
According to this structure, the movement target positions such as the rising end position and the falling end position of the rake are set on the basis of the input of the design information, and the rake passes through these target positions to remove a series of dust particles. The action will be executed.

【0014】上記のような除塵装置において、前記アー
ムは、フレームに回転可能に支持される第1単位アーム
とその先端に回転可能に連結される第2単位アームとか
らなり、この第2単位アームの先端に前記レーキに備え
ているのが好ましい(請求項3)。
In the dust removing apparatus as described above, the arm is composed of a first unit arm rotatably supported by the frame and a second unit arm rotatably connected to the tip of the first unit arm. It is preferable that the tip of the rake is provided with the rake (claim 3).

【0015】このような構成によれば、多関節型のアー
ム構造を採用してアームの自在性を確保しながらもアー
ムの制御が複雑になり過ぎることがなく、生産性および
メンテナンス性の良い装置を提供することができるよう
になる。
According to this structure, the articulated arm structure is adopted to ensure the flexibility of the arm, but the control of the arm does not become too complicated, and the productivity and the maintainability are good. Will be able to provide.

【0016】なお、この構成の場合には、例えばフレー
ムに対する第1単位アームの回転方向の位置を検出可能
な第1検出手段と、第1単位アームに対する第2単位ア
ームの回転方向の位置を検出可能な第2検出手段とを設
け、除塵動作時に、各検出手段による単位アームの検出
位置に基づいて前記レーキがスクリーンに沿って移動し
得るように前記第1又は第2単位アームの少なくとも一
方の駆動をフィードバック制御するように前記制御手段
を構成するのが好ましい(請求項4)。
In the case of this construction, for example, the first detecting means capable of detecting the rotational position of the first unit arm with respect to the frame and the rotational position of the second unit arm with respect to the first unit arm are detected. A possible second detecting means is provided, and at least one of the first and second unit arms is arranged so that the rake can move along the screen based on the detection position of the unit arm by each detecting means during the dust removing operation. It is preferable to configure the control means so that the drive is feedback-controlled (claim 4).

【0017】このような構成によれば、スクリーンに沿
ってレーキを適切に移動させることが可能となる。つま
り、レーキが多関節型アームの先端に取付けられている
本発明の装置では、アームが直線的に伸縮する従来装置
に比べてレーキを直線的に移動させることが難しいが、
上記のように単位アームの駆動をフィードバック制御す
ることによりスクリーンに沿って適切にレーキを移動さ
せることができるようになる。
With this structure, the rake can be appropriately moved along the screen. That is, in the device of the present invention in which the rake is attached to the tip of the articulated arm, it is difficult to move the rake linearly as compared with the conventional device in which the arm linearly expands and contracts,
By performing feedback control of the drive of the unit arm as described above, the rake can be appropriately moved along the screen.

【0018】なお、前記フィードバック制御において
は、操作量として単位アームの駆動速度を操作するよう
に構成するのがより好ましい(請求項5)。
Further, in the feedback control, it is more preferable that the driving speed of the unit arm is operated as the operation amount (claim 5).

【0019】つまり、駆動手段として油圧シリンダや油
圧モータを用いる場合には、フィードバック制御におい
て油圧回路に設けられた制御弁を操作することとなる
が、操作量として単位アームの駆動速度を操作するよう
にすれば、単位アームを位置制御する場合に比べて前記
制御弁として応答性の低いものを使用することが可能と
なる等、装置構成の低廉化等を図ることが可能となる。
That is, when a hydraulic cylinder or hydraulic motor is used as the drive means, the control valve provided in the hydraulic circuit is operated in feedback control, but the drive speed of the unit arm is operated as the operation amount. In this case, it is possible to use a control valve having a low response as compared with the case of controlling the position of the unit arm, and it is possible to reduce the cost of the device configuration.

【0020】また、上記の除塵装置においては、前記レ
ーキが前記関節軸と平行な軸を介して前記アームの先端
に回転可能に連結され、さらに前記アームに対して前記
レーキを回転駆動するレーキ駆動手段が設けられ、前記
制御手段は、前記除塵動作において、前記レーキの塵芥
掻き上げ面が前記スクリーンの塵芥捕捉面に対して略直
交するように前記レーキ駆動手段を駆動するように構成
されているのが好ましい(請求項6)。
Further, in the above dust removing device, the rake is rotatably connected to the tip of the arm via an axis parallel to the joint axis, and the rake drive rotatably drives the rake with respect to the arm. Means is provided, and the control means is configured to drive the rake drive means in the dust removing operation such that the dust scraping surface of the rake is substantially orthogonal to the dust trapping surface of the screen. Is preferred (claim 6).

【0021】すなわち、レーキはアームの先端に固定的
に設けられているものであってもよいが、上記のような
構成によれば、角度の異なるスクリーンに対しても確
実、かつ適切に塵芥を掻き上げることができるようにな
り、除塵効果を高めることが可能となる。
That is, the rake may be fixedly provided at the tip of the arm, but with the above-mentioned structure, dust can be reliably and properly dusted even on screens having different angles. It becomes possible to scrape up, and the dust removal effect can be enhanced.

【0022】[0022]

【発明の実施の形態】本発明の第1の実施形態について
図面を用いて説明する。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION A first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

【0023】図1および図2は、本発明に係る除塵装置
の一例を概略的に示している。これらの図に示すように
除塵装置1は、水路2に介設されるスクリーン3と、こ
のスクリーン3により捕捉された塵芥を掻き上げて水路
2から除去する装置本体4とを備えている。また、除塵
装置1の付帯設備として、通路1から除去した(掻き上
げた)塵芥を所定の場所に搬送するコンベア5を備えて
いる。
1 and 2 schematically show an example of the dust removing device according to the present invention. As shown in these drawings, the dust removing device 1 includes a screen 3 provided in the water channel 2 and a device body 4 that scrapes up dust collected by the screen 3 and removes it from the water channel 2. Further, as an auxiliary equipment of the dust removing device 1, a conveyor 5 is provided to convey the dust removed (raised) from the passage 1 to a predetermined place.

【0024】スクリーン3は、水路1の幅方向(図1の
左右方向;以下、単に幅方向という)に一定間隔でバー
が並設されたいわゆるバースクリーンで、例えば、20
mm程度の間隔で金属製のバーが並設され、水路1を流下
する塵芥をこのバーで捕捉するように構成されている。
スクリーン3の上端は水路2の上方まで延びており、後
述するレーキ12をスクリーン1に沿って水路底から上
昇させると、捕捉された塵芥がレーキ12により水路上
方まで掻き揚げられるようになっている。なお、スクリ
ーン3としては、バースクリーン以外に、より微細な塵
芥を捕捉可能な網目状のスクリーンを適用することも可
能である。
The screen 3 is a so-called bar screen in which bars are arranged in parallel in the width direction of the water channel 1 (left-right direction in FIG. 1; hereinafter simply referred to as width direction), for example, 20.
Bars made of metal are arranged in parallel at intervals of about mm, and the bar is configured to catch dusts flowing down the water channel 1.
The upper end of the screen 3 extends above the water channel 2, and when a rake 12 described below is raised from the bottom of the water channel along the screen 1, the captured dust can be scraped up by the rake 12 to above the water channel. . In addition to the bar screen, it is also possible to apply a mesh screen that can capture finer dust as the screen 3.

【0025】装置本体4は、同図に示すように水路2の
上方に配置されるフレーム10を有している。このフレ
ーム10は車輪10aを備えた可動フレームであって、
図外の油圧モータの作動により水路2の上方に敷設され
た一対のレール11に沿って水路2の幅方向(図1では
左右方向)に自走し得るように構成されている。
The apparatus main body 4 has a frame 10 arranged above the water channel 2 as shown in FIG. The frame 10 is a movable frame having wheels 10a,
The hydraulic motor (not shown) is configured to be self-propelled in the width direction (left and right direction in FIG. 1) of the water channel 2 along a pair of rails 11 laid above the water channel 2.

【0026】フレーム10には、捕捉した塵芥を掻き揚
げるためのレーキ12を先端に備えたアーム14が支持
されるとともに、このアーム14等を駆動するための手
段が搭載されている。
The frame 10 supports an arm 14 having a rake 12 at its tip end for scooping up the captured dust, and is equipped with a means for driving the arm 14 and the like.

【0027】アーム14は、2つの単位アームからなる
いわゆる垂直多関節型の構造を有したアームである。す
なわち、第1及び第2の2つの単位アーム14a,14
bを有し、第1単位アーム14aの基端部が水平方向の
関節軸16を介してフレーム10に回転可能に支持さ
れ、第1単位アーム14aの先端部分に水平方向の関節
軸18を介して第2単位アーム14bの基端部が回転可
能に連結された構造を有している。そして、アーム14
の駆動手段として、第1単位アーム14aとフレーム1
0とに亘って第1油圧シリンダ20が、また第1単位ア
ーム14aと第2単位アーム14bとに亘って第2油圧
シリンダ22がそれぞれ取付けられており、第1油圧シ
リンダ20の作動に伴い第1単位アーム14aがフレー
ム10に対して関節軸16回りに回転駆動される一方、
第2油圧シリンダ22の作動に伴い第2単位アーム14
bが第1単位アーム14aに対して関節軸18回りに回
転駆動されるように構成されている。
The arm 14 is an arm having a so-called vertical multi-joint type structure composed of two unit arms. That is, the first and second unit arms 14a, 14
b, the base end portion of the first unit arm 14a is rotatably supported by the frame 10 via a horizontal joint shaft 16, and a horizontal joint shaft 18 is provided at the distal end portion of the first unit arm 14a. Thus, the base end of the second unit arm 14b is rotatably connected. And the arm 14
As a driving means of the first unit arm 14a and the frame 1
0, a first hydraulic cylinder 20 is mounted, and a second hydraulic cylinder 22 is mounted between the first unit arm 14a and the second unit arm 14b. While the 1 unit arm 14a is rotationally driven around the joint shaft 16 with respect to the frame 10,
With the operation of the second hydraulic cylinder 22, the second unit arm 14
b is configured to be rotationally driven around the joint shaft 18 with respect to the first unit arm 14a.

【0028】前記レーキ12は、詳しく図示していない
が、スクリーン3の幅方向に延びる熊手状の部材で、ス
クリーン3の捕捉面(水路2の上流側の面;図2では左
側面)に沿ってその水底部分から移動させることによ
り、スクリーン3によって捕捉された塵芥を掻き揚げる
ように構成されている。
Although not shown in detail, the rake 12 is a rake-shaped member extending in the width direction of the screen 3 and extends along the catching surface of the screen 3 (the upstream surface of the water channel 2; the left side surface in FIG. 2). The dust trapped by the screen 3 is scraped up by moving it from the bottom of the water.

【0029】レーキ12は、水平方向の関節軸24を介
して第2単位アーム14bの先端部分に回転可能に連結
されており、レーキ12と第2単位アーム14bとに亘
って取付けられた油圧シリンダ26(第3油圧シリンダ
26という)の作動に伴い、図2の実線に示す作動位置
と一点鎖線に示す待機位置とに揺動変位し得るように構
成されている。
The rake 12 is rotatably connected to the distal end portion of the second unit arm 14b via a horizontal joint shaft 24, and is a hydraulic cylinder mounted across the rake 12 and the second unit arm 14b. With the operation of 26 (referred to as a third hydraulic cylinder 26), it is configured to be capable of swinging displacement between an operating position shown by a solid line in FIG. 2 and a standby position shown by a chain line.

【0030】なお、レーキ12およびアーム14を駆動
する各油圧シリンダ20,22,26には、それぞれロ
ッドの突出量を検出してその量に対応した信号を後記コ
ントローラ40に出力するストロークセンサ21,2
3,27(図3参照)がそれぞれ設けられており、後述
する除塵動作時には、これらセンサ21,23,27の
出力値に基づいてアーム14等の駆動が制御されるよう
になっている。
In each of the hydraulic cylinders 20, 22 and 26 for driving the rake 12 and the arm 14, a stroke sensor 21 for detecting the protruding amount of the rod and outputting a signal corresponding to the detected amount to the controller 40 which will be described later. Two
3, 27 (see FIG. 3) are provided respectively, and the drive of the arm 14 and the like is controlled based on the output values of these sensors 21, 23, 27 during the dust removal operation described later.

【0031】装置本体4には、さらに、前記レーキ12
によりスクリーン3の上端まで掻き上げられた塵芥をコ
ンベア5に案内するためのエプロン28が設けられてい
る。このエプロン28は、スクリーン3の捕捉面を上方
に延長するようにスクリーン3と同じ傾斜角度で前記フ
レーム10に固定されており、装置本体4の移動に追従
してスクリーン3の任意の位置でコンベア5に対して塵
芥を案内し得るように構成されている。
The device body 4 further includes the rake 12 described above.
An apron 28 for guiding the dust scraped up to the upper end of the screen 3 to the conveyor 5 is provided. The apron 28 is fixed to the frame 10 at the same inclination angle as the screen 3 so as to extend the capturing surface of the screen 3 upward, and follows the movement of the main body 4 of the apron 28 at an arbitrary position of the screen 3. 5 is configured to guide the dust.

【0032】また、装置本体4には、前記油圧シリンダ
21,22等を駆動するための油圧ユニット30や、装
置本体4を操作するための操作盤32等が搭載されてい
る。
Further, the apparatus body 4 is equipped with a hydraulic unit 30 for driving the hydraulic cylinders 21, 22 and the like, an operation panel 32 for operating the apparatus body 4 and the like.

【0033】なお、前記コンベア5は、例えばベルトコ
ンベアからなり、スクリーン3の幅方向に亘って設けら
れており、レーキ12により掻き上げられた塵芥を水路
2の幅方向一端側に搬送し、例えばトラック等に積み込
むように構成されている。
The conveyor 5 is, for example, a belt conveyor, and is provided over the width direction of the screen 3, and conveys the dust scraped up by the rake 12 to one end side of the water channel 2 in the width direction. It is configured to be loaded onto a truck or the like.

【0034】ところで、この除塵装置1には、制御系と
して図3に示すようなコントローラ40(制御手段)が
設けられている。このコントローラ40は、論理演算を
実行する周知のCPU、そのCPUを制御する種々のプ
ログラムなどを予め記憶するROMおよび装置動作中に
種々のデータを一時的に記憶するRAM等から構成さ
れ、機能構成として主制御手段42、作動データ演算手
段44、誤差演算手段46及びシリンダ制御手段48等
を含んでおり、I/O部(図示せず)を介して前記油圧
ユニット30および操作盤32等と接続されている。
By the way, the dust removing apparatus 1 is provided with a controller 40 (control means) as shown in FIG. 3 as a control system. The controller 40 includes a well-known CPU that executes logical operations, a ROM that stores in advance various programs that control the CPU, a RAM that temporarily stores various data during operation of the device, and the like. Includes a main control means 42, an operation data calculation means 44, an error calculation means 46, a cylinder control means 48, etc., and is connected to the hydraulic unit 30 and the operation panel 32 etc. via an I / O section (not shown). Has been done.

【0035】主制御手段42は、除塵装置1の駆動を統
括的に制御するもので、予め設定されたプログラムに従
って所定の除塵動作を行わせるべく前記アーム14等を
駆動制御するものである。また、一連の除塵動作におい
て、各ストロークセンサ21,23の出力に基づいて各
単位アーム14a,14bの位置(回転方向の位置;検
出位置L1,L2という)をリアルタイムで演算するよ
うに構成されている。つまり、当実施形態では、前記各
ストロークセンサ21,23および主制御手段42等が
本発明の第1,第2検出手段として機能している。
The main control means 42 comprehensively controls the drive of the dust removing device 1, and drives and controls the arm 14 and the like so as to perform a predetermined dust removing operation according to a preset program. Further, in a series of dust removing operations, the positions of the unit arms 14a and 14b (positions in the rotational direction; referred to as detection positions L1 and L2) are calculated in real time based on the outputs of the stroke sensors 21 and 23. There is. That is, in this embodiment, the stroke sensors 21, 23, the main control means 42, etc. function as the first and second detection means of the present invention.

【0036】また、除塵動作時には、レーキ12の掻き
上げ面(図2の実線図では上面)が前記作動位置におい
てスクリーン3の捕捉面と略直交するように、ストロー
クセンサ27の出力と後記作動データ等とに基づいてレ
ーキ12の動作を制御するように構成されている。
During the dust removing operation, the output of the stroke sensor 27 and the operation data described below are set so that the scraping surface (the upper surface in the solid line diagram of FIG. 2) of the rake 12 is substantially orthogonal to the capturing surface of the screen 3 at the operating position. And so on to control the operation of the rake 12.

【0037】作動データ演算手段44は、除塵動作時に
レーキ12を移動させる位置(目標移動位置;以下、作
動データという)を演算するもので、操作盤32の操作
によりスクリーン3の構成に関する情報(設計情報)が
入力されることにより、この入力情報と予め記憶されて
いるアーム長さなどの既知情報とに基づいて前記移動デ
ータを演算するように構成されている。例えば、当実施
形態では、図2に示すスクリーン3の寸法(捕捉面の上
下方向の長さh)及びスクリーン角度θなどがオペレー
タにより入力されることにより、作動データとしてレー
キ12の下降端位置Dpおよび上昇端位置Upをそれぞ
れ求め、これを記憶するように構成されている。なお、
下降端位置Dpは、塵芥の掻き上げに際してレーキ12
を配置すべき水路底の位置、上昇端位置Upは、レーキ
12をスクリーン3に沿って上昇させる際の終端位置で
ある。なお、当実施形態では、上述したようにスクリー
ン3の上方にエプロン28が連続して設けられるため、
この位置Upはエプロン28の上端位置となる。
The operation data calculation means 44 calculates a position (target movement position; hereinafter referred to as operation data) at which the rake 12 is moved during the dust removing operation, and operates the operation panel 32 to obtain information on the configuration of the screen 3 (design). By inputting (information), the movement data is calculated based on this input information and previously stored known information such as arm length. For example, in this embodiment, the operator inputs the dimensions of the screen 3 shown in FIG. 2 (the vertical length h of the capture surface) and the screen angle θ, so that the operation data includes the descent end position Dp of the rake 12. And the ascending end position Up are respectively obtained and stored. In addition,
The descending end position Dp is the rake 12 when scraping dust.
The position of the bottom of the water channel, at which the rake 12 is to be arranged, and the rising end position Up are end positions when the rake 12 is moved up along the screen 3. In this embodiment, since the apron 28 is continuously provided above the screen 3 as described above,
This position Up is the upper end position of the apron 28.

【0038】誤差演算手段46は、塵芥の掻き上げ時
に、レーキ12がスクリーン3に沿って直線的に上昇し
得るように、上記作動データ(Dp,Up)と第1単位
アーム14aの検出位置L1とから第2単位アーム14
bの目標位置を逐次演算し、さらにこの目標位置と第2
単位アーム14bの検出位置L2との誤差を演算して主
制御手段42に出力するものであり、主制御手段42
は、この誤差に基づいて補正量、すなわち前記誤差を解
消し得る第2単位アーム14bの回転方向の移動量を演
算し、これに対応する制御信号をシリンダ制御手段48
に出力する。
The error calculating means 46 detects the operation data (Dp, Up) and the detection position L1 of the first unit arm 14a so that the rake 12 can be linearly moved up along the screen 3 when scraping up dust. From the second unit arm 14
The target position of b is sequentially calculated, and the target position and the second
The error from the detection position L2 of the unit arm 14b is calculated and output to the main control means 42.
Calculates a correction amount based on this error, that is, a moving amount of the second unit arm 14b in the rotation direction capable of eliminating the error, and outputs a control signal corresponding to this to the cylinder control means 48.
Output to.

【0039】シリンダ制御手段48は、前記油圧シリン
ダ20,22,26の駆動を制御するもので、主制御手
段42からの制御信号に基づいて油圧ユニット30の図
外の制御弁に制御電圧等を印加するように構成されてい
る。
The cylinder control means 48 controls the driving of the hydraulic cylinders 20, 22, 26, and supplies a control voltage or the like to a control valve (not shown) of the hydraulic unit 30 based on a control signal from the main control means 42. It is configured to apply.

【0040】ここで、上記コントローラ40による除塵
装置1の動作制御について図6及び図7を参照しつつ図
4及び図5のフローチャートに従って説明する。
Here, the operation control of the dust removing apparatus 1 by the controller 40 will be described with reference to FIGS. 6 and 7 according to the flowcharts of FIGS. 4 and 5.

【0041】除塵装置1の運転が開始されると、まずス
テップS1でアーム14が例えば図6の実線に示すよう
な初期位置にセットされているかが判断され、初期位置
にセットされていない場合にはアーム14が初期位置に
リセットされる。この際、レーキ12は待機位置にセッ
トされる。
When the operation of the dust remover 1 is started, first, at step S1, it is judged whether or not the arm 14 is set to the initial position as shown by the solid line in FIG. 6, and if it is not set to the initial position. The arm 14 is reset to the initial position. At this time, the rake 12 is set to the standby position.

【0042】アーム14が初期位置にセットされている
場合には、第1単位アーム14aがその先端を下降させ
る方向(図6では半時計回り)に駆動される(ステップ
S2)。そして、第1単位アーム14aが所定の減速位
置に達するまでは予め設定された速度で定速駆動され、
減速位置に達すると減速駆動に切り換えられ、最終的に
停止位置に到達すると第1単位アーム14aの駆動が停
止される(ステップS3〜S7)。
When the arm 14 is set to the initial position, the first unit arm 14a is driven in the direction of lowering the tip thereof (counterclockwise in FIG. 6) (step S2). Then, until the first unit arm 14a reaches a predetermined deceleration position, it is driven at a constant speed at a preset speed,
When it reaches the deceleration position, it is switched to the deceleration drive, and when it finally reaches the stop position, the drive of the first unit arm 14a is stopped (steps S3 to S7).

【0043】また、上記のような第1単位アーム14a
の動作と並行して、第2単位アーム14bの駆動速度が
求められ、その速度で第2単位アーム14bが駆動され
る(ステップS8,S9)。
Further, the first unit arm 14a as described above is used.
In parallel with the above operation, the drive speed of the second unit arm 14b is obtained, and the second unit arm 14b is driven at that speed (steps S8 and S9).

【0044】第2単位アーム14bの駆動速度Vaは、
例えば次式に基づいて求められる。 Va=(Lm2′―Lm2)/t1 ここで、 Lm2 ;初期位置における第2単位アーム14bの検
出位置 Lm2′;下降端位置Dpにおける第2単位アーム14
bの位置 t1 ;レーキ12が初期位置から下降端位置Dpに
達するまでに要する第1単位アーム14aの移動時間 である。なお、t1は次式により求められる。 t1=(Lm1′―Lm1)/Vb ここで、 Lm1 ;初期位置における第1単位アーム14aの検
出位置 Lm1′;下降端位置Dpにおける第1単位アーム14
aの位置 Vb ;第1単位アーム14aの移動速度 である。
The driving speed Va of the second unit arm 14b is
For example, it is calculated based on the following equation. Va = (Lm2′−Lm2) / t1 where, Lm2; the detection position Lm2 ′ of the second unit arm 14b at the initial position; the second unit arm 14 at the descending end position Dp.
Position t1 of b: The movement time of the first unit arm 14a required for the rake 12 to reach the descending end position Dp from the initial position. Note that t1 is calculated by the following equation. t1 = (Lm1′−Lm1) / Vb Here, Lm1; the detection position Lm1 ′ of the first unit arm 14a at the initial position; the first unit arm 14 at the descending end position Dp.
Position Vb of a: moving speed of the first unit arm 14a.

【0045】そして、第2単位アーム14bが所定の減
速位置に達するまでは上記速度Vaで第2単位アーム1
4bが定速駆動され、減速位置に達すると減速駆動に切
り換えられ、そして、レーキ12が所定の停止位置に到
達すると第2単位アーム14bの駆動が停止される(ス
テップS10〜S14)。
Then, until the second unit arm 14b reaches the predetermined deceleration position, the second unit arm 1 is moved at the speed Va.
4b is driven at a constant speed, and when it reaches the deceleration position, it is switched to the deceleration drive, and when the rake 12 reaches the predetermined stop position, the drive of the second unit arm 14b is stopped (steps S10 to S14).

【0046】このようにして第1単位アーム14aの駆
動(ステップS2〜ステップS7)と第2単位アーム1
4bの駆動(ステップS8〜ステップS14)とが並行
して行われることにより、図6の矢印に示すように、前
記初期位置から下降端位置Dpへレーキ12が円弧状の
軌跡を描くように下降する。
In this way, the first unit arm 14a is driven (steps S2 to S7) and the second unit arm 1 is driven.
By driving 4b (steps S8 to S14) in parallel, the rake 12 descends from the initial position to the descending end position Dp so as to draw an arcuate locus, as shown by the arrow in FIG. To do.

【0047】レーキ12が下降端位置Dpに到達する
と、第3油圧シリンダ26の作動によりレーキ12が作
動位置にセットされ、第1単位アーム14aが反転駆動
(図7では時計回りに駆動)される(ステップS1
5)。そして、第1単位アーム14aが所定の減速位置
に達するまでは予め設定された速度で定速駆動され、減
速位置に達すると減速駆動に切り換えられ、最終的に停
止位置に到達すると第1単位アーム14aの駆動が停止
される(ステップS16〜S20)。
When the rake 12 reaches the descending end position Dp, the rake 12 is set to the operating position by the operation of the third hydraulic cylinder 26, and the first unit arm 14a is reversely driven (clockwise in FIG. 7). (Step S1
5). Then, until the first unit arm 14a reaches a predetermined deceleration position, it is driven at a constant speed at a preset speed, and when it reaches the deceleration position, it is switched to deceleration driving, and when it finally reaches the stop position, the first unit arm 14a. The driving of 14a is stopped (steps S16 to S20).

【0048】また、上記のような第1単位アーム14a
の動作と並行して第2単位アーム14bが駆動される。
この際、まず第1単位アーム14aの検出位置L1と作
動データ(Dp,Up)とに基づいて第2単位アーム1
4bの目標位置が演算され、この目標位置と第2単位ア
ーム14bの検出位置L2との誤差に基づき、該誤差を
解消すべく主制御手段42から制御信号が出力され、こ
れに基づいて第2単位アーム14bが駆動される(ステ
ップS21,22)。
Further, the first unit arm 14a as described above is used.
The second unit arm 14b is driven in parallel with the above operation.
At this time, first, the second unit arm 1 is detected based on the detection position L1 of the first unit arm 14a and the operation data (Dp, Up).
The target position of 4b is calculated, and based on the error between this target position and the detected position L2 of the second unit arm 14b, a control signal is output from the main control means 42 in order to eliminate the error, and based on this, the second The unit arm 14b is driven (steps S21, 22).

【0049】次いで、ステップS23において第1単位
アーム14aが所定の停止位置に到達したか否かが判断
され、到達していないと判断された場合には、ステップ
S21に移行されてステップS21〜ステップS23の
処理が繰り返される。つまり、レーキ12がスクリーン
3に沿って移動するように、第2単位アーム14bの検
出位置L2と目標位置との誤差に基づいて第2単位アー
ム14bの駆動がフィードバック制御される。
Next, in step S23, it is determined whether or not the first unit arm 14a has reached the predetermined stop position. If it is determined that the first unit arm 14a has not reached the predetermined stop position, the process proceeds to step S21 and steps S21 to S21. The process of S23 is repeated. That is, the drive of the second unit arm 14b is feedback-controlled based on the error between the detected position L2 of the second unit arm 14b and the target position so that the rake 12 moves along the screen 3.

【0050】そして、上記のようにステップS21〜ス
テップS23の処理が繰り返されることにより、図7の
矢印に示すように、スクリーン3に沿ってレーキ12が
上昇し、これに伴いスクリーン3によって捕捉されてい
る塵芥がレーキ12により掻き上げられ、最終的にレー
キ12が所定の停止位置に到達したと判断されると(ス
テップS23でYES)、第2単位アーム14bの駆動
が停止され(ステップS24)、これにより一連の除塵
動作が終了することとなる。
By repeating the processing of steps S21 to S23 as described above, the rake 12 rises along the screen 3 as shown by the arrow in FIG. 7, and accordingly, the rake 12 is captured by the screen 3. When it is determined that the trash 12 that has been scraped up is scraped up by the rake 12 and finally reaches the predetermined stop position (YES in step S23), the driving of the second unit arm 14b is stopped (step S24). As a result, a series of dust removing operations is completed.

【0051】以上のような本発明の除塵装置1による
と、多関節型の構造を有するアーム14の先端にレーキ
12が取付けられ、スクリーン3により捕捉された塵芥
を、このアーム14の屈曲に伴う伸縮動作に伴い掻き上
げるように構成されているので、アームが直線的に伸縮
する従来の除塵装置に比べてアームの自在性が高い。そ
のため、異なる角度でスクリーン3を設置する場合でも
基本構造、つまり装置本体4の構成を変えることなくそ
のまま適用することができる。例えば、従来装置では、
スクリーンの設置角度を変えるとアームの支点位置を大
きく変更する必要があるため(図12,図13参照)、
装置本体の構造やエプロンの角度などを大幅に変更する
ことが要求されていたが、上記の除塵装置1によると、
図8に示すようにスクリーン角度θが大きい場合(左
図)も小さい場合(右図)もアーム14の支点(関節軸
16)位置、すなわち支点の高さaおよびスクリーン上
端から支点までの水平距離bを変更することなく対応す
ることができる。
According to the dust remover 1 of the present invention as described above, the rake 12 is attached to the tip of the arm 14 having the articulated structure, and the dust trapped by the screen 3 is accompanied by the bending of the arm 14. Since the arm is configured to be scraped up along with the extension / contraction operation, the flexibility of the arm is higher than that of the conventional dust removing device in which the arm is linearly extended / contracted. Therefore, even when the screens 3 are installed at different angles, they can be applied as they are without changing the basic structure, that is, the configuration of the device body 4. For example, in the conventional device,
When the installation angle of the screen is changed, the fulcrum position of the arm needs to be largely changed (see FIGS. 12 and 13)
Although it was required to drastically change the structure of the device body and the angle of the apron, according to the dust removing device 1 described above,
As shown in FIG. 8, the position of the fulcrum (joint shaft 16) of the arm 14, that is, the height a of the fulcrum and the horizontal distance from the upper end of the screen to the fulcrum, both when the screen angle θ is large (left figure) and when it is small (right figure). It can be dealt with without changing b.

【0052】従って、スクリーン3の角度変更に対する
適応性を向上させることができる。そして、このように
スクリーン角度に対する適応性が向上する結果、従来の
ようにスクリーン角度に応じて装置本体4を差別化する
必要がなくなり、生産性を向上させることができ、ま
た、構成部材の共通化を通じて低廉化を図ることができ
るという効果がある。
Therefore, it is possible to improve the adaptability to the angle change of the screen 3. As a result of the improved adaptability to the screen angle in this way, it is not necessary to differentiate the device main body 4 according to the screen angle as in the conventional case, the productivity can be improved, and the common constituent members can be used. There is an effect that the cost can be reduced through the adoption of the technology.

【0053】なお、この除塵装置1では、スクリーン角
度が異なる場合でも装置本体4をそのまま適用できるた
め、従来のようにスクリーン角度の異なる装置毎に作動
プログラムを別途作成する必要がなくなり、例えば基本
プログラムの一部データを変更するだけでスクリーン角
度の異なる装置に対応することが可能となる。この点、
上記の除塵装置1では、上述したように、操作盤32の
操作によりスクリーン3の構成に関する所定の情報を入
力するだけで除塵装置1を作動させ得るように構成して
いるので、プログラム作成に要する時間や費用を大幅に
削減することが可能であり、この点でも生産性を向上さ
せることができ、また低廉化を図ることができるという
効果がある。
In the dust remover 1, even if the screen angle is different, the device body 4 can be applied as it is, so that it is not necessary to separately prepare an operation program for each device having a different screen angle as in the conventional case. It is possible to support devices with different screen angles simply by changing a part of the data. In this respect,
As described above, the dust remover 1 is configured so that the dust remover 1 can be operated only by inputting the predetermined information regarding the configuration of the screen 3 by operating the operation panel 32, which is required for creating a program. It is possible to significantly reduce time and cost, and also in this respect, there is an effect that productivity can be improved and cost can be reduced.

【0054】また、この除塵装置1では、多関節型のア
ーム14の屈曲動作に伴いレーキ12を昇降させながら
も、塵芥の掻き上げ時には、レーキ12がスクリーン3
に沿って上昇し得るように第2単位アーム14bの駆動
をフィードバック制御するようにしているので、アーム
の直線的な伸縮動作に伴いレーキを昇降させる従来の装
置と同様に、スクリーン3によって捕捉した塵芥をレー
キ12により適切に掻き上げて排出することができると
いう効果がある。
Further, in this dust removing device 1, while the rake 12 is moved up and down as the articulated arm 14 is bent, the rake 12 causes the screen 3 to move when scraping dust.
Since the drive of the second unit arm 14b is feedback-controlled so that the second unit arm 14b can be moved up along with, the screen 3 captures the rake as in the conventional device that raises and lowers the rake in accordance with the linear expansion and contraction motion of the arm. There is an effect that dust can be appropriately scraped up by the rake 12 and discharged.

【0055】次に、本発明に係る除塵装置の第2の実施
形態について説明する。
Next, a second embodiment of the dust removing device according to the present invention will be described.

【0056】なお、第2の実施形態は、制御系の構成以
外は基本的には第1の実施形態と共通するため、共通す
る部分については同一符号を付して説明を省略し、以下
に、相違点についてのみ詳細に説明することにする。
Since the second embodiment is basically the same as the first embodiment except for the configuration of the control system, the common parts are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted. Only the differences will be described in detail.

【0057】第2の実施形態もコントローラ40を有し
ている点で第1の実施形態と共通する。しかし、その機
能構成のうち主制御手段42の機能が以下の点で第1の
実施形態と相違している。
The second embodiment is also common to the first embodiment in that it has a controller 40. However, the function of the main control means 42 in the functional configuration is different from that of the first embodiment in the following points.

【0058】すなわち、主制御手段42は、誤差演算手
段46で求められた誤差が許容範囲内にあるか否かを判
断し、許容範囲を超えている場合には、その誤差が許容
範囲内に収まるように、第1単位アーム14aおよび第
2単位アーム14bの駆動速度を加速又は減速すべくシ
リンダ制御手段48に制御信号を出力するように構成さ
れている。
That is, the main control means 42 judges whether or not the error calculated by the error calculating means 46 is within the allowable range. If the error exceeds the allowable range, the error is within the allowable range. The control signal is output to the cylinder control means 48 so as to accelerate or decelerate the driving speed of the first unit arm 14a and the second unit arm 14b so that the driving force can be set.

【0059】以下に、第2の実施形態における除塵装置
1の動作制御について図9及び図10のフローチャート
に基づいて説明する。なお、第2実施形態の動作制御の
うち、レーキ12の下降動作は第1実施形態(図4のス
テップS1〜S14)と共通するため、以下の説明で
は、レーキ12の上昇時(塵芥掻き上げ時)の動作制御
についてのみ説明することにする。
The operation control of the dust remover 1 according to the second embodiment will be described below with reference to the flowcharts of FIGS. 9 and 10. In the operation control of the second embodiment, the lowering operation of the rake 12 is common to that of the first embodiment (steps S1 to S14 in FIG. 4), and therefore, in the following description, when the rake 12 is moving upward (dust scraping up). Only the operation control of time) will be explained.

【0060】第2の実施形態では、レーキ12が下降端
位置Dpに到達すると、まずレーキ12が第3油圧シリ
ンダ26の作動により作動位置にセットされるととも
に、レーキ上昇時の第2単位アーム14bの駆動速度が
求められる(ステップS30)。
In the second embodiment, when the rake 12 reaches the descending end position Dp, the rake 12 is first set to the operating position by the operation of the third hydraulic cylinder 26, and the second unit arm 14b when the rake is raised. Is calculated (step S30).

【0061】第2単位アーム14bの駆動速度Va′
は、例えば次式に基づいて求められる。 Va′=(Ln2′―Ln2)/t2 ここで、 Ln2 ;下降端位置Dpにおける第2単位アーム14
bの検出位置 Ln2′;上昇端位置Upにおける第2単位アーム14
bの位置 t2 ;レーキ12が下降端位置Dpから上昇端位置
Upに達するまでに要する第1単位アーム14aの移動
時間 である。なお、t2は次式により求められる。 t2=(Ln1′―Ln1)/Vb ここで、 Ln1 ;下降端位置Dpにおける第1単位アーム14
aの検出位置 Ln1′;上昇端位置Upにおける第1単位アーム14
aの位置 Vb′;第1単位アーム14aの移動速度 である。
Driving speed Va 'of the second unit arm 14b
Is calculated based on the following equation, for example. Va ′ = (Ln2′−Ln2) / t2 where Ln2; the second unit arm 14 at the descending end position Dp
b detection position Ln2 '; second unit arm 14 at rising end position Up
Position t2 of b; moving time of the first unit arm 14a required for the rake 12 to reach the rising end position Up from the falling end position Dp. Note that t2 is calculated by the following equation. t2 = (Ln1′−Ln1) / Vb where Ln1; the first unit arm 14 at the descending end position Dp
detection position Ln1 ′ of a; first unit arm 14 at rising end position Up
Position Vb 'of a; moving speed of the first unit arm 14a.

【0062】第2単位アーム14bの駆動速度が求めら
れると、前記各速度Va′,Vb′がそれぞれ設定速度
として記憶されて、第1単位アーム14aが駆動(図7
では時計回りに駆動)される(ステップS31)。そし
て、主制御手段42内の図外のタイマにより所定の時間
が経過したか否かが判断され、ここでNoの場合には、
第1単位アーム14aが所定の加速度で駆動される(ス
テップS36)。
When the drive speed of the second unit arm 14b is obtained, the speeds Va 'and Vb' are stored as set speeds, respectively, and the first unit arm 14a is driven (see FIG. 7).
Then, it is driven clockwise) (step S31). Then, a timer (not shown) in the main control means 42 determines whether or not a predetermined time has elapsed. If No here,
The first unit arm 14a is driven at a predetermined acceleration (step S36).

【0063】ステップS32でYESの場合には、次
に、第1単位アーム14aの位置L1が所定の減速位置
に達したか否かが判断され、ここでYESの場合には、
第1単位アーム14aの駆動が減速駆動に切り換えられ
る(ステップS33,S34)。なお、ステップS33
で減速位置に達していない場合には、上記速度Vb′で
第1単位アーム14aが定速駆動される(ステップS3
5)。
In the case of YES in step S32, it is next determined whether or not the position L1 of the first unit arm 14a has reached a predetermined deceleration position, and in the case of YES here,
The drive of the first unit arm 14a is switched to the deceleration drive (steps S33 and S34). Note that step S33
If the deceleration position has not been reached at, the first unit arm 14a is driven at a constant speed at the speed Vb '(step S3).
5).

【0064】また、上記のような第1単位アーム14a
の動作と並行して第2単位アーム14bが駆動される
(ステップS37〜S42)。なお、ステップS38〜
S42の第2単位アーム14bの動作制御は、第1単位
アーム14aの前記ステップS32〜S36と共通して
いる。すなわち、ステップS38で所定の時間が経過し
たか否かが判断され、ここでNoの場合には、第2単位
アーム14bが所定の加速度で駆動される。そして、ス
テップS38でYESの場合には、第2単位アーム14
bが減速位置に達したか否かが判断され、ここでYES
の場合には、第2単位アーム14bが減速駆動に切り換
えられ、Noの場合には、上記速度Va′で第2単位ア
ーム14bが定速駆動される。
The first unit arm 14a as described above is also used.
The second unit arm 14b is driven in parallel with the above operation (steps S37 to S42). In addition, from step S38
The operation control of the second unit arm 14b in S42 is common to the steps S32 to S36 of the first unit arm 14a. That is, it is determined in step S38 whether or not a predetermined time has elapsed, and if No here, the second unit arm 14b is driven at a predetermined acceleration. If YES in step S38, the second unit arm 14
It is determined whether or not b has reached the deceleration position, and here it is YES
In the case of No. 2, the second unit arm 14b is switched to the deceleration drive. In the case of No, the second unit arm 14b is driven at a constant speed at the speed Va '.

【0065】次に、第1単位アーム14aの検出位置L
1と作動データ(Dp,Up)とに基づいて第2単位ア
ーム14bの目標位置が演算され、この目標位置と第2
単位アーム14bの検出位置L2との誤差が求められる
(ステップS43,S44)。そして、この誤差が許容
範囲内にあるか否かが判断され(ステップS45)、こ
こでYESの場合には、各単位アーム14a,14bの
現在の駆動速度が設定速度として設定され、その後、ス
テップS48に移行される(ステップS46)。
Next, the detection position L of the first unit arm 14a
The target position of the second unit arm 14b is calculated based on 1 and the operation data (Dp, Up).
An error from the detection position L2 of the unit arm 14b is obtained (steps S43 and S44). Then, it is determined whether or not this error is within the allowable range (step S45), and if YES here, the current drive speed of each unit arm 14a, 14b is set as the set speed, and then the step The process proceeds to S48 (step S46).

【0066】一方、ステップS45でNoの場合には、
第1単位アーム14aおよび第2単位アーム14bの現
時点の設定速度に予め定められた修正値が加算又は減算
されることにより、新たな駆動速度が求められ、この速
度が設定速度として設定され、その後、ステップS48
に移行される(ステップS47)。
On the other hand, if No in step S45,
A new drive speed is obtained by adding or subtracting a predetermined correction value to the current set speeds of the first unit arm 14a and the second unit arm 14b, and this speed is set as the set speed, , Step S48
(Step S47).

【0067】そして、ステップS48において各単位ア
ーム14a,14bが所定の停止位置に到達したか否か
が判断され、ここでNoの場合には、ステップS31,
S37に移行され、ステップS46又はステップS47
で設定された設定速度に基づいて各単位アーム14a,
14bの駆動が制御される。
Then, in step S48, it is determined whether or not each unit arm 14a, 14b has reached a predetermined stop position, and if No here, step S31,
Control goes to step S37, and step S46 or step S47
Each unit arm 14a based on the set speed set in
The drive of 14b is controlled.

【0068】一方、ステップS48でYESの場合に
は、各単位アーム14a,14bの駆動が停止されるこ
とにより(ステップS49)、一連の除塵動作が終了す
ることとなる。
On the other hand, in the case of YES in step S48, the driving of each unit arm 14a, 14b is stopped (step S49), and the series of dust removing operations is completed.

【0069】このような第2の実施形態における動作制
御も、レーキ12がスクリーン3に沿って上昇し得るよ
うに第1単位アーム14aの検出位置L1等に基づいて
アーム14の駆動をフィードバック制御するものであ
り、この点で第1の実施形態と共通している。しかし、
第1の実施形態がフィードバック制御の操作量として第
2単位アーム14bの変位量を操作するのに対して、第
2の実施形態では両単位アーム14a,14bの変位速
度を操作するように構成されており、この点で第2の実
施形態と第1の実施形態とは構成が相違している。
In the operation control of the second embodiment as well, the drive of the arm 14 is feedback-controlled based on the detection position L1 of the first unit arm 14a so that the rake 12 can rise along the screen 3. This is common to the first embodiment in this respect. But,
While the first embodiment operates the displacement amount of the second unit arm 14b as the operation amount of the feedback control, the second embodiment is configured to operate the displacement speed of both unit arms 14a and 14b. In this respect, the configuration is different from that of the second embodiment and the first embodiment.

【0070】そして、このような第2の実施形態による
と、第1の実施形態に比べて次のような利点がある。す
なわち、アーム14を駆動する油圧シリンダ20,22
の作動は油圧回路に設けられた制御弁を操作することに
より行うが、第1の実施形態のように第2単位アーム1
4bの変位量をリアルタイムに操作する場合には、高い
応答性が要求されるため、この種の制御弁として汎用さ
れている電流制御弁では不十分であり、例えばサーボ弁
など、応答速度の速い特殊な制御弁を使用することが望
まれる。しかし、サーボ弁は、電流制御弁に比べて高価
で、また故障等の頻度も高いため、コストおよび信頼性
が問題となる。これに対して、第2の実施形態のように
単位アーム14a,14bの変位速度を操作する場合に
は、第2単位アーム14bの変位量をリアルタイムで操
作する場合に比べると応答速度に対する要求が低く、従
って、油圧回路の制御弁として電流制御弁等、安価で、
信頼性の高い制御弁を使用することができるようになる
という利点がある。
The second embodiment as described above has the following advantages over the first embodiment. That is, the hydraulic cylinders 20 and 22 that drive the arm 14
Is operated by operating a control valve provided in the hydraulic circuit. However, as in the first embodiment, the second unit arm 1
When operating the displacement amount of 4b in real time, high responsiveness is required, so a current control valve generally used as this type of control valve is not sufficient, and a fast response speed such as a servo valve is fast. It is desirable to use a special control valve. However, the servo valve is more expensive than the current control valve, and the frequency of failure and the like is high. Therefore, cost and reliability are problems. On the other hand, when operating the displacement speed of the unit arms 14a and 14b as in the second embodiment, there is a demand for the response speed as compared with the case of operating the displacement amount of the second unit arm 14b in real time. Low, therefore, inexpensive, such as a current control valve as a control valve of the hydraulic circuit,
This has the advantage that a reliable control valve can be used.

【0071】次に、本発明に係る除塵装置の第3の実施
形態について説明する。
Next, a third embodiment of the dust removing device according to the present invention will be described.

【0072】第3の実施形態についても、制御系の構成
以外は基本的に第1の実施形態と共通するため、共通す
る部分については同一符号を付して説明を省略し、以下
に、相違点についてのみ詳細に説明することにする。
Since the third embodiment is also basically the same as the first embodiment except for the configuration of the control system, the common parts are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted. Only the points will be described in detail.

【0073】第3の実施形態において、前記誤差演算手
段46は、塵芥掻き上げ時に各単位アーム14a,14
bの検出位置L1,L2に基づいてレーキ12の位置を
演算し、レーキ12の位置とスクリーン3との位置との
誤差を求め、その結果を主制御手段42に出力する。ま
た、主制御手段42は、誤差演算手段46で求められた
誤差に基づき、レーキ12がスクリーン3に沿って上昇
し得るように、第2単位アーム14bの駆動速度を演算
するように構成されている。
In the third embodiment, the error calculating means 46 is arranged so that the unit arms 14a, 14 can be operated when the dust is picked up.
The position of the rake 12 is calculated based on the detected positions L1 and L2 of b, the error between the position of the rake 12 and the position of the screen 3 is obtained, and the result is output to the main control means 42. Further, the main control means 42 is configured to calculate the drive speed of the second unit arm 14b so that the rake 12 can rise along the screen 3 based on the error calculated by the error calculation means 46. There is.

【0074】以下、第3の実施形態における除塵装置1
の動作制御について図11のフローチャートに基づいて
説明する。なお、第3実施形態の動作制御のうち、レー
キ12の下降動作は第1実施形態(図4のステップS1
〜S14)と共通するため、以下の説明では、レーキ1
2の上昇時(塵芥掻き上げ時)の動作制御についてのみ
説明することにする。
Hereinafter, the dust removing device 1 according to the third embodiment
The operation control will be described with reference to the flowchart of FIG. In the operation control of the third embodiment, the lowering operation of the rake 12 is performed in the first embodiment (step S1 in FIG. 4).
~ S14), the following description will be given to rake 1
Only the operation control during the ascending of 2 (at the time of scraping up dust) will be described.

【0075】第3の実施形態では、レーキ12が下降端
位置Dpに到達すると、まず、第3油圧シリンダ26の
作動によりレーキ12が作動位置にセットされ、第1単
位アーム14aが反転駆動(図7では時計回りに駆動)
されることにより、レーキ12の移動が開始される(ス
テップS60)。そして、第1単位アーム14aが所定
の減速位置に達するまでは予め設定された速度で定速駆
動され、減速位置に達すると減速駆動に切り換えられ、
最終的に所定の停止位置に到達すると第1単位アーム1
4aの駆動が停止される(ステップS61〜S65)。
なお、このステップS60〜S65の処理は第1の実施
形態のステップS15〜S20と同じ処理である。
In the third embodiment, when the rake 12 reaches the descending end position Dp, first, the rake 12 is set to the operating position by the operation of the third hydraulic cylinder 26, and the first unit arm 14a is driven in reverse (see FIG. (Drives clockwise in 7)
By doing so, the movement of the rake 12 is started (step S60). Then, until the first unit arm 14a reaches a predetermined deceleration position, it is driven at a constant speed at a preset speed, and when it reaches the deceleration position, it is switched to deceleration driving.
When the predetermined stop position is finally reached, the first unit arm 1
The driving of 4a is stopped (steps S61 to S65).
The processing of steps S60 to S65 is the same as the processing of steps S15 to S20 of the first embodiment.

【0076】また、上記のような第1単位アーム14a
の動作と並行して第2単位アーム14bが駆動される。
具体的には、まず各単位アーム14a,14bの検出位
置L1,L2からレーキ12の位置(例えば先端位置)
が求められ、このレーキ12の位置と、操作盤32の操
作により入力されたスクリーン3の構成に関する情報と
に基づいて、レーキ12の位置とスクリーン3の位置と
の誤差が求められる。つまり、レーキ先端とスクリーン
3との隙間が誤差として求められる(ステップS6
6)。そして、この誤差を解消し得るように第2単位ア
ーム14bの駆動速度が求められ、この速度で第2単位
アーム14bが駆動される(ステップS67,68)。
The first unit arm 14a as described above is also used.
The second unit arm 14b is driven in parallel with the above operation.
Specifically, first, from the detection positions L1 and L2 of the unit arms 14a and 14b to the position of the rake 12 (for example, the tip position).
The error between the position of the rake 12 and the position of the screen 3 is calculated based on the position of the rake 12 and the information about the configuration of the screen 3 input by operating the operation panel 32. That is, the gap between the rake tip and the screen 3 is obtained as an error (step S6).
6). Then, the driving speed of the second unit arm 14b is obtained so as to eliminate this error, and the second unit arm 14b is driven at this speed (steps S67, 68).

【0077】次いで、ステップS69において第1単位
アーム14aが所定の停止位置に到達したか否かが判断
され、到達していないと判断された場合には、ステップ
S66に移行されてステップS66〜ステップS69の
処理が繰り返し行われる。つまり、レーキ12がスクリ
ーン3に沿って上昇するように、レーキ12の位置とス
クリーン3の位置との誤差に基づいて第2単位アーム1
4bの駆動がフィードバック制御されるようになってい
る。
Next, in step S69, it is determined whether or not the first unit arm 14a has reached the predetermined stop position. If it is determined that the first unit arm 14a has not reached the predetermined stop position, the process proceeds to step S66 and steps S66 to S66-steps. The process of S69 is repeated. That is, the second unit arm 1 is based on the error between the position of the rake 12 and the position of the screen 3 so that the rake 12 rises along the screen 3.
The drive of 4b is feedback-controlled.

【0078】そして、最終的に第1単位アーム14aが
所定の停止位置に到達したと判断されると(ステップS
69でYES)、第2単位アーム14bの駆動が停止さ
れ(ステップS70)、これにより一連の除塵動作が終
了することとなる。
When it is finally determined that the first unit arm 14a has reached the predetermined stop position (step S
(YES in 69), the drive of the second unit arm 14b is stopped (step S70), and the series of dust removal operations is thereby completed.

【0079】このような第3の実施形態によると、第1
単位アーム14aの駆動をいわゆるオープン制御する一
方、第2単位アーム14bの駆動をフィードバック制御
している点で第1の実施形態と構成が共通するが、第3
の実施形態では、フィードバック制御に際して第2単位
アーム14bの駆動速度を操作量としており、この点で
第1の実施形態と構成が相違している。つまり、第3の
実施形態によると、第2の実施形成でも説明したよう
に、油圧回路の制御弁として電流制御弁等、安価で、信
頼性の高い制御弁を使用することができるため、この点
で第1の実施形態に比べて構成上有利であるという効果
がある。
According to such a third embodiment, the first
Although the drive of the unit arm 14a is so-called open-controlled, while the drive of the second unit arm 14b is feedback-controlled, the configuration is common to the first embodiment.
In the second embodiment, the drive speed of the second unit arm 14b is used as the operation amount in the feedback control, and the configuration is different from that of the first embodiment in this respect. That is, according to the third embodiment, as described in the second embodiment, an inexpensive and highly reliable control valve such as a current control valve can be used as the control valve of the hydraulic circuit. In terms of points, there is an effect that it is advantageous in configuration as compared with the first embodiment.

【0080】ところで、以上説明した除塵装置1は、本
発明に係る除塵装置の主な実施の形態であって、その具
体的は構成(制御を含む)は、本発明の要旨を逸脱しな
い範囲で適宜変更可能である。
By the way, the dust removing device 1 described above is a main embodiment of the dust removing device according to the present invention, and its specific configuration (including control) is within a range not departing from the gist of the present invention. It can be changed as appropriate.

【0081】例えば、実施形態の除塵装置1では、アー
ム14の駆動手段として油圧シリンダ20,22を使用
しているが、例えば小型の除塵装置では油圧モータや電
動モータによりアーム14を駆動するように構成しても
よい。この場合には、単位アーム14a,14bの位置
検出用のセンサとしてエンコーダを用いるようにすれば
よい。
For example, in the dust remover 1 of the embodiment, the hydraulic cylinders 20 and 22 are used as driving means for the arm 14. However, in a small dust remover, the arm 14 is driven by a hydraulic motor or an electric motor. You may comprise. In this case, an encoder may be used as a sensor for detecting the position of the unit arms 14a and 14b.

【0082】また、実施形態の除塵装置1では、2つの
単位アーム14a,14bにより多関節型のアーム14
が構成されているが、勿論3つ以上の単位アームを連結
したアーム14を用いるようにしてもよい。但し、単位
アームの数が増えると、その分、アーム14の制御が複
雑になるため、その点を考慮すると実施形態のように2
つの単位アームから構成されるアーム14を適用するの
が好ましい。
Further, in the dust remover 1 of the embodiment, the articulated arm 14 is composed of the two unit arms 14a and 14b.
However, of course, the arm 14 in which three or more unit arms are connected may be used. However, if the number of unit arms increases, the control of the arm 14 becomes complicated accordingly, and therefore, if that point is taken into consideration, it becomes 2
It is preferable to apply the arm 14 composed of one unit arm.

【0083】また、実施形態では、レーキ12を第2単
位アーム14bの先端に関節軸24を介して連結し、第
3油圧シリンダ26の作動により変位させ得るようにし
ているが、スクリーン3の傾斜角度が限られた狭い範囲
でのみ変更されるような場合には、レーキ12を第2単
位アーム14bの先端に固定的に設けるようにしてもよ
い。但し、スクリーン3の角度に拘わらず塵芥を良好に
掻き上げ得るようにする上では、上記実施形態のような
可動式の構成とするの好ましい。
In the embodiment, the rake 12 is connected to the tip of the second unit arm 14b through the joint shaft 24 so that the rake 12 can be displaced by the operation of the third hydraulic cylinder 26. When the angle is changed only within a limited narrow range, the rake 12 may be fixedly provided at the tip of the second unit arm 14b. However, in order to satisfactorily scrape up dust regardless of the angle of the screen 3, it is preferable to adopt a movable structure as in the above embodiment.

【0084】[0084]

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、流下す
る塵芥を捕捉するスクリーンと、先端にレーキを備えた
アームとを有し、前記アームの作動に伴い前記レーキを
水底からスクリーンに沿って移動させることにより捕捉
された塵芥を除去する除塵装置において、前記アームと
して、複数の単位アームが関節軸を介して回転可能に連
結された垂直多関節型のアームを設けることにより、ア
ームが直線的に伸縮する従来の除塵装置に比べてアーム
の自在性を高めたので、角度の異なるスクリーンに対し
ても殆ど基本構造を変えることなくそのまま適用するこ
とができる。
As described above, the present invention has a screen for catching dust that is flowing down and an arm provided with a rake at its tip, and the rake moves from the bottom of the water to the screen along with the operation of the arm. In the dust removing device that removes the dust that is trapped by moving the unit, a vertical multi-joint type arm in which a plurality of unit arms are rotatably connected via joint shafts is provided as the arm, so that the arm is linear. Since the flexibility of the arm is improved compared to the conventional dust remover that expands and contracts, it can be applied to screens with different angles without changing the basic structure.

【0085】従って、スクリーンの角度変更に対する適
応性を向上させることができる。また、スクリーン角度
毎に装置を差別化する必要がなくなり、これにより生産
性を向上させることができるようになる。
Therefore, the adaptability to the screen angle change can be improved. In addition, it is not necessary to differentiate the device for each screen angle, which makes it possible to improve productivity.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明に係る除塵装置(第1の実施形態)を示
す正面図である。
FIG. 1 is a front view showing a dust remover (first embodiment) according to the present invention.

【図2】除塵装置を示す図1の縦断面図である。FIG. 2 is a vertical cross-sectional view of FIG. 1 showing a dust removing device.

【図3】除塵装置の制御系を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a control system of the dust removing device.

【図4】除塵装置の動作制御(レーキ下降駆動時)を説
明するフローチャートである。
FIG. 4 is a flowchart illustrating operation control of the dust removing device (during rake lowering drive).

【図5】除塵装置の動作制御(レーキ上昇駆動時)を説
明するフローチャートである。
FIG. 5 is a flowchart illustrating operation control of the dust removing device (during rake raising drive).

【図6】除塵動作(レーキ下降駆動時)を説明する模式
図である。
FIG. 6 is a schematic diagram illustrating a dust removal operation (during a rake lowering drive).

【図7】除塵動作(レーキ上昇駆動時)を説明する模式
図である。
FIG. 7 is a schematic diagram illustrating a dust removing operation (during rake rising drive).

【図8】スクリーン角度の異なる除塵装置の構成を比較
した模式図である。
FIG. 8 is a schematic diagram comparing the configurations of dust removers having different screen angles.

【図9】第2の実施形態に係る除塵装置の動作制御(レ
ーキ下降駆動時)を説明するフローチャートである。
FIG. 9 is a flowchart for explaining operation control (during rake lowering drive) of the dust remover according to the second embodiment.

【図10】第2の実施形態に係る除塵装置の動作制御
(レーキ上昇駆動時)を説明するフローチャートであ
る。
FIG. 10 is a flowchart illustrating operation control (during a rake rising drive) of the dust remover according to the second embodiment.

【図11】第3の実施形態に係る除塵装置の動作制御
(レーキ上昇駆動時)を説明するフローチャートであ
る。
FIG. 11 is a flowchart illustrating an operation control (during a rake rising drive) of the dust remover according to the third embodiment.

【図12】従来の除塵装置の一例を示す模式図である。FIG. 12 is a schematic view showing an example of a conventional dust remover.

【図13】従来の除塵装置においてスクリーン角度を変
更した場合の構成を示す模式図である。
FIG. 13 is a schematic diagram showing a configuration when the screen angle is changed in the conventional dust removing device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 除塵装置 2 水路 3 スクリーン 4 装置本体 5 コンベア 10 フレーム 12 レーキ 14 アーム 14a 第1単位アーム 14b 第2単位アーム 20 第1油圧シリンダ 22 第2油圧シリンダ 26 第3油圧シリンダ 1 Dust remover 2 waterways 3 screen 4 Device body 5 conveyors 10 frames 12 rakes 14 arms 14a First unit arm 14b Second unit arm 20 1st hydraulic cylinder 22 2nd hydraulic cylinder 26 3rd hydraulic cylinder

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 上西 幸雄 大阪府南河内郡太子町大字太子391−1 (72)発明者 中川 徳治 大阪市城東区中央1−8−24   ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page    (72) Inventor Yukio Uenishi             391-1 Taishi-cho, Taishi-cho, Minamikawachi-gun, Osaka Prefecture (72) Inventor Tokuji Nakagawa             1-8-24 Chuo, Joto Ward, Osaka City

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 流下する塵芥を捕捉するスクリーンと、
先端にレーキを備えたアームとを有し、前記アームの作
動に伴い前記レーキを水底からスクリーンに沿って移動
させることにより捕捉された塵芥を除去する除塵装置に
おいて、 前記アームとして、複数の単位アームが関節軸を介して
回転可能に連結された垂直多関節型のアームを有し、さ
らに各単位アームを個別に駆動する駆動手段と、所定の
除塵動作を実行すべく前記駆動手段を制御する制御手段
とを備えていることを特徴とする除塵装置。
1. A screen for catching dust that is flowing down,
A dust removing device that has an arm provided with a rake at its tip, and removes dust trapped by moving the rake along a screen from the water bottom in accordance with the operation of the arm, wherein a plurality of unit arms are provided as the arms. Has a vertical multi-joint type arm rotatably connected via an articulation shaft, and further drive means for individually driving each unit arm, and control for controlling the drive means to execute a predetermined dust removal operation. And a dust removing device.
【請求項2】 請求項1に記載の除塵装置において、 前記スクリーンの構成に関する情報を含む所定の設計情
報を入力可能な入力手段を有し、前記制御手段は、前記
入力手段により入力される前記設計情報に基づいて前記
レーキの移動目標位置を設定し、前記除塵動作時には、
この移動目標位置に前記レーキが移動するように前記駆
動手段を制御するように構成されていることを特徴とす
る除塵装置。
2. The dust remover according to claim 1, further comprising an input unit capable of inputting predetermined design information including information regarding a configuration of the screen, wherein the control unit is input by the input unit. A target movement position of the rake is set based on design information, and during the dust removal operation,
A dust remover configured to control the drive means so that the rake moves to the target movement position.
【請求項3】 請求項1又は2記載の除塵装置におい
て、 前記アームを支持するためのフレームを有し、前記アー
ムは、前記フレームに回転可能に支持される第1単位ア
ームとその先端に回転可能に連結される第2単位アーム
とからなり、この第2単位アームの先端に前記レーキを
備えていることを特徴とする除塵装置。
3. The dust remover according to claim 1, further comprising a frame for supporting the arm, the arm being rotatable at a first unit arm rotatably supported by the frame and a tip thereof. A dust remover comprising a second unit arm that is operably connected, and the rake is provided at a tip of the second unit arm.
【請求項4】 請求項3記載の除塵装置において、 前記フレームに対する第1単位アームの回転方向の位置
を検出可能な第1検出手段と、第1単位アームに対する
第2単位アームの回転方向の位置を検出可能な第2検出
手段とを備え、前記制御手段は、前記除塵動作時に、各
検出手段による単位アームの検出位置に基づいて前記レ
ーキがスクリーンに沿って移動し得るように前記第1又
は第2単位アームの少なくとも一方の駆動をフィードバ
ック制御することを特徴とする除塵装置。
4. The dust remover according to claim 3, wherein first detecting means capable of detecting a rotational position of the first unit arm with respect to the frame, and rotational position of the second unit arm with respect to the first unit arm. And a second detecting means capable of detecting the first or the second controlling means so that the rake can move along the screen based on the detection position of the unit arm by each detecting means during the dust removing operation. A dust remover characterized by performing feedback control of driving of at least one of the second unit arms.
【請求項5】 請求項4記載の除塵装置において、 前記制御手段は、前記フィードバック制御において単位
アームの駆動速度を操作量として操作するように構成さ
れていることを特徴とする除塵装置。
5. The dust remover according to claim 4, wherein the control unit is configured to operate the drive speed of the unit arm as an operation amount in the feedback control.
【請求項6】 請求項1乃至5の何れかに記載の除塵装
置において、 前記レーキが前記関節軸と平行な軸を介して前記アーム
の先端に回転可能に連結され、さらに前記アームに対し
て前記レーキを回転駆動するレーキ駆動手段が設けら
れ、前記制御手段は、前記除塵動作において、前記レー
キの塵芥掻き上げ面が前記スクリーンの塵芥捕捉面に対
して略直交するように前記レーキ駆動手段を駆動するこ
とを特徴とする除塵装置。
6. The dust remover according to claim 1, wherein the rake is rotatably connected to a tip of the arm via an axis parallel to the joint axis, and further to the arm. Rake drive means for rotationally driving the rake is provided, and the control means controls the rake drive means such that, in the dust removal operation, the dust scraping surface of the rake is substantially orthogonal to the dust trapping surface of the screen. A dust remover characterized by being driven.
JP2002122663A 2002-04-24 2002-04-24 Dust eliminating device Pending JP2003313850A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2002122663A JP2003313850A (en) 2002-04-24 2002-04-24 Dust eliminating device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2002122663A JP2003313850A (en) 2002-04-24 2002-04-24 Dust eliminating device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2003313850A true JP2003313850A (en) 2003-11-06

Family

ID=29538209

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2002122663A Pending JP2003313850A (en) 2002-04-24 2002-04-24 Dust eliminating device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2003313850A (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100755033B1 (en) * 2007-01-19 2007-09-06 주식회사 케이엠 The apparatus for removing wastes
KR100791491B1 (en) * 2007-01-19 2008-01-04 주식회사 케이엠 The apparatus for removing wastes
CN101173512B (en) * 2007-09-28 2010-06-02 张敏 Simple opening grass breaker
JP2021004500A (en) * 2019-06-26 2021-01-14 中国電力株式会社 Dust remover

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS56163128U (en) * 1980-05-07 1981-12-04
JPS60111930U (en) * 1983-12-28 1985-07-29 株式会社 丸島水門製作所 dust remover
JPS61116815U (en) * 1985-01-07 1986-07-23
JPH04365584A (en) * 1991-06-13 1992-12-17 Tokyo Electric Power Co Inc:The Remote control robot assisting device

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS56163128U (en) * 1980-05-07 1981-12-04
JPS60111930U (en) * 1983-12-28 1985-07-29 株式会社 丸島水門製作所 dust remover
JPS61116815U (en) * 1985-01-07 1986-07-23
JPH04365584A (en) * 1991-06-13 1992-12-17 Tokyo Electric Power Co Inc:The Remote control robot assisting device

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100755033B1 (en) * 2007-01-19 2007-09-06 주식회사 케이엠 The apparatus for removing wastes
KR100791491B1 (en) * 2007-01-19 2008-01-04 주식회사 케이엠 The apparatus for removing wastes
CN101173512B (en) * 2007-09-28 2010-06-02 张敏 Simple opening grass breaker
JP2021004500A (en) * 2019-06-26 2021-01-14 中国電力株式会社 Dust remover
JP7287846B2 (en) 2019-06-26 2023-06-06 中国電力株式会社 Dust remover

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6775600B2 (en) Screen printing machine
JP4381406B2 (en) Automatic wall cleaning equipment
JP2003313850A (en) Dust eliminating device
CN112323755A (en) Control method of grab arm type trash cleaning robot
JP2007247370A (en) Snow removing method and its device
CN114411843A (en) Zero calibration device and method for lifting and pushing mechanism of front shovel type excavator
CN109537898A (en) Material distributing machine
JP2571535B2 (en) Vibration sensing type automatic control of left and right edge pressure and snowplow using the same
JP2015059342A (en) Dust collector and operation method thereof
CN208584077U (en) Automatic tin soldering device
JPH11293652A (en) Dust arrester
JP2651064B2 (en) Lift control device for paddy field machine
CN109653269B (en) Intelligent control system for engineering machinery based on pattern recognition
JP3233908B2 (en) Dust removal device
US7093536B1 (en) Fault tolerant operating method for a cotton packager
JP2020159147A (en) Automatic maneuvering system
KR101266447B1 (en) Link type adulteration remover and control method thereof
JPH10139369A (en) Bracing control device for hung load
JPH08301456A (en) Method and device for controlling operation of continuous unloader
JPH11293708A (en) Automatic operating construction machinery
JPH11137913A (en) Monorake dust collector
JP3187999B2 (en) Industrial robot
JP2831929B2 (en) Teaching method of continuous unloader
JP3917437B2 (en) Control method for car wash processing means in a gate type car wash machine and a gate type car wash machine
JP2002155523A (en) Refuse interceptor

Legal Events

Date Code Title Description
A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20040831

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20041228