JP2003311664A - Robot controller - Google Patents
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- JP2003311664A JP2003311664A JP2002123472A JP2002123472A JP2003311664A JP 2003311664 A JP2003311664 A JP 2003311664A JP 2002123472 A JP2002123472 A JP 2002123472A JP 2002123472 A JP2002123472 A JP 2002123472A JP 2003311664 A JP2003311664 A JP 2003311664A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、多関節型のロボッ
トが特異点近傍を通過するロボットの制御装置の改良に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an improvement of a robot control system in which an articulated robot passes near a singular point.
【0002】[0002]
【従来の技術】ロボットの制御点の軌跡が直線を描くよ
うに動作させる直線補間動作は、動作開始位置と目標位
置の位置と姿勢の情報(以下、直交データという)をロ
ボットの制御装置に予め記憶しておき、それら2つの位
置の間を制御点が直線を描くようにロボットの制御周期
毎に直交データを算出し、その直交データから座標変換
により各関節軸の角度(以下、関節データという)を求
め、該関節データに一致するように各軸のモータを制御
することにより実現している。2. Description of the Related Art In a linear interpolation operation in which a locus of a control point of a robot draws a straight line, information on the position and orientation of an operation start position and a target position (hereinafter referred to as orthogonal data) is previously stored in a robot controller. The orthogonal data is calculated for each control cycle of the robot so that the control point draws a straight line between the two positions, and the angle of each joint axis (hereinafter referred to as joint data) is converted from the orthogonal data by coordinate conversion. ) Is obtained, and the motor of each axis is controlled so as to match the joint data.
【0003】多関節型のロボットにおいては、直交デー
タから関節データに座標変換する際、一意に関節データ
を求めることのできない特異点と呼ばれる位置が存在
し、特異点又は特異点の近傍を通過する場合には、特定
の関節軸において非常に大きな速度で回転しなければな
らないことが知られている。そこで、補間動作中におい
て、常に関節軸の速度指令を算出し、速度指令の増加率
からロボットの制御点が特異点に近付いたか否かを判定
し、近付いたと判断した場合、特異点近傍を通過できる
ような補間手段に処理を切り替えたり、特異点からの距
離に応じて速度指令を補正して特異点近傍を通過させた
りする手段が提案されている(特開平5−324044
号公報)。In a multi-joint type robot, there is a position called a singular point where the joint data cannot be uniquely obtained when the coordinates are converted from the orthogonal data to the joint data, and the robot passes through the singular point or the vicinity of the singular point. In some cases, it is known that a particular joint axis must rotate at a very high speed. Therefore, during interpolation operation, the speed command of the joint axis is always calculated, and it is judged from the rate of increase of the speed command whether or not the robot control point approaches the singular point. There has been proposed a means for switching the processing to such an interpolating means, or correcting the speed command according to the distance from the singular point and passing it near the singular point (Japanese Patent Laid-Open No. 5-324044).
Issue).
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような技術的な手段は、補間動作中において、常に特異
点近傍に対する判断処理、速度の補正処理が実行されて
いる。このため、元々、特異点近傍を通過しない補間動
作に対しては無駄な処理を実行しているので、補間動作
の処理に時間が占有されることにより演算時間が増加す
る。したがって、迅速な制御が制約されるという問題点
があった。However, in the above-mentioned technical means, the determination processing for the vicinity of the singular point and the speed correction processing are always executed during the interpolation operation. Therefore, since an unnecessary process is originally performed for the interpolation operation that does not pass through the vicinity of the singular point, the calculation time increases because the processing time of the interpolation operation is occupied. Therefore, there is a problem that quick control is restricted.
【0005】本発明は、上記の課題を解決するためにな
されたもので、補間動作の実行前に特異点近傍を通過す
るか否かを判断し、通過する場合のみ補間動作において
特異点近傍通過のための処理を実行するロボットの制御
装置を提供することを目的とするものである。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is judged whether or not the vicinity of a singular point is passed before the execution of the interpolation operation, and only when it is passed, the vicinity of the singular point is passed in the interpolation operation. It is an object of the present invention to provide a control device for a robot that executes processing for.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】第1の発明に係るロボッ
トの制御装置は、水平多関節型のロボットの制御点を教
示することにより補間の種類、前記制御点の開始位置と
目標位置を記憶する記憶手段と、前記ロボットが動作す
る前に、前記記憶手段から前記開始位置及び前記目標位
置を読み出して、前記開始位置と前記目標位置とを結ぶ
直線を求める演算手段と、前記ロボットの特異点の周り
に設定された速度調整領域を、前記直線が通過するか否
かを判断する第1の判断手段と、前記速度調整領域を前
記直線が通過する場合、前記制御点から前記特異点まで
の距離に基づいて第1の速度指令を生成する第1の速度
指令生成手段とを備えたことを特徴とするものである。
かかるロボットの制御装置によれば、直線補間動作を行
う前に、第1の判断手段によりロボットの制御点が速度
調整領域を通過するかどうか判断し、通過する場合に
は、制御点から特異点までの距離に基づいて第1の速度
指令によりロボットの制御点が補間動作する。したがっ
て、特異点近傍の速度調整領域を元々制御点が通過しな
い場合、特異点近傍を通過するための無駄な処理がロボ
ットの動作中に実行されないので、演算の処理が円滑に
なるという効果がある。A robot controller according to a first aspect of the present invention teaches a control point of a horizontal articulated robot to store the type of interpolation, the start position and target position of the control point. Storage means, a computing means that reads the start position and the target position from the storage means before the robot operates, and obtains a straight line connecting the start position and the target position, and a singular point of the robot. First determining means for determining whether or not the straight line passes through a speed adjustment area set around, and, when the straight line passes through the speed adjustment area, from the control point to the singular point And a first speed command generating means for generating a first speed command based on the distance.
According to such a robot control device, before the linear interpolation operation is performed, the first determination means determines whether or not the control point of the robot passes through the speed adjustment area. The control point of the robot interpolates according to the first speed command based on the distance to. Therefore, when the control point originally does not pass through the speed adjustment area near the singular point, useless processing for passing through the vicinity of the singular point is not executed during the operation of the robot, which has the effect of smoothing the calculation processing. .
【0007】第2の発明に係るロボットの制御装置は、
記憶手段から読み出した補間の種類、開始位置、目標位
置に基づいて制御点を所定の速度で補間する第2の速度
指令を生成する第2の速度指令生成手段と、第1の判断
手段により直線が通過すると判断することにより、制御
点の補間動作を実行しながら第1の速度指令と第2の速
度指令を比較して低い方の速度指令を選択する選択手段
とを備えたことを特徴とするものである。かかるロボッ
トの制御装置によれば、選択手段が第1の速度指令と第
2の速度指令を比較して低い方の速度指令を選択して制
御点を補間動作させる。したがって、ロボットの制御点
がより円滑に速度調整領域を通過できるという効果があ
る。A robot controller according to the second invention is
A second speed command generation unit that generates a second speed command that interpolates the control point at a predetermined speed based on the type of interpolation, the start position, and the target position read from the storage unit, and a straight line by the first determination unit. By selecting the lower speed command by comparing the first speed command and the second speed command while executing the interpolation operation of the control points. To do. According to such a robot controller, the selecting means compares the first speed command and the second speed command and selects the lower speed command to interpolate the control points. Therefore, there is an effect that the control point of the robot can smoothly pass through the speed adjustment region.
【0008】第3の発明に係るロボットの制御装置にお
ける第2の速度指令生成手段は、特異点から制御点まで
の距離をRとし、関節軸の最高回転速度をΔθ1max
とし、直線補間の動作方向と水平方向の成す角をφとす
ると、第2の速度指令Vrcが下式となる
Vrc=R・Δθ1max/cosφ
ことを特徴とするものである。かかるロボットの制御装
置によれば、水平方向と併せて垂直方向の移動量も考慮
するので、制御点が速度調整領域で水平方向に対して垂
直方向に大きく動作する場合、水平方向のみ調整速度指
令に対して、制御点の速度を適切に低下して速度調整領
域を円滑に動作できるという効果がある。The second velocity command generating means in the robot controller according to the third aspect of the invention is such that the distance from the singular point to the control point is R and the maximum rotation velocity of the joint axis is Δθ 1max.
And the angle between the operation direction of the linear interpolation and the horizontal direction is φ, the second speed command Vrc is characterized by the following formula: Vrc = R · Δθ 1max / cosφ. According to such a robot control device, the amount of movement in the vertical direction as well as in the horizontal direction is taken into consideration. Therefore, when the control point moves largely in the vertical direction with respect to the horizontal direction in the speed adjustment region, the adjustment speed command only in the horizontal direction On the other hand, there is an effect that the speed of the control point can be appropriately reduced and the speed adjustment region can be operated smoothly.
【0009】第4の発明に係るロボットの制御装置は、
特異点の周りに設定されると共に、速度調整領域よりも
狭い特異点領域を有し、該特異点領域を通過するか否か
を判断する第2の判断手段と、特異点を通過するかどう
かを判断し、通過する場合には警報を発生する警報手段
とを備えたことを特徴とするものである。ロボットの制
御点が特異点領域を通過すると判断した場合は、通常の
直線補間では動作できないので、動作開始前に警告を発
する。かかる警告に基づいて、例えば、制御点の開始位
置、目標位置を変更したり、直線補間を関節補間に変更
したりすることにより制御点が特異点を通過しないよう
にすることができるという効果がある。A robot controller according to a fourth invention is
Second judging means which is set around the singular point and has a singular point area narrower than the speed adjustment area and judges whether or not the singular point area is passed, and whether or not the singular point is passed It is characterized in that it is provided with an alarm means for judging and determining whether to pass and issuing an alarm. When it is determined that the control point of the robot passes through the singularity region, normal linear interpolation cannot be performed, so a warning is issued before the operation starts. Based on such a warning, for example, by changing the start position and target position of the control point or changing the linear interpolation to the joint interpolation, it is possible to prevent the control point from passing through the singular point. is there.
【0010】[0010]
【発明の実施の形態】実施の形態1.本発明の一実施の
形態を図1乃至図9によって説明する。図1において、
多関節型のロボット1は、基柱3に設けられた上下方向
に移動可能な直同軸J0と、回転可能な第1の関節J1
と、回転可能な第2の関節J2と、第1の関節J1と第2
の関節J2を連結させるアーム5と、先端に制御点Cpを
有すると共に、第2の関節J2に連結されたアーム5と
長さが等しいアーム7とから成っている。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiment 1. An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In FIG.
The multi-joint type robot 1 has a vertically coaxial movable coaxial J0 provided on a base 3 and a rotatable first joint J1.
And a rotatable second joint J2, a first joint J1 and a second joint
It is composed of an arm 5 for connecting the joint J2 of No. 2 and an arm 7 having a control point Cp at the tip and having the same length as the arm 5 connected to the second joint J2.
【0011】図1に示すような、アーム5とアーム7の
長さが等しい3自由度の水平多関節型ロボットでは、図
2のようにアーム5とアーム7が折り重なった位置が特
異点一つとなることが知られており、図3に示すよう
に、状態1から状態7の制御点Cpにおける動作速度を
一定に保ち、図2の特異点を通過するように直線補間の
動作を実行しようとすると、状態4から状態5に移動す
る際、第1の関節J1は瞬時に180度回転しなければ
ならない。このように制御点Cpが特異点近傍を通過し
ようとすると不具合が生じるので、かかる不具合を除去
する補間処理の実行手段を以下に説明する。In a three-degree-of-freedom horizontal articulated robot having arms 5 and 7 having the same length as shown in FIG. 1, the position where arms 5 and 7 are folded as shown in FIG. It is known that, as shown in FIG. 3, the operation speed at the control point Cp in the states 1 to 7 is kept constant, and the linear interpolation operation is executed so as to pass the singular point in FIG. Then, when moving from the state 4 to the state 5, the first joint J1 must instantaneously rotate 180 degrees. A problem occurs when the control point Cp tries to pass in the vicinity of the singular point in this way. Therefore, the means for executing the interpolation process for eliminating such a problem will be described below.
【0012】図4において、補間処理手段は、教示によ
り補間種類等を記憶した指令部10と、制御点Cpの補
間動作が特異点近傍の特異点領域As又は、特異点領域
Asよりも広い特異点速度調整領域Acを通過するか否か
を判断する速度調整判断部14と、補間処理を成す補間
処理部12と、速度調整判断部14が特異点領域Asを
通過すると判断することにより警報を発生する警報部1
7と、算出された補間位置を各関節J0〜J2の位置指令
に変換する座標変換部26と、座標変換部26からの指
令に基づいて各関節J0〜J2のモータの位置を制御する
サーボ制御部28とを備えている。In FIG. 4, the interpolation processing means includes a command unit 10 that stores an interpolation type and the like by teaching, and a singular point region As near the singular point where the interpolation operation of the control point Cp is singular or wider than the singular point region As. A speed adjustment determination unit 14 that determines whether or not the point speed adjustment region Ac is passed, an interpolation processing unit 12 that performs an interpolation process, and an alarm is issued by determining that the speed adjustment determination unit 14 passes the singular point region As. Alarm unit 1
7, a coordinate conversion unit 26 for converting the calculated interpolation position into a position command for each joint J0 to J2, and a servo control for controlling the motor position of each joint J0 to J2 based on the command from the coordinate conversion unit 26. And part 28.
【0013】指令部10は、補間指令を記憶した記憶手
段としてのRAMから成っており、補間の種類を記憶し
た補間種類領域10aと、制御点Cpの動作すべき開始
位置を記憶した開始位置領域10bと、制御点Cpの目
標位置を記憶した目標位置領域10cとを有している。
補間処理部12には、指令部10からの補間指令に基づ
いて所望の第2の速度指令Vcを生成する第2の速度指
令生成手段としての速度指令部13と、特異点領域As
又は速度調整領域Acを通過するか否かを判断する第1
及び第2の判断手段としての速度調整判断部14と、速
度調整領域Ac、特異点領域As、調整速度指令Vrcを求
める演算式を記憶した速度調整生成部16と、速度調整
領域Acを通過すると判断した場合、速度調整領域Acの
通過を可能とする第1の速度指令としての調整速度指令
Vrcを生成する第1の速度指令生成手段としての速度調
整指令部18と、速度調整領域Acを通過すると判断す
ると、制御点Cpの補間動作において、調整速度指令Vr
cと速度指令Vcとを比較してVrc<Vcであれば、切換
スイッチ22をa端子側に投入し、Vrc≧Vcであれ
ば、切換スイッチ22をb端子側に投入する信号を発生
する速度指令決定部19と、速度指令Vc又は調整速度
指令Vrcに基づいて補間位置を生成する補間位置生成部
24とを備えている。なお、速度指令決定部19及び切
換スイッチ22により選択手段を成している。The command unit 10 is composed of a RAM as a storage means for storing interpolation commands, and has an interpolation type area 10a for storing the type of interpolation and a start position area for storing the start position of the control point Cp to be operated. 10b and a target position area 10c storing the target position of the control point Cp.
The interpolation processing unit 12 includes a speed command unit 13 as a second speed command generation unit that generates a desired second speed command Vc based on the interpolation command from the command unit 10, and a singularity region As.
Alternatively, the first for determining whether or not the vehicle passes through the speed adjustment area Ac
When the speed adjustment determination unit 14 as the second determination means, the speed adjustment region Ac, the singular point region As, the speed adjustment generation unit 16 storing the arithmetic expression for obtaining the adjustment speed command Vrc, and the speed adjustment region Ac are passed. If determined, the speed adjustment command unit 18 as the first speed command generation unit that generates the adjusted speed command Vrc as the first speed command that enables the speed adjustment region Ac to pass and the speed adjustment region Ac are passed. Then, in the interpolation operation of the control point Cp, the adjustment speed command Vr
c is compared with the speed command Vc, and if Vrc <Vc, the changeover switch 22 is closed to the a terminal side, and if Vrc ≧ Vc, a speed for generating a signal to close the changeover switch 22 to the b terminal side is generated. The command determination unit 19 and the interpolation position generation unit 24 that generates an interpolation position based on the speed command Vc or the adjusted speed command Vrc are provided. The speed command determination unit 19 and the changeover switch 22 form a selection unit.
【0014】速度調整生成部16は、特異点から円形の
領域であると共に、特異点領域Asよりも広い速度調整
領域Acを記憶した速度調整領域16aと、特異点から円
形の領域となる特異点領域Asを記憶した特異点領域1
6bと、制御点Cpが速度調整領域Acを通過する場合に
調整速度指令Vrcを求める後述する所定の演算式が記憶
された速度調整演算式領域16cとを有するRAMから
成っている。ここで、速度調整領域Acは、図1に示す
ロボットをX軸に沿って直線補間で水平動作させた場
合、ロボットの制御点Cpが特異点の1つである第1の
関節J1軸の位置に最も近付くのは、図5に示すように
制御点CpがY軸上に達したときである。この達した瞬
間における制御点Cpの速度を速度指令Vcとする。ここ
で、図5に示すように第1の関節J1を中心とした半径
Rの円を考え、第1の関節J1軸から距離R離れた位置
において、第1の関節J1軸を回転することにより発生
可能な最高速度Vrmax(m/sec)は、第1の関節J1軸
の最高回転速度をΔθ1max(rad/sec)とすると、下
式となる。なお、Y軸上では最高速度Vrmaxと速度指令
Vcの方向が一致する。
Vrmax=R・Δθ1max ・・・・・・(1)
速度指令Vcに対する円形の速度調整領域Acを、特異点
を中心に定め、その半径Rcは、(1)式を変形して下式
となる。
Rc =Vc/Δθ1max ・・・・(2)
簡単のために、速度指令Vcを、ロボットの最高指令速
度Vcmaxとした固定した値として上記(2)式に代入する
と、半径Rcは下式となる。
Rc=Vcmax/Δθ1max ・・・・(3)
また、速度調整領域Acの内側に設定する特異点領域As
の半径Rsは、下記の関係がある。
0<Rs<Rc ・・・・(4)
この(4)式を満足する範囲で、半径Rsを大きな値にす
ると、ロボットの動作範囲が制限されるので、所定の範
囲に設定される。半径Rsの値は、例えば2mmであ
る。The speed adjustment generation unit 16 is a circular area from the singular point, and a speed adjustment area 16a storing a speed adjustment area Ac wider than the singular point area As and a singular point which is a circular area from the singular point. Singular point region 1 that stores the region As
6b and a RAM having a speed adjustment arithmetic expression area 16c in which a predetermined arithmetic expression to be described later for obtaining the adjustment speed command Vrc when the control point Cp passes through the speed adjustment area Ac is stored. Here, in the speed adjustment area Ac, when the robot shown in FIG. 1 is horizontally operated by linear interpolation along the X axis, the control point Cp of the robot is the one of the singular points of the first joint J 1 axis. The position closest to the position is when the control point Cp reaches the Y-axis as shown in FIG. The speed of the control point Cp at the moment when this is reached is the speed command Vc. Here, as shown in FIG. 5, a radius centered on the first joint J 1
Considering the circle of R, the maximum velocity Vrmax (m / sec) that can be generated by rotating the first joint J 1 axis at a position separated from the first joint J 1 axis by a distance R is as follows: When the maximum rotation speed of one axis is Δθ 1max (rad / sec), the following formula is obtained. On the Y-axis, the directions of the maximum speed Vrmax and the speed command Vc match. Vrmax = RΔθ 1max (1) A circular speed adjustment area Ac for the speed command Vc is set around a singular point, and its radius Rc is obtained by modifying the expression (1) to obtain the following expression. Become. Rc = Vc / Δθ 1max (2) For simplicity, when the speed command Vc is substituted into the above formula (2) as a fixed value which is the maximum command speed Vcmax of the robot, the radius Rc is given by the following formula. Become. Rc = Vcmax / Δθ 1max (3) Further, the singular point region As set inside the speed adjustment region Ac
The radius Rs has the following relationship. 0 <Rs <Rc (4) If the radius Rs is set to a large value within the range satisfying the expression (4), the operation range of the robot is limited, so that the range is set to a predetermined range. The value of the radius Rs is, for example, 2 mm.
【0015】速度調整指令部18は、制御点Cpの軌跡
として開始位置と目標位置の軌跡が速度調整領域Acを
通過する場合、調整速度指令Vrcを発生する。また、図
6に示すように制御点Cpを斜めに直線補間動作する場
合は、制御点Cpの軌跡に沿って速度指令Vcが生成され
る。速度指令Vcは、水平方向の動作速度Vhに対するも
のであるので、直線補間の動作方向と水平方向のなす角
をφとすると、下式となる。
Vh =Vc・cosφ ・・・・(5)
この(5)式より、調整速度指令Vrcとすると、調整速度
指令Vrcは、下式となり特異点からの制御点Cpまでの
半径Rに比例する。
Vrc=R・Δθ1max/cosφ ・・・・(6)The speed adjustment command unit 18 generates an adjusted speed command Vrc when the locus of the start position and the target position as the locus of the control point Cp passes through the speed adjustment area Ac. When the control point Cp is diagonally linearly interpolated as shown in FIG. 6, the speed command Vc is generated along the locus of the control point Cp. Since the speed command Vc is for the operation speed Vh in the horizontal direction, when the angle formed by the operation direction of the linear interpolation and the horizontal direction is φ, the following expression is obtained. Vh = Vc · cosφ (5) From the equation (5), if the adjustment speed command Vrc is used, the adjustment speed command Vrc is given by the following formula and is proportional to the radius R from the singular point to the control point Cp. Vrc = R ・ Δθ 1max / cosφ ・ ・ ・ ・ (6)
【0016】速度調整判断部14は、特異点領域As、
速度調整領域Acを通過する補間か否かを判断するもの
で、図7に示すように開始位置P1s〜P5sと目標位置P
1t〜P5tをそれぞれ結んだ直線L1〜L5を求め(演算手
段)、直線L1〜L5が速度調整領域Acを通過するか否
かを判断し、速度調整領域Acを通過しないと判断した
場合、切換スイッチ22をb端子側に投入する。The speed adjustment determination unit 14 determines the singular point region As,
It is determined whether or not the interpolation passes through the speed adjustment area Ac. As shown in FIG. 7, the start positions P1s to P5s and the target position P are determined.
Straight lines L1 to L5 connecting 1t to P5t are calculated (calculation means), and it is determined whether or not the straight lines L1 to L5 pass through the speed adjustment region Ac. If it is determined that the straight lines L1 to L5 do not pass through the speed adjustment region Ac, switching is performed. The switch 22 is turned on to the b terminal side.
【0017】教示された制御点Cpの開始位置と目標位
置のX座標とY座標は任意の値を取るため、開始位置と
目標位置を結んだ直線が速度調整領域Acを通過するか
否か判断しにくい。したがって、図7に示すようにX座
標方向の移動量ΔXとY座標方向の移動量ΔYとの傾き
αを求め、傾きαを用い、次の式により直線L1,〜L5
を原点周りに−α回転させたX´,Y´を下式により求
めて特異点領域As、速度調整領域Acを通過するか否か
を判断する。Since the X and Y coordinates of the start position and target position of the taught control point Cp take arbitrary values, it is judged whether or not the straight line connecting the start position and the target position passes through the speed adjustment area Ac. Hard to do. Therefore, as shown in FIG. 7, the inclination α between the movement amount ΔX in the X coordinate direction and the movement amount ΔY in the Y coordinate direction is obtained, and the inclination α is used to calculate the straight lines L1, ...
X'and Y'which are rotated by-?
【0018】[0018]
【数1】 [Equation 1]
【0019】このような座標変換することにより動作開
始位置P1s´,P2s´,P3s´,P4s´,P5s´と目標
位置P1t´,P2t´,P3t´,P4t´,P5t´をそれぞ
れ結んだ直線L1´,L2´,L3´,L4´,L5´が図
8のようになる。By such coordinate conversion, straight lines connecting the operation start positions P1s ', P2s', P3s ', P4s', P5s 'and the target positions P1t', P2t ', P3t', P4t ', P5t', respectively. L1 ', L2', L3 ', L4' and L5 'are as shown in FIG.
【0020】速度調整判断部14は、直線L1´〜L5´
が速度調整領域Ac、特異点領域Asを通過するか否かを
以下のようにして判断する。
.直線L1´のX座標値X1S,X1tが速度調整領域Ac
の半径Rcよりも大きい場合、すなわち、X1S,X1t>
Rcの場合には、速度調整領域Acを通過しないと判断す
る。
.直線L2´のY座標値Y2s,Y2tの積、すなわち、
Y2s・Y2t≦0であれば、直線L2´がX軸を横切ると判
断し、X座標値X2s,X2t<Rcの場合には、速度調整
領域Acを通過すると判断する。同様に、直線L3´のY
座標値Y3s,Y3tの積、すなわち、Y3s・Y3t≦0であ
れば、直線L3´がX軸を横切りと判断し、X座標値X3
s,X3t<Rsの場合には、特異点領域Asを通過すると
判断する。
.直線Lx´の座標値Xxs´,Yxs´,Xxt´,Y
xt´が速度調整領域Acに存在する場合、すなわち、L
c1≦Rc 又はLc2≦Rcの場合には、直線Lx´が速度
調整領域Acを通過すると判断する。例えば、直線L4´
が該当する。
ここに、Lc1=(Xxs´2+Yxs´2)1/2
Lc2=(Xxt´2+Yxt´2)1/2
また、直線Lx´の座標値Xxs´,Yxs´,Xxt´,
Yxt´が特異領域Asに存在する場合、すなわち、Lc1
≦Rs 又はLc2≦Rsの場合には、直線Lx´が特異点
領域Asを通過すると判断する。例えば、直線L5´が該
当する。The speed adjustment determination unit 14 is a straight line L1'-L5 '.
Whether or not the vehicle passes through the speed adjustment area Ac and the singularity area As is determined as follows. . The X coordinate values X1S and X1t of the straight line L1 'are the speed adjustment area Ac.
Is larger than the radius Rc of, that is, X1S, X1t>
In the case of Rc, it is determined that the speed adjustment area Ac is not passed. . The product of the Y coordinate values Y2s and Y2t of the straight line L2 ', that is,
If Y2s · Y2t ≦ 0, it is determined that the straight line L2 ′ crosses the X axis, and if X coordinate values X2s and X2t <Rc, it is determined that the speed adjustment area Ac is passed. Similarly, Y of straight line L3 '
If the product of coordinate values Y3s and Y3t, that is, if Y3s · Y3t ≦ 0, it is determined that the straight line L3 ′ crosses the X axis, and the X coordinate value X3
When s, X3t <Rs, it is determined that the singular point region As is passed. . Coordinate values Xxs ', Yxs', Xxt ', Y of the straight line Lx'
When xt 'exists in the speed adjustment area Ac, that is, L
When c1≤Rc or Lc2≤Rc, it is determined that the straight line Lx 'passes through the speed adjustment area Ac. For example, straight line L4 '
Is applicable. Here, Lc1 = (Xxs ' 2 + Yxs' 2 ) 1/2 Lc2 = (Xxt ' 2 + Yxt' 2 ) 1/2 Also, the coordinate values Xxs ', Yxs', Xxt ', of the straight line Lx',
When Yxt 'exists in the unique region As, that is, Lc1
When ≤Rs or Lc2≤Rs, it is determined that the straight line Lx 'passes through the singular point region As. For example, the straight line L5 'is applicable.
【0021】上記のように構成されたロボットの制御装
置の動作を図1乃至図9によって説明する。まず、作業
者は、補間種類として直線補間を補間種類領域10aに
記憶し、制御点Cpを教示して開始位置P1s〜P5sを開
始位置領域10bに記憶し、目標位置P1t〜P5tを目標
位置領域10cに記憶する。速度生成部16の速度調整
領域16aに速度調整領域Acを記憶し、特異点領域1
6bに特異点領域Asを記憶し、上記(6)式の速度調整
の演算式を速度調整演算式領域16cに記憶する。The operation of the robot controller constructed as described above will be described with reference to FIGS. First, the operator stores the linear interpolation as the interpolation type in the interpolation type area 10a, teaches the control point Cp and stores the start positions P1s to P5s in the start position area 10b, and sets the target positions P1t to P5t in the target position area. Store in 10c. The speed adjustment area Ac is stored in the speed adjustment area 16a of the speed generation unit 16, and the singular point area 1
The singular point area As is stored in 6b, and the arithmetic expression for speed adjustment of the above equation (6) is stored in the speed adjustment arithmetic expression area 16c.
【0022】速度調整判断部14は、指令部10の補間
種類領域10aから直線補間を読み出し、開始位置領域
10b、目標位置領域10cからそれぞれ開始位置P1
s、目標位置P1tを読み出してX,Y座標の移動量Δ
X,ΔYにより傾きαを求めることにより上記(7)式の
演算により直線L1を原点周りに−α回転させた直線L1
´を求め、直線L1´の位置P1s´,P1t´のX,Y座
標値X1s´,X1t´,Y1s´,Y1t´を求める。速度調
整判断部14は、X座標値X1s´>速度調整領域Acの
半径Rcであるので、速度調整領域Acを通過しないと
判断し、切換スイッチ22をb端子側に投入する。ロボ
ットの動作を開始して、速度指令部13からの速度指令
Vcにより補間位置生成部24、座標変換部26、サー
ボ制御部28を介して制御点Cpが直線補間動作する。The speed adjustment determination unit 14 reads linear interpolation from the interpolation type area 10a of the command unit 10 and starts the start position P1 from the start position area 10b and the target position area 10c, respectively.
s, the target position P1t is read and the X and Y coordinate movement amount Δ
A straight line L1 obtained by rotating the straight line L1 by -α around the origin by the calculation of the equation (7) by obtaining the inclination α from X and ΔY
′ Is obtained, and X and Y coordinate values X1s ′, X1t ′, Y1s ′, Y1t ′ of the positions P1s ′, P1t ′ of the straight line L1 ′ are obtained. Since the X coordinate value X1s'> the radius Rc of the speed adjustment area Ac, the speed adjustment determination unit 14 determines that the speed adjustment area Ac is not passed and turns on the changeover switch 22 to the b terminal side. The operation of the robot is started, and the control point Cp is linearly interpolated by the speed command Vc from the speed commander 13 via the interpolation position generator 24, the coordinate converter 26, and the servo controller 28.
【0023】また、速度調整判断部14は、上記のよう
にして開始位置P2s、目標位置P2tを読みして直線L2
´を求め、直線L2´の位置P2s´,P2t´のX,Y座
標値X2s´,X2t´,Y2s´,Y2t´を求める。速度調
整判断部14は、Y座標値Y2s´とY2t´との積を求
め、該積の値が負となるので、直線L2´がX軸を横切
ると判断し、X座標値X1s´<速度調整領域Acになる
ことを判断する。すなわち、直線L2´が速度調整領域
Acを通過すると判断する。ロボットの動作を開始し、
補間動作において速度指令決定部19は、速度指令部1
3からの速度指令Vcと速度調整指令部18からの調整
速度指令Vrcとを比較し、Vrc<Vcであれば、切換ス
イッチ22をa端子側に投入し、Vrc≧Vcであれば、
切換スイッチ22をb端子側に投入することにより速度
指令Vc、調整速度指令Vrcを適宜選択しながら補間位
置生成部24、座標変換部26、サーボ制御部28を介
して制御点Cpが直線補間する。Further, the speed adjustment determination unit 14 reads the start position P2s and the target position P2t as described above, and then the straight line L2
′ Is obtained, and X and Y coordinate values X2s ′, X2t ′, Y2s ′, Y2t ′ of the positions P2s ′, P2t ′ of the straight line L2 ′ are obtained. The speed adjustment determination unit 14 obtains the product of the Y coordinate values Y2s 'and Y2t', and since the value of the product is negative, it is determined that the straight line L2 'crosses the X axis, and the X coordinate value X1s'<speed. It is determined that the adjustment area Ac is reached. That is, it is determined that the straight line L2 'passes through the speed adjustment area Ac. Start the robot movement,
In the interpolation operation, the speed command determination unit 19 determines whether the speed command unit 1
The speed command Vc from 3 and the adjusted speed command Vrc from the speed adjustment command unit 18 are compared. If Vrc <Vc, the changeover switch 22 is turned on to the terminal a side, and if Vrc ≧ Vc,
The control point Cp is linearly interpolated via the interpolation position generation unit 24, the coordinate conversion unit 26, and the servo control unit 28 while appropriately selecting the speed command Vc and the adjusted speed command Vrc by turning on the changeover switch 22 to the terminal b side. .
【0024】また、速度調整判断部14は、上記のよう
にして開始位置P3s、目標位置P3tを読み出して直線L
3´を求め、直線L3´の位置P3s´,P3t´のX,Y座
標値X3s´,Y3s´,値X3t´,Y3t´を求める。速度
調整判断部14は、Y座標値Y3s´とY3t´との積を求
め、該積の値が負となるので、直線L2´がX軸を横切
ると判断し、X座標値X3s´<特異点領域Asと判断す
る。すなわち、速度調整判断部14は、直線L3´が特
異点領域Asを通過すると判断するので、警報部17か
ら警報を発する。かかる警告に基づいて、例えば、制御
点Cpの開始位置、目標位置を変更したり、直線補間を
関節補間に変更したりすることにより制御点Cpが特異
点を通過しないようにする。Further, the speed adjustment judging section 14 reads out the start position P3s and the target position P3t as described above to obtain the straight line L.
3'is obtained, and X and Y coordinate values X3s', Y3s', values X3t ', Y3t' of the positions P3s', P3t 'of the straight line L3' are obtained. The speed adjustment determination unit 14 obtains the product of the Y coordinate values Y3s 'and Y3t', and since the value of the product is negative, it is determined that the straight line L2 'crosses the X axis, and the X coordinate value X3s'<singular. Judge as the dot area As. That is, since the speed adjustment determination unit 14 determines that the straight line L3 'passes through the singularity region As, the alarm unit 17 issues an alarm. Based on the warning, for example, the control point Cp does not pass through the singular point by changing the start position and the target position of the control point Cp or changing the linear interpolation to the joint interpolation.
【0025】また、速度調整判断部14は、上記のよう
にして開始位置P4s、目標位置P4tを読み出して直線L
4´を求め、直線L4´の位置P4s´,P4t´のX,Y座
標値X4s´,Y4s´,値X4t´,Y4t´を求め、直線L
4´の座標値X4s´,Y4s´が速度調整領域Acの半径R
cの範囲内となる。ロボットの動作を開始すると、上記
の直線L2´のように制御点Cpが補間動作する。Further, the speed adjustment judging section 14 reads out the start position P4s and the target position P4t as described above to obtain the straight line L.
4'is obtained, X and Y coordinate values X4s', Y4s', values X4t ', Y4t' of positions P4s', P4t 'of the straight line L4' are obtained, and the straight line L
The coordinate values X4s 'and Y4s' of 4'are the radius R of the speed adjustment area Ac.
It is within the range of c. When the robot operation is started, the control point Cp interpolates as shown by the straight line L2 '.
【0026】また、速度調整判断部14は、上記のよう
にして開始位置P5s、目標位置P5tを読みして直線L5
´を求め、直線L5´の位置P5s´,P5t´のX,Y座
標値X5s´,Y5s´,X5t´,Y5t´を求める。直線L
5´の座標値X5s´,Y5s´が特異点領域Asの半径Rs
の範囲内であるので、警報部17から警報を発する。Further, the speed adjustment judgment unit 14 reads the start position P5s and the target position P5t as described above, and the straight line L5
′ Is obtained, and X and Y coordinate values X5s ′, Y5s ′, X5t ′, Y5t ′ of the positions P5s ′, P5t ′ of the straight line L5 ′ are obtained. Straight line L
The coordinate values X5s 'and Y5s' of 5'are the radius Rs of the singular point region As.
Therefore, an alarm is issued from the alarm unit 17.
【0027】上記実施の形態では、速度調整判断部14
は、直線L1´〜L5´が速度調整領域Acを通過すると
判断することにより、制御点Cpの補間動作を実行しな
がら速度指令決定部19が速度指令Vcと調整速度指令
Vrcを比較して低い方の速度指令を選択して制御点Cp
の補間動作を実行した。しかしながら、速度調整判断部
14は、直線L1´〜L5´が速度調整領域Acを通過す
ると判断することにより、調整速度指令Vrcのみによっ
て制御点Cpの補間動作を実行しても良い。In the above embodiment, the speed adjustment determination unit 14
Determines that the straight lines L1 'to L5' pass through the speed adjustment region Ac, the speed command determination unit 19 compares the speed command Vc with the adjusted speed command Vrc while executing the interpolation operation of the control point Cp, Select one speed command and control point Cp
The interpolation operation of was executed. However, the speed adjustment determination unit 14 may execute the interpolation operation of the control point Cp only by the adjustment speed command Vrc by determining that the straight lines L1 'to L5' pass through the speed adjustment area Ac.
【図1】 本発明の一実施の形態を示す3自由度の水平
多関節型ロボットの全体概念構成図である。FIG. 1 is an overall conceptual configuration diagram of a three-degree-of-freedom horizontal articulated robot showing an embodiment of the present invention.
【図2】 図1に示すロボットのアームどうしが折り重
なった状態を示す平面図である。FIG. 2 is a plan view showing a state where arms of the robot shown in FIG. 1 are folded.
【図3】 図1に示すロボットが図2の特異点を直線補
間で通過する際の水平アーム部の動きを表す図である。FIG. 3 is a diagram showing a movement of a horizontal arm unit when the robot shown in FIG. 1 passes through a singular point in FIG. 2 by linear interpolation.
【図4】 図1に示すロボットの制御点を補間処理させ
るブロック図である。FIG. 4 is a block diagram for interpolating control points of the robot shown in FIG.
【図5】 図1に示すロボットの制御点が特異点に最も
近付いたときの速度指令と、その位置においてJ1軸の
回転により生成される速度を表す図である。FIG. 5 is a diagram showing a speed command when the control point of the robot shown in FIG. 1 comes closest to a singular point, and a speed generated by rotation of the J1 axis at that position.
【図6】 図1に示すロボットの制御点が斜めに直線補
間動作する場合の水平方向と垂直方向の速度成分を示す
図である。6 is a diagram showing velocity components in a horizontal direction and a vertical direction when the control points of the robot shown in FIG. 1 linearly interpolate diagonally.
【図7】 図1に示すロボットの制御点の開始位置と目
標位置を結ぶ直線と速度調整領域との関係を表す図であ
る。7 is a diagram showing a relationship between a straight line connecting a start position of a control point and a target position of the robot shown in FIG. 1 and a speed adjustment area.
【図8】 図7に示す直線L1〜L4を原点周りに回転さ
せてX軸の値を一定とした例を表した図である。FIG. 8 is a diagram showing an example in which the straight lines L1 to L4 shown in FIG. 7 are rotated around the origin and the value of the X axis is constant.
【図9】 図1に示すロボットの制御点の開始位置と目
標位置を結ぶ直線が速度調整領域を通過するか否かを判
断するために用いる図である。FIG. 9 is a diagram used to determine whether or not a straight line connecting a start position of a control point and a target position of the robot shown in FIG. 1 passes through a speed adjustment region.
10 指令部(RAM,記憶手段)、14 速度調整判断
部(演算手段,第1及び第2の判断手段)、17 警報
部、18 速度調整指令部(速度指令調整手段)。10 command unit (RAM, storage unit), 14 speed adjustment determination unit (calculation unit, first and second determination unit), 17 alarm unit, 18 speed adjustment command unit (speed command adjustment unit).
Claims (4)
することにより補間の種類、前記制御点の開始位置と目
標位置を記憶する記憶手段と、前記ロボットが動作する
前に、前記記憶手段から前記開始位置及び前記目標位置
を読み出して、前記開始位置と前記目標位置とを結ぶ直
線を求める演算手段と、 前記ロボットの特異点の周りに設定された速度調整領域
を、前記直線が通過するか否かを判断する第1の判断手
段と、 前記速度調整領域を前記直線が通過する場合、前記制御
点から前記特異点までの距離に基づいて第1の速度指令
を生成する第1の速度指令生成手段と、 を備えたことを特徴とするロボットの制御装置。1. A storage means for storing a type of interpolation, a start position and a target position of the control point by teaching control points of a horizontal articulated robot, and the storage means before the robot operates. From the start position and the target position to obtain a straight line connecting the start position and the target position, and the straight line passes through a speed adjustment area set around a singular point of the robot. A first determining means for determining whether or not the first speed generating means generates a first speed command based on a distance from the control point to the singular point when the straight line passes through the speed adjusting region. A robot control device comprising: a command generating means;
種類、前記開始位置、前記目標位置に基づいて前記制御
点を所定の速度で補間する第2の速度指令を生成する第
2の速度指令生成手段と、 前記第1の判断手段により前記直線が通過すると判断す
ることにより、前記制御点の補間動作を実行しながら前
記第1の速度指令と前記第2の速度指令を比較して低い
方の速度指令を選択する選択手段と、 を備えたことを特徴とする請求項1に記載のロボットの
制御装置。2. A second speed command generation for generating a second speed command for interpolating the control point at a predetermined speed based on the type of interpolation, the start position, and the target position read from the storage means. Means for determining that the straight line passes, the first speed command and the second speed command are compared with each other while executing the interpolation operation of the control point. The robot control apparatus according to claim 1, further comprising: a selection unit that selects a speed command.
異点から前記制御点までの距離をRとし、前記関節軸の
最高回転速度をΔθ1maxとし、前記直線補間の動作
方向と水平方向の成す角をφとすると、前記第2の速度
指令Vrcが下式となる Vrc=R・Δθ1max/cosφ ことを特徴とする請求項1又は2に記載のロボットの制
御装置。3. The second speed command generating means sets a distance from the singular point to the control point to R, a maximum rotation speed of the joint shaft to Δθ 1max , and a linear interpolation operation direction and a horizontal direction. 3. The robot controller according to claim 1, wherein the second speed command Vrc is Vrc = R.Δθ 1max / cosφ, where φ is an angle formed by.
前記速度調整領域よりも狭い特異点領域を有し、前記ロ
ボットが動作する前に、前記直線が該特異点領域を通過
するか否かを判断する第2の判断手段と、 特異点を通過するかどうかを判断し、通過する場合には
警報を発生する警報手段と、を備えたことを特徴とする
請求項1に記載のロボットの制御装置。4. Set around the singularity,
Second determining means for determining whether or not the straight line passes through the singular point region before the robot operates, the singular point region having a singular point region narrower than the speed adjusting region; The robot control apparatus according to claim 1, further comprising: an alarm unit that determines whether or not the alarm is passed and issues an alarm when the robot passes.
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