JP2003300444A - Drive support device for moving body - Google Patents

Drive support device for moving body

Info

Publication number
JP2003300444A
JP2003300444A JP2002108679A JP2002108679A JP2003300444A JP 2003300444 A JP2003300444 A JP 2003300444A JP 2002108679 A JP2002108679 A JP 2002108679A JP 2002108679 A JP2002108679 A JP 2002108679A JP 2003300444 A JP2003300444 A JP 2003300444A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
information
display
driver
moving body
driving support
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2002108679A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Taizo Miyazaki
泰三 宮崎
Yasuo Morooka
泰男 諸岡
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Priority to JP2002108679A priority Critical patent/JP2003300444A/en
Publication of JP2003300444A publication Critical patent/JP2003300444A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a drive support device for a moving body with improved usability, and to provide a drive support device for a moving body allowing a driver to choose necessary information with simple operation. <P>SOLUTION: To solve the problem, according to the invention, the drive support device comprises: an information acquiring means 12 fetching geometry information about the surroundings of the moving body; an information displaying means 15 displaying information for a driver of the moving body; an information processing means 14 synthesizing the geometry information about the surroundings of the moving body with shape information about the moving body, and making the information display means display the synthesized information; and a driver information acquiring means fetching information about a state of the driver. According to output of a driver state acquiring means, display information of the information display means 15 is changed or relative coordinate of the display information of the information display means 15 is changed. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体の運転者の
運転操作を支援する移動体の運転支援装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a driving support device for a moving body, which assists a driving operation of a driver of the moving body.

【０００２】[0002]

【従来の技術】移動体、例えば自動車を運転する際、初
心者や高齢者にとって難関となるのが車庫入れや縦列駐
車である。これらを支援するために最近では、バックモ
ニタや近接センサを備えた自動車が登場している。ま
た、従来では、自動車の死角をより積極的に無くすため
に、例えば特開２０００−２２７９９９号公報に記載さ
れた運転支援装置が提案されている。また、従来では、
上述した運転支援装置など車載用機器の使い勝手を向上
するために、例えば特開２０００−７５９９１号公報に
記載された情報入力装置が提案されている。この装置
は、運転者の手の動きを認識して表示情報を変化させる
ものである。2. Description of the Related Art When driving a moving body such as a car, it is difficult for beginners and elderly people to enter a garage or to park in parallel. In recent years, automobiles equipped with back monitors and proximity sensors have been introduced to support these. Further, conventionally, in order to more positively eliminate a blind spot of an automobile, for example, a driving support device described in Japanese Patent Laid-Open No. 2000-227999 has been proposed. Also, in the past,
In order to improve the usability of the vehicle-mounted device such as the driving support device described above, an information input device described in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 2000-75991 has been proposed. This device changes the display information by recognizing the movement of the driver's hand.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】例えば自動車の車庫入
れの運転支援としては、自動車と外部情報の相対位置を
運転者が把握できることが望ましい。このため、障害物
に最も接触しやすい自動車の部位、例えば後部隅などに
カメラや超音波センサを取り付ける。しかし、障害物に
接触の危険がある自動車の部位は時々刻々と変化する。
従って、この変化に応じて運転者が確認したい個所も移
動する。この要求を満足するためには、特開２０００−
２２７９９９号公報に記載された運転支援装置のよう
に、自動車の全周囲を監視できるようにすることが有効
である。SUMMARY OF THE INVENTION For example, as driving assistance for garage entry of an automobile, it is desirable that the driver can know the relative position of the automobile and external information. For this reason, a camera or an ultrasonic sensor is attached to the part of the automobile that is most likely to come into contact with the obstacle, such as the rear corner. However, the parts of the vehicle that are in danger of contacting obstacles change from moment to moment.
Therefore, the location that the driver wants to check also moves according to this change. To satisfy this requirement, Japanese Patent Laid-Open No. 2000-
It is effective to be able to monitor the entire circumference of an automobile like the driving support device described in Japanese Patent No. 227999.

【０００４】しなしながら、自動車の全周囲を監視する
場合、表示情報量が膨大となる。このため、必要となる
情報の選択が増えると共に、必要となる情報を得るため
の操作が増える。従って、情報の選択のし易さ，情報を
得るための運転支援装置の操作のし易さなどを考慮し、
運転支援装置の使い勝手をさらに向上させることが望ま
しい。However, when monitoring the entire circumference of an automobile, the amount of display information becomes enormous. Therefore, selection of necessary information increases and operations for obtaining the necessary information increase. Therefore, considering the ease of selecting information and the ease of operating the driving support device to obtain information,
It is desirable to further improve the usability of the driving support device.

【０００５】本発明の代表的な目的は、使い勝手を向上
させることができる移動体の運転支援装置を提供するこ
とにある。また、本発明の別の代表的な目的は、運転者
が必要とする情報を簡単な操作で簡単に選択することが
できる移動体の運転支援装置を提供することにある。A representative object of the present invention is to provide a driving support device for a moving body which can improve usability. Another typical object of the present invention is to provide a driving support device for a moving body, which enables a driver to easily select information required by a driver.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、運転者の状態を認識し、この認識された運
転者の状態に基づいて運転者の意思を判断し、この判断
された運転者の意思に基づいて運転者への表示情報或い
は運転者に対する表示情報の相対座標を変更することを
特徴とする。In order to achieve the above object, the present invention recognizes the state of the driver, judges the driver's intention based on the recognized state of the driver, and makes this judgment. The display information to the driver or the relative coordinates of the display information to the driver is changed based on the intention of the driver.

【０００７】このため、本発明の移動体の運転支援装置
は、移動体の周囲の幾何情報を取り込む情報取得手段
と、移動体の運転者に情報を表示する情報表示手段と、
移動体の周囲の幾何情報と移動体の形状情報とを合成処
理すると共に、この合成処理された情報を情報表示手段
に表示させる情報処理手段と、運転者の状態を取り込む
運転者情報取得手段とを有し、運転者状態取得手段の出
力に応じて情報表示手段の表示情報の変更或いは運転者
に対する情報表示手段の表示情報の相対座標の変更を行
っている。Therefore, the driving support system for a moving body according to the present invention comprises an information obtaining means for taking in geometrical information around the moving body, and an information displaying means for displaying information to the driver of the moving body.
Information processing means for synthesizing geometric information around the moving body and shape information of the moving body, and displaying the synthesized information on the information display means, and driver information acquisition means for fetching the driver's state. The display information of the information display means is changed or the relative coordinates of the display information of the information display means with respect to the driver are changed according to the output of the driver state acquisition means.

【０００８】運転者状態取得手段としては、例えば運転
者の手先運動情報を取得する手先運動情報取得手段を用
いている。この場合、情報処理手段は、手先運動情報取
得手段によって取得された運転者の手先形状に応じて情
報表示手段の表示情報或いは運転者に対する情報表示手
段の表示情報の相対座標を変更する。また、運転者状態
取得手段としては、２つ以上の入力指令を与えることが
可能な入力手段を用いたり、運転者の音声を取り込むこ
とが可能な音声取得手段を用いたりすることもできる。As the driver state acquisition means, for example, a hand movement information acquisition means for obtaining the hand movement information of the driver is used. In this case, the information processing unit changes the display information of the information display unit or the relative coordinates of the display information of the information display unit with respect to the driver according to the hand shape of the driver acquired by the hand movement information acquisition unit. Further, as the driver state acquisition means, an input means capable of giving two or more input commands or a voice acquisition means capable of capturing the driver's voice can be used.

【０００９】本発明によれば、運転者の状態、例えば普
段行う物体の移動や回転などといった手先の運動（ジェ
スチャー）を認識し、この認識された運転者の状態に基
づいて運転者の意思を判断し、この判断された運転者の
意思に基づいて運転者への表示情報或いは運転者に対す
る表示情報の相対座標を変更するので、表示情報量が膨
大であっても、運転者が必要とする情報を簡単な操作で
簡単に選択することができる。According to the present invention, the driver's state, for example, the movement (gesture) of the hand such as the movement or rotation of an object that is normally performed is recognized, and the driver's intention is recognized based on the recognized driver's state. Since the judgment is made and the relative coordinates of the display information to the driver or the display information to the driver are changed based on the judged intention of the driver, the driver needs it even if the display information amount is huge. Information can be easily selected with a simple operation.

【００１０】また、本発明では、移動体の移動方向を抽
出する移動方向抽出手段を有し、この移動方向抽出手段
の出力に応じて情報表示手段の表示情報を変更してい
る。このように構成された本発明の運転支援装置によれ
ば、移動体の方向とは対応（関係）しない情報を削除
（省略）して情報を表示することができるので、取り込
まれた情報の処理に費やされる時間を短縮し、情報表示
速度を向上させることができる。Further, according to the present invention, a moving direction extracting means for extracting the moving direction of the moving body is provided, and the display information of the information displaying means is changed according to the output of the moving direction extracting means. According to the driving support device of the present invention configured as described above, information that does not correspond (relate) to the direction of the moving body can be deleted (omitted) and the information can be displayed. It is possible to reduce the time spent for and to improve the information display speed.

【００１１】また、本発明では、移動体の速度を取得す
る移動体速度取得手段を有し、この移動体速度取得手段
の出力に応じて情報表示手段の表示情報を変更してい
る。このように構成された本発明の運転支援装置によれ
ば、移動体が一定速度以上となった時、情報表示手段の
表示情報を移動体の周囲の情報から他の情報、例えば移
動体が自動車である場合は道路情報に自動的に切り替え
ることができるので、運転者の一部の操作を省略するこ
とができる。Further, according to the present invention, there is provided a moving body speed acquisition means for acquiring the speed of the moving body, and the display information of the information display means is changed according to the output of the moving body speed acquisition means. According to the driving support device of the present invention configured as described above, when the moving body has a certain speed or more, the information displayed on the information display means is changed from the information around the moving body to other information, for example, the moving body is an automobile. In this case, since the road information can be automatically switched, some operations by the driver can be omitted.

【００１２】また、本発明では、移動体とこの移動体の
周囲との間の衝突危険度を判定する衝突危険度判定手段
を有し、この衝突危険度判定手段の出力に応じて情報表
示手段の表示情報を変更している。このように構成され
た本発明の運転支援装置によれば、衝突の恐れが大きい
部分を自動的に取り出して拡大表示することができるの
で、運転者に危ない部分を一目で把握させ、衝突の危険
性を回避させることができ、移動体の安全性を向上させ
ることができる。Further, according to the present invention, there is provided a collision risk judging means for judging a collision risk between the moving body and the surroundings of the moving body, and the information displaying means is provided according to the output of the collision danger judging means. The display information of has been changed. According to the driving support device of the present invention configured as described above, a portion with a high risk of collision can be automatically taken out and enlarged and displayed, so that the driver can grasp the dangerous portion at a glance and the risk of collision can be increased. Therefore, the safety of the moving body can be improved.

【００１３】また、本発明では、運転者によって操作さ
れると共に、初期設定復帰指令を出力する初期設定復帰
手段を有し、この初期設定復帰手段の出力指令に応じて
情報表示手段の表示情報を、予め設定された座標の表示
情報に戻している。このように構成された本発明の運転
支援装置によれば、運転者が操作に迷ったとき、情報表
示手段の表示情報を初期の表示情報に戻すことができる
ので、運転者が運転支援装置の操作で混乱に陥ることを
防ぐことができる。また、前操作における表示情報を記
憶しておき、運転者が操作に迷ったときには、迷う前の
操作における表示情報に戻すということもできる。この
ようにすれば、初期状態から操作しなければならいとい
う煩わしさを解消することができる。Further, according to the present invention, there is provided an initialization resetting means which is operated by the driver and outputs an initialization resetting command, and the display information of the information display means is displayed according to the output command of the initialization resetting means. , Are returned to the display information of the preset coordinates. According to the driving support device of the present invention configured as described above, when the driver is confused about the operation, the display information of the information display means can be returned to the initial display information. You can prevent the operation from falling into confusion. It is also possible to store the display information in the previous operation and restore it to the display information in the operation before hesitating when the driver is confused about the operation. By doing so, the annoyance of having to operate from the initial state can be eliminated.

【００１４】また、本発明では、情報表示手段として、
空間中に虚像の表示が可能なホログラフィー手段を用い
ている。このように構成された本発明の運転支援装置に
よれば、移動体の周囲の幾何情報を３次元的な動画情報
として表示することができるので、移動体の周囲の状況
を運転者がより直感的に把握し易くなる。また、ホログ
ラフィー手段によって表示された操作虚像の表示位置と
運転者の手先位置とが重なったことに応じて情報表示手
段の表示情報を変更するように構成することもできる。Further, according to the present invention, as the information display means,
A holographic means capable of displaying a virtual image in space is used. According to the driving support device of the present invention thus configured, the geometric information around the moving body can be displayed as three-dimensional moving image information, so that the driver can more intuitively understand the situation around the moving body. It becomes easier to understand. It is also possible to change the display information of the information display means in response to the display position of the operation virtual image displayed by the holographic means and the hand position of the driver overlapping.

【００１５】[0015]

【発明の実施の形態】以下、本発明の第１実施例を図面
に基づき説明する。図１は、本発明の一実施例である移
動体の運転支援装置の構成を示す。運転支援装置は、自
動車，飛行機及びリモート操縦される飛行体など様々な
ものに適用できる。本実施例では自動車への適用を例に
とり説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION A first embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows the configuration of a driving support device for a moving body, which is an embodiment of the present invention. The driving support device can be applied to various things such as automobiles, airplanes, and remotely controlled flying vehicles. In the present embodiment, application to an automobile will be described as an example.

【００１６】図面において１０は車両（移動体）であ
る。車両１０には運転席１１が設けられている。運転者
は運転席１１に座り、ハンドルやシフトレバーなどの運
転操作機器を操作して車両１０を運転する。In the drawings, 10 is a vehicle (moving body). The vehicle 10 is provided with a driver's seat 11. The driver sits in the driver's seat 11 and operates a driving operation device such as a steering wheel or a shift lever to drive the vehicle 10.

【００１７】１２は情報取得手段である。情報取得手段
１２は車両１０の全周囲における幾何学的情報を取り込
むものであり、車両１０に複数取り付けられている。具
体的に情報取得手段１２は、車両１０のフロント側（車
両の前進方向の前側），リア側（車両の前進方向の後
側），左側（運転席が車両の前進方向の右側にある場合
は助手席側を、運転席が車両の前進方向の左側にある場
合は運転席側をそれぞれ指す）及び右側（運転席が車両
の前進方向の右側にある場合は運転席側を、運転席が車
両の前進方向の左側にある場合は助手席側をそれぞれ指
す）にそれぞれ１つ取り付けられている。１３は、情報
取得手段１２によって取り込み可能な情報取得範囲を示
す。Reference numeral 12 is an information acquisition means. The information acquisition means 12 is for taking in geometrical information about the entire circumference of the vehicle 10, and a plurality of information acquisition means 12 are attached to the vehicle 10. Specifically, the information acquisition unit 12 includes a front side (front side in the forward direction of the vehicle), a rear side (rear side in the forward direction of the vehicle), a left side (when the driver's seat is on the right side in the forward direction of the vehicle) of the vehicle 10. The passenger side is the driver's side when the driver's seat is on the left side in the forward direction of the vehicle, and the right side (the driver's seat is on the right side in the forward direction of the vehicle), and the driver's side is the vehicle side If it is on the left side in the forward direction, it means the passenger seat side). Reference numeral 13 indicates an information acquisition range that can be taken in by the information acquisition means 12.

【００１８】ここで、幾何学的情報とは、車両１０の周
囲に存在する外部物体、例えば駐車場の壁や他の車両，
車庫の壁及び落下物などの障害物の形状，大きさに関す
る情報，外部物体と車両１０との間の相対的な位置関
係，相対的な距離などに関する情報などを意味する。Here, the geometrical information means an external object existing around the vehicle 10, such as a wall of a parking lot or another vehicle,
It means information about the shape and size of an obstacle such as a garage wall and a falling object, a relative positional relationship between an external object and the vehicle 10, information about a relative distance, and the like.

【００１９】情報取得手段１２としては、例えばカメ
ラ，赤外線カメラなどの撮像装置、或いはレーザー測距
計などの計測装置、若しくは超音波センサ，ミリ波レー
ダなどの探知装置などが用いられる。情報取得手段１２
によって取得された情報は情報処理手段１４に送られ
る。本実施例では、情報取得手段１２としてカメラなど
の撮像装置を用いた場合について説明する。As the information acquisition means 12, for example, an image pickup device such as a camera or an infrared camera, a measuring device such as a laser range finder, or a detection device such as an ultrasonic sensor or a millimeter wave radar is used. Information acquisition means 12
The information acquired by is transmitted to the information processing means 14. In this embodiment, a case where an image pickup device such as a camera is used as the information acquisition unit 12 will be described.

【００２０】尚、本実施例では、運転支援装置を自動車
に適用した場合において、車両１０の全周囲における幾
何学的状態を把握した。運動方向が決まっている飛行機
に運転支援装置を適用した場合には、飛行機の全周囲に
おける幾何学的状態を把握する必要はなく、例えば飛行
方向前方のみ或いは翼端周辺のみを情報取得範囲として
もよい。すなわち運転支援装置を適用する移動体に応じ
て情報取得範囲を適宜決定すればよい。In this embodiment, when the driving support device is applied to an automobile, the geometrical condition of the entire circumference of the vehicle 10 is grasped. When the driving support device is applied to an airplane whose movement direction is fixed, it is not necessary to grasp the geometrical state in the entire circumference of the airplane. Good. That is, the information acquisition range may be appropriately determined according to the moving body to which the driving support device is applied.

【００２１】情報処理手段１４は、情報取得手段１２か
ら送られてきた幾何学的情報を運転者が理解できるよう
に処理するものである。例えば情報処理手段１４は、予
めメモリ（記憶装置）内に記憶されている車両１０の形
状情報と、情報取得手段１２から送られてきた幾何学的
情報とを合成処理する。情報処理手段１４によって加工
（処理）された画像情報は情報表示手段１５に送られ
る。画像情報は二次元画像情報或いは三次元画像情報の
いずれかである。The information processing means 14 processes the geometric information sent from the information acquisition means 12 so that the driver can understand it. For example, the information processing unit 14 synthesizes the shape information of the vehicle 10 stored in advance in the memory (storage device) and the geometric information sent from the information acquisition unit 12. The image information processed (processed) by the information processing means 14 is sent to the information display means 15. The image information is either two-dimensional image information or three-dimensional image information.

【００２２】情報表示手段１５は、情報処理手段１４に
よって処理された画像情報を表示するものであり、ＬＣ
Ｄモニタなどの表示装置から構成されている。また、情
報表示手段１５は、スピーカなどの音声出力装置などを
備えており、画像表示と共に音声出力などができるよう
に構成されている。情報表示手段１５としてはカーナビ
ゲーションシステムを用いることもできる。The information display means 15 displays the image information processed by the information processing means 14, and LC
It is composed of a display device such as a D monitor. Further, the information display means 15 is equipped with a voice output device such as a speaker and the like, and is configured to be able to perform voice output as well as image display. A car navigation system may be used as the information display unit 15.

【００２３】１６は手先情報取得手段である。１７は手
先情報取得範囲である。手先情報取得手段１６は手先情
報取得範囲１７内で運転者の手先形状，手先位置及び手
先運動方向などの手先情報を取得するものであり、カメ
ラなどの撮像装置から構成されている。手先情報取得手
段１６によって取得された運転者の手先情報（画像情
報）は運転者意思抽出手段１８に送られる。Reference numeral 16 is a hand information acquisition means. Reference numeral 17 is a hand information acquisition range. The hand end information acquisition unit 16 acquires hand end information such as the hand end shape, hand end position, and hand end movement direction of the driver within the hand end information acquisition range 17, and is composed of an imaging device such as a camera. The driver's hand information (image information) acquired by the hand information acquiring means 16 is sent to the driver's intention extracting means 18.

【００２４】運転者意思抽出手段１８は、例えば「情報
表示手段１５に表示されている画像の視点を動かす」、
「情報表示手段１５に表示されている画像を回転させ
る」など、運転者の意思を手先情報から抽出するもので
ある。運転者の意思の抽出方法としては、運転者の手先
の画像情報から、手の位置（ｘ，ｙ，ｚ座標の各成分に
おける位置），手の方向（ｘ，ｙ，ｚ座標の各成分にお
ける回転角度），手の形状，各指の曲げ（角度）などか
ら運転者の手先動作を認識し、認識された手先動作から
運転者の意思を判断する。運転者意思抽出手段１８に
は、手先動作に対応する手の位置，手の方向，各指の曲
げ及び手の形状に関するデータ，運転者の意思に対応す
る手先動作に関するデータが予め記憶されたメモリ（記
憶装置）が設けられている。これらデータと運転者の手
先の画像情報から運転者意思抽出手段１８で判断された
運転者の意思に関する情報は、情報処理手段１４が理解
可能な記号情報に変換されて情報処理手段１４に送られ
る。The driver's intention extracting means 18 is, for example, "to move the viewpoint of the image displayed on the information display means 15",
The intention of the driver such as "rotate the image displayed on the information display unit 15" is extracted from the hand information. As a method of extracting the driver's intention, the hand position (position in each component of x, y, z coordinates), hand direction (in each component of x, y, z coordinates) from the image information of the driver's hand, The driver's hand movement is recognized from the rotation angle), the shape of the hand, the bending (angle) of each finger, and the like, and the driver's intention is judged from the recognized hand movement. The driver's intention extracting means 18 is a memory in which the data on the hand position, the direction of the hand, the bending of each finger and the shape of the hand corresponding to the hand movement, and the data on the hand movement corresponding to the driver's intention are stored in advance. (Memory device) is provided. Information relating to the driver's intention determined by the driver's intention extracting means 18 from these data and the image information of the driver's hands is converted into symbol information that the information processing means 14 can understand and sent to the information processing means 14. .

【００２５】情報処理手段１４は、運転者意思抽出手段
１８から送られた情報に基づいて情報表示手段１５に表
示されている画像を処理する。例えば「情報表示手段１
５に表示されている画像の視点を動かす」という指示が
情報加工手段１に入力された場合、情報処理手段１４は
その指示にしたがって、情報表示手段１５に表示されて
いる画像の視点を動かす。The information processing means 14 processes the image displayed on the information display means 15 based on the information sent from the driver's intention extracting means 18. For example, "information display means 1
5 is input to the information processing unit 1, the information processing unit 14 moves the viewpoint of the image displayed on the information display unit 15 according to the instruction.

【００２６】尚、本実施例では、手先情報取得手段１６
で取り込んだ画像情報に基づいて運転者意思抽出手段１
８で運転者の意思を抽出する例について説明したが、上
述した運転者意思抽出手段１８の機能を情報処理手段１
４に持たせ、運転者の意思を抽出することもできる。In this embodiment, the hand information acquisition means 16
Driver intention extraction means 1 based on the image information captured in
Although the example in which the driver's intention is extracted has been described with reference to FIG.
It is also possible to extract the driver's intention by having it in the No. 4 vehicle.

【００２７】また、本実施例では、手先情報取得手段１
６及び運転者意思抽出手段１８とが合わさって運転者情
報取得手段を構成している。Further, in this embodiment, the hand information acquisition means 1
6 and the driver's intention extracting means 18 constitute a driver information acquiring means.

【００２８】１９は移動方向抽出手段である。移動方向
抽出手段１９は車両１０のシフト位置（前進，後進，駐
車など）を抽出するものであり、例えばシフト装置から
車両１０のコントロールユニット（図示せず）に送られ
る信号からシフト位置を抽出している。移動方向抽出手
段１９によって抽出されたシフト位置情報は情報処理手
段１４に送られる。Reference numeral 19 is a moving direction extracting means. The moving direction extraction means 19 extracts the shift position (forward, reverse, parking, etc.) of the vehicle 10, and extracts the shift position from a signal sent from a shift device to a control unit (not shown) of the vehicle 10, for example. ing. The shift position information extracted by the moving direction extracting means 19 is sent to the information processing means 14.

【００２９】情報処理手段１４は、移動方向抽出手段１
９から送られたシフト位置情報に基づいて、情報取得手
段１２から送られてきた情報を処理或いは情報表示手段
１５に表示されている画像を処理する。例えば車両１０
の後退時、車両１０の移動方向とは対応しない（関係の
ない）車両１０のフロント側の情報を削除する。このよ
うな処理を行うことにより本実施例では、情報処理手段
１４における処理時間の短縮，情報表示手段１５におけ
る表示画像の見易さの向上などを図ることができる。The information processing means 14 is the moving direction extraction means 1
Based on the shift position information sent from 9, the information sent from the information acquisition means 12 is processed or the image displayed on the information display means 15 is processed. For example, vehicle 10
When the vehicle moves backward, the information on the front side of the vehicle 10 that does not correspond to the moving direction of the vehicle 10 (irrelevant) is deleted. By performing such processing, in the present embodiment, it is possible to reduce the processing time in the information processing means 14 and improve the visibility of the display image in the information display means 15.

【００３０】２０は速度抽出手段である。速度抽出手段
２０は車両１０の速度を抽出するものであり、例えば車
両１０の車輪近傍に設けられた速度計（回転速度セン
サ）から車両１０のコントロールユニット（図示せず）
に送られる信号から車両１０の速度を抽出している。速
度抽出手段２０によって抽出された速度情報は情報処理
手段１４に送られる。Reference numeral 20 is a speed extracting means. The speed extraction means 20 extracts the speed of the vehicle 10. For example, a speedometer (rotation speed sensor) provided near the wheels of the vehicle 10 controls a control unit (not shown) of the vehicle 10.
The speed of the vehicle 10 is extracted from the signal sent to. The speed information extracted by the speed extracting means 20 is sent to the information processing means 14.

【００３１】情報処理手段１４は、速度抽出手段２０か
ら送られた速度情報に基づいて、情報取得手段１２から
送られてきた情報を処理或いは情報表示手段１５に表示
されている画像を処理する。例えば車両１０が一定速度
以上となった時、情報表示手段１５に表示されている画
像を車両１０の周囲の幾何学的情報から道路情報に自動
的に切り替える。このような処理を行うことにより本実
施例では、運転者の操作を省略することができ、運転者
に対する運転支援装置の使い勝手を向上させることがで
きる。The information processing means 14 processes the information sent from the information acquisition means 12 or the image displayed on the information display means 15 based on the speed information sent from the speed extraction means 20. For example, when the vehicle 10 has reached a certain speed or more, the image displayed on the information display means 15 is automatically switched from the geometric information around the vehicle 10 to the road information. By performing such processing, the operation of the driver can be omitted and the usability of the driving support device for the driver can be improved in this embodiment.

【００３２】以上のように、情報取得手段１２，情報処
理手段１４，情報表示手段１５，手先情報取得手段１
６，運転者意思抽出手段１８，移動方向抽出手段１９及
び速度抽出手段２０を含み構成された本実施例の運転支
援装置では、車両１０の周囲の幾何学的情報を情報表示
手段１５に表示すると共に、運転者の振る舞い（例えば
運転者の手先動作）を認識し、この認識された運転者の
振る舞いから運転者の意思を判断し、運転者が望む画像
を自動的に表示する。これにより、本実施例の運転支援
装置では、スイッチ操作による多画像の選択など、運転
者に対する知識的な負担を軽減し、運転者が必要とする
画像を簡単な操作で簡単に選択することができるように
している。As described above, the information acquisition means 12, the information processing means 14, the information display means 15, the hand information acquisition means 1
6. In the driving support apparatus of this embodiment including the driver intention extracting means 18, the moving direction extracting means 19, and the speed extracting means 20, the geometrical information about the vehicle 10 is displayed on the information display means 15. At the same time, the behavior of the driver (for example, the hand movement of the driver) is recognized, the driver's intention is judged from the recognized behavior of the driver, and the image desired by the driver is automatically displayed. As a result, in the driving support device of the present embodiment, it is possible to reduce the knowledge burden on the driver such as selection of multiple images by operating the switch, and to easily select the image required by the driver with a simple operation. I am able to do it.

【００３３】これまで自動車の運転支援装置として、様
々なナビゲーションシステムが提案されている。その操
作の殆んどは「リモコン」，「音声」，「タッチパネ
ル」方式である。一方、ナビゲーションシステムを利用
するような場面、例えば車庫入れの際、障害物と自動車
との相対位置関係は時々刻々変化している。このため、
ナビゲーションシステムを利用する運転者は、ナビゲー
ションシステムに表示された位置情報が自身にとって判
り易く（利用し易く）なるように、その位置情報を移
動，拡大，回転などの操作をしたくなる。しかし、その
操作を音声で指示するには複雑すぎる。また、その操作
をリモコンやタッチパネルで指示することも考えられる
が、ハンドル操作が多い場合には運転を中断せざるを得
ない場合が発生する。従って、ナビゲーションシステム
には利便性をさらに向上させることが望まれている。Various navigation systems have been proposed as driving assistance devices for automobiles. Most of the operations are “remote control”, “voice”, and “touch panel” methods. On the other hand, when the navigation system is used, for example, when the vehicle is parked in a garage, the relative positional relationship between the obstacle and the vehicle changes every moment. For this reason,
A driver who uses the navigation system wants to perform operations such as moving, enlarging, and rotating the position information so that the position information displayed on the navigation system is easy to understand (use). However, it is too complicated to instruct the operation by voice. Although it is possible to instruct the operation using a remote controller or a touch panel, if there are many steering wheel operations, there is a case in which the operation must be interrupted. Therefore, it is desired to further improve the convenience of the navigation system.

【００３４】そこで、本実施例では、運転者の振る舞
い、例えば手先を回転させる，まっすぐ動かすなどの動
作によって運転者が望む画像を表示することができるよ
うにしているので、操作用のリモコンなどの付加装置を
不要とし、日常の動作をそのまま情報処理手段１４の操
作コマンドとして利用することができ、操作の仕方が運
転者にも直感的に判り易い。このような本実施の運転支
援装置は、特に初心者や高齢者にとって有効である。In view of this, in this embodiment, the driver's behavior, for example, the operation of rotating the hand or moving the finger straight can be used to display the image desired by the driver. No additional device is required, and everyday operation can be used as it is as an operation command of the information processing means 14, and the operation method can be intuitively understood by the driver. Such a driving support device of this embodiment is particularly effective for beginners and the elderly.

【００３５】図２は車両１０における実際の運転席１１
の配置構成の一例を示す。図において２１は運転者であ
る。運転者２１は、車両１０の前部右側に設けられた運
転席１１に座り、運転席１１の前方に設けられたハンド
ルを操作する。ハンドルの根本にはシフトレバー２２が
設けられている。本実施例では、シフトレバー２２をハ
ンドル側に配置するコラムシフト式としたが、運転席１
１と助手席との間に配置するフロアシフト式としても差
し支えない。FIG. 2 shows the actual driver's seat 11 of the vehicle 10.
An example of the arrangement configuration of is shown. In the figure, 21 is a driver. The driver 21 sits in the driver's seat 11 provided on the front right side of the vehicle 10 and operates a steering wheel provided in front of the driver's seat 11. A shift lever 22 is provided at the base of the handle. In this embodiment, the shift lever 22 is a column shift type in which the shift lever 22 is arranged on the steering wheel side.
The floor shift type may be installed between the passenger seat and the passenger seat.

【００３６】運転席１１と助手席との間（車両１０の前
部中央）には手先情報取得手段１６が設けられている。
手先情報取得手段１６は、取得部（撮像部）が広角レン
ズで構成された撮像装置であり、運転者２１の左手の手
先２３の手先運動方向２４を取得する。手先情報取得手
段１６の前方の上方には、情報表示手段１５としてモニ
タが設けられている。本実施例では、運転席１１と助手
席との間（車両１０の前部中央）に手先情報取得手段１
６を設けた場合について説明したが、シフトレバー２２
を運転席１１と助手席との間に配置するフロアシフト式
とし、フロントガラスの中央の上部に設けられたバック
ミラーの脇に手先情報取得手段１６に設けてもよい。A hand information acquisition means 16 is provided between the driver's seat 11 and the passenger seat (center of the front part of the vehicle 10).
The hand information acquisition unit 16 is an imaging device whose acquisition unit (imaging unit) is configured by a wide-angle lens, and acquires the hand movement direction 24 of the left hand 23 of the driver 21. Above the front of the hand information acquisition means 16, a monitor is provided as the information display means 15. In this embodiment, the hand information acquisition means 1 is provided between the driver's seat 11 and the passenger seat (center of the front part of the vehicle 10).
6 has been described, the shift lever 22
May be a floor shift type disposed between the driver's seat 11 and the passenger seat, and the hand information acquisition means 16 may be provided beside a rearview mirror provided in the upper center of the windshield.

【００３７】図３は、本実施例の運転支援装置の一動作
例であり、情報表示手段１５の表示画像及び運転者の手
先２３の状態を示す。ここで、図３（ａ）は運転者の操
作前情報表示手段１５の表示画像及び運転者の手先２３
の状態である。図３（ｂ）は運転者の操作後の情報表示
手段１５の表示画像及び運転者の手先２３の状態であ
る。尚、本実施例では、説明の便宜上、情報表示手段１
５に（ｘ1，ｘ2，ｘ3 ）座標軸、情報表示手段１５の表
示画像に（ｒ，ｐ，ｙ）座標軸、手先情報取得手段１６
に（ｚ1，ｚ2，ｚ3 ）座標軸を付している。FIG. 3 shows an operation example of the driving support system of the present embodiment, and shows a display image of the information display means 15 and a state of the driver's hand 23. Here, FIG. 3A is a display image of the driver's pre-operation information display means 15 and the driver's hand 23.
Is the state of. FIG. 3B shows the display image of the information display means 15 and the state of the driver's hand 23 after the driver's operation. In the present embodiment, for convenience of explanation, the information display means 1
5, the (x 1 , x 2 , x 3 ) coordinate axes, the display image of the information display means 15 has the (r, p, y) coordinate axes, and the hand information acquisition means 16
Is attached to the (z 1 , z 2 , z 3 ) coordinate axis.

【００３８】図３（ａ）（ｂ）において、ｘ3 軸を法線
方向とする投影面、すなわち情報表示手段１５の表示画
面には車両表示情報３０及び障害物表示情報３１が表示
されている。車両表示情報３０は車両の形状情報であ
る。障害物表示情報３１は、情報取得手段１２によって
取得された車両の周囲障害物の情報である。情報表示手
段１５には、車両表示情報３０及び障害物表示情報３１
が合成されて表示されている。In FIGS. 3A and 3B, vehicle display information 30 and obstacle display information 31 are displayed on the projection plane whose normal is the x 3 axis, that is, on the display screen of the information display means 15. . The vehicle display information 30 is vehicle shape information. The obstacle display information 31 is information on obstacles around the vehicle acquired by the information acquisition means 12. The information display means 15 includes vehicle display information 30 and obstacle display information 31.
Is displayed as a composite image.

【００３９】図３（ａ）において、手先２３はわしづか
み形状にある。情報表示手段１５には、ｒ軸を法線方向
とする車両表示情報３０及び障害物表示情報３１の画像
が表示されている。このような状態において、図３
（ｂ）に示すように、手先運動方向２４に手先２３をｚ
2 軸まわりに９０度回転させると、情報表示手段１５の
表示画像は、ｚ2軸と対応するｘ1軸まわりに９０度回転
されて表示（ｙ軸の法線方向の視点から表示）される。
このように動作するのは、運転者意思抽出手段１８が、
手先情報取得手段１６で取得された手先２３の画像情報
に基づいて運転者の手先動作を「ｚ2 軸まわりに９０度
回転させる」と認識し、この認識された手先動作から運
転者の意思を「情報表示手段１５の表示画像をｘ1 軸ま
わりに９０度回転させて表示する」と判断したためであ
る。In FIG. 3A, the hand 23 has a grasping shape. Images of vehicle display information 30 and obstacle display information 31 with the r-axis as the normal direction are displayed on the information display unit 15. In such a state, as shown in FIG.
As shown in (b), z the hand 23 in the hand movement direction 24.
When it is rotated 90 degrees about the 2 axis, the display image of the information display means 15 is rotated by 90 degrees about the x 1 axis corresponding to the z 2 axis and displayed (displayed from the viewpoint in the direction normal to the y axis). .
The driver's intention extracting means 18 operates in this way.
Based on the image information of the hand 23 acquired by the hand information acquisition means 16, the driver's hand motion is recognized as "rotating 90 degrees about the z 2 axis", and the driver's intention is recognized from the recognized hand motion. This is because it is determined that "the display image of the information display means 15 is rotated by 90 degrees around the x 1 axis and displayed".

【００４０】このように、本実施例では、情報表示手段
１５の（ｘ1，ｘ2，ｘ3 ）座標軸と手先情報取得手段１
６の（ｚ1，ｚ2，ｚ3 ）座標軸との方向を予め合せて
（対応付けして）、あたかも実物体を回転・移動させる
ような操作によって情報表示手段１５の表示画像を変化
させている。従って、本実施例の運転支援装置は操作が
習得し易い。これにより、運転者は運転操作に集中する
ことができるので、安全性を向上させることができる。Thus, in this embodiment, the (x 1 , x 2 , x 3 ) coordinate axes of the information display means 15 and the hand information acquisition means 1
6 (z 1 , z 2 , z 3 ) coordinate directions in advance with (corresponding to) the coordinate axis, and the display image of the information display means 15 is changed by an operation as if rotating / moving the real object. There is. Therefore, the operation of the driving support device of this embodiment is easy to learn. As a result, the driver can concentrate on the driving operation, so that the safety can be improved.

【００４１】図４は、本実施例の運転支援装置の他の動
作例であり、情報表示手段１５の表示画像及び運転者の
手先２３の状態を示す。ここで、図４（ａ）は運転者の
操作前情報表示手段１５の表示画像である。図４（ｂ）
は、運転者の操作後の情報表示手段１５の拡大された表
示画像及び運転者の手先２３の状態である。図４(ｃ)
は、運転者の操作後の情報表示手段１５の縮小された表
示画像及び運転者の手先２３の状態である。尚、本例の
場合においても、図３の例の場合と同様に座標軸を付し
ている。また、情報表示手段１５の（ｘ1，ｘ2，ｘ3 ）
座標軸と手先情報取得手段１６の（ｚ1，ｚ2，ｚ3 ）座
標軸は実空間でほぼ一致しているものとする。FIG. 4 shows another example of the operation of the driving support system of this embodiment, showing a display image of the information display means 15 and the state of the driver's hand 23. Here, FIG. 4A is a display image of the pre-operation information display means 15 of the driver. Figure 4 (b)
6A is a state in which the enlarged display image of the information display means 15 and the driver's hand 23 after the driver's operation are shown. Figure 4 (c)
3A is a state of the reduced display image of the information display means 15 and the driver's hand 23 after the driver's operation. Incidentally, in the case of this example, the coordinate axes are added as in the case of the example of FIG. In addition, (x 1 , x 2 , x 3 ) of the information display means 15
It is assumed that the coordinate axes and the (z 1 , z 2 , z 3 ) coordinate axes of the hand information acquisition means 16 are substantially the same in the real space.

【００４２】図４（ａ）において、情報表示手段１５に
は、ｙ軸を法線方向とする車両表示情報３０及び障害物
表示情報３１の画像が表示されている。このような状態
において、図４（ｂ）に示すように、手刀形状の手先２
３を手先運動方向２４であるｚ1軸の法線方向に移動さ
せると、情報表示手段１５の表示画像は、ｚ1軸と対応
するｘ3 軸の法線方向に移動して拡大表示(ｙ軸の法線
方向に移動して拡大表示)される。このように動作する
のは、運転者意思抽出手段１８が、手先情報取得手段１
６で取得された手先２３の画像情報に基づいて運転者の
手先動作が「ｚ1 軸の法線方向に移動する」と認識し、
この認識された手先動作から運転者の意思が「情報表示
手段１５の表示画像をｘ3 軸の法線方向に移動して拡大
表示する」と判断したためである。In FIG. 4A, the information display means 15 displays images of vehicle display information 30 and obstacle display information 31 with the y-axis as the normal direction. In such a state, as shown in FIG. 4B, the sword-shaped hand 2
When 3 is moved in the normal direction of the z 1 -axis which is the hand movement direction 24, the display image of the information display means 15 moves in the normal direction of the x 3 -axis corresponding to the z 1 -axis and is enlarged and displayed (y. It moves in the direction of the axis normal and is enlarged). In this way, the driver's intention extraction means 18 operates the hand information acquisition means 1
Recognizing that the hand movement of the driver "move in the normal direction of the z 1 -axis" based on the image information of the hand 23 acquired in 6
This is because it is determined from the recognized hand movements that the driver's intention is "to move the display image of the information display means 15 in the normal direction of the x 3 axis and display it in an enlarged manner".

【００４３】図４（ａ）の状態において、図４（ｃ）に
示すように、手刀形状の手先２３を手先運動方向２４で
ある−ｚ1 軸の法線方向に移動させると、情報表示手段
１５の表示画像は、−ｚ1軸と対応する−ｘ3軸の法線方
向に移動して縮小表示（−ｙ軸の法線方向に移動して縮
小表示）される。このように動作するのは、運転者意思
抽出手段１８が、手先情報取得手段１６で取得された手
先２３の画像情報に基づいて運転者の手先動作を「−ｚ
1 軸の法線方向に移動する」と認識し、この認識された
手先動作から運転者の意思が「情報表示手段１５の表示
画像を−ｘ3 軸の法線方向に移動して縮小表示する」と
判断したためである。In the state of FIG. 4A, as shown in FIG. 4C, when the sword-shaped hand 23 is moved in the hand movement direction 24, which is the normal direction of the −z 1 -axis, the information display means is displayed. The display image 15 is moved in the normal direction of the -x 3 axis corresponding to the -z 1 axis and reduced (displayed in the normal direction of the -y axis and reduced). In this way, the driver's intention extraction means 18 performs the hand movement of the driver "-z" based on the image information of the hand 23 acquired by the hand information acquisition means 16.
1 shaft moves in the normal direction of "and recognizes the driver's intention from the recognized hand operation is collapsed by moving the display image of the" information display means 15 in the normal direction of -x 3 axes It was decided that.

【００４４】次に、本発明の運転支援装置の第２実施例
を説明する。前例においては、運転者操作による表示内
容の変更例について説明した。本実施例では、車両とそ
の周囲の障害物との衝突危険度を判定する衝突危険度判
定手段を図１に示す運転支援装置に新たに付加し、衝突
危険度判定手段の判定結果に基づいて表示内容を自動的
に変更する例について説明する。Next, a second embodiment of the driving support system of the present invention will be described. In the previous example, the example of changing the display content by the driver's operation has been described. In the present embodiment, a collision risk determining means for determining a collision risk between a vehicle and an obstacle around the vehicle is newly added to the driving support device shown in FIG. 1, and based on the determination result of the collision risk determining means. An example of automatically changing the display content will be described.

【００４５】衝突危険度判定手段は、車両と障害物との
間の距離を複数箇所において監視すると共に、それらの
うち、車両と障害物との間の距離が最も近い箇所を最も
危険度が高いと判定するものである。このため、衝突危
険度判定手段には、図１に示す情報取得手段１２からの
情報が入力されている。衝突危険度判定手段によって判
定された結果は、図１に示す情報処理手段１４に送られ
る。図１に示す情報処理手段１４は衝突危険度判定手段
の判定結果に基づいて当該箇所の画像を拡大表示するよ
うに処理する。The collision risk determining means monitors the distance between the vehicle and the obstacle at a plurality of points, and the point where the distance between the vehicle and the obstacle is the shortest has the highest risk. Is determined. Therefore, the information from the information acquisition unit 12 shown in FIG. 1 is input to the collision risk degree determination unit. The result determined by the collision risk determination means is sent to the information processing means 14 shown in FIG. The information processing means 14 shown in FIG. 1 performs processing so as to magnify and display the image of the location based on the determination result of the collision risk determination means.

【００４６】尚、本実施例では、図１に示す情報取得手
段１２で取り込んだ画像情報に基づいて衝突危険度判定
手段で車両と障害物との間の最も危険度が高い箇所を判
定する例について説明したが、上述した衝突危険度判定
手段の機能を図１に示す情報処理手段１４に持たせ、車
両と障害物との間の最も危険度が高い箇所を判定するこ
ともできる。In the present embodiment, the collision risk determination means determines the highest risk location between the vehicle and the obstacle based on the image information captured by the information acquisition means 12 shown in FIG. However, the information processing means 14 shown in FIG. 1 may be provided with the function of the above-described collision risk determination means, and the location with the highest risk between the vehicle and the obstacle may be determined.

【００４７】図５は、本実施例の運転支援装置の一動作
例であり、情報表示手段１５の表示画像を示す。衝突危
険度判定手段は、図１に示す情報取得手段１２で取り込
んだ画像情報に基づいて車両の左側面部（障害物との距
離ｒ1 ），右前隅部（障害物との距離ｒ2）が危険箇所
と判断する。そして、衝突危険度判定手段は、ｒ1が最
小のときには車両の左側面部が最高危険度箇所と判断
し、図１に示す情報処理手段１４にその判断結果を送
る。一方、衝突危険度判定手段は、ｒ2 が最小のときに
は車両の右前隅部が最高危険度箇所と判断し、図１に示
す情報処理手段１４にその判断結果を送る。FIG. 5 shows an operation example of the driving support system of this embodiment, and shows a display image of the information display means 15. The collision risk determining means determines the left side surface (distance r 1 to the obstacle) and the right front corner (distance r 2 to the obstacle) of the vehicle based on the image information captured by the information acquisition means 12 shown in FIG. Judge as a dangerous place. Then, the collision risk degree determining means determines that the left side surface portion of the vehicle is the highest risk degree portion when r 1 is the minimum, and sends the determination result to the information processing means 14 shown in FIG. On the other hand, the collision risk determination means determines that the right front corner of the vehicle is the highest risk location when r 2 is the minimum, and sends the determination result to the information processing means 14 shown in FIG.

【００４８】図１に示す情報処理手段１４は衝突危険度
判定手段の判定結果に基づいて当該箇所の画像を、図１
に示す情報表示手段に拡大表示させる。拡大倍率は危険
度に応じて変化させている。例えば、拡大率を車両と障
害物との間の距離に反比例するように設定しておけば、
距離が短くなるほど拡大率を上げることができる。この
ように構成された本実施例の運転支援装置では、運転者
が今どの箇所において接触の危険性があるか瞬時に判断
することができるので、安全性をさらに向上させること
ができる。The information processing means 14 shown in FIG. 1 displays an image of the relevant portion on the basis of the judgment result of the collision risk judging means.
The information display means shown in FIG. The magnification is changed according to the degree of risk. For example, if the magnification is set to be inversely proportional to the distance between the vehicle and the obstacle,
The shorter the distance, the higher the magnification rate. In the driving support device of the present embodiment configured as described above, the driver can instantly determine at which point there is a risk of contact, and thus the safety can be further improved.

【００４９】次に、本発明の運転支援装置の第３実施例
を説明する。前例においては、情報表示手段としてモニ
タを用いた例について説明した。本実施例では、情報表
示手段としてホログラフィー装置を用いた例について説
明する。この他の構成は、図１に示す運転支援装置と同
様である。ホログラフィー装置は、物体にレーザー光な
どを当てて得られる光と元の光との干渉パターンに別の
光を当てて物体の虚像を再現する光学装置である。この
ように、情報表示手段としてホログラフィー装置を用い
た本実施例によれば、車両の周囲の幾何情報を３次元的
な動画情報として表示することができるので、車両の周
囲の状況を運転者がより直感的に把握し易くなる。Next, a third embodiment of the driving support system of the present invention will be described. In the previous example, an example in which a monitor is used as the information display means has been described. In this embodiment, an example using a holographic device as the information display means will be described. Other configurations are the same as those of the driving support device shown in FIG. A holographic device is an optical device that reproduces a virtual image of an object by applying another light to an interference pattern between light obtained by applying laser light to the object and the original light. As described above, according to the present embodiment using the holographic device as the information display means, the geometric information around the vehicle can be displayed as three-dimensional moving image information, so that the driver can see the situation around the vehicle. It becomes easier to understand intuitively.

【００５０】図６は、本実施例の運転支援装置の一動作
例であり、ホログラフィー装置の表示像及び運転者の手
先２３の状態を示す。尚、本実施例では、説明の便宜
上、ホログラフィーの表示空間に（ｘ1，ｘ2，ｘ3 ）座
標軸，ホログラフィーの表示虚像に（ｒ，ｐ，ｙ）座標
軸，手先情報取得手段１６に（ｚ1，ｚ2，ｚ3 ）座標軸
を付している。FIG. 6 shows an example of the operation of the driving support system of this embodiment, showing the display image of the holographic device and the state of the driver's hand 23. In the present embodiment, for convenience of explanation, (x 1 , x 2 , x 3 ) coordinate axes in the holographic display space, (r, p, y) coordinate axes in the holographic display virtual image, and (z) in the hand information acquisition means 16. 1 , z 2 , z 3 ) coordinate axes are attached.

【００５１】図６（ａ）（ｂ）において、ホログラフィ
ー表示空間には、ホログラフィー表示虚像４０として、
操作ボタン表示虚像４１，選択内容表示虚像４２，文字
情報表示虚像４３，車両表示虚像５３及び障害物表示虚
像５４が合成されて表示されている。車両表示虚像５３
は車両の形状虚像である。障害物表示虚像５４は、情報
取得手段１２によって取得された車両周囲の障害物の虚
像である。文字情報表示虚像４３は、例えば車両と障害
物との間の距離を示す数値虚像である。操作ボタン表示
虚像４１は、例えば車両と障害物との間の距離を示す数
値虚像を表示する、数値虚像を削除するなどの操作を行
うためのボタン虚像である。本実施例では、ホログラフ
ィー表示空間に「距離表示」，「戻る」という操作ボタ
ン表示虚像４１を表示している。選択内容表示虚像４２
は、操作ボタン表示虚像４１のどれを選択したか指示す
矢印虚像である。本実施例では、「距離表示」という操
作ボタン表示虚像４１を選択しているので、「距離表
示」という操作ボタン表示虚像４１の近傍に矢印虚像が
出現している。In FIGS. 6A and 6B, a holographic display virtual image 40 is created in the holographic display space.
The operation button display virtual image 41, the selection content display virtual image 42, the character information display virtual image 43, the vehicle display virtual image 53, and the obstacle display virtual image 54 are combined and displayed. Vehicle display virtual image 53
Is a virtual shape image of the vehicle. The obstacle display virtual image 54 is a virtual image of an obstacle around the vehicle acquired by the information acquisition means 12. The character information display virtual image 43 is, for example, a numerical virtual image showing the distance between the vehicle and the obstacle. The operation button display virtual image 41 is a button virtual image for performing operations such as displaying a numerical virtual image indicating the distance between the vehicle and the obstacle and deleting the numerical virtual image. In the present embodiment, operation button display virtual images 41 of "distance display" and "return" are displayed in the holographic display space. Selection display virtual image 42
Is an arrow virtual image that indicates which one of the operation button display virtual images 41 is selected. In this embodiment, since the operation button display virtual image 41 called "distance display" is selected, the arrow virtual image appears near the operation button display virtual image 41 called "distance display".

【００５２】図６（ａ）において、ホログラフィー表示
空間には、ｐ軸の法線方向を正面とする虚像（車両表示
虚像５３では、車両の左側面を正面とする虚像）が表示
されている。このような状態において、図６（ｂ）に示
すように、わしづかみ形状の手先２３をｚ3 軸まわりに
手先運動方向２４の方向に９０度回転させると、車両表
示虚像５３及び障害物表示虚像５４は、ｚ3軸と対応す
るｘ3軸まわりに９０度回転されて表示（ｒ軸の法線方
向の虚像が正面となって表示）される。このように動作
するのは、図１に示す運転者意思抽出手段１８が、手先
情報取得手段１６で取得された手先２３の画像情報に基
づいて運転者の手先動作を「ｚ3 軸まわりに９０度回転
する」と認識し、この認識された手先動作から運転者の
意思を「車両表示虚像５３及び障害物表示虚像５４をｘ
3 軸まわりに９０度回転させて表示する」と判断したた
めである。In FIG. 6A, in the holographic display space, a virtual image whose front is in the normal direction of the p-axis (in the vehicle display virtual image 53, a virtual image whose front is the left side of the vehicle) is displayed. In such a state, as shown in FIG. 6B, when the grasping hand 23 is rotated 90 degrees in the hand movement direction 24 around the z 3 axis, the vehicle display virtual image 53 and the obstacle display 53 are displayed. The virtual image 54 is rotated by 90 degrees around the x 3 axis corresponding to the z 3 axis and displayed (the virtual image in the direction normal to the r axis is displayed in front). This operation is performed by the driver's intention extraction means 18 shown in FIG. 1 based on the image information of the hand 23 acquired by the hand information acquisition means 16 to perform the hand operation of the driver as “90 around the z 3 axis”. It is recognized that the driver's intention is "the vehicle display virtual image 53 and the obstacle display virtual image 54 x.
It is displayed by rotating 90 degrees around the three axes. "

【００５３】尚、本実施例では、車両表示虚像５３及び
障害物表示虚像５４が運転者の手先２３の動作によって
回転操作されたが、操作ボタン虚像表示４１及び選択内
容虚像表示４２は回転（変化）せず、運転者の回転操作
前と同様の座標位置に表示される。また、文字情報表示
虚像４３は、運転者にとって見やすい座標位置に再表示
される。In the present embodiment, the vehicle display virtual image 53 and the obstacle display virtual image 54 are rotated by the operation of the driver's hand 23, but the operation button virtual image display 41 and the selection content virtual image display 42 rotate (change). ) No, it is displayed at the same coordinate position as before the rotation operation by the driver. In addition, the character information display virtual image 43 is redisplayed at the coordinate position that is easy for the driver to see.

【００５４】図７は、本実施例の運転支援装置の他の動
作例であり、ホログラフィー装置の表示像及び運転者の
手先２３の状態を示す。図７（ａ）（ｂ）において、ホ
ログラフィー表示空間には、図６と同様に、ホログラフ
ィー表示虚像４０として、操作ボタン表示虚像４１，選
択内容表示虚像４２，文字情報表示虚像４３，車両表示
虚像５３及び障害物表示虚像５４が合成されて表示され
ている。尚、本図におけるホログラフィーの表示空間の
座標軸は図７（ａ）（ｂ）の座標軸と、ホログラフィー
の表示虚像の座標軸は図７（ａ）の座標軸と、手先情報
取得手段１６の座標軸は図７（ｂ）の座標軸とそれぞれ
同様ある。従って、本図では、各座標軸の表示を省略し
ている。FIG. 7 shows another example of the operation of the driving support system of this embodiment, showing a display image of the holographic device and the state of the driver's hand 23. 7A and 7B, in the holographic display space, as in FIG. 6, as the holographic display virtual image 40, the operation button display virtual image 41, the selection content display virtual image 42, the character information display virtual image 43, and the vehicle display virtual image 53. And the obstacle display virtual image 54 is combined and displayed. The coordinate axes of the holographic display space in this figure are the coordinate axes of FIGS. 7A and 7B, the coordinate axis of the holographic display virtual image is the coordinate axis of FIG. 7A, and the coordinate axis of the hand information acquisition unit 16 is the coordinate axis of FIG. The coordinate axes are the same as those in (b). Therefore, in this figure, the display of each coordinate axis is omitted.

【００５５】図７（ａ）において、ホログラフィー表示
空間には、ｐ軸の法線方向を正面とする虚像（車両表示
虚像５３では、車両の左側面を正面とする虚像）が表示
されている。このような状態において、図７（ｂ）に示
すように、人差し指を突き出した形状の手先２３を手先
運動方向２４の方向である−ｚ1 軸の法線方向に移動さ
せ、人差し指の先端が操作ボタン表示虚像４１の表示座
標と一致すると、操作ボタン表示虚像４１が操作された
とみなされる。本実施例では、「戻る」という操作ボタ
ン表示虚像４１が操作されたとみなされ、文字情報表示
虚像４３の表示が消去されると共に、選択内容表示虚像
４２である矢印虚像が当該虚像の近傍に出現して「戻
る」という操作ボタン表示虚像４１を指示す。このよう
に動作するのは、図１に示す運転者意思抽出手段１８
が、手先情報取得手段１６で取得された手先２３の画像
情報に基づいて運転者の手先動作を「「戻る」という操
作ボタン表示虚像４１を選択した」と認識し、この認識
された手先動作から運転者の意思が「文字情報表示虚像
４３の表示を消去する」と判断するためである。In FIG. 7A, in the holographic display space, a virtual image whose front is in the normal direction of the p-axis (in the vehicle display virtual image 53, a virtual image whose front is the left side surface of the vehicle) is displayed. In such a state, as shown in FIG. 7B, the hand 23 having a shape in which the index finger is projected is moved in the normal direction of the −z 1 axis, which is the direction of the hand movement direction 24, and the tip of the index finger is operated. If the display coordinates of the button display virtual image 41 match, it is considered that the operation button display virtual image 41 has been operated. In the present embodiment, it is considered that the operation button display virtual image 41 of "return" has been operated, the display of the character information display virtual image 43 is erased, and the arrow virtual image which is the selection content display virtual image 42 appears near the virtual image. Then, the virtual image 41 of the operation button indicating "return" is indicated. This operation is performed by the driver's intention extracting means 18 shown in FIG.
Recognizes that the driver's hand movement is "selected the operation button display virtual image 41 of" return "" based on the image information of the hand 23 acquired by the hand information acquisition means 16, and recognizes from this recognized hand movement. This is because the driver's intention is to "delete the display of the text information display virtual image 43".

【００５６】図８は、本実施例の運転支援装置の他の動
作例であり、ホログラフィー装置の表示像及び運転者の
手先２３の状態を示す。図８（ａ）（ｂ）において、ホ
ログラフィー表示空間には、図６と同様に、ホログラフ
ィー表示虚像４０として、操作ボタン表示虚像４１，選
択内容表示虚像４２，文字情報表示虚像４３，車両表示
虚像５３及び障害物表示虚像５４が合成されて表示され
ている。尚、本図におけるホログラフィーの表示空間の
座標軸は図８（ａ）（ｂ）の座標軸と、ホログラフィー
の表示虚像の座標軸は図８（ａ）の座標軸と、手先情報
取得手段１６の座標軸は図８（ｂ）の座標軸とそれぞれ
同様である。従って、本図では、各座標軸の表示を省略
している。FIG. 8 shows another example of the operation of the driving support system of this embodiment, showing the display image of the holographic device and the state of the driver's hand 23. 8A and 8B, in the holographic display space, as in FIG. 6, as the holographic display virtual image 40, an operation button display virtual image 41, a selection content display virtual image 42, a character information display virtual image 43, a vehicle display virtual image 53. And the obstacle display virtual image 54 is combined and displayed. The coordinate axes of the holographic display space in this figure are the coordinate axes of FIGS. 8 (a) and 8 (b), the coordinate axes of the holographic display virtual image are those of FIG. 8 (a), and the coordinate axes of the hand information acquisition means 16 are shown in FIG. The coordinate axes are the same as those in (b). Therefore, in this figure, the display of each coordinate axis is omitted.

【００５７】図８（ａ）において、ホログラフィー表示
空間には、ｐ軸の法線方向を正面とする虚像（車両表示
虚像５３では、車両の左側面を正面とする虚像）が表示
されている。このような状態において、摘まみ形状の手
先２３を手先運動方向２４の方向であるｚ3 軸の法線方
向に移動させ、親指と人差し指の接触部先端が操作ボタ
ン表示虚像４１の表示座標と一致すると、操作ボタン表
示虚像４１が摘ままれたとみなされる。さらにこのよう
な状態で手先２３を手先運動方向２４の方向であるｚ3
軸の法線方向に移動させると、ｚ3軸と対応するｘ3軸の
法線方向に操作ボタン表示虚像４１が移動する。このよ
うに動作するのは、図１に示す運転者意思抽出手段１８
が、手先情報取得手段１６で取得された手先２３の画像
情報に基づいて運転者の手先動作を「操作ボタン表示虚
像４１を摘まんで移動する」と認識し、この認識された
手先動作から運転者の意思を「操作ボタン表示虚像４１
の表示位置を変更する」と判断したためである。In FIG. 8A, in the holographic display space, a virtual image whose front is in the direction normal to the p-axis (in the vehicle display virtual image 53, a virtual image whose front is the left side of the vehicle) is displayed. In such a state, the knob-shaped hand 23 is moved in the z 3 -axis normal direction which is the direction of the hand movement direction 24, and the tip of the contact portion between the thumb and the forefinger coincides with the display coordinate of the operation button display virtual image 41. Then, it is considered that the operation button display virtual image 41 has been pinched. Further, in this state, the hand 23 is moved in the hand movement direction 24 by z 3
When moved in the normal direction of the axis, the operation button display virtual image 41 moves in the normal direction of the x 3 axis corresponding to the z 3 axis. This operation is performed by the driver's intention extracting means 18 shown in FIG.
Recognizes that the hand movement of the driver is “to move by pinching the operation button display virtual image 41” based on the image information of the hand 23 acquired by the hand information acquisition means 16, and the driver recognizes from the recognized hand movement. The intention of "Operation button display virtual image 41
Is to change the display position of "."

【００５８】尚、本実施例では、操作ボタン虚像表示４
１が運転者の手先２３の動作によって移動したが、この
移動に伴って選択内容表示虚像４２も移動する。また、
車両表示虚像５３，障害物表示虚像５４及び文字情報表
示虚像４３は移動（変化）せず、運転者の移動操作前と
同様の座標位置に表示される。しかし、文字情報表示虚
像４３においては、運転者にとって見やすい座標位置に
再表示させるようにしてもよい。In this embodiment, the operation button virtual image display 4
1 moves due to the movement of the driver's hand 23, and the selection content display virtual image 42 also moves with this movement. Also,
The vehicle display virtual image 53, the obstacle display virtual image 54, and the character information display virtual image 43 do not move (change), and are displayed at the same coordinate positions as before the moving operation by the driver. However, the character information display virtual image 43 may be displayed again at a coordinate position that is easy for the driver to see.

【００５９】図９は、第１実施例の運転支援装置の一動
作例であり、情報表示手段１５の表示画像を示す。本例
では、車両１０の移動方向に基づいて情報表示手段１５
の表示画像を変更する例である。ここで、４４は車両運
動方向、４５は表示開始線を示す。FIG. 9 shows an operation example of the driving support system of the first embodiment and shows a display image of the information display means 15. In this example, the information display means 15 is based on the moving direction of the vehicle 10.
It is an example of changing the display image of. Here, 44 is a vehicle movement direction, and 45 is a display start line.

【００６０】車両のシフトレバーが後退に選択される
と、図９（ａ）に示すように、表示開始線４５が車両表
示情報３０の最前部に置かれ、表示開始線４５よりも後
方（車両の後退方向）の障害物表示情報３１が表示され
る。また、車両運動方向４４として矢印が車両の後退方
向を指示すように表示される。車両の後退時、車両の前
側（フロント側）はその前方の障害物と接触する可能性
が小さい。このため、本実施例では、図９（ａ）に示す
ように、表示開始線４５よりも後方の障害物表示情報３
１を表示している。When the shift lever of the vehicle is selected to move backward, the display start line 45 is placed at the forefront of the vehicle display information 30 as shown in FIG. Obstacle display information 31 in the backward direction) is displayed. Further, an arrow is displayed as the vehicle movement direction 44 so as to indicate the backward direction of the vehicle. When the vehicle retreats, the front side (front side) of the vehicle is less likely to contact an obstacle in front of it. Therefore, in this embodiment, as shown in FIG. 9A, the obstacle display information 3 behind the display start line 45 is displayed.
1 is displayed.

【００６１】車両のシフトレバーが前進に選択される
と、図９（ｂ）に示すように、表示開始線４５が車両表
示情報３０の最後部に置かれ、表示開始線４５よりも前
方（車両の前進方向）の障害物表示情報３１が表示され
る。また、車両運動方向４４として矢印が車両の前進方
向を指示すように表示される。車両の前進時、車両の後
側（リア側）はその後方の障害物と接触する可能性が小
さい。このため、本実施例では、図９（ｂ）に示すよう
に、表示開始線４５よりも前方の障害物表示情報３１を
表示している。When the shift lever of the vehicle is selected to move forward, the display start line 45 is placed at the end of the vehicle display information 30 as shown in FIG. Obstacle display information 31 in the forward direction) is displayed. Further, an arrow is displayed as the vehicle movement direction 44 so as to indicate the forward direction of the vehicle. When the vehicle moves forward, the rear side (rear side) of the vehicle is unlikely to come into contact with an obstacle behind it. Therefore, in this embodiment, as shown in FIG. 9B, the obstacle display information 31 in front of the display start line 45 is displayed.

【００６２】このように、車両の走行方向に基づいて表
示情報を制限（省略）している本実施の運転支援装置で
は、情報処理手段１４の処理時間を短縮することができ
るので、処理能力の低いマイコンを用いて運転支援装置
が構築された場合であっても実用表示速度を得ることが
できる。また、本実施例では、四方を壁で囲まれた場所
であっても、少なくとも表示が省略された部分から車両
の周囲の状況を見通すことができる。In this way, in the driving support device of the present embodiment in which the display information is limited (omitted) based on the traveling direction of the vehicle, the processing time of the information processing means 14 can be shortened, so that the processing capacity is reduced. A practical display speed can be obtained even when the driving support device is constructed using a low microcomputer. Further, in this embodiment, even in a place surrounded by walls on all four sides, the situation around the vehicle can be seen through at least the portion where the display is omitted.

【００６３】次に、本発明の運転支援装置の第４実施例
を説明する。図１０は本実施例の運転支援装置の構成を
示す。本実施例では、運転者状態取得手段として、入力
デバイスであるトラックボール４６を用いている。この
他の構成は第１実施例の運転支援装置と同様である。Next, a fourth embodiment of the driving support system of the present invention will be described. FIG. 10 shows the configuration of the driving support device of this embodiment. In this embodiment, a trackball 46, which is an input device, is used as the driver state acquisition means. The other structure is the same as that of the driving support device in the first embodiment.

【００６４】トラックボール４６は３軸周りの操作が可
能な球体状の回転体であり、運転者の手先２３の手先運
動方向２４に基づいて情報表示手段１５に表示された表
示画像を三次元的に任意の方向からの表示に設定する
（切り替える）ことができる簡易的な視線方向設定手段
である。The trackball 46 is a spherical rotating body that can be operated around three axes, and the display image displayed on the information display means 15 is three-dimensionally based on the hand movement direction 24 of the hand 23 of the driver. It is a simple line-of-sight direction setting means capable of setting (switching) the display from any direction.

【００６５】また、本実施例では、初期設定復帰ボタン
４７を備えている。初期設定復帰ボタン４７は、操作が
わからなくなったとき、情報表示手段に表示されている
表示画像を初期設定の視線方向からの表示画像に戻すた
めに設けられている。本実施例によれば、初期設定復帰
ボタン４７を備えているので、運転者が操作に迷ったと
き、情報表示手段の表示画像を初期の表示画像に戻すこ
とができるので、運転者が運転支援装置の操作で混乱に
陥ることを防ぐことができる。また、前操作における表
示画像を記憶しておき、運転者が操作に迷ったときに
は、迷う前の操作における表示画像に戻すということも
できる。このようにすれば、初期状態から操作しなけれ
ばならいという煩わしさを解消することができる。Further, in this embodiment, an initial setting return button 47 is provided. The initial setting return button 47 is provided to return the display image displayed on the information display unit to the display image from the default line-of-sight direction when the operation is lost. According to the present embodiment, since the initial setting return button 47 is provided, when the driver is confused about the operation, the display image of the information display means can be returned to the initial display image. It is possible to prevent confusion when operating the device. It is also possible to store the display image in the previous operation and restore it to the display image in the operation before hesitating when the driver is confused about the operation. By doing so, the annoyance of having to operate from the initial state can be eliminated.

【００６６】次に、本発明の運転支援装置の第５実施例
を説明する。図１１は本実施例の運転支援装置の構成を
示す。本実施例では、運転者状態取得手段として、入力
デバイスであるスッティック４８を用いている。この他
の構成は第１実施例の運転支援装置と同様である。Next, a fifth embodiment of the driving support system of the present invention will be described. FIG. 11 shows the configuration of the driving support device of this embodiment. In the present embodiment, the sticky 48 which is an input device is used as the driver state acquisition means. The other structure is the same as that of the driving support device in the first embodiment.

【００６７】情報表示手段１５に表示されている表示画
像が常に上方からの視線による表示画像に固定されてい
る場合（二次元表示の場合）は平行移動，回転のみ要求
される。スッティック４８は棒状の操作器であり、上下
左右（或いは四方八方）に倒すことができると共に、左
右に回転することができるように構成されているもので
ある。このように構成されたスッティック４８を用いる
ことにより、情報表示手段１５に表示された表示画像を
上下左右（或いは四方八方）に平行移動，回転させるこ
とができる。When the display image displayed on the information display means 15 is always fixed to the display image viewed from above (in the case of two-dimensional display), only parallel movement and rotation are required. The stick 48 is a rod-shaped manipulator, and can be tilted up and down, left and right (or in all directions) and can be rotated left and right. By using the sticky 48 thus configured, the display image displayed on the information display means 15 can be translated and rotated vertically and horizontally (or in all directions).

【００６８】また、本実施例では、拡大表示ボタン４９
及び縮小表示ボタン５０を備えている。拡大表示ボタン
４９は、情報表示手段１５に表示された表示画像を拡大
するために設けられている。縮小表示ボタン５０は、情
報表示手段１５に表示された表示画像を拡大するために
設けられている。このようなボタンを備えた本実施例に
よれば、拡大表示ボタン４９を押し続けることにより、
情報表示手段１５に表示された表示画像を徐々に拡大表
示させることができる。また、縮小表示ボタン５０を押
し続けることにより、情報表示手段１５に表示された表
示画像を徐々に縮小表示させることができる。Further, in the present embodiment, the enlarged display button 49 is used.
And a reduction display button 50. The enlargement display button 49 is provided to enlarge the display image displayed on the information display unit 15. The reduction display button 50 is provided to enlarge the display image displayed on the information display means 15. According to the present embodiment having such a button, by continuously pressing the enlarged display button 49,
The display image displayed on the information display means 15 can be gradually enlarged and displayed. Further, by continuously pressing the reduction display button 50, the display image displayed on the information display means 15 can be gradually reduced and displayed.

【００６９】尚、二次元表示では表示画像の表示状態の
把握が容易である。このため、本実施例では、前例のよ
うな初期設定復帰ボタンを省略したが、必要な場合は設
けることもできる。In the two-dimensional display, it is easy to understand the display state of the display image. Therefore, in this embodiment, the initial setting return button as in the previous example is omitted, but it may be provided if necessary.

【００７０】次に、本発明の運転支援装置の第６実施例
を説明する。図１２は本実施例の運転支援装置の構成を
示す。本実施例では、運転者状態取得手段として音声取
得装置を用いている。音声取得装置は、取得部であるマ
イクロフォーン５１と、マイクロフォーン５１から入力
された音声を認識し、この認識された音声から運転者の
意思を判断する運転者意思判断部から構成されている。
音声取得装置には、運転者の意思に対する音声データが
予め記憶されたメモリ（記憶装置）が設けられている。
この他の構成は第１実施例の運転支援装置と同様であ
る。Next, a sixth embodiment of the driving support system of the present invention will be described. FIG. 12 shows the configuration of the driving support device of this embodiment. In this embodiment, a voice acquisition device is used as the driver state acquisition means. The voice acquisition device includes a microphone 51 that is an acquisition unit, and a driver intention determination unit that recognizes a voice input from the microphone 51 and determines the driver's intention from the recognized voice.
The voice acquisition device is provided with a memory (storage device) in which voice data for the driver's intention is stored in advance.
The other structure is the same as that of the driving support device in the first embodiment.

【００７１】このように構成された音声入力装置を用い
ることにより、運転者の発声によって情報表示手段１５
の表示画像を変更することができる。例えば運転者が
「右４５度回転」，「１.５ 倍拡大」など、現在の表示
画像に対する相対関係情報命令や、「４メートル情報よ
り真下方向に見る」など、運転者位置を基準とした絶対
位置情報命令を発した場合、音声入力装置はその音声を
認識し、この認識された音声から運転者の意思を「情報
表示手段の表示画像を右４５度回転させて表示する」、
「情報表示手段の表示画像を１.５ 倍に拡大して表示す
る」、「情報表示手段の表示画像を４メートル情報より
真下方向に見るように表示する」と判断する。情報加工
手段はその判断に基づいて当該命令通りに情報表示手段
の表示画像を変更する。By using the voice input device thus constructed, the information display means 15 is produced by the driver's voice.
The display image of can be changed. For example, the driver's position is used as a reference, such as "rotate 45 degrees to the right" or "1.5x enlargement", relative command information for the current display image, or "look straight down from 4 meters information". When the absolute position information command is issued, the voice input device recognizes the voice, and the driver's intention is "displayed by rotating the display image of the information display means by 45 degrees to the right" from the recognized voice.
It is determined that "the display image of the information display means is displayed at a magnification of 1.5 times" and "the display image of the information display means is displayed so as to be seen right below the 4-meter information". The information processing means changes the display image of the information display means according to the instruction based on the judgment.

【００７２】また、本実施例では音声設定手段５２を備
えている。音声設定手段５２は、音声命令に用いる単語
を登録したり、運転者以外には使用できないように声質
を登録したりするために設けられている。Further, in this embodiment, a voice setting means 52 is provided. The voice setting means 52 is provided for registering a word used for a voice command and registering a voice quality so that it can be used only by the driver.

【００７３】[0073]

【発明の効果】以上説明した本発明によれば、表示情報
量が膨大であっても、運転者が必要とする情報を簡単な
操作で簡単に選択することができるので、移動体の運転
支援装置の使い勝手を向上させることができる。このよ
うに、使い勝手を向上させた本発明の運転支援装置は、
例えば自動車の運転操作が複雑になる車庫入れや縦列駐
車などの運転支援に好適である。特に運転者が高齢者や
初心者である場合には有効である。According to the present invention described above, even if the amount of displayed information is enormous, the information required by the driver can be easily selected by a simple operation. The usability of the device can be improved. As described above, the driving support device of the present invention having improved usability is
For example, it is suitable for driving assistance such as garage parking or parallel parking, which complicates driving operation of an automobile. This is especially effective when the driver is an elderly person or a beginner.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の第１実施例である移動体の運転支援装
置の構成を示す平面図。FIG. 1 is a plan view showing the configuration of a driving support system for a moving body that is a first embodiment of the present invention.

【図２】図１の運転支援装置を適用した車両の実際の運
転席の配置構成を示す斜視図。FIG. 2 is a perspective view showing an arrangement configuration of an actual driver's seat of a vehicle to which the driving support device of FIG. 1 is applied.

【図３】図１の運転支援装置の動作を示すものであり、
情報表示手段の表示画面の表示状態及び運転者の手先の
動作状態を示す図。FIG. 3 shows the operation of the driving support device of FIG.
The figure which shows the display state of the display screen of an information display means, and the operation state of a driver's hand.

【図４】図１の運転支援装置の動作を示すものであり、
情報表示手段の表示画面の表示状態及び運転者の手先の
動作状態を示す図。4 shows the operation of the driving support device of FIG.
The figure which shows the display state of the display screen of an information display means, and the operation state of a driver's hand.

【図５】本発明の第２実施例である移動体の運転支援装
置の動作を示すものであり、情報表示手段の表示画面の
表示状態を示す図。FIG. 5 is a diagram showing an operation of the driving support system for a mobile body according to the second embodiment of the present invention, showing a display state of a display screen of the information display means.

【図６】本発明の第３実施例である移動体の運転支援装
置の動作を示すものであり、情報表示手段の表示画面の
表示状態及び運転者の手先の動作状態を示す図。FIG. 6 is a diagram showing the operation of the driving support system for a moving body according to the third embodiment of the present invention, showing the display state of the display screen of the information display means and the operating state of the hand of the driver.

【図７】本発明の第３実施例である移動体の運転支援装
置の動作を示すものであり、情報表示手段の表示画面の
表示状態及び運転者の手先の動作状態を示す図。FIG. 7 is a diagram showing an operation of the driving support device for a mobile body, which is the third embodiment of the present invention, and showing the display state of the display screen of the information display means and the operating state of the hand of the driver.

【図８】本発明の第３実施例である移動体の運転支援装
置の動作を示すものであり、情報表示手段の表示画面の
表示状態及び運転者の手先の動作状態を示す図。FIG. 8 is a diagram showing an operation of the driving support device for a mobile body according to the third embodiment of the present invention, showing a display state of the display screen of the information display means and an operating state of the hand of the driver.

【図９】図１の運転支援装置の動作を示すものであり、
情報表示手段の表示画面の表示状態及び運転者の手先の
動作状態を示す図。9 shows an operation of the driving support device of FIG.
The figure which shows the display state of the display screen of an information display means, and the operation state of a driver's hand.

【図１０】本発明の第４実施例である移動体の運転支援
装置の運転者情報取得手段の構成を示す斜視図。FIG. 10 is a perspective view showing a configuration of driver information acquisition means of a driving assistance device for a moving body according to a fourth embodiment of the present invention.

【図１１】本発明の第５実施例である移動体の運転支援
装置の運転者情報取得手段の構成を示す斜視図。FIG. 11 is a perspective view showing a configuration of driver information acquisition means of a driving assistance system for a moving body according to a fifth embodiment of the present invention.

【図１２】本発明の第６実施例である移動体の運転支援
装置の運転者情報取得手段の構成を示す斜視図。FIG. 12 is a perspective view showing the configuration of driver information acquisition means of a driving assistance device for a moving body according to a sixth embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１０…車両、１１…運転席、１２…情報取得手段、１３
…情報取得範囲、１４…情報処理手段、１５…情報表示
手段、１６…手先情報取得手段、１７…手先情報取得範
囲、１８…運転者意思抽出手段、１９…移動方向抽出手
段、２０…速度抽出手段、２１…運転者、２２…シフト
レバー、２３…手先、２４…手先運動方向、３０…車両
表示情報、３１…障害物表示情報、４０…ホログラフィ
ー表示虚像、４１…操作ボタン表示虚像、４２…選択内
容表示虚像、４３…文字情報表示虚像、４４…車両運動
方向、４５…表示開始線、４６…トラックボール、４７
…初期設定復帰ボタン、４８…スッティック、４９…拡
大表示ボタン、５０…縮小表示ボタン、５１…マイクロ
フォーン、５２…使用者音声設定手段、５３…車両表示
虚像、５４…障害物表示虚像。10 ... Vehicle, 11 ... Driver's seat, 12 ... Information acquisition means, 13
... information acquisition range, 14 ... information processing means, 15 ... information display means, 16 ... hand information acquisition means, 17 ... hand information acquisition range, 18 ... driver intention extraction means, 19 ... moving direction extraction means, 20 ... speed extraction Means, 21 ... Driver, 22 ... Shift lever, 23 ... Hand, 24 ... Hand movement direction, 30 ... Vehicle display information, 31 ... Obstacle display information, 40 ... Holographic display virtual image, 41 ... Operation button display virtual image, 42 ... Selected content display virtual image, 43 ... Character information display virtual image, 44 ... Vehicle movement direction, 45 ... Display start line, 46 ... Trackball, 47
... Initial setting return button, 48 ... Stick, 49 ... Enlargement display button, 50 ... Reduction display button, 51 ... Microphone, 52 ... User voice setting means, 53 ... Vehicle display virtual image, 54 ... Obstacle display virtual image.

フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２２Ｄ ６２２Ｆ ６２４ ６２４Ｂ ６２４Ｃ ６２４Ｄ ６２４Ｅ ６２６ ６２６Ｇ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ Front page continuation (51) Int.Cl. 7 Identification code FI theme code (reference) B60R 21/00 B60R 21/00 622D 622F 624 624B 624C 624D 624E 626 626G G08G 1/16 G08G 1/16 C

Claims (12)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】移動体の周囲の幾何情報を取り込む情報取
得手段と、前記移動体の運転者に情報を表示する情報表
示手段と、前記幾何情報と前記移動体の形状情報とを合
成処理すると共に、該合成処理された情報を前記情報表
示手段に表示させる情報処理手段と、前記運転者の状態
を取り込む運転者情報取得手段とを有し、前記情報処理
手段は、前記運転者状態取得手段の出力に応じて前記情
報表示手段の表示情報を変更することを特徴とする移動
体の運転支援装置。1. An information acquisition unit for taking in geometrical information about the periphery of a moving body, an information display unit for displaying information to the driver of the moving body, and a process for combining the geometrical information and the shape information of the moving body. At the same time, it has an information processing means for displaying the combined information on the information display means, and a driver information acquisition means for fetching the driver's state, wherein the information processing means is the driver state acquisition means. The display information of the information display means is changed according to the output of the driving support device for a mobile body. 【請求項２】移動体の周囲の幾何情報を取り込む情報取
得手段と、前記移動体の運転者に情報を表示する情報表
示手段と、前記幾何情報と前記移動体の形状情報とを合
成処理すると共に、該合成処理された情報を前記情報表
示手段に表示させる情報処理手段と、前記運転者の状態
を取り込む運転者情報取得手段とを有し、前記情報処理
手段は、前記運転者状態取得手段の出力に応じて前記運
転者に対する前記情報表示手段の表示情報の相対座標を
変更することを特徴とする移動体の運転支援装置。2. An information acquisition means for taking in geometrical information on the periphery of a mobile body, an information display means for displaying information to the driver of the mobile body, and a combination processing of the geometrical information and the shape information of the mobile body. At the same time, it has an information processing means for displaying the combined information on the information display means, and a driver information acquisition means for fetching the driver's state, wherein the information processing means is the driver state acquisition means. The driving support device for a mobile body, wherein the relative coordinates of the display information of the information display means with respect to the driver are changed according to the output of the. 【請求項３】請求項１又は２に記載の移動体の運転支援
装置において、前記運転者状態取得手段は、前記運転者
の手先運動情報を取得する手先運動情報取得手段である
ことを特徴とする移動体の運転支援装置。3. The driving support system for a moving body according to claim 1, wherein the driver state acquisition means is a hand movement information acquisition means for obtaining hand movement information of the driver. Driving support device for moving body. 【請求項４】請求項３に記載の移動体の運転支援装置に
おいて、前記情報処理手段は、前記手先運動情報取得手
段によって取得された前記運転者の手先形状に応じて前
記情報表示手段の表示情報或いは運転者に対する情報表
示手段の表示情報の相対座標を変更することを特徴とす
る移動体の運転支援装置。4. The driving support device for a moving body according to claim 3, wherein the information processing means displays the information display means according to the hand shape of the driver acquired by the hand motion information acquisition means. A driving support device for a mobile body, characterized by changing relative coordinates of information or display information of an information display means with respect to a driver. 【請求項５】請求項１又は２に記載の移動体の運転支援
装置において、前記運転者状態取得手段は、２つ以上の
入力指令を与えることが可能な入力手段であることを特
徴とする移動体の運転支援装置。5. The driving support system for a moving body according to claim 1, wherein the driver state acquisition means is an input means capable of giving two or more input commands. A driving support device for mobile units. 【請求項６】請求項１又は２に記載の移動体の運転支援
装置において、前記運転者状態取得手段は、前記運転者
の音声を取り込むことが可能な音声取得手段であること
を特徴とする移動体の運転支援装置。6. The driving support system for a moving body according to claim 1, wherein the driver state acquisition means is a voice acquisition means capable of capturing the voice of the driver. A driving support device for mobile units. 【請求項７】移動体の周囲の幾何情報を取り込む情報取
得手段と、前記移動体の運転者に情報を表示する情報表
示手段と、前記幾何情報と前記移動体の形状情報とを合
成処理すると共に、該合成処理された情報を前記情報表
示手段に表示させる情報処理手段と、前記移動体の移動
方向を抽出する移動方向抽出手段とを有し、前記情報処
理手段は、前記移動方向抽出手段の出力に応じて前記情
報表示手段の表示情報を変更することを特徴とする移動
体の運転支援装置。7. An information acquisition unit for taking in geometrical information on the periphery of a moving body, an information display unit for displaying information to the driver of the moving body, and a process for synthesizing the geometrical information and the shape information of the moving body. At the same time, it has an information processing means for displaying the combined information on the information display means, and a moving direction extracting means for extracting the moving direction of the moving body, wherein the information processing means is the moving direction extracting means. The display information of the information display means is changed according to the output of the driving support device for a mobile body. 【請求項８】移動体の周囲の幾何情報を取り込む情報取
得手段と、前記移動体の運転者に情報を表示する情報表
示手段と、前記幾何情報と前記移動体の形状情報とを合
成処理すると共に、該合成処理された情報を前記情報表
示手段に表示させる情報処理手段と、前記移動体の速度
を取得する移動体速度取得手段とを有し、前記情報処理
手段は、前記移動体速度取得手段の出力に応じて前記情
報表示手段の表示情報を変更することを特徴とする移動
体の運転支援装置。8. An information acquisition unit for taking in geometrical information on the periphery of a moving body, an information display unit for displaying information to a driver of the moving body, and a process for synthesizing the geometrical information and the shape information of the moving body. At the same time, it has an information processing means for displaying the combined information on the information display means, and a mobile body speed acquisition means for acquiring the speed of the mobile body. A driving support device for a mobile body, wherein the display information of the information display means is changed according to the output of the means. 【請求項９】移動体の周囲の幾何情報を取り込む情報取
得手段と、前記移動体の運転者に情報を表示する情報表
示手段と、前記幾何情報と前記移動体の形状情報とを合
成処理すると共に、該合成処理された情報を前記情報表
示手段に表示させる情報処理手段と、前記運転者によっ
て操作されると共に、初期設定復帰指令を出力する初期
設定復帰手段とを有し、前記情報処理手段は、前記初期
設定復帰手段の出力指令に応じて前記情報表示手段の表
示情報を、予め設定された座標の表示情報に戻すことを
特徴とする移動体の運転支援装置。9. An information acquisition unit for taking in geometrical information about the periphery of a moving body, an information display unit for displaying information to the driver of the moving body, and a process for synthesizing the geometrical information and the shape information of the moving body. In addition, the information processing means has an information processing means for displaying the combined information on the information display means, and an initial setting restoring means for outputting an initial setting restoring command while being operated by the driver. Is a driving support device for a mobile body, wherein display information of the information display means is returned to display information of preset coordinates in response to an output command of the initial setting return means. 【請求項１０】移動体の周囲の幾何情報を取り込む情報
取得手段と、前記移動体の運転者に情報を表示する情報
表示手段と、前記幾何情報と前記移動体の形状情報とを
合成処理すると共に、該合成処理された情報を前記情報
表示手段に表示させる情報処理手段と、前記移動体と前
記移動体の周囲との間の衝突危険度を判定する衝突危険
度判定手段とを有し、前記情報処理手段は、前記衝突危
険度判定手段の出力に応じて前記情報表示手段の表示情
報を変更することを特徴とする移動体の運転支援装置。10. An information acquisition unit for taking in geometrical information about the periphery of a moving body, an information display unit for displaying information to a driver of the moving body, and a combining process of the geometrical information and the shape information of the moving body. Together with an information processing means for displaying the combined information on the information display means, and a collision risk determination means for determining a collision risk between the moving body and the surroundings of the moving body, The driving support device for a mobile body, wherein the information processing unit changes display information of the information display unit according to an output of the collision risk determination unit. 【請求項１１】請求項１乃至１０のいずれかに記載の移
動体の運転支援装置において、前記情報表示手段は空間
中に虚像の表示が可能なホログラフィー手段であること
を特徴とする移動体の運転支援装置。11. The driving support system for a moving body according to claim 1, wherein the information display means is a holographic means capable of displaying a virtual image in space. Driving support device. 【請求項１２】請求項１乃至４のいずれかに記載の移動
体の運転支援装置において、前記情報表示手段は空間中
に虚像の表示が可能なホログラフィー手段であり、前記
情報処理手段は、前記ホログラフィー手段によって表示
された操作虚像の表示位置と前記運転者の手先位置とが
重なったことに応じて前記情報表示手段の表示情報を変
更することを特徴とする移動体の運転支援装置。12. The driving support device for a moving body according to claim 1, wherein the information display unit is a holographic unit capable of displaying a virtual image in space, and the information processing unit is the holographic unit. A driving support device for a mobile body, characterized in that display information of the information display means is changed in response to a display position of an operation virtual image displayed by a holographic means and a hand position of the driver overlapping.
JP2002108679A 2002-04-11 2002-04-11 Drive support device for moving body Pending JP2003300444A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2002108679A JP2003300444A (en) 2002-04-11 2002-04-11 Drive support device for moving body

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2002108679A JP2003300444A (en) 2002-04-11 2002-04-11 Drive support device for moving body

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2003300444A true JP2003300444A (en) 2003-10-21

Family

ID=29392352

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2002108679A Pending JP2003300444A (en) 2002-04-11 2002-04-11 Drive support device for moving body

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2003300444A (en)

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005102777A1 (en) * 2004-04-19 2005-11-03 Sony Corporation Image display device for mounting on vehicle
JP2006096312A (en) * 2004-09-30 2006-04-13 Clarion Co Ltd Parking support system
WO2008078603A1 (en) * 2006-12-22 2008-07-03 Panasonic Corporation User interface device
FR2936479A1 (en) * 2008-09-30 2010-04-02 Dav CONTROL METHOD AND DRIVING ASSISTANCE SYSTEM THEREFOR
JP2014012212A (en) * 2008-06-27 2014-01-23 Intuitive Surgical Operations Inc Medical robotic system for providing auxiliary visual field of articulatable instrument extending from entrance guide distal end
US9232984B2 (en) 1999-04-07 2016-01-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Real-time generation of three-dimensional ultrasound image using a two-dimensional ultrasound transducer in a robotic system
US9333042B2 (en) 2007-06-13 2016-05-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with coupled control modes
US9345387B2 (en) 2006-06-13 2016-05-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Preventing instrument/tissue collisions
US9469034B2 (en) 2007-06-13 2016-10-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for switching modes of a robotic system
US9492927B2 (en) 2009-08-15 2016-11-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose
US9516996B2 (en) 2008-06-27 2016-12-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing computer generated auxiliary views of a camera instrument for controlling the position and orienting of its tip
US9622826B2 (en) 2010-02-12 2017-04-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument
US9629520B2 (en) 2007-06-13 2017-04-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for moving an articulated instrument back towards an entry guide while automatically reconfiguring the articulated instrument for retraction into the entry guide
US9717563B2 (en) 2008-06-27 2017-08-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxilary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US9718190B2 (en) 2006-06-29 2017-08-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen
WO2017145364A1 (en) * 2016-02-26 2017-08-31 三菱電機株式会社 Parking assistance device and parking assistance method
US9789608B2 (en) 2006-06-29 2017-10-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synthetic representation of a surgical robot
US9788909B2 (en) 2006-06-29 2017-10-17 Intuitive Surgical Operations, Inc Synthetic representation of a surgical instrument
US9956044B2 (en) 2009-08-15 2018-05-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide
US10008017B2 (en) 2006-06-29 2018-06-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools
US10507066B2 (en) 2013-02-15 2019-12-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools

Cited By (55)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9232984B2 (en) 1999-04-07 2016-01-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Real-time generation of three-dimensional ultrasound image using a two-dimensional ultrasound transducer in a robotic system
US10271909B2 (en) 1999-04-07 2019-04-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Display of computer generated image of an out-of-view portion of a medical device adjacent a real-time image of an in-view portion of the medical device
US10433919B2 (en) 1999-04-07 2019-10-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Non-force reflecting method for providing tool force information to a user of a telesurgical system
WO2005102777A1 (en) * 2004-04-19 2005-11-03 Sony Corporation Image display device for mounting on vehicle
JP2006096312A (en) * 2004-09-30 2006-04-13 Clarion Co Ltd Parking support system
US9345387B2 (en) 2006-06-13 2016-05-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Preventing instrument/tissue collisions
US10137575B2 (en) 2006-06-29 2018-11-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synthetic representation of a surgical robot
US10008017B2 (en) 2006-06-29 2018-06-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools
US9789608B2 (en) 2006-06-29 2017-10-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synthetic representation of a surgical robot
US10737394B2 (en) 2006-06-29 2020-08-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synthetic representation of a surgical robot
US9801690B2 (en) 2006-06-29 2017-10-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synthetic representation of a surgical instrument
US10730187B2 (en) 2006-06-29 2020-08-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen
US11638999B2 (en) 2006-06-29 2023-05-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synthetic representation of a surgical robot
US11865729B2 (en) 2006-06-29 2024-01-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen
US9718190B2 (en) 2006-06-29 2017-08-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen
US9788909B2 (en) 2006-06-29 2017-10-17 Intuitive Surgical Operations, Inc Synthetic representation of a surgical instrument
US10773388B2 (en) 2006-06-29 2020-09-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen
WO2008078603A1 (en) * 2006-12-22 2008-07-03 Panasonic Corporation User interface device
US8284168B2 (en) 2006-12-22 2012-10-09 Panasonic Corporation User interface device
JP5179378B2 (en) * 2006-12-22 2013-04-10 パナソニック株式会社 User interface device
US10188472B2 (en) 2007-06-13 2019-01-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with coupled control modes
US9469034B2 (en) 2007-06-13 2016-10-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for switching modes of a robotic system
US9901408B2 (en) 2007-06-13 2018-02-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Preventing instrument/tissue collisions
US11751955B2 (en) 2007-06-13 2023-09-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for retracting an instrument into an entry guide
US11432888B2 (en) 2007-06-13 2022-09-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide
US9629520B2 (en) 2007-06-13 2017-04-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for moving an articulated instrument back towards an entry guide while automatically reconfiguring the articulated instrument for retraction into the entry guide
US11399908B2 (en) 2007-06-13 2022-08-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with coupled control modes
US9333042B2 (en) 2007-06-13 2016-05-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with coupled control modes
US10695136B2 (en) 2007-06-13 2020-06-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Preventing instrument/tissue collisions
US10271912B2 (en) 2007-06-13 2019-04-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide
US10368952B2 (en) 2008-06-27 2019-08-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US11638622B2 (en) 2008-06-27 2023-05-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US9516996B2 (en) 2008-06-27 2016-12-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing computer generated auxiliary views of a camera instrument for controlling the position and orienting of its tip
US10258425B2 (en) 2008-06-27 2019-04-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
JP2014012212A (en) * 2008-06-27 2014-01-23 Intuitive Surgical Operations Inc Medical robotic system for providing auxiliary visual field of articulatable instrument extending from entrance guide distal end
US9717563B2 (en) 2008-06-27 2017-08-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxilary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US11382702B2 (en) 2008-06-27 2022-07-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
FR2936479A1 (en) * 2008-09-30 2010-04-02 Dav CONTROL METHOD AND DRIVING ASSISTANCE SYSTEM THEREFOR
WO2010037795A1 (en) * 2008-09-30 2010-04-08 Dav Method of control and associated driving aid system
US10984567B2 (en) 2009-03-31 2021-04-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools
US10282881B2 (en) 2009-03-31 2019-05-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools
US11941734B2 (en) 2009-03-31 2024-03-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools
US10959798B2 (en) 2009-08-15 2021-03-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose
US10271915B2 (en) 2009-08-15 2019-04-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose
US10772689B2 (en) 2009-08-15 2020-09-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide
US11596490B2 (en) 2009-08-15 2023-03-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose
US9956044B2 (en) 2009-08-15 2018-05-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide
US9492927B2 (en) 2009-08-15 2016-11-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose
US10828774B2 (en) 2010-02-12 2020-11-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument
US9622826B2 (en) 2010-02-12 2017-04-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument
US10537994B2 (en) 2010-02-12 2020-01-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument
US11389255B2 (en) 2013-02-15 2022-07-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools
US11806102B2 (en) 2013-02-15 2023-11-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools
US10507066B2 (en) 2013-02-15 2019-12-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools
WO2017145364A1 (en) * 2016-02-26 2017-08-31 三菱電機株式会社 Parking assistance device and parking assistance method

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2003300444A (en) Drive support device for moving body
EP2914475B1 (en) System and method for using gestures in autonomous parking
JP4815993B2 (en) Parking support method and parking support device
JP2005138755A (en) Device and program for displaying virtual images
JP5300443B2 (en) Image processing device
JP2007183877A (en) Driving support device for vehicle and display method for bird&#39;s-eye video
JP5914114B2 (en) Parking assistance device and parking assistance method
JP6515028B2 (en) Vehicle control device
JP2011004201A (en) Circumference display
JP4988499B2 (en) Image generating apparatus and image generating program
JP5067169B2 (en) Vehicle parking assistance apparatus and image display method
JP2005186648A (en) Surrounding visualizing device for vehicle and displaying control device
JP2008236403A (en) Driving support device for vehicle
JP2012073836A (en) Image display system, image processing apparatus, and image display method
JP4769631B2 (en) Vehicle driving support device and vehicle driving support method
JP2019144756A (en) Vehicle remote operation device, vehicle remote operation system and vehicle remote operation method
CN115123281A (en) Image display system
JP2008213647A (en) Parking assist method and parking assist system
CN112722331A (en) Interaction device and interaction control method of lunar manned mobile vehicle system
JP4059309B2 (en) In-vehicle camera image display control method and apparatus
JP5605605B2 (en) Vehicle periphery monitoring device
JP2011243010A (en) Driving assist device
JP4457664B2 (en) Parking assistance device
JP4347112B2 (en) Virtual interface controller
JP7360483B2 (en) Information terminal, control system, and control method