JP2003261053A - Automatic steering system for vehicle - Google Patents

Automatic steering system for vehicle

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JP2003261053A
JP2003261053A JP2002060747A JP2002060747A JP2003261053A JP 2003261053 A JP2003261053 A JP 2003261053A JP 2002060747 A JP2002060747 A JP 2002060747A JP 2002060747 A JP2002060747 A JP 2002060747A JP 2003261053 A JP2003261053 A JP 2003261053A
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JP
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Patent type
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steering
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force
auxiliary
torque
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Application number
JP2002060747A
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Japanese (ja)
Inventor
Jiyun Sakukawa
純 佐久川
Original Assignee
Toyota Motor Corp
トヨタ自動車株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To effectively reduce uncomfortable feeling of a driver at a time of automatic steering, while preventing steering reaction from being too small at a time of normal steering.
SOLUTION: A correction turning torque Te for cancelling reaction torque of automatic steering by a turning angle variable device 30 so as to perform stable turning travel of a vehicle is calculated (S20-40), and assisting turning torque Tab of feedback controlled variables for lightening burden of steering of the driver is calculated (S130-150). Next, an electric power steering 16 is controlled based on a target assisting turning torque Ta that is sum of an assisting turning torque Tab and the correction turning torque Te (A160, 170), and the assisting turning torque Tab is calculated based on a map in which a ratio of magnitude of the assisting turning torque Tab to the magnitude of a steering torque Ts at the time of automatic steering is larger than that at a time of non-automatic steering (S130-150).
COPYRIGHT: (C)2003,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 【0001】 【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の車輌の操舵装置に係り、更に詳細には必要に応じて操舵輪を自動的に操舵する自動操舵装置に係る。 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [0001] The present invention relates to relates to a vehicle steering apparatus of an automobile or the like, an automatic steering apparatus for automatically steering the steered wheels as necessary in detail according to the. 【0002】 【従来の技術】例えば特開平11−78949号公報に記載されている如く、電動式パワーステアリング装置の電動機の駆動トルクにより操舵輪を操舵すると共に運転者の操舵時に操舵アシストを行うよう構成された電動式パワーステアリング装置が従来より知られている。 [0002] As described in the Related Art For example JP-A-11-78949, JP-to perform steering assist when the driver steering with steering the steered wheels by the driving torque of the electric motor of the electric power steering device configured electric power steering apparatus has been known. 【0003】 【発明が解決しようとする課題】上記公開公報に記載された電動式パワーステアリング装置によれば、一つの電動機により操舵輪を操舵すると共に操舵アシストを行うことができるが、電動式パワーステアリング装置が操舵輪を操舵する際に発生する反力トルクがステアリグホイールに伝達されること及びこれに起因して運転者が違和感を感じることを防止することが困難である。 [0003] The present invention is to provide, according to the electric power steering apparatus described in the above publication, although it is possible to perform steering assist with steering the steered wheels by a single electric motor, the electric power it is difficult to prevent the driver's reaction torque steering system is generated when steering the steering wheel due to and this is transmitted to the steering rig wheel feel uncomfortable. 【0004】この問題を解消すべく、例えば特開平5− [0004] In order to solve this problem, for example, JP-A-5
777751号公報に記載されている如く、ステアリングホイールと操舵輪との間の操舵系に設けられ、ステアリングホイールに対し相対的に操舵輪を転舵駆動する転舵駆動手段としての伝達比可変装置(転舵角可変機構) As disclosed in 777751 JP, provided in the steering system between the steering wheel and the steered wheels, variable transmission ratio device as a steering drive means for steering drive relatively steered wheels relative to the steering wheel ( steering angle variable mechanism)
と、操舵系に設けられた操舵補助力発生手段としての動力操舵装置とを有し、伝達比可変装置によって操舵輪を転舵駆動することにより操舵輪を自動操舵すると共に、 When, and a power steering unit as steering assist force generating means provided in the steering system, as well as automatic steering a steering wheel by steering drive of the steering wheel by the variable transmission ratio device,
自動操舵時に伝達比可変装置により発生される反力トルクを動力操舵装置による操舵補助力により打ち消すよう構成された自動操舵装置が従来より知られている。 Autopilot the reaction torque is configured to cancel the steering assist force by the power steering system is generated by the variable transmission ratio device during automatic steering has been known. 【0005】この種の自動操舵装置に於いて、操舵系の操舵トルクに基づくフィードバック制御量及び自動操舵時に伝達比可変装置により発生される反力トルクを相殺するためのフィードフォワード制御量との和に基づき操舵補助力発生手段を制御することにより、自動操舵時にステアリグホイールへ伝達される反力トルクを低減することが考えられるが、反力トルクが効果的に低減されるようフィードバックゲインが高く設定されると、運転者による通常の操舵時に於ける操舵反力が小さくなりすぎてステアリングホイールのふらつきが生じ易くなり、逆にフィードバックゲインが低く設定されると、運転者による通常の操舵時に於ける補助操舵トルクが小さくなることにより運転者の操舵負担を効果的に低減することができないという問 [0005] the sum of the In automatic steering apparatus of this kind, the feed forward control amount for canceling the reaction force torque generated feedback control amount based on the steering torque and during automatic steering by the transmission ratio variable device of the steering system by controlling the steering assist force generating means based on, it is conceivable to reduce a reaction force torque transmitted to the steering rig wheel during automatic steering, the feedback gain such that the reaction torque can be effectively reduced high When set, easily occur fluctuation of the steering wheel usual in steering reaction force is too small when the steering by the driver, when the feedback gain conversely is set low, at a normal steering at by the driver question can not be kicked assist steering torque to effectively reduce the steering load of the driver by smaller がある。 There is. 【0006】本発明は、ステアリングホイールと操舵輪との間の操舵系に設けられステアリングホイールに対し相対的に操舵輪を補助転舵する補助転舵手段と、操舵系に設けられ操舵輪の転舵を補助する補助転舵力を発生する補助転舵力発生手段とを有するセミステアバイワイヤ式の車輌用自動操舵装置に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の主要な課題は、補助転舵手段が駆動され自動操舵が行われているか否かに応じて操舵系の操舵トルクに基づくフィードバック制御の寄与度合を変更することにより、運転者による通常の操舵時に於ける操舵反力が小さくなりすぎることを防止しつつ自動操舵時に運転者が感じる異和感を効果的に低減することである。 [0006] The present invention includes an auxiliary steering device for assisting steering relatively steering wheel to a steering wheel provided in the steering system between the steering wheel and the steering wheel, rotation of the steering wheel provided in the steering system It has been made in view of the above-mentioned problems in the vehicular automatic steering device of the semi-steer-by-wire type with the auxiliary steering force generating means for generating an auxiliary steering force to assist steering, the main of the present invention problems, by the auxiliary steering means to change the contribution ratio feedback control based on the steering torque of the steering system depending on whether the automatic steering is driven is performed, in the normal steering by the driver it is possible to effectively reduce the incongruity feeling felt by the driver at the time of the automatic steering while preventing the steering reaction force is too small. 【0007】 【課題を解決するための手段】上述の主要な課題は、本発明によれば、ステアリングホイールと操舵輪との間の操舵系に設けられ前記ステアリングホイールに対し相対的に前記操舵輪を補助転舵する補助転舵手段と、前記操舵系に設けられ前記操舵輪の転舵を補助する補助転舵力を発生する補助転舵力発生手段と、前記補助転舵手段及び前記補助転舵力発生手段を制御する制御手段とを有するセミステアバイワイヤ式の車輌用自動操舵装置にして、前記制御手段は前記補助転舵手段の目標補助転舵量を演算する目標補助転舵量演算手段と、前記操舵系のトルクを検出する手段と、前記検出されたトルクに基づき目標補助転舵力を演算する目標補助転舵力演算手段と、 [0007] Means for Solving the Problems] major problems described above, according to the present invention, relatively the steering wheel to the steering wheel provided in the steering system between the steering wheel and the steering wheel an auxiliary steering means for assisting steering of an auxiliary steering force generating means for generating an auxiliary steering force for assisting the turning of the steering wheel provided in the steering system, the auxiliary steering means and said auxiliary rolling in the vehicular automatic steering device of the semi-steer-by-wire type and a control means for controlling the steering force generating means, the target assist steering amount calculating means and said control means for calculating a target assist steering amount of the auxiliary steering means When the means for detecting the torque of the steering system, a target assist steering force calculating means for calculating a target assist steering force based on the detected torque,
前記目標補助転舵量に基づき前記補助転舵手段を制御する補助転舵制御手段と、前記目標補助転舵力に基づいて前記補助転舵力発生手段を制御する補助転舵力制御手段とを有し、前記目標補助転舵力演算手段は前記補助転舵駆動手段の駆動状態を判定する手段と、前記補助転舵手段が駆動されているときには前記補助転舵手段が駆動されていないときに比して前記検出されたトルクに対する前記目標補助転舵力の比を大きくする手段とを有することを特徴とする車輌用自動操舵装置(請求項1の構成)、又はステアリングホイールと操舵輪との間の操舵系に設けられ前記ステアリングホイールに対し相対的に前記操舵輪を補助転舵する補助転舵手段と、前記操舵系に設けられ前記操舵輪の転舵を補助する補助転舵力を発生する補助転舵力発生 An auxiliary steering control means for controlling said auxiliary steering means based on the target assist steering amount, an auxiliary steering force control means for controlling the auxiliary steering force generating unit based on the target assist steering force a, means for determining a driving state of the target assist steering force computation means the auxiliary steering drive unit, the when the auxiliary steering means is not driven when the auxiliary steering means is driven comparison (according to claim 1 configuration) the automatic steering system for a vehicle, characterized in that it comprises a means for increasing the ratio of the target assist steering force to the detected torque, or the steering wheel and the steering wheel generating an auxiliary steering means for assisting steering relatively the steering wheel to the steering wheel provided in the steering system between the auxiliary turning force for assisting the turning of the steering wheel provided in the steering system auxiliary steering force generation to 段と、前記補助転舵手段及び前記補助転舵力発生手段を制御する制御手段とを有するセミステアバイワイヤ式の車輌用自動操舵装置にして、前記制御手段は前記補助転舵手段の目標補助転舵量を演算する目標補助転舵量演算手段と、前記操舵系のトルクを検出する手段と、前記検出されたトルクに基づき目標補助転舵力を演算する目標補助転舵力演算手段と、前記補助転舵手段が前記目標補助転舵量に基づき前記操舵輪を補助転舵する際の反力に起因して前記ステアリングホイールに作用するトルクを低減するための反力低減転舵力を前記目標補助転舵量に基づいて演算する反力低減転舵力演算手段と、前記反力低減転舵力に基づいて前記目標補助転舵力を補正する目標補助転舵力補正手段と、前記目標補助転舵量に基づき前記補助転舵手 And stage, in the vehicular automatic steering device of the semi-steer-by-wire type and a control means for controlling said auxiliary steering device and the auxiliary steering force generating means, said control means target assist rolling of the auxiliary steering means a target assist steering amount calculating means for calculating a steering amount, a means for detecting the torque of the steering system, a target assist steering force calculating means for calculating a target assist steering force based on the detected torque, the the target reaction force reduction steering force for reducing the torque acting on the steering wheel auxiliary steering means due to the reaction force when the auxiliary steering the steerable wheels based on the target assist steering amount a reaction force decrease turning force calculating means for calculating, based on the auxiliary steering amount, a target assist steering force correction means for correcting the target assist steering force based on the reaction force decrease turning force, the target assist the auxiliary steering hand based on the steering amount を制御する補助転舵制御手段と、前記反力低減転舵力にて補正された前記目標補助転舵力に基づいて前記補助転舵力発生手段を制御する補助転舵力制御手段とを有し、前記目標補助転舵力演算手段は前記補助転舵駆動手段の駆動状態を判定する手段と、前記補助転舵手段が駆動されているときには前記補助転舵手段が駆動されていないときに比して前記検出されたトルクに対する前記目標補助転舵力の比を大きくする手段とを有することを特徴とする車輌用自動操舵装置(請求項2の構成)によって達成される。 Controlling the chromatic auxiliary steering control means, and an auxiliary steering force control means for the controlling the assist steering force generating unit based on the target assist steering force which is corrected by the reaction force decrease turning force and, the ratio when the auxiliary steering means is not driven when the said target assist steering force computation unit and means for determining a driving state of the auxiliary steering drive means, said auxiliary steering device is driven is achieved by the automatic steering system for a vehicle, wherein (configuration of claim 2) in that it has a means for increasing the ratio of the target assist steering force to the detected torque with. 【0008】また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項1又は2の構成に於いて、前記制御手段は前記目標補助転舵量の大きさが大きいほど前記比を大きくするよう構成される(請求項3の構成)。 [0008] According to the present invention, to the aspect of the effective, in the structure of the claim 1 or 2, wherein the control unit has a large size of the target assist steering amount more adapted to increase said ratio (the third aspect). 【0009】 【発明の作用及び効果】上記請求項1及び2の構成によれば、補助転舵駆動手段の駆動状態が判定され、補助転舵手段が駆動されているときには補助転舵手段が駆動されていないときに比して検出されたトルクに対する目標補助転舵力の比が大きくされるので、運転者による通常の操舵時には検出された操舵系のトルクに対する目標補助転舵力の比が大きくなりすぎること及びこれに起因して操舵反力が小さくなりすぎることを防止することができると共に、自動操舵時には検出された操舵系のトルクに対する目標補助転舵力の比を大きくし、これにより自動操舵時に補助転舵手段が操舵輪を補助転舵する際の反力に起因して運転者が感じる異和感を効果的に低減することができる。 [0009] [Operation and Effect of the Invention] According to this configuration 1 and 2, the driving state of the auxiliary steering drive means is determined, an auxiliary steering means when the auxiliary steering means is driven drive since the ratio of the target assist steering force for the detected torque compared to when not is large, large specific target assist steering force with respect to the torque of the steering system which is detected during normal steering by the driver automatic together, to increase the ratio of the target assist steering force with respect to the torque of the steering system, detected at the time of automatic steering, which by now too and the steering reaction force due to this that is too small it can be prevented auxiliary steering means can be effectively reduced incongruity feeling felt by the driver due to the reaction force when the auxiliary steering the steering wheel during steering. 【0010】特に上記請求項2の構成によれば、補助転舵手段が目標補助転舵量に基づき操舵輪を補助転舵する際の反力に起因してステアリングホイールに作用するトルクを低減するための反力低減転舵力が目標補助転舵量に基づいて演算され、反力低減転舵力に基づいて目標補助転舵力が補正され、反力低減転舵力にて補正された目標補助転舵力に基づいて補助転舵力発生手段が制御されるので、請求項1の構成の場合に比して更に一層効果的に自動操舵時に運転者が感じる異和感を低減することができる。 [0010] Particularly the above arrangement according to claim 2, to reduce the torque acting on the steering wheel due to the reaction force when the auxiliary steering means assists steering the steerable wheels based on the target assist steering amount reaction force reduction steering force for is calculated based on the target assist steering amount, the target assist steering force based on the reaction force decrease turning force is corrected, is corrected by the reaction force decrease turning force target since the auxiliary steering force assist steering force generating means based on the is controlled to be reduced further incongruity feeling felt by the driver at the time more effectively automatic steering as compared to the case of the configuration according to claim 1 it can. 【0011】また上記請求項3の構成によれば、目標補助転舵量の大きさが大きいほど前記比が大きくされるので、目標補助転舵量の大きさが大きく操舵輪を補助転舵する際の反力が大きいほど目標補助転舵力が大きくなり、従って補助転舵手段が駆動されているときの前記比が一定である場合に比して、自動操舵時に運転者が感じる異和感を適切に低減することができる。 [0011] According to this configuration 3, since the ratio the larger the size of the target assist steering amount is large, the size of the target assist steering amount is large assisting a steering wheel steering as the target assist steering force is increased the reaction force is large at the time, thus as compared with the case where the ratio when the auxiliary steering means is driven is constant, incongruity feeling felt by the driver during automatic steering it can be appropriately reduced. 【0012】 【課題解決手段の好ましい態様】本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1又は2の構成に於いて、 According to one preferred embodiment of the preferred embodiment means for solving problems] The present invention, in the structure of the claim 1 or 2,
補助転舵駆動手段の駆動状態を判定する手段は目標補助転舵量に基づいて補助転舵駆動手段の駆動状態を判定するよう構成される(好ましい態様1)。 Means for determining a driving state of the auxiliary steering drive means is configured to determine the driving state of the auxiliary steering drive means based on the target assist steering amount (preferred embodiments 1). 【0013】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1又は2の構成に於いて、補助転舵力発生手段は補助転舵手段と操舵輪との間の操舵系に設けられるよう構成される(好ましい態様2)。 In accordance with another preferred aspect of the present invention, in the structure of the claim 1 or 2, the auxiliary steering force generating means is provided in the steering system between a steering wheel assist steering means configured to be (preferred embodiment 2). 【0014】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様2の構成に於いて、操舵系はステアリングホイールに連結された第一のステアリングシャフト及び第二のステアリングシャフトを含み、補助転舵手段は第一及び第二のステアリングシャフトの一方に連結されたハウジングと第一及び第二のステアリングシャフトの他方に連結されハウジングに対し相対回転する回転子とを有する補助転舵用電動機を含み、第一のステアリングシャフトに対し相対的に第二のステアリングシャフトを回転駆動するよう構成される(好ましい態様3)。 In accordance with another preferred aspect of the present invention, in the configuration of the above preferred embodiment 2, the steering system includes a first steering shaft and the second steering shaft connected to a steering wheel, auxiliary turning means auxiliary steering motor having a rotor for relative rotation with respect to the housing is connected to the other of the housing and the first and second steering shaft connected to one of the first and second steering shafts wherein, configured to rotationally drive a relatively second steering shaft relative to the first steering shaft (preferred embodiment 3). 【0015】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項2の構成に於いて、反力低減転舵力演算手段は前記反力に起因してステアリングホイールに作用する反力トルクを相殺するための反力低減転舵力を目標補助転舵量に基づいて演算するよう構成される(好ましい態様4)。 According to the aspect of the present invention, at the structure of the second aspect, the reaction force decrease the steering force computation means reaction torque acting on the steering wheel due to the reaction force configured to calculate on the basis of reaction force decrease turning force to offset the target assist steering amount (preferred embodiment 4). 【0016】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様3の構成に於いて、目標補助転舵量演算手段は第一のステアリングシャフトに対する第二のステアリングシャフトの目標相対回転角度として補助転舵手段の目標補助転舵量を演算するよう構成される(好ましい態様5)。 According to the aspect of the invention, the at the construction of the preferred embodiment 3, the target assist steering amount calculating means target relative rotation angle of the second steering shaft relative to the first steering shaft configured to calculate the target assist steering amount of the auxiliary steering means as (a preferred embodiment 5). 【0017】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様5の構成に於いて、反力低減転舵力演算手段は第一のステアリングシャフトに対する第二のステアリングシャフトの目標相対回転角度に基づき操舵輪を補助転舵する際の反力トルクに起因してステアリングホイールに作用するトルクを相殺するための反力低減転舵トルクを目標補助転舵量に基づいて演算するよう構成される(好ましい態様6)。 According to the aspect of the invention, the at the construction of the preferred embodiment 5, the reaction force decrease the steering force computation means target relative rotation of the second steering shaft relative to the first steering shaft is adapted to calculate on the basis of the reaction force decrease turning torque for canceling out torque acting on due to the steering wheel reaction force torque when the assist steering the steerable wheels based on the angle to the target assist steering amount that (a preferred embodiment 6). 【0018】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1の構成に於いて、制御手段は補助転舵手段により前記操舵輪が補助転舵されることによる反力及び補助転舵力発生手段により反力低減転舵力に基づいて発生される補助転舵力が互いに同期して発生するよう、補助転舵制御手段及び補助転舵力制御手段の制御タイミングを制御するタイミング制御手段を有するよう構成される(好ましい態様7)。 [0018] Another According to one preferred embodiment of the present invention, in the configuration of the first aspect, the reaction force control means according to the steering wheel is assisted steered by the auxiliary steering device and an auxiliary rolling as an auxiliary steering force generated on the basis of the reaction force decrease turning force by the steering force generating means is generated in synchronism with each other, the timing control for controlling the control timing of the auxiliary steering control means and the auxiliary steering force control means configured with means (preferred embodiments 7). 【0019】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項2の構成に於いて、制御手段は補助転舵手段により操舵輪が補助転舵されることによる反力及び補助転舵力発生手段により反力低減転舵力にて補正された目標補助転舵力に基づいて発生される補助転舵力が互いに同期して発生するよう、補助転舵制御手段及び補助転舵力制御手段の制御タイミングを制御するタイミング制御手段を有するよう構成される(好ましい態様8)。 According to the aspect of the invention, In the configuration of the second aspect, the control means reaction force and an auxiliary steering by the steering wheel is assisted steered by the auxiliary steering means as an auxiliary steering force is generated based on the target assist steering force that is corrected by the reaction force decrease turning force by the force generating means is generated in synchronism with each other, the auxiliary steering control means and the auxiliary steering force control configured to have a timing control means for controlling the control timing means (preferred embodiments 8). 【0020】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様7又は8の構成に於いて、タイミング制御手段は補助転舵制御手段及び補助転舵力制御手段に対する制御指令の出力タイミングを制御することにより補助転舵制御手段及び補助転舵力制御手段の制御タイミングを制御するよう構成される(好ましい態様9)。 According to the aspect of the invention, the preferred at the construction of Aspect 7 or 8, the timing control means outputs the timing control command for the auxiliary steering control means and the auxiliary steering force control means configured to control the control timing of the auxiliary steering control means and the auxiliary steering force control means by controlling the (preferred embodiment 9). 【0021】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項2の構成に於いて、目標補助転舵力演算手段は補助転舵力制御手段に設けられ、補助転舵力制御手段は目標補助転舵力と反力低減転舵力との和に基づいて補助転舵力発生手段を制御し、タイミング制御手段は目標補助転舵量に基づく補助転舵制御手段に対する制御指令の出力タイミング及び反力低減転舵力に基づく補助転舵力制御手段に対する制御指令の出力タイミングを制御することにより補助転舵制御手段及び補助転舵力制御手段の制御タイミングを制御するよう構成される(好ましい態様10)。 According to the aspect of the invention, In the configuration of the second aspect, the target assist steering force computation means formed on the support steering force control means, the auxiliary steering force control means controls the auxiliary steering force generating means based on the sum of the target assist steering force and the reaction force decrease turning force, the timing control means of the control command for the auxiliary steering control means based on the target assist steering amount outputted configured to control the control timing of the auxiliary steering control means and the auxiliary steering force control means by controlling the output timing of the control command for the auxiliary steering force control means based on the timing and the reaction force decrease the steering force ( A preferred embodiment 10). 【0022】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1又は2の構成に於いて、補助転舵力発生手段は電動式パワーステアリング装置であるよう構成される(好ましい態様11)。 According to the aspect of the invention, the claim 1 or 2 In the configuration, the auxiliary steering force generating means is configured so that an electric power steering apparatus (the preferred embodiment 11 ). 【0023】 【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照しつつ、本発明を好ましい実施形態について詳細に説明する。 [0023] with reference to the following figures in the accompanying PREFERRED EMBODIMENT will be described in detail preferred embodiments of the present invention. 【0024】図1は転舵角可変装置及び電動式パワーステアリング装置を備えたセミステアバイワイヤ式の車輌に適用された本発明による車輌用自動操舵装置の一つの実施形態を示す概略構成図である。 [0024] Figure 1 is a schematic diagram showing one embodiment of a vehicular automatic steering apparatus according to the present invention applied to a semi-steer-by-wire type vehicle provided with a steering angle varying device and an electric power steering device . 【0025】図1に於て、10FL及び10FRはそれぞれ車輌12の左右の前輪を示し、10RL及び10RRはそれぞれ車輌の左右の後輪を示している。 [0025] At a 1 shows the front left and right respectively 10FL and 10FR vehicle 12 shows the left and right rear wheels respectively are 10RL and 10RR vehicle. 操舵輪である左右の前輪10FL及び10FRは運転者によるステアリングホイール14の操作に応答して駆動されるラック・アンド・ピニオン型の電動式パワーステアリング装置16によりラックバー18及びタイロッド20L及び20Rを介して転舵される。 Left and right front wheels 10FL and 10FR are steered wheel via a rack bar 18 and tie rods 20L and 20R by a rack-and-pinion type electric power steering device 16 which is to drive in response to operation of the steering wheel 14 by the driver It is steered Te. 【0026】図示の実施形態に於いては、電動式パワーステアリング装置16はラック同軸型の電動式パワーステアリング装置であり、電動機22と、電動機22の回転トルクをラックバー18の往復動方向の力に変換する例えばボールねじ式の変換機構24とを有し、ハウジング26に対し相対的にラックバー18を駆動する補助転舵力を発生することにより、運転者の操舵負担を軽減する補助転舵力発生手段として機能する。 [0026] The In the illustrated embodiment, the electric power steering device 16 is a rack-coaxial type electric power steering apparatus, an electric motor 22, the rotational torque of the motor 22 in the reciprocating direction of the rack bar 18 forces and a ball screw type converting mechanism 24 for example to convert, by generating an auxiliary steering force to drive the rack bar 18 in Sotaiteki relative to the housing 26, the auxiliary steering to reduce the steering load of the driver to function as a force generating means. 尚補助転舵力発生手段は当技術分野に於いて公知の任意の構成のものであってよく、また後述の転舵角可変装置30より左右前輪側に設けられてもよい。 Note assist steering force generating means may be of any known structure in this technical field, or may be provided on the left and right front wheel from turning angle varying apparatus 30 will be described later. 【0027】ステアリングホイール14は第一のステアリングシャフトとしてのアッパステアリングシャフト2 [0027] The steering wheel 14 upper steering shaft 2 as the first of the steering shaft
8A、転舵角可変装置30、第二のステアリングシャフトとしてのロアステアリングシャフト28B、ジョイント32を介して電動式パワーステアリング装置16のピニオンシャフト34に駆動接続されている。 8A, the turning angle varying apparatus 30, the lower steering shaft 28B as a second steering shaft, and is drivingly connected to a pinion shaft 34 of the electric power steering device 16 via a joint 32. 図示の実施形態に於いては、転舵角可変装置30はハウジング36 Is In the illustrated embodiment, the turning angle varying apparatus 30 includes a housing 36
Aの側にてアッパステアリングシャフト28Aの下端に連結され、回転子36Bの側にてロアステアリングシャフト28Bの上端に連結された補助転舵駆動用の電動機36を含んでいる。 It is connected on the side of A at the lower end of the upper steering shaft 28A, and includes an electric motor 36 for the auxiliary steering drive which is connected to the upper end of the lower steering shaft 28B on the side of the rotor 36B. 【0028】かくして転舵角可変装置30は第一のステアリングシャフトに対し相対的に第二のステアリングシャフトを回転駆動することにより、操舵輪である左右の前輪10FL及び10FRをステアリングホイール14に対し相対的に補助転舵駆動する補助転舵手段として機能する。 [0028] Thus the turning angle varying apparatus 30 by rotating the relative second steering shaft relative to the first steering shaft, relative to the left and right front wheels 10FL and 10FR are steered wheels to the steering wheel 14 to serve as an auxiliary steering device for assisting steering drive. 【0029】特に転舵角可変装置30は、通常時にはハウジング36A及び回転子36Bの相対回転を阻止する保持電流が電動機36に通電されることにより、アッパステアリングシャフト22Aに対するロアステアリングシャフト22Bの相対回転角度(単に相対回転角度という)を0に維持するが、自動操舵時には電動機36によりアッパステアリングシャフト22Aに対し相対的にロアステアリングシャフト22Bを積極的に回転させ、これにより運転者の操舵操作に依存せずに左右の前輪10 [0029] In particular the turning angle varying apparatus 30, by holding current for preventing relative rotation of the housing 36A and the rotor 36B is supplied to the electric motor 36 in the normal, relative rotation of the lower steering shaft 22B relative to the upper steering shaft 22A maintaining the angle (referred to simply as a relative rotational angle) at 0, but during automatic steering actively rotates the lower steering shaft 22B relative to the upper steering shaft 22A by the motor 36, thereby depending on the steering operation of the driver the front wheel 10 of the left and right without
FL及び10FRを自動操舵する。 The automatic steering the FL and 10FR. 【0030】図示の実施形態に於ては、アッパステアリングシャフト22Aには該アッパステアリングシャフトの回転角度を操舵角θsとして検出する操舵角センサ4 [0030] Te is at the illustrated embodiment, the steering angle sensor 4 in the upper steering shaft 22A that detects the rotation angle of the upper steering shaft as a steering angle θs
0及び操舵トルクTsを検出するトルクセンサ42が設けられており、ロアステアリングシャフト22Bには該ロアステアリングシャフトの回転角度を左右前輪の実操舵角θaとして検出する操舵角センサ44が設けられており、これらのセンサの出力は操舵制御装置46へ供給される。 0 and has a torque sensor 42 is provided for detecting the steering torque Ts, and a steering angle sensor 44 for detecting the rotation angle of the lower steering shaft as the left and right front wheels of the actual steering angle θa to the lower steering shaft 22B is provided the output of these sensors are supplied to the steering control apparatus 46. 操舵制御装置46には車速センサ48により検出された車速Vを示す信号及びヨーレートセンサ50により検出された車輌のヨーレートγを示す信号も入力される。 Signal indicating the yaw rate γ of the vehicle detected by the signal and the yaw rate sensor 50 indicates the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 48 to the steering control apparatus 46 is also input. 【0031】尚操舵角θaを示す信号及び車速Vを示す信号は操舵制御装置46より転舵角可変装置30を制御する転舵角可変制御装置52にも入力され、操舵トルクTsを示す信号及び車速Vを示す信号は操舵制御装置4 [0031] Incidentally signal indicating the signal and the vehicle speed V indicating the steering angle θa is also input to the steering angle variable control system 52 for controlling the turning angle varying apparatus 30 from the steering control apparatus 46, a signal indicating the steering torque Ts and signal indicating the vehicle speed V is a steering control device 4
6より電動式パワーステアリング装置16を制御する電動パワーステアリング(電動PS)制御装置54にも入力される。 6 is also input to the electric power steering (electric PS) control unit 54 for controlling the electric power steering device 16 from. また操舵角センサ44により検出される操舵角θaを示す信号は自動操舵完了後に左右の前輪10FL The signal indicating the steering angle θa detected by the steering angle sensor 44 right and left front wheels after the automatic steering completion 10FL
及び10FRの直進位置をステアリングホイール14の中立位置に合せるために使用される。 And it is used to align the straight-ahead position of the 10FR in the neutral position of the steering wheel 14. 【0032】後述の如く、操舵制御装置46は車輌の目標ヨーレートγtを演算すると共に、目標ヨーレートγt [0032] As described later, the steering control unit 46 calculates the target yaw rate γt of the vehicle, target yaw rate γt
とヨーレートセンサ50により検出された車輌のヨーレートγとの偏差Δγを低減するための転舵角可変装置3 Steered angle varying unit 3 for reducing the difference Δγ between the yaw rate γ of the vehicle detected by the yaw rate sensor 50 and
0の目標補助転舵量としてアッパステアリングシャフト22Aに対するロアステアリングシャフト22Bの目標相対回転角度θrを演算し、目標相対回転角度θrを示す指令信号を転舵角可変制御装置52へ出力する。 It calculates a target relative rotation angle θr of the lower steering shaft 22B relative to the upper steering shaft 22A as a target assist steering amount of 0, and outputs a command signal indicating the target relative rotational angle θr to the steering angle variable control system 52. 【0033】また操舵制御装置46は転舵角可変装置3 Further steering controller 46 turning angle varying apparatus 3
0の作動による自動操舵によりステアリングホイール1 Steering wheel 1 by the automatic steering by the operation of the 0
4へ伝達される反力トルクを相殺するための補正転舵トルクTeを目標相対回転角度θrに基づいて演算し、補正転舵トルクTeを示す指令信号を電動パワーステアリング制御装置54へ出力する。 The correction steering torque Te for canceling a reaction force torque transmitted to the 4 calculated based on the target relative rotation angle [theta] r, and outputs a command signal indicating the corrected steering torque Te to the electric power steering control unit 54. 【0034】転舵角可変制御装置52は運転者による通常操舵時には転舵角可変装置30の相対回転角度を0に維持し、操舵制御装置46より目標相対回転角度θrを示す信号が入力されたときには、ロアステアリングシャフト22Bがアッパステアリングシャフト22Aに対し相対的に目標相対回転角度θr回転するよう目標相対回転角度θrに基づき転舵角可変装置30の電動機36を制御し、これにより左右の前輪10FL及び10FRを自動操舵し、車輌のヨーレート偏差Δγを低減して車輌の旋回時の走行安定性を向上させる。 The steering angle variable control system 52 maintains the relative rotational angle of the steered angle varying unit 30 during normal steering by the driver to 0, the signal from the steering control apparatus 46 indicating the target relative rotational angle θr is input sometimes, the lower steering shaft 22B controls the motor 36 of the turning angle varying apparatus 30 based on the target relative rotation angle θr so as to rotate relative target relative rotation angle θr relative to the upper steering shaft 22A, thereby the left and right front wheels 10FL and 10FR automatic steering, to reduce the yaw rate deviation Δγ of the vehicle to improve the running stability during turning of the vehicle. 【0035】電動パワーステアリング制御装置54は操舵トルクTs及び車速Vに応じて運転者の操舵負荷を軽減するための補助転舵トルクTabを演算し、補助転舵トルクTabと操舵制御装置46より入力される補正転舵トルクTeとの和を目標補助転舵トルクTaとして演算し、 The electric power steering control unit 54 calculates the assist steering torque Tab for alleviating the steering load on the driver in accordance with the steering torque Ts and the vehicle speed V, the input from the auxiliary turning torque Tab and the steering control apparatus 46 the sum of the correction turning torque Te is computed as the target assist steering torque Ta,
目標補助転舵トルクTaに基づき電動式パワーステアリング装置16の電動機22を制御することにより、操舵アシストを行うと共に自動操舵時に於ける転舵角可変装置30の作動により発生する反力トルクを相殺する。 By controlling the motor 22 of the electric power steering device 16 based on the target assist steering torque Ta, to cancel the reaction force torque generated by the operation of at turning angle varying apparatus 30 during automatic steering performs steering assist . 【0036】特に図示の実施形態に於いては、電動パワーステアリング制御装置54は目標相対回転角度θrが0ではなく転舵角可変装置30により自動操舵が行われるときには、自動操舵が行われないときに比して操舵トルクTsの大きさに対する補助転舵トルクTabの大きさの比が大きくなるよう補助転舵トルクTabを演算すると共に、目標相対回転角度θrの大きさが大きいほど操舵トルクTsの大きさに対する補助転舵トルクTabの大きさの比が大きくなるよう補助転舵トルクTabを演算する。 [0036] Particularly, in the illustrated embodiment, when the automatic steering is performed by the electric power steering control unit 54 is the target relative rotation angle θr is steered angle varying unit 30 rather than 0, when the automatic steering is not performed compared to it together with the ratio of the size of the auxiliary steering torque Tab to the magnitude of the steering torque Ts is computed auxiliary steering torque Tab to be larger, the target relative rotation angle θr size is large enough for the steering torque Ts the size ratio of the auxiliary steering torque Tab for magnitude calculates the larger as an auxiliary turning torque Tab. 【0037】また図示の実施形態に於いては、操舵制御装置46は転舵角可変装置30の作動により発生される反力トルクとこれを相殺すべく電動式パワーステアリング装置16により発生される補正転舵トルクTeに対応するトルクとが互いに同期して発生し、これにより転舵角可変装置30の作動により発生される反力トルクが補正転舵トルクTeに対応するトルクによって確実に且つ適切に相殺されるよう、電動パワーステアリング制御装置54に対する指令信号の出力タイミングを制御する。 [0037] Further, according to the illustrated embodiment, the steering control apparatus 46 is corrected to be generated by the electric power steering device 16 to offset this and reaction torque generated by the operation of the turning angle varying apparatus 30 occur and torque corresponding to the steering torque Te is synchronized with each other, thereby reliably and properly by the torque reaction force torque corresponding to the correction turning torque Te generated by the operation of the turning angle varying apparatus 30 to be canceled, it controls the output timing of the command signal for the electric power steering control unit 54. 【0038】尚図1には詳細に示されていないが、操舵制御装置46、転舵角可変制御装置52、電動パワーステアリング制御装置54はそれぞれCPUとROMとR [0038] Although not shown in FIG. 1 in detail, the steering control unit 46, steering angle variable control system 52, respectively an electric power steering control unit 54 CPU, a ROM, and a R
AMと入出力ポート装置とを有し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続されたマイクロコンピュータ及び駆動回路よりなっていてよい。 AM and has input and output ports unit may it have become a microcomputer and a driving circuit connected to each other by a bidirectional common bus. また操舵角センサ40及び44、トルクセンサ42、ヨーレートセンサ5 The steering angle sensor 40 and 44, the torque sensor 42, yaw rate sensor 5
0はそれぞれ車輌の左旋回方向への操舵の場合を正として操舵角θs及びθa、操舵トルクTs、ヨーレートγを検出する。 0 steering angle θs and θa the case of steering in the leftward turning direction of the vehicle as a positive, respectively, the steering torque Ts, detects the yaw rate gamma. 【0039】次に図2に示されたフローチャートを参照して図示の実施形態に於いて操舵制御装置46により達成される目標補助転舵量演算及びタイミング制御ルーチンについて説明する。 [0039] Next, the target assist steering amount calculating and timing control routine achieved by the steering control apparatus 46 will be described in embodiments thereof with reference to illustrated the flow chart shown in FIG. 尚図2に示されたフローチャートによる制御は図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。 Control according to the flowchart shown in FIG. 2 is started by closing an ignition switch not shown in the figure, it is executed repeatedly at predetermined time intervals. 【0040】まずステップ10に於いては操舵角θsを示す信号等の読み込みが行われ、ステップ20に於いては操舵角θsに基づき前輪の実舵角δが演算され、Hを車輌のホイールベースとし、Khをスタビリティファクタとして下記の式1に従って車輌の目標ヨーレートγt [0040] First, in step 10 is performed to read a signal for indicating the steering angle [theta] s, is in step 20 [delta] actual steering angle of the front wheels based on the steering angle [theta] s is calculated, the H vehicle wheelbase and then, the target yaw rate of the vehicle according to equation 1 below the Kh as the stability factor γt
が演算され、目標ヨーレートγtと検出ヨーレートγとの偏差Δγ(=γt−γ)が演算される。 There is calculated, the deviation between the target yaw rate [gamma] t and the detected yaw rate γ Δγ (= γt-γ) is calculated. γt=V・δ/(1+Kh・V 2 )H ……(1) 【0041】ステップ30に於いてはヨーレート偏差Δ γt = V · δ / (1 + Kh · V 2) H ...... (1) [0041] is in step 30 the yaw rate deviation Δ
γに基づき図3に示されたグラフに対応するマップより転舵角可変装置30の目標補助転舵量、即ちアッパステアリングシャフト22Aに対するロアステアリングシャフト22Bの目標相対回転角度θrが演算される。 Target assist steering amount of the steered angle varying unit 30 from a map corresponding to the graph shown in basis view 3 gamma, i.e. the target relative rotation angle θr of the lower steering shaft 22B is calculated relative to the upper steering shaft 22A. 【0042】ステップ40に於いてはIを転舵角可変装置30の電動機36等の慣性モーメントとし、Cを転舵角可変装置30等の粘性係数とし、αを電動式パワーステアリング装置16の転舵角とし、θrd及びθrtdをそれぞれ目標相対回転角度θrの微分値及び二階微分値として、下記の式2に従って転舵角可変装置30による自動操舵により発生される反力トルクを相殺するためのフィードフォワード制御量である補正転舵トルクTeが演算される。 [0042] The In step 40 the moment of inertia of such an electric motor 36 of the turning angle varying apparatus 30 the I, the C and the viscosity coefficient, such as the turning angle varying apparatus 30, the α of the electric power steering device 16 rolling and the steering angle, the θrd and θrtd as a differential value and second-order differential value of each target relative rotational angle [theta] r, the feed to offset the reaction torque generated by the automatic steering by the turning angle varying apparatus 30 according to equation 2 below is a forward control amount correction steering torque Te is calculated. Te=Iθrtd+Cθrd−αTs……(2) 【0043】ステップ50に於ては転舵角可変制御装置52へ目標相対回転角度θrを示す指令信号が送信され、ステップ60に於てはタイマのカウント値Tが1インクリメントされ、ステップ70に於てはタイマのカウント値Tが基準値Tc(正の定数)以上であるか否かの判別、即ち補正転舵トルクTeを示す指令信号を電動パワーステアリング制御装置54へ出力すべきタイミングであるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ60へ戻り、肯定判別が行われたときにはステップ80へ進み、補正転舵トルクTeを示す指令信号が電動パワーステアリング制御装置54へ送信される。 Te = Iθrtd + Cθrd-αTs ...... (2) [0043] At a step 50 command signal indicating the target relative rotation angle θr is sent to the steering angle variable control device 52, the count value of the timer At a step 60 T is incremented by 1, determination of whether or not more than the count of the timer value T is a reference value Tc (positive constant) at a step 70, i.e. a command signal indicating the corrected steering torque Te electric power steering control whether it is time to output to the device 54 the determination is made, the process returns to step 60 when the negative determination has been performed, the process proceeds to step 80 when a positive determination is made, a command indicating the corrected steering torque Te signal is transmitted to the electric power steering control unit 54. 【0044】図7に示されている如く、操舵制御装置4 [0044] As shown in FIG. 7, the steering control unit 4
6に於いて目標相対回転角度θrが演算される時点t1より目標相対回転角度θrを示す指令信号が送信される時点t3までの時間をTv1とし、時点t3より転舵角可変制御装置52が目標相対回転角度θrを示す指令信号を受信し転舵角可変装置30の電動機36が作動して自動操舵のトルクが発生する時点t7までの時間をTv2とする。 The time from the time t1 to the target relative rotation angle θr is calculated at the 6 to the time point t3 when the command signal indicating the target relative rotational angle θr is sent to the Tv1, steering angle variable control system 52 from the time t3, the target the relative rotational angle motor 36 of θr receives a command signal indicating the turning angle varying apparatus 30 is actuated time to time t7 the torque of the automatic steering is generated and Tv2. また操舵制御装置46に於いて補正転舵トルクTe The correction steered torque Te at the steering control apparatus 46
が演算される時点t2より補正転舵トルクTeを示す指令信号が送信される時点t4までの時間をTe1とし、時点t4より電動パワーステアリング制御装置54が補正転舵トルクTeを示す指令信号を受信し電動式パワーステアリング装置16の電動機22が作動して操舵アシストのトルクが発生する時点t8までの時間をTe2とする。 There was a Te1 the time until time t4 the command signal indicating the corrected steering torque Te from the time t2, which is calculated is transmitted, received electric power steering control unit 54 from the time t4, a command signal indicating the corrected steering torque Te and motor 22 of the electric power steering device 16 and Te2 time to time t8 when the torque of the steering assist actuated is generated. 【0045】上記ステップ70の判別に於ける基準値T [0045] in the reference value in the judgment at the step 70 T
cは、時点t8が時点t7と同一の時点になり、転舵角可変装置30による自動操舵により発生される反力トルク及び電動式パワーステアリング装置16により発生される補正転舵トルクTeに対応するトルクが互いに同期して発生するよう、時点t3より時点t4までの時間ΔTに相当する値に設定される。 c is the time t8 becomes the same time and the time point t7, corresponding to the correction turning torque Te generated by the turning angle varying apparatus 30 reaction torque and the electric power steering device 16 which is generated by the automatic steering by so that torque is generated in synchronization with each other, it is set to a value corresponding to the time ΔT of from the time t3 to time t4. 【0046】尚図には示されていないが、転舵角可変制御装置52は操舵制御装置46より目標相対回転角度θ [0046] Although not shown, the steering angle variable control system 52 target relative rotation angle θ from the steering control apparatus 46
rを示す指令信号を受信すると、電動機36を制御することによりロアステアリングシャフト22Bをアッパステアリングシャフト22Aに対し相対的に目標相対回転角度θr回転させ、これにより左右の前輪10FL及び1 Upon receiving the command signal indicating the r, the electric motor 36 relative the target relative rotation angle θr is rotated relative to the upper steering shaft 22A of the lower steering shaft 22B by controlling, thereby the left and right front wheels 10FL and 1
0FRを自動操舵する。 The automatic steering the 0FR. 【0047】次に図4に示されたフローチャートを参照して図示の実施形態に於いて電動パワーステアリング制御装置54により達成される補助転舵力制御ルーチンについて説明する。 [0047] Next, the auxiliary steering force control routine which is achieved by an electric power steering control unit 54 will be described in embodiments thereof with reference to illustrated the flow chart shown in FIG. 尚図4に示されたフローチャートによる制御も図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。 Control according to the flowchart shown in FIG. 4 also in FIG initiated by closing the ignition switch not shown, and is repeatedly executed at predetermined time intervals. 【0048】まずステップ110に於いてはトルクセンサ42により検出された操舵トルクTsを示す信号等の読み込みが行われ、ステップ120に於いては操舵制御装置46より入力された補正転舵トルクTeを示す信号の読み込みが行われる。 [0048] First, in step 110, reads a signal for indicating the steering torque Ts detected by the torque sensor 42 is performed, a correction turning torque Te is in step 120 which is input from the steering control apparatus 46 It reads a signal indicating is performed. 【0049】ステップ130に於いては補正転舵トルクTeの絶対値が正であるか否かの判別、即ち転舵角可変装置30による自動操舵が行われているか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ150へ進み、否定判別が行われたときにはステップ140に於いて操舵トルクTs及び車速Vに基づき図5に示されたグラフに対応するマップより運転者の操舵負担を軽減するためのフィードバック制御量である補助転舵トルクT The absolute value of whether a positive determination of the correction turning torque Te is in step 130, i.e., the determination of whether the automatic steering by the turning angle varying apparatus 30 is being performed is performed, proceeds to step 150 when a positive determination is made, the driver's steering load from a map corresponding to the graph shown in basis view 5 on the steering torque Ts and the vehicle speed V in step 140 when a negative determination was made a feedback control amount for alleviating the auxiliary turning torque T
abが演算される。 ab is calculated. この場合図5より解る如く、補助転舵トルクTabの大きさは、操舵トルクTsの大きさが大きいほど大きくなり、同一の操舵トルクTsについて見て車速Vが高いほど小さくなるよう演算される。 In this case, as seen from Figure 5, the magnitude of the assist steering torque Tab is larger as the magnitude of the steering torque Ts, look for the same steering torque Ts is calculated as the vehicle speed V is decreased higher. 【0050】ステップ150に於いては図6に示されている如く補正転舵トルクTeの絶対値に応じて補助転舵トルクTabを演算するためのマップが選択されると共に、選択されたマップより補助転舵トルクTabが演算される。 [0050] with the map for calculating the assist steering torque Tab in accordance with the absolute value of as corrected turning torque Te is in step 150 shown in FIG. 6 is selected, from the selected map assist steering torque Tab is calculated. この場合図6より解る如く、補正転舵トルクTe As can be seen from this Figure 6, the correction steered torque Te
の絶対値が大きいほど、換言すれば自動操舵の制御量が大きいほど操舵トルクTsの大きさに対する補助転舵トルクTabの大きさ比が大きくなるマップが選択される。 As the larger absolute value, it maps the size ratio increases the auxiliary steering torque Tab for as magnitude of the steering torque Ts is larger control amount of automatic steering in other words is selected. 【0051】ステップ160に於いては電動式パワーステアリング装置16の目標補助転舵トルクTaが補助転舵トルクTabと補正転舵トルクTeとの和として演算され、ステップ170に於いては目標補助転舵トルクTa [0051] is in step 160 the target assist steering torque Ta of the electric power steering apparatus 16 is calculated as the sum of the auxiliary steering torque Tab and the corrected steering torque Te, target assist rolling is in step 170 steering torque Ta
に基づき電動式パワーステアリング装置16の電動機2 Motor 2 of the electric power steering device 16 based on the
2に対する目標駆動電流が演算され、該目標駆動電流に基づき電動機22が制御される。 Target drive current is calculated for 2, electric motor 22 on the basis of the target driving current is controlled. 【0052】かくして図示の実施形態によれば、ステップ20及び30に於いて車輌のヨーレートγを目標ヨーレートγtにして車輌を安定的に旋回走行させるべく左右前輪を自動操舵するための目標制御量として転舵角可変装置30の目標補助転舵量、即ちアッパステアリングシャフト22Aに対するロアステアリングシャフト22 [0052] Thus, according to the illustrated embodiment, as a target control amount for automatically steering the left and right front wheels in order to stably turning the vehicle by the yaw rate γ of the vehicle the target yaw rate γt in step 20 and 30 target assist steering amount of the steered angle varying unit 30, i.e. the lower steering shaft 22 relative to the upper steering shaft 22A
Bの目標相対回転角度θrが演算され、ステップ40に於いて転舵角可変装置30による自動操舵により発生される反力トルクを相殺するための補正転舵トルクTeが演算される。 Is the target relative rotation angle θr is the calculation of B, corrected turning torque Te for canceling the reaction torque generated by the automatic steering by the turning angle varying apparatus 30 is calculated in step 40. 【0053】そしてステップ130〜150に於いて運転者の操舵負担を軽減するためのフィードバック制御量である補助転舵トルクTabが演算され、ステップ160 [0053] Then a feedback control amount for reducing steering load of the driver in step 130-150 auxiliary steering torque Tab is calculated, step 160
に於いて電動式パワーステアリング装置16の目標補助転舵トルクTaが補助転舵トルクTabと補正転舵トルクTeとの和として演算され、ステップ170に於いて目標補助転舵トルクTaに基づき電動式パワーステアリング装置16の電動機22が制御される。 In it the target assist steering torque Ta of the electric power steering apparatus 16 is calculated as the sum of the auxiliary steering torque Tab and the corrected steering torque Te, motorized based on the target assist steering torque Ta in step 170 motor 22 of the power steering device 16 is controlled. 【0054】この場合補助転舵トルクTabは自動操舵時には非自動操舵時に比して操舵トルクTsの大きさに対する補助転舵トルクTabの大きさ比が大きいマップより演算され、結果的に操舵トルクTsに基づくフィードバック制御のゲインが高くされるので、非自動操舵時に補助転舵トルクTabが大きくなりすぎること及び運転者による通常の操舵時に於ける操舵反力が小さくなりすぎることを防止すると共に、自動操舵時に自動操舵による反力に起因してステアリングホイールに作用するトルクを効果的に低減し、これにより自動操舵時に運転者が感じる異和感を効果的に低減することができる。 [0054] In this case the auxiliary turning torque Tab is during automatic steering is calculated from the map size ratio is large auxiliary steering torque Tab to the magnitude of the steering torque Ts compared to during non-automatic steering, resulting in the steering torque Ts since the gain of the feedback control based on it is high, thereby preventing it and in steering reaction force during normal steering by the driver assist steering torque Tab during non-automatic steering becomes too large too small, automatic steering sometimes due to the reaction force by the automatic steering to effectively reduce the torque acting on the steering wheel, which makes it possible to effectively reduce the incongruity feeling felt by the driver at the time of the automatic steering. 【0055】特に図示の実施形態によれば、補正転舵トルクTeの絶対値が大きいほど、換言すれば自動操舵の制御量が大きいほど操舵トルクTsの大きさに対する補助転舵トルクTabの大きさ比が大きくなるマップが選択されるので、自動操舵の制御量が大きく自動操舵による反力が高いほど操舵トルクTsに基づくフィードバック制御のゲインが高くされるので、自動操舵の制御量の大小に拘わらず補助転舵トルクTabが一つのマップより演算される場合に比して、自動操舵時に自動操舵による反力に起因してステアリングホイールに作用するトルクを効果的に且つ適切に低減し、これにより自動操舵時に運転者が感じる異和感を効果的に且つ適切に低減することができる。 [0055] Particularly, according to the exemplary embodiment shown in the drawings, the correction steered as the absolute value of the torque Te, the magnitude of the assist steering torque Tab for as magnitude of the steering torque Ts is larger control amount of automatic steering in other words since map the ratio increases is selected, the gain of the feedback control reaction force based on the higher steering torque Ts control amount by the automatic steering large automatic steering is high, regardless of the amount of control of the magnitude of the automatic steering as compared with the case where the auxiliary steering torque Tab is calculated from a map, due to the reaction force by the automatic steering effectively and properly reduce the torque acting on the steering wheel during automatic steering, thereby the automatic it is possible to effectively and appropriately reduce the incongruity feeling felt by the driver at the time of steering. 【0056】また図示の実施形態によれば、ステップ5 [0056] According to the illustrated embodiment, Step 5
0に於いて転舵角可変制御装置52へ目標相対回転角度θrを示す指令信号が出力され、転舵角可変装置30による自動操舵により発生される反力トルク及び電動式パワーステアリング装置16により発生される補正転舵トルクTeに対応するトルクが互いに同期して発生するよう、ステップ60〜80に於いて目標相対回転角度θr 0 In been output command signal indicating the target relative rotational angle θr to the steering angle variable control system 52, generated by the turning angle varying apparatus 30 reaction torque and the electric power steering device 16 which is generated by the automatic steering by so that torque corresponding to the corrected turning torque Te to be is generated in synchronism with each other, the target relative rotation angle θr in step 60-80
を示す指令信号が転舵角可変制御装置52へ送信されるタイミングを基準にして、目標補助転舵トルクTaを示す指令信号が電動パワーステアリング制御装置54へ送信されるタイミングが制御される。 The command signal indicated with reference to the timing to be transmitted to the steering angle variable control system 52, the timing of the command signal indicating the target assist steering torque Ta is transmitted to the electric power steering control unit 54 is controlled. 【0057】そしてステップ120〜160に於いて電動式パワーステアリング装置16の目標補助転舵トルクTaが補助転舵トルクTabと補正転舵トルクTeとの和として演算され、ステップ170に於いて目標補助転舵トルクTaに基づき電動式パワーステアリング装置16が制御される。 [0057] Then in step 120 to 160 target assist steering torque Ta of the electric power steering apparatus 16 is calculated as the sum of the auxiliary steering torque Tab and the corrected steering torque Te, target assist in step 170 the electric power steering apparatus 16 based on the steering torque Ta is controlled. 【0058】従って車輌のヨーレートγが目標ヨーレートγtになるよう自動操舵を実行することによって車輌を安定的に旋回走行させることができると共に、転舵角可変装置30の作動により発生される反力トルクを補正転舵トルクTeに対応するトルクによって確実に且つ適切に相殺することができ、これによりタイミング制御が行われない場合に比して一層確実に且つ適切に運転者が違和感を感じることを防止することができる。 [0058] Thus reaction torque yaw rate of the vehicle γ together with the vehicle by performing the automatic steering so that the target yaw rate γt can be turning stably generated by the operation of the turning angle varying apparatus 30 the can be reliably and properly offset by torque corresponding to the corrected turning torque Te, prevent this by more reliably and appropriately driver as compared with the case where the timing control not performed feels uncomfortable can do. 【0059】例えば運転者により操舵されることなく自動操舵が行われる場合の反力トルクが転舵角可変装置3 [0059] reaction torque steered angle varying unit 3 when automatic steering is performed without being steered by example the driver
0の相対回転角度に対し図8に於いて二点鎖線にて示されている如く変化するとすると、補助転舵トルクTabによって操舵トルクが低減されることにより運転者が感じるトルクは図8に於いて破線にて示されている如く減少し、更に自動操舵による反力トルクが補正転舵トルクT When as changes to the relative rotation angle of 0 is shown in a two-dot chain line at 8, the torque felt by the driver through the steering torque by the assist steering torque Tab is reduced at 8 There was decreased as shown by a broken line, further reaction torque correction turning torque T by the automatic steering
eにより相殺されるので、運転者が感じるトルクは図8 Since the offset by e, the torque felt by the driver is 8
に於いて実線にて示されている如く大幅に減少し、自動操舵の方向が反転する際のトルクの変動も大幅に低減される。 Greatly reduced as shown by the solid line at the variation of the torque when the direction of automatic steering is inverted is also greatly reduced. 尚図8に於いて、一点鎖線は自動操舵時にも補助転舵トルクTabが非自動操舵時の場合と同様図5に示されたマップより演算され電動式パワーステアリング装置16が補助転舵トルクTabを目標補助転舵トルクTaとして制御される場合に運転者が感じるトルクを示している。 Notably, in FIG. 8, the dashed line is also calculated from the map assist steering torque Tab is shown in similar diagrams 5 and during the non-automatic steering during automatic steering electric power steering apparatus 16 is an auxiliary turning torque Tab It shows the torque felt by the driver when it is controlled as a target assist steering torque Ta to. 【0060】また図示の実施形態によれば、補正転舵トルクTeを示す信号についてのみ出力のタイミングが制御され、補助転舵トルクTabを示す信号の出力は遅延されないので、補助転舵トルクTabに対応する補助転舵トルクの発生が遅れることに起因して運転者が不自然な操舵感を感じることを確実に防止することができる。 [0060] According to the illustrated embodiment, the correction steered timing of only the output for a signal indicating the torque Te is controlled, the output of the signal indicating the auxiliary steering torque Tab is not delayed, the auxiliary steering torque Tab it is possible to reliably prevent the driver due to the occurrence of the corresponding auxiliary turning torque is delayed feel unnatural steering feel. 【0061】以上に於いては本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。 [0061] have been described in detail specific embodiments the present invention In the above, the present invention is not limited to the embodiments described above, various other embodiments within the scope of the present invention it is possible will be apparent to those skilled in the art. 【0062】例えば上述の実施形態に於いては、補正転舵トルクTeの絶対値が大きいほど、換言すれば自動操舵の制御量が大きいほど操舵トルクTsの大きさに対する補助転舵トルクTabの大きさ比が大きくなるマップが選択されるようになっているが、自動操舵時には非自動操舵時に比して操舵トルクTsの大きさに対する補助転舵トルクTabの大きさ比が大きいマップにて補助転舵トルクTabが演算される限り、自動操舵時のマップは一種類であってもよい。 [0062] For example, according to the aforementioned exemplary embodiment, the correction as the absolute value of the steering torque Te is large, in other words as the control amount of automatic steering is large steering torque Ts of the assist steering torque Tab to the size size Although map ratio becomes larger and is selectively, auxiliary during automatic steering at map size ratio is large auxiliary steering torque Tab to the magnitude of the steering torque Ts compared to during non-automatic steering rolling as long as the steering torque Tab is calculated, the map during automatic steering may be one type. 【0063】また上述の実施形態に於いては、目標相対回転角度θrを示す指令信号が転舵角可変制御装置52 [0063] Further, according to the aforementioned exemplary embodiment, the command signal indicating the target relative rotational angle θr is steered angle controller device 52
へ出力され、目標補助転舵トルクTaを示す指令信号が電動パワーステアリング制御装置54へ出力されるようになっているが、転舵角可変制御装置52へ出力される指令信号は目標相対回転角度θrに対応する電動機36 Is output to, but command signal indicating the target assist steering torque Ta is to be outputted to the electric power steering control unit 54, a command signal is output to the steering angle variable control system 52 target relative rotation angle the electric motor 36 corresponding to θr
に対する目標駆動電流であってもよく、また電動パワーステアリング制御装置54へ出力される指令信号は目標補助転舵トルクTaに対応する電動機22に対する目標駆動電流であってもよい。 It may be a target driving current for, also command signal outputted to the electric power steering control unit 54 may be a target driving current for the motor 22 corresponding to the target assist steering torque Ta. 【0064】また上述の実施形態に於いては、転舵角可変装置30による自動操舵により発生される反力トルクを相殺するための補正転舵トルクTeは上記式2に従って演算されるようになっているが、補正転舵トルクTe [0064] Also according to the aforementioned exemplary embodiment, the correction turning torque Te for canceling the reaction torque generated by the automatic steering by the turning angle varying apparatus 30 is adapted to be calculated according to the formula 2 and that, but correction steering torque Te
は当技術分野に於いて公知の任意の態様にて演算されてよく、特に転舵角可変制御装置52へ出力される指令信号が目標相対回転角度θrに対応する電動機36に対する目標駆動電流である場合には、補正転舵トルクTeは電動機36に対する目標駆動電流に基づいて演算されるよう修正されてよい。 Is a target drive current for the electric motor 36 may be calculated in any known manner, the command signal outputted particularly to steering angle variable control system 52 corresponds to the target relative rotation angle θr at the art in this case, the correction steering torque Te may be modified to be calculated based on the target drive current for the electric motor 36. 【0065】また上述の実施形態に於いては、補助転舵力発生手段としての電動式パワーステアリング装置16 [0065] Further, according to the aforementioned exemplary embodiment, the electric power steering apparatus as an auxiliary steering force generating means 16
は補助転舵手段としての転舵角可変装置30に対し操舵輪の側に設けられているが、補助転舵力発生手段は補助転舵手段に対しステアリングホイールの側に設けられてもよい。 Although is provided on the side of the steering wheel to the turning angle varying apparatus 30 as an auxiliary steering means, the auxiliary steering force generating means may be provided on the side of the steering wheel to assist the steering means. 【0066】また上述の実施形態に於いては、転舵角可変装置30による自動操舵により発生される反力トルクを相殺するためのフィードフォワード制御量である補正転舵トルクTeが演算されると共に、操舵トルクTs及び車速Vに運転者の操舵負担を軽減するためのフィードバック制御量である補助転舵トルクTabが演算され、電動式パワーステアリング装置16の目標補助転舵トルクT [0066] Further, according to the aforementioned exemplary embodiment, as well as a feedforward control amount for canceling the reaction torque generated by the automatic steering by the turning angle varying apparatus 30 corrects the turning torque Te is calculated a feedback control amount for reducing steering load of the driver to the steering torque Ts and the vehicle speed V auxiliary turning torque Tab is calculated, the target assist steering torque T of the electric power steering apparatus 16
aが補助転舵トルクTabと補正転舵トルクTeとの和として演算されるようになっているが、フィードフォワード制御量は省略されてもよい。 Although a is adapted to be computed as the sum of the auxiliary steering torque Tab and the corrected steering torque Te, the feedforward control amount may be omitted. 【0067】また上述の実施形態に於いては、転舵角可変制御装置52は運転者による通常操舵時には転舵角可変装置30の相対回転角度を0に維持するようになっているが、転舵角可変装置30は自動操舵が行われない通常操舵時にはアッパステアリングシャフト22Aの回転角度に対するロアステアリングシャフト22Bの回転角度の比が例えば車速Vが高いほど小さくなるよう、車輌の走行状況に応じてギヤ比可変装置として使用されてもよい。 [0067] Further, according to the aforementioned exemplary embodiment, the steering angle variable control system 52 during normal steering by the driver is adapted to maintain the relative rotational angle of the steered angle varying unit 30 to 0, rolling steering angle variable device 30 is to be smaller the higher the ratio is, for example, the vehicle speed V of the rotation angle of the lower steering shaft 22B with respect to the rotation angle of the upper steering shaft 22A during normal steering in which automatic steering is not performed, in accordance with the running condition of the vehicle it may be used as a variable gear ratio apparatus. 【0068】また上述の実施形態に於いては、操舵輪の目標転舵量は車輌の実ヨーレートと車輌の目標ヨーレートとの偏差を低減するための目標転舵量であるが、例えば前述の特開平11−73597号公報に記載されている如く、車輌を走行車線に沿って走行させるための目標転舵量や、例えば特開平10−31799号公報に記載されている如く、レーザレーダ等により車輌前方の障害物が検出される場合には、車輌前方の障害物を回避するための目標転舵量であってよく、更にはこれら以外の任意の目標転舵量であってもよい。 [0068] Further, according to the aforementioned exemplary embodiment, the target steering amount of the steering wheel is the target steering amount for reducing the difference between the actual yaw rate and the vehicle target yaw rate of the vehicle, for example, the aforementioned JP No. as is described in 11-73597 JP, and the target steering amount for running along the vehicle in the driving lane, as disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication No. 10-31799, the vehicle by a laser radar or the like If the forward obstacle is detected may be a target steering amount for avoiding the vehicle in front of the obstacle, or even an arbitrary target steering amount other than these. 【0069】また上述の実施形態に於いては、転舵角可変装置30は転舵角可変制御装置52により制御され、 [0069] Further, according to the aforementioned exemplary embodiment, the turning angle varying apparatus 30 is controlled by the steering angle variable control device 52,
電動式パワーステアリング装置16は電動パワーステアリング制御装置54により制御され、転舵角可変制御装置52及び電動パワーステアリング制御装置54は操舵制御装置46により制御されるようになっているが、これらの少なくとも二つの制御装置が一つの制御装置に統合されてもよい。 The electric power steering device 16 is controlled by an electric power steering control unit 54, although the steering angle variable control system 52 and an electric power steering control unit 54 are controlled by the steering control apparatus 46, where the at least two control devices may be integrated into one controller.

【図面の簡単な説明】 【図1】転舵角可変装置及び電動式パワーステアリング装置を備えたセミステアバイワイヤ式の車輌に適用された本発明による車輌用自動操舵装置の一つの実施形態を示す概略構成図である。 It illustrates one embodiment of a vehicular automatic steering apparatus according BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS [Figure 1] The present invention applied to the turning angle varying apparatus and the electric power semi-steer-by-wire type vehicle provided with a steering device it is a schematic configuration diagram. 【図2】実施形態に於ける操舵制御装置により達成される目標補助転舵量演算及びタイミング制御を示すフローチャートである。 2 is a flowchart showing a target assist steering amount calculating and timing control is achieved by in the steering control apparatus according to an embodiment. 【図3】ヨーレート偏差Δγと目標相対回転角度θrとの間の関係を示すグラフである。 3 is a graph showing the relationship between the yaw rate deviation Δγ and target relative rotational angle [theta] r. 【図4】実施形態に於ける電動パワーステアリング制御装置により達成される補助転舵力制御ルーチンを示すフローチャートである。 4 is a flowchart showing an auxiliary steering force control routine which is achieved by at electric power steering control apparatus according to an embodiment. 【図5】非自動操舵時に於ける車速V及び操舵トルクT [5] at the time of non-automatic steering the vehicle speed V and the steering torque T
sと目標転舵トルクTabとの間の関係を示すグラフである。 It is a graph showing the relationship between s and the target turning torque Tab. 【図6】自動操舵時に於ける車速V及び操舵トルクTs [6] at the time of the automatic steering the vehicle speed V and the steering torque Ts
と目標転舵トルクTabとの間の関係を示すグラフである。 And is a graph showing the relationship between the target turning torque Tab. 【図7】実施形態に於ける操舵制御装置、転舵角可変制御装置、電動パワーステアリング制御装置により達成される各制御のタイミングを示す説明図である。 In the steering control apparatus in FIG. 7 embodiment, the steered angle controller device is an explanatory diagram showing the timing of each control achieved by an electric power steering control system. 【図8】運転者により操舵されることなく自動操舵が行われる場合の反力トルクが実施形態により低減されることを示す解図的グラフである。 8 is a solution pictorial graphs showing that reaction torque in the case where the automatic steering without being steered by the driver is carried out is reduced by embodiments. 【符号の説明】 10FR〜10RL…車輪16…電動式パワーステアリング装置28A…アッパステアリングシャフト28B…ロアステアリングシャフト30…転舵角可変装置40、44…操舵角センサ42…トルクセンサ46…操舵制御装置48…車速センサ50…ヨーレートセンサ52…転舵角可変制御装置54…電動パワーステアリング(電動PS)制御装置 [EXPLANATION OF SYMBOLS] 10FR~10RL ... wheels 16 ... electric power steering apparatus 28A ... upper steering shaft 28B ... lower steering shaft 30 ... turning angle varying apparatus 40, 44 ... steering angle sensor 42 ... torque sensor 46 ... steering control apparatus 48 ... vehicle speed sensor 50 ... yaw rate sensor 52 ... turning angle variable control system 54 ... electric power steering (electric PS) control unit

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 【請求項1】ステアリングホイールと操舵輪との間の操舵系に設けられ前記ステアリングホイールに対し相対的に前記操舵輪を補助転舵する補助転舵手段と、前記操舵系に設けられ前記操舵輪の転舵を補助する補助転舵力を発生する補助転舵力発生手段と、前記補助転舵手段及び前記補助転舵力発生手段を制御する制御手段とを有するセミステアバイワイヤ式の車輌用自動操舵装置にして、 [Claims 1. A supplementary steering means for assisting steering relatively the steering wheel to the steering wheel provided in the steering system between the steering wheel and the steering wheel, the steering system Semisutea having an auxiliary steering force generating means for generating an auxiliary steering force for assisting the turning of the steering wheel is provided, and control means for controlling said auxiliary steering device and the auxiliary steering force generating means in the wire-type vehicle for the automatic steering system,
    前記制御手段は前記補助転舵手段の目標補助転舵量を演算する目標補助転舵量演算手段と、前記操舵系のトルクを検出する手段と、前記検出されたトルクに基づき目標補助転舵力を演算する目標補助転舵力演算手段と、前記目標補助転舵量に基づき前記補助転舵手段を制御する補助転舵制御手段と、前記目標補助転舵力に基づいて前記補助転舵力発生手段を制御する補助転舵力制御手段とを有し、前記目標補助転舵力演算手段は前記補助転舵駆動手段の駆動状態を判定する手段と、前記補助転舵手段が駆動されているときには前記補助転舵手段が駆動されていないときに比して前記検出されたトルクに対する前記目標補助転舵力の比を大きくする手段とを有することを特徴とする車輌用自動操舵装置。 A target assist steering amount calculating means and said control means for calculating a target assist steering amount of the auxiliary steering means, means for detecting a torque of the steering system, the target assist steering force based on the detected torque a target assist steering force calculating means for calculating a an auxiliary steering control means for controlling said auxiliary steering means based on the target assist steering amount, the auxiliary steering force generated based on the target assist steering force an auxiliary steering force control means for controlling the means, the said target assist steering force computation unit and means for determining a driving state of the auxiliary steering drive unit, when the auxiliary steering means is driven It said auxiliary steering device autopilot for vehicles, characterized in that it comprises a means for increasing the ratio of the target assist steering force to the detected torque compared to when is not being driven. 【請求項2】ステアリングホイールと操舵輪との間の操舵系に設けられ前記ステアリングホイールに対し相対的に前記操舵輪を補助転舵する補助転舵手段と、前記操舵系に設けられ前記操舵輪の転舵を補助する補助転舵力を発生する補助転舵力発生手段と、前記補助転舵手段及び前記補助転舵力発生手段を制御する制御手段とを有するセミステアバイワイヤ式の車輌用自動操舵装置にして、 2. A supplementary steering means for assisting steering relatively the steering wheel to the steering wheel provided in the steering system between the steering wheel and the steering wheel, the steering wheel provided in the steering system an auxiliary steering force generating means for generating an auxiliary steering force for assisting the turning of the automatic for vehicle semi steer-by-wire type and a control means for controlling said auxiliary steering device and the auxiliary steering force generating means in the steering system,
    前記制御手段は前記補助転舵手段の目標補助転舵量を演算する目標補助転舵量演算手段と、前記操舵系のトルクを検出する手段と、前記検出されたトルクに基づき目標補助転舵力を演算する目標補助転舵力演算手段と、前記補助転舵手段が前記目標補助転舵量に基づき前記操舵輪を補助転舵する際の反力に起因して前記ステアリングホイールに作用するトルクを低減するための反力低減転舵力を前記目標補助転舵量に基づいて演算する反力低減転舵力演算手段と、前記反力低減転舵力に基づいて前記目標補助転舵力を補正する目標補助転舵力補正手段と、前記目標補助転舵量に基づき前記補助転舵手段を制御する補助転舵制御手段と、前記反力低減転舵力にて補正された前記目標補助転舵力に基づいて前記補助転舵力発生手段を制御する補助 A target assist steering amount calculating means and said control means for calculating a target assist steering amount of the auxiliary steering means, means for detecting a torque of the steering system, the target assist steering force based on the detected torque a target assist steering force calculating means for calculating a torque acting auxiliary steering means due to the reaction force when the auxiliary steering the steerable wheels based on the target assist steering amount in the steering wheel a reaction force decrease turning force calculating means for calculating on the basis of the reaction force decrease turning force to reduce the target assist steering amount, corrects the target assist steering force based on the reaction force decrease turning force goals and auxiliary steering force correction means, and an auxiliary steering control means for controlling said auxiliary steering means based on the target assist steering amount, corrected the target assist steering by the reaction force decrease turning force assist in controlling the auxiliary steering force generating means on the basis of the force 舵力制御手段とを有し、前記目標補助転舵力演算手段は前記補助転舵駆動手段の駆動状態を判定する手段と、前記補助転舵手段が駆動されているときには前記補助転舵手段が駆動されていないときに比して前記検出されたトルクに対する前記目標補助転舵力の比を大きくする手段とを有することを特徴とする車輌用自動操舵装置。 And a steering force control means, is the target assist steering force computation unit and means for determining a driving state of the auxiliary steering drive means, said auxiliary steering means when the auxiliary steering means is driven automatic steering apparatus for a vehicle, characterized in that it comprises a means for increasing the ratio of the target assist steering force to the detected torque compared to when not driven. 【請求項3】前記制御手段は前記目標補助転舵量の大きさが大きいほど前記比を大きくすることを特徴とする請求項1又は2に記載の車輌用自動操舵装置。 Wherein said control means is a vehicle automatic steering apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that to increase the ratio as the magnitude of the target assist steering amount.
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