JP2003251670A - Method for controlling mold clamping in injection molding machine - Google Patents
Method for controlling mold clamping in injection molding machineInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、サーボモータを備
える型締機構により金型の可動型に対して所定の型締力
を付与して型締を行う射出成形機の型締制御方法に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mold clamping control method for an injection molding machine in which a mold clamping mechanism equipped with a servomotor applies a predetermined mold clamping force to a movable mold of a mold to perform mold clamping.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、金型を支持する型締装置とこの
金型に溶融樹脂を射出充填する射出装置を備えた射出成
形機は知られている。この場合、型締装置は、金型を型
閉した後、高圧の型締力を付与して型締する機能を備え
ており、的確な型締力を確保することは、バリ等の成形
不良を防止する上で極めて重要となる。したがって、通
常は、必要な型締力に対する目標値を予め設定し、型締
時に、型締力（検出値）を検出するとともに、検出値が
目標値に達したなら、このときの型締状態を維持する制
御を行っている（例えば、特開平４−１９７７２１号公
報等参照）。一方、小型の射出成形機、特に、構成の簡
易化により汎用性を高めた小型射出成形機では、型締力
を検出する圧力センサ等の搭載を省略し、型締力を検出
しないで型締制御を行うものも少なくない。2. Description of the Related Art Generally, an injection molding machine having a mold clamping device for supporting a mold and an injection device for injecting and filling a molten resin into the mold is known. In this case, the mold clamping device has a function of applying a high mold clamping force after the mold is closed, and clamping the mold. It is extremely important to prevent this. Therefore, normally, a target value for the required mold clamping force is preset, the mold clamping force (detected value) is detected during mold clamping, and if the detected value reaches the target value, the mold clamping state at this time is detected. Is maintained (for example, see Japanese Patent Laid-Open No. 4-197721). On the other hand, a small injection molding machine, especially a small injection molding machine whose versatility has been improved by simplifying the configuration, omits the mounting of a pressure sensor that detects the mold clamping force and does not detect the mold clamping force. There are quite a few that are controlled.
【０００３】以下、型締力を検出しない従来の型締制御
方法について、図３〜図５を参照して説明する。図３
は、一般的な射出成形機Ｍの一部の構成を示している。
５１は機台であり、上面の左側に型締装置Ｍｃを備える
とともに、上面の右側に射出装置Ｍｉを備える。型締装
置Ｍｃは、機台５１の上面の中間に固定した固定盤５２
と、上面の左端付近に固定した圧受盤５３を備えるとと
もに、固定盤５２と圧受盤５３間には、四本のタイバー
５５…を架設し、タイバー５５…上に、可動盤５６をス
ライド自在に装填する。そして、固定盤５２には固定型
Ｃｃを、可動盤５６には可動型Ｃｍをそれぞれ取付け
る。この固定型Ｃｃと可動型Ｃｍは金型Ｃを構成する。
また、可動型Ｃｍと圧受盤５３間にはボールねじ機構５
７を配設する。この場合、可動盤５６の裏面に、内部に
成形品突出機構５８を配したボールねじ結合部５９を固
定し、このボールねじ結合部５９に、ボールねじ部５７
ｓの先端を結合するとともに、圧受盤５３にはベアリン
グ６０を介して、ボールねじ部５７ｓが螺合するボール
ナット部５７ｎを回動自在に支持する。さらに、ボール
ナット部５７ｎの後端には、被動プーリ６１を取付け
る。一方、圧受盤５３には、支持板６２の上端を固定
し、当該支持板６２の下側は、機台５１の上面に設けた
開口を通して、機台５１の内部に収容する。この支持板
６２によりサーボモータ２を支持する。そして、サーボ
モータ２の回転シャフトに駆動プーリ６３を取付け、こ
の駆動プーリ６３と被動プーリ６１間に、無端のタイミ
ングベルト６４を架け渡すことにより回転伝達機構を構
成する。これにより、直圧式の型締機構５が構成され
る。A conventional mold clamping control method which does not detect the mold clamping force will be described below with reference to FIGS. Figure 3
Shows a partial configuration of a general injection molding machine M.
Reference numeral 51 denotes a machine base, which includes a mold clamping device Mc on the left side of the upper surface and an injection device Mi on the right side of the upper surface. The mold clamping device Mc includes a fixed plate 52 fixed in the middle of the upper surface of the machine base 51.
And a pressure receiving plate 53 fixed near the left end of the upper surface, four tie bars 55 are installed between the fixed plate 52 and the pressure receiving plate 53, and the movable plate 56 is slidable on the tie bars 55. Load it. Then, the fixed mold Cc is attached to the fixed plate 52, and the movable mold Cm is attached to the movable plate 56. The fixed mold Cc and the movable mold Cm form a mold C.
Further, the ball screw mechanism 5 is provided between the movable die Cm and the pressure receiving plate 53.
7 is provided. In this case, a ball screw coupling portion 59 having a molded product protruding mechanism 58 disposed inside is fixed to the back surface of the movable plate 56, and the ball screw portion 57 is attached to the ball screw coupling portion 59.
A ball nut portion 57n to which a ball screw portion 57s is screwed is rotatably supported on the pressure receiving plate 53 via a bearing 60 while the tip of s is coupled. Further, a driven pulley 61 is attached to the rear end of the ball nut portion 57n. On the other hand, the upper end of the support plate 62 is fixed to the pressure receiving plate 53, and the lower side of the support plate 62 is accommodated inside the machine base 51 through an opening provided on the upper surface of the machine base 51. The support plate 62 supports the servomotor 2. Then, a drive pulley 63 is attached to the rotary shaft of the servomotor 2, and an endless timing belt 64 is bridged between the drive pulley 63 and the driven pulley 61 to form a rotation transmission mechanism. As a result, the direct pressure type mold clamping mechanism 5 is configured.
【０００４】他方、サーボモータ２の後端には、サーボ
モータ２の回転を検出するパルスエンコーダ３を付設
し、サーボモータ２及びパルスエンコーダ３は、コント
ローラ６５に接続する。On the other hand, a pulse encoder 3 for detecting the rotation of the servo motor 2 is attached to the rear end of the servo motor 2, and the servo motor 2 and the pulse encoder 3 are connected to a controller 65.
【０００５】図４は、従来のコントローラ３０（６５）
のブロック系統図を示し、特に、位置の制御系を抽出し
て示す。３１は、コンピュータ処理機能を有するコント
ローラ本体であり、位置指令部３２に位置指令値を付与
する機能を備える。一方、サーボモータ２に付設したパ
ルスエンコーダ３の出力（出力パルスＳｐ）は、位置変
換部３３に付与されるとともに、コントローラ本体３１
に付与される。この場合、出力パルスＳｐは、位置変換
部３３により位置検出値に変換され、速度変換部３４及
び位置の偏差演算部３５にそれぞれ付与される。また、
偏差演算部３５には位置指令部３２から位置指令値が付
与され、偏差演算部３５の出力となる位置指令値と位置
検出値の偏差は、補償回路及び変換回路等を含む位置制
御部３６に付与される。さらに、３７は速度の偏差演算
部であり、位置制御部３６から速度変換値が付与される
とともに、速度変換部３４から速度検出値が付与され、
偏差演算部３７の出力となる速度指令値と速度検出値の
偏差は、補償回路及び変換回路等を含む速度制御部３８
に付与される。一方、３９は電流の偏差演算部であり、
速度制御部３８から電流変換値が付与される。他方、４
０は補償回路及び変換回路等を含む電流制御部（ドライ
バ）であり、サーボモータ２に駆動電流Ｉを供給する。
また、駆動電流Ｉは、電流検出部４１により電流検出値
として検出され、この電流検出値は偏差演算部３９に付
与されることにより、偏差演算部３９の出力となる電流
指令値と電流検出値の偏差が電流制御部４０に付与され
る。このような制御系により、位置検出値と位置指令値
が一致するようにサーボモータ２がフィードバック制御
される。FIG. 4 shows a conventional controller 30 (65).
The block system diagram of is shown, and especially, the position control system is extracted and shown. Reference numeral 31 is a controller main body having a computer processing function, and has a function of giving a position command value to the position command unit 32. On the other hand, the output (output pulse Sp) of the pulse encoder 3 attached to the servo motor 2 is given to the position conversion unit 33, and the controller main body 31
Granted to. In this case, the output pulse Sp is converted into a position detection value by the position conversion unit 33 and given to the speed conversion unit 34 and the position deviation calculation unit 35, respectively. Also,
A position command value is given from the position command unit 32 to the deviation calculation unit 35, and the deviation between the position command value and the position detection value, which is the output of the deviation calculation unit 35, is sent to the position control unit 36 including a compensation circuit and a conversion circuit. Granted. Further, 37 is a velocity deviation calculation unit, which gives a velocity conversion value from the position control unit 36 and a velocity detection value from the velocity conversion unit 34.
The deviation between the speed command value and the speed detection value, which is the output of the deviation calculator 37, is calculated by the speed controller 38 including a compensation circuit, a conversion circuit, and the like.
Granted to. On the other hand, 39 is a deviation calculator of the current,
The current conversion value is given from the speed control unit 38. On the other hand, 4
Reference numeral 0 is a current control unit (driver) including a compensation circuit, a conversion circuit, etc., and supplies a drive current I to the servomotor 2.
Further, the drive current I is detected as a current detection value by the current detection unit 41, and this current detection value is given to the deviation calculation unit 39, so that the current command value and the current detection value which are the outputs of the deviation calculation unit 39. Deviation is given to the current controller 40. With such a control system, the servo motor 2 is feedback-controlled so that the position detection value and the position command value match.
【０００６】次に、このような制御系を用いた従来の型
締制御方法について、図４を参照しつつ図５に示すフロ
ーチャートに従って説明する。最初に、電流指令値（電
流制限値）と位置指令値が設定される。この場合、電流
指令値と位置指令値は、可動型Ｃｍを型締方向に駆動す
るためのものであり、電流指令値は、例えば、サーボモ
ータ２の瞬時最大電流（例えば、定格電流の２５０
〔％〕）が設定されるとともに、位置指令値は、型締状
態となる位置よりも前方に設定される。Next, a conventional mold clamping control method using such a control system will be described with reference to FIG. 4 and a flowchart shown in FIG. First, a current command value (current limit value) and a position command value are set. In this case, the current command value and the position command value are for driving the movable mold Cm in the mold clamping direction, and the current command value is, for example, the instantaneous maximum current of the servo motor 2 (for example, 250 of the rated current).
[%]) Is set, and the position command value is set ahead of the position where the mold is clamped.
【０００７】今、可動型Ｃｍは型開位置、即ち、可動盤
５６が最後退位置にあり、この位置から型閉工程が行わ
れるものとする。まず、サーボモータ２が駆動制御され
ることにより型閉工程が開始する（ステップＳ２１）。
型閉工程では、最初にサーボモータ２が高速制御される
ことにより高速型閉が行われる。そして、第一速度切換
位置に達したなら、サーボモータ２が低速制御されるこ
とにより低速型閉に移行する。この後、第二速度切換位
置に達したなら、サーボモータ２はスローダウン制御さ
れ、さらに、可動型Ｃｍが型閉位置に達したなら、型締
工程に移行して型締工程が開始する（ステップＳ２２，
Ｓ２３）。Now, it is assumed that the movable mold Cm is at the mold open position, that is, the movable plate 56 is at the most retracted position, and the mold closing process is performed from this position. First, the mold closing process is started by driving and controlling the servo motor 2 (step S21).
In the mold closing process, the servo motor 2 is first controlled at high speed to perform high-speed mold closing. When the first speed switching position is reached, the servo motor 2 is controlled at a low speed, and the low speed mold is closed. After that, when the second speed switching position is reached, the servo motor 2 is slowed down, and when the movable mold Cm reaches the mold closing position, the mold clamping process is started and the mold clamping process is started ( Step S22,
S23).
【０００８】型締工程の開始により、コントローラ本体
３１は、パルスエンコーダ３から付与される出力パルス
Ｓｐを監視する（ステップＳ２４）。即ち、出力パルス
Ｓｐのパルス間隔を検出し、パルス間隔が予め設定した
設定時間Ｔｓ以上になったか否かを判別する（ステップ
Ｓ２５，Ｓ２６）。この場合、任意のパルスが入力した
後、次のパルスが入力するまでの時間（パルス間隔）
が、設定時間Ｔｓ未満の場合には、可動型Ｃｍは未だ移
動中であると判断し、かつ任意のパルスが入力した後、
次のパルスが入力するまでの時間（パルス間隔）が、設
定時間Ｔｓ以上の場合には、可動型Ｃｍが停止したもの
と判断して、可動型Ｃｍの位置を固定する制御を行う
（ステップＳ２７）。なお、設定時間Ｔｓは、可動型Ｃ
ｍが固定型Ｃｃに圧接し、十分な型締状態となって可動
型Ｃｍが停止したと判断できるパルス間隔を考慮して設
定される。With the start of the mold clamping process, the controller body 31 monitors the output pulse Sp applied from the pulse encoder 3 (step S24). That is, the pulse interval of the output pulse Sp is detected, and it is determined whether the pulse interval is equal to or longer than the preset time Ts (steps S25 and S26). In this case, the time from the input of an arbitrary pulse until the input of the next pulse (pulse interval)
However, when it is less than the set time Ts, it is determined that the movable Cm is still moving, and after an arbitrary pulse is input,
When the time until the next pulse is input (pulse interval) is equal to or longer than the set time Ts, it is determined that the movable die Cm has stopped, and control for fixing the position of the movable die Cm is performed (step S27). ). The set time Ts is the movable type C
It is set in consideration of a pulse interval at which it can be determined that m is brought into pressure contact with the fixed mold Cc and the movable mold Cm is stopped in a sufficient mold clamping state.
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような従
来の型締制御方法は、次のような問題点があった。However, such a conventional mold clamping control method has the following problems.
【００１０】第一に、パルスエンコーダ３の出力パルス
Ｓｐを利用するため、パルス間隔が設定時間Ｔｓ以上の
場合であっても、設定時間Ｔｓが経過した時点における
パルスの有無を検出するため、次のパルスが設定時間Ｔ
ｓの経過直後に出力する場合と、かなり長い時間を経過
して出力する場合とでは、検出される停止位置にバラつ
きを生じるとともに、さらに、検出される停止位置に
は、サーボモータ２から可動盤５６までの機械的な遅れ
（誤差）が含まれるため、型締状態を正確に検出でき
ず、結局、成形品質の低下やバラつきを招いてしまう。First, since the output pulse Sp of the pulse encoder 3 is used, the presence or absence of a pulse at the time when the set time Ts has elapsed is detected even if the pulse interval is longer than the set time Ts. Pulse is set time T
The detected stop position varies depending on whether the output is performed immediately after the elapse of s or when the output is performed after a considerably long time. Since a mechanical delay (error) up to 56 is included, it is not possible to accurately detect the mold clamping state, and eventually the molding quality deteriorates or varies.
【００１１】第二に、サーボモータ２の停止を検出する
ものであるため、可動型Ｃｍと固定型Ｃｃ間に異物が挟
まるなど、サーボモータ２から可動型Ｃｍに至るまでの
間で発生した異常によりサーボモータ２が停止した場合
には、誤検出を招いてしまうとともに、その異常を検出
できない。Secondly, since the stop of the servo motor 2 is detected, a foreign matter is caught between the movable die Cm and the fixed die Cc, and an abnormality occurs between the servo motor 2 and the movable die Cm. Therefore, when the servo motor 2 is stopped, it causes an erroneous detection and cannot detect the abnormality.
【００１２】本発明は、このような従来の技術に存在す
る課題を解決したものであり、型締力を検出しない場合
でも型締状態をバラつきなく正確に検出し、成形品の品
質及び均質性の向上を図れるとともに、異常を速やかに
検出して成形機の的確な保護を図ることができる射出成
形機の型締制御方法の提供を目的とする。The present invention solves the problems existing in the prior art as described above. Even when the mold clamping force is not detected, the mold clamping state can be accurately detected without variation, and the quality and homogeneity of the molded product can be obtained. It is an object of the present invention to provide a mold clamping control method for an injection molding machine, which is capable of promptly detecting an abnormality and appropriately protecting the molding machine.
【００１３】[0013]
【課題を解決するための手段及び実施の形態】本発明に
係る射出成形機Ｍの型締制御方法は、サーボモータ２を
備える型締機構５により金型Ｃの可動型Ｃｍに対して所
定の型締力を付与して型締を行うに際し、予め、型締状
態に対応するサーボモータ２に供給される駆動電流Ｉの
電流目標値Ｉｓを設定し、型締を開始した後、駆動電流
Ｉの電流検出値Ｉｄを検出することにより、電流検出値
Ｉｄが電流目標値Ｉｓに達したなら、このときの型締状
態を維持する制御を行うようにしたことを特徴とする。A mold clamping control method for an injection molding machine M according to the present invention uses a mold clamping mechanism 5 equipped with a servomotor 2 to provide a predetermined mold for a movable mold Cm of a mold C. When performing mold clamping by applying a mold clamping force, the current target value Is of the drive current I supplied to the servo motor 2 corresponding to the mold clamping state is set in advance, and after the mold clamping is started, the drive current I When the current detection value Id reaches the current target value Is by detecting the current detection value Id, the control for maintaining the mold clamping state at this time is performed.
【００１４】また、本発明の他の態様に係る射出成形機
Ｍの型締制御方法は、予め、型締状態に対応するサーボ
モータ２に供給される駆動電流Ｉの電流目標値Ｉｓ及び
型締状態に対応する可動型Ｃｍの位置目標値Ｘｓを設定
し、型締を開始した後、駆動電流Ｉの電流検出値Ｉｄ及
び可動型Ｃｍの位置検出値Ｘｄを検出することにより、
電流検出値Ｉｄが電流目標値Ｉｓに達し、かつ位置検出
値Ｘｄが位置目標値Ｘｓに達したなら、このときの型締
状態を維持する制御を行うとともに、電流検出値Ｉｄが
電流目標値Ｉｓに達し、かつ位置検出値Ｘｄが位置目標
値Ｘｓに達しないときは異常処理を行うようにしたこと
を特徴とする。Further, in the mold clamping control method for the injection molding machine M according to another aspect of the present invention, the current target value Is of the drive current I supplied to the servomotor 2 corresponding to the mold clamping state and the mold clamping are previously set. By setting the position target value Xs of the movable mold Cm corresponding to the state and starting the mold clamping, by detecting the current detection value Id of the drive current I and the position detection value Xd of the movable mold Cm,
If the current detection value Id reaches the current target value Is and the position detection value Xd reaches the position target value Xs, control is performed to maintain the mold clamping state at this time, and the current detection value Id is changed to the current target value Is. Is reached and the position detection value Xd does not reach the position target value Xs, the abnormality processing is performed.
【００１５】[0015]
【実施例】次に、本発明の好適な実施例に係る射出成形
機Ｍの型締制御方法について、図１〜図３を参照して説
明する。Next, a mold clamping control method for an injection molding machine M according to a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
【００１６】まず、本実施例に係る型締制御方法を実施
できる射出成形機Ｍに備えるコントローラ１０につい
て、図２を参照して説明する。なお、射出成形機Ｍの全
体の構成は、前述した図３に示すとおりである。したが
って、図３に示す型締装置Ｍｃにおけるコントローラ６
５が、図２に示す本実施例のコントローラ１０として構
成される。First, a controller 10 provided in an injection molding machine M capable of implementing the mold clamping control method according to this embodiment will be described with reference to FIG. The overall configuration of the injection molding machine M is as shown in FIG. 3 described above. Therefore, the controller 6 in the mold clamping device Mc shown in FIG.
5 is configured as the controller 10 of the present embodiment shown in FIG.
【００１７】図２は、コントローラ１０（６５）のブロ
ック系統図を示し、特に、位置の制御系を抽出して示
す。１１は、コンピュータ処理機能を有するコントロー
ラ本体であり、位置指令部１３に対して位置指令値を付
与するとともに、設定部１１ｓにより、型締状態に対応
するサーボモータ２に供給される駆動電流Ｉの電流目標
値Ｉｓ及び型締状態に対応する可動型Ｃｍの位置目標値
Ｘｓを設定する機能を備える。また、コントローラ本体
１１には、警報ランプや警報ブザー等のアラーム１２を
接続する。FIG. 2 shows a block system diagram of the controller 10 (65), and particularly shows an extracted position control system. Reference numeral 11 denotes a controller main body having a computer processing function, which gives a position command value to the position command unit 13 and controls the drive current I supplied to the servo motor 2 corresponding to the mold clamping state by the setting unit 11s. It has a function of setting the current target value Is and the position target value Xs of the movable mold Cm corresponding to the mold clamping state. Further, an alarm 12 such as an alarm lamp and an alarm buzzer is connected to the controller body 11.
【００１８】一方、サーボモータ２に付設したパルスエ
ンコーダ３の出力（出力パルスＳｐ）は、位置変換部１
４に付与されるとともに、コントローラ本体１１に付与
される。この場合、出力パルスＳｐは、位置変換部１４
により位置検出値Ｘｄに変換され、速度変換部１５，位
置の偏差演算部１６及びコントローラ本体１１にそれぞ
れ付与される。また、偏差演算部１６には位置指令部１
３から位置指令値が付与され、偏差演算部１６の出力と
なる位置指令値と位置検出値Ｘｄの偏差は、補償回路及
び変換回路等を含む位置制御部１７に付与される。さら
に、１８は速度の偏差演算部であり、位置制御部１７か
ら速度変換値が付与されるとともに、速度変換部１５か
ら速度検出値が付与され、偏差演算部１８の出力となる
速度指令値と速度検出値の偏差は、補償回路及び変換回
路等を含む速度制御部１９に付与される。一方、２０は
電流の偏差演算部であり、速度制御部１９から電流変換
値が付与される。他方、２１は補償回路及び変換回路等
を含む電流制御部（ドライバ）であり、サーボモータ２
に駆動電流Ｉを供給する。また、駆動電流Ｉは、電流検
出部２２により電流検出値Ｉｄとして検出され、この電
流検出値Ｉｄはコントローラ本体１１及び偏差演算部２
０に付与される。そして、偏差演算部２０の出力となる
電流指令値と電流検出値Ｉｄの偏差が電流制御部２１に
付与される。このような制御系により、位置検出値Ｘｄ
と位置指令値が一致するようにサーボモータ２がフィー
ドバック制御される。On the other hand, the output (output pulse Sp) of the pulse encoder 3 attached to the servomotor 2 is output by the position conversion unit 1.
4 and the controller main body 11. In this case, the output pulse Sp is output by the position conversion unit 14
Is converted into a position detection value Xd by the speed conversion unit 15, the position deviation calculation unit 16, and the controller body 11. Further, the deviation calculation unit 16 includes the position command unit 1
The position command value is given from No. 3, and the deviation between the position command value and the position detection value Xd, which is the output of the deviation calculation unit 16, is given to the position control unit 17 including the compensation circuit and the conversion circuit. Further, reference numeral 18 denotes a speed deviation calculation unit, which adds a speed conversion value from the position control unit 17 and a speed detection value from the speed conversion unit 15, and outputs a speed command value as an output of the deviation calculation unit 18. The deviation of the detected speed value is given to the speed control unit 19 including a compensation circuit, a conversion circuit, and the like. On the other hand, 20 is a deviation calculator of the current, to which the current conversion value is given from the speed controller 19. On the other hand, 21 is a current control unit (driver) including a compensation circuit, a conversion circuit, etc.
Drive current I is supplied to. The drive current I is detected by the current detector 22 as a current detection value Id, and the current detection value Id is used as the controller main body 11 and the deviation calculator 2.
It is given to 0. Then, the deviation between the current command value and the detected current value Id, which is the output of the deviation calculator 20, is given to the current controller 21. With such a control system, the position detection value Xd
The servomotor 2 is feedback-controlled so that the position command value and the position command value match.
【００１９】次に、このような制御系を用いた本実施例
に係る型締制御方法について、図２を参照しつつ図１に
示すフローチャートに従って説明する。Next, the mold clamping control method according to this embodiment using such a control system will be described with reference to FIG. 2 and the flow chart shown in FIG.
【００２０】まず、最初に、コントローラ本体１１の設
定部１１ｓにより、電流指令値と位置指令値を設定す
る。この場合、電流指令値（電流制限値）と位置指令値
は、可動型Ｃｍを型締方向に駆動するためのものであ
り、電流指令値は、例えば、サーボモータ２の瞬時最大
電流（例えば、定格電流の２５０〔％〕）が設定される
とともに、位置指令値は、型締状態となる位置よりも前
方に設定される。First, the setting section 11s of the controller main body 11 sets a current command value and a position command value. In this case, the current command value (current limit value) and the position command value are for driving the movable mold Cm in the mold clamping direction, and the current command value is, for example, the instantaneous maximum current of the servo motor 2 (for example, (250 [%] of the rated current) is set, and the position command value is set in front of the position where the mold is clamped.
【００２１】また、コントローラ本体１１の設定機能に
より、型締状態に対応するサーボモータ２に供給される
駆動電流Ｉの電流目標値Ｉｓ及び型締状態に対応する可
動型Ｃｍの位置目標値Ｘｓ（前進位置）を設定する（ス
テップＳ１）。この場合、電流目標値Ｉｓは、使用する
金型Ｃに対して必要な型締力が得られる電流値を、各種
物理量による算出或いは実験等により求めることができ
る。また、位置目標値Ｘｓは、電流目標値Ｉｓにより型
締状態となった際における可動型Ｃｍの位置（前進位
置）に対して若干手前に選定することができる。Further, by the setting function of the controller main body 11, the current target value Is of the drive current I supplied to the servo motor 2 corresponding to the mold clamping state and the position target value Xs of the movable mold Cm corresponding to the mold clamping state ( The forward position is set (step S1). In this case, the target current value Is can be obtained by calculating or experimenting with a current value at which the mold clamping force required for the mold C to be used can be obtained. Further, the position target value Xs can be selected slightly ahead of the position (advance position) of the movable mold Cm when the mold clamping state is achieved by the current target value Is.
【００２２】一方、型締時における制御は、次のように
行われる。今、可動型Ｃｍは型開位置、即ち、可動盤５
６が最後退位置にあり、この位置から型閉工程が行われ
るものとする。まず、サーボモータ２が駆動制御される
ことにより型閉工程が開始する（ステップＳ２）。型閉
工程では、最初にサーボモータ２が高速制御されること
により高速型閉が行われる。そして、第一速度切換位置
に達したなら、サーボモータ２が低速制御されることに
より低速型閉に移行する。この後、第二速度切換位置に
達したなら、サーボモータ２はスローダウン制御され、
さらに、可動型Ｃｍが型閉位置に達したなら、型締工程
に移行して型締工程が開始する（ステップＳ３，Ｓ
４）。型締工程の開始により、コントローラ本体１１
は、サーボモータ２に供給される駆動電流Ｉの大きさ
（電流検出値Ｉｄ）と可動型Ｃｍの位置（位置検出値Ｘ
ｄ）を監視する（ステップＳ５）。On the other hand, the control during mold clamping is performed as follows. Now, the movable mold Cm is in the mold open position, that is, the movable platen 5
6 is in the final retracted position, and the mold closing process is performed from this position. First, the mold closing process is started by driving and controlling the servo motor 2 (step S2). In the mold closing process, the servo motor 2 is first controlled at high speed to perform high-speed mold closing. When the first speed switching position is reached, the servo motor 2 is controlled at a low speed, and the low speed mold is closed. After this, if the second speed switching position is reached, the servo motor 2 is slowed down,
Further, when the movable mold Cm reaches the mold closing position, the mold clamping process is started and the mold clamping process is started (steps S3, S).
4). When the mold clamping process starts, the controller body 11
Is the magnitude of the drive current I supplied to the servo motor 2 (current detection value Id) and the position of the movable die Cm (position detection value X
d) is monitored (step S5).
【００２３】この場合、型締工程が進行するに従って、
型締力（負荷）が大きくなるとともに、可動型Ｃｍの位
置（移動距離）が大きくなるため、電流検出値Ｉｄ及び
位置検出値Ｘｄは共に大きくなる。したがって、電流検
出値Ｉｄ及び位置検出値Ｘｄの大きさを監視し、電流検
出値Ｉｄが電流目標値Ｉｓに達し、かつ位置検出値Ｘｄ
が位置目標値Ｘｓに達したなら、このときの型締状態を
維持、即ち、可動型Ｃｍの位置を固定する制御を行う
（ステップＳ６，Ｓ７，Ｓ８，Ｓ９）。これにより、必
要な型締力が確保された型締状態となる。In this case, as the mold clamping process progresses,
Since the mold clamping force (load) increases and the position (moving distance) of the movable mold Cm increases, both the current detection value Id and the position detection value Xd increase. Therefore, the magnitudes of the current detection value Id and the position detection value Xd are monitored, the current detection value Id reaches the current target value Is, and the position detection value Xd is detected.
When reaches the target position value Xs, the mold clamping state at this time is maintained, that is, control for fixing the position of the movable mold Cm is performed (steps S6, S7, S8, S9). As a result, a mold clamping state in which the necessary mold clamping force is secured is achieved.
【００２４】これに対して、コントローラ本体１１が電
流検出値Ｉｄ及び位置検出値Ｘｄの大きさを監視し、電
流検出値Ｉｄが電流目標値Ｉｓに達したにも拘わらず、
位置検出値Ｘｄが位置目標値Ｘｓに達しないときは異常
処理を行う。この場合、異物が可動型Ｃｍと固定型Ｃｃ
間に挟まったりボールねじ機構５７が故障するなど、可
動型Ｃｍが、型締状態となる正規の位置に到達する前に
停止したことを意味するため、成形工程を中止する制御
を行う。また、アラーム１２を作動させることにより、
警報ランプを点灯させたり警報ブザーを鳴らす処理を行
う（ステップＳ６，Ｓ７，Ｓ８，Ｓ１０）。On the other hand, the controller body 11 monitors the magnitudes of the current detection value Id and the position detection value Xd, and the current detection value Id reaches the current target value Is,
When the position detection value Xd does not reach the target position value Xs, the abnormality processing is performed. In this case, the foreign matter is the movable mold Cm and the fixed mold Cc.
Since it means that the movable mold Cm has stopped before reaching the regular position where the mold is clamped, such as being sandwiched between them or the ball screw mechanism 57 malfunctioning, control is performed to stop the molding process. Also, by activating the alarm 12,
Processing for turning on the alarm lamp and sounding the alarm buzzer is performed (steps S6, S7, S8, S10).
【００２５】このように、本実施例に係る型締制御方法
によれば、予め、型締状態に対応するサーボモータ２に
供給される駆動電流Ｉの電流目標値Ｉｓを設定するとと
もに、型締時に、型締を開始した後、駆動電流Ｉの電流
検出値Ｉｄを検出し、電流検出値Ｉｄが電流目標値Ｉｓ
に達したなら、このときの型締状態を維持する制御を行
うようにしたため、型締力を検出しない場合でも型締状
態がバラつきなく正確に検出され、成形品の品質及び均
質性の向上が図られる。しかも、予め、電流目標値Ｉｓ
に加えて型締状態に対応する可動型Ｃｍの位置目標値Ｘ
ｓを設定し、型締を開始した後、駆動電流Ｉの電流検出
値Ｉｄ及び可動型Ｃｍの位置検出値Ｘｄを検出すること
により、電流検出値Ｉｄが電流目標値Ｉｓに達し、かつ
位置検出値Ｘｄが位置目標値Ｘｓに達しないときは異常
処理を行うようにしたため、異常が速やかに検出され、
成形機の的確な保護が図られる。As described above, according to the mold clamping control method of this embodiment, the current target value Is of the drive current I supplied to the servo motor 2 corresponding to the mold clamping state is set in advance, and the mold clamping is performed. Sometimes, after the mold clamping is started, the detected current value Id of the drive current I is detected, and the detected current value Id is the target current value Is.
If the mold clamping force is reached, control is performed to maintain the mold clamping state at this time, so even if the mold clamping force is not detected, the mold clamping state can be accurately detected without variation, and the quality and homogeneity of the molded product can be improved. Planned. Moreover, the current target value Is
In addition to the position target value X of the movable mold Cm corresponding to the mold clamping state
After setting s and starting the mold clamping, the current detection value Id reaches the current target value Is and the position detection is performed by detecting the current detection value Id of the drive current I and the position detection value Xd of the movable mold Cm. When the value Xd does not reach the target position value Xs, the abnormality process is performed, so that the abnormality is promptly detected.
Accurate protection of the molding machine is achieved.
【００２６】以上、実施例について詳細に説明したが、
本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、
細部の構成，制御手法等において、本発明の要旨を逸脱
しない範囲で任意に変更，追加，削除することができ
る。The embodiment has been described in detail above.
The present invention is not limited to such an embodiment,
The detailed configuration, control method, and the like can be arbitrarily changed, added, or deleted without departing from the scope of the present invention.
【００２７】特に、実施例は、予め、型締状態に対応す
るサーボモータ２に供給される駆動電流Ｉの電流目標値
Ｉｓ及び型締状態に対応する可動型Ｃｍの位置目標値Ｘ
ｓを設定し、型締を開始した後、駆動電流Ｉの電流検出
値Ｉｄ及び可動型Ｃｍの位置検出値Ｘｄを検出すること
により、電流検出値Ｉｄが電流目標値Ｉｓに達し、かつ
位置検出値Ｘｄが位置目標値Ｘｓに達したなら、このと
きの型締状態を維持する制御を行うとともに、電流検出
値Ｉｄが電流目標値Ｉｓに達し、かつ位置検出値Ｘｄが
位置目標値Ｘｓに達しないときは異常処理を行う型締制
御方法を例示したが、基本的な型締制御方法として、予
め、型締状態に対応するサーボモータ２に供給される駆
動電流Ｉの電流目標値Ｉｓを設定し、型締を開始した
後、駆動電流Ｉの電流検出値Ｉｄを検出することによ
り、電流検出値Ｉｄが電流目標値Ｉｓに達したなら、こ
のときの型締状態を維持する制御を行ってもよい。この
場合、異常は検出できないものの型締終了を検出できる
という基本的効果は享受できる。また、型締装置Ｍｃ
は、直圧式の型締機構５を備える場合を例示したが、ト
グル式の型締機構を備える場合であっても同様に実施で
きる。In particular, in the embodiment, the current target value Is of the drive current I supplied to the servo motor 2 corresponding to the mold clamping state and the position target value X of the movable mold Cm corresponding to the mold clamping state are preset.
After setting s and starting the mold clamping, the current detection value Id reaches the current target value Is and the position detection is performed by detecting the current detection value Id of the drive current I and the position detection value Xd of the movable mold Cm. When the value Xd reaches the position target value Xs, control is performed to maintain the mold clamping state at this time, the current detection value Id reaches the current target value Is, and the position detection value Xd reaches the position target value Xs. When not doing, the mold clamping control method for performing the abnormal processing is illustrated, but as a basic mold clamping control method, the current target value Is of the drive current I supplied to the servo motor 2 corresponding to the mold clamping state is set in advance. Then, after starting the mold clamping, by detecting the current detection value Id of the drive current I, if the current detection value Id reaches the current target value Is, control for maintaining the mold clamping state at this time is performed. Good. In this case, the basic effect that the mold clamping end can be detected although the abnormality cannot be detected can be enjoyed. Also, the mold clamping device Mc
In the above, the case where the direct pressure type mold clamping mechanism 5 is provided is illustrated, but the same can be implemented even when the toggle type mold clamping mechanism is provided.
【００２８】[0028]
【発明の効果】このように、本発明に係る射出成形機の
型締制御方法は、予め、型締状態に対応するサーボモー
タに供給される駆動電流の電流目標値を設定し、型締を
開始した後、駆動電流の電流検出値を検出することによ
り、電流検出値が電流目標値に達したなら、このときの
型締状態を維持する制御を行うようにしたため、型締力
を検出しない場合でも型締状態をバラつきなく正確に検
出でき、もって、成形品の品質及び均質性の向上を図る
ことができるという顕著な効果を奏する。As described above, according to the mold clamping control method for the injection molding machine of the present invention, the current target value of the drive current supplied to the servomotor corresponding to the mold clamping state is set in advance and the mold clamping is performed. After the start, by detecting the detected current value of the drive current, if the detected current value reaches the current target value, the mold clamping force is not detected because control is performed to maintain the mold clamping state at this time. Even in such a case, it is possible to accurately detect the mold clamping state without variation, and thus it is possible to improve the quality and homogeneity of the molded product.
【００２９】また、本発明の他の態様に係る射出成形機
の型締制御方法は、予め、型締状態に対応するサーボモ
ータに供給される駆動電流の電流目標値及び型締状態に
対応する可動型の位置目標値を設定し、型締を開始した
後、駆動電流の電流検出値及び可動型の位置検出値を検
出することにより、電流検出値が電流目標値に達し、か
つ位置検出値が位置目標値に達したなら、このときの型
締状態を維持する制御を行うとともに、電流検出値が電
流目標値に達し、かつ位置検出値が位置目標値に達しな
いときは異常処理を行うようにしたため、異常を速やか
に検出して成形機の的確な保護を図ることができるとい
う顕著な効果を奏する。Further, a mold clamping control method for an injection molding machine according to another aspect of the present invention corresponds in advance to a current target value of a drive current supplied to a servo motor corresponding to the mold clamping state and the mold clamping state. After setting the target position value of the movable mold and starting the mold clamping, the current detection value reaches the current target value and the position detection value by detecting the current detection value of the drive current and the position detection value of the movable mold. If the current target value reaches the position target value, control is performed to maintain the mold clamping state at this time, and if the current detection value reaches the current target value and the position detection value does not reach the position target value, abnormal processing is performed. Therefore, there is a remarkable effect that the abnormality can be detected promptly and the molding machine can be protected appropriately.
【図１】本発明の好適な実施例に係る射出成形機の型締
制御方法の処理手順を示すフローチャート、FIG. 1 is a flowchart showing a processing procedure of a mold clamping control method for an injection molding machine according to a preferred embodiment of the present invention,
【図２】同型締制御方法を実施できるコントローラのブ
ロック系統図、FIG. 2 is a block system diagram of a controller capable of implementing the mold clamping control method,
【図３】射出成形機の一部を示す構成図、FIG. 3 is a configuration diagram showing a part of an injection molding machine,
【図４】従来の技術に係る射出成形機の型締制御方法を
実施できるコントローラのブロック系統図、FIG. 4 is a block system diagram of a controller capable of implementing a mold clamping control method for an injection molding machine according to the related art.
【図５】同型締制御方法の処理手順を示すフローチャー
ト、FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure of the mold clamping control method,
２ サーボモータ ５ 型締機構 Ｍ 射出成形機 Ｃ 金型 Ｃｍ 可動型 Ｉ 駆動電流 Ｉｓ 電流目標値 Ｉｄ 電流検出値 Ｘｓ 位置目標値 Ｘｄ 位置検出値 2 Servo motor 5 Mold clamping mechanism M injection molding machine C mold Cm movable I drive current Is current target value Id current detection value Xs position target value Xd position detection value
Claims (2)
型の可動型に対して所定の型締力を付与して型締を行う
射出成形機の型締制御方法において、予め、型締状態に
対応する前記サーボモータに供給される駆動電流の電流
目標値を設定し、型締を開始した後、前記駆動電流の電
流検出値を検出することにより、前記電流検出値が前記
電流目標値に達したなら、このときの型締状態を維持す
る制御を行うことを特徴とする射出成形機の型締制御方
法。1. A mold clamping control method for an injection molding machine, wherein a mold clamping mechanism including a servomotor applies a predetermined mold clamping force to a movable mold of a mold to perform mold clamping, and a mold clamping state is set in advance. The current detection value reaches the current target value by detecting the current detection value of the drive current after setting the current target value of the drive current supplied to the corresponding servo motor and starting the mold clamping. If so, a mold clamping control method for an injection molding machine, characterized by performing control for maintaining the mold clamping state at this time.
型の可動型に対して所定の型締力を付与して型締を行う
射出成形機の型締制御方法において、予め、型締状態に
対応する前記サーボモータに供給される駆動電流の電流
目標値及び型締状態に対応する前記可動型の位置目標値
を設定し、型締を開始した後、前記駆動電流の電流検出
値及び前記可動型の位置検出値を検出することにより、
前記電流検出値が前記電流目標値に達し、かつ前記位置
検出値が前記位置目標値に達したなら、このときの型締
状態を維持する制御を行うとともに、前記電流検出値が
前記電流目標値に達し、かつ前記位置検出値が前記位置
目標値に達しないときは異常処理を行うことを特徴とす
る射出成形機の型締制御方法。2. A mold clamping control method for an injection molding machine, wherein a mold clamping mechanism including a servo motor applies a predetermined mold clamping force to a movable mold of a mold to perform mold clamping, and a mold clamping state is set in advance. After setting the current target value of the drive current supplied to the corresponding servo motor and the position target value of the movable mold corresponding to the mold clamping state and starting the mold clamping, the detected current value of the drive current and the movable position are set. By detecting the position detection value of the mold,
If the current detection value reaches the current target value, and if the position detection value reaches the position target value, control is performed to maintain the mold clamping state at this time, and the current detection value is the current target value. And the position detection value does not reach the position target value, abnormal processing is performed.
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| JP2002052691A JP4275894B2 (en) | 2002-02-28 | 2002-02-28 | Mold clamping control method of injection molding machine |
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| DE102009053493A1 (en) | 2008-11-17 | 2010-05-20 | Fanuc Ltd | Injection molding machine control device for detecting e.g. deviation of clamping force in mold clamping mechanism, has molding cycle retaining unit for retaining molding cycle, when calculated force lies outside monitored range |
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-
2002
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| CN102825751B (en) * | 2012-09-17 | 2014-10-29 | 深圳市华成工业控制有限公司 | Mould locking signal control device and control method of injection molding machine |
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