JP2003225195A - Monitor device of flexible endoscope - Google Patents

Monitor device of flexible endoscope

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JP2003225195A
JP2003225195A JP2002024885A JP2002024885A JP2003225195A JP 2003225195 A JP2003225195 A JP 2003225195A JP 2002024885 A JP2002024885 A JP 2002024885A JP 2002024885 A JP2002024885 A JP 2002024885A JP 2003225195 A JP2003225195 A JP 2003225195A
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bending
insertion portion
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哲也 樽本
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貴之 榎本
Minoru Matsushita
実 松下
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    • A61B1/00Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a monitor device of a flexible endoscope capable of safely confirming the shape of an organ into which the endoscope is inserted and the state of the endoscope inside the organ without using the fluoroscopy. <P>SOLUTION: The monitor device of the flexible endoscope has bending state display means 21 and 30 for detecting the bending state of a flexible inserting part 1 and displaying the bending state on a monitor screen 9. The monitor device also has an organ shape display means 40 for displaying the shape 100 of the target organ into which the insertion part 1 is inserted together with the bending state 1' of the inserting part 1 on the monitor screen 9, and organ shape correcting means 99 and 40 for correcting the shape 100 of the organ displayed on the monitor screen 9 according to the output from outside. <P>COPYRIGHT: (C)2003,JPO

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、胃腸内等を観察
するための可撓性内視鏡のモニター装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a flexible endoscope monitor device for observing the inside of the gastrointestinal tract.

【0002】[0002]

【従来の技術】内視鏡によって体内臓器内の粘膜面の像
を観察することができる。しかし、内視鏡が挿入されて
いる臓器の形状を内視鏡で知ることはできないので、相
当の経験を積んだ医者でも、挿入状態の正確な判断や発
見した病変の位置特定等が困難な場合が少なくない。
2. Description of the Related Art An endoscope can be used to observe an image of the mucosal surface inside a body organ. However, since the shape of the organ into which the endoscope is inserted cannot be known by the endoscope, it is difficult for even a doctor with considerable experience to make an accurate judgment of the insertion state and identify the position of the lesion found. There are many cases.

【0003】そこで、内視鏡の挿入状態を確認する必要
がある場合には、内視鏡装置一式をレントゲン室に運ん
で、X線によって透視しながら内視鏡検査を行ってい
た。
Therefore, when it is necessary to confirm the insertion state of the endoscope, the endoscopic examination is carried out while carrying a set of endoscope devices to an X-ray room and seeing through with X-rays.

【0004】[0004]

【発明が解決しようとする課題】しかし、内視鏡検査を
X線透視下に行うと、内視鏡に用いられている光学繊維
束の黄変や、X線を直接浴びる患者の健康への悪影響等
があるだけでなく、内視鏡操作を行う医者は繰り返しX
線を浴びることになるので、その健康には深刻な悪影響
がある。
However, when an endoscopic examination is performed under fluoroscopy, yellowing of the optical fiber bundle used in the endoscope and the health of patients who are directly exposed to X-rays are observed. In addition to adverse effects, the doctor who operates the endoscope repeatedly
As it will be exposed to the rays, its health will have serious adverse effects.

【0005】そこで本発明は、内視鏡が挿入されている
臓器の形状とその内部における内視鏡の状態を、X線透
視を併用することなく安全に確認することができる可撓
性内視鏡のモニター装置を提供することを目的とする。
Therefore, the present invention provides a flexible endoscope capable of safely confirming the shape of the organ into which the endoscope is inserted and the state of the endoscope inside the organ without using fluoroscopy. It is an object to provide a mirror monitor device.

【0006】[0006]

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明の可撓性内視鏡のモニター装置は、フレキシ
ブルな挿入部の屈曲状態を検出してそれをモニター画面
に表示させる屈曲状態表示手段が設けられた可撓性内視
鏡のモニター装置において、挿入部の挿入対象である臓
器の形状を挿入部の屈曲状態と共にモニター画面に表示
させる臓器形状表示手段と、モニター画面に表示されて
いる臓器の形状を外部入力に応じて補正する臓器形状補
正手段とを設けたものである。
In order to achieve the above object, a flexible endoscope monitor device of the present invention is configured to detect a bending state of a flexible insertion portion and display the bending state on a monitor screen. In a monitor device for a flexible endoscope provided with a status display means, an organ shape display means for displaying on the monitor screen the shape of an organ to be inserted into the insertion part together with the bending state of the insertion part, and the display on the monitor screen The organ shape correcting means for correcting the shape of the organ being formed according to an external input is provided.

【0007】なお、臓器形状補正手段は、モニター画面
に表示されている臓器形状の表示位置と形状を外部入力
に応じて補正するようにしてもよい。また、臓器形状表
示手段が、予め準備されている臓器の雛形形状を記憶手
段から読み出してモニター画面に表示させるようにして
もよく、あるいは、挿入部の挿入対象である実際の臓器
の形状を予め採取する臓器形状採取手段が設けられてい
て、その臓器形状採取手段によって採取された臓器形状
が臓器形状表示手段によってモニター画面に表示される
ようにしてもよい。
The organ shape correcting means may correct the display position and the shape of the organ shape displayed on the monitor screen according to an external input. Further, the organ shape display means may read out the template shape of the organ prepared in advance from the storage means and display it on the monitor screen, or alternatively, the shape of the actual organ which is the insertion target of the insertion part may be displayed in advance. The organ shape collecting means for collecting may be provided, and the organ shape collected by the organ shape collecting means may be displayed on the monitor screen by the organ shape display means.

【0008】屈曲状態表示手段の屈曲状態検出部として
は、曲げられた角度の大きさに対応して光の伝達量が変
化する曲がり検出部が形成された複数のフレキシブルな
曲がり検出用光ファイバーを設けて、各曲がり検出部を
挿入部に分散配置し、複数の曲がり検出部から得られる
検出値に基づいて挿入部の屈曲状態を検出するようにし
てもよく、屈曲状態表示手段によるモニター画面への挿
入部の屈曲形状の表示が、三次元データを二次元表示す
ることにより行われるようにしてもよい。
As the bending state detecting portion of the bending state displaying means, a plurality of flexible bending detecting optical fibers provided with a bending detecting portion in which the amount of transmitted light changes according to the size of the bent angle are provided. By disposing each bending detection unit in the insertion unit in a distributed manner, the bending state of the insertion unit may be detected based on the detection value obtained from the plurality of bending detection units. The bending shape of the insertion portion may be displayed by displaying the three-dimensional data in two dimensions.

【0009】[0009]

【発明の実施の形態】図面を参照して本発明の実施例を
説明する。図3は電子内視鏡の挿入部1の先端部分を示
しており、フレキシブルな挿入部1の先端には、観察窓
11、照明窓12、処置具突出口13等が配置された先
端部本体4が配置されている。観察窓11内には、内視
鏡観察像を撮像するための固体撮像素子等が配置されて
いる。
Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 3 shows the distal end portion of the insertion portion 1 of the electronic endoscope, and the distal end body in which the observation window 11, the illumination window 12, the treatment tool projecting opening 13 and the like are arranged at the distal end of the flexible insertion portion 1. 4 are arranged. In the observation window 11, a solid-state image sensor or the like for picking up an endoscopic observation image is arranged.

【0010】挿入部1の上方向の面には、複数の曲がり
検出用光ファイバー21が配置されたフレキシブルな合
成樹脂製の帯状部材20が全長にわたって取り付けられ
ている。
On the upper surface of the insertion portion 1, a flexible synthetic resin belt-shaped member 20 on which a plurality of bend detecting optical fibers 21 are arranged is attached over the entire length.

【0011】複数の曲がり検出用光ファイバー21は順
に位置を変えて滑らかなU字状に後方に曲げ戻されてい
て、各曲がり検出用光ファイバー21の曲げ戻し部の近
傍に曲がり検出部22が形成されている。
The plurality of bend detecting optical fibers 21 are sequentially changed in position and bent back in a smooth U shape, and a bend detecting portion 22 is formed in the vicinity of the bend returning portion of each bend detecting optical fiber 21. ing.

【0012】曲がり検出部22は、挿入部1の軸線方向
に例えば数センチメートル程度の間隔をあけて、挿入部
1の全長にわたって例えば10〜30個程度配置されて
いる。
The bending detection portions 22 are arranged in the axial direction of the insertion portion 1 at intervals of, for example, about several centimeters, and for example, about 10 to 30 bending portions are arranged over the entire length of the insertion portion 1.

【0013】曲がり検出部22は、プラスチック製のコ
アにクラッドが被覆された曲がり検出用光ファイバー2
1の途中の部分に、光吸収部分が所定の方向(例えば上
方向又は下方向)にだけ形成されたものである。
The bend detecting section 22 is a bend detecting optical fiber 2 in which a plastic core is covered with a clad.
The light absorbing portion is formed only in a predetermined direction (for example, upward or downward) in the middle of 1.

【0014】そのような曲がり検出部22は、曲げられ
た程度に対応して光の伝達量が変化するので、それを検
出することによって、曲がり検出部22が配置された部
分の曲がり角度を検出することができる。その原理につ
いては、米国特許第5633494号等に記載されてい
る通りであるが、以下に簡単に説明をする。
The bend detecting section 22 detects the bending angle of the portion where the bend detecting section 22 is arranged by detecting the change in the amount of transmitted light depending on the degree of bending. can do. The principle is as described in US Pat. No. 5,633,494 and the like, but a brief description will be given below.

【0015】図4において、21aと21bは、一本の
曲がり検出用光ファイバー21のコアとクラッドであ
り、曲がり検出部22には、コア21a内を通過してき
た光をコア21a内に全反射せずに吸収してしまう光吸
収部22aが、クラッド21bの特定方向(ここでは
「下方向」)の部分に形成されている。
In FIG. 4, reference numerals 21a and 21b denote a core and a clad of one bend detecting optical fiber 21, and the bend detecting section 22 totally reflects the light passing through the inside of the core 21a into the core 21a. The light absorbing portion 22a that is absorbed without being formed is formed in a portion of the cladding 21b in a specific direction (here, "downward").

【0016】すると、図5に示されるように、曲がり検
出用光ファイバー21が上方向に曲げられると、コア2
1a内を通る光のうち光吸収部22aにあたる光の量
(面積)が増えるので、曲がり検出用光ファイバー21
の光伝達量が減少する。
Then, as shown in FIG. 5, when the bend detecting optical fiber 21 is bent upward, the core 2
Since the amount (area) of the light that reaches the light absorbing portion 22a of the light passing through the inside of 1a is increased, the bend detecting optical fiber 21
The light transmission amount of is reduced.

【0017】逆に、図6に示されるように、曲がり検出
用光ファイバー21が下方向に曲げられると、コア21
a内を通る光のうち光吸収部22aにあたる光の量(面
積)が減少するので、曲がり検出用光ファイバー21の
光伝達量が増加する。
On the contrary, as shown in FIG. 6, when the bend detecting optical fiber 21 is bent downward, the core 21
Since the amount (area) of the light that passes through the inside of a and hits the light absorbing portion 22a decreases, the amount of light transmission of the bend detection optical fiber 21 increases.

【0018】このような、光吸収部22aにおける曲が
り検出用光ファイバー21の曲がり量と光伝達量とは一
定の関係(例えば一次関数的関係)になるので、曲がり
検出用光ファイバー21の光伝達量を検出することによ
り、光吸収部22aが形成されている曲がり検出部22
部分の曲がり角度を検出することができる。
Since the bending amount and the light transmitting amount of the bending detecting optical fiber 21 in the light absorbing portion 22a have a constant relationship (for example, a linear function relation), the light transmitting amount of the bending detecting optical fiber 21 is By detecting, the bend detecting section 22 in which the light absorbing section 22a is formed
The bending angle of the part can be detected.

【0019】したがって、挿入部1の軸線方向に間隔を
あけて複数の曲がり検出部22が配列されている場合に
は、各曲がり検出部22間の間隔と検出された各曲がり
検出部22の曲がり角度から、挿入部1全体の上下方向
の屈曲状態を検出することができる。
Therefore, when a plurality of bend detecting sections 22 are arranged at intervals in the axial direction of the insertion section 1, the intervals between the bend detecting sections 22 and the detected bend angle of each bend detecting section 22. From the degree, it is possible to detect the bending state of the entire insertion portion 1 in the vertical direction.

【0020】そして、図7の(A)に略示されるよう
に、フレキシブルな帯状部材20に、上述のような曲が
り検出部22と並列にさらに第2の曲がり検出部22′
を配置して、横に並んだ二つの曲がり検出部22,2
2′の光伝達量を比較すれば、左右方向に捩れがない場
合には双方の光伝達量に差がなく、左右方向の捩れ量に
応じて双方の光伝達量の差が大きくなる。
Then, as schematically shown in FIG. 7A, a second bending detecting portion 22 'is provided on the flexible band member 20 in parallel with the bending detecting portion 22 as described above.
Is arranged, and the two bend detectors 22 and 2 arranged side by side are arranged.
Comparing the amounts of light transmission of 2 ', when there is no twist in the left and right directions, there is no difference in the amounts of light transfer between the two, and the difference in the amounts of light transfer between the two increases according to the amount of twist in the left and right directions.

【0021】したがって、各曲がり検出部22,22′
の光伝達量を計測してその計測値を比較することによ
り、曲がり検出部22,22′が配置された部分の左右
方向の捩れ量を検出することができる。この原理は、米
国特許第6127672号等に記載されている通りであ
る。
Therefore, each bend detecting section 22, 22 '
It is possible to detect the amount of twist in the left-right direction of the portion where the bend detecting portions 22 and 22 'are arranged by measuring the amount of light transmission of the above and comparing the measured values. This principle is as described in US Pat. No. 6,127,672.

【0022】また、図7の(B)に示されるように、曲
がり検出部22を一列に配置した二つの帯状部材2
0′,20″を直角の位置関係に配置しても、同様にし
て三次元の屈曲状態を検出することができる。
Further, as shown in FIG. 7B, the two belt-shaped members 2 in which the bend detecting portions 22 are arranged in a line.
Even if 0 ′ and 20 ″ are arranged in a right-angled positional relationship, a three-dimensional bent state can be detected in the same manner.

【0023】そこで、複数の曲がり検出部22を挿入部
1の軸線方向に所定の間隔で配置すると共に、それと並
列に第2の複数の曲がり検出部22′を配置して、各曲
がり検出部22,22′における光伝達量を検出、比較
することにより挿入部1全体の三次元の屈曲状態を検出
することができる。
Therefore, a plurality of bend detecting portions 22 are arranged at a predetermined interval in the axial direction of the insertion portion 1, and a second plurality of bend detecting portions 22 'are arranged in parallel with the bend detecting portions 22, and each bend detecting portion 22 is arranged. , 22 ', the three-dimensional bending state of the entire insertion portion 1 can be detected by detecting and comparing the amount of transmitted light.

【0024】本実施例の可撓性内視鏡装置においては、
図8に示されるように、帯状部材20の長手方向に一定
の間隔で曲がり検出部22が位置するように、複数の曲
がり検出用光ファイバー21を帯状部材20の表面側に
取り付けると共に、表側の各曲がり検出部22の横に第
2の曲がり検出部22′が並ぶように、帯状部材20の
裏面側に第2の複数の曲がり検出用光ファイバー21′
が取り付けられている。
In the flexible endoscope apparatus of this embodiment,
As shown in FIG. 8, a plurality of bend detection optical fibers 21 are attached to the front surface side of the belt-shaped member 20 so that the bend detection portions 22 are located at regular intervals in the longitudinal direction of the belt-shaped member 20, and each of the front-side bending optical fibers 21. A second plurality of bend detecting optical fibers 21 'are provided on the back surface side of the belt-shaped member 20 so that the second bend detecting portions 22' are arranged beside the bend detecting portion 22.
Is attached.

【0025】また、光吸収部22aが形成されていない
シンプルなリファレンス用光ファイバー21Rを少なく
とも一本配置して、各曲がり検出用光ファイバー21の
光伝達量をリファレンス用光ファイバー21Rの光伝達
量と比較することにより、曲がり検出用光ファイバー2
1の光伝達量に対する温度や経時劣化等の影響を除くこ
とができる。
In addition, at least one simple reference optical fiber 21R having no light absorbing portion 22a is arranged, and the optical transmission amount of each bend detecting optical fiber 21 is compared with that of the reference optical fiber 21R. Therefore, bend detection optical fiber 2
It is possible to eliminate the influence of temperature, deterioration over time, etc. on the light transmission amount of 1.

【0026】図1は、上述の電子内視鏡を用いて、内視
鏡観察画像と挿入部1の屈曲形状1′を表示する装置の
全体構成を略示しており、固体撮像素子で撮像された内
視鏡観察画像は、内視鏡プロセッサ7において処理され
て観察画像表示用モニター8に表示される。
FIG. 1 schematically shows the overall structure of an apparatus for displaying an endoscopic observation image and a bent shape 1'of an insertion portion 1 by using the above-mentioned electronic endoscope, which is imaged by a solid-state imaging device. The endoscopic observation image is processed by the endoscopic processor 7 and displayed on the observation image display monitor 8.

【0027】また、曲がり検出用光ファイバー21の基
端側に接続された光信号入出力装置30からの出力信号
がコンピュータ40に送られ、そのコンピュータ40か
ら出力される信号によって挿入部1の屈曲形状1′が挿
入状態表示用モニター9に表示されるようになってい
る。
An output signal from the optical signal input / output device 30 connected to the proximal end side of the bend detecting optical fiber 21 is sent to the computer 40, and the bending shape of the insertion portion 1 is generated by the signal output from the computer 40. 1'is displayed on the insertion state display monitor 9.

【0028】図9は、そこに用いられている光信号入出
力装置30の一例を示しており、一つの発光ダイオード
31からの射出光が全部の光ファイバー21,21′,
21Rに入射される。32は、発光ダイオード31の駆
動回路である。
FIG. 9 shows an example of the optical signal input / output device 30 used therein, in which the light emitted from one light emitting diode 31 is all the optical fibers 21, 21 ',.
It is incident on 21R. Reference numeral 32 is a drive circuit for the light emitting diode 31.

【0029】そして、各光ファイバー21,21′,2
1Rの射出端毎に、光の強度レベルを電圧レベルに変換
して出力するフォトダイオード33が配置されていて、
各フォトダイオード33からの出力が、アンプ34で増
幅されてからアナログ/デジタル変換器35によりデジ
タル信号化される。
Then, each optical fiber 21, 21 ', 2
A photodiode 33 that converts the intensity level of light into a voltage level and outputs the voltage level is provided for each of the 1R emission ends.
The output from each photodiode 33 is amplified by an amplifier 34 and then converted into a digital signal by an analog / digital converter 35.

【0030】次いで、複数のアナログ/デジタル変換器
35からパラレルに出力される信号が、パラレル/シリ
アル変換器36においてシリアル信号化されてコネクタ
6から送り出される。
Next, the signals output in parallel from the plurality of analog / digital converters 35 are converted into serial signals in the parallel / serial converter 36 and sent out from the connector 6.

【0031】そして、挿入部1が体内に挿入される際に
は、図1に示されるように、挿入部案内部材50が体内
への入口部分(例えば口又は肛門)に取り付けられて、
挿入部1はその挿入部案内部材50内を通される。
When the insertion portion 1 is inserted into the body, as shown in FIG. 1, the insertion portion guide member 50 is attached to the entrance portion (for example, mouth or anus) into the body,
The insertion section 1 is passed through the insertion section guide member 50.

【0032】挿入部案内部材50には、挿入部1の挿入
長(即ち、挿入部案内部材50に対する通過長)Lを検
出するためのエンコーダ60等が設けられていて、エン
コーダ60からの出力信号がコンピュータ40に送られ
るようになっている。
The insertion portion guide member 50 is provided with an encoder 60 or the like for detecting the insertion length L of the insertion portion 1 (that is, the passage length with respect to the insertion portion guide member 50), and an output signal from the encoder 60. Are sent to the computer 40.

【0033】図10は、そのような挿入部案内部材50
の一例を示しており、圧縮コイルスプリング52によっ
て付勢された複数の回転自在な球状部材51が、挿入部
1を周囲から挟み付ける状態に配置されている。
FIG. 10 shows such an insertion portion guide member 50.
An example is shown, and a plurality of rotatable spherical members 51 urged by a compression coil spring 52 are arranged so as to sandwich the insertion portion 1 from the surroundings.

【0034】したがって、各球状部材51は挿入部1の
挿入長Lに比例して回転し、球状部材51のうちの一つ
に、挿入部1の挿入長Lに比例する数のパルスを出力す
るエンコーダ60が連結されている。
Therefore, each spherical member 51 rotates in proportion to the insertion length L of the insertion portion 1 and outputs to one of the spherical members 51 a number of pulses proportional to the insertion length L of the insertion portion 1. The encoder 60 is connected.

【0035】ただし、挿入部案内部材50における挿入
部1の挿入長Lの検出は、例えば特開昭56−9742
9号や特開昭60−217326号等に記載されている
ように、挿入部1の表面からの光反射等を利用してもよ
く、その他の手段によっても差し支えない。
However, the insertion length L of the insertion portion 1 in the insertion portion guide member 50 can be detected by, for example, Japanese Unexamined Patent Publication No. 56-9742.
As described in No. 9, JP-A-60-217326 and the like, light reflection from the surface of the insertion portion 1 may be used, and other means may be used.

【0036】このようにして、図1に示されるように、
コンピュータ40には光信号入出力装置30(内視鏡プ
ロセッサ7経由)からとエンコーダ60から、挿入部1
の屈曲状態検出信号と挿入長検出信号が入力し、挿入部
案内部材50の画像50′と、挿入部1の屈曲形状1′
とが挿入状態表示用モニター9に表示される。
In this way, as shown in FIG.
From the optical signal input / output device 30 (via the endoscope processor 7) and the encoder 60 to the computer 40, the insertion unit 1
The bending state detection signal and the insertion length detection signal are input, and the image 50 'of the insertion portion guide member 50 and the bending shape 1'of the insertion portion 1 are input.
And are displayed on the insertion state display monitor 9.

【0037】図11は、そのような画像を挿入状態表示
用モニター9に表示させるためのコンピュータ40のソ
フトウェアの内容の概略を示すフロー図であり、図中の
Sは処理ステップを示す。
FIG. 11 is a flow chart showing the outline of the contents of software of the computer 40 for displaying such an image on the insertion state display monitor 9, and S in the figure shows a processing step.

【0038】挿入状態表示用モニター9に正確な屈曲状
態を表示させるためには、まず挿入部1を体内に挿入す
る前に、実際に用いられる内視鏡の挿入部1の屈曲角度
と曲がり検出用光ファイバー21から得られる検出信号
とを対比させ、後述する挿入部1の屈曲形状座標系(x
yz)と臓器形状座標系(XYZ)の両座標が相関関係
を持つように予めキャリブレーションを行っておくこと
が好ましい(S1)。臓器形状座標系(XYZ)は、例
えば、直立する人体を正面から見た状態で、左右方向を
X軸、上下方向をZ軸、奥行きをY軸のように定めれば
よい。
In order to display the accurate bent state on the insertion state display monitor 9, first, before the insertion section 1 is inserted into the body, the bending angle and bending of the insertion section 1 of the endoscope actually used are detected. The detection signal obtained from the optical fiber 21 is compared with the bending shape coordinate system (x
It is preferable to perform calibration in advance so that both coordinates of (yz) and the coordinate of the organ shape coordinate system (XYZ) have a correlation (S1). The organ shape coordinate system (XYZ) may be defined, for example, in a state where an upright human body is viewed from the front, the horizontal direction is the X axis, the vertical direction is the Z axis, and the depth is the Y axis.

【0039】そして、挿入部1を体内に挿入したら、エ
ンコーダ60から挿入部1の挿入長Lの検出信号を入力
して(S2)、挿入部案内部材50が挿入部1のどの位
置にあるかを算出する(S3)。
When the insertion section 1 is inserted into the body, a detection signal of the insertion length L of the insertion section 1 is input from the encoder 60 (S2), and at which position of the insertion section guide member 50 the insertion section 1 is located. Is calculated (S3).

【0040】次いで、各曲がり検出用光ファイバー21
からの検出信号V1 …を入力して(S4)、その検出信
号V1 …をキャリブレーションデータに基づいて曲がり
角度に変換し(S5)、各曲がり検出部22部分の曲が
り角度から、三次元座標上における各曲がり検出部22
の位置を算出する(S6)。
Next, each bend detecting optical fiber 21
Detection signal V 1 ... by entering from (S4), and converts the detection signal V 1 ... the skew angle based on the calibration data (S5), the bending angle of the bending detection section 22 portion, three-dimensional Each bend detection unit 22 on coordinates
The position of is calculated (S6).

【0041】そして、挿入状態表示用モニター9におい
て挿入部案内部材50の像50′の位置を動かさないよ
うにして、各曲がり検出部22の位置を滑らかに結んで
表示することにより挿入部1の屈曲状態が表示され(S
7)、S2へ戻ってS2〜S7を繰り返す。
Then, on the insertion state display monitor 9, the position of the image 50 'of the insertion portion guide member 50 is not moved, and the positions of the respective bend detection portions 22 are smoothly connected to each other to be displayed. The bending state is displayed (S
7) Return to S2 and repeat S2 to S7.

【0042】このような表示を行う際、挿入状態表示用
モニター9における表示は二次元画像であるが、各曲が
り検出部22の位置についての三次元データが得られて
いるので、「上方向」だけでなく任意の回転方向におけ
る挿入部1の屈曲状態を表示させることができる。
When performing such a display, the display on the insertion state display monitor 9 is a two-dimensional image, but since three-dimensional data about the position of each bend detecting portion 22 is obtained, "upward". Not only that, the bending state of the insertion portion 1 in an arbitrary rotation direction can be displayed.

【0043】図2は、図1において図示が省略されてい
るコンピュータ40と内視鏡プロセッサ7の各々の内部
構成を含む装置の全体構成を示しており、既に説明され
ている部分については符号のみを付してその説明は省略
する。
FIG. 2 shows the entire configuration of the apparatus including the internal configurations of the computer 40 and the endoscope processor 7 which are not shown in FIG. 1, and only the reference numerals are given to the portions already described. Is attached and the description thereof is omitted.

【0044】コンピュータ40には、中央演算装置(C
PU)41の他、外部との信号の入出力を行う入出力回
路42,43、外部から画像信号を受け取る画像キャプ
チャ44、ソフトウェア及びその他の各種データを記憶
する記憶装置45、映像表示のためのビデオ表示回路4
6等の回路が配置されていて、座標算出47及び合成画
像構築48等はソフトウェアの実行によって行われる。
The computer 40 includes a central processing unit (C
PU) 41, input / output circuits 42 and 43 for inputting / outputting signals to / from the outside, an image capture 44 for receiving an image signal from the outside, a storage device 45 for storing software and various other data, and a video display Video display circuit 4
Circuits such as 6 are arranged, and the coordinate calculation 47 and the composite image construction 48 are performed by executing software.

【0045】このうち、記憶装置45には、内視鏡が挿
入される対象となる各種臓器の雛形形状が記憶されてお
り、入出力回路42に接続された指示入力装置99から
の指示信号入力によって、適宜の臓器形状100を挿入
部1の屈曲形状1′と共に挿入状態表示用モニター9に
表示させることができる。
Of these, the storage device 45 stores the model shapes of various organs into which the endoscope is inserted, and an instruction signal input from the instruction input device 99 connected to the input / output circuit 42. With this, an appropriate organ shape 100 can be displayed on the insertion state display monitor 9 together with the bent shape 1'of the insertion portion 1.

【0046】そのような挿入状態表示用モニター9への
表示は、図1に示されるように臓器形状100と挿入部
1の屈曲形状1′とを重ね合わせたものだけでもよい
が、図12に示されるように、そのような重ね合わせ画
像(二次元像)を、挿入部1の屈曲形状1′(三次元像
を二次元表示したもの)の横に並べて表示してもよい。
The display on the insertion state display monitor 9 may be only the one in which the organ shape 100 and the bent shape 1'of the insertion portion 1 are superposed as shown in FIG. As shown, such a superimposed image (two-dimensional image) may be displayed side by side next to the bent shape 1 ′ of the insertion portion 1 (a two-dimensional display of a three-dimensional image).

【0047】図2に戻って、内視鏡プロセッサ7には、
システム制御回路71と記憶装置72等の他、内視鏡の
ライトガイドに照明光を供給するための光源部73等が
併設されている。
Returning to FIG. 2, the endoscope processor 7 includes
In addition to the system control circuit 71, the storage device 72, and the like, a light source section 73 and the like for supplying illumination light to the light guide of the endoscope are provided side by side.

【0048】また、プリプロセス回路74及び信号処理
部75を経て出力される内視鏡観察画像の映像信号が、
ビデオ表示回路76から、観察画像表示用モニター8だ
けでなくコンピュータ40の画像キャプチャ44にも出
力されるようになっている。
The video signal of the endoscopic observation image output through the preprocessing circuit 74 and the signal processing unit 75 is
The video display circuit 76 outputs not only the observation image display monitor 8 but also the image capture 44 of the computer 40.

【0049】その結果、図13に示されるように、挿入
状態表示用モニター9に、挿入部1の屈曲形状1′のみ
の画像と、臓器形状100と挿入部1の屈曲形状1′と
を重ね合わせた画像と内視鏡観察画像Vとを並べて表示
することもできる。
As a result, as shown in FIG. 13, an image of only the bent shape 1'of the insertion portion 1 and the organ shape 100 and the bent shape 1'of the insertion portion 1 are superimposed on the insertion state display monitor 9. It is also possible to display the combined image and the endoscopic observation image V side by side.

【0050】しかし、一般に生体の臓器の形状と大きさ
は人さまざまなので、標準的な雛形の臓器形状では、実
際に内視鏡が挿入されている臓器の形状と一致しない場
合が多い。
However, since the shape and size of the organs of the living body generally vary from person to person, the standard template organ shape often does not match the shape of the organ into which the endoscope is actually inserted.

【0051】そこで、この実施例においては、内視鏡の
挿入部1の先端位置が現在どの部位にあるかを内視鏡観
察画像から術者が認識し易い複数箇所で、臓器形状10
0が表示されている画面上に術者がマークをし、その情
報に基づいて臓器形状100の位置と形状を補正して、
挿入部1の屈曲形状1′と臓器形状100との関係が正
確に表示されるようにしている。
Therefore, in this embodiment, the organ shape 10 is provided at a plurality of locations where the operator can easily recognize from the endoscopic observation image which location the tip position of the insertion portion 1 of the endoscope is currently located.
The operator marks on the screen where 0 is displayed, and the position and shape of the organ shape 100 is corrected based on the information,
The relationship between the bent shape 1'of the insertion portion 1 and the organ shape 100 is accurately displayed.

【0052】図14〜図17は、そのような処理を実行
するためのコンピュータ40のソフトウェアの内容を示
すフロー図であり、そこでは先ず、図18に示されるよ
うに、体内への内視鏡挿入に合わせて、内視鏡の挿入部
1の屈曲形状1′をプロットしていく(S11)。これ
は前出のS1〜S7のサブルーチン処理によって行われ
る。
14 to 17 are flow charts showing the contents of software of the computer 40 for executing such processing. Here, first, as shown in FIG. The bending shape 1'of the insertion portion 1 of the endoscope is plotted according to the insertion (S11). This is performed by the subroutine processing of S1 to S7 described above.

【0053】そして、内視鏡の挿入部1の先端位置を内
視鏡観察画像から術者が容易に認識し易い第一のポイン
トA(例えば噴門部)に来たら、指示入力装置99によ
って、図19に示されるように、その位置に識別マーク
を入力する。
When the tip position of the insertion portion 1 of the endoscope comes to the first point A (for example, the cardia) where the operator can easily recognize it from the endoscopic observation image, the instruction input device 99 is used. As shown in FIG. 19, an identification mark is input at that position.

【0054】指示入力装置99は、マウス、キーボー
ド、又は内視鏡操作ボタンにカーソル移動機能を割り当
てたもの等でもよく、予め第一のポイントAを決めてお
けば、内視鏡観察画面でその部位に来たときにリターン
キーを押すなどの簡略な操作にすることもできる(S1
2)。
The instruction input device 99 may be a mouse, a keyboard, or an endoscope operation button to which a cursor moving function is assigned. If the first point A is determined in advance, the instruction input device 99 will be displayed on the endoscope observation screen. You can also perform a simple operation such as pressing the return key when you come to the site (S1
2).

【0055】第一のポイントAが選択されるまで挿入部
1の屈曲形状1′のプロットを繰り返す。そして、第一
のポイントAが選択されたら、その識別マークの座標位
置を記憶する(S13)。
The plot of the bent shape 1'of the insertion portion 1 is repeated until the first point A is selected. Then, when the first point A is selected, the coordinate position of the identification mark is stored (S13).

【0056】なお、挿入部1の屈曲形状座標系は(xy
z)三次元座標系であり、臓器形状100も三次元要素
で作成されているが、モニター表示は処理の簡略化と高
速化の都合で二次元画像表示になっている。
The bending shape coordinate system of the insertion portion 1 is (xy
z) It is a three-dimensional coordinate system, and the organ shape 100 is also made of three-dimensional elements, but the monitor display is a two-dimensional image display for the sake of simplification of processing and speedup.

【0057】次いで、第一のポイントAに於ける座標取
得を行って、座標変換サブルーチン処理(S141〜S
144)を行い、第一のポイントAに於ける合成画像表
示を行う(S14)。
Next, the coordinates at the first point A are acquired and the coordinate conversion subroutine processing (S141 to S141) is performed.
144) is performed to display the composite image at the first point A (S14).

【0058】サブルーチンS141〜S143では以下
の座標変換処理が行われる。挿入部1の屈曲形状座標系
(xyz)と臓器形状座標系(XYZ)は座標系が異な
るので、第一のポイントA点で一致するように臓器形状
座標系(XYZ)を平行移動座標変換する。
In the subroutines S141 to S143, the following coordinate conversion processing is performed. Since the bending shape coordinate system (xyz) of the insertion portion 1 and the organ shape coordinate system (XYZ) are different from each other, the coordinate transformation of the organ shape coordinate system (XYZ) is performed so that they coincide with each other at the first point A. .

【0059】臓器形状座標系の点A(XA ,YA ,ZA
)、 挿入部1の屈曲形状座標系における挿入部先端位置をa
(xa ,ya ,za )とし、点Aと点aの座標値の偏差を
tx ,ty ,tz とする。
Point A (XA, YA, ZA on the organ shape coordinate system
), The position of the tip of the insertion part in the bending shape coordinate system of the insertion part 1
(Xa, ya, za), and the deviations of the coordinate values of the point A and the point a are tx, ty, and tz.

【0060】すると、点A(XA ,YA ,ZA )をtx ,
ty ,tzだけ平行移動することにより、点a(xa ,y
a ,za )と合致するので、この関係は次式で表すこと
ができる。
Then, the point A (XA, YA, ZA) is tx,
By translating by ty and tz, the point a (xa, y
a, za), this relationship can be expressed by the following equation.

【0061】[0061]

【数1】 [Equation 1]

【0062】そこで、S144において、第一のポイン
トAと、それに合致させた挿入部1の屈曲形状1′とを
挿入状態表示用モニター9に重ね合わせて合成表示す
る。その結果、この時点では、挿入部1の屈曲形状1′
と第一のポイントAのマークが挿入状態表示用モニター
9に表示される。
Therefore, in S144, the first point A and the bent shape 1'of the insertion portion 1 matched with the first point A are superimposed and displayed on the insertion state display monitor 9 in a superimposed manner. As a result, at this point, the bending shape 1'of the insertion portion 1 is
And the first point A mark is displayed on the insertion state display monitor 9.

【0063】次いで、内視鏡の挿入部1の挿入をさらに
進める(S15)。挿入部1の屈曲形状座標と臓器形状
座標は第一のポイントA点に於いて一致するので、その
近傍では、術者の設定誤差以外に挿入部1の屈曲形状と
臓器形状の誤差はない。
Then, the insertion of the insertion portion 1 of the endoscope is further advanced (S15). Since the bending shape coordinates of the insertion portion 1 and the organ shape coordinates coincide with each other at the first point A, there is no error between the bending shape and the organ shape of the insertion portion 1 in the vicinity thereof except the setting error of the operator.

【0064】挿入部1がさらに体内に挿入され、内視鏡
の挿入部1の先端位置を内視鏡観察画像から術者が容易
に認識し易い例えば幽門部等において、第二のポイント
B(挿入部1の屈曲形状座標系上のポイント)を指示入
力装置99により設定し(S16)、臓器座標系上の第
二のポイントB’(臓器形状座標上の幽門部)の座標取
得を行う(S17)。
When the insertion section 1 is further inserted into the body and the operator can easily recognize the tip position of the insertion section 1 of the endoscope from the endoscopic observation image, for example, at the pylorus, the second point B ( The point on the bending shape coordinate system of the insertion section 1 is set by the instruction input device 99 (S16), and the coordinates of the second point B '(pyloric part on the organ shape coordinate) on the organ coordinate system are acquired (S16). S17).

【0065】次いで、座標変換サブルーチン処理(S1
81〜S184)を行って、図20に示されるように、
挿入部1の先端位置から指定された第二のポイントBが
臓器形成側の点B’と一致するように座標変換を行う
(S18)。
Next, the coordinate conversion subroutine process (S1
81 to S184), and as shown in FIG.
Coordinate conversion is performed so that the second point B designated from the tip position of the insertion portion 1 coincides with the point B ′ on the organ formation side (S18).

【0066】第一のポイントAは確定しているわけであ
るから、第一のポイントAを基準点として点B’がB点
に移動するように生体臓器形状座標(XYZ)をXYZ
座標軸に対してスケール変換を行うことにより、座標変
換が成し遂げられる。
Since the first point A is fixed, the body organ shape coordinates (XYZ) are XYZ so that the point B ′ moves to the point B with the first point A as the reference point.
Coordinate conversion is accomplished by performing scale conversion on the coordinate axes.

【0067】ここで、X軸、Y軸、Z軸に対するスケー
ル変換率をそれぞれd,e,f とし、図20において
Y軸を例にとると、基準となる第一のポイントAからB
点までの距離をYA-Bとし、第一のポイントAからB’
点までの距離をYA-B’とすると、Y軸に対するスケー
ル変換率eは、e = YA-B /YA-B’であり、同様に
してX軸,Z軸に対するスケール変換率d,fも求める
ことができる。
Here, the scale conversion rates for the X-axis, the Y-axis, and the Z-axis are d, e, and f, respectively. Taking the Y-axis as an example in FIG. 20, the first reference points A to B are used.
The distance to the point is YA-B, and the first point is A to B '.
If the distance to the point is YA-B ', the scale conversion rate e for the Y axis is e = YA-B / YA-B', and similarly the scale conversion rates d, f for the X axis and the Z axis are also You can ask.

【0068】挿入部1の屈曲形状座標のB点(xB ,yB
,zB )に臓器形状座標の点B’(XB' ,YB' ,ZB'
)を一致させるときの変換マトリックスはスケール変
換率d,e,f を用いて、
Point B (xB, yB) of the bending shape coordinate of the insertion portion 1
, zB) and the point B '(XB', YB ', ZB' of the organ shape coordinate)
), The conversion matrix when matching is used using the scale conversion rates d, e, f

【0069】[0069]

【数2】 [Equation 2]

【0070】と表すことができる。そこで、図21に示
されるように、第二のポイントB’をBに合致させた挿
入部1の屈曲形状1′を臓器形状画面に重ね合わせて表
示する(S184)。
It can be expressed as Therefore, as shown in FIG. 21, the bending shape 1'of the insertion portion 1 in which the second point B'is matched with B is displayed in an overlapping manner on the organ shape screen (S184).

【0071】そして、前出のS1〜S7のサブルーチン
処理によって、さらに挿入部1の屈曲形状1′のプロッ
トを続行する(S19)。ただし、挿入部1の屈曲形状
座標と臓器形状座標はすでにほとんど座標が一致してい
るが、元の臓器形状と実際の生体部位は患者の固体差で
その形状が異なることがある。そこで、合成画像補正サ
ブルーチン(S201〜S204)によって、より実際
的な自然な状態に合成画像を修正する(S20)。
Then, the bending process 1'of the insertion portion 1 is further plotted by the subroutine processing of S1 to S7 described above (S19). However, the bending shape coordinates of the insertion portion 1 and the organ shape coordinates have already almost coincided with each other, but the original organ shape and the actual living body part may differ in shape due to individual differences between patients. Therefore, the composite image correction subroutine (S201 to S204) corrects the composite image to a more practical natural state (S20).

【0072】ここでは、まずその位置に於ける挿入部1
の屈曲形状の座標を取得し(S201)、XYZ軸上の
臓器形状の輪郭座標値を取得して最大値と最小値を求め
る(S202)。
Here, first, the insertion portion 1 at that position
The coordinates of the bent shape are acquired (S201), the contour coordinate values of the organ shape on the XYZ axes are acquired, and the maximum value and the minimum value are obtained (S202).

【0073】そして、挿入部1に配置された曲がり検出
部22の座標値が臓器形状輪郭の最大値と最小値以内に
あれば、挿入部1の屈曲形状は臓器形状輪郭内と判断し
てS21に進む(S203)。
If the coordinate values of the bend detecting section 22 arranged in the insertion section 1 are within the maximum and minimum values of the organ shape contour, it is determined that the bending shape of the insertion section 1 is within the organ shape contour, and in S21. (S203).

【0074】曲がり検出部22の座標値が臓器形状輪郭
の最大値又は最小値から外れた場合は、AB点を結ぶ線
分を固定軸として臓器形状輪郭から外れた曲がり検出部
22の座標の臓器形状輪郭との差分を吸収するようにス
ケール変換を行う(S204)。
When the coordinate value of the bend detecting section 22 deviates from the maximum value or the minimum value of the organ shape contour, the organ of the coordinate of the bend detecting section 22 deviates from the organ shape contour with the line segment connecting the points AB as the fixed axis. Scale conversion is performed so as to absorb the difference from the shape contour (S204).

【0075】具体的には、AB点を結ぶ線分が新しい座
標軸となるように回転座標変換を行った後に、新しい座
標軸に対してスケール変換を行ってセンサ位置が臓器形
状輪郭の内側に位置するように画像補正を行ってから、
S21に進む。
Specifically, after the rotational coordinate conversion is performed so that the line segment connecting the points AB becomes a new coordinate axis, scale conversion is performed on the new coordinate axis so that the sensor position is located inside the organ shape contour. Image correction as follows,
Proceed to S21.

【0076】このようにして、挿入部1の挿入対象であ
る臓器の形状を挿入部1の屈曲形状1′と共に挿入状態
表示用モニター9に表示させ、画面に表示されているそ
の臓器形状を外部入力に応じて実際の臓器形状に近い形
状に補正して、X線透視等を併用することなく内視鏡検
査を安全に行うことができる。
In this way, the shape of the organ to be inserted by the insertion section 1 is displayed on the insertion state display monitor 9 together with the bent shape 1'of the insertion section 1, and the organ shape displayed on the screen is externally displayed. According to the input, the shape can be corrected to a shape close to the actual organ shape, and the endoscopic examination can be safely performed without using X-ray fluoroscopy or the like together.

【0077】なお、患者の観察部位の形状データを予め
CTスキャナ等のような臓器形状採取手段を用いて取得
しておき、臓器の雛形形状に代えて、患者自身の臓器形
状図と内視鏡挿入部1の屈曲形状を合成して画像表示し
てもよい。その場合には、CTスキャナ画像等から画像
処理によって輪郭抽出した組織形状画像と合成すると分
かり易い。
The shape data of the observed region of the patient is acquired in advance by using an organ shape sampling means such as a CT scanner, and instead of the model shape of the organ, the patient's own organ shape diagram and endoscope are used. The bending shape of the insertion portion 1 may be combined and displayed as an image. In that case, it is easy to understand by combining with a tissue shape image whose contour is extracted from a CT scanner image or the like by image processing.

【0078】また、上記実施例では合成画像表示を一視
点方向から表示するものとして説明したが、合成画像表
示は正面像と横からの二方向の画像を同時に表示しても
よく、また三次元画像表示にしてもよい。
In the above embodiment, the composite image display is described as being displayed from the one-viewpoint direction. However, the composite image display may display a front image and images in two directions from the side at the same time, or three-dimensionally. It may be displayed as an image.

【0079】また、臓器としては胃を例にとったが、予
め各種の臓器データを準備しておいてその中から必要な
臓器形状を利用すればよい。さらに臓器形状との合成画
像を内視鏡画像と同時に印刷することにより、どの部位
の画像であるかが後からでも容易に判別できるようにな
り、検査後の診断や検討の際に有効である。
Although the stomach is taken as an example of the organ, various organ data may be prepared in advance and a desired organ shape may be used from the data. Furthermore, by printing a composite image with the organ shape at the same time as the endoscopic image, it becomes possible to easily determine which part of the image is the image later, which is effective in post-examination diagnosis and examination. .

【0080】[0080]

【発明の効果】本発明によれば、内視鏡の挿入部の挿入
対象である臓器の形状を挿入部の屈曲状態と共にモニタ
ー画面に表示させ、モニター画面に表示されているその
臓器の形状を外部入力に応じて実際の臓器形状に近い形
状に補正することができるので、内視鏡が挿入されてい
る臓器の形状とその内部における内視鏡の状態を一目で
確認することができ、X線透視等を併用することなく内
視鏡検査を安全に行うことができる。
According to the present invention, the shape of the organ to be inserted into the insertion portion of the endoscope is displayed on the monitor screen together with the bending state of the insertion portion, and the shape of the organ displayed on the monitor screen is displayed. Since the shape can be corrected to a shape close to the actual organ shape according to an external input, the shape of the organ into which the endoscope is inserted and the state of the endoscope inside the endoscope can be confirmed at a glance. The endoscopy can be safely performed without using fluoroscopy or the like.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明の実施例の可撓性内視鏡のモニター装置
の使用状態の全体構成略示図である。
FIG. 1 is a schematic diagram showing the overall configuration of a flexible endoscope monitor device according to an embodiment of the present invention in use.

【図2】本発明の実施例の可撓性内視鏡のモニター装置
の全体構成を示すブロック図である。
FIG. 2 is a block diagram showing an overall configuration of a monitor device for a flexible endoscope according to an embodiment of the present invention.

【図3】本発明の実施例の電子内視鏡の挿入部の先端付
近の斜視図である。
FIG. 3 is a perspective view of the vicinity of the tip of the insertion portion of the electronic endoscope according to the embodiment of the present invention.

【図4】本発明の実施例に用いられる曲がり検出用光フ
ァイバーの曲がり検出部の略示断面図である。
FIG. 4 is a schematic sectional view of a bend detecting portion of the bend detecting optical fiber used in the embodiment of the present invention.

【図5】本発明の実施例に用いられる曲がり検出用光フ
ァイバーの曲がり検出部が屈曲した状態の略示断面図で
ある。
FIG. 5 is a schematic cross-sectional view showing a state in which the bend detecting portion of the bend detecting optical fiber used in the embodiment of the present invention is bent.

【図6】本発明の実施例に用いられる曲がり検出用光フ
ァイバーの曲がり検出部が逆方向に屈曲した状態の略示
断面図である。
FIG. 6 is a schematic cross-sectional view showing a state in which the bend detecting portion of the bend detecting optical fiber used in the embodiment of the present invention is bent in the opposite direction.

【図7】本発明の実施例に用いられる曲がり検出用光フ
ァイバーによる三次元の屈曲状態検出の原理を説明する
ための略示図である。
FIG. 7 is a schematic diagram for explaining the principle of three-dimensional bending state detection by the bending detection optical fiber used in the embodiment of the present invention.

【図8】本発明の実施例の曲がり検出用光ファイバーが
取り付けられた帯状部材の平面図である。
FIG. 8 is a plan view of a belt-shaped member to which a bend detecting optical fiber according to an embodiment of the present invention is attached.

【図9】本発明の実施例の光信号入出力装置の回路図で
ある。
FIG. 9 is a circuit diagram of an optical signal input / output device according to an embodiment of the present invention.

【図10】本発明の実施例の挿入部案内部材の正面断面
図である。
FIG. 10 is a front sectional view of an insertion portion guide member according to the embodiment of the present invention.

【図11】本発明の実施例のコンピュータのソフトウェ
アの内容を略示するフロー図である。
FIG. 11 is a flow chart schematically showing the contents of software of the computer of the embodiment of the present invention.

【図12】本発明の実施例のモニター画面表示の一例を
示す略示図である。
FIG. 12 is a schematic view showing an example of a monitor screen display according to the embodiment of the present invention.

【図13】本発明の実施例のモニター画面表示の一例を
示す略示図である。
FIG. 13 is a schematic view showing an example of a monitor screen display according to the embodiment of the present invention.

【図14】本発明の実施例のコンピュータのソフトウェ
アの内容を略示するフロー図である。
FIG. 14 is a flow chart schematically showing the contents of software of the computer of the embodiment of the present invention.

【図15】本発明の実施例のコンピュータのソフトウェ
アの内容を略示するフロー図である。
FIG. 15 is a flow chart schematically showing the contents of software of the computer of the embodiment of the present invention.

【図16】本発明の実施例のコンピュータのソフトウェ
アの内容を略示するフロー図である。
FIG. 16 is a flowchart schematically showing the contents of software of the computer of the embodiment of the present invention.

【図17】本発明の実施例のコンピュータのソフトウェ
アの内容を略示するフロー図である。
FIG. 17 is a flow chart schematically showing the contents of software of the computer of the embodiment of the present invention.

【図18】本発明の実施例の動作を説明するための座標
図である。
FIG. 18 is a coordinate diagram for explaining the operation of the embodiment of the present invention.

【図19】本発明の実施例の動作を説明するための座標
図である。
FIG. 19 is a coordinate diagram for explaining the operation of the embodiment of the present invention.

【図20】本発明の実施例の動作を説明するための座標
図である。
FIG. 20 is a coordinate diagram for explaining the operation of the embodiment of the present invention.

【図21】本発明の実施例の動作を説明するための座標
図である。
FIG. 21 is a coordinate diagram for explaining the operation of the embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 挿入部 1′挿入部の屈曲形状 9 挿入状態表示用モニター 21 曲がり検出用光ファイバー 22 曲がり検出部 30 光信号入出力装置 40 コンピュータ 99 指示入力装置 A 第一のポイント B 第二のポイント 100 臓器形状 1 Insert Bent shape of 1'insertion part 9 Insertion status display monitor 21 Optical fiber for bend detection 22 Bending detector 30 Optical signal input / output device 40 computers 99 instruction input device A first point B second point 100 organ shape

フロントページの続き (72)発明者 榎本 貴之 東京都板橋区前野町2丁目36番9号 旭光 学工業株式会社内 (72)発明者 松下 実 東京都板橋区前野町2丁目36番9号 旭光 学工業株式会社内 Fターム(参考) 4C061 CC06 DD03 FF46 HH51 LL02 NN05 VV04 WW10 WW20 Continued front page    (72) Inventor Takayuki Enomoto             2-36 Maeno-cho, Itabashi-ku, Tokyo Asahikou             Gaku Kogyo Co., Ltd. (72) Inventor Minoru Matsushita             2-36 Maeno-cho, Itabashi-ku, Tokyo Asahikou             Gaku Kogyo Co., Ltd. F-term (reference) 4C061 CC06 DD03 FF46 HH51 LL02                       NN05 VV04 WW10 WW20

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】フレキシブルな挿入部の屈曲状態を検出し
てそれをモニター画面に表示させる屈曲状態表示手段が
設けられた可撓性内視鏡のモニター装置において、 上記挿入部の挿入対象である臓器の形状を上記挿入部の
屈曲状態と共に上記モニター画面に表示させる臓器形状
表示手段と、上記モニター画面に表示されている臓器の
形状を外部入力に応じて補正する臓器形状補正手段とを
設けたことを特徴とする可撓性内視鏡のモニター装置。
1. A monitor device for a flexible endoscope provided with a bending state display means for detecting a bending state of a flexible insertion portion and displaying the bending state on a monitor screen, which is an insertion target of the insertion portion. An organ shape display means for displaying the shape of the organ on the monitor screen together with the bending state of the insertion portion, and an organ shape correction means for correcting the shape of the organ displayed on the monitor screen according to an external input are provided. A monitor device for a flexible endoscope, characterized in that
【請求項2】上記臓器形状補正手段は、上記モニター画
面に表示されている臓器形状の表示位置と形状を外部入
力に応じて補正する請求項1記載の可撓性内視鏡のモニ
ター装置。
2. The monitor device for a flexible endoscope according to claim 1, wherein the organ shape correction means corrects the display position and shape of the organ shape displayed on the monitor screen in accordance with an external input.
【請求項3】上記臓器形状表示手段が、予め準備されて
いる臓器の雛形形状を記憶手段から読み出して上記モニ
ター画面に表示させる請求項1又は2記載の可撓性内視
鏡のモニター装置。
3. The monitor device for a flexible endoscope according to claim 1, wherein the organ shape display means reads out a template shape of an organ prepared in advance from the storage means and displays it on the monitor screen.
【請求項4】上記挿入部の挿入対象である実際の臓器の
形状を予め採取する臓器形状採取手段が設けられてい
て、その臓器形状採取手段によって採取された臓器形状
が上記臓器形状表示手段によって上記モニター画面に表
示される請求項1又は2記載の可撓性内視鏡のモニター
装置。
4. An organ shape collecting means for collecting in advance the shape of an actual organ to be inserted into the insertion part is provided, and the organ shape collected by the organ shape collecting means is displayed by the organ shape display means. The monitor device for a flexible endoscope according to claim 1, which is displayed on the monitor screen.
【請求項5】上記屈曲状態表示手段の屈曲状態検出部と
して、曲げられた角度の大きさに対応して光の伝達量が
変化する曲がり検出部が形成された複数のフレキシブル
な曲がり検出用光ファイバーが設けられていて、上記各
曲がり検出部が上記挿入部に分散配置され、上記複数の
曲がり検出部から得られる検出値に基づいて上記挿入部
の屈曲状態が検出される請求項1、2、3又は4記載の
可撓性内視鏡のモニター装置。
5. A plurality of flexible bend detecting optical fibers formed as bend detecting portions of the bend indicating means, wherein bend detecting portions are formed so that the amount of transmitted light changes according to the size of the bent angle. Is provided, the bending detection sections are arranged in a distributed manner in the insertion section, and the bending state of the insertion section is detected based on detection values obtained from the plurality of bending detection sections. 3. The monitor device for a flexible endoscope according to 3 or 4.
【請求項6】上記屈曲状態表示手段による上記モニター
画面への上記挿入部の屈曲形状の表示が、三次元データ
を二次元表示することにより行われる請求項5記載の可
撓性内視鏡のモニター装置。
6. The flexible endoscope according to claim 5, wherein the bending shape of the insertion portion is displayed on the monitor screen by the bending state display means by displaying three-dimensional data in two dimensions. Monitor device.
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