JP2003223471A - Interference avoiding method between product and interference mater in product assembling process - Google Patents
Interference avoiding method between product and interference mater in product assembling processInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は製品組立工程におけ
る製品と干渉物との干渉回避方法に関し、特に干渉領域
モデルを活用した干渉回避方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method of avoiding interference between a product and an interfering object in a product assembling process, and more particularly to an interference avoiding method utilizing an interference area model.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の製品組立工程は、例えば、特開平
６−０６０１５１号公報、特開平７−２３０４９１号公
報、特開２００１−１５４７１５号公報、等に記載のも
のが知られている。2. Description of the Related Art Conventional product assembling processes are known, for example, in JP-A-6-060151, JP-A-7-230491 and JP-A-2001-154715.
【０００３】特開平６−０６０１５１号公報には、第１
対象物は勿論、チェック対象領域から第２対象物も簡単
に特定できる設計支援装置が開示されている。第２対象
物をその領域にあるものに限定できるので、第２対象物
の減少により干渉チェック時間が短縮される。Japanese Unexamined Patent Publication No. 6-060151 discloses a first
There is disclosed a design support device that can easily specify not only a target object but also a second target object from a check target area. Since the second object can be limited to those in that area, the interference check time is shortened due to the reduction of the second object.
【０００４】特開平６−０６０１５１号公報は、干渉回
避解を求め、その後にクリアランス確保解を許容移動量
に従って求めることにより、再干渉が生じることはな
く、推論が後戻りすることはないので、各パーツを短い
時間で最適配置する技術を開示している。In Japanese Laid-Open Patent Publication No. 6-060151, an interference avoidance solution is obtained, and then a clearance securing solution is obtained according to an allowable movement amount, so that re-interference does not occur and inference does not go back. A technique for optimally arranging parts in a short time is disclosed.
【０００５】特開２００１−１５４７１５号公報は、少
なくとも被加工物と工具との動きを事前に検討して加工
機全体との干渉チェックを行い、干渉箇所についてその
回避策を取れる環境を得る技術を開示している。Japanese Unexamined Patent Publication No. 2001-154715 discloses a technique for obtaining an environment in which at least the movements of a workpiece and a tool are examined in advance to check for interference with the entire processing machine, and workarounds can be taken at interference points. Disclosure.
【０００６】上記いずれの従来技術においても、静的な
干渉のみを確認している。In any of the above-mentioned conventional techniques, only static interference is confirmed.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】上記の従来技術によれ
ば、完成した製品に対して静的な干渉物の３Ｄモデルを
当てはめて干渉を確認しているので、製品の組立工程に
おける工具や部品の製品に対するアプローチも含めた動
的な干渉物の干渉の回避ができなかった。According to the above-mentioned prior art, since a 3D model of a static interfering object is applied to a completed product to confirm the interference, tools and parts in the product assembling process are confirmed. It was not possible to avoid the interference of dynamic interfering substances, including the approach to the product.
【０００８】従来の技術により動的干渉を回避するに
は、設備や治具等製品作成途中で使用される干渉物と完
成した製品との干渉を、試作品を使って製品製造時以外
の時間に現場で確認する方法と、製品と干渉物との干渉
を三次元（３Ｄ）モデルで確認する際に、干渉物の３Ｄ
モデルを個々に作成し、それらのモデルをデータ変換し
てシミュレータに渡してシミュレータでそれらのモデル
のデータを考慮して完成した製品モデルを作成する方法
とが考えられる。In order to avoid the dynamic interference by the conventional technique, the interference between the interference product used in the process of manufacturing the product such as equipment and jigs and the completed product is measured at a time other than the time of manufacturing the product by using the prototype. The method of confirming on-site and the 3D (3D) model of the interference between the product and the interferer
A method of individually creating models, converting the data of the models and passing the data to a simulator, and creating a completed product model in consideration of the data of the models by the simulator can be considered.
【０００９】試作品を使って製品製造時以外の時間に現
場で確認する方法では、設計進度に合わせた試作品を作
成する手間と、製品製造時以外の時間に製品製造現場で
干渉領域を確認する手間とが必要になり作業が煩雑であ
るという問題がある。In the method of confirming on-site by using a prototype at a time other than the time of product manufacturing, it is necessary to create a prototype according to the design progress, and the interference area is confirmed at the product-manufacturing site at a time other than the time of product manufacturing. There is a problem that the work is troublesome and complicated.
【００１０】シミュレータを用いて干渉領域を確認する
方法では、干渉物の３Ｄモデルを個々に作成し、それら
のモデルをデータ変換する手間が必要になりやはり作業
が煩雑であるという問題がある。また、シミュレータは
高価であるので干渉領域の確認費用が高いという問題も
ある。The method of confirming the interference area using the simulator has a problem that the work is complicated because it is necessary to individually create 3D models of the interference object and convert the data of these models. Further, since the simulator is expensive, there is a problem that the cost of checking the interference area is high.
【００１１】本発明が解決しようとする課題は、上記従
来技術における問題に鑑み、手間をかけずに動的干渉の
チェックを行い、設計を後戻りさせる必要のない、製品
組立工程における製品と干渉物との干渉回避方法を提供
することにある。In view of the above problems in the prior art, the problem to be solved by the present invention is to check the dynamic interference without trouble and to design the product and the interfering object in the product assembling process without having to go back to the design. It is to provide a method of avoiding interference with.
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に請求項１記載の干渉回避方法を採用することができ
る、この方法によると、記憶装置から製品モデルと三次
元簡易モデルとを読み出して製品モデルの加工部位に三
次元簡易モデルを配置することにより、製品モデルと三
次元簡易モデルとの動的干渉を回避しながら製品モデル
をモデリングすることが可能になる。In order to solve the above problems, the interference avoidance method according to claim 1 can be adopted. According to this method, the product model and the three-dimensional simplified model are read from the storage device. By arranging the three-dimensional simple model in the processed portion of the product model, it becomes possible to model the product model while avoiding the dynamic interference between the product model and the three-dimensional simple model.
【００１３】また、上記課題を解決するために請求項２
記載の方法を採用することができる。A second aspect of the present invention is provided to solve the above problems.
The described method can be adopted.
【００１４】この方法によると、干渉領域は干渉物が製
品にアプローチする位置を含むように、三次元簡易モデ
ルを形成されるので、静的干渉に加えて動的な干渉も確
実に回避することが可能になる。According to this method, since the three-dimensional simplified model is formed so that the interference region includes the position where the interferer approaches the product, it is possible to surely avoid the dynamic interference in addition to the static interference. Will be possible.
【００１５】さらに、上記課題を解決するために請求項
３記載の方法を採用することができる。Further, in order to solve the above problems, the method according to claim 3 can be adopted.
【００１６】この方法によると、三次元簡易モデルは、
製品の生産用に引き当てる生産ラインと製品の締結部品
ごとに整理されるので干渉領域モデルの検索が容易にな
り、その結果短時間で干渉回避ができる。According to this method, the three-dimensional simple model is
Since the production lines assigned to the production of the product and the fastening parts of the product are arranged, the interference area model can be easily searched, and as a result, the interference can be avoided in a short time.
【００１７】さらに、上記課題を解決するために請求項
４記載の方法を採用することができる。Furthermore, in order to solve the above problems, the method according to claim 4 can be adopted.
【００１８】この方法によると、三次元簡易モデルのパ
ラメータ値は、製品を形成する締結部品及び該締結部品
の締結方法に対応して変更されるので、締結部品や締結
方法に応じて柔軟に干渉領域モデルを準備できるので、
干渉領域モデルの準備の手間を軽減できる。According to this method, the parameter values of the three-dimensional simple model are changed corresponding to the fastening parts forming the product and the fastening method of the fastening parts, so that the interference can be flexibly made according to the fastening parts and the fastening method. Since we can prepare the region model,
It is possible to reduce the trouble of preparing the interference area model.
【００１９】さらに、上記課題を解決するために請求項
５記載の方法を採用することができる。Further, in order to solve the above problems, the method according to claim 5 can be adopted.
【００２０】この方法によると、組立性評価法と連携す
ることにより、干渉チェック部位と三次元簡易モデルと
を関連付けるので、干渉部位の見逃しを最小限に抑える
ことができる。According to this method, since the interference check site and the three-dimensional simple model are associated with each other by cooperating with the assembling property evaluation method, overlooking of the interference site can be minimized.
【００２１】以下、本発明の実施の形態を図面によって
説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００２２】図１は本発明の実施の形態による製品組立
工程における製品と干渉物との干渉回避方法を実現する
システムの構成図である。FIG. 1 is a block diagram of a system for realizing a method of avoiding interference between a product and an interfering object in a product assembling process according to an embodiment of the present invention.
【００２３】図において、ネットワーク１に干渉回避デ
ータベース２、ＰＤＭ（プロダクロ・データ・マネージ
メント）サーバ３、３Ｄ−ＣＡＤ Ａ、３Ｄ−ＣＡＤ
Ｂ、３Ｄ−ＣＡＤ Ｂ・・・、及び処理装置４が接続さ
れている。処理装置４はＣＰＵ，キーボード、ディスプ
レイ等を備えたコンピュータでよい。In FIG. 1, an interference avoidance database 2, a PDM (Product Data Management) server 3, 3D-CAD A, 3D-CAD are provided on a network 1.
B, 3D-CAD B ... And the processing device 4 are connected. The processing device 4 may be a computer including a CPU, a keyboard, a display and the like.
【００２４】図２は図１に示したシステムによる製品組
立工程における製品と干渉物との干渉回避方法を説明す
るフローチャートである。FIG. 2 is a flow chart for explaining a method of avoiding the interference between the product and the interfering object in the product assembling process by the system shown in FIG.
【００２５】図２において、ステップＳ２１で処理装置
４を用いて干渉回避データベース２に予め干渉領域モデ
ルを登録する。即ち、治具、工具、ロボットハンド等の
製品に対する干渉物で製品を組み立てる際に、干渉物の
ために必要な領域を、組み立てる際に干渉物が動的に及
ぶ範囲（アプローチ）まで含めて、予め干渉領域として
三次元（３Ｄ）で簡易モデル化して、干渉回避データベ
ース２に登録する。この登録の際に、組立する部品、締
結方法に合わせて治具、工具、ロボットハンド等の干渉
領域を共通化しておく。In FIG. 2, the interference area model is registered in advance in the interference avoidance database 2 using the processing device 4 in step S21. That is, when assembling a product with an interfering object such as a jig, a tool, or a robot hand, the area required for the interfering object is included in the range (approach) to which the interfering object dynamically extends when assembling. A three-dimensional (3D) simple model is created in advance as an interference region and registered in the interference avoidance database 2. At the time of this registration, the interference areas of jigs, tools, robot hands, etc. are made common according to the parts to be assembled and the fastening method.
【００２６】干渉領域の共通化とは、例えば設備で組み
立てる場合と手作業で組み立てる場合の両方の場合があ
る時、使用する工具が異なるが、このような場合でも設
備と手作業の両方の干渉域を合体して共通の干渉域とし
て作成する、ということである。The common use of the interference area means that the tools to be used are different when, for example, both the case of assembling with equipment and the case of assembling with hand work. Even in such a case, the interference between both equipment and hand work. That is, the areas are merged to create a common interference area.
【００２７】次にステップＳ２２にて処理装置４によ
り、設計する製品を選択する。Next, in step S22, the processing device 4 selects a product to be designed.
【００２８】次にステップＳ２３にて処理装置４によ
り、設計する部品を選択する。Next, in step S23, the processor 4 selects a part to be designed.
【００２９】次にステップＳ２４にて処理装置４によ
り、部品の締結部位及び締結方法を選択する。Next, in step S24, the processing device 4 selects the fastening portion and fastening method of the component.
【００３０】次にステップＳ２２〜Ｓ２４にて選択され
た設計する製品、部品、締結方法をキーにして、ＰＤＭ
サーバ３は干渉回避データベース２から干渉回避モデル
を検索する。検索された干渉領域モデルは３Ｄ−ＣＡＤ
Ａ，Ｂ，Ｃ，・・・のいずれかの画面に読み込まれ
る。Next, the PDM is selected by using the products, parts, and fastening methods to be designed selected in steps S22 to S24 as keys.
The server 3 searches the interference avoidance database 2 for an interference avoidance model. The retrieved interference region model is 3D-CAD
It is read on any of the screens A, B, C, ....
【００３１】次にステップＳ２６にて、干渉物のアプロ
ーチまで含めた干渉領域を回避して製品モデルを作成す
る。Next, in step S26, a product model is created by avoiding the interference area including the approach of the interferer.
【００３２】なお、部品相互の干渉により三次元ＣＡＤ
の標準機能で干渉回避することにより設計完了後に干渉
による問題は発生しない。It should be noted that three-dimensional CAD is performed due to mutual interference of parts.
By avoiding the interference with the standard function of, the problem due to the interference does not occur after the design is completed.
【００３３】次にステップＳ２７にて干渉領域に部品を
配置する必要性の有無を判定し、無ければ処理を終了す
る。干渉領域に部品を配置する必要がある場合はステッ
プＳ２８にて設計部から生産技術部に干渉領域変更検討
通知を発行する。Next, in step S27, it is determined whether or not it is necessary to place a component in the interference area, and if not, the process ends. If it is necessary to place components in the interference area, the design department issues a notification of interference area change consideration to the production engineering department in step S28.
【００３４】生産技術部では、ステップＳ２９にて干渉
領域を修正する必要性の有無を判定し、必要がなければ
ステップＳ２６に戻り、必要があればステップＳ２１に
戻る。In the production engineering department, it is judged in step S29 whether or not it is necessary to correct the interference area. If it is not necessary, the process returns to step S26, and if it is necessary, the process returns to step S21.
【００３５】図３は図２に示した処理の流れを別の形式
で示した図である。図示のように、ステップＳ３１で干
渉回避データベース２に干渉領域を登録し（図２のステ
ップＳ２１）、ステップＳ３２でＰＤＭサーバ３により
干渉領域モデルのデータを検索し（図２のステップＳ２
５）、ステップＳ３３で３Ｄ−ＣＡＤのいずれかに干渉
領域データを読み込んで干渉を回避した製品モデルのモ
デリングをし（図２のステップＳ２６）、必要に応じて
干渉領域モデルのメンテナンス（修正）を実施する（図
２のステップＳ２８及びステップＳ２９）。FIG. 3 is a diagram showing the flow of the process shown in FIG. 2 in another form. As shown in the figure, the interference area is registered in the interference avoidance database 2 in step S31 (step S21 in FIG. 2), and the data of the interference area model is searched by the PDM server 3 in step S32 (step S2 in FIG. 2).
5) In step S33, the interference region data is read into any of the 3D-CAD to model the product model in which interference is avoided (step S26 in FIG. 2), and maintenance (correction) of the interference region model is performed as necessary. Implement (step S28 and step S29 of FIG. 2).
【００３６】図４は従来の干渉確認方法を説明するシミ
ュレータの例である。従来は図示のように、製品モデル
が完成した後に工具等の干渉物をモデル化したものを適
用して干渉領域を確認していたので、干渉物のモデル化
及びそのモデルをシミュレータに渡すためのデータ変換
に手間がかかっていた。FIG. 4 shows an example of a simulator for explaining a conventional interference confirmation method. Conventionally, as shown in the figure, after the product model is completed, a model of an interference object such as a tool is applied to confirm the interference area. It took time to convert the data.
【００３７】図５は本発明の実施の形態による干渉確認
方法を説明する図である。図示のように、本発明の実施
の形態によれば、干渉領域モデルを予め用意しておい
て、その干渉領域モデルによる干渉を回避して製品モデ
ルを作成するので、手間をかけずに干渉領域を確認でき
る。FIG. 5 is a diagram for explaining the interference confirmation method according to the embodiment of the present invention. As shown in the figure, according to the embodiment of the present invention, an interference area model is prepared in advance, and a product model is created by avoiding the interference due to the interference area model, so that the interference area can be created without trouble. Can be confirmed.
【００３８】以上のべたように、本発明の実施の形態に
よると、干渉回避データベース２から製品モデルと干渉
物の三次元簡易モデルとを読み出して製品モデルの加工
部位に三次元簡易モデルを配置することにより、製品モ
デルと三次元簡易モデルとの動的干渉を回避しながら製
品モデルをモデリングすることが可能になる。As described above, according to the embodiment of the present invention, the product model and the three-dimensional simplified model of the interfering object are read out from the interference avoidance database 2 and the three-dimensional simplified model is arranged at the processed portion of the product model. As a result, it becomes possible to model the product model while avoiding the dynamic interference between the product model and the three-dimensional simple model.
【００３９】干渉領域は干渉物が製品にアプローチする
位置を含むように、三次元簡易モデルを形成すればよ
い。これにより、静的干渉に加えて動的な干渉も確実に
回避することが可能になる。A three-dimensional simple model may be formed so that the interference region includes the position where the interferer approaches the product. This makes it possible to reliably avoid dynamic interference in addition to static interference.
【００４０】さらに、三次元簡易モデルは、製品の生産
用に引き当てる生産ラインと製品の締結部品ごとに整理
するとよい。これにより、干渉領域モデルの検索が容易
になり、その結果短時間で干渉回避ができる。Further, the three-dimensional simple model may be arranged for each production line allocated for production of the product and each fastening part of the product. As a result, the search for the interference region model becomes easy, and as a result, the interference can be avoided in a short time.
【００４１】さらに、上記三次元簡易モデルのパラメー
タ値は、製品を形成する締結部品及び該締結部品の締結
方法に対応して変更されるようにするとよい。これによ
り、締結部品や締結方法に応じて柔軟に干渉領域モデル
を準備できるので、干渉領域モデルの準備の手間を軽減
できる。Furthermore, the parameter values of the three-dimensional simple model may be changed according to the fastening parts forming the product and the fastening method of the fastening parts. Accordingly, the interference region model can be flexibly prepared according to the fastening component and the fastening method, and thus the labor for preparing the interference region model can be reduced.
【００４２】さらに、組立性評価法（ＤＦＡ）と連携す
ることにより、干渉チェック部位と三次元簡易モデルと
を関連付けるとよい。これにより、干渉部位を見逃さな
いようにすることができる。組立性評価法は既に確立さ
れた技術であり、簡単に述べると、製品の製造前に、製
品の設計上で守るべき制約条件や、作業のしにくい箇所
や、不具合の箇所等をデータベースに予め格納しておく
技術である。組立性評価法については、例えば特開平４
−０６９７０３号公報、特開平５−１１４０２３号公
報、特開平７−１４１４２５号公報、特開平１０−０１
５７５９号公報等に記載されている。Further, the interference check part and the three-dimensional simple model may be associated with each other by linking with the assembling method (DFA). As a result, it is possible to prevent the interference site from being overlooked. The assemblability evaluation method is a well-established technology, and in short, before manufacturing the product, the constraint conditions that should be adhered to in the product design, locations that are difficult to work with, locations of defects, etc. are stored in the database beforehand. It is a technique for storing. Assembling property evaluation method is described in, for example, Japanese Patent Laid-Open No.
-069703, JP-A-5-114023, JP-A-7-141425, JP-A-10-01
It is described in Japanese Patent No. 5759.
【００４３】以上説明したように、従来、動的干渉の確
認は完成した部品を使って現場で確認したり、シミュレ
ータで確認する等の方法をとっていたので、準備に多く
の手間がかかっていたが、本発明により、設計中に静的
干渉に加えて動的干渉（干渉物のアプイローチも含む）
も一度に確認することが可能となるので設計の後戻り作
業がなくなり、その結果設計作業の効率が上がる。As described above, conventionally, the dynamic interference has been checked by using the completed parts on-site or by using a simulator, so that much preparation is required. However, according to the present invention, in addition to static interference during design, dynamic interference (including an uproach for an interfering object)
Since it is possible to check all at once, there is no need to go back to designing, and as a result the efficiency of designing can be improved.
【図１】本発明の実施の形態による製品組立工程におけ
る製品と干渉物との干渉回避方法を実現するシステムの
構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a system that realizes a method of avoiding interference between a product and an interfering object in a product assembling process according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１に示したシステムによる製品組立工程にお
ける製品と干渉物との干渉回避方法を説明するフローチ
ャートである。2 is a flowchart illustrating a method of avoiding interference between a product and an interfering object in a product assembly process by the system shown in FIG.
【図３】図２に示した処理の流れを別の形式で示した図
である。FIG. 3 is a diagram showing another form of the processing flow shown in FIG.
【図４】従来の干渉確認方法を説明するシミュレータの
例である。FIG. 4 is an example of a simulator for explaining a conventional interference confirmation method.
【図５】本発明の実施の形態による干渉確認方法を説明
する図である。FIG. 5 is a diagram illustrating an interference confirmation method according to an embodiment of the present invention.
１…ネットワーク ２…干渉回避データベース ３…ＰＤＭサーバ ４…処理装置 Ａ〜Ｃ…３Ｄ−ＣＡＤ 1 ... Network 2 ... Interference avoidance database 3 ... PDM server 4 ... Processing device A to C ... 3D-CAD
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 稲垣 俊彦 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 (72)発明者 堀 和夫 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 Ｆターム(参考） 5B046 FA07 FA18 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page (72) Inventor Toshihiko Inagaki 1-1, Showa-cho, Kariya city, Aichi stock market Inside the company DENSO (72) Inventor Kazuo Hori 1-1, Showa-cho, Kariya city, Aichi stock market Inside the company DENSO F-term (reference) 5B046 FA07 FA18
Claims (5)
モデルが干渉物と干渉しないように干渉領域を三次元簡
易モデルにモデル化し、 ＣＡＤ上で活用出来るようにコンピュータの記憶装置に
前記製品モデルと前記干渉領域の三次元簡易モデルとを
整理して保存し、 前記記憶装置から前記製品モデルと前記三次元簡易モデ
ルとを読み出して前記製品モデルの加工部位に前記三次
元簡易モデルを配置することにより、前記製品モデルと
前記三次元簡易モデルとの干渉を回避しながら前記製品
モデルをモデリングすることを特徴とする、製品組立工
程における製品と干渉物との干渉回避方法。1. When designing a product, the interference area is modeled into a three-dimensional simple model so that the product model of the product does not interfere with an interfering object, and is stored in a storage device of a computer so that it can be utilized on CAD. A product model and a three-dimensional simple model of the interference area are arranged and saved, the product model and the three-dimensional simple model are read from the storage device, and the three-dimensional simple model is arranged at a processing portion of the product model. By doing so, the product model is modeled while avoiding the interference between the product model and the three-dimensional simple model, and the interference avoiding method between the product and the interfering object in the product assembling process.
動的にアプローチする位置を含むように、前記三次元簡
易モデルを形成することを特徴とする請求項１記載の干
渉回避方法。2. The interference avoidance method according to claim 1, wherein the three-dimensional simplified model is formed so that the interference region includes a position where the interferer dynamically approaches the product.
産用に引き当てる生産ラインと前記製品の締結部品ごと
に整理することを特徴とする、請求項１又は２記載の干
渉回避方法。3. The interference avoidance method according to claim 1, wherein the three-dimensional simple model is arranged for each production line assigned to the production of the product and each fastening part of the product.
は、前記製品を形成する締結部品及び該締結部品の締結
方法に対応して変更することを特徴とする、請求項１か
ら３のいずれか一項記載の干渉回避方法。4. The parameter value of the three-dimensional simple model is changed according to a fastening component forming the product and a fastening method of the fastening component, according to any one of claims 1 to 3. Interference avoidance method described in the item.
渉チェック部位と前記三次元簡易モデルとを関連付け、
干渉部位の見逃しを抑制するようにすることを特徴とす
る請求項１から４のいずれか一項記載の干渉回避方法。5. An interference check part and the three-dimensional simple model are associated with each other by linking with an assemblability evaluation method,
The interference avoidance method according to any one of claims 1 to 4, wherein an overlooking of an interference portion is suppressed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002022297A JP2003223471A (en) | 2002-01-30 | 2002-01-30 | Interference avoiding method between product and interference mater in product assembling process |
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003223471A true JP2003223471A (en) | 2003-08-08 |
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ID=27745324
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