JP2003194908A - Synchronizing system and apparatus for measuring location of mobile body using the same - Google Patents
Synchronizing system and apparatus for measuring location of mobile body using the sameInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する利用分野】この発明は、複数の離れた場
所に配置した機器や装置間で同期した信号が必要なシス
テム、例えば、移動体が発信する電波を受信して位置座
標を測定する移動体位置測定装置などに用いることので
きる同期システムに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a system that requires a signal synchronized between a plurality of devices or devices arranged at distant places, for example, a mobile station that receives radio waves transmitted from a mobile unit and measures position coordinates. The present invention relates to a synchronization system that can be used in a body position measuring device and the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】複数の離れた場所に配置した機器や装置
間で同期した信号が必要なシステムとして、例えば、限
定されたエリア内での移動体位置測定システムがある。2. Description of the Related Art A system for measuring a position of a moving body in a limited area is an example of a system that requires synchronized signals between a plurality of devices and devices arranged at remote locations.
【０００３】この測定システムは、限定エリア内に少な
くとも３カ所の受信局を設けるとともに、移動体（被測
定体）に発振器を取り付ける。そして、各受信局が受信
する移動体からの送信信号の遅れ時間を計測することに
より、移動体の位置を特定するというものである。In this measuring system, at least three receiving stations are provided in a limited area, and an oscillator is attached to a moving body (object to be measured). Then, the position of the mobile body is specified by measuring the delay time of the transmission signal from the mobile body received by each receiving station.
【０００４】そのため、各受信局は同じクロックで遅れ
時間を計測する必要があり、従来、このクロックには、
精度の高い原始標準（標準時計）を各受信局に配置する
ことが考えられていたが、原始標準は非常に高価で簡単
なシステムには使えない問題があった。Therefore, each receiving station needs to measure the delay time with the same clock. Conventionally, this clock has
It was considered to allocate a highly accurate primitive standard (standard clock) to each receiving station, but there was a problem that the primitive standard was very expensive and could not be used in a simple system.
【０００５】この問題の一つの解決方法として、ＧＰＳ
の標準時計を用いることが考えられる。As one solution to this problem, GPS
It is possible to use the standard clock of.
【０００６】ＧＰＳは、衛星からのＧＰＳ電波を受信し
て現在位置を測定するシステムで、ＧＰＳ衛星には、高
精度の標準時計が積み込まれている。そのため、受信手
段さえあれば、各受信局が同じクロックを使用すること
ができる。[0006] GPS is a system for measuring the current position by receiving GPS radio waves from a satellite, and a high-accuracy standard clock is loaded on the GPS satellite. Therefore, each receiving station can use the same clock as long as it has receiving means.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ＧＰＳ
では、電波を受信しなければならないので、電波を通さ
ない屋内では使用できないという問題がある。However, the GPS
However, since it must receive radio waves, there is a problem that it cannot be used indoors where radio waves do not pass.
【０００８】そこで、この発明の課題は、同期システム
を低コストで簡略化したシステムでも使用することがで
き、屋内、屋外のいずれの場所でも使用できるようにす
ることである。[0008] Therefore, an object of the present invention is to make it possible to use the synchronizing system in a low-cost and simplified system, and to use it both indoors and outdoors.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、この発明では、基準となりえる繰り返し信号を送信
する送信手段と、その基準信号を受信する複数の受信手
段とからなり、上記各受信手段がＰＬＬ回路を備えて、
送信手段からの受信信号を元にして、基準となる信号を
取り出し、取り出した信号に基づいて同期した信号を再
生する構成を採用したのである。In order to solve the above-mentioned problems, the present invention comprises a transmitting means for transmitting a repetitive signal that can serve as a reference and a plurality of receiving means for receiving the reference signal. The means comprises a PLL circuit,
Based on the received signal from the transmission means, a reference signal is taken out and a synchronized signal is reproduced based on the taken out signal.
【００１０】このような構成を採用したことにより、各
受信局は、受信した基準となる信号（基準信号）にＰＬ
Ｌ回路でロックすると、前記基準信号に±１／２位相の
誤差で同期した発振を得られる。その際、基準信号は共
通なので、各受信局は同期した信号を得ることができ
る。また、前記基準信号は共通なので、基準信号の誤差
は各受信局で共通となりキャンセルされる。したがっ
て、基準信号には、絶対精度の高いものを用いなくとも
よく低コストにできる。また、送信手段は基準となりえ
る繰り返し信号を送信することができる簡単なものでよ
いので、屋内外のいずれの場所にも設けることができ
る。By adopting such a configuration, each receiving station PLs the received reference signal (reference signal).
When locked by the L circuit, oscillation synchronized with the reference signal with an error of ± 1/2 phase can be obtained. At that time, since the reference signal is common, each receiving station can obtain a synchronized signal. Since the reference signal is common, the error of the reference signal is common to each receiving station and is canceled. Therefore, it is possible to reduce the cost without using a reference signal having a high absolute accuracy. Further, the transmitting means may be a simple one capable of transmitting a repetitive signal that can serve as a reference, and therefore can be provided at any place indoors or outdoors.
【００１１】また、このとき、基準となりえる繰り返し
信号からなる参照信号を送信する送信手段と、エリア内
を移動する移動体から発信される電波を受信する複数の
受信局とからなり、上記各受信局に備えたＰＬＬ回路に
より、受信した信号に同期した発振信号を再生し、その
再生信号と移動体から受信した受信信号との時間差を求
めて算出した各受信局から移動体までの距離に基づいて
移動体の位置を特定するようにした構成を採用すること
ができる。Further, at this time, it comprises a transmitting means for transmitting a reference signal consisting of a repetitive signal which can serve as a reference, and a plurality of receiving stations for receiving the radio waves transmitted from a moving body moving in the area. Based on the distance from each receiving station to the moving body, which is calculated by obtaining the time difference between the reproduced signal and the received signal received from the moving body by reproducing the oscillation signal synchronized with the received signal by the PLL circuit provided in the station. It is possible to adopt a configuration in which the position of the moving body is specified by the above.
【００１２】このような構成を採用することにより、各
受信局のＰＬＬ回路で再生される参照信号に同期した信
号は、共通の送信手段から送信される参照信号に基づい
たものなので、この信号を基にして各受信局が移動体と
の時間差を求めることにより、同期した信号による位置
特定ができる。By adopting such a configuration, since the signal synchronized with the reference signal reproduced by the PLL circuit of each receiving station is based on the reference signal transmitted from the common transmitting means, this signal is Based on the above, each receiving station obtains the time difference from the moving body, whereby the position can be specified by the synchronized signal.
【００１３】
［発明の詳細な説明］以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。この形態の同期システムは、移
動体位置測定装置に適用したもので、図１及び図２に示
すように、基準信号送信手段Ａと、エリアＥ内に配置さ
れる三つの固定局Ｂ1-3 と、移動体ｍに装着される無線
送信機１とで構成されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The synchronization system of this embodiment is applied to a mobile body position measuring apparatus, and as shown in FIGS. 1 and 2, the reference signal transmitting means A and three fixed stations B 1-3 arranged in the area E are provided. And the wireless transmitter 1 mounted on the moving body m.
【００１４】基準信号送信手段Ａは、基準となりえる例
えば一定周期のサイン波などの繰り返し信号からなる参
照信号を送信するためのもので、簡単な（ポータブルタ
イプなど）発信機を使用することが可能である。また、
その信号の周期は、測定する距離の分解能により適宜決
められる。The reference signal transmitting means A is for transmitting a reference signal consisting of a repetitive signal such as a sine wave having a constant cycle which can be used as a reference, and a simple (portable type etc.) transmitter can be used. Is. Also,
The period of the signal is appropriately determined by the resolution of the distance to be measured.
【００１５】三つの固定局Ｂ1-3 は、図２に示すよう
に、それぞれ、第１と第２の２台の受信機２、３と処理
手段４を備えている。As shown in FIG. 2, each of the three fixed stations B 1-3 is provided with two receivers 2, 3 and a processing means 4 of a first type and a second type, respectively.
【００１６】第１受信機２は、移動体ｍの無線送信機１
用の受信機で、復調回路を含む受信回路を備えており、
図２のように、同期信号検出回路６及びシリアル伝送回
路５が接続されている。そして、例えば、受信回路で復
調して波形成形された信号から、図３に示すように、同
期信号検出回路６が同期信号（ここでは予め定められた
フレーム同期パターン）を検出し、同期が確立した段階
で検出パルスを出力する構成となっている。The first receiver 2 is the radio transmitter 1 of the mobile unit m.
Receiver for use with a receiver circuit including a demodulator circuit,
As shown in FIG. 2, the sync signal detection circuit 6 and the serial transmission circuit 5 are connected. Then, for example, as shown in FIG. 3, the synchronization signal detection circuit 6 detects a synchronization signal (here, a predetermined frame synchronization pattern) from the signal demodulated by the reception circuit and waveform-shaped, and synchronization is established. The detection pulse is output at the step.
【００１７】また、シリアル伝送回路５は、受信回路で
復調された信号からデータブロックを出力するために設
けられたもので、例えば、シリアル伝送用ＬＳＩなどを
使用してデータブロックの受信データを出力し、識別デ
ータを出力できるようになっている。The serial transmission circuit 5 is provided to output a data block from the signal demodulated by the reception circuit. For example, a serial transmission LSI or the like is used to output the reception data of the data block. However, the identification data can be output.
【００１８】第２受信機３は、図４に示すように、ＰＬ
Ｌ（Ｐｈａｓｅ Ｌｏｃｋｅｄ Ｌｏｏｐ）を用いたも
ので、ミキサー１０にＶＣＯ（電圧制御発振回路）１４
出力が局部発振入力として入力されており、そのＶＣＯ
１４出力が入力されたミキサー１０の中間周波出力は周
波数選択用のＢＰＦ（バンドパスフィルタ）１１を介し
て位相比較器１２の一方に入力されている。また、この
位相比較器１２の他方には、１／Ｎ分周器１５を介して
ＶＣＯ１４出力が入力されており、この二つの入力が入
力された位相比較器１２の出力は、ＬＰＦ（ローパスフ
ィルタ）１３を介してＶＣＯ１４に入力されている。The second receiver 3, as shown in FIG.
The LCO (Phase Locked Loop) is used, and the mixer 10 has a VCO (voltage controlled oscillation circuit) 14
The output is input as the local oscillation input, and the VCO
The intermediate frequency output of the mixer 10 to which the 14 outputs are input is input to one of the phase comparators 12 via a BPF (bandpass filter) 11 for frequency selection. The output of the VCO 14 is input to the other of the phase comparator 12 via the 1 / N frequency divider 15. The output of the phase comparator 12 to which these two inputs are input is an LPF (low-pass filter). ) 13 to the VCO 14.
【００１９】このため、ＶＣＯ１４は、ＢＰＦ１１出力
との位相差を無くすようにコントロールされる。Therefore, the VCO 14 is controlled so as to eliminate the phase difference from the output of the BPF 11.
【００２０】このとき、ＶＣＯ１４の出力周波数ｆvco
は、
ｆ−ｆvco ＝ｆvco ／Ｎ
ｆvco ＝Ｎｆ／１＋Ｎ
分周器の分周比をＮ＝１とすると、
ｆvco ＝ｆ／２
となる。At this time, the output frequency f vco of the VCO 14
F- fvco = fvco / Nfvco = Nf / 1 + N If the frequency division ratio of the frequency divider is N = 1, then fvco = f / 2.
【００２１】この信号は、処理手段４に入力される。処
理手段４は、前記第２受信機３の出力信号を基準として
第１受信機２の検出パルスがどれだけ遅れているかを算
出するためのもので、例えば、前記出力信号と検出パル
スをゲートの開閉信号としてクロックを計数することに
より、遅延時間Δｔを測定する。This signal is input to the processing means 4. The processing means 4 is for calculating how much the detection pulse of the first receiver 2 is delayed with reference to the output signal of the second receiver 3, and, for example, the output signal and the detection pulse of the gate are calculated. The delay time Δt is measured by counting a clock as an opening / closing signal.
【００２２】なお、この形態では、処理手段４への入力
に、ＶＣＯ１４出力を用いたが、これに限定されるもの
ではなく、図４の破線のようにＢＰＦ１１出力を用いる
こともできる。In this embodiment, the VCO 14 output is used as the input to the processing means 4, but the present invention is not limited to this, and the BPF 11 output can be used as shown by the broken line in FIG.
【００２３】一方、移動体ｍに装着される無線送信機１
は、所定のデータ伝送手順で送信信号を繰り返し送信す
るもので、送信信号のデータブロックフォーマットは、
前述したとおり、例えば、図３に示すようなビット同
期、フレーム同期、データとなっている。On the other hand, the wireless transmitter 1 mounted on the moving body m
Is to repeatedly transmit a transmission signal in a predetermined data transmission procedure, and the data block format of the transmission signal is
As described above, for example, the bit synchronization, frame synchronization, and data are as shown in FIG.
【００２４】このため、データブロックに、例えば、移
動体固有の識別情報などをデータとして書き込むように
すれば、複数台の移動体ｍの位置測定が可能になる。Therefore, if the identification information or the like peculiar to the moving body is written in the data block as data, the position measurement of a plurality of moving bodies m becomes possible.
【００２５】この形態は、上記のように構成されてお
り、例えば、エリアＥ内に設けた基準信号送信手段Ａ
は、特定周波数の搬送波で変調したサイン波などの繰り
返し信号を参照信号として送信する。なお、ここでは、
基準信号送信手段ＡはエリアＥ内に設けたが、これに限
定されるものではなく、図１の破線に示すように、エリ
アＥ外に設置してもよい。This form is configured as described above, and, for example, the reference signal transmitting means A provided in the area E.
Transmits as a reference signal a repetitive signal such as a sine wave modulated by a carrier of a specific frequency. In addition, here
Although the reference signal transmitting means A is provided in the area E, it is not limited to this and may be provided outside the area E as shown by the broken line in FIG.
【００２６】また、この移動体測定装置では、エリアＥ
内を移動する移動体ｍは、装着された無線送信機１から
所定のデータ伝送手順で送信信号を繰り返し発信するよ
うに設定されている。Further, in this moving body measuring apparatus, the area E
The moving body m moving inside is set to repeatedly transmit a transmission signal from the attached wireless transmitter 1 in a predetermined data transmission procedure.
【００２７】また一方、エリアＥ内に設けられた固定局
Ｂ1-3 は、第１受信機２で移動体ｍの無線送信機１から
の送信信号を受信するように設定されており、第１受信
機２で復調された信号から同期信号検出回路６がフレー
ム同期信号のパターンを検出し、検出パルスを生成す
る。On the other hand, the fixed stations B 1-3 provided in the area E are set so that the first receiver 2 receives the transmission signal from the wireless transmitter 1 of the mobile unit m. 1 The sync signal detection circuit 6 detects the pattern of the frame sync signal from the signal demodulated by the receiver 2 and generates a detection pulse.
【００２８】このとき、各固定局Ｂ1-3 で生成される検
出パルスの発生タイミングは、フレーム同期のブロック
パターンのパルスを検出しているので、最大でもフレー
ム同期パターンの１パルスの誤差内とすることができ
る。At this time, the detection pulse generated in each fixed station B 1-3 is detected within the error of one pulse of the frame synchronization pattern because the pulse of the frame synchronization block pattern is detected. can do.
【００２９】同時に、各固定局Ｂ1-3 の第２受信機３
は、基準信号送信手段Ａからの同じ参照信号を受信して
おり、その受信した参照信号に同期した基準となる信号
をＰＬＬにより再生する。At the same time, the second receiver 3 of each fixed station B 1-3
Receives the same reference signal from the reference signal transmitting means A, and reproduces a reference signal synchronized with the received reference signal by the PLL.
【００３０】そして、この各固定局Ｂ1-3 の第２受信機
３で再生した参照信号と第１受信機２で検出した検出パ
ルスは処理手段Ａに入力され、再生された参照信号に対
する検出パルスの遅延時間Δｔ1 〜Δｔ3 （ここで、Δ
ｔ1 〜Δｔ3 は固定局Ｂ1 〜Ｂ3 に対応している）が計
測される（ここで、図３は概念図のためΔｔで示してあ
る）。このとき、各固定局Ｂ1-3 で再生された参照信号
は基準信号送信手段Ａから送信された参照信号に基づい
たものであり、各固定局Ｂ1-3 で計測される遅延時間Δ
ｔ1 〜Δｔ3 は、同期した状態で計測される。The reference signal reproduced by the second receiver 3 of each of the fixed stations B 1-3 and the detection pulse detected by the first receiver 2 are input to the processing means A to detect the reproduced reference signal. Pulse delay time Δt 1 to Δt 3 (where Δ
t 1 to Δt 3 correspond to the fixed stations B 1 to B 3 ) (here, FIG. 3 is indicated by Δt for a conceptual diagram). At this time, the reference signal reproduced by each fixed station B 1-3 is based on the reference signal transmitted from the reference signal transmitting means A, and the delay time Δ measured by each fixed station B 1-3 is
t 1 to Δt 3 are measured in a synchronized state.
【００３１】その際、遅延時間計測用の各固定局Ｂ1-3
のクロックは、検出パルスに対する参照信号の遅延を計
測すればよいので絶対的な精度は必要であるが、各固定
局Ｂ 1-3 間で相互に同期している必要はなく、通常の水
晶を使った安価なものでも十分である。そのため、低コ
ストを実現できる。At that time, each fixed station B for delay time measurement1-3
The clock measures the delay of the reference signal with respect to the detection pulse.
Absolute accuracy is necessary because it can be measured, but each fixed
Station B 1-3Normal water does not have to be in sync with each other
Inexpensive ones using crystals are sufficient. Therefore,
A strike can be realized.
【００３２】このときの移動体ｍと各固定局Ｂ1-3 と
は、移動体ｍの座標を（ｘ、ｙ、ｚ）とし、各固定局Ｂ
1-3 の座標を（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）、（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ
２）、（Ｘ３、Ｙ３、Ｚ３）とすると、
（Ｘ１−ｘ）2 ＋（Ｙ１−ｙ）2 ＋（Ｚ１−ｚ）2 ＝Ｃ
2Δｔ1 2
（Ｘ２−ｘ）2 ＋（Ｙ２−ｙ）2 ＋（Ｚ２−ｚ）2 ＝Ｃ
2Δｔ2 2
（Ｘ３−ｘ）2 ＋（Ｙ３−ｙ）2 ＋（Ｚ３−ｚ）2 ＝Ｃ
2Δｔ3 2
で示される。At this time, the mobile station m and the fixed stations B 1-3 have the coordinates of the mobile station m as (x, y, z), and the fixed stations B 1-3.
The coordinates of 1-3 are (X1, Y1, Z1), (X2, Y2, Z
2) When (X3, Y3, Z3), (X1-x) 2 + (Y1-y) 2 + (Z1-z) 2 = C
2 Δt 1 2 (X2-x) 2 + (Y2-y) 2 + (Z2-z) 2 = C
2 Δt 2 2 (X3-x) 2 + (Y3-y) 2 + (Z3-z) 2 = C
2 Δt 3 2
【００３３】ここで、Ｃは光の速度であり既知である。
また、（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）、（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２）、
（Ｘ３、Ｙ３、Ｚ３）も任意に設定可能であり、既知で
ある。さらに、Δｔ1 〜Δｔ3 も判っているので、移動
体ｍの座標（ｘ、ｙ、ｚ）を計算できる。Here, C is the speed of light and is known.
Also, (X1, Y1, Z1), (X2, Y2, Z2),
(X3, Y3, Z3) can be set arbitrarily and is known. Furthermore, since Δt 1 to Δt 3 are known, the coordinates (x, y, z) of the moving body m can be calculated.
【００３４】ところで、このとき各固定局Ｂ1-3 は位置
（座標）が異なるため、受信する基準信号の電波の遅延
による遅れが考えられる。しかし、各固定局Ｂ1-3 と基
準信号送信手段Ａとの距離が短いため、誤差は極めて少
なくできる。At this time, since the fixed stations B 1-3 have different positions (coordinates), delay due to the delay of the radio wave of the received reference signal can be considered. However, since the distance between each fixed station B 1-3 and the reference signal transmitting means A is short, the error can be extremely reduced.
【００３５】このように、各固定局Ｂ1-3 は同期した参
照信号を簡単に得ることができるので、低コストで移動
体ｍの位置を精度良く測定できる。また、このとき、簡
単な参照信号を送信する送信手段Ａを設ければよいので
（ＧＰＳのように外部の電波を用いないので）、屋内外
を問わずに使用できる。As described above, since each fixed station B 1-3 can easily obtain the synchronized reference signal, the position of the moving body m can be accurately measured at low cost. Further, at this time, since it is sufficient to provide the transmitting means A for transmitting a simple reference signal (since no external radio wave is used unlike GPS), it can be used both indoors and outdoors.
【００３６】なお、この形態では、エリアＥ内に３ヵ所
の固定局Ｂ1-3 を設けた場合について述べたが、これに
限定されるものではない。固定局Ｂ1-3 は、３ヵ所以上
設けても良いことは明らかであり、このようにエリアＥ
内に多数の固定局Ｂ1-3 を設けるようにすると、測定精
度を向上させることができる。In this embodiment, the case where three fixed stations B 1-3 are provided in the area E has been described, but the present invention is not limited to this. It is obvious that the fixed station B 1-3 may be provided in three or more places, and thus the area E
If a large number of fixed stations B 1-3 are provided inside, the measurement accuracy can be improved.
【００３７】[0037]
【発明の効果】この発明は、上記のように構成したこと
により、低コストで簡略化したシステムでも使用するこ
とができる。また、屋内、屋外のいずれの場所でも使用
できる。The present invention, which is configured as described above, can be used in a low cost and simplified system. It can also be used indoors or outdoors.
【図１】実施形態の構成図FIG. 1 is a configuration diagram of an embodiment.
【図２】実施形態のブロック図FIG. 2 is a block diagram of an embodiment.
【図３】実施形態の要部のブロック図FIG. 3 is a block diagram of a main part of the embodiment.
【図４】実施形態の作用説明図FIG. 4 is an operation explanatory view of the embodiment.
１ 無線送信機 ２ 第１受信機 ３ 第２受信機 ４ 処理手段 ５ シリアル伝送回路 ６ 同期信号検出回路 １０ ミキサー １１ ＢＰＦ １２ 位相比較器 １３ ＬＰＦ １４ ＶＣＯ １５ 分周器 Ａ 基準信号送信手段 Ｂ1-3 固定局 ｍ 移動体 Ｅ エリア1 Radio transmitter 2 1st receiver 3 2nd receiver 4 Processing means 5 Serial transmission circuit 6 Synchronization signal detection circuit 10 Mixer 11 BPF 12 Phase comparator 13 LPF 14 VCO 15 Frequency divider A Reference signal transmission means B 1- 3 Fixed station m Mobile E area
Claims (2)
送信手段と、その基準信号を受信する複数の受信手段と
からなり、 上記各受信手段がＰＬＬ回路を備えて、送信手段からの
受信信号を元にして、基準となる信号を取り出し、取り
出した信号に基づいて同期した信号を再生する同期シス
テム。1. A transmitting means for transmitting a repetitive signal that can serve as a reference, and a plurality of receiving means for receiving the reference signal, wherein each of the receiving means includes a PLL circuit, and the received signal from the transmitting means is used as an original signal. Then, a synchronization system for extracting a reference signal and reproducing a synchronized signal based on the extracted signal.
照信号を送信する送信手段と、エリア内を移動する移動
体から発信される電波を受信する複数の受信局とからな
り、 上記各受信局に備えたＰＬＬ回路により、受信した参照
信号に同期した発振信号を再生し、その再生信号と移動
体から受信した受信信号との時間差を求めて算出した各
受信局から移動体までの距離に基づいて移動体の位置を
特定するようにした移動体位置測定装置。2. A transmission means for transmitting a reference signal composed of a repetitive signal that can serve as a reference, and a plurality of receiving stations for receiving radio waves transmitted from a moving body moving in the area, each receiving station being equipped with The PLL circuit reproduces the oscillation signal synchronized with the received reference signal, and moves based on the distance from each receiving station to the moving body calculated by obtaining the time difference between the reproduced signal and the received signal received from the moving body. A moving body position measuring device that identifies the position of the body.
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