JP2003186505A - Sequencer, control system, program and machine control method - Google Patents
Sequencer, control system, program and machine control methodInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、シーケンサ、及び
シーケンサを含む制御システムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a sequencer and a control system including the sequencer.
【０００２】[0002]
【従来の技術】機械を制御するために、シーケンサが広
く使用される。機械とは、エネルギーの供給を受けて一
定の力学的運動を行って有用な仕事をなしうるものであ
り、シーケンサは、このような機械に一連の動作をさせ
る。近年の電子工学の発達を背景として、シーケンサに
よる機械の制御は、しばしば、電子的に行われる。電子
的に機械を制御する場合、シーケンサは、制御プログラ
ムを実行し、その制御プログラムに従った一連の動作を
機械にさせる。シーケンサが実行する制御プログラム
は、しばしば、Ｃ言語及び機械語で記述される。Ｃ言語
及び機械語は、高速に実行可能であり、Ｃ言語及び機械
語によって制御プログラムが記述されることは、機械に
高速な動作をさせる制御に適している。Sequencers are widely used to control machines. A machine is a machine that can be supplied with energy and perform a constant mechanical motion to perform useful work. A sequencer causes such a machine to perform a series of operations. Due to the recent development of electronics, the control of a machine by a sequencer is often performed electronically. When electronically controlling the machine, the sequencer executes the control program and causes the machine to perform a series of operations according to the control program. The control program executed by the sequencer is often written in C language and machine language. The C language and the machine language can be executed at high speed, and the description of the control program in the C language and the machine language is suitable for the control that causes the machine to operate at high speed.
【０００３】一方、オブジェクト指向型のプログラム言
語としてＪａｖａ（米国Ｓｕｎ Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅ
ｍの登録商標）が知られている。Ｊａｖａは、１９９５
年に米国Ｓｕｎ Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍ社によってＣ
＋＋をベースに開発されたプログラム言語である。Ｊａ
ｖａは、１９９９年にバージョンアップされており、Ｊ
ａｖａのバージョン２は、Ｊａｖａ２と呼ばれることが
ある。本明細書にいうＪａｖａとは、オリジナルのＪａ
ｖａ、及びそのバージョンアップ版を含む。Ｊａｖａ
は、ＷＷＷ（World Wide Web）上のホームページの製作
にしばしば使用される。On the other hand, as an object-oriented programming language, Java (Sun Microsystem, USA) is used.
m is a registered trademark). Java is 1995
C by Sun Microsystem, Inc.
It is a programming language developed based on ++. Ja
va was upgraded in 1999, and J
Version 2 of ava is sometimes referred to as Java2. In this specification, Java is the original Java.
va and its upgraded version are included. Java
Is often used to create home pages on the WWW (World Wide Web).
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、シー
ケンサの通信機能を強化する技術を提供することにあ
る。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a technique for enhancing the communication function of a sequencer.
【０００５】本発明の他の目的は、ネットワークを介し
たシーケンサの制御を容易にする技術を提供することに
ある。Another object of the present invention is to provide a technique for facilitating control of a sequencer via a network.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】以下に、[発明の実施の
形態]で使用される番号・符号を用いて、課題を解決す
るための手段を説明する。これらの番号・符号は、[特
許請求の範囲]の記載と[発明の実施の形態]の記載との
対応関係を明らかにするために付加されている。但し、
付加された番号・符号は、[特許請求の範囲]に記載され
ている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。[Means for Solving the Problems] Means for solving the problems will be described below by using the numbers and symbols used in the embodiments of the present invention. These numbers / codes are added to clarify the correspondence between the description in [Claims] and the description in [Embodiment of the Invention]. However,
The added numbers / codes should not be used to interpret the technical scope of the invention described in [Claims].
【０００７】本発明によるシーケンサ（１）は、Ｊａｖ
ａによって記述されたプログラムに従って、機械（７）
に一連の動作をさせる。Ｊａｖａに規定されているＪａ
ｖａＩＤＬ（Interface Definition Language）は、オ
ブジェクトをＪａｖａプラットフォーム上で使用できる
ようにコンパイルし、これによってネットワークに接続
された様々な種類のコンピュータに存在するオブジェク
ト間の通信を可能にする。このＪａｖａをベースにして
シーケンサ（１）が動作することにより、シーケンサ
（１）に高度な通信機能が提供される。The sequencer (1) according to the present invention is a Java
Machine (7) according to the program described by a
To make a series of actions. Java specified in Java
vaIDL (Interface Definition Language) compiles objects for use on the Java platform, thereby enabling communication between objects residing on various types of computers connected to a network. By operating the sequencer (1) based on this Java, the sequencer (1) is provided with an advanced communication function.
【０００８】本発明によるシーケンサ（１）は、Ｊａｖ
ａによって記述されたプログラムを記憶する記憶部
（４）と、記憶部（４）に記憶されたプログラムに従っ
て、機械（７）に一連の動作をさせるメインユニット
（５）と、そのプログラムに従って、コンピュータ
（２）と通信を行う通信部（６）とを備えている。The sequencer (1) according to the present invention is a Java
A storage unit (4) for storing the program described by a, a main unit (5) for causing the machine (7) to perform a series of operations according to the program stored in the storage unit (4), and a computer according to the program. A communication unit (6) for communicating with (2) is provided.
【０００９】本発明による制御システムは、機械（７）
に一連の動作をさせるシーケンサ（１）と、ネットワー
ク（３）を介して、前記機械（７）を制御するための制
御情報を前記シーケンサ（１）と交換するコンピュータ
（２）とを備えている。シーケンサ（１）、及びコンピ
ュータ（２）は、いずれも、Ｊａｖａによって記述され
たプログラムに従って動作する。The control system according to the invention comprises a machine (7)
And a computer (2) for exchanging control information for controlling the machine (7) with the sequencer (1) via a network (3). . Both the sequencer (1) and the computer (2) operate according to a program written in Java.
【００１０】本発明によるプログラムは、Ｊａｖａによ
って記述されたプログラムであって、機械（７）に一連
の動作をさせるステップをシーケンサ（１）に実行させ
る。The program according to the present invention is a program written in Java, and causes the sequencer (1) to execute steps for causing the machine (7) to perform a series of operations.
【００１１】このとき、当該プログラムは、更に、コン
ピュータ（２）との間で機械（７）を制御するための制
御情報を通信するステップをシーケンサ（１）に実行さ
せることが好ましい。At this time, the program preferably causes the sequencer (1) to execute a step of communicating control information for controlling the machine (7) with the computer (2).
【００１２】本発明による機械制御方法は、Ｊａｖａに
よって記述されたプログラムを提供することと、そのプ
ログラムに従って、シーケンサ（１）により機械（７）
に一連の動作をさせることとを備えている。A machine control method according to the present invention provides a program written in Java, and a machine (7) is operated by a sequencer (1) according to the program.
To perform a series of operations.
【００１３】更に、そのプログラムに従って、機械
（７）を制御するための制御情報をシーケンサ（１）か
らコンピュータ（２）に送信することを備えていること
が好ましい。Further, it is preferable that the program further comprises transmitting control information for controlling the machine (7) from the sequencer (1) to the computer (2) according to the program.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら、
本発明によるシーケンサ及び制御システムの実施の一形
態を説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Referring to the accompanying drawings,
An embodiment of a sequencer and a control system according to the present invention will be described.
【００１５】本発明によるシーケンサ及び制御システム
の実施の一形態では、図１に示されているように、複数
のシーケンサ１が上位コンピュータ２とともに設けられ
ている。シーケンサ１と上位コンピュータ２とは、ネッ
トワーク３を介して接続されている。In one embodiment of the sequencer and control system according to the present invention, as shown in FIG. 1, a plurality of sequencers 1 are provided together with a host computer 2. The sequencer 1 and the host computer 2 are connected via the network 3.
【００１６】シーケンサ１は、記憶ユニット４、メイン
ユニット５、及び通信ユニット６を含む。記憶ユニット
４は、Ｊａｖａで記述された制御プログラムを記憶す
る。メインユニット５は、記憶ユニット４に記憶された
制御プログラムに従って、機械７に一連の動作を実行さ
せる。通信ユニット６は、ネットワーク３に接続され、
シーケンサ１と上位コンピュータ２との間の通信機能を
提供する。シーケンサ１が通信ユニット６を使用して上
位コンピュータ２と通信する動作は、記憶ユニット４に
記憶された制御プログラムに従って行われる。The sequencer 1 includes a storage unit 4, a main unit 5, and a communication unit 6. The storage unit 4 stores a control program written in Java. The main unit 5 causes the machine 7 to execute a series of operations according to the control program stored in the storage unit 4. The communication unit 6 is connected to the network 3,
A communication function between the sequencer 1 and the host computer 2 is provided. The operation of the sequencer 1 communicating with the host computer 2 using the communication unit 6 is performed according to the control program stored in the storage unit 4.
【００１７】このように、Ｊａｖａで記述された制御プ
ログラムに従って、シーケンサ１が機械７を制御し、更
に、上位コンピュータ２と通信することにより、シーケ
ンサ１には、高度な通信機能が提供されている。シーケ
ンサ１に提供された高度な通信機能は、複数のシーケン
サ１を一の上位コンピュータ２の支配下に置くネットワ
ーク化を容易にする。As described above, the sequencer 1 controls the machine 7 according to the control program written in Java, and further communicates with the host computer 2, whereby the sequencer 1 is provided with a high-level communication function. . The advanced communication function provided to the sequencer 1 facilitates networking in which a plurality of sequencers 1 are under the control of one host computer 2.
【００１８】上位コンピュータ２は、シーケンサ１のそ
れぞれと通信し、機械７を制御するための制御情報をシ
ーケンサ１と交換する。制御情報としては、機械７の状
態を示す情報、機械７の動作の指令を示す情報が例示さ
れる。シーケンサ１は、上位コンピュータ２から受け取
った制御情報に応答して機械７を動作させ、上位コンピ
ュータ２は、シーケンサ１から受け取った制御情報に基
づいて機械７の管理を行う。上位コンピュータ２がシー
ケンサ１と通信する動作は、Ｊａｖａで記述されたプロ
グラムに従って実行される。The host computer 2 communicates with each of the sequencers 1 and exchanges control information with the sequencer 1 for controlling the machine 7. Examples of the control information include information indicating the state of the machine 7 and information indicating an operation command of the machine 7. The sequencer 1 operates the machine 7 in response to the control information received from the host computer 2, and the host computer 2 manages the machine 7 based on the control information received from the sequencer 1. The operation in which the host computer 2 communicates with the sequencer 1 is executed according to a program written in Java.
【００１９】上位コンピュータ２が、Ｊａｖａで記述さ
れたプログラムに従ってシーケンサ１と通信することに
より、複数のシーケンサ１のネットワーク化が、一層に
容易にされている。The host computer 2 communicates with the sequencer 1 according to a program written in Java, so that the networking of the plurality of sequencers 1 is further facilitated.
【００２０】反面、Ｊａｖａは、Ｃ言語及び機械語より
も実行速度の点では不利であり、必ずしも、機械７の高
速な制御に向いているとはいえない。しかし、近年のプ
ロセッサの高速化により、Ｊａｖａを使用した機械７の
制御の速度の問題は解消可能である。シーケンサ１に高
速なプロセッサを搭載することにより、Ｊａｖａを使用
して機械７を実用的な速度で制御することは、現実に可
能であり、Ｊａｖａを使用した機械７の通信機能の強化
のメリットの方が、実行速度の低下のデメリットを上回
る。On the other hand, Java is more disadvantageous than C language and machine language in terms of execution speed, and is not necessarily suitable for high-speed control of the machine 7. However, the problem of the control speed of the machine 7 using Java can be solved by increasing the processor speed in recent years. It is actually possible to control the machine 7 at a practical speed by using Java by installing a high-speed processor in the sequencer 1, which is an advantage of enhancing the communication function of the machine 7 using Java. More than outweighs the disadvantage of slowing down execution speed.
【００２１】上述された、Ｊａｖａベースの機械７の制
御は、エージェント指向で行われることが好ましい。こ
の場合、メインユニット５は、機械７の状態を示すデー
タに、そのデータに対する処理の記述を追加してエージ
ェント（Ａｇｅｎｔ）を生成する。メインユニット５
は、このようにして生成されたエージェントを使用し
て、機械７の制御を行うことが好ましい。メインユニッ
ト５が、Ｊａｖａで記述された制御プログラムに従って
動作することは、このようなエージェント指向による機
械７の制御を容易化する。The above-described control of the Java-based machine 7 is preferably agent-oriented. In this case, the main unit 5 adds the description of the processing for the data to the data indicating the state of the machine 7 to generate the agent. Main unit 5
Preferably controls the machine 7 using the agent thus generated. The operation of the main unit 5 according to the control program written in Java facilitates the control of the machine 7 by such agent-oriented.
【００２２】図２は、エージェント指向による機械７の
制御の一例を示す。機械７であるごみ破砕装置７は、ご
み集積エリア８と搬送機９と破砕機１０と監視カメラ１
１とを含む。ごみ集積エリア８には、外部からごみ１２
が搬入される。搬送機９は、搬入されたごみ１２を破砕
機１０に搬送する。破砕機１０は、搬送機９によって搬
送されたごみ１２を破砕する。監視カメラ１１は、ごみ
集積エリア８を撮影して、ごみ集積エリア８の監視画像
データを生成する。FIG. 2 shows an example of agent-oriented control of the machine 7. The waste crushing device 7, which is the machine 7, includes a waste collecting area 8, a carrier 9, a crusher 10, and a monitoring camera 1.
Including 1 and. The garbage collection area 8 has 12 garbage from the outside.
Is delivered. The transport machine 9 transports the loaded refuse 12 to the crusher 10. The crusher 10 crushes the dust 12 carried by the carrier 9. The surveillance camera 11 photographs the dust collection area 8 and generates surveillance image data of the dust collection area 8.
【００２３】上述のメインユニット５は、監視カメラ１
１が生成した監視画像データに基づいて、エージェント
指向によるごみ破砕装置７の制御を行う。より詳細に
は、メインユニット５は、ごみ集積エリア８をエリア８
−１〜８−ｎに区分して、監視カメラ１１が生成した監
視画像データから、エリア８−１〜８−ｎのそれぞれの
状態を示す区分画像データを作成する。メインユニット
５は、その区分画像データに、所定の処理を行う記述を
追加して、エリア８−１〜８−ｎのそれぞれに対応する
エージェントを作成する。エージェントには、例えば、
区分画像データからエリア８−１〜８−ｎのいずれかに
おいてガスボンベなどの爆発物が存在することを認識し
た場合には、搬送機９を停止する処理を行う旨が記述さ
れる。メインユニット５は、作成されたエージェントを
使用して、ごみ破砕装置７を制御する。The main unit 5 is the surveillance camera 1
Based on the monitoring image data generated by 1, the waste crushing device 7 is controlled by the agent. To be more specific, the main unit 5 has the waste collection area 8 as the area 8
The divided image data indicating the respective states of the areas 8-1 to 8-n is created from the monitored image data generated by the monitoring camera 11 by dividing the image data into -1 to 8-n. The main unit 5 adds a description for performing a predetermined process to the segmented image data to create an agent corresponding to each of the areas 8-1 to 8-n. Agents include, for example:
When it is recognized from the segmented image data that an explosive such as a gas cylinder exists in any of the areas 8-1 to 8-n, it is described that the process of stopping the carrier 9 is performed. The main unit 5 controls the waste crushing device 7 using the created agent.
【００２４】このように、本実施の形態では、シーケン
サ１と上位コンピュータ２とがＪａｖａで記述されたプ
ログラムに従って動作することにより、シーケンサ１に
高度な通信機能が提供され、且つ、ネットワーク３を介
したシーケンサ１の制御が、一層に容易化されている。
更に、シーケンサ１がＪａｖａで記述されたプログラム
に従って動作することにより、エージェント指向による
機械７の制御が容易化されている。As described above, in the present embodiment, the sequencer 1 and the host computer 2 operate according to the program written in Java, so that the sequencer 1 is provided with a high-level communication function and the network 3 is used. The control of the sequencer 1 is further facilitated.
Furthermore, the sequencer 1 operates according to a program written in Java, so that the agent-oriented control of the machine 7 is facilitated.
【００２５】[0025]
【発明の効果】本発明により、シーケンサの通信機能を
強化する技術が提供される。The present invention provides a technique for enhancing the communication function of a sequencer.
【００２６】また、本発明により、ネットワークを介し
たシーケンサの制御を容易化する技術が提供される。The present invention also provides a technique for facilitating the control of the sequencer via the network.
【図１】図１は、本発明によるシーケンサ及び制御シス
テムの実施の一形態を示す。FIG. 1 shows an embodiment of a sequencer and a control system according to the present invention.
【図２】図２は、エージェント指向による機械７の制御
の一例を示す。FIG. 2 illustrates an example of agent-oriented control of a machine 7.
１：シーケンサ ２：上位コンピュータ ３：ネットワーク ４：記憶ユニット ５：メインユニット ６：通信ユニット ７：機械 ８：ごみ集積エリア ９：搬送機 １０：破砕機 １１：監視カメラ １２：ごみ 1: Sequencer 2: Host computer 3: Network 4: Storage unit 5: Main unit 6: Communication unit 7: Machine 8: Garbage collection area 9: Carrier 10: Crusher 11: Surveillance camera 12: Garbage
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山本 郁夫 長崎県長崎市深堀町五丁目717番１号 三 菱重工業株式会社長崎研究所内 Ｆターム(参考） 5H220 DD01 DD10 EE10 HH01 HH04 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page (72) Inventor Ikuo Yamamoto 3-5-1, 717-1, Fukahori-cho, Nagasaki-shi, Nagasaki Hishi Heavy Industries Ltd. Nagasaki Research Center F-term (reference) 5H220 DD01 DD10 EE10 HH01 HH04
Claims (7)
に従って、機械に一連の動作をさせるシーケンサ。1. A sequencer for causing a machine to perform a series of operations in accordance with a program written in Java.
を記憶する記憶部と、 前記プログラムに従って、機械に一連の動作をさせるメ
インユニットと、 前記プログラムに従って、コンピュータと通信を行う通
信部とを備えたシーケンサ。2. A sequencer comprising: a storage unit that stores a program written in Java; a main unit that causes a machine to perform a series of operations according to the program; and a communication unit that communicates with a computer according to the program.
と、 ネットワークを介して、前記機械を制御するための制御
情報を前記シーケンサと交換するコンピュータとを備
え、 前記シーケンサ、及び前記コンピュータは、いずれも、
Ｊａｖａによって記述されたプログラムに従って動作す
る制御システム。3. A sequencer for causing a machine to perform a series of operations, and a computer for exchanging control information for controlling the machine with the sequencer via a network, both of the sequencer and the computer being provided. ,
A control system that operates according to a program written in Java.
であって、 機械に一連の動作をさせるステップをシーケンサに実行
させるプログラム。4. A program written in Java, which causes a sequencer to execute steps for causing a machine to perform a series of operations.
情報を通信するステップを前記シーケンサに実行させる
プログラム。5. The program according to claim 4, further causing the sequencer to execute a step of communicating control information for controlling the machine with a computer.
を提供することと、 前記プログラムに従って、シーケンサにより機械に一連
の動作をさせることとを備えた機械制御方法。6. A machine control method comprising: providing a program written in Java; and causing a machine to perform a series of operations by a sequencer according to the program.
て、 更に、前記プログラムに従って、前記機械を制御するた
めの制御情報を前記シーケンサからコンピュータに送信
することを備えた機械制御方法。7. The machine control method according to claim 6, further comprising transmitting control information for controlling the machine from the sequencer to a computer according to the program.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001380644A JP2003186505A (en) | 2001-12-13 | 2001-12-13 | Sequencer, control system, program and machine control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001380644A JP2003186505A (en) | 2001-12-13 | 2001-12-13 | Sequencer, control system, program and machine control method |
Publications (1)
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|---|---|
| JP2003186505A true JP2003186505A (en) | 2003-07-04 |
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ID=27591605
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP2001380644A Pending JP2003186505A (en) | 2001-12-13 | 2001-12-13 | Sequencer, control system, program and machine control method |
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| JP (1) | JP2003186505A (en) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000099355A (en) * | 1998-09-22 | 2000-04-07 | Nec Corp | Network computer |
| JP2000132208A (en) * | 1998-10-28 | 2000-05-12 | Omron Corp | Control controller |
-
2001
- 2001-12-13 JP JP2001380644A patent/JP2003186505A/en active Pending
Patent Citations (2)
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| JP2000099355A (en) * | 1998-09-22 | 2000-04-07 | Nec Corp | Network computer |
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