JP2003177010A - Aircraft image detecting device - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、追尾情報を目標
検出装置にフィードバックして、目標検出精度を上げる
ようにした航空機画像検出装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an aircraft image detecting device which feeds back tracking information to a target detecting device to improve target detecting accuracy.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図３は、例えば特開２０００−１３７８
２号公報に示された従来の航空機画像検出装置を示すブ
ロック図である。図３において、１はカメラ画像を入力
するカメラセンサ、２はカメラセンサ１によって入力さ
れたカメラ画像から目標を検出する目標検出装置、２ａ
は目標検出装置２内にある画像処理手段、３は目標検出
装置２によって検出された目標の位置を標定する目標位
置標定装置、３ａは目標位置標定装置３内にある座標変
換手段、３ｂは目標位置標定装置３内にある位置標定誤
差計算手段、４は目標の追尾処理を行う追尾処理装置、
４ａは追尾処理装置４内にある予測ゲート補正手段、５
は追尾処理装置４の追尾結果をもとに目標を表示する目
標位置表示装置である。尚、予測ゲートとは次回の観測
により目標の出現を期待する範囲である。2. Description of the Related Art FIG. 3 shows, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 2000-1378.
It is a block diagram which shows the conventional aircraft image detection apparatus shown by the 2nd publication. In FIG. 3, 1 is a camera sensor for inputting a camera image, 2 is a target detection device for detecting a target from the camera image input by the camera sensor 1, 2a
Is an image processing means in the target detecting device 2, 3 is a target position locating device for locating the position of the target detected by the target detecting device 2, 3a is coordinate converting means in the target position locating device 3, 3b is a target A position locating error calculating means in the position locating device 3 is a tracking processing device for performing a target tracking process,
4a is a prediction gate correction means in the tracking processing device 4, and 5
Is a target position display device that displays a target based on the tracking result of the tracking processing device 4. The prediction gate is the range in which the target is expected to appear in the next observation.
【０００３】次に、動作について説明する。カメラセン
サ１から入力されたカメラ画像は、目標検出装置２にお
いてデジタル画像に変換され、画像処理手段２ａにより
目標検出が行われ、カメラ座標での目標重心位置、サイ
ズを得る。目標位置標定装置３は、座標変換手段３ａに
より、カメラセンサ１の設定位置及び方位、俯角の情報
より、目標の重心位置、サイズについて、カメラ座標か
ら実座標への変換を行い、位置標定誤差計算手段３ａの
結果とともに追尾処理装置４へ出力する。追尾処理装置
４は、予測ゲート補正手段４ａにおいて位置標定誤差計
算手段３ａの結果に基づき、予測ゲートの大きさを補正
し、追尾処理の精度を上げ、追尾の結果を、目標位置表
示装置５へ出力する。Next, the operation will be described. The camera image input from the camera sensor 1 is converted into a digital image in the target detection device 2, and the target is detected by the image processing means 2a to obtain the target barycentric position and size in camera coordinates. The target position locating device 3 converts the position of the center of gravity and size of the target from the camera coordinates to the actual coordinates by the coordinate conversion means 3a based on the information on the set position, azimuth, and depression angle of the camera sensor 1, and calculates the position locating error. The result is output to the tracking processing device 4 together with the result of the means 3a. The tracking processing device 4 corrects the size of the prediction gate based on the result of the position locating error calculation means 3a in the prediction gate correction means 4a, improves the accuracy of the tracking processing, and outputs the tracking result to the target position display device 5. Output.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】従来の航空機画像検出
装置は、以上のように構成されているので、目標検出装
置２において過去の検出結果とは関係無く、現在の入力
画像と過去入力画像より得られた背景画像の差分画像よ
り検出された目標検出結果を追尾処理装置４へ出力して
いた。そのため、目標検出装置２で、誤目標が発生した
場合でも、そのまま追尾処理装置４へ結果が送られ、追
尾処理装置４での処理負荷が大となっていた。さらに、
目標検出装置２では、目標として検出する飛行機の種類
が多く、かつ、様々な角度から飛行機を画像として捉え
るため、処理時間の制約上、検出目標が誤目標であるか
否かの判定には、目標サイズの検定といった単純な処理
しか行えなかった。そのため、目標が移動した後に複雑
な背景が出現する場合や、目標の輝度分布が広く、目標
が分裂する場合等において誤目標を多く発生させてい
た。Since the conventional aircraft image detecting apparatus is constructed as described above, the target detecting apparatus 2 can detect the current input image and the past input image regardless of the past detection result. The target detection result detected from the obtained difference image of the background images was output to the tracking processing device 4. Therefore, even if an erroneous target occurs in the target detection device 2, the result is sent to the tracking processing device 4 as it is, and the processing load on the tracking processing device 4 becomes large. further,
In the target detection device 2, since there are many types of airplanes to be detected as targets and the airplanes are captured as images from various angles, it is necessary to determine whether or not the detected target is an erroneous target due to processing time constraints. Only simple processing such as target size verification could be performed. Therefore, many false targets are generated when a complicated background appears after the target moves, or when the target has a wide luminance distribution and the target is divided.
【０００５】この発明は、上記のような課題を解決する
ためになされたもので、追尾情報を目標検出装置にフィ
ードバックすることにより、従来装置より検出精度を向
上させることができる航空機画像目標検出装置を得るこ
とを目的とする。The present invention has been made in order to solve the above problems, and by feeding back tracking information to the target detection device, the detection accuracy of the aircraft image can be improved as compared with the conventional device. Aim to get.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】この発明に係わる航空機
画像検出装置においては、目標を含む画像を入力する画
像入力装置と、この画像入力装置によって入力された画
像を処理し、目標を検出する目標検出装置と、この目標
検出装置によって検出された目標を追尾処理すると共に
追尾処理して得られた追尾情報を目標検出装置にフィー
ドバックする追尾処理装置を備え、目標検出装置は、追
尾処理装置によってフィードバックされた追尾情報を用
いて目標の検出を行うものである。In an aircraft image detecting apparatus according to the present invention, an image input apparatus for inputting an image including a target and a target for processing the image input by the image input apparatus to detect the target A detection device and a tracking processing device that performs tracking processing on the target detected by this target detection device and feeds back tracking information obtained by the tracking processing to the target detection device, and the target detection device is fed back by the tracking processing device. The target is detected using the tracking information thus obtained.
【０００７】また、目標検出装置は、目標の位置を追尾
処理装置に出力すると共に、追尾処理装置は、目標の位
置を予測し、予測した目標位置を目標検出装置にフィー
ドバックするものである。また、追尾処理装置は、目標
進行方向に関する情報を目標検出装置へのフィードバッ
クに含めるものである。The target detecting device outputs the target position to the tracking processing device, and the tracking processing device predicts the target position and feeds back the predicted target position to the target detecting device. Further, the tracking processing device includes information regarding the target traveling direction in feedback to the target detection device.
【０００８】また、目標検出装置は、目標のサイズ情報
を追尾処理装置に出力すると共に、追尾処理装置は、目
標のサイズ情報を目標検出装置へのフィードバックに含
めるものである。さらに、目標検出装置は、目標の輝度
分布情報を追尾処理装置に出力すると共に、追尾処理装
置は、目標の輝度分布情報を目標検出装置へのフィード
バックに含めるものである。The target detecting device outputs the target size information to the tracking processing device, and the tracking processing device includes the target size information in the feedback to the target detecting device. Further, the target detection device outputs the target luminance distribution information to the tracking processing device, and the tracking processing device includes the target luminance distribution information in the feedback to the target detection device.
【０００９】また、目標検出装置は、目標の形状情報を
追尾処理装置に出力すると共に、追尾処理装置は、目標
の形状情報を目標検出装置へのフィードバックに含める
ものである。また、追尾処理装置には、フライトスケジ
ュール情報が入力されると共に、追尾処理装置は、フラ
イトスケジュール情報から抽出した目標数を目標検出装
置へのフィードバックに含めるものである。Further, the target detecting device outputs the target shape information to the tracking processing device, and the tracking processing device includes the target shape information in the feedback to the target detecting device. Further, the flight schedule information is input to the tracking processing device, and the tracking processing device includes the target number extracted from the flight schedule information in the feedback to the target detection device.
【００１０】さらにまた、追尾処理装置に入力されるフ
ライトスケジュール情報には、航空機の特徴情報が含ま
れると共に、追尾処理装置は、航空機の特徴情報を目標
検出装置へのフィードバックに含めるものである。Furthermore, the flight schedule information input to the tracking processing device includes aircraft characteristic information, and the tracking processing device includes the aircraft characteristic information in the feedback to the target detection device.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】実施の形態１．以下、この発明の
実施の形態１について説明する。図１は、この発明の実
施の形態１による航空機画像検出装置を示すブロック図
である。図１において、１はカメラ画像を入力するカメ
ラセンサ（画像入力装置）、２はカメラセンサ１によっ
て入力されたカメラ画像から目標を検出する目標検出装
置、２ａは目標検出装置２内にある画像処理手段、２ｂ
は目標検出装置２内にある目標位置予測データベース、
３は目標検出装置２によって検出された目標の位置を標
定する目標位置標定装置、３ａは目標位置標定装置３内
にある座標変換手段、３ｂは目標位置標定装置３内にあ
る位置標定誤差計算手段、４は目標の追尾処理を行い、
その結果得られる追尾情報を目標検出装置２にフィード
バックする追尾処理装置、４ａは追尾処理装置４内にあ
る予測ゲート補正手段、５は追尾処理装置４の追尾結果
をもとに目標を表示する目標位置表示装置である。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiment 1. The first embodiment of the present invention will be described below. 1 is a block diagram showing an aircraft image detection device according to a first embodiment of the present invention. In FIG. 1, 1 is a camera sensor (image input device) for inputting a camera image, 2 is a target detection device for detecting a target from the camera image input by the camera sensor 1, and 2a is image processing in the target detection device 2. Means 2b
Is a target position prediction database in the target detection device 2,
3 is a target position locating device for locating the position of the target detected by the target detecting device 2, 3a is coordinate conversion means in the target position locating device 3, and 3b is position locating error calculating means in the target position locating device 3. 4 performs target tracking processing,
A tracking processing device for feeding back the tracking information obtained as a result to the target detection device 2, 4a is a prediction gate correction means in the tracking processing device 4, and 5 is a target for displaying a target based on the tracking result of the tracking processing device 4. It is a position display device.
【００１２】次に、動作について説明する。カメラセン
サ１から入力されたカメラ画像は、目標検出装置２にお
いてデジタル画像に変換され、画像処理手段２ａにより
目標検出が行われる。その際、目標位置予測データベー
ス２ｂより、予測される目標重心位置、サイズを得る。
そのため、画像処理手段２ａにおいて、各目標について
予測範囲を重点的に目標検出することができる。例え
ば、入力画像の目標の輝度値が背景とあまり変わらず、
目標検出が困難な場合においても、予測領域内について
のみ単純な背景差分だけではなく、入力画像についてエ
ッジ抽出等の特殊な処理を行うことにより、目標を検出
することができる。また、反対に、期待通り予測領域内
に目標が移動している場合は、目標が移動した後に出現
する複雑背景により発生した誤目標を目標がある筈がな
いとして棄却することができる。さらに、システムのス
ループットが速い場合は、予測領域内についてのみ目標
検出を行い、処理時間を短縮することができる。目標位
置標定装置３、目標位置表示装置５については、従来技
術と同様であるが、追尾処理装置４は、次回目標予測位
置を目標検出装置２内の目標位置予測データベース２ｂ
に出力する必要がある。Next, the operation will be described. The camera image input from the camera sensor 1 is converted into a digital image by the target detection device 2, and the target is detected by the image processing means 2a. At that time, the predicted target gravity center position and size are obtained from the target position prediction database 2b.
Therefore, in the image processing means 2a, it is possible to focus the target detection on the prediction range for each target. For example, the target brightness value of the input image is not much different from the background,
Even when it is difficult to detect the target, the target can be detected not only by performing the simple background difference only in the prediction region but also by performing a special process such as edge extraction on the input image. On the contrary, when the target moves in the prediction region as expected, it is possible to reject the erroneous target caused by the complicated background that appears after the target has moved, assuming that there is no target. Further, when the system throughput is high, the target detection can be performed only within the prediction region, and the processing time can be shortened. The target position locating device 3 and the target position display device 5 are the same as in the conventional technique, but the tracking processing device 4 determines the next target predicted position in the target position prediction database 2b in the target detection device 2.
Need to output to.
【００１３】実施の形態１によれば、目標検出装置にお
いて追尾処理装置から目標検出に有益な追尾情報をフィ
ードバックするように構成したので、検出精度の高い出
力結果を得られる効果がある。According to the first embodiment, since the tracking processing device feeds back tracking information useful for target detection in the target detection device, an output result with high detection accuracy can be obtained.
【００１４】実施の形態２．実施の形態１では、目標位
置予測を追尾処理装置４より得て、目標検出の精度を上
げる例を示したが、実施の形態２は、追尾処理装置４に
おいて目標進行方向が分かることを利用して、目標位置
予測データベース２ｂに目標進行方向情報を付け加える
ことにより、さらに検出精度を上げるようにした。Embodiment 2. In the first embodiment, an example in which the target position prediction is obtained from the tracking processing device 4 to improve the accuracy of target detection has been described, but the second embodiment uses that the tracking processing device 4 knows the target traveling direction. Then, the detection accuracy is further improved by adding the target traveling direction information to the target position prediction database 2b.
【００１５】実施の形態２によれば、画像処理手段２ａ
において目標の進行方向が分かることにより、目標が移
動して無くなった場所に出現する誤目標を削除すること
ができる。According to the second embodiment, the image processing means 2a
By knowing the traveling direction of the target in, it is possible to delete the false target that appears in the place where the target has moved and disappeared.
【００１６】実施の形態３．実施の形態３は、実施の形
態２に加えて、追尾処理装置４が目標サイズ情報を持っ
ていることを利用して、目標位置予測データベース２ｂ
に目標サイズ情報を付け加えることにより、さらに検出
精度を上げることができる。実施の形態３では、画像処
理手段２ａにおいて、各目標についての予測範囲に複数
の目標候補が現れた場合、目標サイズ情報を利用して誤
目標を画像処理手段３において棄却することができる。Embodiment 3. In addition to the second embodiment, the third embodiment uses the fact that the tracking processing device 4 has the target size information, and uses the target position prediction database 2b.
The detection accuracy can be further improved by adding the target size information to. In the third embodiment, when a plurality of target candidates appear in the prediction range for each target in the image processing unit 2a, the image processing unit 3 can reject the false target by using the target size information.
【００１７】実施の形態３によれば、この結果、誤目標
が抑圧でき、後段の装置の処理時間を減少することがで
きる。According to the third embodiment, as a result, the erroneous target can be suppressed, and the processing time of the subsequent device can be reduced.
【００１８】実施の形態４．従来の技術では、目標検出
装置２から追尾処理装置４へは目標重心位置、目標サイ
ズのみを出力していたが、実施の形態４では、さらに検
出した目標の輝度分布を出力し、目標検出装置２へフィ
ードバックをかけることにより、検出精度を向上するこ
とができる。実施の形態４では、画像処理手段２ａにお
いて、例えば目標が移動した後、目標と結合して誤目標
が背景として出現した場合、過去の目標の輝度分布を検
出した目標画像と比較することにより、誤目標を削除す
ることができる。Embodiment 4. In the conventional technique, only the target center-of-gravity position and the target size are output from the target detection device 2 to the tracking processing device 4, but in the fourth embodiment, the detected target brightness distribution is further output, and the target detection device is output. By feeding back to 2, the detection accuracy can be improved. In the fourth embodiment, in the image processing means 2a, for example, when the target moves and then the false target appears as the background due to the combination with the target, by comparing the luminance distribution of the past target with the detected target image, False targets can be deleted.
【００１９】実施の形態４によれば、目標の輝度分布を
追尾処理装置から目標検出装置にフィードバックするこ
とにより、誤目標を削減することができる。According to the fourth embodiment, false targets can be reduced by feeding back the target luminance distribution from the tracking processing device to the target detection device.
【００２０】実施の形態５．実施の形態５は、実施の形
態４に加えて、目標検出装置２は、検出した目標の形状
を追尾処理装置４へ出力し、目標検出装置２へ同様にフ
ィードバックをかけることにより、検出精度を向上する
ことができる。例えば、航空機に自動車が近接し、目標
の重心位置がずれてしまうような場合でも、過去の目標
検出形状より自動車部分を目標より削除することができ
る。Embodiment 5. In the fifth embodiment, in addition to the fourth embodiment, the target detection device 2 outputs the detected target shape to the tracking processing device 4 and applies feedback to the target detection device 2 in the same manner to improve the detection accuracy. Can be improved. For example, even when a car approaches an aircraft and the center of gravity of the target is displaced, the car portion can be deleted from the target based on the past target detection shape.
【００２１】実施の形態５によれば、目標の形状を追尾
処理装置から目標検出装置にフィードバックするように
したので、さらに目標の検出精度を上げることができ
る。According to the fifth embodiment, since the shape of the target is fed back from the tracking processing device to the target detecting device, the accuracy of detecting the target can be further improved.
【００２２】実施の形態６．図２は、この発明の実施の
形態６による航空機画像検出装置を示すブロック図であ
る。図２において、１、２、２ａ、２ｂ、３、３ａ、３
ｂ、４、４ａ、５は図１におけるものと同一のものであ
る。図２では、追尾処理装置４にフライトスケジュール
が入力される。実施の形態６は、図２に示すように追尾
処理装置４にフライトスケジュールが入力される場合
で、追尾処理装置４においてカメラに捉えられるべき目
標数を決定でき、これを目標検出装置２へのフィードバ
ックに加えることにより、さらに誤目標発生を抑えるこ
とができる。Sixth Embodiment Second Embodiment FIG. 2 is a block diagram showing an aircraft image detection device according to a sixth embodiment of the present invention. In FIG. 2, 1, 2, 2a, 2b, 3, 3a, 3
b, 4, 4a and 5 are the same as those in FIG. In FIG. 2, the flight schedule is input to the tracking processing device 4. In the sixth embodiment, when a flight schedule is input to the tracking processing device 4 as shown in FIG. 2, the tracking processing device 4 can determine the target number to be captured by the camera, and the target processing device 4 can determine the target number. By adding this to the feedback, it is possible to further suppress the occurrence of false targets.
【００２３】実施の形態６によれば、追尾処理装置にフ
ライトスケジュールが入力され、目標数が目標検出装置
にフィードバックされるので、さらに誤目標発生を抑え
ることができる。According to the sixth embodiment, since the flight schedule is input to the tracking processing device and the target number is fed back to the target detection device, the occurrence of false targets can be further suppressed.
【００２４】実施の形態７．実施の形態７は、実施の形
態６のフライトスケジュール情報に加えて、飛行機の特
徴情報をも追尾処理装置４に入力し、その情報を目標検
出装置２へフィードバックをかけることにより、目標検
出精度をさらに向上することができる。例えば、目標の
特徴として目標が４つのエンジンを持つという情報が、
目標検出装置２に入力され、目標検出に使用できるな
ら、目標から分離して誤目標となりやすいエンジン部分
の目標分裂を押さえることができる。Embodiment 7. In the seventh embodiment, in addition to the flight schedule information of the sixth embodiment, the aircraft characteristic information is also input to the tracking processing device 4, and the information is fed back to the target detection device 2 to improve the target detection accuracy. It can be further improved. For example, the information that the target has four engines as the characteristics of the target is
If it is input to the target detection device 2 and can be used for target detection, it is possible to suppress the target division of the engine part which is easily separated from the target and becomes an erroneous target.
【００２５】実施の形態７によれば、航空機の特徴情報
を目標検出に利用するので、さらに目標検出の精度を上
げることができる。According to the seventh embodiment, since the characteristic information of the aircraft is used for the target detection, the accuracy of the target detection can be further improved.
【００２６】実施の形態８．実施の形態１〜実施の形態
７は、可視カメラ、ＩＲカメラ等のカメラ画像について
説明してきたが、目標検出装置２への入力が画像であれ
ば、センサについては特に限定されない。例えば、空港
滑走路面レーダのようなレーダビデオでもよい。Embodiment 8. Although the first to seventh embodiments have described the camera image of the visible camera, the IR camera, or the like, the sensor is not particularly limited as long as the input to the target detection device 2 is an image. For example, it may be a radar video such as an airport runway radar.
【００２７】実施の形態８によれば、画像入力装置とし
て、カメラ画像及びレーダビデオなどを用いることがで
きる。According to the eighth embodiment, a camera image, a radar video, etc. can be used as the image input device.
【００２８】[0028]
【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に示すような効果を奏する。目標を
含む画像を入力する画像入力装置と、この画像入力装置
によって入力された画像を処理し、目標を検出する目標
検出装置と、この目標検出装置によって検出された目標
を追尾処理すると共に追尾処理して得られた追尾情報を
目標検出装置にフィードバックする追尾処理装置を備
え、目標検出装置は、追尾処理装置によってフィードバ
ックされた追尾情報を用いて目標の検出を行うので、目
標検出の精度を上げることができる。Since the present invention is constructed as described above, it has the following effects. An image input device for inputting an image containing a target, a target detection device for processing the image input by this image input device to detect the target, and a tracking process for tracking the target detected by this target detection device. The tracking processing device that feeds back the tracking information obtained in this way to the target detection device is provided, and since the target detection device detects the target using the tracking information fed back by the tracking processing device, the accuracy of target detection is improved. be able to.
【００２９】また、目標検出装置は、目標の位置を追尾
処理装置に出力すると共に、追尾処理装置は、目標の位
置を予測し、予測した目標位置を目標検出装置にフィー
ドバックするので、目標検出装置は、予測目標位置を用
いて目標検出の精度を上げることができる。また、追尾
処理装置は、目標進行方向に関する情報を目標検出装置
へのフィードバックに含めるので、目標が移動した後に
出現する誤目標の検出を削除することができる。The target detecting device outputs the target position to the tracking processing device, and the tracking processing device predicts the target position and feeds back the predicted target position to the target detecting device. Can improve the accuracy of target detection by using the predicted target position. Further, since the tracking processing device includes the information regarding the target traveling direction in the feedback to the target detection device, it is possible to eliminate the detection of the false target that appears after the target moves.
【００３０】また、目標検出装置は、目標のサイズ情報
を追尾処理装置に出力すると共に、追尾処理装置は、目
標のサイズ情報を目標検出装置へのフィードバックに含
めるので、誤目標の検出を削減することができる。さら
に、目標検出装置は、目標の輝度分布情報を追尾処理装
置に出力すると共に、追尾処理装置は、目標の輝度分布
情報を目標検出装置へのフィードバックに含めるので、
輝度分布を用いて誤目標の検出を削減することができ
る。Further, the target detecting device outputs the target size information to the tracking processing device, and the tracking processing device includes the target size information in the feedback to the target detecting device, thereby reducing the detection of the false target. be able to. Furthermore, the target detection device outputs the target luminance distribution information to the tracking processing device, and the tracking processing device includes the target luminance distribution information in the feedback to the target detection device.
The luminance distribution can be used to reduce false target detection.
【００３１】また、目標検出装置は、目標の形状情報を
追尾処理装置に出力すると共に、追尾処理装置は、目標
の形状情報を目標検出装置へのフィードバックに含める
ので、目標形状を用いて誤目標の検出を削減することが
できる。また、追尾処理装置には、フライトスケジュー
ル情報が入力されると共に、追尾処理装置は、フライト
スケジュール情報から抽出した目標数を目標検出装置へ
のフィードバックに含めるので、画像入力装置に捉えら
れる目標数を決定した上で目標検出を行うことができ
る。Further, the target detecting device outputs the target shape information to the tracking processing device, and the tracking processing device includes the target shape information in the feedback to the target detecting device. Can be reduced. Further, since the flight schedule information is input to the tracking processing device, and the tracking processing device includes the target number extracted from the flight schedule information in the feedback to the target detection device, the target number captured by the image input device is calculated. The target can be detected after the determination.
【００３２】さらにまた、追尾処理装置に入力されるフ
ライトスケジュール情報には、航空機の特徴情報が含ま
れると共に、追尾処理装置は、航空機の特徴情報を目標
検出装置へのフィードバックに含めるので、目標検出装
置は、誤目標の検出を削減することができる。Furthermore, since the flight schedule information input to the tracking processing device includes the aircraft characteristic information, and the tracking processing device includes the aircraft characteristic information in the feedback to the target detection device, the target detection is performed. The device can reduce false target detection.
【図１】この発明の実施の形態１による航空機画像検出
装置を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an aircraft image detection device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】この発明の実施の形態６による航空機画像検出
装置を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an aircraft image detection device according to a sixth embodiment of the present invention.
【図３】従来の航空機画像検出装置を示すブロック図で
ある。FIG. 3 is a block diagram showing a conventional aircraft image detection device.
１ カメラセンサ、２ 目標検出装置、２ａ 画像処理
手段、２ｂ 目標位置予測データベース、３ 目標位置
標定装置、３ａ 座標変換手段、３ｂ 位置標定誤差計
算手段、４ 追尾処理装置、４ａ 予測ゲート補正手
段、５ 目標位置表示装置。1 camera sensor, 2 target detecting device, 2a image processing means, 2b target position predicting database, 3 target position locating device, 3a coordinate converting means, 3b position locating error calculating means, 4 tracking processing device, 4a predictive gate correcting means, 5 Target position display device.
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Claims (8)
置、この画像入力装置によって入力された画像を処理
し、目標を検出する目標検出装置、この目標検出装置に
よって検出された目標を追尾処理すると共に上記追尾処
理して得られた追尾情報を上記目標検出装置にフィード
バックする追尾処理装置を備え、上記目標検出装置は、
上記追尾処理装置によってフィードバックされた追尾情
報を用いて上記目標の検出を行うことを特徴とする航空
機画像検出装置。1. An image input device for inputting an image including a target, an image input by the image input device, a target detecting device for detecting the target, and a tracking process for the target detected by the target detecting device. Together with the tracking processing device for feeding back the tracking information obtained by the tracking process to the target detection device, the target detection device,
An aircraft image detection apparatus, wherein the target is detected using the tracking information fed back by the tracking processing apparatus.
装置に出力すると共に、上記追尾処理装置は、上記目標
の位置を予測し、予測した目標位置を上記目標検出装置
にフィードバックすることを特徴とする請求項１記載の
航空機画像検出装置。2. The target detecting device outputs the target position to a tracking processing device, and the tracking processing device predicts the target position and feeds back the predicted target position to the target detecting device. The aircraft image detection device according to claim 1, wherein the aircraft image detection device is an aircraft image detection device.
情報を目標検出装置へのフィードバックに含めることを
特徴とする請求項１または請求項２記載の航空機画像検
出装置。3. The aircraft image detection device according to claim 1, wherein the tracking processing device includes information regarding a target traveling direction in feedback to the target detection device.
尾処理装置に出力すると共に、上記追尾処理装置は、目
標のサイズ情報を目標検出装置へのフィードバックに含
めることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一
項記載の航空機画像検出装置。4. The target detection device outputs the target size information to the tracking processing device, and the tracking processing device includes the target size information in the feedback to the target detection device. ~ The aircraft image detection device according to claim 3.
追尾処理装置に出力すると共に、追尾処理装置は、上記
目標の輝度分布情報を目標検出装置へのフィードバック
に含めることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれ
か一項記載の航空機画像検出装置。5. The target detecting device outputs the target luminance distribution information to the tracking processing device, and the tracking processing device includes the target luminance distribution information in the feedback to the target detecting device. The aircraft image detection device according to any one of claims 1 to 4.
処理装置に出力すると共に、追尾処理装置は、上記目標
の形状情報を目標検出装置へのフィードバックに含める
ことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか一項記
載の航空機画像検出装置。6. The target detecting apparatus outputs the target shape information to the tracking processing apparatus, and the tracking processing apparatus includes the target shape information in the feedback to the target detecting apparatus. ~ The aircraft image detection device according to claim 5.
ル情報が入力されると共に、上記追尾処理装置は、上記
フライトスケジュール情報から抽出した目標数を目標検
出装置へのフィードバックに含めることを特徴とする請
求項１〜請求項６のいずれか一項記載の航空機画像検出
装置。7. The tracking processing device is input with flight schedule information, and the tracking processing device includes the target number extracted from the flight schedule information in feedback to a target detection device. The aircraft image detection device according to any one of claims 1 to 6.
ジュール情報には、航空機の特徴情報が含まれると共
に、上記追尾処理装置は、上記航空機の特徴情報を目標
検出装置へのフィードバックに含めることを特徴とする
請求項７記載の航空機画像検出装置。8. The flight schedule information input to the tracking processing device includes aircraft characteristic information, and the tracking processing device includes the aircraft characteristic information in feedback to a target detection device. The aircraft image detection device according to claim 7.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001377614A JP2003177010A (en) | 2001-12-11 | 2001-12-11 | Aircraft image detecting device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001377614A JP2003177010A (en) | 2001-12-11 | 2001-12-11 | Aircraft image detecting device |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003177010A true JP2003177010A (en) | 2003-06-27 |
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ID=19185534
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|---|---|---|---|
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| JP (1) | JP2003177010A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112378397A (en) * | 2020-11-02 | 2021-02-19 | 中国兵器工业计算机应用技术研究所 | Unmanned aerial vehicle target tracking method and device and unmanned aerial vehicle |
-
2001
- 2001-12-11 JP JP2001377614A patent/JP2003177010A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112378397A (en) * | 2020-11-02 | 2021-02-19 | 中国兵器工业计算机应用技术研究所 | Unmanned aerial vehicle target tracking method and device and unmanned aerial vehicle |
| CN112378397B (en) * | 2020-11-02 | 2023-10-10 | 中国兵器工业计算机应用技术研究所 | Unmanned aerial vehicle target tracking method and device and unmanned aerial vehicle |
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