JP2003165086A - Industrial robot, working method using the same, and end effector - Google Patents
Industrial robot, working method using the same, and end effectorInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットに
関する。TECHNICAL FIELD The present invention relates to an industrial robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、産業用ロボットは、アーム先端
部に溶接ガンやハンド等のエンドエフェクタを装着し、
このエンドエフェクタを目標位置に移動位置決めしなが
ら、対象物に対して溶接を行ったり、対象物をハンドリ
ングする。一方、エンドエフェクタにおいては、溶接時
のクランプ装置の駆動やハンドの開閉等の動作をさせる
ための駆動源としての電動モータをエンドエフェクタ自
体に備えたものと、たとえば、特開２００１−２３６７
０号公報等に開示されているようなロボットアームに電
動モータを内蔵し、この電動モータをエンドエフェクタ
に供給して当該エンドエフェクタを動作させるものとが
知られいている。2. Description of the Related Art Generally, industrial robots are equipped with an end effector such as a welding gun or a hand at the tip of an arm.
While moving and positioning this end effector to a target position, welding or handling of the target object is performed. On the other hand, in the end effector, one in which the end effector itself is equipped with an electric motor as a drive source for driving the clamp device at the time of welding and opening / closing the hand, for example, JP 2001-2367A.
It is known that an electric motor is built into a robot arm as disclosed in Japanese Patent No. 0, and the like, and the electric motor is supplied to an end effector to operate the end effector.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、電動モータ
をエンドエフェクタ自体に備えたエンドエフェクタは、
外部に設けられた電源と電動モータとを給電ケーブルで
電気的に接続する必要がある。このため、産業用ロボッ
トの動作範囲が給電ケーブル等によって制約を受ける可
能性がある。一方、ロボットアームに電動モータを内蔵
しこの電動モータの回転が供給されるエンドエフェクタ
においては、種々のエンドエフェクタに対応するため
に、電動モータの最大回転数は、たとえば、数千回転／
分程度のものを用いる。しかしながら、電動モータの最
大回転数が低いと、たとえば、ドリルやエンドミル等の
刃具を数万〜十数万回転／分させて切削加工を行うよう
なエンドエフェクタに対応できない。すなわち、ロボッ
トアームに内蔵された電動モータの仕様や能力にエンド
エフェクタが支配され、エンドエフェクタの機能や性能
を独立に高めることが難しい。By the way, an end effector provided with an electric motor in the end effector itself is
It is necessary to electrically connect a power supply provided outside and an electric motor with a power supply cable. Therefore, the operating range of the industrial robot may be restricted by the power supply cable or the like. On the other hand, in the end effector in which the electric motor is built in the robot arm and the rotation of the electric motor is supplied, the maximum number of revolutions of the electric motor is, for example, several thousand revolutions / in order to cope with various end effectors.
Use only about a minute. However, if the maximum rotation speed of the electric motor is low, for example, an end effector that performs cutting processing by rotating a cutting tool such as a drill or an end mill at tens of thousands to hundreds of thousands rotations / minute cannot be used. That is, the end effector is governed by the specifications and capabilities of the electric motor built in the robot arm, and it is difficult to independently enhance the function and performance of the end effector.
【０００４】本発明は、上述の問題に鑑みて成されたも
のであって、その目的は、外部から給電することなく作
動し、独立に機能や性能を高めることができるエンドエ
フェクタを備えた産業用ロボットを提供することにあ
る。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and an object thereof is an industry provided with an end effector that operates without external power supply and can independently improve its function and performance. Is to provide a robot for use.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明の産業用ロボット
は、エンドエフェクタと、前記エンドエフェクタを着脱
可能に保持し、当該エンドエフェクタを移動位置決めす
る産業用ロボット本体と有する産業用ロボットであっ
て、前記エンドエフェクタは、発電機と、前記発電機に
よって発電された電力によって作動する作動手段とを有
し、前記産業用ロボット本体は、前記発電機に動力を供
給する駆動源を有する。An industrial robot according to the present invention is an industrial robot having an end effector and an industrial robot main body which detachably holds the end effector and moves and positions the end effector. The end effector has a generator and an actuation unit that is operated by electric power generated by the generator, and the industrial robot body has a drive source that supplies power to the generator.
【０００６】好適には、前記作動手段は、前記発電機に
よって発電された電力により駆動される電動機と、前記
電動機によって回転されるワークを加工する刃具とを有
する。Preferably, the actuating means has an electric motor driven by the electric power generated by the generator, and a cutting tool for processing a workpiece rotated by the electric motor.
【０００７】さらに好適には、前記エンドエフェクタを
前記産業用ロボット本体に解放可能にクランプし、か
つ、前記駆動源からの動力を前記発電機に伝達するクラ
ンプ手段をさらに有する。More preferably, it further comprises a clamp means for releasably clamping the end effector to the industrial robot body and transmitting the power from the drive source to the generator.
【０００８】本発明の産業用ロボットを用いたワークの
加工方法は、産業用ロボット本体にエンドエフェクタを
装着し、前記産業用ロボット本体に備わる回転駆動源か
ら前記エンドエフェクタに備わる回転駆動源から前記エ
ンドエフェクタに備わる発電機に回転力を供給して発電
し、前記発電機で発電した電力を用いて電動機を駆動
し、前記電動機の駆動力によりワークを加工する刃具を
回転させ、前記エンドエフェクタを前記産業用ロボット
本体により所望の位置に移動位置決めしながら回転する
前記刃具によりワークを加工する。According to the method of machining a workpiece using the industrial robot of the present invention, an end effector is attached to the industrial robot body, and the rotary drive source provided in the industrial robot body is changed to the rotary drive source provided in the end effector. The rotating power is supplied to the generator provided in the end effector to generate electric power, the electric motor is driven by using the electric power generated by the generator, and the blade for processing the work is rotated by the driving force of the electric motor to rotate the end effector. A workpiece is machined by the cutting tool that rotates while being moved and positioned at a desired position by the industrial robot body.
【０００９】本発明のエンドエフェクタは、産業用ロボ
ット本体に着脱され、当該産業用ロボット本体が具備す
る駆動源から動力を受けて作動するエンドエフェクタで
あって、前記駆動源からの動力により発電する発電機
と、前記発電機によって発電された電力によって作動す
る作動手段とを有する。The end effector of the present invention is an end effector which is attached to and detached from an industrial robot main body and operates by receiving power from a drive source provided in the industrial robot main body, and generates power by the power from the drive source. It has a generator and an operating means that is operated by the electric power generated by the generator.
【００１０】本発明では、産業用ロボット本体に装着さ
れたエンドエフェクタは、産業用ロボット本体に備わる
駆動源からエンドエフェクタの発電機に動力が伝達さ
れ、発電機は発電する。エンドエフェクタの作動手段
は、発電機から電力が供給されて作動し、このエンドエ
フェクタを産業用ロボット本体によって所望の位置に移
動位置決めすることにより、所定の作業が行われる。In the present invention, the end effector mounted on the main body of the industrial robot transmits power from the drive source provided in the main body of the industrial robot to the generator of the end effector, and the generator generates electricity. The actuating means of the end effector is actuated by the electric power supplied from the generator, and a predetermined work is performed by moving and positioning the end effector to a desired position by the industrial robot main body.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。第１実施形態
図１は、本発明の一実施形態に係る産業用ロボットの構
成図である。図１に示す産業用ロボット１は、いわゆる
水平多関節形ロボットであって、種々の作業に適用可能
な汎用のロボットである。この産業用ロボット１は、ロ
ボット本体２と、クランプ装置１５０と、工具６０とを
有する。なお、クランプ装置１５０は本発明のクランプ
手段の一実施態様であり、工具６０は本発明のエンドエ
フェクタの一実施態様である。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. First Embodiment FIG. 1 is a configuration diagram of an industrial robot according to an embodiment of the present invention. The industrial robot 1 shown in FIG. 1 is a so-called horizontal articulated robot, which is a general-purpose robot applicable to various tasks. The industrial robot 1 has a robot body 2, a clamp device 150, and a tool 60. The clamp device 150 is an embodiment of the clamping means of the present invention, and the tool 60 is an embodiment of the end effector of the present invention.
【００１２】ロボット本体２は、基準面Ｇ上に設置され
たベース部３と、このベース部３に旋回自在に保持され
た第１旋回部４と、この第１旋回部４に旋回可能に保持
された第２旋回部６と、この第２旋回部６によって矢印
Ａ１およびＡ２で示す昇降方向に昇降可能に保持された
昇降部材４１と、この昇降部材４１の中心部に挿入され
た駆動軸５１とを有する。The robot body 2 has a base portion 3 installed on a reference plane G, a first swivel portion 4 which is swivelably held by the base portion 3, and a swivelable portion which is swung by the first swivel portion 4. The second swivel portion 6, the elevating member 41 held by the second swivel portion 6 so as to be able to ascend and descend in the ascending and descending directions indicated by the arrows A1 and A2, and the drive shaft 51 inserted into the central portion of the elevating member 41. Have and.
【００１３】ベース部３は、その内腔にコントローラ２
１およびサーボモータ３１を収納している。コントロー
ラ２１は、サーボモータ３１および後述するサーボモー
タ３２，３３および３４を所要のソフトウエアに基づい
て駆動制御することにより、ロボット本体２の動作を制
御する。コントローラ２１には、ティーチングイペンダ
ント２２が接続されており、このティーチングイペンダ
ント２２を操作することにより、ロボット本体２の所定
の動作を教示する。The base portion 3 has a controller 2 in its inner cavity.
1 and the servo motor 31 are stored. The controller 21 controls the operation of the robot body 2 by driving and controlling the servo motor 31 and servo motors 32, 33, and 34 described later based on required software. A teaching pendant 22 is connected to the controller 21, and a predetermined operation of the robot body 2 is taught by operating the teaching pendant 22.
【００１４】サーボモータ３１は、ベース部３内に固定
されており、サーボモータ３１の回転軸３１ａが第１旋
回部４に連結されている。この回転軸３１ａが回転する
ことにより第１旋回部４が当該回転軸３１ａを中心に水
平方向に沿って旋回する。また、ベース部３には、可撓
性を有するパイプ８の一端が接続され、パイプ８の他端
は第２旋回部６に接続されている。このパイプ８は、ベ
ース部３と第２旋回部６との間で必要な電気配線、信号
線等の経路を構成している。The servo motor 31 is fixed in the base portion 3, and the rotary shaft 31a of the servo motor 31 is connected to the first turning portion 4. As the rotating shaft 31a rotates, the first revolving unit 4 revolves around the rotating shaft 31a in the horizontal direction. Further, one end of a flexible pipe 8 is connected to the base portion 3, and the other end of the pipe 8 is connected to the second swivel portion 6. The pipe 8 constitutes a path such as an electric wiring and a signal line required between the base portion 3 and the second turning portion 6.
【００１５】第２旋回部６は、その内腔にサーボモータ
３２および３３を収納している。サーボモータ３２は、
第２旋回部６内に固定されており、その回転軸３２ａ
は、第１旋回部４に連結されている。この、回転軸３２
ａが回転することにより第２旋回部６が第１旋回部４に
対して当該回転軸３２ａを中心に水平方向に沿って旋回
する。サーボモータ３３は第２旋回部６内に固定されて
おり、サーボモータ３３の回転軸３３ａに伝達車４５が
固定されている。The second swivel unit 6 houses servomotors 32 and 33 in its inner cavity. The servo motor 32 is
It is fixed in the second swivel unit 6 and has its rotation shaft 32a.
Are connected to the first swivel unit 4. This rotary shaft 32
The rotation of a causes the second swivel unit 6 to swivel with respect to the first swivel unit 4 about the rotary shaft 32a in the horizontal direction. The servo motor 33 is fixed in the second turning portion 6, and the transmission wheel 45 is fixed to the rotary shaft 33 a of the servo motor 33.
【００１６】昇降部材４１は、円筒状の部材からなり、
外周に図示しないねじが形成されている。この昇降部材
４１は、第２旋回部６内に固定された支持部材３９に回
転自在に支持された伝達部材４０の内周に形成された図
示しないねじに螺合している。したがって、昇降部材４
１は伝達部材４０の回転に応じて昇降方向Ａ１またはＡ
２の向きに昇降する。The elevating member 41 is a cylindrical member,
Screws (not shown) are formed on the outer circumference. The elevating member 41 is screwed into a screw (not shown) formed on the inner circumference of the transmission member 40 rotatably supported by the support member 39 fixed in the second swivel unit 6. Therefore, the lifting member 4
1 is the ascending / descending direction A1 or A depending on the rotation of the transmission member 40.
Move up and down in direction 2.
【００１７】伝達部材４０と上記した伝達車４５との間
には、ベルト４２が巻き付けられている。このベルト４
２は、サーボモータ３３による伝達車４５の回転を伝達
部材４０に伝達する。A belt 42 is wound around the transmission member 40 and the transmission wheel 45 described above. This belt 4
2 transmits the rotation of the transmission wheel 45 by the servo motor 33 to the transmission member 40.
【００１８】昇降部材４１の上端部には、サーボモータ
３４が固定されている。このサーボモータ３４の回転軸
３４ａは、カップリング５０を介して円筒状部材である
昇降部材４１の内部に挿入された駆動軸５１と連結され
ている。また、昇降部材４１の下端部には、クランプ装
置１５０を固定するための取付部材４１ｅが設けられて
いる。A servo motor 34 is fixed to the upper end of the elevating member 41. The rotary shaft 34 a of the servo motor 34 is connected via a coupling 50 to a drive shaft 51 that is inserted inside a lifting member 41 that is a cylindrical member. Further, an attachment member 41e for fixing the clamp device 150 is provided at the lower end of the elevating member 41.
【００１９】駆動軸５１の下端部は、後述するクランプ
装置１５０まで延びている。この駆動軸５１は、昇降部
材４１の内周に軸受を介して回転自在に保持されてい
る。The lower end of the drive shaft 51 extends to a clamp device 150 described later. The drive shaft 51 is rotatably held on the inner circumference of the elevating member 41 via a bearing.
【００２０】工具の構成
図２は、本発明のエンドエフェクタの一実施形態として
の工具の構成を示す部分断面図である。図２において、
工具６０は、刃具１００と、この刃具１００を保持する
工具ホルダ６１とから構成される。 Configuration of Tool FIG. 2 is a partial sectional view showing the configuration of a tool as an embodiment of the end effector of the present invention. In FIG.
The tool 60 includes a cutting tool 100 and a tool holder 61 that holds the cutting tool 100.
【００２１】工具ホルダ６１は、装着部６２と、ケース
部材６６，６７および６８からなるケース６５と、発電
機７０と、電動機８０と、工具保持部９０と、回り止め
部材８５とを備えている。The tool holder 61 includes a mounting portion 62, a case 65 including case members 66, 67 and 68, a generator 70, an electric motor 80, a tool holding portion 90, and a rotation stopping member 85. .
【００２２】装着部６２は、テーパシャンク部６２ｂ
と、このテーパシャンク部６２ｂの先端部に形成された
プルスタッド６２ｃと、ケース部材６６に回転自在に保
持される軸部６２ｄとを備えている。The mounting portion 62 is a taper shank portion 62b.
A pull stud 62c formed at the tip of the tapered shank portion 62b, and a shaft portion 62d rotatably held by the case member 66.
【００２３】装着部６２のテーパシャンク部６２ｂは、
後述するクランプ装置のテーパスリーブに装着される。
装着部６２のプルスタッド６２ｃは、装着部６２がクラ
ンプ装置のテーパスリーブに装着されると、クランプ装
置のコレットによってクランプされる。装着部６２の軸
部６２ｄは、ケース部材６６の内周に複数の軸受７２を
介して回転自在に保持されている。The taper shank portion 62b of the mounting portion 62 is
It is attached to a taper sleeve of a clamp device described later.
The pull stud 62c of the mounting portion 62 is clamped by the collet of the clamping device when the mounting portion 62 is mounted on the taper sleeve of the clamping device. The shaft portion 62d of the mounting portion 62 is rotatably held on the inner circumference of the case member 66 via a plurality of bearings 72.
【００２４】ケース部材６７の内周には、保持部材７３
を介して発電機７０および電動機８０が保持されてい
る。発電機７０は、入力軸７１が装着部６２の軸部６２
ｄと同心に連結されており、この発電機７０には主軸４
６の回転力が装着部６２を介して伝達される。発電機７
０には、たとえば、三相同期発電機が用いられる。A holding member 73 is provided on the inner circumference of the case member 67.
The generator 70 and the electric motor 80 are held via. In the generator 70, the input shaft 71 has a shaft portion 62 of the mounting portion 62.
d is concentrically connected to the generator 70.
The rotational force of 6 is transmitted via the mounting portion 62. Generator 7
For example, a three-phase synchronous generator is used for 0.
【００２５】電動機８０は、図示しない導電ケーブルに
よって、発電機７０で発電された電力が供給される。こ
の電動機８０は、発電機７０から供給される電力によっ
て駆動される。電動機８０には、たとえば、三相誘導電
動機を用いることができる。The electric motor 80 is supplied with the electric power generated by the generator 70 by a conductive cable (not shown). The electric motor 80 is driven by the electric power supplied from the generator 70. As the electric motor 80, for example, a three-phase induction motor can be used.
【００２６】工具保持部９０は、回転軸９１と、この回
転軸９１と電動機８０の回転軸８１とを連結するカップ
リング９３と、回転軸９１の先端部に固定された工具装
着部材９５とを有する。The tool holder 90 includes a rotary shaft 91, a coupling 93 connecting the rotary shaft 91 and the rotary shaft 81 of the electric motor 80, and a tool mounting member 95 fixed to the tip of the rotary shaft 91. Have.
【００２７】回転軸９１は、ケース部材６８の内周に複
数の軸受９２を介して回転自在に保持されている。回転
軸９１の先端側は、ケース部材６８に抜け止め部材９４
によって抜け止めされている。The rotary shaft 91 is rotatably held on the inner circumference of the case member 68 via a plurality of bearings 92. The tip end side of the rotating shaft 91 is attached to the case member 68 by a retaining member 94.
It has been prevented from falling out.
【００２８】刃具１００は、工具装着部９５に保持され
ており、この刃具１００はワークを加工する。刃具１０
０は、具体的には、ドリル、エンドミル等の各種の刃具
である。The cutting tool 100 is held by the tool mounting portion 95, and this cutting tool 100 processes a work. Cutting tool 10
0 is specifically various kinds of cutting tools such as a drill and an end mill.
【００２９】ケース部材６６、６７および６８は、たと
えば、ボルト等の締結手段によって連結されており、こ
れらケース部材６６、６７および６８がケース６５を構
成している。ケース部材６６の外周には、回り止め部材
８５が設けられている。回り止め部材８５は、装着部６
２が後述するクランプ装置に装着されることにより、当
該クランプ装置に設けられた嵌合穴に先端部が挿入され
る。これにより、ケース部材６６、すなわち、ケース６
５は、装着部６２が回転しても回転が規制される。The case members 66, 67 and 68 are connected by fastening means such as bolts, and the case members 66, 67 and 68 form a case 65. A detent member 85 is provided on the outer periphery of the case member 66. The rotation stopping member 85 is mounted on the mounting portion 6.
The tip portion is inserted into the fitting hole provided in the clamp device by mounting 2 on the clamp device described later. Thereby, the case member 66, that is, the case 6
The rotation of No. 5 is restricted even if the mounting portion 62 rotates.
【００３０】クランプ装置
図３は、クランプ装置１５０の構造を示す断面図であ
る。なお、図３はクランプ装置１５０がロボット本体２
に取り付けられ、かつ、クランプ装置１５０によって上
記した工具６０がクランプされた状態を示している。図
３に示すように、クランプ装置１５０は、ケース１５１
と、ケース１５１に回転自在に保持された伝達軸１５２
とを有する。 Clamping Device FIG. 3 is a sectional view showing the structure of the clamping device 150. In addition, in FIG. 3, the clamp device 150 has the robot main body 2
The tool 60 is clamped by the clamping device 150 and is clamped by the clamping device 150. As shown in FIG. 3, the clamp device 150 includes a case 151.
And the transmission shaft 152 rotatably held in the case 151.
Have and.
【００３１】ケース１５１は、円筒状の部材からなり、
上端側に設けられたフランジ部１５１ｆが上記した取付
部材４１ｅに複数のボルトＢＴによって固定されてい
る。ケース１５１の下端部には、上記した工具６０の回
り止め部材８５の先端部が挿入される嵌合穴１５１ａが
形成されている。The case 151 is made of a cylindrical member,
The flange portion 151f provided on the upper end side is fixed to the above-described mounting member 41e by a plurality of bolts BT. At the lower end of the case 151, a fitting hole 151a into which the tip of the rotation stopping member 85 of the tool 60 is inserted is formed.
【００３２】伝達軸１５２は、ケース１５１の内周の上
端側および下端側にそれぞれ設けられた軸受ＢＲを介し
て当該ケース１５１に回転自在に保持されている。この
伝達軸１５２は、伝達部材１５３の下端部と伝達部材１
５４の上端部が嵌合固定されることによって構成されて
いる。伝達軸１５２は、上記したロボット本体２の駆動
軸５１の回転を工具６０の装着部６２ｂに伝達する役割
を果たす。The transmission shaft 152 is rotatably held by the case 151 via bearings BR provided on the upper end side and the lower end side of the inner circumference of the case 151, respectively. The transmission shaft 152 includes a lower end portion of the transmission member 153 and the transmission member 1.
The upper end of 54 is fitted and fixed. The transmission shaft 152 plays a role of transmitting the rotation of the drive shaft 51 of the robot body 2 to the mounting portion 62b of the tool 60.
【００３３】伝達部材１５３の上端側の中心部には、ロ
ボット本体２の駆動軸５１の先端に設けられた嵌合部５
１ｅが嵌合する嵌合凹部１５３ｒが形成されている。駆
動軸５１の嵌合部５１ｅは、断面形状がたとえば、四角
等の多角形となっており、嵌合凹部１５３ｒは嵌合部５
１ｅの外形に合致した形状となっている。嵌合凹部１５
３ｒと嵌合部５１ｅとが嵌合することによって、駆動軸
５１の回転が伝達軸１５２に伝達される。The fitting portion 5 provided at the tip of the drive shaft 51 of the robot body 2 is provided at the center of the upper end of the transmission member 153.
A fitting recess 153r into which 1e is fitted is formed. The fitting portion 51e of the drive shaft 51 has, for example, a polygonal shape such as a square in cross section, and the fitting recess 153r has a fitting portion 5e.
The shape conforms to the outer shape of 1e. Fitting recess 15
The rotation of the drive shaft 51 is transmitted to the transmission shaft 152 by fitting the 3r and the fitting portion 51e.
【００３４】伝達部材１５３の下端側の中心部には、シ
リンダ室１５３ｃが形成されている。このシリンダ室１
５３ｃは、伝達部材１５３の半径方向に形成された管路
１５３ｐと連通している。管路１５３ｐの外周には、環
状の溝部１５３ｔが形成されている。また、ケース１５
１には、溝部１５３ｔに対向する位置に当該溝部１５３
ｔに連通する管路１５１ｐが形成されており、この管路
１５１ｐはケース１５１の外周まで延びている。A cylinder chamber 153c is formed at the center of the lower end of the transmission member 153. This cylinder chamber 1
53 c communicates with a conduit 153 p formed in the radial direction of the transmission member 153. An annular groove 153t is formed on the outer circumference of the pipe 153p. Also, case 15
1, the groove portion 153 is located at a position facing the groove portion 153t.
A pipe line 151p communicating with t is formed, and the pipe line 151p extends to the outer periphery of the case 151.
【００３５】ケース１５１に形成された管路１５１ｐに
は、コネクタ１８０を介して作動油を供給する供給管１
８１が接続されている。この供給管１８１の他端は、図
１に示した油圧源４００に接続されている。A supply pipe 1 for supplying hydraulic oil through a connector 180 to a pipe 151p formed in the case 151.
81 is connected. The other end of the supply pipe 181 is connected to the hydraulic pressure source 400 shown in FIG.
【００３６】伝達部材１５３の溝部１５３ｔの上下両側
には、ＯリングＯＲがそれぞれ設けられている。これら
のＯリングＯＲは、油圧源４００から供給管１８１、管
路１５１ｐ、溝部１５３ｔおよび管路１５３ｐを通じて
シリンダ室１５３ｃに供給される作動油がケース１５１
の内周と伝達部材１５３の外周の隙間から漏れるのを防
ぐために設けられている。O-rings OR are provided on the upper and lower sides of the groove 153t of the transmission member 153, respectively. In these O-rings OR, the operating oil supplied from the hydraulic pressure source 400 to the cylinder chamber 153c through the supply pipe 181, the pipe 151p, the groove 153t and the pipe 153p is supplied to the case 151.
It is provided in order to prevent leakage from the gap between the inner circumference and the outer circumference of the transmission member 153.
【００３７】伝達部材１５３のシリンダ室１５３ｃ内に
は、ピストン１６１が当該シリンダ室１５３ｃ内を移動
可能に設けられている。このピストン１６１には、ロッ
ド部材１６０が連結されている。A piston 161 is provided in the cylinder chamber 153c of the transmission member 153 so as to be movable in the cylinder chamber 153c. The rod member 160 is connected to the piston 161.
【００３８】一方、伝達部材１５４は、中心部に貫通孔
を備えており、この伝達部材１５４の上側内周には、ピ
ストン１６１に対向して規制部１５４ｔが形成されてい
る。この規制部１５４ｔとピストン１６１の下端面との
間には、皿ばね１９０が設けられている。この皿ばね１
９０は、ピストン１６１と規制部１５４ｔとを引き離す
向きに当該ピストン１６１を付勢している。また、伝達
部材１５４の下側には、上記した工具６０のテーパシャ
ンク部６２ｂが嵌合するテーパスリーブ１５４ａが形成
されている。On the other hand, the transmission member 154 has a through hole in the center thereof, and a restriction portion 154t is formed on the inner periphery of the upper side of the transmission member 154 so as to face the piston 161. A disc spring 190 is provided between the restricting portion 154t and the lower end surface of the piston 161. This disc spring 1
90 biases the piston 161 in a direction in which the piston 161 and the restriction portion 154t are separated from each other. Further, on the lower side of the transmission member 154, a taper sleeve 154a to which the taper shank portion 62b of the tool 60 described above is fitted is formed.
【００３９】ロッド部材１６０は、上端側にピストン１
６１が連結され、中途部に拡径された環状の押圧部１６
０ａが形成され、下端部に拡径された引上部１６０ｂが
形成されている。The rod member 160 has a piston 1 on the upper end side.
An annular pressing portion 16 to which 61 is connected and whose diameter is expanded in the middle
0a is formed, and a pulling-up portion 160b having an enlarged diameter is formed at the lower end.
【００４０】ロッド部材１６０の引上部１６０ｂの周囲
には、複数のコレット１７０が設けられている。コレッ
ト１７０は、ロッド部材１６０の矢印Ｂ１またはＢ２の
向きへの移動に応じて開閉し、工具６０のプルスタッド
６２ｃの引き上げ、あるいは、解放を行う。A plurality of collets 170 are provided around the pulling portion 160b of the rod member 160. The collet 170 opens and closes in accordance with the movement of the rod member 160 in the direction of the arrow B1 or B2, and pulls up or releases the pull stud 62c of the tool 60.
【００４１】次に、上記構成のクランプ装置１５０によ
る工具６０のクランプ、アンクランプ動作について説明
する。まず、クランプ装置１５０に工具６０が装着され
ていない状態において、上記した油圧源４００から高圧
の作動油をシリンダ室１５３ｃに供給する。油圧源４０
０から高圧の作動油がシリンダ室１５３ｃに供給される
と、ピストン１６１は、皿ばね１９０の付勢力に抗して
下方（矢印Ｂ２に向き）に移動する。Next, the clamp and unclamp operation of the tool 60 by the clamp device 150 having the above configuration will be described. First, in a state where the tool 60 is not attached to the clamp device 150, high-pressure hydraulic oil is supplied to the cylinder chamber 153c from the hydraulic pressure source 400 described above. Hydraulic power source 40
When high-pressure hydraulic oil is supplied to the cylinder chamber 153c from 0, the piston 161 moves downward (toward the arrow B2) against the biasing force of the disc spring 190.
【００４２】ピストン１６１が矢印Ｂ２に向きに下降す
ると、ロッド部材１６０が矢印Ｂ２で示す下方に押し下
げられ、ロッド部材１６０の押圧部１６０ａがコレット
１７０の上端部を下方に向けて押圧し、コレット１７０
が開く。コレット１７０が開いた状態で、工具６０のテ
ーパシャンク部６２ｂを伝達部材１５４のテーパスリー
ブ１５４ａに装着する。When the piston 161 descends in the direction of arrow B2, the rod member 160 is pushed downward as indicated by arrow B2, and the pressing portion 160a of the rod member 160 pushes the upper end portion of the collet 170 downward so that the collet 170
Opens. With the collet 170 open, the taper shank portion 62b of the tool 60 is attached to the taper sleeve 154a of the transmission member 154.
【００４３】次いで、油圧源４００からシリンダ室１５
３ｃへの高圧の作動油の供給を停止する。シリンダ室１
５３ｃへの高圧の作動油の供給を停止すると、ピストン
１６１は、皿ばね１９０の付勢力矢印Ｂ１の向きに上昇
する。ピストン１６１の上昇によってロッド部材１６０
も上昇し、コレット１７０は引上部１６０ｂと係合し、
コレット１７０は閉じる。これにより、工具６０のプル
スタッド６２ｃはコレット１７０によって締め付けられ
ながら引き上げられる。これにより、装着部６２のテー
パシャンク６２ｂは伝達部材１５４のテーパスリーブ１
５４ａにクランプされる。Next, from the hydraulic pressure source 400 to the cylinder chamber 15
The supply of high-pressure hydraulic oil to 3c is stopped. Cylinder chamber 1
When the supply of high-pressure hydraulic oil to 53c is stopped, the piston 161 moves upward in the direction of the arrow B1 of the urging force of the disc spring 190. When the piston 161 is raised, the rod member 160
Also rises, the collet 170 engages with the pulling part 160b,
The collet 170 is closed. As a result, the pull stud 62c of the tool 60 is pulled up while being tightened by the collet 170. As a result, the taper shank 62 b of the mounting portion 62 is not attached to the taper sleeve 1 of the transmission member 154.
It is clamped to 54a.
【００４４】装着部６２のテーパシャンク６２ｂを伝達
部材１５４のテーパスリーブ１５４ａからアンクランプ
するときは、油圧源４００からシリンダ室１５３ｃへ高
圧の作動油を供給してコレット１７０を開けばよい。When the taper shank 62b of the mounting portion 62 is unclamped from the taper sleeve 154a of the transmission member 154, high pressure hydraulic oil is supplied from the hydraulic pressure source 400 to the cylinder chamber 153c to open the collet 170.
【００４５】次に、本実施形態に係る産業用ロボット１
の動作の一例について説明する。まず、クランプ装置１
５０をロボット本体２の取付部材４１ｅに固定したの
ち、クランプ装置１５０によって工具６０をクランプす
る。Next, the industrial robot 1 according to this embodiment
An example of the operation will be described. First, the clamp device 1
After fixing 50 to the mounting member 41e of the robot body 2, the tool 60 is clamped by the clamp device 150.
【００４６】この状態から、ロボット本体２のサーボモ
ータ３４を回転数Ｎ0 で回転させると、ロボット本体２
の駆動軸５１とクランプ装置１５０の伝達軸１５２を介
して接続された工具６０の装着部６２が回転し、サーボ
モータ３４の回転力が発電機７０に伝達される。これに
より、発電機７０は、たとえば、三相同期発電機を用い
た場合には、三相交流電力を発電する。From this state, when the servo motor 34 of the robot body 2 is rotated at the rotation speed N 0 , the robot body 2
The mounting portion 62 of the tool 60, which is connected via the drive shaft 51 and the transmission shaft 152 of the clamp device 150, rotates, and the rotational force of the servo motor 34 is transmitted to the generator 70. As a result, the generator 70 generates three-phase AC power when using a three-phase synchronous generator, for example.
【００４７】三相同期発電機の発生する三相交流電力の
周波数ｆは、三相同期発電機の極数をＰ1 とし、主軸４
６の回転数をＮ0 〔ｍｉｎ-1〕とすると、次式（１）に
よって表される。The frequency f of the three-phase AC power generated by the three-phase synchronous generator is the spindle 4 when the number of poles of the three-phase synchronous generator is P 1.
When the rotation speed of 6 is N 0 [min −1 ], it is represented by the following equation (1).
【００４８】[0048]
【数１】 ｆ＝Ｐ1 ×Ｎ0 ／１２０〔Ｈｚ〕 …（１）[Number 1] f = P 1 × N 0/ 120 [Hz] ... (1)
【００４９】したがって、サーボモータ３４を回転数Ｎ
0 で回転させると、上記（１）式で表される周波数ｆの
三相交流電力が電動機８０に供給される。Therefore, the servomotor 34 is rotated at the number of revolutions N.
When rotated at 0 , the three-phase AC power having the frequency f represented by the above formula (1) is supplied to the electric motor 80.
【００５０】ここで、電動機８０に三相誘導電動機を用
いたとすると、この三相誘導電動機の極数がＰ2 とする
と、三相誘導電動機は３相交流の１サイクルで２／Ｐ2
回転することから、すべりがないときの三相誘導電動機
の同期速度Ｎ1 は、次式（２）で表される。If a three-phase induction motor is used as the electric motor 80, and the number of poles of this three-phase induction motor is P 2 , the three-phase induction motor is 2 / P 2 in one cycle of three-phase AC.
Since it rotates, the synchronous speed N 1 of the three-phase induction motor when there is no slippage is expressed by the following equation (2).
【００５１】[0051]
【数２】 Ｎ1 ＝１２０×ｆ／Ｐ2 〔ｍｉｎ-1〕 …（２）## EQU2 ## N 1 = 120 × f / P 2 [min -1 ] ... (2)
【００５２】したがって、サーボモータ３４の回転数Ｎ
0 に対する電動機８０の回転数Ｎ1は次式（３）によっ
て表される。Therefore, the rotation speed N of the servomotor 34
The rotation speed N 1 of the electric motor 80 with respect to 0 is represented by the following equation (3).
【００５３】[0053]
【数３】 Ｎ1 ＝Ｎ0 ×Ｐ1 ／Ｐ2 〔ｍｉｎ-1〕 …（３）[Formula 3] N 1 = N 0 × P 1 / P 2 [min −1 ] (3)
【００５４】（３）式からわかるように、サーボモータ
３４の回転数Ｎ0 は、上記（３）式で表される回転数Ｎ
1 に変速される。（３）式で示すように、三相同期発電
機の極数Ｐ1 と三相誘導電動機の極数Ｐ 2 との比を適宜
設定することにより、サーボモータ３４の回転数Ｎ0 に
対する電動機８０の回転数Ｎ1 の変速比を任意に設定で
きることが分かる。すなわち、サーボモータ３４の回転
数Ｎ0 に対して電動機８０の回転数Ｎ1 を増速したい場
合には、極数比Ｐ1 ／Ｐ2 を１より大きくし、減速した
い場合には、極数比Ｐ1 ／Ｐ2 を１より小さくなるよう
に、三相同期発電機の極数Ｐ1 および三相誘導電動機の
極数Ｐ2 を予め選択すればよい。As can be seen from the equation (3), the servo motor
Number of revolutions N of 340 Is the rotation speed N represented by the above formula (3).
1 Shifts to. As shown in equation (3), three-phase synchronous power generation
Number of machine poles P1 And the number of poles of the three-phase induction motor P 2 The ratio with
By setting, the rotation speed N of the servo motor 340 To
Rotational speed N of the electric motor 801 You can set the gear ratio of
I understand that you can. That is, the rotation of the servo motor 34
Number N0 With respect to the rotation speed N of the electric motor 801 If you want to speed up
The pole ratio P1 / P2 Was made larger than 1 and decelerated
If not, the pole ratio P1 / P2 To be less than 1
And the number of poles P of the three-phase synchronous generator1 And of the three-phase induction motor
Number of poles P2 Should be selected in advance.
【００５５】たとえば、サーボモータ３４の最大回転数
Ｎmax が３０００ｍｉｎ-1であるとすると、刃具１００
の回転数をこの最大回転数Ｎmax よりも高い３００００
ｒｐｍに増速させたいような場合には、上記の極数比Ｐ
1 ／Ｐ2 が１０である三相同期発電機および三相誘導電
動機を内蔵した工具６０を予め用意しておく。For example, if the maximum rotation speed Nmax of the servo motor 34 is 3000 min -1 , the cutting tool 100
The rotation speed of 30000 is higher than this maximum rotation speed Nmax
When it is desired to increase the speed to rpm, the above pole number ratio P
A tool 60 incorporating a three-phase synchronous generator and a three-phase induction motor with 1 / P 2 of 10 is prepared in advance.
【００５６】サーボモータ３４を３０００ｒｐｍで回転
させると、発電機７０はサーボモータ３４の回転数およ
び極数Ｐ1 に応じた周波数の三相交流を発生する。電動
機８０は、発電機７０から供給される三相交流によって
駆動され、工具６０の刃具１００は、略３００００ｒｐ
ｍの回転数で回転する。When the servomotor 34 is rotated at 3000 rpm, the generator 70 generates a three-phase alternating current having a frequency corresponding to the rotation speed of the servomotor 34 and the pole number P 1 . The electric motor 80 is driven by the three-phase alternating current supplied from the generator 70, and the cutting tool 100 of the tool 60 is approximately 30,000 rp.
Rotate at a rotation speed of m.
【００５７】上記のように刃具１００が増速された状態
で、ロボット本体２を予め教示した作業プログラムにし
たがって動作させる。ロボット本体２は、作業プログラ
ムにしたがって、工具６０をワークに対して移動位置決
めする。これにより、刃具１００によるワークの切削加
工が行われる。In the state where the cutting tool 100 is accelerated as described above, the robot main body 2 is operated according to the work program taught in advance. The robot body 2 moves and positions the tool 60 with respect to the work according to the work program. As a result, the workpiece is cut by the cutting tool 100.
【００５８】工具の自動交換
図４は、上記した工具６０の自動交換方法を説明するた
めの図である。たとえば、刃具１００の種類や変速比等
が異なる複数の工具６０を予め用意しておき、これらの
工具６０を交換することにより、ワークに対する種々の
切削加工を行うことが可能となる。しかしながら、工具
６０の交換を手作業で行っていたのでは、作業効率が悪
い。 Automatic Tool Replacement FIG. 4 is a diagram for explaining the automatic tool replacement method described above. For example, by preparing in advance a plurality of tools 60 having different types of the cutting tool 100, different gear ratios, etc., and exchanging these tools 60, it becomes possible to perform various cutting processes on the work. However, if the tool 60 is replaced manually, the work efficiency is low.
【００５９】このため、図４に示すように、収容部２０
０Ａ〜２００Ｆを備えたストッカ２００をロボット本体
２の可動範囲内に設置する。収容部２００Ａ〜２００Ｆ
は、複数種の工具６０Ａ〜６０Ｆをそれぞれ収容する。
また、上記したプルスタッド６２ｃ側が上方を向くよう
に工具６０Ａ〜６０Ｆは各収容部２００Ａ〜２００Ｆに
それぞれ収容される。For this reason, as shown in FIG.
The stocker 200 with 0A to 200F is installed within the movable range of the robot body 2. Housing units 200A to 200F
Respectively accommodate a plurality of types of tools 60A to 60F.
The tools 60A to 60F are housed in the housing parts 200A to 200F, respectively, so that the pull stud 62c side faces upward.
【００６０】たとえば、ティーチングペンダント２２を
用いて、収容部２００Ａ〜２００Ｆに収容された各工具
６０Ａ〜６０Ｆの位置をロボット本体２に内蔵されたコ
ントローラ２１にティーチングする。このティーチング
に付随して、上記したクランプ装置１５０への油圧源４
００からの作動油の供給、停止動作もコントローラ２１
にティーチングする。For example, the teaching pendant 22 is used to teach the position of each of the tools 60A to 60F accommodated in the accommodating portions 200A to 200F to the controller 21 incorporated in the robot body 2. Along with this teaching, the hydraulic pressure source 4 for the clamp device 150 is provided.
The controller 21 also supplies and stops hydraulic oil from 00
Teach to.
【００６１】工具６０の交換の際には、予めコントロー
ラ２１に教示したティーチングプログラムを呼び出しこ
れを実行することにより、クランプ装置１５０は教示し
た位置に移動位置決めされ、コントローラ２１から油圧
源４００へ制御信号２１ｓが出力される。クランプ装置
１５０の移動位置決め動作とクランプ装置１５０のクラ
ンプ／アンクランプ動作との協動により、複数種の工具
６０Ａ〜６０Ｆのうち所望の工具をクランプ装置１５０
に対して着脱することが可能となる。When the tool 60 is replaced, the clamping program 150 is moved and positioned to the taught position by calling the teaching program taught to the controller 21 in advance and executing it, and the controller 21 sends a control signal to the hydraulic power source 400. 21s is output. By cooperation of the movement positioning operation of the clamp device 150 and the clamp / unclamp operation of the clamp device 150, a desired tool of the plurality of types of tools 60A to 60F is clamped by the clamp device 150.
It is possible to attach and detach with respect to.
【００６２】以上のように、本実施形態によれば、発電
機７０および電動機８０を内蔵し、発電機７０で発生し
た電力で電動機８０を駆動することで、ロボット本体２
に内蔵された本発明の駆動源としてのサーボモータ３４
に対して独立に刃具１００を回転させることが可能とな
り、刃具１００をサーボモータ３４の最大回転数よりも
増速させる等の変速が可能となる。As described above, according to this embodiment, the generator 70 and the electric motor 80 are built in, and the electric motor 80 is driven by the electric power generated by the generator 70.
Servo motor 34 as a drive source of the present invention built in
On the other hand, the blade 100 can be independently rotated, and gear shifting such as increasing the speed of the blade 100 above the maximum rotation speed of the servo motor 34 can be performed.
【００６３】さらに、本実施形態によれば、刃具１００
を電動機８０で直接回転させ、本発明の駆動源としての
サーボモータ３４と刃具１００との間に機械的な伝達機
構が存在しないため、刃具１００の応答性を向上でき、
また、歯車機構等の機械的な伝達機構による熱の発生が
ない。Further, according to the present embodiment, the cutting tool 100
Is directly rotated by the electric motor 80, and since there is no mechanical transmission mechanism between the servo motor 34 as the drive source of the present invention and the cutting tool 100, the responsiveness of the cutting tool 100 can be improved,
Further, heat is not generated by a mechanical transmission mechanism such as a gear mechanism.
【００６４】また、本実施形態によれば、ロボット本体
２自身が工具６０を所望の位置に移動位置決めすること
ができるため、専用の自動交換装置を設けなくても工具
６０の自動交換が可能となる。また、本実施形態によれ
ば、発電機７０の発電した電力によって刃具１００を駆
動するため、外部から駆動電流を供給する必要がなく、
この結果、電源供給のための配線が必要ない。Further, according to the present embodiment, since the robot body 2 itself can move and position the tool 60 to a desired position, the tool 60 can be automatically replaced without providing a dedicated automatic changing device. Become. Further, according to the present embodiment, since the cutting tool 100 is driven by the electric power generated by the generator 70, it is not necessary to supply a driving current from the outside,
As a result, no wiring is required for power supply.
【００６５】本発明は上述した実施形態に限定されな
い。上述した実施形態では、本発明が適用される産業用
ロボットとして、水平多関節形ロボットを例に挙げて説
明したが、これ以外の産業用ロボットにも本発明は適用
可能である。たとえば、図５に示すいわゆる５軸多関節
形ロボットにも適用可能である、この５軸多関節形ロボ
ット５００は、ベース部５０１と、このベース部５０１
に旋回可能に設けられた旋回部５０２と、旋回部５０２
に一端部が旋回可能に設けられた第１アーム部５０３
と、この第１アーム部５０３の他端部に旋回可能に設け
られた第２アーム部５０４と、第２アーム部５０４の先
端部に回転可能に設けられたハンド５０５とを有する。
たとえば、第２アーム部５０４に駆動源を内蔵し、ハン
ド５０５の代わりに上記したクランプ装置１５０および
工具６０を取り付けることにより、ワークの切削加工が
可能である。The present invention is not limited to the above embodiments. In the above-described embodiments, the horizontal articulated robot is described as an example of the industrial robot to which the present invention is applied, but the present invention is also applicable to other industrial robots. For example, this 5-axis articulated robot 500, which is also applicable to a so-called 5-axis articulated robot shown in FIG. 5, has a base section 501 and a base section 501.
Revolving unit 502 provided so as to be revolvable in
First arm portion 503 having one end rotatably provided on the
And a second arm portion 504 rotatably provided at the other end portion of the first arm portion 503, and a hand 505 rotatably provided at the tip end portion of the second arm portion 504.
For example, the work can be cut by incorporating a drive source in the second arm portion 504 and attaching the above-described clamp device 150 and the tool 60 instead of the hand 505.
【００６６】また、図６に示すように、ハンド部６０１
をｘ、ｙおよびｚの直交座標系に沿って移動位置決め可
能ないわゆる水平形ロボット６００にも本発明を適用す
ることができる。さらに、円筒形、極座標形のロボット
にも本発明を適用することが可能である。なお、図５お
よび図６に記載した産業用ロボットは、「特許マップシ
リーズ機械８ 産業ロボット」（編集−特許庁、発行−
社団法人 発明協会）に掲載されたものと同様の周知の
産業ロボットである。Further, as shown in FIG. 6, a hand portion 601
The present invention can also be applied to a so-called horizontal robot 600 capable of moving and positioning along a Cartesian coordinate system of x, y, and z. Further, the present invention can be applied to a cylindrical robot and a polar coordinate robot. The industrial robots shown in FIGS. 5 and 6 are the “Patent Map Series Machines 8 Industrial Robots” (edited-patent office, issued-
It is a well-known industrial robot similar to that published by the Japan Institute of Invention and Innovation).
【００６７】上述した実施形態では、本発明のエンドエ
フェクタとして工具６０の場合について説明したが、た
とえば、溶接用やハンドリング用のエンドエフェクタに
も本発明を適用可能である。すなわち、溶接用やハンド
リング用のエンドエフェクタの動作に必要な電力を発電
機７０で発電すればよい。In the above-described embodiment, the case of the tool 60 is described as the end effector of the present invention, but the present invention can also be applied to, for example, an end effector for welding or handling. That is, the power required to operate the end effector for welding or handling may be generated by the generator 70.
【００６８】[0068]
【発明の効果】本発明によれば、エンドエフェクタに発
電機を備え、この発電機によって発電した電力を用い
て、たとえば、電動機等の作動手段を作動させる。この
ため、外部からエンドエフェクタに給電する必要がなく
なる。また、エンドエフェクタの機能や性能をロボット
本体とは独立に高めることができる。According to the present invention, the end effector is provided with a generator, and the electric power generated by the generator is used to operate the operating means such as an electric motor. Therefore, it is not necessary to supply power to the end effector from the outside. Further, the function and performance of the end effector can be enhanced independently of the robot body.
【図１】本発明の一実施形態に係る産業用ロボットの構
成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of an industrial robot according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の一実施形態に係るエンドエフェクタと
しての工具の構成を示す断面図である。FIG. 2 is a sectional view showing a configuration of a tool as an end effector according to an embodiment of the present invention.
【図３】クランプ装置の構造を示す断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view showing the structure of a clamp device.
【図４】工具の自動交換方法を説明するための図であ
る。FIG. 4 is a diagram for explaining an automatic tool exchange method.
【図５】本発明が適用可能な産業用ロボットの他の例を
示す斜視図である。FIG. 5 is a perspective view showing another example of an industrial robot to which the present invention can be applied.
【図６】本発明が適用可能な産業用ロボットのさらに他
の例を示す斜視図である。FIG. 6 is a perspective view showing still another example of an industrial robot to which the present invention can be applied.
１…産業用ロボット ２…ベース部 ４…第１旋回部 ６…第２旋回部 ６０…工具 ６５…ケース ６６，６７，６８…ケース部材 ７０…発電機 ８０…電動機 ９０…工具保持部 ９５…工具装着部 １００…刃具 １５０…クランプ装置 １５１…ケース １５２…伝達軸 １７０…コレット １９０…皿ばね 1 ... Industrial robot 2 ... Base 4 ... 1st turning part 6 ... 2nd turning part 60 ... Tool 65 ... Case 66, 67, 68 ... Case member 70 ... Generator 80 ... Electric motor 90 ... Tool holder 95 ... Tool mounting section 100 ... Cutting tool 150 ... Clamping device 151 ... Case 152 ... Transmission shaft 170 ... Collet 190 ... Disc spring
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C007 BS15 DS01 EW00 GS03 GS17 HS13 HS27 3C032 AA13 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page F-term (reference) 3C007 BS15 DS01 EW00 GS03 GS17 HS13 HS27 3C032 AA13
Claims (7)
タを着脱可能に保持し、当該エンドエフェクタを移動位
置決めする産業用ロボット本体と有する産業用ロボット
であって、 前記エンドエフェクタは、発電機と、 前記発電機によって発電された電力によって作動する作
動手段とを有し、 前記産業用ロボット本体は、前記発電機に動力を供給す
る駆動源を有する産業用ロボット。1. An industrial robot having an end effector and an industrial robot main body that detachably holds the end effector and moves and positions the end effector, wherein the end effector includes a generator and the power generator. And an actuation unit that is actuated by the electric power generated by the machine, wherein the industrial robot body has a drive source that supplies power to the generator.
された電力により駆動される電動機と、 前記電動機によって回転されるワークを加工する刃具と
を有する請求項１に記載の産業用ロボット。2. The industrial robot according to claim 1, wherein the actuating means includes an electric motor driven by electric power generated by the electric generator, and a cutting tool for processing a workpiece rotated by the electric motor.
ト本体に解放可能にクランプし、かつ、前記駆動源から
の動力を前記発電機に伝達するクランプ手段をさらに有
する請求項１または２に記載の産業用ロボット。3. The industry according to claim 1, further comprising a clamp means for releasably clamping the end effector to the industrial robot body and transmitting the power from the drive source to the generator. Robot.
装着し、 前記産業用ロボット本体に備わる回転駆動源から前記エ
ンドエフェクタに備わる回転駆動源から前記エンドエフ
ェクタに備わる発電機に回転力を供給して発電し、 前記発電機で発電した電力を用いて電動機を駆動し、 前記電動機の駆動力によりワークを加工する刃具を回転
させ、 前記エンドエフェクタを前記産業用ロボット本体により
所望の位置に移動位置決めしながら回転する前記刃具に
よりワークを加工する産業用ロボットを用いたワークの
加工方法。4. An industrial robot main body is equipped with an end effector, and rotational power is supplied from a rotary drive source provided in the industrial robot main body to a generator provided in the end effector. The electric power is generated, the electric motor is driven by using the electric power generated by the electric generator, the cutting tool that processes the work is rotated by the driving force of the electric motor, and the end effector is moved and positioned to a desired position by the industrial robot main body. A method of processing a work using an industrial robot that processes the work with the cutting tool that rotates while rotating.
エフェクタを所定の交換位置に移動位置決めし、前記交
換位置において前記エンドエフェクタを前記産業用ロボ
ット本体に対して自動的に着脱する請求項４に記載の産
業用ロボットを用いたワークの加工方法。5. The industrial robot body is used to move and position the end effector to a predetermined replacement position, and the end effector is automatically attached to and detached from the industrial robot body at the replacement position. Of machining a workpiece using the industrial robot of.
用ロボット本体が具備する駆動源から動力を受けて作動
するエンドエフェクタであって、 前記駆動源からの動力により発電する発電機と、 前記発電機によって発電された電力によって作動する作
動手段とを有するエンドエフェクタ。6. An end effector which is attached to and detached from an industrial robot main body and operates by receiving power from a drive source provided in the industrial robot main body, the generator generating power by the power from the drive source, An end effector having an actuation unit that is actuated by the electric power generated by the generator.
された電力により駆動される電動機と、 前記電動機によって回転されるワークを加工する刃具と
を有する請求項６に記載のエンドエフェクタ。7. The end effector according to claim 6, wherein the actuating means includes an electric motor driven by electric power generated by the electric generator, and a cutting tool for processing a workpiece rotated by the electric motor.
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- 2001-11-27 JP JP2001361091A patent/JP4030298B2/en not_active Expired - Lifetime
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