JP2003160281A - Elevator vibration control device - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はエレベーターの制御
装置に係わり、乗りかごの振動を抑え乗り心地のよいエ
レベーター制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an elevator control device, and more particularly to an elevator control device which suppresses vibration of a car and provides a comfortable ride.
【０００２】[0002]
【従来の技術】エレベーターの振動を抑制する方法とし
て、特開平6-278955号公報では、エレベーター機構系を
完全剛体としたモデルを有し、駆動装置の推定速度を出
力する第１モデル部とエレベーターを乗りかご、釣合い
錘およびシーブの3剛体、これらを接合するロープから
構成する機構系で構成したモデルを有し、さらに機構系
モデルに共振現象を起こさせるための外乱発生器を有す
る第２モデル部、及びエレベーター制御回路部より制御
系が構成されている。2. Description of the Related Art As a method of suppressing the vibration of an elevator, Japanese Patent Laid-Open No. 6-278955 discloses a model in which an elevator mechanism system is a completely rigid body, and a first model section for outputting an estimated speed of a drive unit 2nd model with a disturbance generator for causing a resonance phenomenon in the mechanical system model, which has a model composed of three rigid bodies of a car, a counterweight, and a sheave, and a rope that connects them Section and the elevator control circuit section constitute a control system.
【０００３】第１モデル部が出力する剛体の推定速度
は、共振現象が起きないモデルであるので、理想的な速
度かご速度応答を示すと考えられる。第２モデル部が出
力する乗りかごの推定速度には、外乱発生器により生じ
た乗りかご振動成分が含まれている。よって、第１モデ
ルの推定速度と第２モデルの推定速度の差をとると、乗
りかご振動成分だけが抽出できると考えられる。この抽
出した乗りかご振動成分を制御回路にフィードバックす
ることにより、乗りかご振動を抑制しようとする方法で
ある。The estimated velocity of the rigid body output from the first model portion is a model in which no resonance phenomenon occurs, and is therefore considered to exhibit an ideal velocity cage velocity response. The estimated car speed output by the second model unit includes the car vibration component generated by the disturbance generator. Therefore, by taking the difference between the estimated speed of the first model and the estimated speed of the second model, it is considered that only the car vibration component can be extracted. This is a method for suppressing the vibration of the car by feeding back the extracted car vibration component to the control circuit.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記の振動抑制方法は
直接にかご振動を検出せずに、２つのモデル部を構成し
てかご振動を推定し、かご振動を抑制しようとするもの
である。従来よりエレベーターの制御では、状態測定と
してシーブの回転のみを行っている。しかし、振動パタ
ーンによっては、乗りかご振動がシーブの回転に影響を
ほとんど与えず、このような振動を制御することが困難
であった。上記振動抑制手法ではかご振動を測定するた
めの新たな検出器を用いないで、乗りかご振動を抑制し
ようと試みたものである。しかし、この方法では、外乱
発生器が実機で実際にかご振動を発生させている外乱現
象を正確に摸擬していなければならない。しかし、予め
外乱発生源を精度よく摸擬することは困難である。ま
た、第１、第２のモデルが実際のエレベーター機構系を
精度よく再現されている必要がある。しかし、実際のエ
レベーター機構系は積載量が常に変化し、またかごが移
動するにともないロープの機械的特性も大きく変化する
ため、ここで用いているようなモデルでは、実機とモデ
ルの誤差は大きいと考えられる。このような状態では、
推定しているかご振動が実際に発生しているかご振動を
十分精度良く摸擬しているとは考えられず、十分な振動
抑制効果は保証されない。SUMMARY OF THE INVENTION The above vibration suppressing method is intended to suppress the car vibration by directly constructing the two model units to estimate the car vibration without directly detecting the car vibration. Conventionally, in elevator control, only the rotation of the sheave is performed as the state measurement. However, depending on the vibration pattern, the car vibration hardly affects the rotation of the sheave, and it is difficult to control such vibration. The above vibration suppression method is an attempt to suppress the car vibration of a car without using a new detector for measuring the car vibration. However, in this method, the disturbance generator must accurately simulate the disturbance phenomenon in which the actual machine actually causes the cage vibration. However, it is difficult to accurately simulate the disturbance source in advance. Further, the first and second models need to accurately reproduce the actual elevator mechanism system. However, in the actual elevator mechanism system, the loading capacity always changes, and the mechanical characteristics of the rope also change significantly as the car moves, so in the model used here, the error between the actual machine and the model is large. it is conceivable that. In this situation,
It is not considered that the estimated cage vibration is actually simulating the cage vibration with sufficient accuracy, and a sufficient vibration suppression effect is not guaranteed.
【０００５】本発明の目的は，かかる問題点を解決し、
乗客に与える不快なかご振動を抑制するエレベーターの
振動制御装置を提供することにある。The object of the present invention is to solve these problems,
An object of the present invention is to provide a vibration control device for an elevator, which suppresses uncomfortable car vibration given to passengers.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的は、乗りかご加
速度の検出器を有し、該検出器の出力から乗りかご振動
を抽出する濾過器、該濾過器より抽出された乗りかご振
動情報から乗りかご振動を抑制するための駆動装置駆動
指令を生成する制御装置を有することにより達成され
る。[Means for Solving the Problems] The above object has a detector for detecting the acceleration of a car, and a filter for extracting car vibration from the output of the car, based on car vibration information extracted from the filter. This is achieved by having a control device that generates a drive device drive command for suppressing car vibration.
【０００７】また、上記目的は、エレベーター振動制御
装置において、かご振動を励起する外乱源からかご加速
度までの伝達特性の大きさを小さくするように構成され
ていることにより達成される。Further, the above object is achieved by the elevator vibration control device configured so as to reduce the magnitude of the transfer characteristic from the disturbance source exciting the car vibration to the car acceleration.
【０００８】また、上記目的は、エレベーター振動制御
装置のかご振動抽出濾過器において、１Ｈｚから５０Ｈ
ｚの振動成分を主に抽出する特性を有する濾過器を構成
することにより達成される。[0008] Further, the above-mentioned object is, in the car vibration extraction filter of the elevator vibration control device, from 1 Hz to 50H.
This is achieved by constructing a filter having a characteristic that mainly extracts the vibration component of z.
【０００９】また、上記目的は、乗りかご加速度検出器
を直接乗りかごに設置することにより達成される。The above object can also be achieved by installing the car acceleration detector directly on the car.
【００１０】また、上記目的は、乗りかご加速度検出器
をガバナ装置に設置することにより達成される。The above object is also achieved by installing a car acceleration detector in the governor device.
【００１１】また、上記目的は、ある指定時間内にかご
速度検出器からある指定以上の出力が発生したとき、か
ご振動抑制のための駆動指令値を零とする判定部を有す
ることにより達成される。Further, the above-mentioned object is achieved by having a judging section for making the drive command value for car vibration suppression to zero when the car speed detector outputs more than a specified value within a specified time. It
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】本発明の一実施例を図１から図５
を用いて以下に説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION One embodiment of the present invention is shown in FIGS.
Will be described below.
【００１３】図１は本発明によるエレベーター振動制御
装置の実施例を示す。FIG. 1 shows an embodiment of an elevator vibration control device according to the present invention.
【００１４】図１において、１はシーブ、２はかご枠、
３は乗りかご、４はコンペンプーリ、５は釣合い錘、６
はメインロープ、７はコンペンロープ、８は防振ゴム、
９は加速度検出器、１０はダンパ、１１は駆動装置、１
２は制御器、１３、１４はろ過器、１５は制御器、１６
は角度検出器である。In FIG. 1, 1 is a sheave, 2 is a car frame,
3 is a car, 4 is a compensating pulley, 5 is a counterweight, 6
Is the main rope, 7 is the compensating rope, 8 is the anti-vibration rubber,
9 is an acceleration detector, 10 is a damper, 11 is a driving device, 1
2 is a controller, 13 and 14 are filters, 15 is a controller, 16
Is an angle detector.
【００１５】シーブ１にはメインロープ６が巻きかけら
れていて、メインロープ６の一端にはかご枠２が接続さ
れていて、メインロープ６の他端には釣合い錘５が接続
されている。駆動装置１１によりシーブ１が回転すると
それに応じて巻きかけられているメインロープが動き、
シーブ１の回転方向により、かご枠２が上下方向に移動
する。このとき、釣合い錘５はかご枠２とはちょうど反
対方向に移動する。また、かご枠２と釣合い錘５はコン
ペンロープ７により下側で接続されている。コンペンロ
ープ７はコンペンプーリ４に巻きかけられていて、コン
ペンプーリ４はダンパ１０を介して地面に設置されてい
る。かご枠２と釣合い錘５の位置の差により、かご枠２
側のメインロープ６の長さと釣合い錘５側のメインロー
プ６の長さに差が生じ、重量の不釣合いがはっせいす
る。この不釣合いを解消するためにかご枠２と釣合い錘
５の下側にコンペンロープ７を吊り下げる。高層ビルの
エレベーターではこのコンペンロープ７、コンペンプー
リ４、ダンパ１０を用いた構造とするが、比較的低層の
ビルでは、単にロープを垂らすだけの簡易構造とするこ
とがよくある。コンペンプーリ７に接続されたダンパ１
０は機構的に乗りかごの振動を抑える役目を果たす。乗
りかご３はかご枠２に防振ゴム８を介して設置されてい
る。この防振ゴム８はロープを介して伝わる振動を励起
する外乱を低減するための機構的振動低減方法である。A main rope 6 is wound around the sheave 1, a car frame 2 is connected to one end of the main rope 6, and a counterweight 5 is connected to the other end of the main rope 6. When the sheave 1 is rotated by the drive device 11, the main rope wound around the sheave 1 moves,
The car frame 2 moves up and down depending on the rotation direction of the sheave 1. At this time, the counterweight 5 moves just in the opposite direction to the car frame 2. Further, the car frame 2 and the counterweight 5 are connected at the lower side by a compensating rope 7. The compensating rope 7 is wound around the compensating pulley 4, and the compensating pulley 4 is installed on the ground via a damper 10. Due to the difference in the positions of the car frame 2 and the counterweight 5, the car frame 2
There is a difference between the length of the main rope 6 on the side and the length of the main rope 6 on the side of the counterweight 5, and the imbalance in weight is large. In order to eliminate this imbalance, the compensating rope 7 is suspended below the car frame 2 and the counterweight 5. The elevator of a high-rise building has a structure using the compensating rope 7, the compensating pulley 4, and the damper 10, but a relatively low-rise building often has a simple structure of simply hanging the rope. Damper 1 connected to compensating pulley 7
0 mechanically suppresses the vibration of the car. The car 3 is installed on the car frame 2 via a vibration-proof rubber 8. This anti-vibration rubber 8 is a mechanical vibration reduction method for reducing the disturbance that excites the vibration transmitted through the rope.
【００１６】図１ではシーブ１に角度検出器１６がつい
ているが、駆動装置１１に角度検出器を取りつけて計測
することも可能である。角度検出器１６からの出力はろ
過器１３を通したあと制御器１２に入力される。通常角
度検出器１６からの出力には雑音などが含まれていて直
接制御器１２に入力すると悪影響がでることがあるの
で、ろ過器１３を通すことで角度検出器１６の出力に含
まれる雑音などを除去する。制御器１２には指令値１７
とろ過器１３を通過した角度検出器１６の出力が入力さ
れ、これら入力値から演算された駆動装置１１への操作
量が制御器１２から出力される。制御器１２は駆動装置
１１が指令値１７に追従して動くように設計される。In FIG. 1, the sheave 1 is provided with the angle detector 16, but it is also possible to attach the angle detector to the drive unit 11 for measurement. The output from the angle detector 16 is input to the controller 12 after passing through the filter 13. Normally, the output from the angle detector 16 contains noise and the like, and direct input to the controller 12 may have an adverse effect. Therefore, the noise included in the output of the angle detector 16 by passing through the filter 13 To remove. The controller 12 has a command value 17
The output of the angle detector 16 that has passed through the filter 13 is input, and the operation amount to the drive device 11 calculated from these input values is output from the controller 12. The controller 12 is designed so that the driving device 11 moves following the command value 17.
【００１７】乗りかご３には、かごの振動状態を観測す
るために加速度検出器９が設置してある。加速度検出器
９からの出力はろ過器１４を通して制御器１５に入力さ
れる。加速度検出器９からの出力には乗りかご３の振動
成分だけではなく、乗りかご３の運転パターンや雑音な
どの情報も含まれている。加速度検出器９の出力を制御
器１５へ入力する前にろ過器１４を通すことにより、乗
りかご３の振動成分だけを抽出する。制御器１５はろ過
器１４を通過した加速度検出器９の出力からかご振動抑
制のための駆動装置への入力値を計算する。制御器１５
は外乱源から乗りかご加速度の伝達特性を改善するよう
に設計される。このように設計された制御器１５により
乗りかご３の振動を抑制することができる。乗りかご３
振動を抑制するための制御器１５を含む制御ループは、
従来の駆動装置１１を駆動するための制御器１２を含む
制御ループに並列に付加される形となっており、新しく
付加した制御器１５を含むループを無効にすれば従来の
ままの制御系が維持される形をとっている。An acceleration detector 9 is installed in the car 3 to observe the vibration state of the car. The output from the acceleration detector 9 is input to the controller 15 through the filter 14. The output from the acceleration detector 9 includes not only the vibration component of the car 3 but also information such as the driving pattern and noise of the car 3. Only the vibration component of the car 3 is extracted by passing it through the filter 14 before the output of the acceleration detector 9 is input to the controller 15. The controller 15 calculates the input value to the drive device for car vibration suppression from the output of the acceleration detector 9 that has passed through the filter 14. Controller 15
Is designed to improve the transfer characteristics of car acceleration from disturbance sources. The controller 15 thus designed can suppress the vibration of the car 3. Car 3
The control loop including the controller 15 for suppressing the vibration is
The conventional control system including the controller 12 for driving the drive device 11 is added in parallel. If the loop including the newly added controller 15 is invalidated, the conventional control system is provided. It has a shape that is maintained.
【００１８】図２は図１における振動制御器１５を設計
するためのブロック図を示したものである。図２におい
て、２０は制御器１５を含む乗りかご振動制御ループを
除いた閉ループ系の伝達特性を表す。２１はエレベータ
ー機構系がもつパラメータ変動によって起こるノミナル
モデルからの伝達特性の変動分を示す。２２は外乱信号
であり、２３は制御量、ここでは乗りかご振動である。
伝達特性の変動２１は主にエレベーター積載量の変化、
かご位置が変化することによるロープばね定数の変化な
どが含まれる。外乱信号２２は駆動装置１１のトルク脈
動、シーブ１やコンペンプーリ４の偏心などがある。制
御器１５は伝達特性変動２１を考慮して外乱信号２２か
ら制御量２３の伝達特性を改善する、すなわちこの伝達
特性のノルムを小さくするように設計することができ
る。この伝達特性のノルムが小さいとは外乱信号２２の
乗りかご振動への影響を小さくし、外乱信号２２による
乗りかごの振動励起を少なくするということである。よ
って、このように設計された制御器１５は乗りかご振動
を抑制することができるのである。FIG. 2 is a block diagram for designing the vibration controller 15 shown in FIG. In FIG. 2, reference numeral 20 represents the transfer characteristic of the closed loop system excluding the car vibration control loop including the controller 15. Reference numeral 21 denotes a variation of the transfer characteristic from the nominal model caused by the variation of the parameters of the elevator mechanism system. Reference numeral 22 is a disturbance signal, and reference numeral 23 is a controlled variable, here, a car vibration.
The fluctuation 21 of the transfer characteristic is mainly due to the change of the elevator load,
This includes changes in the rope spring constant due to changes in the car position. The disturbance signal 22 includes torque pulsation of the drive device 11, eccentricity of the sheave 1 and the compensating pulley 4. The controller 15 can be designed to improve the transfer characteristic of the controlled variable 23 from the disturbance signal 22 in consideration of the transfer characteristic fluctuation 21, that is, to reduce the norm of this transfer characteristic. The fact that the norm of the transfer characteristic is small means that the influence of the disturbance signal 22 on the car vibration is reduced and the vibration excitation of the car by the disturbance signal 22 is reduced. Therefore, the controller 15 designed in this way can suppress the car vibration.
【００１９】図３は本発明の効果を示すシミュレーショ
ン結果の一例である。ここではビルの高さ80mとして、
乗客がゼロであるとした。外乱信号は駆動装置１１のト
ルク脈動、シーブ１、コンペンプーリ４の偏心とした。
エレベーターの速度4m/sとして運転させたときの結果で
エレベーターが定速運転時の結果を示している。振動制
御がない場合、かご振動は約±0.04m/s2となっている
が、振動制御を行うとかご振動は約±0.013m/s2となり3
5%以下に乗りかご振動を抑制できていることがわかる。FIG. 3 is an example of a simulation result showing the effect of the present invention. Here, the height of the building is 80m,
Passengers were zero. The disturbance signal was the torque pulsation of the drive device 11, the sheave 1, and the eccentricity of the compensating pulley 4.
The result when the elevator is operating at a constant speed is shown as the result when the elevator is operated at a speed of 4 m / s. Without vibration control, the car vibration is about ± 0.04 m / s 2 , but when vibration control is performed, the car vibration is about ± 0.013 m / s 2
It can be seen that the car vibration can be suppressed below 5%.
【００２０】図４はろ過器１４の周波数特性を示したも
のである。上下振動において人間に不快感を与える周波
数は主に１Hz〜２０Hz当りを考慮しておけば十分であ
る。よって、ろ過器１４の周波数特性を１Hzから２０Hz
の信号を強調し、それ以外の周波数の影響を小さくする
ようにした。これにより、高周波の雑音や低周波の運転
パターン信号を除去でき、必要な乗りかご振動の信号を
得ることができる。FIG. 4 shows the frequency characteristics of the filter 14. It is sufficient to consider about 1 Hz to 20 Hz as the frequency that causes human discomfort in vertical vibration. Therefore, the frequency characteristic of the filter 14 is set to 1Hz to 20Hz.
The signal of is emphasized and the influence of other frequencies is reduced. As a result, high-frequency noise and low-frequency driving pattern signals can be removed, and a required car vibration signal can be obtained.
【００２１】図５は本発明によるエレベーター振動制御
装置の別の実施例を示す。図５において３０は角度検出
器、３１はプーリ、３２はガバナ用ロープである。３３
は乗りかご振動推定器である。図１では乗りかご振動を
加速度検出器９で計測した。ここでは角度検出器３０に
より乗りかご振動を推定する。角速度検出器３０はプー
リ３１に取付けられている。プーリ３１にガバナ用ロー
プ３２が巻き掛けられていて、このガバナ用ロープはか
ご枠２に接続されている。よってかご枠２の動きに応じ
てガバナ用ロープが動き、それに伴いプーリ３１が回転
する。プーリ３１の回転とかご枠２の動きが連動するた
め、プーリ３１の回転角度とかご枠２の移動量には比例
関係が成立する。よって角度検出器３１出力を推定器３
３を通して乗りかご３の加速度振動へ変換することが可
能となる。よって推定器３３の出力をろ過器１４へ入力
すれば、後は図１の実施例と同様の作用により、乗りか
ご振動を抑制することが可能となる。FIG. 5 shows another embodiment of the elevator vibration control device according to the present invention. In FIG. 5, 30 is an angle detector, 31 is a pulley, and 32 is a governor rope. 33
Is a car vibration estimator. In FIG. 1, the car vibration was measured by the acceleration detector 9. Here, the cage vibration is estimated by the angle detector 30. The angular velocity detector 30 is attached to the pulley 31. A governor rope 32 is wound around the pulley 31, and the governor rope is connected to the car frame 2. Therefore, the governor rope moves according to the movement of the car frame 2, and the pulley 31 rotates accordingly. Since the rotation of the pulley 31 and the movement of the car frame 2 are linked, a proportional relationship is established between the rotation angle of the pulley 31 and the movement amount of the car frame 2. Therefore, the output of the angle detector 31 is set to the estimator 3
It becomes possible to convert into acceleration vibration of the car 3 through Therefore, by inputting the output of the estimator 33 to the filter 14, it is possible to suppress the car vibration due to the same operation as that of the embodiment of FIG.
【００２２】図６は本発明によるエレベーター振動制御
装置の別の実施例を示す。図６において３５は判断部を
示す。乗りかご振動情報を得るために、乗りかご３に加
速度検出器９を設置しているが、もし、乗客が乗りかご
内で飛び跳ねて乗りかご３が大きく揺れたりした場合で
も、加速度検出器９はその振動情報を拾って制御器１５
に入力されることになる。このような信号が制御器１５
に入力されると、制御系に悪影響を及ぼす可能性があ
る。そこで、加速度検出器９とろ過器１４の間に判断部
３５を設け、乗りかご３内での乗客の飛び跳ねなどによ
り発生する大きな外乱に対しては、判断部３５からの出
力を零になるように設定することにより、振動制御系の
安全性を確保する。FIG. 6 shows another embodiment of the elevator vibration control device according to the present invention. In FIG. 6, reference numeral 35 indicates a determination unit. The acceleration detector 9 is installed in the car 3 in order to obtain the car vibration information. However, even if a passenger bounces in the car and the car 3 is greatly shaken, the acceleration detector 9 is used. Controller 15 by picking up the vibration information
Will be entered in. Such a signal is transmitted to the controller 15
Inputting to may adversely affect the control system. Therefore, a determination unit 35 is provided between the acceleration detector 9 and the filter 14 so that the output from the determination unit 35 becomes zero with respect to a large disturbance generated by the jumping of passengers in the car 3. Set to to ensure the safety of the vibration control system.
【００２３】[0023]
【発明の効果】本発明により、シーブでの計測だけでの
制御では抑制することが困難であった乗りかご振動パタ
ーンでも、抑制することが可能となり、実機と設計モデ
ルの誤差を考慮した制御器構成で、安定に乗りかごの上
下振動を抑えることができる。According to the present invention, it becomes possible to suppress even a car vibration pattern which was difficult to suppress by controlling only by measurement with a sheave, and a controller considering an error between an actual machine and a design model. With the configuration, it is possible to stably suppress the vertical vibration of the car.
【図１】本発明によるエレベーター振動制御装置の実施
例を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of an elevator vibration control device according to the present invention.
【図２】本発明における制御器の構成方法を示す図であ
る。FIG. 2 is a diagram showing a configuration method of a controller in the present invention.
【図３】本発明の効果を示すシミュレーション結果図で
ある。FIG. 3 is a simulation result diagram showing the effect of the present invention.
【図４】本発明における加速度振動ろ過器の周波数特性
を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing frequency characteristics of the acceleration vibration filter according to the present invention.
【図５】本発明による別のエレベーターガイド装置の実
施例を示す図である。FIG. 5 is a view showing an embodiment of another elevator guide device according to the present invention.
【図６】本発明による別のエレベーターガイド装置の実
施例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an embodiment of another elevator guide device according to the present invention.
１…シーブ、２…かご枠、３…乗りかご、４…コンペン
プーリ、５…釣合い錘、６…メインロープ、７…コンペ
ンロープ、８…防振ゴム、９…加速度検出器、１０…ダ
ンパ、１１…駆動装置、１２…制御器、１３…ろ過器、
１４…ろ過器、１５…制御器、１６…角度検出器、１７
…指令値、２０…閉ループ系伝達特性、２１…伝達特性
変動分、２２…外乱信号、２３…制御量、３０…角度検
出器、３１…プーリ、３２…ガバナ用ロープ、３３…推
定器、３５…判断部。1 ... Sheave, 2 ... Car frame, 3 ... Car, 4 ... Compensating pulley, 5 ... Counterweight, 6 ... Main rope, 7 ... Compensating rope, 8 ... Anti-vibration rubber, 9 ... Acceleration detector, 10 ... Damper, 11 ... Drive device, 12 ... Controller, 13 ... Filter,
14 ... Filter, 15 ... Controller, 16 ... Angle detector, 17
Command value, 20 ... closed loop system transfer characteristic, 21 ... transfer characteristic variation, 22 ... disturbance signal, 23 ... control amount, 30 ... angle detector, 31 ... pulley, 32 ... governor rope, 33 ... estimator, 35 … Judgment section.
Claims (6)
するロープ、このロープを介して乗りかごを上下させる
駆動装置、およびこの駆動装置により所望の指令速度に
追従させるための速度制御装置より構成されるエレベー
ターにおいて、乗りかご加速度の検出器を有し、該検出
器の出力から乗りかご振動を抽出する濾過器、該濾過器
より抽出された乗りかご振動情報から乗りかご振動を抑
制するための駆動装置駆動指令を生成する制御装置を有
することを特徴とするエレベーター振動制御装置。1. A car, a counterweight, a rope connecting the two, a drive device for moving the car up and down via the rope, and a speed control device for making the drive device follow a desired command speed. In the elevator, which has a detector for car acceleration, a filter for extracting car vibration from the output of the detector, and for suppressing car vibration from car vibration information extracted by the filter An elevator vibration control device having a control device for generating a drive device drive command.
て、かご振動を励起する外乱源からかご加速度までの伝
達特性の大きさを小さくするように構成されていること
を特徴とするエレベーター振動制御装置。2. The elevator vibration control device according to claim 1, wherein the elevator vibration control device is configured to reduce a magnitude of a transfer characteristic from a disturbance source that excites a car vibration to a car acceleration.
動抽出濾過器において、１Ｈｚから５０Ｈｚの振動成分
を主に抽出する特性を有する濾過器であることを特徴と
するエレベーター振動制御装置。3. A car vibration extraction filter of the elevator vibration control device, wherein the elevator vibration control device is a filter having a characteristic of mainly extracting a vibration component of 1 Hz to 50 Hz.
器において、該検出器が乗りかごに設置されていること
を特徴とするエレベーター振動制御装置。4. The elevator car vibration detector according to claim 1, wherein the detector is installed in the car.
器において，該検出器がガバナ装置に設置されているこ
とを特徴とするエレベーター振動制御装置。5. The elevator vibration control device according to claim 1, wherein the detector is installed in a governor device.
御装置において、ある指定時間ないにかご速度検出器か
らある指定以上の出力が発生したとき、かご振動抑制の
ための駆動指令値を零とする判定部を有することを特徴
とするエレベーター振動制御装置。6. The elevator vibration control device according to claim 1, wherein a drive command value for suppressing car vibration is set to zero when an output more than a specified value is generated from the car speed detector within a specified time. An elevator vibration control device having a determination unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001361890A JP2003160281A (en) | 2001-11-28 | 2001-11-28 | Elevator vibration control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP2001361890A JP2003160281A (en) | 2001-11-28 | 2001-11-28 | Elevator vibration control device |
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Family Applications (1)
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003160281A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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- 2001-11-28 JP JP2001361890A patent/JP2003160281A/en active Pending
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