JP2003160192A - Automatic unstopping apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば血液や尿の
ような生体試料等の流体を収納する容器を封止する栓体
を開ける自動開栓装置の技術分野に属するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention belongs to the technical field of an automatic cap opening device for opening a plug that seals a container for containing a fluid such as a biological sample such as blood or urine.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来臨床検査等において、例えば血液や
尿等の生体試料を検体容器に収納するとともにこの検体
容器をシール栓で封止した後、この検体容器を次の検査
工程に送っている。そして、検査工程において検体容器
内の生体試料を検査するにあたっては、まず、検体容器
のシール栓を取り除いて（剥離して）開栓する必要があ
る。2. Description of the Related Art Conventionally, in a clinical test or the like, a biological sample such as blood or urine is stored in a sample container, the sample container is sealed with a seal stopper, and then the sample container is sent to the next test step. . Then, when inspecting the biological sample in the sample container in the inspection step, first, it is necessary to remove (separate) the seal plug of the sample container and open it.
【０００３】近年、臨床検査センター等においては、こ
のようにシール栓を開栓するための検体容器が１日当た
り数千本にも達しており、それらの検体容器の開栓作業
は、多くの人手と多くの時間を要している。一方、生体
試料として感染性を有する試料が検体容器内に収納され
ている場合には、開栓作業者に感染するおそれがあると
いう問題もあり、開栓作業の自動化が望まされている。In recent years, clinical laboratory centers and the like have reached several thousand sample containers per day for opening such seal stoppers, and many people are required to open these sample containers. And it takes a lot of time. On the other hand, when a sample having an infectivity as a biological sample is stored in the sample container, there is also a problem that there is a risk of infecting a person opening the cap, and automation of the cap opening operation is desired.
【０００４】そこで、従来から自動開栓装置が種々提案
されている。従来提案されている自動開栓装置の一例と
して、特許第３０８６４１７号公報に開示されている自
動開栓装置がある。この特許公報に開示されている自動
開栓装置は、チャック機構のシール状の栓体のタブを把
持した状態で、タブの引き上げ位置と栓体の剥離位置の
水平位置とが一致するようにチャック機構を水平移動さ
せることにより、開栓開始から開栓終了まで栓体および
タブを常に垂直方向に引き上げることで開栓するもので
ある。Therefore, various automatic opening devices have been conventionally proposed. An example of the conventionally proposed automatic opening device is the automatic opening device disclosed in Japanese Patent No. 3086417. The automatic cap-opening device disclosed in this patent gazette is designed so that, while gripping the tab of the sealing plug of the chuck mechanism, the pull-up position of the tab and the horizontal position of the peeling position of the plug match. By horizontally moving the mechanism, the stopper and the tab are always pulled up in the vertical direction from the start of the opening to the end of the opening to open the stopper.
【０００５】従来の自動開栓装置の他の例として、特許
第２７５３２００号公報に開示されている自動開栓装置
がある。この特許公報に開示されている自動開栓装置
は、タブが栓体側面に対して外側倒れ姿勢にあるときは
外ガイドでタブを引き起こした後、容器を回転させてタ
ブをチャック位置に誘導し、またタブが栓体側面に対し
て内側倒れ姿勢にあるときは内爪でタブを引き起こして
チャック位置に誘導し、その後チャック機構でタブを把
持し、この状態でタブの引き上げ位置と栓体の剥離位置
の水平位置とが一致するようにチャック機構を水平移動
させることにより、開栓開始から開栓終了まで栓体およ
びタブを常に垂直方向に引き上げることで開栓するもの
である。Another example of the conventional automatic cap opening device is an automatic cap opening device disclosed in Japanese Patent No. 2753200. In the automatic cap opening device disclosed in this patent publication, when the tab is tilted outward with respect to the side surface of the plug body, the outer guide guides the tab, and then the container is rotated to guide the tab to the chuck position. When the tab is in the inclining posture with respect to the side surface of the stopper, the tab is guided by the inner claw to guide it to the chuck position, and then the tab is gripped by the chuck mechanism. By moving the chuck mechanism horizontally so that the horizontal position of the peeling position coincides with the peeling position, the stopper and the tab are always pulled up in the vertical direction from the start of the opening to the end of the opening.
【０００６】従来の自動開栓装置の更に他の例として、
特開平７−８９５９３号公報に開示されている自動開栓
装置がある。この公開公報に開示されている自動開栓装
置は、把持機構でシール栓体のタブを垂直方向から把持
し、この状態で開栓機構が把持機構をタブとは逆の斜め
上方に移動させることで、タブを逆の斜め上方に引っ張
ることで開栓するものである。As still another example of the conventional automatic opening device,
There is an automatic opening device disclosed in JP-A-7-89593. In the automatic cap opening device disclosed in this publication, the tab of the seal plug is gripped by the gripping mechanism from the vertical direction, and in this state, the capping mechanism moves the gripping mechanism diagonally upward, opposite to the tab. Then, the tab is opened by pulling the tab diagonally upward.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
３つの従来の自動開栓装置においては、いずれも、シー
ル栓体のタブを単純に引っ張ることで開栓するようにな
っているため、シール栓体を確実にかつ迅速に容器から
剥離することが難しい。例えば、前述の２つの特許公報
にそれぞれ開示されている各自動開栓装置では、いずれ
も、栓体の全体を一度に垂直方向に引き上げるようにな
っているため、栓体を剥離するための力が栓体に効率よ
く伝わらず、栓体を効果的に剥離することは難しいもの
となっている。However, in all of the above-mentioned three conventional automatic opening devices, the tabs of the sealing plugs are simply pulled to open the sealing caps. It is difficult to reliably and quickly remove the body from the container. For example, in each of the automatic opening devices disclosed in the above-mentioned two patent publications, since the whole plug body is pulled up at once in the vertical direction, the force for peeling off the plug body is required. Is not efficiently transmitted to the plug, and it is difficult to effectively peel off the plug.
【０００８】また、前述の公開公報に開示されている自
動開栓装置では、栓体の全体を一度にタブと逆の斜め上
方に引っ張るようになっているため、同様に栓体を剥離
するための力が栓体に効率よく伝わらず、栓体を効果的
に剥離することは難しいものとなっている。Further, in the automatic cap opening device disclosed in the above-mentioned publication, the whole plug body is pulled at a time diagonally upward, which is the reverse of the tab. The force of is not efficiently transmitted to the plug, and it is difficult to effectively peel off the plug.
【０００９】更に、最近、自動開閉装置を開栓機能のみ
の単独使用から、分析装置の分析作業等の前工程として
分析装置等とともに一貫使用することが多くなってい
る。その場合、高さの異なる検体容器の高さの選別、シ
ール栓体の開栓済みおよび未開栓の検体容器の選別はす
べて人手に頼っている。また、未開栓の検体容器および
開栓済みの検体容器が混在して収納ラックに混在して収
納されている場合、従来に自動開栓装置は開栓済みでも
開栓処理動作を行ってしまい、無意味な作業が行われて
しまい、所定本数の検体容器の開栓処理時間が無駄に費
やすという問題がある。特に、前述のように臨床検査セ
ンター等においては、シール栓の開栓処理を行う必要の
ある検体容器は非常に多くなっているため、きわめて多
くの開栓処理時間が必要となっている。前述の従来の３
つの自動開栓装置でもこの問題に対応することができる
ようになっておらず、開栓作業それ自体のみが自動的に
行われたとしても、開栓作業の下準備を含めた全体の開
栓作業を効率よくかつ迅速に行うことはできない。Further, recently, the automatic opening / closing device has been increasingly used from the sole use of only the opening function to the integrated use with the analysis device and the like as a front step of the analysis work of the analysis device and the like. In that case, the selection of the heights of the sample containers having different heights, and the selection of the opened and unopened sample containers of the seal stopper are all manually performed. Further, when the unopened sample container and the unopened sample container are mixed and stored in the storage rack, the automatic opening device conventionally performs the opening processing operation even if the opening is completed, There is a problem that meaningless work is performed and the opening processing time of a predetermined number of sample containers is wasted. In particular, as described above, in clinical laboratories and the like, the number of sample containers that need to be subjected to the opening treatment of the seal stopper is very large, so that an extremely long opening treatment time is required. Previous 3
One automatic opening device is not able to cope with this problem, and even if only the opening operation itself is automatically performed, the entire opening operation including the preparation of the opening operation is performed. Work cannot be done efficiently and quickly.
【００１０】更に、従来の自動開栓装置におけるタブの
チャック機構はタブの回転方向の位置を規定していない
ため、タブの把持時のタブ位置不揃いによる位置矯正を
行う必要があり、そのために特別な平行移動機構が必要
となっている。Further, since the tab chuck mechanism in the conventional automatic cap opening device does not define the position in the rotational direction of the tab, it is necessary to correct the position by tab misalignment when gripping the tab. Parallel translation mechanism is required.
【００１１】更に、前述のように自動開栓装置を一貫使
用した場合、開栓が確実に行われているかどうかが判別
できなく、分析装置の分析作業等を後工程に控えている
場合は、シール栓が未開栓となっている検体容器に関し
て後工程の検査作業等を行う場合に支障を来していると
いう問題がある。Further, as described above, when the automatic cap opening device is used consistently, it is not possible to determine whether or not the cap opening is reliably performed, and when the analysis work of the analyzer is reserved in the subsequent process, There is a problem in that there is a problem in performing the inspection work in the post-process on the sample container whose seal stopper is not opened.
【００１２】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
ものであって、その目的はシール栓を開栓するための力
をシール栓に効率よく伝えて、シール栓を効果的にかつ
迅速に開栓することのできる自動開栓装置を提供するこ
とである。本発明の他の目的は、シール栓のない容器に
対しては開栓動作を行わないようにして、開栓処理の無
駄な作業および無駄な処理時間を省くことのできる自動
開栓装置を提供することである。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to efficiently transmit the force for opening the seal stopper to the seal stopper, thereby effectively and quickly releasing the seal stopper. An object of the present invention is to provide an automatic opening device that can be opened. Another object of the present invention is to provide an automatic cap opening device which can avoid unnecessary work and processing time of the cap opening process by not performing the cap opening operation on a container without a seal cap. It is to be.
【００１３】本発明の更に他の目的は、容器の高さに対
応して確実にかつ迅速にシール栓を開栓することのでき
る自動開栓装置を提供することである。本発明の更に他
の目的は、シール栓の開栓を確認して、開栓処理後の後
工程に使用を来さないようにすることのできる自動開栓
装置を提供することである。Still another object of the present invention is to provide an automatic cap opening device capable of surely and promptly opening the seal plug according to the height of the container. Still another object of the present invention is to provide an automatic opening device capable of confirming the opening of the seal plug so as not to be used in a subsequent step after the opening process.
【００１４】[0014]
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに、請求項１の発明は、容器を封止しているシール栓
のタブをクランプするクランプ手段と、前記シール栓の
非開栓部の一部を押さえる捲り上げ支点手段と、前記捲
り上げ支点手段による前記シール栓の非開栓部の押さえ
部を支点として、前記タブと前記押さえ部との間の前記
シール栓の非開栓部を捲り上げる開栓機構と、前記捲り
上げ支点手段による前記シール栓の非開栓部の押さえ部
の位置を、前記開栓機構による前記シール栓を捲り上げ
に応じて変更する支点位置変更手段と、前記クランプ手
段、前記捲り上げ支点手段、前記開栓機構、および前記
支点位置変更手段を駆動制御する制御手段とを少なくと
も備え、容器を封止しているシール栓のタブをクランプ
した状態で、前記シール栓を捲り上げることで開栓する
ことを特徴としている。In order to solve the above-mentioned problems, the invention of claim 1 relates to a clamp means for clamping a tab of a seal stopper sealing a container, and a non-opening of the seal stopper. Fulcrum fulcrum means for pressing a part of the portion, and the non-opening of the seal plug between the tab and the pressing part with the pressing part of the non-opening part of the seal plug by the wrapping fulcrum means as a fulcrum Fulcrum position changing means for changing the position of the opening mechanism that winds up the portion, and the position of the pressing portion of the non-opening portion of the seal plug by the winding fulcrum means according to the winding up of the seal plug by the opening mechanism. And a control means for driving and controlling the clamp means, the hoisting fulcrum means, the cap opening mechanism, and the fulcrum position changing means, with the tab of the seal stopper sealing the container being clamped. , The above It is characterized in that unplugging by raising turning the Lumpur plug.
【００１５】また、請求項２の発明は、折り曲げられた
前記タブを立ち上げるタブ立ち上げ手段を備え、前記タ
ブ立ち上げ手段が、容器の外側に折り曲げられたタブを
立ち上げる外側タブ立ち上げ部と、この外側タブ立ち上
げ部に対して直角に折り曲げられて、容器の内側に折り
曲げられたタブを立ち上げる内側タブ立ち上げ部と、前
記外側および内側タブ立ち上げ部間の角部に形成され、
立ち上げられたタブを前記クランプ手段によるクランプ
が可能となる状態に設定するタブガイド溝とを備えたＬ
型フォークからなることを特徴としている。The invention according to claim 2 further comprises a tab raising means for raising the bent tab, wherein the tab raising means raises the outer tab raising portion for raising the tab bent outside the container. And an inner tab rising portion that is bent at a right angle with respect to the outer tab rising portion to raise the bent tab inside the container, and a corner portion between the outer and inner tab rising portions. ,
L having a tab guide groove for setting the raised tab in a state in which the tab can be clamped by the clamping means.
It is characterized by a mold fork.
【００１６】更に、請求項３の発明は、前記タブが前記
クランプ手段のクランプ位置にあることを検出するタブ
クランプ位置検出手段を備えていることを特徴としてい
る。Further, the invention of claim 3 is characterized in that it further comprises tab clamp position detecting means for detecting that the tab is in the clamp position of the clamp means.
【００１７】更に、請求項４の発明は、所定本数の容器
をそれぞれ所定の収納位置に収納するラックと、前記開
栓機構によるシール栓の開栓処理前に、前記ラックに収
納された前記容器のシール栓の有無および前記ラックに
おける前記容器の有無の少なくとも一方を検出するシー
ル栓有無検出手段とを備え、前記制御手段が、前記シー
ル栓有無検出手段からの、前記容器のシール栓および前
記容器の少なくとも一方の無の検出信号に基づいて、前
記クランプ手段、前記捲り上げ支点手段、前記開栓機
構、および前記支点位置変更手段を作動しないことを特
徴としている。Further, according to the invention of claim 4, a rack for accommodating a predetermined number of containers at a predetermined accommodating position, and the container accommodated in the rack before the opening treatment of the seal stopper by the stopper mechanism. A seal plug presence detecting means for detecting at least one of the presence or absence of the seal stopper and the presence or absence of the container in the rack, wherein the control means is the seal stopper of the container and the container from the seal stopper presence or absence detecting means. The clamp means, the hoisting fulcrum means, the opening mechanism, and the fulcrum position changing means are not operated based on at least one of the non-existing detection signals.
【００１８】更に、請求項５の発明は、前記開栓機構に
よるシール栓の開栓処理後に、前記ラックに収納された
前記容器のシール栓の有無を検出する第２のシール栓有
無検出手段を備えていることを特徴としている。Further, the invention of claim 5 further comprises a second seal stopper presence / absence detecting means for detecting the presence / absence of a seal stopper of the container housed in the rack after the opening treatment of the seal stopper by the stopper mechanism. It is characterized by having.
【００１９】更に、請求項６の発明は、所定本数の容器
をそれぞれ所定の収納位置に収納するラックと、前記容
器の高さを検出する容器高さ検出手段と、前記クランプ
手段、前記捲り上げ支点手段、前記開栓機構、および前
記支点位置変更手段の高さ位置を変更する高さ位置変更
手段とを備え、前記制御手段が、前記高さ位置変更手段
を駆動制御することで、前記容器高さ検出手段の検出信
号に基づいて前記クランプ手段、前記捲り上げ支点手
段、前記開栓機構、および前記支点位置変更手段の高さ
位置を変更することを特徴としている。Further, according to the invention of claim 6, a rack for accommodating a predetermined number of containers at predetermined accommodating positions, a container height detecting means for detecting the height of the containers, the clamping means, and the hoisting-up. Fulcrum means, the opening mechanism, and height position changing means for changing the height position of the fulcrum position changing means, the control means drive-controls the height position changing means, thereby the container It is characterized in that the height positions of the clamping means, the hoisting fulcrum means, the opening mechanism, and the fulcrum position changing means are changed based on a detection signal of the height detecting means.
【００２０】[0020]
【作用】このように構成された本発明の自動開栓装置に
おいては、タブの捲り上げによるシール栓の開栓作業に
おいて、捲り上げ支点手段によりシール栓を押さえかつ
捲り上げ支点（シール栓の押さえ点）を捲り上げ方向に
移動しながら、クランプ手段でクランプしたタブを開栓
機構により徐々に捲り上げるようにしているので、従来
の人手による開栓作業がより忠実に再現されるようにな
る。これにより、開栓作業がよりきめ細かくかつ確実に
行われる。In the automatic cap opening device of the present invention having the above-described structure, in the opening operation of the seal plug by rolling up the tab, the roll-up fulcrum means holds the seal plug and the roll-up fulcrum (pressing the seal plug). Since the tabs clamped by the clamping means are gradually lifted up by the uncapping mechanism while moving the point) in the unwinding direction, the conventional manual unsealing work can be reproduced more faithfully. Thereby, the opening operation can be performed more finely and surely.
【００２１】特に、請求項２の発明においては、Ｌ型フ
ォークからなるタブ立ち上げ手段によって、タブが外側
および内側のいずれの側に折り曲げられていても、タブ
の立ち上げが確実にかつ短時間で行われるようになる。
しかも、タブ立ち上げ手段がＬ型フォークからなるの
で、簡単な構造で外側および内側のいずれの側に折り曲
げられているタブも立ち上げられるようになるととも
に、製造が容易となる。In particular, according to the second aspect of the invention, even if the tab is bent to either the outer side or the inner side by the tab raising means composed of the L-shaped fork, the tab can be surely raised for a short time. Will be done in.
Moreover, since the tab raising means is an L-shaped fork, the tabs bent to either the outer side or the inner side can be raised with a simple structure, and the manufacturing becomes easy.
【００２２】また、請求項３の発明においては、タブク
ランプ位置検出手段によってタブがクランプ手段のクラ
ンプ位置にあることが検出されるようになる。これによ
り、タブおよびシール栓の捲り上げ作業におけるタブの
クランプ位置が常に一方向に固定されるとともに、タブ
の捲り上げ方向が常に一方向とすることが可能となる。
したがって、タブおよびシール栓の捲り上げ作業がより
確実にかつより迅速に行われるようになる。しかも、タ
ブの捲り上げ作業におけるタブの位置が一方向に固定さ
れることから、捲り上げ時のタブの位置不揃いが生じる
ことがなく、従来のようにタブの位置不揃いによる位置
矯正のための平行移動機構が不要となる。According to the third aspect of the invention, the tab clamp position detecting means detects that the tab is at the clamp position of the clamp means. This makes it possible to always fix the clamp position of the tab in one direction during the work of rolling up the tab and the seal plug, and to always set the tab winding direction to one direction.
Therefore, the work of rolling up the tab and the seal plug can be performed more reliably and more quickly. Moreover, since the tab position is fixed in one direction during the tab hoisting work, there is no misalignment of the tab position when hoisting, and there is no parallelism for position correction due to the misalignment of the tab as in the past. No moving mechanism is required.
【００２３】更に、請求項４の発明においては、シール
栓有無検出手段により、開栓機構によるシール栓の開栓
処理前に、ラックに収納された容器のシール栓の有無お
よびラックにおける容器の有無の少なくとも一方が検出
されるようになる。そして、シール栓有無検出手段によ
り、容器のシール栓および容器の少なくとも一方がない
ことが検出されると、クランプ手段によるタブのクラン
プ動作、開栓動作における捲り上げ支点手段によるシー
ル栓押さえ動作、開栓機構による開栓動作、および支点
位置変更手段による支点（シール栓押さえ点）の作動動
作が行われない。したがって、容器がシール栓で封止さ
れていないとき、および容器自体がラックに収納されて
いないときはは、一連の開栓作業がパスされるようにな
るので、開栓作業の効率化が効果的に図られる。Further, in the invention of claim 4, the presence / absence of the seal plug of the container stored in the rack and the presence / absence of the container in the rack are performed by the seal plug presence / absence detecting means before the opening process of the seal plug by the opening mechanism. Will be detected. When the seal stopper presence / absence detecting means detects that at least one of the seal stopper of the container and the container is not present, the tab is clamped by the clamp means, the seal stopper pressing operation by the hoisting fulcrum means in the cap opening operation, and the opening operation. The opening operation by the stopper mechanism and the operation operation of the fulcrum (seal stopper pressing point) by the fulcrum position changing means are not performed. Therefore, when the container is not sealed with the seal stopper, and when the container itself is not stored in the rack, a series of uncapping work is passed, which improves the efficiency of uncapping work. Is aimed at.
【００２４】更に、請求項５の発明においては、シール
栓の開栓処理後に、第２のシール栓有無検出手段開栓機
構により、ラックに収納された容器のシール栓の有無が
確認されるようになる。これにより、シール栓の開栓が
確実なものとなり、後工程の検査作業等に支障を来すこ
とが阻止されるようになるとともに、未開栓のエラーが
生じても、そのエラーが例えば表示装置等に表記するこ
と等により、シール栓の未開栓が確実に報知することが
可能となる。Further, in the invention of claim 5, after the sealing plug is opened, the presence or absence of the sealing plug of the container accommodated in the rack is confirmed by the second sealing plug presence detecting means opening mechanism. become. As a result, the seal stopper can be reliably opened, and it is possible to prevent the inspection work in the subsequent process from being hindered. Even if an unopened error occurs, the error is displayed on the display device, for example. It is possible to reliably notify that the seal stopper has not been opened by notating such as "etc."
【００２５】更に、請求項６の発明においては、容器高
さ検出手段により、ラックに収納された容器の高さが検
出され、容器の高さに応じて、高さ位置変更手段によ
り、クランプ手段、捲り上げ支点手段、開栓機構、およ
び支点位置変更手段の高さ位置が変更されるようにな
る。これにより、所定本数の容器の各高さの選別、これ
らの容器に対するシール栓の開栓の要否の判別、開栓動
作、シール栓廃棄、開栓完了の確認までの一貫作業が自
動的に行うことが可能となる。したがって、種々の高さ
の容器に対応し、かつシール栓の開栓の要否に対応し
て、一連の開栓作業が効率よくかつ確実に行われるよう
になる。これにより、一連の開栓作業において、人手に
よる作業部分が極力省略されるようになり、開栓作業が
迅速にかつ正確に行われるようになる。Further, in the invention of claim 6, the height of the container accommodated in the rack is detected by the container height detecting means, and the clamp means is detected by the height position changing means according to the height of the container. The height positions of the hoisting fulcrum means, the opening mechanism, and the fulcrum position changing means are changed. As a result, integrated work is automatically performed such as selecting each height of a predetermined number of containers, determining whether it is necessary to open the seal stopper for these containers, opening operation, discarding the seal stopper, and confirming completion of opening. It becomes possible to do. Therefore, it is possible to efficiently and surely perform a series of opening operations corresponding to the containers of various heights and the necessity of opening the seal stopper. As a result, in the series of uncapping operations, the manual work portion is omitted as much as possible, and the uncapping operation can be performed quickly and accurately.
【００２６】[0026]
【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明の実施
の形態について説明する。図１は本発明に係る自動開栓
装置の実施の形態の一例を示し、（ａ）は平面図、
（ｂ）は正面図、（ｃ）はタブ立ち上げフォーク部分の
部分拡大図、図２は図１に示す例の自動開栓装置の側面
図、この図２中の（ａ）ないし（ｄ）は開栓動作を説明
する図である。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows an example of an embodiment of an automatic opening device according to the present invention, (a) is a plan view,
(B) is a front view, (c) is a partially enlarged view of the tab raising fork portion, FIG. 2 is a side view of the automatic cap opening device of the example shown in FIG. 1, and (a) to (d) in this FIG. [Fig. 6] is a view for explaining the opening operation.
【００２７】図１（ａ）、（ｂ）および図２に示すよう
に、この例の自動開栓装置１は、有底円筒状容器として
形成され、血液や尿等の生体試料等の流体からなる検体
が収納される検体管２と、所定位置に検体管第１ないし
第５収納位置（図示例では検体管収納位置が５箇所設定
されているが、これに限定されることはない）（１）な
いし（５）｛図１（ｂ）に図示｝がそれぞれ設定され、
これらの検体管第１ないし第５収納位置（１）ないし
（５）毎にそれぞれ１本の検体管２を立った状態で収納
する検体ラック３と、図示しない装置本体に設けられ
て、この検体ラック３をＸ軸方向｛図１（ａ）において
左右方向；図２において図面に直交する方向｝に沿って
搬送する搬送手段４と、装置本体の所定位置に設けられ
て開栓処理前において検体管２を封止するシール栓５の
タブ５ａの有無を検出する第１タブ有無センサ６と、Ｙ
軸方向｛図１（ａ）において上下方向；図２において左
右方向｝およびＺ軸方向｛図１（ａ）において図面に直
交する方向；図２において上下方向｝に移動可能に設け
られて開栓位置に設定された検体管２に対して接離可能
とされ、かつ検体管２のシール栓５を取り除いて検体管
２を開栓する開栓手段７と、装置本体に設けられて開栓
位置に設定された検体管２を固定する検体管固定ローラ
手段８と、装置本体の所定位置に設けられて、検体管２
に貼付されこの検体管２に収納された検体ＩＤを表示す
る検体識別票（例えば、検体ＩＤを表示したバーコード
等；以下の説明においては、バーコードからなるものと
する；不図示）を読み取る従来公知のバーコードリーダ
９と、装置本体の所定位置に設けられて、開栓処理後に
おいて検体管２に関してシール栓５のタブ５ａの有無を
検出する第２タブ有無センサ１０と、装置本体のタブ廃
棄位置に設けられて、検体管２から取り外されたシール
栓５を廃棄収納するタブ廃棄用のダストシュート１１
と、開栓手段７をＹ軸方向に移動するＹ移動手段１２
と、開栓手段７をＺ軸方向に移動するＺ移動手段１３と
から構成されている。As shown in FIGS. 1 (a), 1 (b) and FIG. 2, the automatic opening device 1 of this example is formed as a bottomed cylindrical container, and is made of a fluid such as a biological sample such as blood or urine. A sample tube 2 in which the sample is stored, and sample tube first to fifth storage positions at predetermined positions (in the illustrated example, five sample tube storage positions are set, but the number is not limited to this) ( 1) to (5) {illustrated in FIG. 1 (b)} are set,
A sample rack 3 for accommodating one sample tube 2 in a standing state for each of the sample tube first to fifth storage positions (1) to (5), and a sample rack provided in an apparatus main body (not shown), Conveying means 4 for conveying the rack 3 along the X-axis direction (the left-right direction in FIG. 1A; the direction orthogonal to the drawing in FIG. 2), and the sample provided at a predetermined position of the apparatus main body before the opening processing A first tab presence / absence sensor 6 for detecting the presence / absence of a tab 5a of a seal plug 5 for sealing the tube 2;
The stopper is provided so as to be movable in the axial direction (vertical direction in FIG. 1A; horizontal direction in FIG. 2) and the Z-axis direction (direction orthogonal to the drawing in FIG. 1A; vertical direction in FIG. 2). A capping means 7 that can be brought into and out of contact with the sample tube 2 set to the position, and that opens the sample tube 2 by removing the seal stopper 5 of the sample tube 2, and a capping position provided in the apparatus main body. The sample tube fixing roller means 8 for fixing the sample tube 2 set to the above, and the sample tube 2 provided at a predetermined position of the apparatus main body.
A sample identification tag (for example, a bar code displaying the sample ID; in the following description, it is assumed to be a bar code; not shown) for displaying the sample ID attached to the sample tube 2 and read in the sample tube 2 is read. A conventionally known bar code reader 9, a second tab presence / absence sensor 10 provided at a predetermined position of the apparatus main body for detecting the presence or absence of the tab 5a of the seal stopper 5 with respect to the sample tube 2 after the opening treatment, and the apparatus main body A dust chute 11 for tab disposal, which is provided at the tab disposal position and discards and stores the seal plug 5 removed from the sample tube 2.
And the Y moving means 12 for moving the opening means 7 in the Y-axis direction.
And a Z moving means 13 for moving the stopper opening means 7 in the Z-axis direction.
【００２８】検体ラック３は、検体管２を立った状態で
回転可能にかつバーコードリーダ９によって検体管２の
検体識別票を読取可能であれば、従来からの検体ラック
を使用することができる。As the sample rack 3, a conventional sample rack can be used as long as the sample tube 2 can be rotated while standing and the sample identification tag of the sample tube 2 can be read by the bar code reader 9. .
【００２９】搬送手段４は、検体ラック３をＸ軸方向に
搬送できるものであれば、ベルトコンベヤ等の従来公知
の搬送手段を用いることができる。シール栓５はタブ５
ａを有するもので、検体管２を捲り上げで開栓可能に封
止できるものであれば、従来公知のどのようなシール栓
５も用いることができる。As the transport means 4, any conventionally known transport means such as a belt conveyor can be used as long as it can transport the sample rack 3 in the X-axis direction. Seal stopper 5 is tab 5
Any conventionally known seal plug 5 can be used as long as it has a and can seal the sample tube 2 by rolling up and opening.
【００３０】第１および第２タブ有無センサ６,１０
は、検体管２のタブ５ａを検出して電気的信号を出力で
きるものであれば、光学的検出センサあるいは機械的検
出センサ等の従来の公知のどのような検出センサも使用
することができる。First and second tab presence / absence sensors 6, 10
Any conventionally known detection sensor such as an optical detection sensor or a mechanical detection sensor can be used as long as it can detect the tab 5a of the sample tube 2 and output an electrical signal.
【００３１】開栓手段７は、一対の検体管回転ローラ手
段１４,１５、クランプ手段１６、捲り上げ支点手段１
７、クランプガイド手段１８、タブ立ち上げフォーク
（本発明のタブ立ち上げ手段に相当）１９、モータＡ,
Ｂ,Ｃ,Ｄ,Ｅ,Ｆ、およびモータＣを介して回転可能な送
りねじを備えている。一対の検体管回転ローラ手段１
４,１５、クランプガイド手段１８、モータＣ,Ｄ,Ｅ、
およびモータＣを介した送りねじは装置本体に設けられ
た図示しない第１フレームに一体的に取り付けられてお
り、この第１フレームはＺ移動部１３によってＺ方向に
移動可能とされている。また、クランプ手段１６、捲り
上げ支点手段１７、およびモータタＡ,Ｂは、前述の第
１フレームに回転軸２０を介して回転可能に支持された
図示しない第２フレームに一体的に取り付けられてお
り、更に、タブ立ち上げフォーク１９およびモータＦは
装置本体取り付けられている。The cap opening means 7 comprises a pair of sample tube rotating roller means 14, 15, a clamp means 16, and a hoisting fulcrum means 1.
7, clamp guide means 18, tab raising fork (corresponding to tab raising means of the present invention) 19, motor A,
B, C, D, E, F, and a feed screw rotatable via a motor C are provided. A pair of sample tube rotating roller means 1
4, 15, clamp guide means 18, motors C, D, E,
The feed screw via the motor C is integrally attached to a first frame (not shown) provided in the main body of the apparatus, and the first frame can be moved in the Z direction by the Z moving unit 13. The clamp means 16, the hoisting fulcrum means 17, and the motors A and B are integrally attached to a second frame (not shown) that is rotatably supported by the first frame via the rotary shaft 20. Further, the tab raising fork 19 and the motor F are attached to the apparatus main body.
【００３２】一対の検体管回転ローラ部１４,１５は図
示しないモータで回転可能に第１フレームに取り付けら
れているとともに、開栓手段７が開栓位置に設定された
ときに、検体管固定ローラ部８と協働して、開栓位置に
ある検体管２をその長手方向（上下方向）軸回りに回転
するようにされている。The pair of sample tube rotating roller portions 14 and 15 are rotatably attached to the first frame by a motor (not shown), and when the opening means 7 is set to the opening position, the sample tube fixing rollers are provided. It cooperates with the portion 8 to rotate the sample tube 2 in the open position about its longitudinal (vertical) axis.
【００３３】図３に示すように、クランプ手段１６は第
１および第２クランプ部材２１,２２を備えている。第
１クランプ部材２１は、前述の第１フレームに回転軸２
０を介して回転可能に支持された図示しない第２フレー
ムに固定支持されている。この第１クランプ部材２１
は、筒状のシリンダ２１ａと、このシリンダ２１ａの図
３において下端にシリンダ２１ａと直交する方向に延び
て設けられた第１クランプ２１ｂとからＬ型クランプ部
材に形成されている。As shown in FIG. 3, the clamp means 16 comprises first and second clamp members 21 and 22. The first clamp member 21 has a structure in which the rotary shaft 2 is attached to the first frame described above.
It is fixedly supported by a second frame (not shown) that is rotatably supported via 0. This first clamp member 21
Is formed into an L-shaped clamp member from a cylindrical cylinder 21a and a first clamp 21b provided at the lower end of the cylinder 21a in FIG. 3 so as to extend in a direction orthogonal to the cylinder 21a.
【００３４】また、第２クランプ部材２２は、第１クラ
ンプ部材２１のシリンダ２１ａに軸方向に移動可能にか
つこのシリンダ２１ａに対して相対回転不能に貫通した
筒状の軸２２ａと、この軸２２ａの図３において下端に
シリンダ２１ａと直交する方向に延びてかつ第１クラン
プ部材２１の第１クランプ２１ｂに対向するようにして
設けられた第２クランプ２２ｂとからＬ型クランプ部材
に形成されている。軸２２ａの内周面には雌ねじ（不図
示）が切られており、モータＡの回転軸Ａ1の外周面に
切られた雄ねじ（不図示）が螺合されている。このモー
タＡも第２フレームに固定支持されている。The second clamp member 22 has a cylindrical shaft 22a which penetrates the cylinder 21a of the first clamp member 21 in the axial direction so as not to rotate relative to the cylinder 21a, and the shaft 22a. 3, it is formed as an L-shaped clamp member from a second clamp 22b which is provided at the lower end in a direction orthogonal to the cylinder 21a and which is provided so as to face the first clamp 21b of the first clamp member 21. . A female screw (not shown) is cut on the inner peripheral surface of the shaft 22a, and a male screw (not shown) cut on the outer peripheral surface of the rotating shaft A 1 of the motor A is screwed. This motor A is also fixedly supported by the second frame.
【００３５】そして、モータＡの駆動で回転軸Ａ1が回
転することで、軸２２ａがシリンダ２１ａに対して相対
移動するようになっている。したがって、第２クランプ
２２ｂが第１クランプ２１ｂに接近するように軸２２ａ
がシリンダ２１ａに対して相対移動することで、図３に
実線で示すように第２クランプ２２ｂが第１クランプ２
１ｂと協働してシール栓５のタブ５ａを堅固にクランプ
（挟持）する位置となり、また、第２クランプ２２ｂが
第１クランプ２１ｂから離間するように軸２２ａがシリ
ンダ２１ａに対して相対移動することで、図３に二点鎖
線で示すように第２クランプ２２ｂが第１クランプ２１
ｂから所定距離離間してシール栓５のタブ５ａのクラン
プ（挟持）を解除するようになっている。タブ５ａを挟
持しないときは、図３に二点鎖線で示すように第２クラ
ンプ２２ｂが第１クランプ２１ｂから離間した位置に保
持されている。The rotation of the rotary shaft A 1 by driving the motor A causes the shaft 22a to move relative to the cylinder 21a. Therefore, the shaft 22a is moved so that the second clamp 22b approaches the first clamp 21b.
Moves relative to the cylinder 21a, so that the second clamp 22b moves the first clamp 2 as shown by the solid line in FIG.
The tab 5a of the seal plug 5 is firmly clamped (sandwiched) in cooperation with 1b, and the shaft 22a moves relative to the cylinder 21a so that the second clamp 22b is separated from the first clamp 21b. As a result, the second clamp 22b becomes the first clamp 21 as shown by the chain double-dashed line in FIG.
The tab 5a of the seal plug 5 is released from the clamp b by being separated from the b by a predetermined distance. When the tab 5a is not clamped, the second clamp 22b is held at a position separated from the first clamp 21b as shown by the chain double-dashed line in FIG.
【００３６】また、第１クランプ２１ｂおよび第２クラ
ンプ２２ｂの少なくとも一方には、図示しないタブ位置
確認センサ（本発明のタブクランプ位置検出手段に相
当）が設けられており、このタブ位置確認センサは、タ
ブ５ａが第１クランプ２１ｂおよび第２クランプ２２ｂ
との間に位置していることを確認するようになってい
る。したがって、第１クランプ２１ｂおよび第２クラン
プ２２ｂによってタブ位置確認センサ付タグクランプを
構成している。At least one of the first clamp 21b and the second clamp 22b is provided with a tab position confirmation sensor (not shown) (corresponding to the tab clamp position detection means of the present invention). , The tab 5a has a first clamp 21b and a second clamp 22b.
It is supposed to confirm that it is located between and. Therefore, the first clamp 21b and the second clamp 22b constitute a tag clamp with a tab position confirmation sensor.
【００３７】更に、シリンダ２１ａと軸２２ａとの間に
スプリング２３が縮設されており、このスプリング２３
のばね力で、第２クランプ部材２２は第２クランプ２２
ｂが第１クランプ２１ｂに接近する方向に常時付勢され
ている。Further, a spring 23 is contracted between the cylinder 21a and the shaft 22a.
The spring force of the second clamp member 22 causes the second clamp member 22 to
b is constantly urged in the direction of approaching the first clamp 21b.
【００３８】図３に示すように捲り上げ支点手段１７
は、第１クランプ部材２１のシリンダ２１ａに対して所
定の相対位置に位置決めされて第２フレームに固定支持
されたガイド部材１７ａと、このガイド部材１７ａにガ
イドされて進退可能に設けられ、先端が球面の一部に形
成されたタブ捲り上げ支点部材１７ｂとを備えている。
タブ捲り上げ支点部材１７ｂは、第２フレームに固定さ
れたモータＢの駆動によって図示しない回転運動・直進
運動変換機構を介してガイド部材１７ａに対し伸出動作
あるいは引込動作が行われるようになっている。As shown in FIG. 3, the hoisting fulcrum means 17
Is a guide member 17a that is positioned at a predetermined relative position with respect to the cylinder 21a of the first clamp member 21 and is fixedly supported by the second frame, and a guide member 17a that is guided by the guide member 17a and is movable back and forth. It is provided with a tab roll-up fulcrum member 17b formed on a part of the spherical surface.
The tab hoisting fulcrum member 17b is adapted to be extended or retracted by the drive of the motor B fixed to the second frame via the rotary motion / linear motion conversion mechanism (not shown). There is.
【００３９】図２に示すように、クランプガイド手段１
８にはガイド溝１８ａが形成されている。このガイド溝
１８ａには、前述の回転軸２０がこのガイド溝１８ａに
沿って案内されるように貫通している。回転軸２０のガ
イド溝１８ａに沿う移動は、モータＣを介した送りねじ
の駆動によって図示しない回転運動・直進運動変換機構
を介して行われる。また、回転軸２０がモータＤの駆動
によって回転されるようになっており、その場合、回転
軸２０は図２の（ａ）に示す初期位置にあるときにモー
タＤに連結されてモータＤの駆動力が回転軸２０に伝達
されるようになっている。クランプガイド手段１８、モ
ータＣ,Ｄ、およびモータＣを介した送りねじにより、
本発明の開栓機構が構成されている。As shown in FIG. 2, the clamp guide means 1
8 is formed with a guide groove 18a. The rotating shaft 20 described above penetrates through the guide groove 18a so as to be guided along the guide groove 18a. The movement of the rotary shaft 20 along the guide groove 18a is performed by driving the feed screw via the motor C via a rotary motion / linear motion conversion mechanism (not shown). The rotary shaft 20 is rotated by the drive of the motor D. In that case, the rotary shaft 20 is connected to the motor D when it is in the initial position shown in FIG. The driving force is transmitted to the rotary shaft 20. With the clamp guide means 18, the motors C and D, and the feed screw via the motor C,
The opening mechanism of the present invention is configured.
【００４０】図２（ｃ）に示すように、タブ立ち上げフ
ォーク１９は、外側タブ立ち上げ爪１９ａとこの外側タ
ブ立ち上げ爪１９ａに対して直角に折り曲げられた内側
タブ立ち上げ爪１９ｂとからＬ型フォークに形成されて
おり、これらの外側および内側タブ立ち上げ爪１９ａ,
１９ｂの間の角部には、タブガイド溝１９ｃが形成され
ている。As shown in FIG. 2 (c), the tab rising fork 19 includes an outer tab rising claw 19a and an inner tab rising claw 19b bent at a right angle to the outer tab rising claw 19a. These are formed on the L-shaped fork, and these outer and inner tab rising claws 19a,
Tab guide grooves 19c are formed at the corners between 19b.
【００４１】外側タブ立ち上げ爪１９ａは、検体管２を
封止しているシール栓５のタブ５ａが外側の検体管外周
面に折り曲げられた状態にされているのを立ち上げ、ま
た、内側タブ立ち上げ爪１９ｂはタブ５ａが検体管２の
内側のシール栓５の上面に折り曲げられた状態にされて
いるのを立ち上げるようになっている。また、タブガイ
ド溝１９ｃは外側および内側タブ立ち上げ爪１９ａで立
ち上げられたタブ５ａをガイドしてシール栓５の面とほ
ぼ同一面（つまり、後述する第１および第２クランプ２
１ｂ,２２ｂの間に挟持可能な位置）となるように設定
するようになっている。The outer tab raising claw 19a raises the tab 5a of the seal plug 5 that seals the sample tube 2 in a state of being bent to the outer peripheral surface of the outer sample tube, and also the inner side. The tab raising claw 19b is configured to raise the tab 5a in a state of being bent on the upper surface of the seal stopper 5 inside the sample tube 2. Further, the tab guide groove 19c guides the tab 5a raised by the outer and inner tab raising claws 19a and is substantially flush with the surface of the seal plug 5 (that is, the first and second clamps 2 described later).
The position is set so that it can be clamped between 1b and 22b).
【００４２】図２に示すようにＹ移動手段１２は、装置
本体に回転可能にかつＹ軸方向に延びるようにして設け
られた雄ねじ軸１２ａとこの雄ねじ軸１２ａに螺合しか
つ装置本体にＹ軸方向に移動可能に設けられた雌ねじ部
材１２ｂとからなっている。そして、図示しないモータ
の駆動によって雄ねじ軸１２ａが回転されることで、雌
ねじ部材１２ｂがＹ軸方向に移動するようになってい
る。As shown in FIG. 2, the Y moving means 12 is screwed to the male screw shaft 12a provided on the device body so as to be rotatable and extending in the Y-axis direction, and is mounted on the device body. The female screw member 12b is provided so as to be movable in the axial direction. The male screw shaft 12a is rotated by driving a motor (not shown), so that the female screw member 12b moves in the Y-axis direction.
【００４３】また、Ｚ移動手段１３は、雌ねじ部材１２
ｂに回転可能にかつＺ軸方向に延びるようにして設けら
れた雄ねじ軸１３ａと、この雄ねじ軸１３ａに螺合しか
つ装置本体にＺ軸方向に移動可能に設けられた雌ねじ部
材１３ｂとからなっている。そして、図示しないモータ
の駆動によって雄ねじ軸１３ａが回転されることで、雌
ねじ部材１３ｂがＺ軸方向に移動するようになってい
る。この雌ねじ部材１３ｂには、前述の第１フレームが
固定されている。Further, the Z moving means 13 has a female screw member 12
b, a male screw shaft 13a rotatably provided so as to extend in the Z-axis direction, and a female screw member 13b screwed to the male screw shaft 13a and provided on the apparatus main body so as to be movable in the Z-axis direction. ing. The male screw shaft 13a is rotated by driving a motor (not shown), so that the female screw member 13b moves in the Z-axis direction. The above-described first frame is fixed to the female screw member 13b.
【００４４】ところで、検体ラック３の検体管第１ない
し第５収納位置（１）ないし（５）と、第１、第２タブ
有無センサ位置および開栓位置とは、検体管第１ないし
第５収納位置（１）の１つの収納位置が第２タブ有無セ
ンサ位置にあるとき、この収納位置の次の収納位置が開
栓位置に、また次の次の収納位置が第１タブ有無センサ
位置になるように設定されている。By the way, the sample tube first to fifth storage positions (1) to (5) of the sample rack 3 and the first and second tab presence / absence sensor positions and the opening position are the sample tube first to fifth positions. When one storage position of the storage position (1) is at the second tab presence / absence sensor position, the storage position next to this storage position is the opening position, and the next next storage position is the first tab presence / absence sensor position. Is set to.
【００４５】また、モータＡ,Ｂ,Ｃ,Ｄ,Ｅ,Ｆ、Ｙ移動
部およびＺ移動部をそれぞれ駆動するモータ、および搬
送手段４を駆動するモータは、いずれも図示しないコン
トローラによって駆動制御されるようになっている。ま
た、第１および第２タブ有無センサ６,１０、バーコー
ドリーダ９、タブクランプのタブ位置確認センサは、い
ずれもコントローラに接続されて、それぞれその検出信
号をコントローラに供給するようになっている。The motors for driving the motors A, B, C, D, E, F, the Y moving portion and the Z moving portion, and the motor for driving the conveying means 4 are both driven and controlled by a controller (not shown). It has become so. Further, the first and second tab presence / absence sensors 6 and 10, the bar code reader 9, and the tab position confirmation sensor of the tab clamp are all connected to the controller, and supply their detection signals to the controller. .
【００４６】次に、このように構成されたこの例の自動
開栓装置１の動作について説明する。検体管２に血液や
尿等の生体試料等の流体からなる検体が収納されるとと
もに、この検体管２にこれに収納された検体ＩＤを表示
する検体識別票を貼付する。そして、検体が収納された
所定本数（図示例では、５本）の検体管２が、それぞ
れ、それらの上方開口部をタブ５ａ付きのシール栓５で
封止された状態、あるいは上方開口部を開放された状態
で検体ラック３の検体管第１ないし第５収納位置（１）
ないし（５）に収納される（図示例では、５本の検体管
２がすべてそれらの上方開口部をシール栓５で封止され
ている。また、検体管第１ないし第５収納位置の順序は
右側からの順である）。なお、このとき、シール栓５の
タブ５ａは前述と同様に外側または内側に折り曲げられ
ている。Next, the operation of the automatic cap opening device 1 of this example thus constructed will be described. A sample made of a fluid such as a biological sample such as blood or urine is stored in the sample tube 2, and a sample identification tag for displaying the sample ID stored in the sample tube 2 is attached to the sample tube 2. Then, a predetermined number (five in the illustrated example) of the sample tubes 2 in which the samples are stored are in a state in which their upper openings are sealed by the seal plugs 5 with the tabs 5a, or the upper openings are Sample tube first to fifth storage positions (1) of the sample rack 3 in the opened state
To (5) (in the illustrated example, the five sample tubes 2 are all sealed at their upper openings with a seal stopper 5. Further, the order of the sample tube first to fifth storage positions). Is from right side). At this time, the tab 5a of the seal plug 5 is bent outward or inward as described above.
【００４７】次に、この検体ラック３が自動開栓装置１
の搬送部４にセットされ、コントローラがこの搬送部４
のモータを駆動することによって、検体ラック３は開栓
位置に向かって図１（ａ）,（ｂ）において左方から右
方へ搬送される。検体ラック３の図１（ａ）,（ｂ）に
おいて最右側位置にある検体管第１収納位置（１）が第
１タブ有無センサ位置にくると、コントローラは搬送部
４の駆動を停止するので、検体ラック３の搬送が停止す
る。これにより、検体ラック３の検体管第１収納位置
（１）に収納された検体管２が第１タブ有無センサ位置
（１）に設定される。Next, this sample rack 3 is used as the automatic cap opening device 1.
Is set in the transport section 4 of the
The sample rack 3 is transported from the left side to the right side in FIGS. 1A and 1B toward the opening position by driving the motor. When the sample tube first storage position (1) at the rightmost position of the sample rack 3 in FIGS. 1A and 1B reaches the first tab presence / absence sensor position, the controller stops driving the transport unit 4. The transportation of the sample rack 3 is stopped. As a result, the sample tube 2 stored in the sample tube first storage position (1) of the sample rack 3 is set to the first tab presence / absence sensor position (1).
【００４８】すると、検体管第１収納位置（１）に収納
された検体管２の有無検出動作が行われる。すなわち、
第１タブ有無センサ６がこの検体管第１収納位置（１）
における検体管２の有無、検体管２の高さ、およびシー
ル栓５のタブ５ａの有無を検出する。第１タブ有無セン
サ６からのタブ５ａ検出信号に基づいて、コントローラ
は検体管２の有情報、検体管２の高さ情報、および開栓
の要否の判別情報を記憶する。Then, the presence / absence detection operation of the sample tube 2 stored in the sample tube first storage position (1) is performed. That is,
The first tab presence / absence sensor 6 is the sample tube first storage position (1).
The presence / absence of the sample tube 2, the height of the sample tube 2, and the presence / absence of the tab 5a of the seal stopper 5 are detected. Based on the tab 5a detection signal from the first tab presence / absence sensor 6, the controller stores the presence information of the sample tube 2, the height information of the sample tube 2, and the determination information of the necessity of opening.
【００４９】次いで、コントローラは再び搬送部４を駆
動するので、検体ラック３が更に開栓位置に向かって搬
送される。図１（ａ）,（ｂ）および図２（ａ）に示す
ように、検体ラック３の検体管第１収納位置（１）が開
栓位置に来ると、コントローラが搬送部４の駆動を停止
するので、検体ラック３の搬送が停止する。これによ
り、検体ラック３の検体管第１収納位置（１）に収納さ
れた検体管２が開栓位置に設定される。このとき、検体
ラック３の検体管第１収納位置（１）の次の検体管第２
収納位置（２）が第１タブ有無センサ位置に停止するの
で、この検体管第２収納位置（２）に収納された検体管
２が第１タブ有無センサ位置に設定される。Next, since the controller drives the transport section 4 again, the sample rack 3 is further transported toward the open position. As shown in FIGS. 1 (a), 1 (b) and 2 (a), when the sample tube first storage position (1) of the sample rack 3 reaches the opening position, the controller stops driving the transport unit 4. Therefore, the transport of the sample rack 3 is stopped. As a result, the sample tube 2 stored in the sample tube first storage position (1) of the sample rack 3 is set to the open position. At this time, the second sample tube next to the first sample tube storage position (1) of the sample rack 3
Since the storage position (2) stops at the first tab presence / absence sensor position, the sample tube 2 stored in the sample tube second storage position (2) is set to the first tab presence / absence sensor position.
【００５０】コントローラは、図示例では、検体ラック
３の検体管第１収納位置（１）に検体管２が収納されて
いることから前述のように記憶した検体管２の有情報に
より検体ラック３の検体管第１収納位置（１）に検体管
２が収納されていると判断し、かつ、検体管２がシール
栓５で封止されていることから前述のように記憶したシ
ール栓５のタブ５ａの有情報により検体管２がシール栓
５で封止されていると判断し、以下の検体ＩＤ読取動作
および開栓動作を行う。In the illustrated example, the controller stores the sample tube 2 in the sample tube first storage position (1) of the sample rack 3, so that the sample rack 3 is stored based on the stored information of the sample tube 2 as described above. It is determined that the sample tube 2 is stored in the sample tube first storage position (1) and the sample tube 2 is sealed with the seal stopper 5, so that the seal stopper 5 stored as described above It is determined that the sample tube 2 is sealed by the seal stopper 5 based on the information on the tab 5a, and the following sample ID reading operation and opening operation are performed.
【００５１】まず、検体ＩＤ読取動作について説明す
る。コントローラはＹ移動部１２のモータを駆動して、
検体管回転ローラ手段１４,１５、クランプ手段１６、
クランプガイド手段１８、タブ立ち上げフォーク１９、
およびモータＡ,Ｂ,Ｃ,Ｄ,Ｅ,Ｆを、Ｙ軸方向｛図１
（ａ）において上下方向および図２（ａ）において左右
方向｝に沿って開栓位置に設定された検体管２の方｛図
１（ａ）において下方向および図２（ａ）において左方
向｝へ一体的に移動させる。そして、検体管回転ローラ
手段１４,１５をこの検体管２に押しつけることで、検
体管２を検体管回転ローラ手段１４,１５と検体管固定
ローラ手段８とによって挟持するとともに、Ｙ移動部１
２の駆動を停止する。次いで、コントローラはモータＥ
を駆動し、このモータＥの駆動力で検体管回転ローラ手
段１４,１５を回転することで検体管２を回転させると
ともに、検体管２を回転させながらバーコードリーダ９
で検体ＩＤを読み取り、読み取った検体ＩＤ情報を記憶
する。First, the sample ID reading operation will be described. The controller drives the motor of the Y moving unit 12,
Sample tube rotating roller means 14, 15, clamp means 16,
Clamp guide means 18, tab raising fork 19,
And the motors A, B, C, D, E, F in the Y-axis direction {Fig. 1
The sample tube 2 set to the open position along the vertical direction in (a) and the horizontal direction in FIG. 2 (a) {downward in FIG. 1 (a) and leftward in FIG. 2 (a)} To move integrally. Then, by pressing the sample tube rotating roller means 14 and 15 against the sample tube 2, the sample tube 2 is sandwiched between the sample tube rotating roller means 14 and 15 and the sample tube fixing roller means 8, and the Y moving unit 1
2 is stopped. The controller then drives the motor E
Is driven, and the sample tube rotating roller means 14 and 15 are rotated by the driving force of the motor E to rotate the sample tube 2, and the barcode reader 9 while rotating the sample tube 2.
The sample ID is read by and the read sample ID information is stored.
【００５２】次に、開栓動作について説明する。検体管
２の回転による検体ＩＤ読取動作中に、コントローラは
モータＦを駆動し、このモータＦの駆動力でタブ立ち上
げフォーク１９が回動し、外側タブ立ち上げ爪１９ａが
検体管２の外周面の上縁部当接し、また内側タブ立ち上
げ爪１９ｂがシール栓５の上面に当接する。Next, the opening operation will be described. During the sample ID reading operation by the rotation of the sample tube 2, the controller drives the motor F, the driving force of the motor F causes the tab rising fork 19 to rotate, and the outer tab rising claw 19a causes the outer circumference of the sample tube 2 to move. The upper edge of the surface abuts, and the inner tab rising claw 19b abuts the upper surface of the seal plug 5.
【００５３】検体管２の回転でシール栓５の外側に折り
曲げられたタブ５ａがタブ立ち上げフォーク１９の外側
タブ立ち上げ爪１９ａによって立ち上げられ、または内
側に折り曲げられたタブ５ａがタブ立ち上げフォーク１
９の内側タブ立ち上げ爪１９ｂによって立ち上げられる
とともに、このタブ５ａがタブガイド溝１９ｃ内にこの
タブガイド溝１９ｃによってガイドされながら進入する
ことで、タブ５ａがシール栓５の面とほぼ同一面まで起
こされる。これにより、タブ５ａは第１クランプ２１ｂ
と第２クランプ２２ｂとによって挟持可能となる。起こ
されたタブ５ａは検体管２の回転でタブ位置確認センサ
付タブクランプ（第１および第２クランプ２１ｂ,２２
ｂ）の方へ移動する。The tab 5a bent to the outside of the seal stopper 5 by the rotation of the sample tube 2 is raised by the outer tab raising claw 19a of the tab raising fork 19 or the tab 5a folded to the inside is raised. Fork 1
9 is raised by the inner tab raising claw 19b, and the tab 5a enters the tab guide groove 19c while being guided by the tab guide groove 19c, so that the tab 5a is substantially flush with the surface of the seal plug 5. Awakened up. As a result, the tab 5a is attached to the first clamp 21b.
And the second clamp 22b can hold it. The raised tab 5a is rotated by the sample tube 2 so that the tab clamp with the tab position confirmation sensor (first and second clamps 21b, 22
Move to b).
【００５４】そして、このとき図３に二点鎖線で示すよ
うに第２クランプ２２ｂが第１クランプ２１ｂから離間
のタブ５ａが第１および第２クランプ２１ｂ,２２ｂの
間に位置すると、このタブクランプに内蔵されたタブ位
置確認センサで検出され、モータＥの駆動が停止され
る。これにより、検体管回転ローラ手段１４,１５の回
転が停止して検体管２の回転が停止する。このとき、タ
ブクランプがシール栓５のタブ５ａをクランプ可能な状
態になっている。At this time, as shown by the chain double-dashed line in FIG. 3, when the tab 5a separated from the first clamp 21b by the second clamp 22b is located between the first and second clamps 21b, 22b, the tab clamp It is detected by a tab position confirmation sensor built in the motor and the driving of the motor E is stopped. As a result, the rotation of the sample tube rotating roller means 14 and 15 is stopped, and the rotation of the sample tube 2 is stopped. At this time, the tab clamp is in a state capable of clamping the tab 5a of the seal plug 5.
【００５５】次に、コントローラはモータＡを駆動して
第２クランプ２２ｂを第１クランプ２１ｂの方へ移動
し、シール栓５のタブ５ａを第１および第２クランプ２
１ｂ,２２ｂで堅固にクランプ（挟持）する。また、開
栓手段７が開栓位置にあるときは、捲り上げ支点手段１
７のタブ捲り上げ支点部材１７ｂがシール栓５の上面に
当接してこのシール栓５の非開栓部を押さえている。Next, the controller drives the motor A to move the second clamp 22b toward the first clamp 21b, and the tab 5a of the seal plug 5 is moved to the first and second clamps 2.
Firmly clamp (sandwich) with 1b and 22b. When the opening means 7 is at the opening position, the hoisting fulcrum means 1
The tab hoisting fulcrum member 17b of No. 7 abuts on the upper surface of the seal plug 5 and presses the non-opened portion of the seal plug 5.
【００５６】この状態で、コントローラはモータＤを駆
動して、モータＡ、タブ位置確認センサ付タブクラン
プ、モータＢ、モータＣ、および捲り上げ用支点手段１
７を回転軸２０を中心に図２の（ａ）において反時計方
向に一体回転させると同時に、モータＣを介した送りね
じを駆動してこの回転軸２０をクランプガイド手段１８
のタブガイド溝１８ａに沿って移動する。このとき、モ
ータＢの駆動で捲り上げ用支点手段１７のタブ５ａへの
当接が維持される。すると、捲り上げ支点部材１７ｂに
よるシール栓５の押さえ点を支点とするてこの原理によ
り、第１および第２クランプ２１ｂ,２２ｂでクランプ
されたタブ５ａが捲り上げられ、タブ５ａの捲り上げ動
作が開始される。In this state, the controller drives the motor D, so that the motor A, the tab clamp with the tab position confirmation sensor, the motor B, the motor C, and the hoisting fulcrum means 1
2 is integrally rotated counterclockwise in FIG. 2A about the rotary shaft 20, and at the same time, the feed screw is driven via the motor C to rotate the rotary shaft 20 to the clamp guide means 18
It moves along the tab guide groove 18a. At this time, the drive of the motor B maintains the contact of the hoisting fulcrum means 17 with the tab 5a. Then, the tab 5a clamped by the first and second clamps 21b and 22b is rolled up by the lever principle with the pressing point of the seal plug 5 by the winding up fulcrum member 17b as a fulcrum, and the tab 5a is rolled up. Be started.
【００５７】図２の（ｂ）に示すように、捲り上げ用支
点手段１７がシール栓５に対して直交する方向になる
と、コントローラはモータＤの駆動を停止する。これに
より、モータＡ、第１および第２クランプ１４,１５、
モータＢ、および捲り上げ支点部材１７ｂの回転軸２０
を中心とする一体回転が停止する。コントローラは２つ
のモータＢ,Ｃを駆動し続け、回転軸２０をガイド溝１
８ａに沿って図２の（ｂ）において左上方に移動するこ
とでクランプ手段１６を左上方に移動すると同時に、捲
り上げ用支点手段１７のタブ捲り上げ支点部材１７ｂを
伸ばしてタブ５ａへの当接を維持しながら、左方へ移動
させる。これにより、図２の（ｃ）に示すようにタブ捲
り上げ支点部材１７ｂのタブ５ａへの当接が維持されな
がら、タブクランプの位置が左上方へ変わると同時にタ
ブ捲り上げ支点部材１７ｂの捲り上げ用支点位置が左方
へ変わり、シール栓５の開栓量が大きくなる。As shown in FIG. 2B, when the hoisting fulcrum means 17 is in a direction orthogonal to the seal plug 5, the controller stops driving the motor D. Thereby, the motor A, the first and second clamps 14 and 15,
The motor B and the rotary shaft 20 of the hoisting fulcrum member 17b
The integral rotation centered on stops. The controller continues to drive the two motors B and C to rotate the rotary shaft 20 into the guide groove 1
8b, the clamp means 16 is moved to the upper left by moving it to the upper left in FIG. 2 (b), and at the same time, the tab hoisting fulcrum member 17b of the hoisting fulcrum means 17 is extended to contact the tab 5a. Move to the left while maintaining contact. As a result, as shown in FIG. 2C, the position of the tab clamp is changed to the upper left while the contact of the tab hoisting fulcrum member 17b with the tab 5a is maintained, and at the same time, the tab hoisting fulcrum member 17b is turned up. The lifting fulcrum position changes to the left, and the opening amount of the seal plug 5 increases.
【００５８】コントローラは２つのモータＢ,Ｃを更に
駆動し続け、タブ捲り上げ支点部材１７ｂのタブ５ａへ
の当接を維持しながら、クランプの位置を左上方へ変え
かつ捲り上げ用支点位置を左方へ変えて、タブ５ａを更
に大きく捲り上げ、最終的に図２の（ｄ）に示すように
タブ５ａを検体管２から外す。こうして、シール栓５が
検体管２から取り除かれ、検体管２が開栓される。The controller continues to further drive the two motors B and C to change the position of the clamp to the upper left and maintain the hoisting fulcrum position while keeping the tab hoisting fulcrum member 17b in contact with the tab 5a. Changing to the left, the tab 5a is further rolled up, and finally the tab 5a is removed from the sample tube 2 as shown in FIG. In this way, the seal stopper 5 is removed from the sample tube 2 and the sample tube 2 is opened.
【００５９】次に、コントローラは、第１および第２タ
ブクランプ２１ｂ,２２ｂでタブ５ａをクランプしたま
まの状態でＹ移動部１２を前述と逆方向に駆動し、検体
管回転ローラ手段１４,１５、タブクランプ、クランプ
ガイド手段１８、モータＡ,Ｂ,Ｃ,Ｄ,Ｅを、前述と逆方
向つまりＹ軸方向に沿って検体管２から遠ざかる方｛図
１（ａ）において上方向および図２（ａ）において右方
向｝へ一体的に移動させる。Next, the controller drives the Y moving portion 12 in the opposite direction to the above while keeping the tab 5a clamped by the first and second tab clamps 21b and 22b to rotate the sample tube rotating roller means 14 and 15. , The tab clamp, the clamp guide means 18, the motors A, B, C, D, E away from the sample tube 2 in the direction opposite to the above, that is, along the Y-axis direction (upward in FIG. 1A and FIG. (A) to the right} integrally.
【００６０】タブ５ａをクランプしている第１および第
２クランプ２１ｂ,２２ｂがタブ廃棄位置つまりダスト
シュート１１位置に来ると、コントローラはＹ移動部１
２の駆動を停止し、モータＡを前述と逆方向に駆動して
第１および第２クランプ２１ｂ,２２ｂによるタブ５ａ
のクランプを解除し、タブ５ａはダストシュート１１に
廃棄される。タブ５ａのクランプが解除されたとき、コ
ントローラはモータＡの駆動を停止する。When the first and second clamps 21b and 22b that clamp the tab 5a reach the tab discard position, that is, the dust chute 11 position, the controller moves the Y moving unit 1
2 is stopped and the motor A is driven in the opposite direction to the above to drive the tab 5a by the first and second clamps 21b and 22b.
And the tab 5a is discarded by the dust chute 11. When the clamp of the tab 5a is released, the controller stops driving the motor A.
【００６１】その後、コントローラはモータＢ,Ｃを前
述と逆方向に回転して、タブ捲り上げ用支点部材１７ｂ
を縮小させながら、回転軸２０をクランプガイド手段１
８のタブガイド溝１８ａに沿って、前述と逆方向つまり
図２の（ｄ）から（ａ）に向かって移動させる。回転軸
２０が図２の（ａ）の初期位置にくると、モータＤを前
述と逆方向に駆動してモータＡ、クランプ手段１６、モ
ータＢ、および捲り上げ用支点手段１７を回転軸を中心
に図２の（ａ）において時計方向に一体回転させ、モー
タＡ、第１および第２クランプ２１ｂ,２２ｂ、モータ
Ｂ、および捲り上げ用支点手段１７の各位置を初期位置
に設定する。その後、コントローラはモータＢ,Ｃ,Ｄの
駆動をいずれも停止する。こうして、検体ラック３の検
体管第１収納位置（１）に収納された検体管２の開栓動
作が終了する。After that, the controller rotates the motors B and C in the opposite direction to the above, and the tab hoisting fulcrum member 17b.
The rotating shaft 20 is clamped by the clamp guide means 1 while reducing the
8 is moved along the tab guide groove 18a in the direction opposite to the above, that is, from (d) to (a) in FIG. When the rotary shaft 20 reaches the initial position shown in FIG. 2A, the motor D is driven in the opposite direction to center the motor A, the clamp means 16, the motor B, and the hoisting fulcrum means 17 around the rotary shaft. In FIG. 2 (a), the motor A, the first and second clamps 21b and 22b, the motor B, and the hoisting fulcrum means 17 are set to the initial positions by integrally rotating clockwise. After that, the controller stops driving of the motors B, C, and D. Thus, the opening operation of the sample tube 2 stored in the sample tube first storage position (1) of the sample rack 3 is completed.
【００６２】また、検体ラック３の検体管第２収納位置
（２）に収納された検体管２が、前述の検体管第１収納
位置（１）に収納された検体管２の場合と同様に第１タ
ブ有無センサ６によって検出され、検体管第２収納位置
（２）における検体管２の有無情報がコントローラに記
憶される。Further, as in the case where the sample tube 2 stored in the sample tube second storage position (2) of the sample rack 3 is the sample tube 2 stored in the sample tube first storage position (1) described above. The presence / absence information of the sample tube 2 at the sample tube second storage position (2), which is detected by the first tab presence / absence sensor 6, is stored in the controller.
【００６３】検体ラック３の検体管第１収納位置（１）
に収納された検体管２の開栓動作および検体ラック３の
検体管第２収納位置（２）における検体管２の有無検出
動作が終了すると、コントローラは再び搬送部４を駆動
し、検体ラック３を図１（ａ）において右方向に搬送す
る。そして、検体ラック３の検体管第２収納位置（２）
が開栓位置に来ると、コントローラは搬送部４の駆動を
停止し、検体ラック３の搬送が停止する。この状態で
は、検体ラック３の検体管第２収納位置（２）が開栓位
置に位置しているばかりでなく、検体ラック３の検体管
第１収納位置（１）が第２タブ有無センサ位置に位置
し、かつ、検体ラック３の検体管２第３収納位置（３）
が第１タブ有無センサ位置に位置している。Sample tube first storage position of sample rack 3 (1)
When the opening operation of the sample tube 2 stored in the sample tube 2 and the presence / absence detection operation of the sample tube 2 at the sample tube second storage position (2) of the sample rack 3 are completed, the controller drives the transport unit 4 again, and the sample rack 3 Is conveyed rightward in FIG. Then, the sample tube second storage position (2) of the sample rack 3
When comes to the opening position, the controller stops the driving of the transport unit 4, and the transport of the sample rack 3 is stopped. In this state, not only the sample tube second storage position (2) of the sample rack 3 is located at the opening position, but also the sample tube first storage position (1) of the sample rack 3 is located at the second tab presence / absence sensor position. Sample tube 2 of the sample rack 3 and the third storage position (3)
Is located at the first tab presence / absence sensor position.
【００６４】すると、第２タブ有無センサ位置では、第
２タブ有無センサ１０によって、検体ラック３の検体管
第１収納位置に収納されている検体管２のシール栓５の
開栓完了が検出される。前述のようにこの検体管２のシ
ール栓５は取り除かれているので、第２タブ有無センサ
１０はこの検体管２のシール栓５のタブ５ａを検出しな
い。第２タブ有無センサ１０からのタブ５ａ無しの信号
により、コントローラは検体ラック３の検体管第１収納
位置（１）にある検体管２のシール栓５の開栓は完了し
ていると判断しかつ合格と記憶する。Then, at the second tab presence / absence sensor position, the second tab presence / absence sensor 10 detects the completion of the opening of the seal plug 5 of the sample tube 2 stored in the sample tube first storage position of the sample rack 3. It As described above, since the seal stopper 5 of the sample tube 2 is removed, the second tab presence / absence sensor 10 does not detect the tab 5a of the seal stopper 5 of the sample tube 2. Based on the signal from the second tab presence / absence sensor 10 indicating that there is no tab 5a, the controller determines that the opening of the seal stopper 5 of the sample tube 2 in the sample tube first storage position (1) of the sample rack 3 has been completed. And remember that it passed.
【００６５】また、何らかの原因で、検体管２のシール
栓５が完全に取り除かれていないとすると、第２タブ有
無センサ１０がこの検体管２のシール栓５のタブ５ａを
検出する。第２タブ有無センサ１０からのタブ５ａ有り
の信号により、コントローラは検体ラック３の検体管第
１収納位置（１）にある検体管２のシール栓５の開栓は
完了していないと判断し、かつ不合格と記憶する。こう
して、検体ラック３の検体管第１収納位置（１）に収納
された検体管２のシール栓５の開栓が確実に行われるよ
うになる。If, for some reason, the seal stopper 5 of the sample tube 2 is not completely removed, the second tab presence sensor 10 detects the tab 5a of the seal stopper 5 of the sample tube 2. The controller determines that the seal stopper 5 of the sample tube 2 in the sample tube first storage position (1) of the sample rack 3 has not been opened by the signal from the second tab presence sensor 10 indicating that the tab 5a exists. And, I memorize it as a failure. In this way, the seal stopper 5 of the sample tube 2 stored in the sample tube first storage position (1) of the sample rack 3 can be reliably opened.
【００６６】なお、コントローラは記憶したこれらの検
体管２のシール栓５の開栓完了の合格および不合格を適
宜の表示装置で、検体ＩＤとともに表示するようにする
こともできる。The controller may display the stored pass / fail of the completion of the opening of the seal stopper 5 of the sample tube 2 together with the sample ID on an appropriate display device.
【００６７】また、開栓位置での検体ラック３の検体管
第２収納位置（２）にある検体管２の検体ＩＤ読取動作
および開栓動作は、前述の検体管第１収納位置（１）に
ある検体管２の場合と同様にして行われる。更に、第１
タブ有無センサ位置において、この第１タブ有無センサ
６による、検体ラック３の検体管第３収納位置（３）に
ある検体管２のシール栓５のタブ５ａの有無検出は、同
じく前述の検体管第１収納位置（１）に収納された検体
管２の場合と同様にして行われる。Further, the sample ID reading operation and the opening operation of the sample tube 2 in the sample tube second storage position (2) of the sample rack 3 at the opening position are performed by the above-mentioned sample tube first storage position (1). It is performed in the same manner as the case of the sample tube 2 in FIG. Furthermore, the first
At the tab presence / absence sensor position, the presence / absence of the tab 5a of the seal stopper 5 of the sample tube 2 at the sample tube third storage position (3) of the sample rack 3 is detected by the first tab presence / absence sensor 6 in the same manner as described above. This is performed in the same manner as in the case of the sample tube 2 stored in the first storage position (1).
【００６８】以後、検体ラック３の検体管第４および５
収納位置（４）,（５）に収納された各検体管２の第１
タブ有無センサ６によるタブ有無検出動作、検体ラック
３の検体管第３ないし５収納位置（３）,（４）,（５）
にある検体管２の検体ＩＤ読取動作および開栓動作、更
に検体ラック３の検体管第２ないし５収納位置（２）,
（３）,（４）,（５）にそれぞれ収納された各検体管２
の第２タブ有無センサ１０によるシール栓５の開栓完了
検出動作が、順次、前述の検体管第１収納位置（１）に
ある検体管２の場合と同様にして行われる。最後に、検
体ラック３の検体管第５収納位置（５）に収納された検
体管２の第２タブ有無センサ１０によるシール栓５の開
栓完了検出動作が終了すると、その検体ラック３に収納
されたすべての検体管２のシール栓５の開栓が終了し、
続いて、次の検体ラック３に収納された検体管２のシー
ル栓５の開栓が行われる。Thereafter, the sample tubes 4 and 5 of the sample rack 3
First of each sample tube 2 stored in the storage position (4), (5)
Tab presence / absence detection operation by the tab presence / absence sensor 6, sample tube third to fifth storage positions (3), (4), (5) of the sample rack 3
Sample ID reading operation and opening operation of the sample tube 2 in the sample tube 2, and the sample tube second to fifth storage positions (2) of the sample rack 3,
Sample tubes 2 stored in (3), (4) and (5) respectively
The operation of detecting the completion of the opening of the seal stopper 5 by the second tab presence / absence sensor 10 is sequentially performed in the same manner as in the case of the sample tube 2 in the above-described sample tube first storage position (1). Finally, when the operation of detecting the completion of the opening of the seal stopper 5 by the second tab presence / absence sensor 10 of the sample tube 2 stored in the sample tube fifth storage position (5) of the sample rack 3 is completed, the sample tube 3 is stored in the sample rack 3. The opening of the seal stoppers 5 of all the sample tubes 2 completed is completed,
Then, the seal stopper 5 of the sample tube 2 stored in the next sample rack 3 is opened.
【００６９】一方、図示例と異なり、検体ラック３の検
体管第１収納位置（１）に検体管２が収納されている
が、この検体管２がシール栓５で封止されていないとき
は、コントローラは、前述のように記憶した検体管２の
有情報およびシール栓５のタブ５ａの無情報により、検
体ラック３の検体管第１収納位置（１）に検体管２が収
納されていると判断するとともに、検体管２がシール栓
５で封止されていないと判断し、前述の検体ＩＤ読取動
作を行うが、開栓動作は行わない。On the other hand, unlike the illustrated example, the sample tube 2 is stored in the sample tube first storage position (1) of the sample rack 3, but when this sample tube 2 is not sealed by the seal stopper 5, The controller stores the sample tube 2 in the sample tube first storage position (1) of the sample rack 3 based on the stored information of the sample tube 2 and the non-information of the tab 5a of the seal stopper 5 stored as described above. In addition to determining that the sample tube 2 is not sealed with the seal stopper 5, the sample ID reading operation described above is performed, but the opening operation is not performed.
【００７０】更に、図示例と異なり、検体ラック３の検
体管第１収納位置（１）に検体管２が収納されていない
ときは、コントローラは、前述のように記憶した検体管
２の無情報により、検体ラック３の検体管第１収納位置
（１）に検体管２が収納されていないと判断し、前述の
検体ＩＤ読取動作および開栓動作を行わない。Further, unlike the illustrated example, when the sample tube 2 is not stored in the sample tube first storage position (1) of the sample rack 3, the controller stores no information of the sample tube 2 stored as described above. Thus, it is determined that the sample tube 2 is not stored in the sample tube first storage position (1) of the sample rack 3, and the sample ID reading operation and the cap opening operation described above are not performed.
【００７１】このようにして、この例の自動開栓装置１
によれば、所定本数の検体管２に対する、検体管２を封
止するシール栓５の開栓の要否の判別、開栓動作、シー
ル栓廃棄、開栓完了の確認までの一貫作業を自動的に行
うことが可能となる。これにより、各作業を効率よくか
つ確実に行うことができるので、開栓作業を人手による
部分を極力省略できて迅速にかつ正確に行うことができ
るようになる。その場合、検体管２がシール栓５で封止
されていないときは、クランプ動作、開栓操作および開
栓確認動作をパスするようにしているので、開栓作業の
効率化を効果的に図ることができる。Thus, the automatic opening device 1 of this example
According to the above, the integrated work is automatically performed for a predetermined number of sample tubes 2 such as determination of necessity of opening the seal stopper 5 for sealing the sample tubes 2, opening operation, sealing stopper disposal, and confirmation of completion of opening. It becomes possible to do it. As a result, each work can be performed efficiently and surely, and therefore, it becomes possible to perform the opening work quickly and accurately by omitting the manual operation as much as possible. In that case, when the sample tube 2 is not sealed by the seal stopper 5, the clamping operation, the opening operation and the opening confirmation operation are passed, so that the efficiency of the opening operation can be effectively achieved. be able to.
【００７２】また、検体管２を回転させることで、Ｌ型
のタブ立ち上げフォーク１９によって、タブ５ａが外側
および内側のいずれの側に折り曲げられていても、タブ
５ａの立ち上げを確実にかつ短時間で行うことができる
ようになる。しかも、タブ立ち上げフォーク１９をＬ型
フォークで形成しているので、簡単な構造で外側および
内側のいずれの側に折り曲げられているタブ５ａを立ち
上げることができるとともに、製造が容易となる。Further, by rotating the sample tube 2, whether the tab 5a is bent to the outside or the inside by the L-shaped tab rising fork 19, the rising of the tab 5a can be reliably performed. You can do it in a short time. Moreover, since the tab rising fork 19 is formed of an L-shaped fork, the tab 5a bent to either the outer side or the inner side can be raised with a simple structure, and the manufacturing becomes easy.
【００７３】更に、クランプ手段１６をＬ型の第１およ
び第２クランプ部材２１,２２からＬ型クランプに形成
して、クランプ部を一方向にのみ突出させているだけで
あるので、クランプ手段１６をコンパクトに形成でき
る。Furthermore, since the clamp means 16 is formed as an L-shaped clamp from the L-shaped first and second clamp members 21 and 22, and the clamp portion is only projected in one direction, the clamp means 16 is provided. Can be formed compactly.
【００７４】更に、タブ位置確認センサでタブ５ａの回
転位置を検出することで、タブ５ａの捲り上げ作業にお
けるタブ５ａの回転位置を常に一方向に固定するととも
に、タブ５ａの捲り上げ方向の常に一方向にしているの
で、タブ５ａの捲り上げ作業をより確実にかつより迅速
に行うことができる。しかも、タブ５ａの捲り上げ作業
におけるタブ５ａの位置を一方向に固定しているので、
捲り上げ時のタブ５ａの位置不揃いが生じることがな
く、従来のようにタブ５ａの位置不揃いによる位置矯正
のための平行移動機構を不要にすることができる。Further, by detecting the rotational position of the tab 5a with the tab position confirmation sensor, the rotational position of the tab 5a in the winding operation of the tab 5a is always fixed in one direction, and at the same time, in the winding direction of the tab 5a. Since the tabs 5a are in one direction, the tab 5a can be rolled up more reliably and more quickly. Moreover, since the position of the tab 5a is fixed in one direction when the tab 5a is rolled up,
There is no misalignment of the tabs 5a at the time of rolling up, and it is possible to eliminate the conventional parallel movement mechanism for correcting the position due to the misalignment of the tabs 5a.
【００７５】更に、タブ５ａの捲り上げによるシール栓
５の開栓作業において、タブ捲り上げ支点部材１７ｂに
よりシール栓５を押さえかつ捲り上げ支点（シール栓５
の押さえ点）を捲り上げ方向に移動しながら、タブ５ａ
の捲り上げるようにしているので、人手による開栓作業
をより忠実に再現することができる。これにより、開栓
作業をよりきめ細かくかつ確実に行うことができる。Furthermore, in the opening operation of the seal plug 5 by rolling up the tab 5a, the tab roll-up fulcrum member 17b holds the seal plug 5 and the roll-up fulcrum (seal plug 5
Tab 5a while moving the holding point of
Since it is rolled up, it is possible to more faithfully reproduce the manual opening operation. Thereby, the opening operation can be performed more finely and surely.
【００７６】更に、第２タブ有無センサ１０による開栓
確認作業を行っているので、開栓が確実なものとなり、
後工程の検査作業等に支障を来すことを阻止できるとと
もに、未開栓のエラーが生じても、そのエラーを表記す
ること等により、確実に警告することができる。Furthermore, since the opening confirmation work is performed by the second tab presence / absence sensor 10, the opening can be surely performed,
It is possible to prevent the inspection work in the subsequent process from being hindered, and even if an unopened error occurs, it is possible to reliably warn by notifying the error.
【００７７】なお、前述の例では本発明の自動開栓装置
を生体試料を収納する検体容器の開栓に適用するものと
しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、
タブを有するシール栓で封止されている容器であれば、
どのような容器にも適用できる。In the above-mentioned example, the automatic opening device of the present invention is applied to the opening of the sample container for containing the biological sample, but the present invention is not limited to this.
If the container is sealed with a seal stopper having a tab,
It can be applied to any container.
【００７８】[0078]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の自動開栓装置によれば、タブの捲り上げによるシール
栓の開栓作業において、捲り上げ支点手段によりシール
栓を押さえかつ捲り上げ支点（シール栓の押さえ点）を
捲り上げ方向に移動しながら、クランプ手段でクランプ
したタブを開栓機構により徐々に捲り上げるようにして
いるので、従来の人手による開栓作業をより忠実に再現
することができる。これにより、開栓作業をよりきめ細
かくかつ確実に行うことができる。As is apparent from the above description, according to the automatic cap opening apparatus of the present invention, in the opening operation of the seal plug by the tab winding, the winding fulcrum means presses and winds the seal plug. While moving the fulcrum (point of pressing the sealing plug) in the unwinding direction, the tab clamped by the clamping means is gradually hoisted by the unsealing mechanism, so the conventional manual unsealing work is more faithfully reproduced. can do. Thereby, the opening operation can be performed more finely and surely.
【００７９】特に、請求項２の発明によれば、タブ立ち
上げ手段をＬ型フォークで構成しているので、タブが外
側および内側のいずれの側に折り曲げられていても、タ
ブの立ち上げを確実にかつ短時間で行うことができるよ
うになる。しかも、タブ立ち上げ手段がＬ型フォークか
らなることから、簡単な構造で外側および内側のいずれ
の側に折り曲げられているタブも立ち上ることができる
とともに、タブ立ち上げ手段を容易に製造できるように
なる。In particular, according to the second aspect of the invention, since the tab raising means is composed of an L-shaped fork, the tab raising means can be raised regardless of whether the tab is bent to the outer side or the inner side. It becomes possible to perform surely and in a short time. Moreover, since the tab raising means is an L-shaped fork, it is possible to raise the tabs bent to either the outer side or the inner side with a simple structure, and it is possible to easily manufacture the tab raising means. Become.
【００８０】また、請求項３の発明によれば、タブクラ
ンプ位置検出手段によってタブがクランプ手段のクラン
プ位置にあることを検出するようにしているので、タブ
およびシール栓の捲り上げ作業におけるタブのクランプ
位置を常に一方向に固定できるとともに、タブの捲り上
げ方向を常に一方向とすることが可能となる。したがっ
て、タブおよびシール栓の捲り上げ作業をより確実にか
つより迅速に行うことができるようになる。しかも、タ
ブの捲り上げ作業におけるタブの位置を一方向に固定で
きることから、捲り上げ時のタブの位置不揃いを生じる
ことがなく、従来のようにタブの位置不揃いによる位置
矯正のための平行移動機構を不要にできる。According to the third aspect of the present invention, the tab clamp position detecting means detects that the tab is at the clamp position of the clamp means. The clamp position can be fixed in one direction at all times, and the winding direction of the tab can be always set in one direction. Therefore, the work of rolling up the tab and the seal plug can be performed more reliably and more quickly. Moreover, since the position of the tab can be fixed in one direction during the tab winding operation, there is no misalignment of the tab when the tab is wound up, and a parallel movement mechanism for correcting the position due to the misalignment of the tab as in the past. Can be unnecessary.
【００８１】更に、請求項４の発明によれば、シール栓
有無検出手段により、開栓機構によるシール栓の開栓処
理前に、ラックに収納された容器のシール栓の有無およ
びラックにおける容器の有無の少なくとも一方を検出
し、シール栓有無検出手段により、容器のシール栓およ
び容器の少なくとも一方がないことが検出されたとき
は、クランプ手段によるタブのクランプ動作、開栓動作
における捲り上げ支点手段によるシール栓押さえ動作、
開栓機構による開栓動作、および支点位置変更手段によ
る支点（シール栓押さえ点）の作動動作を行わないよう
にすることができる。したがって、容器がシール栓で封
止されていないとき、および容器自体がラックに収納さ
れていないときはは、一連の開栓作業がパスされるよう
になるので、開栓作業の効率化を効果的に図ることがで
きる。Further, according to the invention of claim 4, the presence / absence of the seal plug of the container accommodated in the rack and the presence of the container in the rack are performed by the seal plug presence / absence detecting means before the opening process of the seal plug by the opening mechanism. If at least one of the presence and absence is detected and the seal stopper presence / absence detecting means detects that there is at least one of the seal stopper and the container of the container, the hoisting fulcrum means in the tab clamping operation and the cap opening operation by the clamping means. Seal stopper pressing operation by
It is possible not to perform the opening operation by the opening mechanism and the operation operation of the fulcrum (sealing plug pressing point) by the fulcrum position changing means. Therefore, when the container is not sealed with the seal stopper, and when the container itself is not stored in the rack, a series of opening operations can be passed, which improves the efficiency of the opening operation. Can be achieved.
【００８２】更に、請求項５の発明によれば、シール栓
の開栓処理後に、第２のシール栓有無検出手段開栓機構
により、ラックに収納された容器のシール栓の有無を確
認するようにしているので、シール栓の開栓を確実なも
のとすることができ、後工程の検査作業等に支障を来す
ことを阻止できるようになるとともに、未開栓のエラー
が生じても、そのエラーを例えば表示装置等に表記する
こと等により、シール栓の未開栓を確実に報知すること
ができる。Further, according to the invention of claim 5, after the opening of the seal stopper, the presence or absence of the seal stopper of the container accommodated in the rack is confirmed by the second seal stopper presence detecting means opening mechanism. As a result, it is possible to ensure the unsealing of the seal stopper and prevent the trouble of the inspection work in the subsequent process, etc., and even if an unopened error occurs, By displaying an error on a display device or the like, it is possible to reliably notify that the seal stopper has not been opened.
【００８３】更に、請求項６の発明によれば、容器高さ
検出手段により、ラックに収納された容器の高さを検出
し、容器の高さに応じて、高さ位置変更手段により、ク
ランプ手段、捲り上げ支点手段、開栓機構、および支点
位置変更手段の高さ位置を変更するようにしているの
で、所定本数の容器の各高さの選別、これらの容器に対
するシール栓の開栓の要否の判別、開栓動作、シール栓
廃棄、開栓完了の確認までの一貫作業を自動的に行うこ
とが可能となる。したがって、種々の高さの容器に対応
し、かつシール栓の開栓の要否に対応して、一連の開栓
作業を効率よくかつ確実に行うことができる。これによ
り、一連の開栓作業において、人手による作業部分を極
力省略できるようになり、開栓作業を迅速にかつ正確に
行うことができる。Further, according to the invention of claim 6, the height of the container accommodated in the rack is detected by the container height detecting means, and the height position changing means detects the height of the container according to the height of the container. Since the height positions of the means, the hoisting fulcrum means, the opening mechanism, and the fulcrum position changing means are changed, selection of each height of a predetermined number of containers and opening of the seal stopper for these containers are performed. It becomes possible to automatically perform integrated work from determination of necessity, opening operation, disposal of seal stopper, and confirmation of completion of opening. Therefore, it is possible to efficiently and surely perform a series of opening operations corresponding to the containers of various heights and the necessity of opening the seal stopper. As a result, in a series of uncapping operations, it becomes possible to omit the manual operation part as much as possible, and the uncapping operation can be performed quickly and accurately.
【図１】 本発明に係る自動開栓装置の実施の形態の一
例を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は
タブ立ち上げフォーク１９部分の部分拡大図である。FIG. 1 shows an example of an embodiment of an automatic opening device according to the present invention, (a) is a plan view, (b) is a front view, and (c) is a partially enlarged view of a tab raising fork 19 portion. is there.
【図２】 図１に示す例の自動開栓装置の側面図、また
図中の（ａ）ないし（ｄ）は開栓動作を説明する図であ
る。FIG. 2 is a side view of the automatic opening device of the example shown in FIG. 1, and (a) to (d) in the figure are views for explaining the opening operation.
【図３】 クランプ手段を拡大して示す部分拡大図であ
る。FIG. 3 is a partially enlarged view showing an enlarged clamp means.
１…自動開栓装置、２…検体管、３…検体ラック、４…
搬送手段、５…シール栓、５ａ…タブ、６…第１タブ有
無センサ、７…開栓手段、８…検体管固定ローラ手段、
９…バーコードリーダ、１０…第２タブ有無センサ、１
１…ダストシュート、１２…Ｙ移動手段、１３…Ｚ移動
手段、１４,１５…検体管回転ローラ手段、１６…クラ
ンプ手段、１７…捲り上げ支点手段、１７ａ…ガイド部
材、１７ｂ…タブ捲り上げ支点部材、１８…クランプガ
イド手段、１８ａ…ガイド溝、１９…タブ立ち上げフォ
ーク、１９ａ…外側タブ立ち上げ爪、１９ｂ…内側タブ
立ち上げ爪、１９ｃ…タブガイド溝、２０…回転軸、２
１…第１クランプ部材、２１ａ…シリンダ、２１ｂ…第
１クランプ、２２…第３クランプ部材、２２ａ…軸、２
２ｂ…第２クランプ、Ａ,Ｂ,Ｃ,Ｄ,Ｅ,Ｆ…モータ1 ... Automatic opening device, 2 ... Sample tube, 3 ... Sample rack, 4 ...
Conveying means, 5 ... Seal stopper, 5a ... Tab, 6 ... First tab presence / absence sensor, 7 ... Opening means, 8 ... Specimen tube fixing roller means,
9 ... Bar code reader, 10 ... Second tab presence / absence sensor, 1
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Dust chute, 12 ... Y moving means, 13 ... Z moving means, 14, 15 ... Sample tube rotation roller means, 16 ... Clamping means, 17 ... Rolling up fulcrum means, 17a ... Guide member, 17b ... Tab rolling up fulcrum Member, 18 ... Clamp guide means, 18a ... Guide groove, 19 ... Tab rising fork, 19a ... Outer tab rising claw, 19b ... Inner tab rising claw, 19c ... Tab guide groove, 20 ... Rotating shaft, 2
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... 1st clamp member, 21a ... Cylinder, 21b ... 1st clamp, 22 ... 3rd clamp member, 22a ... Shaft, 2
2b ... second clamp, A, B, C, D, E, F ... motor
フロントページの続き Ｆターム(参考） 2G058 AA09 CA02 CB15 EA06 GB10 3E081 AA19 AB06 AC04 BB60 BC03 BC04 EE02 EE10 EE30 Continued front page F term (reference) 2G058 AA09 CA02 CB15 EA06 GB10 3E081 AA19 AB06 AC04 BB60 BC03 BC04 EE02 EE10 EE30
Claims (6)
ランプするクランプ手段と、 前記シール栓の非開栓部の一部を押さえる捲り上げ支点
手段と、 前記捲り上げ支点手段による前記シール栓の非開栓部の
押さえ部を支点として、前記タブと前記押さえ部との間
の前記シール栓の非開栓部を捲り上げる開栓機構と、 前記捲り上げ支点手段による前記シール栓の非開栓部の
押さえ部の位置を、前記開栓機構による前記シール栓を
捲り上げに応じて変更する支点位置変更手段と、 前記クランプ手段、前記捲り上げ支点手段、前記開栓機
構、および前記支点位置変更手段を駆動制御する制御手
段とを少なくとも備え、 容器を封止しているシール栓のタブをクランプした状態
で、前記シール栓を捲り上げることで開栓することを特
徴とする自動開栓装置。1. A clamp means for clamping a tab of a seal stopper sealing a container, a hoisting fulcrum means for holding a part of a non-opening portion of the seal stopper, and the seal by the hoisting fulcrum means. An opening mechanism that winds up the non-opening portion of the seal plug between the tab and the holding portion with the pressing portion of the non-opening portion of the stopper as a fulcrum, and a non-opening mechanism of the sealing plug by the winding-up fulcrum means. A fulcrum position changing means for changing the position of the pressing part of the opening part according to the rolling up of the sealing plug by the opening mechanism, the clamping means, the winding up fulcrum means, the opening mechanism, and the fulcrum. At least a control means for driving and controlling the position changing means, wherein the tab of the sealing plug that seals the container is clamped, and the sealing plug is rolled up to open the container. Location.
ブ立ち上げ手段を備え、 前記タブ立ち上げ手段は、容器の外側に折り曲げられた
タブを立ち上げる外側タブ立ち上げ部と、この外側タブ
立ち上げ部に対して直角に折り曲げられて、容器の内側
に折り曲げられたタブを立ち上げる内側タブ立ち上げ部
と、前記外側および内側タブ立ち上げ部間の角部に形成
され、立ち上げられたタブを前記クランプ手段によるク
ランプが可能となる状態に設定するタブガイド溝とを備
えたＬ型フォークからなることを特徴とする請求項１記
載の自動開栓装置。2. A tab raising means for raising the bent tab, wherein the tab raising means has an outer tab raising portion for raising the bent tab outside the container, and the outer tab raising means. The tabs that are bent at a right angle to the inner part and that rise up inside the container are formed on the inner tab rising part and the corners between the outer and inner tab rising parts. 2. The automatic cap opening device according to claim 1, comprising an L-shaped fork having a tab guide groove for setting a state in which the clamping by the clamping means is possible.
位置にあることを検出するタブクランプ位置検出手段を
備えていることを特徴とする請求項１または２記載の自
動開栓装置。3. The automatic cap opening device according to claim 1, further comprising tab clamp position detection means for detecting that the tab is in the clamp position of the clamp means.
置に収納するラックと、 前記開栓機構によるシール栓の開栓処理前に、前記ラッ
クに収納された前記容器のシール栓の有無および前記ラ
ックにおける前記容器の有無の少なくとも一方を検出す
るシール栓有無検出手段とを備え、 前記制御手段は、前記シール栓有無検出手段からの、前
記容器のシール栓および前記容器の少なくとも一方の無
の検出信号に基づいて、前記クランプ手段、前記捲り上
げ支点手段、前記開栓機構、および前記支点位置変更手
段を作動しないことを特徴とする請求項１ないし３のい
ずれか１記載の自動開栓装置。4. A rack for accommodating a predetermined number of containers at respective predetermined accommodating positions, and the presence or absence of a seal stopper of the container accommodated in the rack before the opening processing of the seal stopper by the opening mechanism, And a seal plug presence detection means for detecting at least one of the presence or absence of the container in the rack, wherein the control means detects the absence of at least one of the seal plug of the container and the container from the seal plug presence detection means. 4. The automatic opening device according to claim 1, wherein the clamp means, the hoisting fulcrum means, the opening mechanism, and the fulcrum position changing means are not operated based on a signal.
後に、前記ラックに収納された前記容器のシール栓の有
無を検出する第２のシール栓有無検出手段を備えている
ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１記載の
自動開栓装置。5. A second seal plug presence / absence detection unit for detecting the presence / absence of a seal plug of the container housed in the rack after the opening process of the seal plug by the opening mechanism is provided. The automatic opening device according to any one of claims 1 to 4.
置に収納するラックと、 前記容器の高さを検出する容器高さ検出手段と、 前記クランプ手段、前記捲り上げ支点手段、前記開栓機
構、および前記支点位置変更手段の高さ位置を変更する
高さ位置変更手段とを備え、 前記制御手段は、前記高さ位置変更手段を駆動制御する
ことで、前記容器高さ検出手段の検出信号に基づいて前
記クランプ手段、前記捲り上げ支点手段、前記開栓機
構、および前記支点位置変更手段の高さ位置を変更する
ことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１記載の
自動開栓装置。6. A rack for accommodating a predetermined number of containers at predetermined accommodating positions, container height detecting means for detecting the height of the containers, the clamping means, the hoisting fulcrum means, and the opening mechanism. , And a height position changing means for changing the height position of the fulcrum position changing means, wherein the control means drives and controls the height position changing means to detect a detection signal of the container height detecting means. 6. The automatic opening of any one of claims 1 to 5, characterized in that the height position of the clamping means, the hoisting fulcrum means, the opening mechanism, and the fulcrum position changing means is changed. apparatus.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001360811A JP2003160192A (en) | 2001-11-27 | 2001-11-27 | Automatic unstopping apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001360811A JP2003160192A (en) | 2001-11-27 | 2001-11-27 | Automatic unstopping apparatus |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003160192A true JP2003160192A (en) | 2003-06-03 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003160192A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006284575A (en) * | 2005-03-30 | 2006-10-19 | Ortho-Clinical Diagnostics Inc | Closing and opening of container |
| JP2007071689A (en) * | 2005-09-07 | 2007-03-22 | Hitachi High-Technologies Corp | Automatic plug opening device |
| JP2012225758A (en) * | 2011-04-19 | 2012-11-15 | Tsubakimoto Chain Co | Decapping device |
-
2001
- 2001-11-27 JP JP2001360811A patent/JP2003160192A/en not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006284575A (en) * | 2005-03-30 | 2006-10-19 | Ortho-Clinical Diagnostics Inc | Closing and opening of container |
| JP2007071689A (en) * | 2005-09-07 | 2007-03-22 | Hitachi High-Technologies Corp | Automatic plug opening device |
| JP4563902B2 (en) * | 2005-09-07 | 2010-10-20 | 株式会社日立ハイテクノロジーズ | Automatic opening device |
| JP2012225758A (en) * | 2011-04-19 | 2012-11-15 | Tsubakimoto Chain Co | Decapping device |
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