JP2003149088A - Robot for automatically driving motor vehicle usable in low-temperature environment - Google Patents
Robot for automatically driving motor vehicle usable in low-temperature environmentInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、たとえばシャシダ
イナモメータを用いて車両の性能試験を行う場合に、そ
の車両を運転するロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】シャシダイナモメータを用いて車両の性
能試験を行う場合、アクセル、ブレーキ、クラッチなど
のペダルの踏み込みやギヤチェンジをするためのアクチ
ュエータと、前記アクチュエータに電力や信号を送るた
めの基盤を有する本体とからなる車両運転用ロボット
を、運転者用シートに固定して、この車両自動運転用ロ
ボットによって車両が運転操作される。
【０００３】そして、従来の車両自動運転用ロボットに
おいて、前記アクチュエータの駆動は、モータによって
行われていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記車両の性
能試験を低温環境下で行う場合、低温環境下では、前記
モータ、基盤の性能が保証されず、また、コネクタなど
に結露が生じるため、上記の構成からなる車両自動運転
用ロボットを用いることは不可能であった。
【０００５】本発明は上述の事柄に留意してなされたも
ので、その目的は、低温環境でも用いることができる車
両の自動運転用ロボットを提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の低温環境で使用可能な車両自動運転用ロボ
ットは、車両のペダルやシフトレバーを操作する複数の
アクチュエータと、前記アクチュエータに電力および信
号を送るための基盤を有する本体とからなる車両自動運
転用ロボットにおいて、前記アクチュエータを駆動する
ための各モータおよび前記基盤の周囲にヒータを設ける
とともに、防水機能を有するコネクタを前記アクチュエ
ータと本体との接続に用いた。
【０００７】上記の構成により、低温環境下でも用いる
ことができる車両の自動運転用ロボットを提供すること
が可能となる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の低温環境で使用可
能な車両自動運転用ロボットの構成を図を用いて説明す
る。図１は、本発明の一実施例に係る低温環境で使用可
能な車両自動運転用ロボット（以下、ロボットという）
Ｄの構成を概略的に示す側面図である。ロボットＤは、
車両１の性能試験を行うために、ハウジング２内におい
て、シャシダイナモメータ３上に載置された車両１を自
動運転するためのものである。
【０００９】前記ハウジング２は、密閉することができ
るように断熱構造のパネルで構成されている。このハウ
ジング２内には、ハウジング２内の温度調整をするため
の温度調整装置４が設けられ、ハウジング２の上部に
は、排気ダクト５が、また、下部には前記シャシダイナ
モメータ３がそれぞれ設けられている。
【００１０】図２は、前記ロボットＤの構成を概略的に
示す分解側面図であり、図３は、ロボットＤの構成を概
略的に示す平面図であり、図４は、前記ロボットＤの要
部の構成を概略的に示す斜視図であり、図５および図６
は、前記本体６の構成を概略的に示す縦断面図および要
部拡大斜視図である。ロボットＤは、本体６と、車両の
アクセル（図示せず）、ブレーキ（図示せず）、クラッ
チ（図示せず）にそれぞれ対応するアクチュエータ７、
７、７と、シフトレバー（図示せず）用のアクチュエー
タ８とから構成されている。また、前記本体６には、車
両１内のイグニッションキー（図示せず）を操作するた
めのスタータハンド２１が設けられている。
【００１１】前記本体６は、架台部６’と基盤部９とか
ら構成されている。架台部６’上面の左右両側には、前
方に突出した一対の取り付けバー１０、１０が設けられ
ており、二つの取り付けバー１０、１０の前端は、支持
ロッド１１の後面側に接続されている。
【００１２】前記基盤部９上面の後部には、支持部１２
および接続口１３が設けられている。前記支持部１２の
先端には、シフトレバー用のアクチュエータ８が取り付
けられていて、このアクチュエータ８の先端部には、シ
フトレバーを支持するクリップ１４が設けられている。
一方、前記接続口１３は、外部からの電力および信号を
受け取るためのもので、前記ハウジング２の外部に設け
られた信号処理部（図示せず）に一端が接続されている
コネクタ１５の他端が、着脱自在に接続される。なお、
このコネクタ１５は、防水機能を有している。
【００１３】また、前記基盤部９は、外部からの電力や
信号を前記アクチュエータ７、７、７、８に送るための
基盤（図示せず）を有している。そして、この基盤の下
方には、基盤を温めるためのヒータ１６が設けられてい
る。このヒータ１６は、基盤部９の下部に設けられたヒ
ータ固定具１７によって保持されている。
【００１４】さらに、前記基盤部９の上面前部および前
面には、それぞれ接続口１８、１９、２０および１
８’、１９’、２０’が設けられている。前記接続口１
８、１９、２０は、基盤部９から、各アクチュエータ７
に電力を送るためのもので、前記接続口１８’、１
９’、２０’は、基盤部９から、各アクチュエータ７に
信号を送るためのものである。また、接続口１８、１
８’、接続口１９、１９’、接続口２０、２０’は、そ
れぞれセットになっており、各アクチュエータ７に対応
するように設けられている。
【００１５】また、上記の各接続口は、上向きに設けず
に、横、斜め上あるいは斜め下を向くように構成されて
いる。この構成により、後述するコネクタ２４が各接続
口に接続された状態のロボットＤを、低温環境で使用し
ているときに、ロボットＤに水滴が付着することがある
が、この水滴が接続口に侵入するのを確実に防ぐことが
できる。さらに、各接続口には、防水用のパッキンＰ
（図６参照）が設けられている。
【００１６】図７は、ロボットＤの各アクチュエータ７
の構成を概略的に示す斜視図である。アクセル、ブレー
キ、クラッチにそれぞれ対応するアクチュエータ７、
７、７は、前記本体６の前方に設けられており、各アク
チュエータ７は、それぞれの側部に設けられたモータ
７’（図４参照）によって駆動される。
【００１７】各アクチュエータ７の背面には、平面視Ｌ
型のＬ型部材２２が設けられており、Ｌ型部材２２の先
端は、前記支持ロッド１１にスライド可能に設けられて
いる接続部材２３によって着脱自在に保持される。
【００１８】また、前記本体６と各アクチュエータ７と
は、それぞれ簡易に着脱することができ、かつ防水機能
を有するコネクタ２４によって接続されている。一端に
接続部２５を有する各コネクタ２４は、他端が二股に分
かれており、それぞれ電力用の接続部２６と、信号用の
接続部２６’となっている。各コネクタ２４の接続部２
５は、アクチュエータ７の背面に、電力用の接続部２６
は、基盤部９の接続口１８（１９、２０）に、そして信
号用の接続部２６’は、基盤部９の接続口１８’（１
９’、２０’）に、それぞれ接続される。このコネクタ
２４により、本体６内の基盤部９から各アクチュエータ
７に、電力および信号を送ることができる。なお、上記
のように、接続部分を二つの接続部２６、２６’に分け
たのは、万が一、水滴の付着などによりどちらか一方が
故障（たとえばショート）しても、被害を最小にするこ
とが可能となるからである。
【００１９】前記モータ７’の周囲には、図４に示すよ
うに、ヒータＨ、サーモスタット２７および温度ヒュー
ズ２８が設けられており、また、モータ７’を覆うカバ
ー２９が設けられている。このカバー２９は、ヒータＨ
の保護、防水およびモータ７’の保温のためのものであ
り、これらを具備したことにより、低温環境においてロ
ボットＤを使用した場合でも、モータ７’を使用するこ
とが可能となる。また、前記カバー２９の上面には、可
動式の把手３０が設けられている。
【００２０】前記シフトレバー用のアクチュエータ８を
駆動するモータ（図示せず）にも、上記モータ７’と同
様に、ヒータ、サーモスタット、温度ヒューズ（全て図
示せず）およびカバー３１が周囲に設けられている。
【００２１】次に、上記の構成からなるロボットＤを車
両１に設置する方法について説明する。まず、車両１の
シート３２に固定装置３３を取り付け、この固定装置３
３にロボットＤの本体６を固定する。そして、前記コネ
クタ２４を用いて、本体６に、アクチュエータ７、７、
７、８を接続するとともに、前記Ｌ型部材２２を接続部
材２３に固定し、各アクチュエータ７の位置決めを行う
だけでよい。
【００２２】上記の構成からなる本発明の車両自動運転
用ロボットＤは、本体６と各アクチュエータ７とを着脱
自在なコネクタ２４によって接続したことにより、ロボ
ットＤの設置時および撤去時において、分解した状態で
運搬することができ、ロボットＤの運搬や組み立てを行
う作業者にかかる負担を軽減することが可能となる。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の低温環境
で使用可能な車両自動運転用ロボットは、車両のペダル
やシフトレバーを操作する複数のアクチュエータと、前
記アクチュエータに電力および信号を送るための基盤を
有する本体とからなる車両自動運転用ロボットにおい
て、前記アクチュエータを駆動するための各モータおよ
び基盤の周囲にヒータを設けるとともに、防水機能を有
するコネクタを前記アクチュエータと本体との接続に用
いたことにより、低温環境でも用いることができる車両
の自動運転用ロボットを提供することが可能となる。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION [0001] 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a robot that drives a vehicle when performing a performance test of the vehicle using, for example, a chassis dynamometer. 2. Description of the Related Art When a performance test of a vehicle is performed using a chassis dynamometer, an actuator for depressing a pedal such as an accelerator, a brake, a clutch, or a gear change, and sending power or a signal to the actuator. A vehicle driving robot comprising a main body having a base for the vehicle is fixed to a driver's seat, and the vehicle is driven by the vehicle automatic driving robot. [0003] In a conventional automatic vehicle driving robot, the actuator is driven by a motor. [0004] However, when the performance test of the vehicle is performed in a low-temperature environment, the performance of the motor and the board is not guaranteed in a low-temperature environment, and dew condensation occurs on connectors and the like. Therefore, it was impossible to use the vehicle automatic driving robot having the above configuration. [0005] The present invention has been made in consideration of the above, and an object of the present invention is to provide a robot for automatically driving a vehicle which can be used even in a low temperature environment. In order to achieve the above object, the present invention provides a robot for automatic driving of a vehicle which can be used in a low-temperature environment, comprising: a plurality of actuators for operating pedals and shift levers of the vehicle; In a vehicle automatic driving robot comprising a main body having a base for transmitting electric power and a signal to the actuator, a heater having a motor is provided around each motor and the base for driving the actuator, and a connector having a waterproof function is provided. It was used for connection between the actuator and the main body. [0007] With the above configuration, it is possible to provide a robot for automatically driving a vehicle that can be used even in a low-temperature environment. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A configuration of a robot for automatic driving of a vehicle which can be used in a low-temperature environment according to the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a vehicle automatic driving robot (hereinafter, referred to as a robot) that can be used in a low-temperature environment according to an embodiment of the present invention.
It is a side view which shows the structure of D schematically. Robot D
In order to perform a performance test of the vehicle 1, the vehicle 1 mounted on the chassis dynamometer 3 in the housing 2 is automatically driven. The housing 2 is formed of a panel having a heat insulating structure so that the housing 2 can be hermetically closed. A temperature controller 4 for controlling the temperature inside the housing 2 is provided in the housing 2, an exhaust duct 5 is provided at an upper portion of the housing 2, and the chassis dynamometer 3 is provided at a lower portion of the housing 2. Have been. FIG. 2 is an exploded side view schematically showing the configuration of the robot D, FIG. 3 is a plan view schematically showing the configuration of the robot D, and FIG. FIG. 7 is a perspective view schematically showing a configuration of a part, and FIGS.
3A and 3B are a vertical sectional view schematically showing a configuration of the main body 6 and an enlarged perspective view of a main part. The robot D includes a main body 6 and actuators 7 corresponding to an accelerator (not shown), a brake (not shown), and a clutch (not shown) of the vehicle,
7, 7 and an actuator 8 for a shift lever (not shown). The main body 6 is provided with a starter hand 21 for operating an ignition key (not shown) in the vehicle 1. The main body 6 includes a gantry 6 ′ and a base 9. A pair of mounting bars 10, 10 protruding forward are provided on both left and right sides of the upper surface of the gantry 6 ′, and the front ends of the two mounting bars 10, 10 are connected to the rear surface of the support rod 11. . A support portion 12 is provided at the rear of the upper surface of the base portion 9.
And a connection port 13 are provided. A shift lever actuator 8 is attached to the tip of the support portion 12, and a clip 14 that supports the shift lever is provided at the tip of the actuator 8.
On the other hand, the connection port 13 is for receiving electric power and a signal from the outside, and the other end of the connector 15 having one end connected to a signal processing unit (not shown) provided outside the housing 2. Are detachably connected. In addition,
This connector 15 has a waterproof function. The base unit 9 has a base (not shown) for transmitting electric power and signals from the outside to the actuators 7, 7, 7, and 8. A heater 16 for warming the base is provided below the base. The heater 16 is held by a heater fixture 17 provided below the base 9. Further, connection ports 18, 19, 20 and 1 are provided at the front and front of the upper surface of the base portion 9, respectively.
8 ', 19', 20 'are provided. The connection port 1
8, 19, and 20 correspond to the actuators 7 from the base 9.
To connect the connection ports 18 ', 1
Reference numerals 9 ′ and 20 ′ are for transmitting signals from the base 9 to each actuator 7. In addition, connection ports 18, 1
8 ′, the connection ports 19, 19 ′, and the connection ports 20, 20 ′ are set as a set, and provided so as to correspond to each actuator 7. Each of the above-mentioned connection ports is configured so as to face sideways, diagonally upward or diagonally downward without being provided upward. With this configuration, when the robot D in a state where the connector 24 described later is connected to each connection port is used in a low-temperature environment, water droplets may adhere to the robot D. Intrusion can be reliably prevented. In addition, each connection port has a waterproof packing P
(See FIG. 6). FIG. 7 shows each actuator 7 of the robot D.
FIG. 2 is a perspective view schematically showing the configuration of FIG. Actuators 7 corresponding to the accelerator, brake, and clutch,
7, 7 are provided in front of the main body 6, and each actuator 7 is driven by a motor 7 '(see FIG. 4) provided on each side. On the back surface of each actuator 7, a plan view L
An L-shaped member 22 of a mold is provided, and a tip of the L-shaped member 22 is detachably held by a connecting member 23 slidably provided on the support rod 11. The main body 6 and each actuator 7 are connected to each other by a connector 24 which can be easily attached and detached and has a waterproof function. Each connector 24 having a connecting portion 25 at one end has a bifurcated other end, and serves as a power connecting portion 26 and a signal connecting portion 26 ', respectively. Connection part 2 of each connector 24
5 is a power connection 26 on the back of the actuator 7.
Is connected to the connection port 18 (19, 20) of the base unit 9, and the signal connection unit 26 'is connected to the connection port 18' (1
9 ', 20'). With this connector 24, electric power and signals can be transmitted from the base 9 in the main body 6 to each actuator 7. The reason why the connection part is divided into the two connection parts 26 and 26 'as described above is to minimize damage even if one of the parts breaks down (for example, short-circuits) due to adhesion of water droplets or the like. This is because it becomes possible. As shown in FIG. 4, a heater H, a thermostat 27 and a thermal fuse 28 are provided around the motor 7 ', and a cover 29 for covering the motor 7' is provided. The cover 29 has a heater H
The motor 7 'can be used even when the robot D is used in a low-temperature environment. A movable handle 30 is provided on an upper surface of the cover 29. A motor (not shown) for driving the actuator 8 for the shift lever is provided with a heater, a thermostat, a temperature fuse (all not shown) and a cover 31 around the motor, similarly to the motor 7 '. ing. Next, a method of installing the robot D having the above configuration on the vehicle 1 will be described. First, the fixing device 33 is attached to the seat 32 of the vehicle 1, and the fixing device 3
The main body 6 of the robot D is fixed to 3. Then, using the connector 24, the actuators 7, 7,
It is only necessary that the L-shaped member 22 is fixed to the connecting member 23 while the actuators 7 and 8 are connected, and the positioning of each actuator 7 is performed. The robot D for automatic driving of the vehicle of the present invention having the above-described structure is disassembled when the robot D is installed and removed because the main body 6 and each actuator 7 are connected by the detachable connector 24. The robot D can be transported in a state, and the burden on the operator who transports and assembles the robot D can be reduced. As described above, the robot for automatic driving of a vehicle which can be used in a low-temperature environment according to the present invention comprises a plurality of actuators for operating pedals and shift levers of a vehicle, and power and signals transmitted to the actuators. In a robot for automatic driving of a vehicle, comprising a main body having a base for sending the motor, heaters are provided around each motor and the base for driving the actuator, and a connector having a waterproof function is connected between the actuator and the main body. Thus, it is possible to provide a robot for automatic driving of a vehicle that can be used even in a low-temperature environment.
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例に係る低温環境で使用可能な
車両自動運転用ロボットの構成を概略的に示す側面図で
ある。
【図２】上記実施例の構成を概略的に示す分解側面図で
ある。
【図３】上記実施例の構成を概略的に示す平面図であ
る。
【図４】上記実施例の要部の構成を概略的に示す斜視図
である。
【図５】上記実施例の要部の構成を概略的に示す縦断面
図である。
【図６】上記実施例の要部の構成を概略的に示す要部拡
大斜視図である。
【図７】上記実施例の要部の構成を概略的に示す要部拡
大斜視図である。
【符号の説明】
１…車両、６…本体、７…アクチュエータ、７’…モー
タ、８…アクチュエータ、２４…コネクタ、Ｄ…低温環
境で使用可能な車両自動運転用ロボット、Ｈ…ヒータ。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a side view schematically showing a configuration of an automatic vehicle driving robot that can be used in a low-temperature environment according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is an exploded side view schematically showing the configuration of the embodiment. FIG. 3 is a plan view schematically showing a configuration of the embodiment. FIG. 4 is a perspective view schematically showing a configuration of a main part of the embodiment. FIG. 5 is a longitudinal sectional view schematically showing a configuration of a main part of the embodiment. FIG. 6 is an enlarged perspective view of a main part schematically showing the configuration of the main part of the embodiment. FIG. 7 is an enlarged perspective view of a main part schematically showing the configuration of the main part of the embodiment. [Description of Signs] 1 ... Vehicle, 6 ... Main body, 7 ... Actuator, 7 '... Motor, 8 ... Actuator, 24 ... Connector, D ... Automatic vehicle driving robot usable in a low temperature environment, H ... Heater.
Claims (1)
複数のアクチュエータと、前記アクチュエータに電力お
よび信号を送るための基盤を有する本体とからなる車両
自動運転用ロボットにおいて、前記アクチュエータを駆
動するための各モータおよび前記基盤の周囲にヒータを
設けるとともに、防水機能を有するコネクタを前記アク
チュエータと本体との接続に用いたことを特徴とする低
温環境で使用可能な車両自動運転用ロボット。Claims: 1. An automatic vehicle driving robot comprising: a plurality of actuators for operating a pedal and a shift lever of a vehicle; and a main body having a base for transmitting power and signals to the actuator. A motor for driving an actuator and a heater provided around the base, and a connector having a waterproof function used for connection between the actuator and the main body. robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001351233A JP2003149088A (en) | 2001-11-16 | 2001-11-16 | Robot for automatically driving motor vehicle usable in low-temperature environment |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP2001351233A JP2003149088A (en) | 2001-11-16 | 2001-11-16 | Robot for automatically driving motor vehicle usable in low-temperature environment |
Publications (1)
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|---|---|
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