JP2003112710A - ロータリー式包装機械の容器把持装置の位置決め装置とその位置決め方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 容器把持装置の位置決めを行なうための位置
決め装置を提供する。 【解決手段】 コンベヤー８の終端部でピックアップさ
れた容器４をターンテーブル１４上に向けて一定の搬送
距離移動させて、直線的に移載する移載装置３０を設
け、各容器把持装置１８に、ターンテーブル１４の径方
向に移動自在に支持されたグリッパー６４と、このグリ
ッパー６４をターンテーブル１４の中心側から径方向外
方に付勢するスプリング部６８と、グリッパー６４を所
望の位置で係脱可能に係止するエアーシリンダー７０と
を設け、移載装置３０によって搬送される容器４を容器
把持装置１８のグリッパー６４に突き当てた状態で移載
装置３０の搬送距離の終端位置まで移動させ、容器４が
終端位置に移動した時点でグリッパー６４をエアーシリ
ンダー７０によって係止し、グリッパー６４による容器
４の受け取り位置を位置決めする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロータリー式の包
装機械に配置された回転可能なターンテーブル上に環状
に並設された容器把持装置による容器の受け取り位置を
位置決めするためのロータリー式包装機械の位置決め装
置とその位置決め方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】ロータリー式の包装機械の本体には、回
転可能なターンテーブル上に複数の容器把持装置が環状
に並設されている。この容器把持装置は、容器を保持す
るグリッパーを備えている。

【０００３】図１１および図１２に示すように、フレー
ム１０２上には、円盤状のターンテーブル１０４が設け
られている。このターンテーブル１０４上には、ステー
１０６を介してアッパーテーブル１０８が支持されてい
る。このアッパーテーブル１０８には、段差状のガイド
溝１１０が設けられている。Ｖ型のグリッパー１００
は、このガイド溝１１０に沿ってスライド可能に支持さ
れている。このような従来のグリッパーの型替を行なう
には、以下に説明する方法が採用されている。グリッパ
ー１００の位置決め操作時には、ターンテーブル１０４
の所定のピッチ円直径の位置に実際に容器１１２があて
がわれる。そして、人手によって容器１１２を介し、グ
リッパー１００がスライドされてその位置が調整されて
いる。そして、このグリッパー１００は、最適な調整位
置でノブやクランプレバー１１４を締めることによって
位置決めされている。

【０００４】また、容器１１２の外周には、ステー１１
６に支持されたアウターガイド１１８が設置される。こ
のアウターガイド１１８は、容器１１２に接触する高さ
が調整される。また、このアウターガイド１１８は、種
類の異なる容器１１２ごとに製作される。そして、容器
１１２の変更の度に容器１１２の径や形状に合わせて容
器１１２との接触部の曲率が変更される。

【０００５】また、その他の従来例としては、図１３に
示すグリッパー１２０がある。これは、ターンテーブル
１２２上に離間対向配置された１対の平行なガイド部１
２４と、これらガイド部１２４に対して直交する方向の
ガイド部１２６とが設けられている。これらガイド部１
２４，１２６には、それぞれスライド部材１２８が支持
され、これらスライド部材１２８を所定の位置に配置さ
れた容器（図示せず）にあてがって、スライド部材１２
８をガイド部１２４，１２６上を移動させてそれぞれの
グリッパー１２０の位置決めを行なっている。

【０００６】また、他のグリッパーでは、位置調整用の
表示カウンターを有するハンドルを回し、容器ごとに最
初に確認したカウンターの数字に合わせてグリッパーを
移動させて、容器の変更にともなう位置調整を行なって
いる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来の容器把持装置（グリッパー）の位置調整方
法では、以下のような問題があった。

【０００８】まず、アウターガイドなど、異なる種類の
容器ごとに形状や大きさの異なる治具が必要とされ、製
作費用や保管場所などのコストが必要となる。

【０００９】また、例えば図１１および図１２に示すノ
ブやクランプレバー１１４や、図１３に示すスライド部
材１２８を固定し、グリッパー１００を位置決めする作
業は、人手によってなされている。このため、操作ミス
や、前述の表示カウンターの読み取りミスなどにより、
容器把持装置を誤った位置に位置決めする可能性を有す
る。

【００１０】また、これらの方法では、例えば装置の出
荷後に品種の追加を行なう場合、作業者が出荷した工場
などに出向いて位置決めにともなうティーチングなどの
作業が要求され、生産の立ち上げを急ぐ際のネックにな
り得る。

【００１１】本発明は、このような課題を解決するため
になされたもので、容器ごとに異なる治具の製作が不要
となり、コストを低く抑えることができ、正確に位置決
めできるロータリー式包装機械の位置決め装置とその位
置決め方法とを提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明のロータリー式の包装機械に配置された回転
可能なターンテーブル上に複数の容器把持装置が環状に
並設され、容器搬送路から搬送される容器が移載装置に
よって前記容器把持装置に移載される際に前記容器把持
装置による前記容器の受け取り位置を位置決めするため
の位置決め装置においては、前記容器搬送路の終端部で
ピックアップされた容器を前記ターンテーブル上に向け
て一定の搬送距離移動させて、直線的に移載する一定距
離搬送機構を前記移載装置に設け、前記各容器把持装置
に、前記ターンテーブルの径方向に移動自在に支持され
たグリッパーと、このグリッパーを前記ターンテーブル
の中心側から径方向外方に付勢する付勢手段と、前記グ
リッパーを所望の位置で係脱可能に係止する係止手段と
を設け、前記移載装置によって搬送される前記容器を前
記容器把持装置の前記グリッパーに突き当てた状態で前
記移載装置の搬送距離の終端位置まで移動させ、前記容
器が終端位置に移動した時点で前記グリッパーを前記係
止手段によって係止し、前記グリッパーによる前記容器
の受け取り位置を位置決めすることを特徴とするもので
ある。

【００１３】また、前記付勢手段は、前記グリッパーが
径方向に摺動されるガイド部を備え、このガイド部と前
記容器把持装置との前記ターンテーブルの中心側に背面
板を備え、この背面板と前記グリッパーの基端との間に
前記グリッパーを径方向外方に付勢する弾性部材が配置
されていることが好適である。

【００１４】また、前記係止手段は、前記容器把持装置
に配設されたシリンダー装置と、このシリンダー装置に
内挿され、前記容器把持装置を前記ガイド部に押し付け
る方向と前記容器把持装置から離れる方向とに移動可能
なロッド部と、このロッド部の先端に設けられたストッ
パーと、を備えていることが好適である。

【００１５】また、上記課題を解決するために、本発明
のロータリー式の包装機械に配置された回転可能なター
ンテーブル上に環状に並設された複数の容器把持装置に
移載装置によって容器搬送路から容器を搬送して、前記
容器把持装置による前記容器の受け取り位置を位置決め
するための位置決め方法においては、前記容器搬送路の
終端部で前記容器をピックアップして、前記ターンテー
ブルに向けて前記移載装置によって一定の搬送距離を直
線的に移載させる第１の工程と、前記容器把持装置に配
設され、前記ターンテーブルの径方向に移動可能で、径
方向の外方に付勢されたグリッパーに前記ターンテーブ
ル上に移載された容器を突き当て、付勢力に抗して前記
グリッパーを前記ターンテーブルの中心方向に押圧し
て、前記容器を所定の位置決め位置にセットする第２の
工程と、前記容器が前記位置決め位置にセットされた時
点で前記グリッパーを係脱可能に係止し、この係止位置
で前記グリッパーによる前記容器の受け取り位置を位置
決めする第３の工程と、を備えていることを特徴とする
ものである。

【００１６】また、前記第３の工程は、前記グリッパー
に把持された前記容器をピックアップして前記容器搬送
路に向けて一定の搬送距離を移動させて配置する第４の
工程をさらに備えていることが好適である。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施の形態について説明する。

【００１８】図１に示すように、ロータリー式の包装機
械２には、包装処理前の容器４を包装機械２の本体６に
供給するための繰入用のコンベヤー（容器搬送路）８が
入口側に配置され、出口側には、本体６で包装処理され
た製品を繰り出すための製品繰出用のコンベヤー１０が
設けられている。

【００１９】本体６は、後述するフレーム１２上に任意
のステップ角に回転可能なほぼ円盤状のターンテーブル
１４を備えている。このターンテーブル１４には、処理
セクション１６が形成され、この処理セクション１６に
は、複数の容器把持装置１８がターンテーブル１４の外
周部位に同心円上に並設されている。これら容器把持装
置１８は、繰入用のコンベヤー８によって搬送された容
器４を把持して、図１中で時計回り方向に回転する本体
６内の処理セクション１６で処理される。なお、これら
容器把持装置１８には、一般に液体を容器４内に充填す
る充填ヘッド（図示せず）や容器４にキャッピングを行
なうキャッピングヘッドなど（図示せず）が容器把持装
置１８に１対１に対応して並設されている。そして、容
器把持装置１８に把持された容器４内に液体を充填した
り、液体が充填された容器４にキャップをキャッピング
するなどの包装処理が施されるようになっている。本実
施の形態では、これら容器４に対する充填位置やキャッ
ピング位置は、ターンテーブル１４上のピッチ円直径
（同心円上）の位置に設定されている。

【００２０】図２に示すように、繰入用のコンベヤー８
の本体６側の終端部には、エンドストッパー装置２０が
設けられている。このエンドストッパー装置２０には、
エアーシリンダー２４が設けられている。このエアーシ
リンダー２４には、ピストンロッド２６が内挿され、図
示しないエアー供給源からエアーシリンダー２４のピス
トンロッド２６押出し側接続口にエアーが供給される
と、ピストンロッド２６がエアーシリンダー２４の内部
から押出される。一方、エアーシリンダー２４に供給さ
れていたエアーが止められると、ピストンロッド２６が
エアーシリンダー２４の内部に引き込まれる。また、ピ
ストンロッド２６の先端には、Ｌ字形に形成されたスト
ッパー２２が取り付けられている。したがって、エアー
がエアーシリンダー２４に供給されると、ストッパー２
２がコンベヤー８の上方に位置され、コンベヤー８の終
端部で容器４が留置される。また、エアーシリンダー２
４のピストンロッド２６引き込み側接続口にエアーが供
給されると、ストッパー２２がコンベヤー８の上方から
退かされる。

【００２１】なお、このエンドストッパー装置２０に
は、例えば光電スイッチ２８など、ストッパー２２に容
器４が接していることが検知される検知装置が配設され
ている。この光電スイッチ２８は、後述する移載装置３
０と、容器把持装置１８とに連動されている。

【００２２】また、繰入用のコンベヤー８の終端部と、
本体６との間には、コンベヤー８上の容器４を本体６に
移載する移載装置３０が設置されている。

【００２３】図３ないし図５に示すように、移載装置３
０は、地面もしくは本体６のフレーム１２上に配設され
た第１のベース３１と、この第１のベースに対して立設
された第２のベース３２とを備えている。この第２のベ
ース３２には、１対の直線状の案内装置３４が上下方向
に互いに対して平行に配設されている。これら案内装置
３４の長手方向と同一の方向には、図３および図４に示
すように、ねじ３６が設けられ、このねじ３６の一端に
は、図４および図５に示すように、ハンドル部３８が配
設されている。また、このねじ３６の他端には、図示し
ないサーボモーターが取り付けられていてもよい。図３
ないし図５に示すように、このねじ３６には、スライド
ベース４０が装着されており、ハンドル部３８もしくは
サーボモーターが回転されると、回転運動が直線運動に
変換されて、スライドベース４０が案内装置３４に沿っ
て昇降される。また、この第２のベース３２には、この
スライドベース４０が所望の位置で留められるクランプ
機構が設けられている。

【００２４】図３および図４に示すように、このクラン
プ機構には、ガイド部４２が案内装置３４に対して平行
に第２のベース３２上に設けられ、この第２のベース３
２には、クランプレバー４４が配設されている。また、
このクランプレバー４４の先端には、ステー４６の基端
が配設され、ステー４６の先端は、スライドベース４０
に装着されている。なお、クランプレバー４４の先端に
は、おねじ（図示せず）が設けられ、ステー４６の基端
には、めねじ（図示せず）が設けられている。したがっ
て、これらクランプレバー４４とステー４６とは、互い
に対して螺着されるので、自在な高さでスライドベース
４０がクランプされて係止される。

【００２５】このスライドベース４０には、１軸ロボッ
ト４８が支持されている。この１軸ロボット４８は、ス
ライダー５０を備え、このスライダー５０は、２つの案
内装置３４に対して直交する方向に直線的に移動され
る。また、このスライダー５０には、エアーチャック５
２が装着されている。

【００２６】図６および図７に示すように、エアーチャ
ック５２には、図示しないエアーシリンダーが内装され
たチャックヘッド５４が設けられ、このチャックヘッド
５４には、互いに平行な１対の可動部５５が設けられて
いる。これら可動部５５は、チャックヘッド５４の内部
に設けられたエアーシリンダーのエアーチャック５２閉
側接続口にエアーが供給されると、チャックヘッド５４
の内方に互いに対して平行に近接する方向に移動され
る。一方、エアーチャック５２開側接続口にエアーが供
給されると、チャックヘッド５４の外方に互いに対して
平行に離隔する方向に移動される。これら可動部５５に
は、それぞれ互いに対して平行な容器支持部材５６が取
り付けられ、可動部５５の内方および外方への移動に連
動して移動される。そして、各容器支持部材５６には、
それぞれ１対のチャックフィンガー５７が設けられ、こ
れら４本のチャックフィンガー５７によって、容器４が
把持される。

【００２７】したがって、チャックヘッド５４の内部の
エアーシリンダーのエアーチャック５２閉側接続口にエ
アーが供給されると、可動部５５が内方に近接され、容
器支持部材５６およびチャックフィンガー５７が内方に
移動されて、容器４が把持される。一方、チャックヘッ
ド５４のエアーチャック５２開側接続口にエアーが供給
されると、可動部５５が互いに離隔され、容器支持部材
５６およびチャックフィンガー５７が外方に移動され
て、容器４が解放される。すなわち、チャックフィンガ
ー５７は、図中の実線および破線で示すように、容器４
が把持される位置と、解放される位置との間を移動され
る。

【００２８】したがって、繰入用のコンベヤー８の終端
部に配設された容器４は、エアーチャック５２のチャッ
クヘッド５４に設けられたエアーシリンダーのエアーチ
ャック５２閉側接続口にエアーが供給されて、把持され
る。一方、エアーシリンダーのエアーチャック５２開側
接続口にエアーが供給されると、容器４が解放される。
また、この移載装置３０は、ねじ３６の一端に設けられ
たハンドル部３８を回転させることによって、案内装置
３４に沿って上下方向に昇降させることができるととも
に、クランプレバー４４を操作して、スライドベース４
０を所望の高さに係止することができる。また、１軸ロ
ボット４８に設けられたスライダー５０によって、上下
方向に直交する方向に一定の距離を直線的に自由に移動
させることができる。

【００２９】ところで、前述の光電スイッチ２８は、こ
のような移載装置３０に連動されている。このため、容
器４がストッパー２２に接したという光電スイッチ２８
から移載装置３０に伝達される信号は、移載装置３０が
動き始める信号にされている。

【００３０】また、図８ないし図１０は、繰入用のコン
ベヤー８からエアーチャック５２に把持されて搬送され
た容器が保持される容器把持装置１８の概略構成を示す
ものである。この容器把持装置１８は、図８ないし図１
０に示すように、本体６のフレーム１２上の回転可能な
ロワーテーブル（ターンテーブル）１４上の外周部に同
心円上に複数並設されている。以下にその内の１箇所の
構成を表す。このロワーテーブル１４上には、ステー５
８が立設されている。そして、これらステー５８の上部
には、アッパーテーブル６０が支持されている。さら
に、コ字状のガイドブロック６２がこのアッパーテーブ
ル６０上を跨ぐように配設されている。そして、このガ
イドブロック６２と、アッパーテーブル６０との間に
は、グリッパー６４が配設されている。このグリッパー
６４は、先端がＶ型に形成されていることが好適で、か
つ、基端は、矩形状に形成されていることが好適であ
る。このグリッパー６４は、アッパーテーブル６０と、
ガイドブロック６２との間をターンテーブル１４の径方
向に摺動可能に形成されている。

【００３１】そして、アッパーテーブル６０と、ガイド
ブロック６２とのターンテーブル１４の中心方向側に
は、ストッパープレート（背面板）６６が配設され、ア
ッパーテーブル６０と、ガイドブロック６２とが支持さ
れている。さらに、このストッパープレート６６には、
スプリング部（付勢手段）６８の一端が取り付けられて
いる。このスプリング部６８の他端は、グリッパー６４
の基端に接続されている。

【００３２】また、アッパーテーブル６０の下部には、
引込み形のエアーシリンダー７０が装着されている。こ
のエアーシリンダー７０には、ピストンロッド７２が内
挿され、このピストンロッド７２の先端には、ストッパ
ー７４が取り付けられている。また、このピストンロッ
ド７２は、アッパーテーブル６０の間の開孔部を上下に
移動される。なお、このエアーシリンダー７０には、こ
のエアーシリンダー７０に向けてエアーを供給するエア
ー源７６と、ターンテーブル１４の外周部位に同心円上
に並設された複数の容器把持装置１８に取り付けられた
エアーシリンダー７０にエアーを分配するエアー分配装
置７８とを備えている。

【００３３】したがって、Ｖ型のグリッパー６４は、ガ
イドブロック６２とアッパーテーブル６０との間をター
ンテーブル１４の径方向に移動可能であるとともに、径
方向外方に向けて付勢されている。また、エアーシリン
ダー７０は、引き込み型に形成されているので、エアー
源７６からエアー分配装置７８を介してエアーシリンダ
ー７０にエアーが供給されると、エアーシリンダー７０
中にピストンロッド７２が引き込まれて、このピストン
ロッド７２の先端に取り付けられたストッパー７４が退
く。このため、グリッパー６４は、ターンテーブル１４
の径方向にガイドブロック６２中を移動することができ
る。一方、エアーが止められると、ストッパー７４がア
ッパープレート６０の開孔部を上方に押出されて、グリ
ッパー６４がガイドブロック６２に押し付けられて留め
られる。このため、グリッパー６４の位置は、エアーの
吐出によって所望の位置に係止される。

【００３４】ところで、前述の光電スイッチ２８は、こ
の容器把持装置１８に連動され、光電スイッチ２８によ
る容器４がストッパー２２に接したという信号は、グリ
ッパー６４を押圧するエアーシリンダー７０にエアーを
供給する信号にされている。また、移載装置３０は、容
器把持装置１８に連動され、移載装置３０による容器４
の移載が一定の距離行なわれたという信号は、エアーシ
リンダー７０にエアー源７６からエアーの供給を止める
信号にされている。

【００３５】なお、このピストンロッド７２は、アッパ
ーテーブル６０の間の開孔部を上下に移動される。

【００３６】また、本実施の形態では、グリッパー６４
の先端は、Ｖ型形状のものを用いて説明しているが、こ
のような形状に限ることはなく、例えば、Ｕ字型など、
他の形状のグリッパーを使用しても構わない。

【００３７】以下、容器４によって容器把持装置１８の
受け取り位置を位置決めする工程について説明する。

【００３８】包装機械２の初期状態として、繰入用のコ
ンベヤー８の終端部と、容器把持装置１８との間には、
移載装置３０が設置されている。この移載装置３０は、
容器４をコンベヤー８の終端部から一定の距離移動し、
ターンテーブル１４上の所定の位置に移載するように設
定されている。また、エンドストッパー装置２０は、ピ
ストンロッド２６引き込み側接続口にエアーが供給され
た状態で、ストッパー２２がコンベヤー８の上方の位置
から退けられている。さらに、グリッパー６４を所望の
位置で係止するエアーシリンダー７０は、エアーが抜か
れてピストンロッド７２が突出し、グリッパー６４がガ
イドブロック６２に押し付けられた状態にある。

【００３９】まず、図１に示すように、繰入用のコンベ
ヤー８を運転し、容器４をこのコンベヤー８の終端部に
向けて搬送する。

【００４０】次に、図２に示すように、エンドストッパ
ー装置２０のエアーシリンダー２４のピストンロッド２
６押出し側接続口にエアーを供給して、ピストンロッド
２６を外方に押出してストッパー２２をコンベヤー８の
上方に配置し、搬送した容器４をストッパー２２の位置
で留める。そして、光電スイッチ２８によって容器４が
ストッパー２２に接したことを検知する。容器４がスト
ッパー２２に接していることを検知すると、この信号が
移載装置３０およびエアーシリンダー７０に伝達され
る。

【００４１】グリッパー６４を係止するエアーシリンダ
ー７０にエアーを供給し、ピストンロッド７２をエアー
シリンダー７０の内部に引き込む。これによりグリッパ
ー６４がターンテーブル１４の径方向に移動自在に切り
替えられるとともに、スプリング部６８によって径方向
外方に付勢された状態で保持される。

【００４２】次に、図６および図７に示すように、エア
ーチャック５２が容器４を把持し、このエアーチャック
５２が確実に容器４をチャッキングしていることを確認
した後、ストッパー２２をコンベヤー８上から後退させ
る。

【００４３】エアーチャック５２に把持された容器４を
１軸ロボット４８によって、ターンテーブル１４に向け
て所定距離搬送する。

【００４４】すると、この１軸ロボット４８は、搬送さ
れた容器４をグリッパー６４に突き当てて、スプリング
部６８の付勢力に抗してグリッパー６４と容器４とを一
体的にターンテーブル１４の中心方向に移動させる。そ
して、容器４を所定の距離搬送した位置で止める。この
とき、グリッパー６４は、容器４を径方向外方に付勢し
た状態で保持されている。

【００４５】そして、移載装置３０は、容器４を所定の
距離搬送したという信号を容器把持装置１８に伝達し、
エアー源７６からのエアーの供給を止める。すると、エ
アーシリンダー７０は、ピストンロッド７２を突出させ
て、ストッパー７４をグリッパー６４に押し付ける。さ
らに、このグリッパー６４は、ガイドブロック６２に押
し付けられて係止され、グリッパー６４の位置が位置決
めされる。したがって、容器把持装置１８の容器４の受
け取り位置が位置決めされる。

【００４６】次に、エアーチャック５２で把持した状態
の容器４を１軸ロボット４８により繰入用のコンベヤー
８の方向に移動させ、容器４を繰入用のコンベヤー８に
再び載置させる。

【００４７】その後、ターンテーブル１４を所定の角度
時計回りに回転させ、前記容器把持装置１８に隣接する
容器把持装置１８を前記容器把持装置１８の位置に配置
し、同様の措置を講じる。

【００４８】以下、同様に、ターンテーブル１４上に環
状に並設された全ての容器把持装置１８に設けられたグ
リッパー６４に対して同様に位置決めを行ない、容器４
の受け取り位置を自動的に決定する。

【００４９】なお、本実施の形態では、位置決めされた
容器４を繰入用のコンベヤー８に戻し、隣接する容器把
持装置１８について順次同様の工程を行なうことを説明
したが、グリッパー６４に容器４を配置した状態でエア
ーチャック５２から容器４を解放し、移載装置３０のみ
一定の距離移動させて、繰入用のコンベヤー８の終端部
の所定の位置に戻るようにしてもよい。また、このと
き、容器４は、ターンテーブル１４を１回転させ、全て
のグリッパー６４を位置決めした後に、繰出用のコンベ
ヤー１０から戻されるようにしてもよい。すなわち、容
器４を繰入用のコンベヤー８から包装機械２に配置し、
包装機械２のラインに沿ってターンテーブル１４を１回
転させた後、繰出用のコンベヤー１０に配置する、一般
的な搬送経路に沿って容器４を移動させるようにしてグ
リッパー６４を位置決めしても構わない。

【００５０】従って、本発明の容器把持装置について、
以下のことが言える。

【００５１】１．容器把持装置の調整を行なう場合、新
たな治具が不要となるので、この治具の製作にともなう
費用が不要となり、コストを大きく低下させることがで
きる。

【００５２】２．また、治具の製作にともなう期間が不
要となり、特に装置の出荷後の品種追加の際の生産の立
ち上げを早めることができる。

【００５３】３．また、治具の保管場所が不要となるの
で、より狭いスペースにも機械を設置することができ
る。

【００５４】４．また、治具の管理作業が不要となるの
で、作業者の工数を減少させることができる。

【００５５】５．さらに、複雑な電気制御を行なわない
（１軸ロボットのみを制御すればよい）ので、安価に自
動化することができる。

【００５６】これまで、いくつかの実施の形態について
図面を参照しながら具体的に説明したが、本発明は、上
述した実施の形態に限定されるものではなく、その要旨
を逸脱しない範囲で行なわれるすべての実施を含む。

【００５７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
異なる治具の製作が不要となり、コストを低く抑えるこ
とができ、正確に位置決めできるロータリー式包装機械
の位置決め装置とその位置決め方法とを提供することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態にかかるロータリー式の包装機械
を示す概略的な上面図。

【図２】図１に示す繰入用のコンベヤーと包装機械の本
体との近傍を示す概略的な上面図。

【図３】本実施の形態にかかる移載装置を示す概略的な
上面図。

【図４】図３に示す移載装置を示す概略的な正面図。

【図５】図３および図４に示す移載装置を示す概略的な
側面図。

【図６】（ａ）は、図３ないし図５に示す移載装置に設
けられ、容器を把持するためのエアーチャックを示す概
略的な上面図、（ｂ）は、その概略的な正面図。

【図７】図６に示すエアーチャックを示す概略的な側面
図。

【図８】本実施の形態にかかるＶ型のグリッパーを有す
る容器把持装置を上面から見た概略的な断面図。

【図９】図８に示す容器把持装置を示す概略的な正面
図。

【図１０】図８および図９に示す容器把持装置を示す概
略的な側面図。

【図１１】従来の技術にかかるＶ型のグリッパーを有す
る容器把持装置を示す概略的な上面図。

【図１２】図１１に示す容器把持装置を示す概略的な側
面図。

【図１３】従来の技術にかかる容器把持装置を示す概略
的な上面図。

【符号の説明】

１４…ターンテーブル（ロワーテーブル）、１８…容器
把持装置、３２…ベース、５８…ステー、６０…アッパ
ーテーブル、６２…ガイドブロック、６４…グリッパ
ー、６６…ストッパープレート、６８…スプリング部、
７０…エアーシリンダー、７２…ピストンロッド、７４
…ストッパー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 風間 明 静岡県清水市天神二丁目８番１号 靜甲株 式会社内 Ｆターム(参考） 3E030 AA01 BB05 BC04 DA01 DA06 DA08 EA01 EB03 FA01 FA05 GA01 GA04 3E079 AB01 BB08 FF01 FF17 3F072 AA07 GA10 KC01 KC06 KC17 KC18 KD01 KD27

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロータリー式の包装機械に配置された回
   転可能なターンテーブル上に複数の容器把持装置が環状
   に並設され、容器搬送路から搬送される容器が移載装置
   によって前記容器把持装置に移載される際に前記容器把
   持装置による前記容器の受け取り位置を位置決めするた
   めの位置決め装置において、 前記容器搬送路の終端部でピックアップされた容器を前
   記ターンテーブル上に向けて一定の搬送距離移動させ
   て、直線的に移載する一定距離搬送機構を前記移載装置
   に設け、 前記各容器把持装置に、前記ターンテーブルの径方向に
   移動自在に支持されたグリッパーと、このグリッパーを
   前記ターンテーブルの中心側から径方向外方に付勢する
   付勢手段と、前記グリッパーを所望の位置で係脱可能に
   係止する係止手段とを設け、 前記移載装置によって搬送される前記容器を前記容器把
   持装置の前記グリッパーに突き当てた状態で前記移載装
   置の搬送距離の終端位置まで移動させ、前記容器が終端
   位置に移動した時点で前記グリッパーを前記係止手段に
   よって係止し、前記グリッパーによる前記容器の受け取
   り位置を位置決めすることを特徴とする位置決め装置。
2. 【請求項２】 前記付勢手段は、前記グリッパーが径方
   向に摺動されるガイド部を備え、このガイド部と前記容
   器把持装置との前記ターンテーブルの中心側に背面板を
   備え、この背面板と前記グリッパーの基端との間に前記
   グリッパーを径方向外方に付勢する弾性部材が配置され
   ていることを特徴とする請求項１に記載の位置決め装
   置。
3. 【請求項３】 前記係止手段は、前記容器把持装置に配
   設されたシリンダー装置と、 このシリンダー装置に内挿され、前記容器把持装置を前
   記ガイド部に押し付ける方向と前記容器把持装置から離
   れる方向とに移動可能なロッド部と、このロッド部の先
   端に設けられたストッパーと、 を具備することを特徴とする請求項２に記載の位置決め
   装置。
4. 【請求項４】 ロータリー式の包装機械に配置された回
   転可能なターンテーブル上に環状に並設された複数の容
   器把持装置に移載装置によって容器搬送路から容器を搬
   送して、前記容器把持装置による前記容器の受け取り位
   置を位置決めするための位置決め方法において、 前記容器搬送路の終端部で前記容器をピックアップし
   て、前記ターンテーブルに向けて前記移載装置によって
   一定の搬送距離を直線的に移載させる第１の工程と、 前記容器把持装置に配設され、前記ターンテーブルの径
   方向に移動可能で、径方向の外方に付勢されたグリッパ
   ーに前記ターンテーブル上に移載された容器を突き当
   て、付勢力に抗して前記グリッパーを前記ターンテーブ
   ルの中心方向に押圧して、前記容器を所定の位置決め位
   置にセットする第２の工程と、 前記容器が前記位置決め位置にセットされた時点で前記
   グリッパーを係脱可能に係止し、この係止位置で前記グ
   リッパーによる前記容器の受け取り位置を位置決めする
   第３の工程と、 を具備することを特徴とする位置決め方法。
5. 【請求項５】 前記第３の工程は、前記グリッパーに把
   持された前記容器をピックアップして前記容器搬送路に
   向けて一定の搬送距離を移動させて配置する第４の工程
   をさらに具備することを特徴とする請求項４に記載の位
   置決め方法。