JP2003109013A - 時空間領域情報の処理方法 - Google Patents
時空間領域情報の処理方法Info
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Abstract
定を高速かつ効率的に行う時空間領域情報処理装置を提
供すること。 【解決手段】 時空間領域情報記憶部300は、時空間
領域情報を保存する。内外判定部301は、任意1フレ
ーム上での時空間領域情報と指定された軌跡の内外判定
を行う。曲面交差判定部302は、時空間領域情報の外
周軌跡曲面と指定された軌跡の交差判定を行う。結果出
力部303は、時空間領域情報と指定された軌跡の通過
判定結果を出力する。
Description
域情報の参照軌跡に対する通過性の判定を行うための時
空間領域情報の処理方法。
より、映像や画像をデジタルデータとして扱うことが一
般化してきている。このデジタル化によりデータ量が大
きい映像画像データを効率的に圧縮する技術が確立され
た。また、インターネットや衛星放送・CATVなどの
ネットワーク技術の発展に伴い、大量の映像データを扱
うことができるようになってきており、映像や画像情報
を蓄積しておいてニーズに合わせて取り出し利用する映
像画像データベースシステムやビデオオンデマンドが実
用の段階に入ろうとしている。他にも遠隔地からの自動
監視システムもメジャーなものになってきている。この
ように映像や画像を利用しようとするとき、画面内に何
があるかを認識したり、逆に望む物体があるような映像
の検索抽出をしたり、映像を分類したいという要望があ
る。
数フレームにわたる任意の時空間領域を効率良く生成し
保存するための手法が既に提案されている(例えば、特
開2001−118075号公報,特開2001−11
1996号公報)。
の位置や動きによって時空間領域を検索したり抽出分類
する従来の技術においては、時空間領域が存在する全フ
レームについて領域が条件を満たしているかどうか判別
する必要があった。このため、該時空間領域のフレーム
数が多かったり、数多くの時空間領域から検索したりす
る際には計算量が大きく効率が悪いという欠点があっ
た。
ので、時空間領域と指定された任意の軌跡との通過判定
を高速かつ効率的に行うことのできる時空間領域情報の
処理方法を提供することを目的とする。
における任意の領域の複数フレームにわたる推移である
時空間領域を表すものとして記述された、該領域を示す
近似図形の代表点の軌跡を特定可能な時空間領域情報を
対象とする時空間領域情報処理方法であって、前記近似
図形の代表点の軌跡により特定される前記時空間領域の
表面部分と時空間上の曲線として指定される参照軌跡と
が交差するか否かを判定するための交差判定ステップ
と、前記時空間領域が存在する所定のフレームについ
て、該所定のフレームにおける前記参照軌跡の座標が、
該所定のフレームにおける前記近似図形の内部に存在す
るか外部に存在するかを判定するための内外判定ステッ
プとを有することを特徴とする。
得られる判定結果と、前記内外判定ステップにより得ら
れる判定結果とに基づいて、前記参照軌跡に対する前記
時空間領域の通過性に関する情報を出力するための出力
ステップとを有するようにしてもよい。
記参照軌跡が前記領域の表面部分と交差する時刻の情報
ti(i=1〜交わる時刻の数)を求め、前記内外判定
ステップは、前記時空間領域が存在する先頭時刻tsに
おけるフレームについて、前記判定を行い、前記出力ス
テップは、前記交差判定ステップにより前記交わる時刻
の情報が複数得られた場合に、前記内外判定ステップに
より内部に存在すると判定されたときは、期間ts〜t1
を始めとする1つおきの期間において、前記参照軌跡を
前記時空間領域が通過することを示す情報を出力し、前
記内外判定ステップにより外部に存在すると判定された
ときは、期間t1〜t2を始めとする1つおきの期間で、
前記参照軌跡を前記時空間領域が通過することを示す情
報を出力するようにしてもよい。
差判定ステップにより前記交わる時刻の情報が1つ得ら
れた場合に、前記内外判定ステップにより内部に存在す
ると判定されたときは、該時空間領域が存在する先頭時
刻から該得られた時刻までの期間において、前記参照軌
跡を前記時空間領域が通過することを示す情報を出力
し、前記内外判定ステップにより外部に存在すると判定
されたときは、該得られた時刻から該時空間領域が存在
する最終時刻までの期間で、前記参照軌跡を前記時空間
領域が通過することを示す情報を出力するようにしても
よい。
差判定ステップにより前記交わる時刻の情報が1つも得
られなかった場合に、前記内外判定ステップにより内部
に存在すると判定されたときは、前記参照軌跡を常に前
記時空間領域が通過することを示す情報を出力し、前記
内外判定ステップにより外部に存在すると判定されたと
きは、前記参照軌跡を前記時空間領域が常に通過しない
ことを示す情報を出力するようにしてもよい。
表点の位置データをフレームの進行に沿って並べたとき
の軌跡を所定の関数で近似し、該関数のパラメータを用
いて記述されたものであるようにしてもよい。
形式は問わず、全ての前記代表点について、当該代表点
の位置データをフレームの進行に沿って並べたときの軌
跡を所定の関数で近似し、該関数のパラメータを用いて
記述されたものに変換する変換ステップを更に有し、前
記交差判定ステップ及び前記内外判定ステップは、前記
変換ステップにより変換された後の前記時空間領域情報
を対象として行うようにしてもよい。
意の領域の複数フレームにわたる推移である時空間領域
を表すものとして記述された、該領域を示す近似図形の
代表点の軌跡を特定可能な時空間領域情報を対象とする
時空間領域情報処理装置であって、前記近似図形の代表
点の軌跡により特定される前記時空間領域の表面部分と
時空間上の曲線として指定される参照軌跡とが交差する
か否かを判定するための交差判定手段と、前記時空間領
域が存在する所定のフレームについて、該所定のフレー
ムにおける前記参照軌跡の座標が、該所定のフレームに
おける前記近似図形の内部に存在するか外部に存在する
かを判定するための内外判定手段とを備えたことを特徴
とする。
図形もしくは近似多角形もしくは近似楕円に外接もしく
は内接する矩形の各頂点など)の軌跡と、指定された軌
跡が、該時空間領域が存在する全時間において連続であ
ったと仮定すると、該時空間領域の外周が張る曲面と指
定された軌跡についての交差判定において、曲面と指定
された軌跡が交差するときは、交差した時間に指定され
た軌跡が、該時空間領域の内部から外部に移動したか、
外部から内部に移動したかのどちらかである。該時空間
領域が存在する全時間において指定された軌跡が該時空
間領域の内部もしくは外部にある場合は、時空間領域が
存在する任意の1フレームにおける領域と指定された軌
跡の当該フレームにおける座標の内外判定により該時空
間領域が存在する全時間において指定された軌跡が該時
空間領域の内部にあるか、外部にあるかを判別すること
が可能である。参照領域から各フレームにおける時空間
領域への領域変換パラメータがすべて連続であったとす
ると、各頂点が領域変換パラメータによって動く軌跡も
やはり連続なものとなる。そのため、頂点軌跡をあらか
じめ算出してから、各処理を適用することが可能であ
る。
領域が存在する全フレームについて内外判定を行う必要
がなく、高速かつ効率的に時空間領域と指定された軌跡
の通過判定を行うことが可能となる。
としても成立し、方法に係る本発明は装置に係る発明と
しても成立する。また、装置または方法に係る本発明
は、コンピュータに当該発明に相当する手順を実行させ
るための(あるいはコンピュータを当該発明に相当する
手段として機能させるための、あるいはコンピュータに
当該発明に相当する機能を実現させるための)プログラ
ムとしても成立し、該プログラムを記録したコンピュー
タ読取り可能な記録媒体としても成立する。
実施の形態を説明する。
に係る時空間領域情報検索システムは、対象とされた時
空間領域と、ある指定された軌跡(以下、参照軌跡と呼
ぶ)との関係、例えば、対象時空間領域が参照軌跡を通
過するかどうか、あるいはより詳細に対象時空間領域が
参照軌跡を通過する時刻(タイムスタンプやフレーム番
号など)もしくは参照軌跡が対象時空間領域の内部にあ
る期間と外部にある期間などを判定するための機能を有
するシステムである。
明する。
利用方法などについては、例えば、特開2001−11
8075号公報や特開2001−111996号公報な
どに詳しく開示されている(それらに開示されている物
体領域データが、この時空間領域情報の一形態に相当す
る)。
について簡単に説明する。
示画面(例えばGUI画面)上に設けられる特定の領域
の出現から消失までの時間的空間的領域(例えば各フレ
ームにおける2次元的領域の時間的推移)を示す情報で
ある。また、時空間領域情報は、通常、映像データ(も
しくは動画像データ)に付随する情報である(映像デー
タの内容そのものは、実写したもの、実写したものを加
工したもの、CG、アニメーション、それらを組み合わ
せたもの等、どのようなコンテンツでもよい)。なお、
映像データは、複数のフレームからなるものを想定して
説明する。
に存在する特定の物体(オブジェクト)を示す領域とし
て利用することができる。この場合、あるフレームにお
けるその特定の領域の形状が、そのフレームにおけるそ
の特定の物体領域を表す(もしくは近似して表す)もの
である。ここで、物体領域とは、映像中における一纏ま
りの領域部分であり、例えば、人、動物、植物、車、建
物、道、川、太陽、雲など(あるいはその一部分、例え
ば人の頭、車のボンネット、建物の玄関など)、オブジ
ェクトとして把握し得るものならどのようなものでも扱
うことができる。また、独立したものであってもよい
し、ものの一部(例えば人の頭、車のボンネット、建物
の玄関)であってもよいし、ものの集合(例えば鳥や魚
の群)であってもよい。
物体領域に対する時空間領域情報の生成について簡単に
説明する。
は、例えば次のような手順によって行うことができる。
なお、いずれの手順も自動化可能であり、またユーザの
手作業を介入させることも可能である。 (1)映像データの所定のフレームから、対象となる物
体の物体領域を抽出する。 (2)その物体領域を、所定の図形により近似する。 (3)その近似図形を特定する代表点を抽出する。1〜
3の手順は、当該物体領域に対する近似図形を出現させ
るフレームから消失させるフレームにわたって、全フレ
ームまたはサンプリングした複数のフレームについて行
われる。 (4)各代表点について、その位置(またはこれを特定
可能とする量)の時系列を、時間t(例えば映像に付与
されているタイムスタンプ)もしくはフレーム番号fな
どの関数(近似関数)により近似表現する。この近似表
現したときの関数のパラメータの値が、求める値であ
る。この関数は、各代表点ごと別々に、かつ、X座標と
Y座標で別々に表現される。
域について行われる。
ラメータになる多角形、辺の数が固定された矩形などの
多角形、円、楕円など、種々のものがある。また、代表
点には、例えば、多角形の頂点、矩形の4つもしくは3
つの頂点、円の中心と円周上の一点、もしくは円の直径
の両端点、楕円の外接矩形の4つもしくは3つの頂点
(内接矩形の4つもしくは3つの頂点でもよい)、また
は楕円の2つの焦点と楕円上の1点など、図形の種類に
応じて、種々のものがある。
該パラメータから該関数が求められ、該関数をもとに所
望の時間tもしくはフレーム番号fなどにおける各代表
点のXY座標値が求められ、該各代表点のXY座標値か
ら、当該所望の時間tもしくはフレーム番号fなどにお
ける近似図形の領域を求めることができる。
に多角形を利用し、代表点を多角形の頂点とし、各頂点
の時間軸方向の軌跡に対する近似関数として2次の多項
式スプライン関数を利用し、画像中のオブジェクト
「魚」に対する時空間領域情報を生成する例である。
っている映像中の1フレームを示している。21は抽出
対象となっている物体の領域を示している。22は物体
の領域を近似した近似多角形を示している。
似図形の代表点、すなわちこの例における近似多角形2
2及びその各頂点の推移、それらのうちの1つの頂点
(V0)の近似曲線を表現したものである。
求められた関数の例である(ここでは基準代表点V0 の
1つの座標軸についてのみ示している)。この例は、近
似区間がt=0〜5とt=5〜16の2つに分割された
場合を示している。
る関数を求めている例である。図中の31は物体の存在
している時間区間を表しており、黒い点(32)が代表
点V 0 のX座標の値である。33がその近似関数であ
る。Y座標に対しても、同様にして近似関数が求められ
る。近似関数として多項式スプライン関数を用いている
ので、図1(c)の24では節点と呼ばれる点により分
割された時間区間ごとに多項式が定義されている。ここ
では、t=0,5,16がそれぞれ節点時刻となる。
れ同様である。
は、当該代表点を当該代表点とは別の代表点からの相対
的関係、例えば差分ベクトルによって表し、そのベクト
ルの軌跡により記述する方法もある。図3は、その一例
として、近似多角形において、基準とする代表点V
0 と、その他の代表点を表すための差分ベクトルの各々
を説明している図である。図4の黒い点列(42)は、
各時刻におけるベクトルV0, 1 のX成分の値を表してい
る。
点の位置又は差分ベクトルの軌跡を近似したが、ある基
準となるフレームにおける代表点の位置又は差分ベクト
ルを各フレームにおける代表点の位置又は差分ベクトル
に変換する関数のパラメータの軌跡を近似する方法もあ
る。あるいは、先行するフレームにおける代表点の位置
又は差分ベクトルを後続するフレームにおける代表点の
位置又は差分ベクトルに変換する関数のパラメータの軌
跡を近似する方法もある。
種々のバリエーションがあり、本発明は、どのような形
態の時空間領域情報にも適用可能である。また、時空間
領域情報には、例えば、各物体領域に対応する各代表点
ごとで且つ各フレームごと、あるいは各物体領域ごとで
且つ各フレームごと、あるいは各物体領域の各代表点ご
と、あるいは各物体領域ごとなどの所定の単位で、所定
の属性情報もしくは関連情報などが付加されることもあ
る。本発明は、このような時空間領域情報にも適用可能
である。
領域情報のデータ構造の一例を示す。図5に示されるよ
うに、本例の時空間領域情報は、時空間領域情報識別情
報(以下、ID番号)101、先頭時刻102、最終時
刻103、形状フラグ104、軌跡データ105を含む
ものである。
される識別番号である。
ID番号の時空間領域が存在する先頭と最終の時刻であ
る。先頭時刻と最終時刻はタイムスタンプによって表現
してもよいし、フレーム番号で表現してもよい。
に表現されているかを示すものである。領域形状は、例
えば、矩形、楕円、多角形などで表現されているため、
それらを一意に区別するような情報が記述される。多角
形の場合には、頂点数情報も形状フラグに付加される。
るためのパラメータデータである。これは、先頭時刻か
ら最終時刻までの時空間領域形状が決定できるようなも
のである。例えば、領域形状が矩形や多角形の場合にお
ける、各頂点の軌跡を関数近似したときのパラメータ、
領域形状が楕円の場合における、楕円の外接矩形頂点の
軌跡を関数近似したときのパラメータなどである。10
6のように、軌跡データ105は、1つの代表点につい
て、X座標軌跡とY座標軌跡を別々に記述するため、軌
跡データは、代表点数×2だけ存在する。
々の軌跡データ105のデータ構造の一例を示す。これ
は、スプライン関数などで関数補間された連続する軌跡
を表すためのもので、時間とX座標やY座標などのパラ
メータとの関係を格納するためのものである。
数を表しており、節点数−1個の多項式のデータ206
があることを示している。スプライン関数は、隣接する
節点の間の区間ごとにそれぞれ別の多項式で表現される
ため、節点の数に対応した数の多項式が必要となる。し
たがって、節点フレーム番号、多項式の係数などを含む
データ206は、複数繰り返し記述される。
最初の節点の時刻を表す。
わりの節点時刻を表しており、この節点時刻まで多項式
のデータ206が有効であることを示している。これは
フレーム番号の代わりにタイムスタンプによって記述し
てもよい。多項式の係数データの数は、スプライン関数
の最高次数により変化する(最高次数をKとすると、係
数データの数はK+1となる)。そのため、係数データ
数を多項式次数204に保存してある。多項式次数20
4の後には多項式次数+1個に相当する数の多項式係数
205が続く。
「参照軌跡」は、例えば、図6の軌跡データのデータ構
造を用いて表現することができる。なお、図5の時空間
領域情報における軌跡データのデータ構造と、参照軌跡
のデータ構造とが異なっても構わない。
外部から参照軌跡のデータを読み込む方法であってもよ
いし、ユーザが所定のツールを用いて参照軌跡のデータ
を記述する方法であってもよいし、ユーザがGUI画面
上に表示された時空間において描いた軌跡をもとに参照
軌跡のデータを生成する方法であってもよいし、それら
以外の方法であってもよい。
ステムの構成例について詳しく説明する。
を通過判定の対象とする場合を例にとって説明する。
検索システムの構成例を示す。図7に示されるように、
本時空間領域情報検索システムは、時空間領域情報記憶
部301、内外判定部302、曲面交差判定部303、
結果出力部304を備えている。
機上でプログラムを実行する形で実現することができ
る。また、そのプログラムを、他のソフトウェアの一機
能として組み込むようにすることも可能である。また、
必要に応じて、その計算機に、所望の機能を有するOS
やドライバソフト、パケット通信用ソフト、暗号ソフト
等といったソフトウェア、あるいは通信インタフェース
装置や外部記憶装置や入出力装置等といったハードウェ
アを搭載あるいは接続することができる。
もしくは近似多角形の各頂点の軌跡や近似楕円に外接す
る矩形の各頂点の軌跡などによって表された時空間領域
情報が記憶されているもので、例えばハードディスクや
光ディスク、半導体メモリなどで構成される。
る時間のうち所定のフレームを取り出し、そのフレーム
における領域の形状を算出し、通過判定を行う参照軌跡
の当該フレームにおける座標との内外判定を行う。な
お、内外判定部302は、図7では、曲面交差判定部3
03の前段にあるが、その代わりに、曲面交差判定部3
03の後段にあってもよいし、互いに独立したプロセス
として曲面交差判定部303と並列に実行されるように
してもよい。
域が存在しているならば、どのフレームでもよい。例え
ば、領域形状の求めやすさから、時空間領域の先頭フレ
ームを使用するようにしてもよい。
当該フレームの4頂点の座標p1〜p4を求める。時空
間領域が多角形で表現されているなら、当該フレームの
全頂点の座標p1〜pN(N:頂点数)を求める。時空
間領域が楕円に外接する矩形で表現されているなら、当
該フレームの外接矩形頂点の座標(p1〜p4)を求め
て、楕円の中心点、長径・短径の長さ、傾きなど楕円の
パラメータを求める。
おける座標をrとすると、当該フレームの領域形状とr
との内外判定は、例えば以下のように行うことができ
る。
内外判定となる。この場合の内外判定アルゴリズムは多
数存在しており、どのような方法を利用してもよい。例
えば、座標rから(多角形と交わる)直線503を引
き、直線503が多角形の外周と何回交わるかを判定す
る。奇数回交わるなら座標rは多角形の内側、偶数回交
わるなら多角形の外側である。図8の例では、右下の直
線を用いたときは1回(左上の直線を用いたときは3
回)交わっているので、座標rは多角形(すなわち対象
となる時空間領域)の内部に存在すると判定される。
外判定となる。この場合の内外判定アルゴリズムは多数
存在しており、どのような方法を利用してもよい。図9
の例においては、楕円601の中心点S=(Sx,S
y)、楕円の2軸の長さをV0,V1、回転角θとする
と、楕円の内部は以下のように表すことができる。 P=(cosθ/V0)2+(sinθ/v1)2 Q=2*sinθ*cosθ*(1/V02−1/V12) R=(sinθ/V0)2+(cosθ/v1)2 P*(x−Sx)2+Q*(x−Sx)*(y−Sy)+R*
(y−Sy)2≦1 (x,y)にrの座標602を代入して、この不等式が
成り立てば、rは楕円の内部にあり、不等式が成り立た
なければ、rは楕円の外部にあることがわかる。図9の
例では、上記の不等式が成り立ち、座標rは楕円(すな
わち対象となる時空間領域)の内部に存在すると判定さ
れる。
1〜p4(pM=(pMx,pMy)とする)とすると、楕円
の中心点ベクトルS=(Sx,Sy)、楕円の2軸の長さ
をV0,V1、回転角θは以下のように表すことができる
(ただし、回転角に関しては、sinθ、cosθを求め
る)。 s=(p1+p3)/2 V0=|p2−p1|/2 v1=|p3−p2|/2 sinθ=(p2y−p1y)/(2*V0) cosθ=(p2x−p1x)/(2*V0) もちろん、時空間領域を近似する近似図形の形状や表現
方法に応じて種々の内外判定方法があり、どのような内
外判定方法を用いても構わない。なお、内外判定につい
ては、例えば、“「グラフィックスの数理」、杉原厚吉
著、共立出版株式会社、1995年、pp.87-9
2”にて説明されている。
周が張る曲面と参照軌跡との交差判定を行う。これは、
時空間領域の外周を数式として表現し、参照軌跡を表す
数式との方程式を解くことによって行う。
を1つの数式で表せばよい(楕円外周全体を複数の数式
で表しても構わない)。領域形状が矩形または多角形の
場合には、各辺が張る曲面ごとに数式で表すものとす
る。時空間領域を表すための頂点軌跡データがスプライ
ン関数で表現されている場合には、スプラインの節点間
ごとに曲面を分割して数式で表す。
れている場合には、時空間領域が楕円のときは、(節点
数−1)個の曲面、矩形のときは、(節点数−1)*4
個の曲面、多角形のときは、(節点数−1)*(頂点
数)個の曲面で表すことができる。なお、あるフレーム
において、ある頂点は、そのフレームで節点となってい
て、他の頂点は、節点となっていないときは、節点がな
い頂点軌跡の当該フレームに節点を追加したものとして
扱うことによって、曲面を分割可能である。
で表される場合には、参照軌跡との交差判定を、全曲面
についてそれぞれ行う。
面で表現される場合の当該1つの曲面または時空間領域
の外周が複数の曲面で表現される場合の個々の曲面)
と、参照軌跡との交差判定処理は、例えば以下のように
行うことができる。
図10に示すように、矩形または多角形における当該辺
701の両端の頂点ベ クトルの軌跡702,703を時間tの関数で表し、そ
れぞれP(t),Q(t)とする。また、当該曲面の両端の節
点時刻をt0,t1とする。このとき、曲面上の点Rの通
過範囲は、パラメータkを利用して、 R(t,k)=P(t)+k*(Q(t)−P(t)) ただし、t0≦t≦t1,0≦k≦1 と表すことができる。
すると、 R(t,k)=r(t) ただし、t0≦t≦t1,0≦k≦1 となる、t,kが存在するとき、当該曲面と指定された
軌跡は、時刻tに交差する。よって、 P(t)+k*(Q(t)−P(t))−r(t)=0 をt,kについて解けばよい。
こで、kを消去すると、 (rx(t)−Px(t))*(Qy(t)−Py(t))−(ry(t)−
Py(t))*(Qx(t)−Px(t))=0 となり、各軌跡がn次関数で表されているとすると、上
記方程式は、(2*n)次方程式となる。これを解の公
式などで解けばよい。また、高次方程式になった場合
は、Newton法などで数値解を求めればよい。そし
て、t0≦t≦t1なる解について、kを評価し、0≦k
≦1であれば、当該曲面と参照軌跡は、解となった時刻
において交差することがわかる。
方程式がNewton法などで解くことができれば、本
手法を用いて交差判定を行うことができる。
刻tに対する軌跡を、S(t)=(Sx(t),Sy(t))、楕
円の2軸の長さの軌跡をV0(t),V1(t)、回転角の軌跡
をθ(t)とする。ここで、楕円の外接矩形の頂点ベクト
ルの軌跡を、p1(t)〜p4(t)(pM(t)=pMx(t),pMy
(t)とする)とする。また、当該曲面の両端の節点時刻
を、t0,t1とする。
v1(t)) cosθ(t)=p21x(t)/(2*v0(t))=p32y(t)/(2*
v1(t)) となる。
2 Q(t)=2*sinθ(t)*cosθ(t)*(1/v0(t)2−1/v1
(t)2) R(t)=(sinθ(t)/v0(t))2+(cosθ(t)/v1(t))
2 としたとき、 P(t)*(x−Sx(t))2+Q(t)*(x−Sx(t))*(y−Sy(t))+R(t)*(y −Sy(t))2=1 …(1) ただし、t0≦t≦t1 となる。
(t),ry(t))とすると、(x,y)=(rx(t),ry
(t))としたとき、式(1)を満たすようなtが存在す
れば、その時刻において楕円外周と参照軌跡は交差す
る。
形できる。 P(t)=4*(p21y(t)2+p32y(t)2)/{(p32x(t)2
+p32y(t)2)*(p21x(t)2+p21y(t)2)} Q(t)=8*(p32x(t)*p32y(t)−p21x(t)*p21y(t))
/{(p32x(t)2+p32y(t)2)*(p21x(t)2+p21y(t)
2)} R(t)=4*(p21x(t)2+p32x(t)2)/{(p32x(t)2
+p32y(t)2)*(p21x(t)2+p21y(t)2)} これより、式(2)は、以下のように整理できる。 4*(p21y(t)*rsx(t)−p21x(t)*rsy(t))2+4*(p32y(t)*rsx(t)+p3 2x(t)*rsy(t))2−(p32x(t)2+p32y(t)2)*(p21x(t)2+p21y(t)2)=0 …(3) ただし、t0≦t≦t1 外形矩形の頂点軌跡および参照軌跡がn次関数で表され
ているとすると、式(3)は、(4*n)次方程式とな
る。これを解の公式などで解けばよい。また、高次方程
式になった場合は、Newton法などで数値解を求め
ればよい。t0≦t≦t1なる解が存在すれば、当該曲面
と参照軌跡は、解となった時刻において交差することが
わかる。
(3)がNewton法などで解くことができれば、本
手法を用いて交差判定を行うことができる。
曲面交差判定部303で得られた情報をもとに、時空間
領域と参照軌跡の通過判定の結果を出力する。出力する
デバイスは、ディスプレイやハードディスクあるいはネ
ットワーク・インタフェースなど、どのようなものでも
よい。また、本システムが、計算機上で動作するプログ
ラムである場合に、通過判定の結果を、同一計算機上で
動作する他のプロセスに出力してもよい。
れる。
となる時空間領域の外周を表す全曲面について参照軌跡
との交差判定を行うことにより、該時空間領域の外周と
参照軌跡のすべての交点時刻t1〜tkが得られている。
いて参照軌跡が該時空間領域の内部にあったとすれば、
交点時刻ti-1〜tiとti+1〜ti+2には、参照軌跡は、
該時空間領域の外部にあると考えることができる。逆
に、交点時刻ti〜ti+1において参照軌跡が該時空間領
域の外部にあたっとすれば、交点時刻ti-1〜tiとti+
1〜ti+2には、参照軌跡は、該時空間領域の内部にある
と考えることができる。すなわち、いずれかの時刻にお
いて参照軌跡が時空間領域の内部にあるか外部にあるか
がわかれば、いずれの時刻についても参照軌跡が時空間
領域の内部にあるか外部にあるかがわかる。
空間領域が存在する時間内(先頭時刻=ts、最終時刻
=teとする)の所定のフレーム(例えば先頭フレー
ム)において、参照軌跡が該時空間領域の内部にあるか
外部にあるかがわかっている。
302により求められたフレームでの内外判定結果をも
とに、曲面交差判定部303により求められた交点時刻
t1〜tkから与えられる、当該時空間領域が存在する時
間内の各々の期間ts〜t1、t1〜t2、…、tk-1〜t
k、tk〜teについて、参照軌跡が該時空間領域の内部
にあるか外部にあるかを特定する。
時刻が1つも求まらなかった場合、すなわち参照軌跡が
該時空間領域と交わらない場合には、内外判定部302
により例えば先頭フレームが内部にある判定されたなら
ば、参照軌跡は、当該時空間領域の全期間ts〜teにお
いて常に該時空間領域の内部にあることがわかり、外部
にあると判定されたならば、参照軌跡は、当該時空間領
域の全期間ts〜teにおいて常に該時空間領域の外部に
あることがわかる。
期間の開始の時刻または終了の時刻と、その期間におい
て内部か外部かを示す情報との組を列挙することで、表
現することができる。
おいて参照軌跡が該時空間領域と交わる位置を示す座標
をも求めて、通過判定結果に含めて出力するようにして
もよい。
間に対する、参照軌跡が該時空間領域の内部に存在する
時間の比などの、所定の評価値をも求めて、通過判定結
果に含めて出力するようにしてもよい。
02で得られた情報(例えば、先頭フレームにおける内
外判定結果)と、曲面交差判定部303で得られた情報
(例えば、交点時刻t1〜tk)を、そのまま出力する構
成も可能である。
における処理手順の一例を示す。図12に示されるよう
に、本処理手順は、任意1フレームにおける内外判定を
行うステップS43と、曲面通過判定を行うステップS
42と、全曲面についてS42を実行したかを判別する
ステップS43と、通過判定処理を行ってその結果を出
力するステップS42とを有する。
を、ステップS42およびステップS43のループ処理
の後で行ってもよいし、ステップS41と、ステップS
42およびステップS43のループ処理とを並列的に行
ってもよい。
る時間のうち所定のフレームを取り出し、そのフレーム
における領域の形状を算出し、通過判定を行う軌跡の当
該フレームにおける座標との内外判定を行う。ステップ
S42では、時空間領域の外周が張る曲面を頂点軌跡の
節点および各辺で分割した曲面について、参照軌跡との
交差判定を行う。ステップS43では、分割された全曲
面について交差判定を行ったかどうか判別する。全曲面
について交差判定が完了するまでループし、全曲面につ
いて交差判定が完了すれば終了する。ステップS42
は、例えば、時空間領域が楕円のときは、(節点数−
1)回、矩形のときは、(節点数−1)*4回、多角形
のときは、(節点数−1)*(頂点数)回、実行され
る。ステップS44は、結果を出力するためのステップ
である。これは、ステップS42からステップS44ま
でで得られた情報を要求に合わせて出力する。出力する
デバイスは、ディスプレイやハードディスクなど、どの
ようなものでもよい。
過判定結果を求める構成も可能である。
と交わるか否かのみ求めて出力する方法がある。この場
合には、交点時刻が1つでも求まれば、参照軌跡が該時
空間領域と交わることが分かる。従って、まず、交点時
刻が少なくとも1つ存在するか否かを調べればよい(例
えば、各曲面について順次、参照軌跡との交点を求めて
いき、最初に参照軌跡が求まったところで、処理を終了
する)。交点時刻が少なくとも1つ存在することが分か
った場合には、内外判定は不要になる。次いで、交点時
刻が1つも存在しないことが分かった場合(例えば、全
曲面について、交点時刻が求まらなかった場合)には、
ここではじめて内外判定を行い、内部と判定されたなら
ば、参照軌跡が該時空間領域と交わることがわかり、外
部と判定されたならば、参照軌跡が該時空間領域と交わ
らないことがわかる。
ば、目的などに応じて、適宜、使い分けて使用してもよ
い。例えば、詳細な通過判定方法と、簡易な通過判定方
法を用意しておき、参照軌跡が該時空間領域と交わる全
交点時刻が必要である場合には、前者の方法を使用し、
参照軌跡が対象となる時空間領域と交わるか否かのみの
情報が必要である場合には、後者を使用するようにして
もよい。また、例えば、対象とする時空間領域が多数あ
る場合に、最初に、後者の方法によって、参照軌跡と交
わる時空間領域のみを抽出し、抽出された時空間領域の
みを対象として、前者の方法により詳細に参照軌跡に対
する通過判定処理を行うような方法もある。
とは異なるデータ構造の時空間領域情報に本発明を適用
した場合について説明する。なお、本実施形態では、第
1の実施形態と相違する点を中心に説明する。
をフレームの進行に沿って並べたときの軌跡を所定の関
数で近似し、該関数のパラメータを用いて記述された時
空間領域情報を例にとったが、本実施形態では、代表点
の基準となるフレームにおける位置データから、他のフ
レームにおける位置データへの領域変換を示す変換パラ
メータを求め、該変換パラメータについて、該変換パラ
メータをフレームの進行に沿って並べたときの軌跡を所
定の関数で近似し、該関数のパラメータを用いて記述さ
れた時空間領域情報を例にとって説明する。
他の例を示す。図13に示されるように、本例の時空間
領域情報は、ID番号901、先頭時刻902、最終時
刻903、参照領域フラグ904、参照領域形状情報9
05、変換形式フラグ906、軌跡データ907を含む
ものである。
終時刻903とは、図5におけるID番号101、先頭
時刻102、最終時刻103のそれぞれと同等の意味を
持つ。
がどのように表現されているかを示すものである。参照
領域の形状は、例えば、矩形、楕円、多角形などで表現
されているため、それらを一意に区別するような情報が
記述される。多角形の場合は、頂点数情報も参照領域フ
ラグに付加される。
を格納するためのものである。例えば、参照領域形状が
矩形や多角形のときは、各頂点の座標、参照領域形状が
楕円のときは、外接矩形の頂点座標や、中心点、長軸短
軸の長さなどのパラメータが格納される。
フレームにおける時空間領域情報への領域変換を示す変
換パラメータがどのような形式で示されているかを示す
ものである。領域変換を示す変換パラメータの形式に
は、例えば、平行移動、一次変換、アフィン変換などが
あるため、それらを一意に区別するような情報が記述さ
れる。
ームにおける時空間領域情報への領域変換を示す変換パ
ラメータのそれぞれの軌跡を記述するためのものであ
る。軌跡データ907は、例えば、図6に示されるよう
な軌跡データのデータ構造を持つ。変換パラメータは、
複数持つことが多いため、軌跡データも変換パラメータ
の数だけ記述される。軌跡データの数は、変換形式フラ
グ907によって一意に決まり、例えば、平行移動のと
きは2つ、一次変換のときは4つ、アフィン変換のとき
は6つである。軌跡データの順番は、変換パラメータの
意味によって決めておき、例えば、以下のようにする。
時刻tの関数であるパラメータの軌跡データがz1
(t),z2(t),…と並んでいるとき、参照領域上
のある点p=(px,py)が領域変換によって変換され
た軌跡を、P(t)=(Px(t),Py(t))とする
と、 1: 平行移動のとき Px(t)=px+z1(t) Py(t)=py+z2(t) 2: 一次変換のとき Px(t)=px*z1(t)+py*z2(t) Py(t)=px*z3(t)+py*z4(t) 3: アフィン変換のとき Px(t)=px*z1(t)+py*z2(t)+z3(t) Py(t)=px*z4(t)+py*z5(t)+z6(t) …(4) とする。
(t),…が、n次多項式で表されているとき、上式よ
りPx(t),Py(t)もやはりn次多項式で表すこと
が可能となる。
「参照軌跡」は、例えば、図6の軌跡データのデータ構
造を用いて表現することができる。なお、図5の時空間
領域情報における軌跡データのデータ構造と、参照軌跡
のデータ構造とが異なっても構わない。
ステムの構成例について詳しく説明する。
報を通過判定の対象とする場合を例にとって説明する。
報検索システムの構成例を示す。
報検索システムは、時空間領域情報記憶部1001、軌
跡データ変換部1002、内外判定部1003、曲面交
差判定部1004、結果出力部1005とを備えてい
る。
域と参照領域から該フレームにおける時空間領域情報へ
の領域変換を示す変換パラメータにより記述した時空間
領域情報が記憶されているもので、例えばハードディス
クや光ディスク、半導体メモリなどで構成される。
参照領域から該フレームにおける時空間領域情報への領
域変換を示す変換パラメータにより記述した時空間領域
情報を、近似矩形もしくは近似多角形の各頂点の軌跡や
近似楕円に外接する矩形の各頂点の軌跡などによって表
された時空間領域情報(すなわち、第1の実施形態の時
空間領域情報(図5および図6))に変換する。
されるため、矩形や多角形については、その各頂点座標
を領域変換を示す変換パラメータの軌跡によって変換さ
れる軌跡を求める。楕円については、その外接矩形の各
頂点座標を領域変換を示す変換パラメータの軌跡によっ
て変換される軌跡を求める。参照領域上のある点P=
(Px,Py)が、領域変換によって変換された軌跡P
(t)=(Px(t),Py(t))は、式(4)のように計算で
きるため、領域変換を示す変換パラメータの軌跡がn次
のスプライン関数で記述されていたとすると、軌跡デー
タ変換部によって変換された各頂点の軌跡は、n次のス
プライン関数となる。
003と曲面交差判定部1004と結果出力部1005
は、それぞれ、図7における内外判定部301、曲面交
差判定部302、結果出力部303と同等の機能を持
つ。軌跡データ変換部1002によって変換された時空
間領域情報は、第1の実施形態における時空間領域情報
と同等の情報を持つ。本実施形態の内外判定部1003
や曲面交差判定部1004は、時空間領域情報記憶部1
001に記憶されている時空間領域情報を処理対象とす
るのではなく、軌跡データ変換部1002により変換さ
れた後の時空間領域情報を処理対象とする点が、第1の
実施形態と相違する。
換部1002が、参照領域と参照領域から該フレームに
おける時空間領域情報への領域変換を示す変換パラメー
タにより記述した時空間領域情報を、近似矩形もしくは
近似多角形の各頂点の軌跡や近似楕円に外接する矩形の
各頂点の軌跡などによって表された時空間領域情報に変
換した後は、第1の実施形態と同様の処理が行われる。
における処理手順の一例を示す。図15に示されるよう
に、本処理手順は、軌跡データを変換するステップS1
101と、任意1フレームにおける内外判定を行うステ
ップS1102と、曲面通過判定を行うステップS11
03と、全曲面についてS1103を実行したかを判別
するステップS1104と、通過判定処理を行ってその
結果を出力するステップS1105で構成される。
2を、ステップS1103およびステップS1104の
ループ処理の後で行ってもよいし、ステップS1102
と、ステップS1103およびステップS1104のル
ープ処理とを並列的に行ってもよい。
領域から該フレームにおける時空間領域情報への領域変
換を示す変換パラメータにより記述した時空間領域情報
を、近似矩形もしくは近似多角形の各頂点の軌跡や近似
楕円に外接する矩形の各頂点の軌跡などによって表され
た時空間領域情報に変換する。
の実施形態(図12)のステップS41〜S44と同様
である。
から該フレームにおける時空間領域情報への領域変換を
示す変換パラメータにより記述した時空間領域情報にお
いても、各代表点の軌跡として記述された時空間領域情
報と同様に編集を行うことができる。
は、それらの他のデータ構造の時空間領域情報を扱うよ
うにすることもできる。
代表点については図5および図6のように当該代表点の
位置データをフレームの進行に沿って並べたときの軌跡
を所定の関数で近似し、該関数のパラメータを用いて記
述し、それ以外の代表点については、同一フレームにお
ける他の代表点を基準としたときの当該代表点の相対的
な位置を示すデータ(例えば、差分ベクトル)をフレー
ムの進行に沿って並べたときの軌跡を所定の関数で近似
し、該関数のパラメータを用いて記述した時空間領域情
報についても、これを軌跡データ変換部1002によっ
て、近似矩形もしくは近似多角形の各頂点の軌跡や近似
楕円に外接する矩形の各頂点の軌跡などによって表され
た時空間領域情報に変換した後に処理を行えばよい。
の)代表点については図13および図6のように代表点
の基準となるフレームにおける位置データから、他のフ
レームにおける位置データへの領域変換を示す変換パラ
メータを求め、該変換パラメータについて、該変換パラ
メータをフレームの進行に沿って並べたときの軌跡を所
定の関数で近似し、該関数のパラメータを用いて記述
し、それ以外の代表点については、同一フレームにおけ
る他の代表点を基準としたときの当該代表点の相対的な
位置を示すデータ(例えば、差分ベクトル)をフレーム
の進行に沿って並べたときの軌跡を所定の関数で近似
し、該関数のパラメータを用いて記述した時空間領域情
報についても、これを軌跡データ変換部1002によっ
て、近似矩形もしくは近似多角形の各頂点の軌跡や近似
楕円に外接する矩形の各頂点の軌跡などによって表され
た時空間領域情報に変換した後に処理を行えばよい。
複数種類のデータ構造の時空間領域情報を扱うようにす
ることもできる。この場合には、時空間領域情報に、デ
ータ構造を識別するための識別情報を付加し、時空間領
域情報処理システムは、時空間領域情報を処理するに際
して、その識別情報を参照して、データ構造を特定し、
そのデータ構造に応じた処理を行うようにすればよい。
て実現可能である。また、本実施形態は、コンピュータ
に所定の手段を実行させるための(あるいはコンピュー
タを所定の手段として機能させるための、あるいはコン
ピュータに所定の機能を実現させるための)プログラム
として実施することもでき、該プログラムを記録したコ
ンピュータ読取り可能な記録媒体として実施することも
できる。
成は一例であって、それ以外の構成を排除する趣旨のも
のではなく、例示した構成の一部を他のもので置き換え
たり、例示した構成の一部を省いたり、例示した構成に
別の機能あるいは要素を付加したり、それらを組み合わ
せたりすることなどによって得られる別の構成も可能で
ある。また、例示した構成と論理的に等価な別の構成、
例示した構成と論理的に等価な部分を含む別の構成、例
示した構成の要部と論理的に等価な別の構成なども可能
である。また、例示した構成と同一もしくは類似の目的
を達成する別の構成、例示した構成と同一もしくは類似
の効果を奏する別の構成なども可能である。また、この
発明の実施の形態で例示した各種構成部分についての各
種バリエーションは、適宜組み合わせて実施することが
可能である。また、この発明の実施の形態は、個別装置
としての発明、個別装置内部の構成部分についての発
明、またはそれらに対応する方法の発明等、種々の観
点、段階、概念またはカテゴリに係る発明を包含・内在
するものである。従って、この発明の実施の形態に開示
した内容からは、例示した構成に限定されることなく発
明を抽出することができるものである。
るものではなく、その技術的範囲において種々変形して
実施することができる。
レームにわたる任意の時空間領域を指定された軌跡が通
過するかどうかを高速かつ効率的に判別し、通過する時
刻情報を抽出することが可能になる。
るための処理の概要を説明するための図
る例を説明するための図
トルの一例を説明するための図
トルのX成分の値を近似する関数を求める例を説明する
ための図
システムの構成例を示す図
軌跡の交差判定方法を示す図
方法を示す図
ムの処理手順の一例を示すフローチャート
ムの他の構成例を示す図
ムの処理手順の他の例を示すフローチャート
Claims (16)
- 【請求項1】映像データ中における任意の領域の複数フ
レームにわたる推移である時空間領域を表すものとして
記述された、該領域を示す近似図形の代表点の軌跡を特
定可能な時空間領域情報を対象とする時空間領域情報処
理方法であって、 前記近似図形の代表点の軌跡により特定される前記時空
間領域の表面部分と時空間上の曲線として指定される参
照軌跡とが交差するか否かを判定するための交差判定ス
テップと、 前記時空間領域が存在する所定のフレームについて、該
所定のフレームにおける前記参照軌跡の座標が、該所定
のフレームにおける前記近似図形の内部に存在するか外
部に存在するかを判定するための内外判定ステップとを
有することを特徴とする時空間領域情報処理方法。 - 【請求項2】前記交差判定ステップにより得られる判定
結果と、前記内外判定ステップにより得られる判定結果
とに基づいて、前記参照軌跡に対する前記時空間領域の
通過性に関する情報を出力するための出力ステップとを
有することを特徴とする請求項1に記載の時空間領域情
報処理方法。 - 【請求項3】前記交差判定ステップは、前記参照軌跡が
前記時空間領域の表面部分と交差する時刻の情報を求め
ることを特徴とする請求項1に記載の時空間領域情報処
理方法。 - 【請求項4】前記交差判定ステップは、前記参照軌跡が
前記領域の表面部分と交差する時刻の情報ti(i=1
〜交わる時刻の数)を求め、 前記内外判定ステップは、前記時空間領域が存在する先
頭時刻tsにおけるフレームについて、前記判定を行
い、 前記出力ステップは、前記交差判定ステップにより前記
交わる時刻の情報が複数得られた場合に、前記内外判定
ステップにより内部に存在すると判定されたときは、期
間ts〜t1を始めとする1つおきの期間において、前記
参照軌跡を前記時空間領域が通過することを示す情報を
出力し、前記内外判定ステップにより外部に存在すると
判定されたときは、期間t1〜t2を始めとする1つおき
の期間で、前記参照軌跡を前記時空間領域が通過するこ
とを示す情報を出力することを特徴とする請求項1に記
載の時空間領域情報処理方法。 - 【請求項5】前記出力ステップは、前記交差判定ステッ
プにより前記交わる時刻の情報が1つ得られた場合に、
前記内外判定ステップにより内部に存在すると判定され
たときは、該時空間領域が存在する先頭時刻から該得ら
れた時刻までの期間において、前記参照軌跡を前記時空
間領域が通過することを示す情報を出力し、前記内外判
定ステップにより外部に存在すると判定されたときは、
該得られた時刻から該時空間領域が存在する最終時刻ま
での期間で、前記参照軌跡を前記時空間領域が通過する
ことを示す情報を出力することを特徴とする請求項4に
記載の時空間領域情報処理方法。 - 【請求項6】前記出力ステップは、前記交差判定ステッ
プにより前記交わる時刻の情報が1つも得られなかった
場合に、前記内外判定ステップにより内部に存在すると
判定されたときは、前記参照軌跡を常に前記時空間領域
が通過することを示す情報を出力し、前記内外判定ステ
ップにより外部に存在すると判定されたときは、前記参
照軌跡を前記時空間領域が常に通過しないことを示す情
報を出力することを特徴とする請求項4または5に記載
の時空間領域情報処理方法。 - 【請求項7】前記交差判定ステップにおいて前記交わる
時刻の情報が1つ得られた時点で、該交差判定ステップ
を終了し、 前記出力ステップは、前記参照軌跡を前記時空間領域が
通過することを示す情報を出力することを特徴とする請
求項1に記載の時空間領域情報処理方法。 - 【請求項8】前記交差判定ステップにより前記交わる時
刻の情報が1つも得られなかった場合に、はじめて、前
記内外判定ステップを行い、 前記出力ステップは、前記内外判定ステップにより内部
に存在すると判定された場合には、前記参照軌跡を前記
時空間領域が通過することを示す情報を出力し、前記内
外判定ステップにより外部に存在すると判定された場合
には、前記参照軌跡を前記時空間領域が通過しないこと
を示す情報を出力することを特徴とする請求項7に記載
の時空間領域情報処理方法。 - 【請求項9】前記時空間領域情報は、前記代表点の位置
データをフレームの進行に沿って並べたときの軌跡を所
定の関数で近似し、該関数のパラメータを用いて記述さ
れたものであることを特徴とする請求項1ないし8のい
ずれか1項に記載の時空間領域情報処理方法。 - 【請求項10】前記近似図形は、近似矩形または近似多
角形であり、 前記代表点は、前記近似矩形または近似多角形の頂点で
あり、 前記交差判定ステップは、前記近似矩形または近似多角
形の隣接する頂点の軌跡が張る曲面の各々について、前
記参照軌跡との交差判定を行うことを特徴とする請求項
9に記載の時空間領域情報処理方法。 - 【請求項11】前記近似図形は、近似楕円であり、 前記代表点は、近似楕円を一意に特定する所定の位置に
相当する点であり、 前記交差判定ステップは、前記近似楕円の外周軌跡が張
る曲面について、前記参照軌跡との交差判定を行うこと
を特徴とする請求項9に記載の時空間領域情報処理方
法。 - 【請求項12】前記代表点の軌跡は、複数の近似区間に
分割されており、 前記交差判定ステップは、前記近似区間ごとに、前記参
照軌跡との交差判定を行うことを特徴とする請求項9な
いし11のいずれか1項に記載の時空間領域情報処理方
法。 - 【請求項13】対象とする時空間領域情報の形式は問わ
ず、全ての前記代表点について、当該代表点の位置デー
タをフレームの進行に沿って並べたときの軌跡を所定の
関数で近似し、該関数のパラメータを用いて記述された
ものに変換する変換ステップを更に有し、 前記交差判定ステップ及び前記内外判定ステップは、前
記変換ステップにより変換された後の前記時空間領域情
報を対象として行うことを特徴とする請求項1ないし1
2のいずれか1項に記載の時空間領域情報処理方法。 - 【請求項14】前記時空間領域情報は、前記代表点の基
準となるフレームにおける位置データから、他のフレー
ムにおける位置データへの領域変換を示す変換パラメー
タを求め、該変換パラメータについて、該変換パラメー
タをフレームの進行に沿って並べたときの軌跡を所定の
関数で近似し、該関数のパラメータを用いて記述された
ものであることを特徴とする請求項13に記載の時空間
領域情報処理方法。 - 【請求項15】前記時空間領域情報は、前記代表点のう
ちの少なくとも一つについて、当該代表点についての前
記位置データが用いられる代わりに、同一フレームにお
ける他の代表点を基準としたときの当該代表点の相対的
な位置を示すデータが用いられているものであることを
特徴とする請求項13または14に記載の時空間領域情
報処理方法。 - 【請求項16】映像データ中における任意の領域の複数
フレームにわたる推移である時空間領域を表すものとし
て記述された、該領域を示す近似図形の代表点の軌跡を
特定可能な時空間領域情報を対象とする時空間領域情報
処理装置としてコンピュータを機能させるためのプログ
ラムであって、 前記近似図形の代表点の軌跡により特定される前記時空
間領域の表面部分と時空間上の曲線として指定される参
照軌跡とが交差するか否かを判定するための交差判定機
能と、 前記時空間領域が存在する所定のフレームについて、該
所定のフレームにおける前記参照軌跡の座標が、該所定
のフレームにおける前記近似図形の内部に存在するか外
部に存在するかを判定するための内外判定機能とをコン
ピュータに実現させるためのプログラム。
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