JP2003098253A - System for detecting position of moving body - Google Patents
System for detecting position of moving bodyInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は移動体の位置検出シ
ステムに関し、特に屋内、屋外を問わず設置でき、天候
の影響も受けず、精度が高くコストの低いクレーン等の
位置検出に適した移動体の位置検出システムに関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a position detecting system for a moving body, and more particularly, it can be installed indoors or outdoors, is not affected by the weather, and is suitable for detecting the position of a crane or the like which is highly accurate and low in cost. The present invention relates to a body position detection system.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、移動体の位置検出システムとして
は、レーザー距離計を用いる方法、誘導無線を用いる方
法、移動体の車輪にパルス発信機を取り付けてこれを計
数する方法等が知られている。ところがレーザー距離計
を用いるものは、太陽光の影響、天候の影響を受け易く
屋外での使用は不可能であり、誘導無線を用いるものは
誘導線の敷設工事が大がかりとなって工事費用がかさむ
という問題があり、移動体の車輪にパルス発信機を取り
付けるものでは車輪のスリップにより位置が正確に検出
できないという問題があった。また、移動体の移動範囲
の延長に対して容易に対応できないという問題があっ
た。2. Description of the Related Art Conventionally, as a position detecting system for a moving body, there are known a method using a laser range finder, a method using inductive radio, a method in which a pulse transmitter is attached to a wheel of a moving body and the number is counted. There is. However, the one using a laser range finder is easily affected by the sunlight and the weather and cannot be used outdoors, and the one using an induction radio requires a large amount of work for laying the guide wire, which increases the construction cost. However, in the case where the pulse transmitter is attached to the wheel of the moving body, there is a problem that the position cannot be accurately detected due to the slip of the wheel. In addition, there is a problem that the extension of the moving range of the moving body cannot be easily dealt with.
【０００３】このような問題を解決するものとして特開
平７−５５９２７のようなＩＤタグを使用したものが考
えられている。この特開平７−５５９２７の発明は、移
動体の移動場所にＩＤタグを配置しておき、移動体に取
り付けた読み取り装置によりＩＤタグを読み取って読み
取ったＩＤ番号から移動体の位置を検出するものであっ
て、ＩＤタグの間隔以下の距離は検出できず、位置の検
出精度が低いという問題があった。As a means for solving such a problem, a method using an ID tag as disclosed in JP-A-7-55927 is considered. The invention of Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-55927 discloses an arrangement in which an ID tag is arranged at a moving place of a moving body and the position of the moving body is detected from an ID number read by reading the ID tag with a reading device attached to the moving body. However, there is a problem that the distance less than the distance between the ID tags cannot be detected and the position detection accuracy is low.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記の問題
点を解決し、太陽光、天候の影響を受けず、精度が高く
設備コストが低く、移動体の移動範囲の延長にも容易に
対応できる移動体の位置検出システムを提供するために
なされたものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention solves the above problems, is not affected by sunlight and weather, is highly accurate, has a low equipment cost, and can easily extend the moving range of a moving body. The present invention has been made to provide a position detecting system for a moving body that can be used.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記の問題は、 移動体
の移動経路に沿って複数のＩＤタグを一定間隔で配置
し、移動体に設けたＩＤタグのリーダーによってＩＤタ
グを読み取ることにより位置を検出する移動体の位置検
出システムにおいて、移動体に複数のリーダーを設け、
ＩＤタグ間の間隔とリーダー間の間隔とを異なったもの
としたことを特徴とする本発明の移動体の位置検出シス
テムによって解決できる。また、ＩＤタグの間隔をＬ、
リーダーの個数をＮとしたとき、１個のリーダーが１個
のＩＤタグに対向した状態において他のリーダーが何れ
かのＩＤタグから同方向にそれぞれＬ／Ｎ、２Ｌ／Ｎ、
３Ｌ／Ｎ、・・・、（Ｎ−１）Ｌ／Ｎだけ離れた位置に
位置するようにリーダーを設けることができ、リーダー
間の間隔を Ｌ＋Ｌ／Ｎ 又は Ｌ−Ｌ／Ｎ の一定間
隔とすること、あるいは、リーダー間の間隔を異なった
間隔とすることができる。The above problem is solved by arranging a plurality of ID tags at regular intervals along the moving route of a moving body and reading the ID tag by an ID tag reader provided on the moving body. In a position detecting system for a moving body that detects the
This can be solved by the position detecting system for a mobile body of the present invention, characterized in that the distance between the ID tags and the distance between the readers are different. Also, the interval between ID tags is L,
Assuming that the number of readers is N, when one reader faces one ID tag, the other readers are L / N, 2L / N, respectively in the same direction from any ID tag.
3L / N, ..., (N-1) L / N can be installed at a position spaced apart from each other by a reader, and the distance between the readers can be set to L + L / N or L-L / N. Alternatively, the spacing between the leaders can be different.
【０００６】[0006]
【発明の実施の形態】次に、本発明の移動体の位置検出
システムに係る実施形態について、図を参照しながら説
明する。図１は配置を示すものであって、移動体１が載
置されるレール２に沿って複数のＩＤタグ３、３が一定
の間隔で設置してあり、移動体１にはＩＤタグ３、３を
読み取る複数のリーダー４、４がＩＤタグ３、３の間隔
とは異なる間隔で設けてある。図２はシステムの構成を
示すもので、各リーダー４、４は制御装置５に接続さ
れ、制御装置５は管理部署に設置した表示装置６に接続
してある。制御装置５には各ＩＤタグのＩＤ番号に対応
する絶対位置が記憶させてある。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Next, an embodiment of a position detecting system for a moving body of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows an arrangement in which a plurality of ID tags 3, 3 are installed at regular intervals along a rail 2 on which the moving body 1 is placed. A plurality of readers 4 and 4 for reading 3 are provided at intervals different from that of the ID tags 3 and 3. FIG. 2 shows the configuration of the system. Each reader 4, 4 is connected to a control device 5, and the control device 5 is connected to a display device 6 installed in a management department. The controller 5 stores the absolute position corresponding to the ID number of each ID tag.
【０００７】ここに使用するＩＤタグ３、３及びリーダ
ー４、４は物流監視用等に一般的に使用されている物を
使用することができる。こうしたＩＤタグシステムはＩ
Ｄタグ３が図３に示すリーダー４の感知範囲Ａ内に入る
とそのＩＤタグ３のＩＤ番号をリーダー４が読み取るも
のであって、ＩＤタグ３、リーダー４の受信部分は密封
され、耐環境性に優れたものである。リーダー４は電波
を発信しており、ＩＤタグ３がリーダーからの電波を受
信すると励振され、自己のＩＤ番号を送信するという動
作をするものであって、光の影響を受けることもない。As the ID tags 3 and 3 and the readers 4 and 4 used here, those generally used for physical distribution monitoring can be used. Such an ID tag system is I
When the D tag 3 enters the sensing range A of the reader 4 shown in FIG. 3, the reader 4 reads the ID number of the ID tag 3, and the receiving portions of the ID tag 3 and the reader 4 are sealed, and the environment resistance is high. It has excellent properties. The reader 4 emits a radio wave, and when the ID tag 3 receives a radio wave from the reader, the reader 4 is excited to transmit its own ID number, and is not affected by light.
【０００８】図４はリーダー４とＩＤタグ３の関係の一
例を示すもので、ＩＤタグ３１、３２、３３、３４、３
５はレールに沿って一定の間隔Ｌで設置してある。図示
していないが、移動体１の移動範囲に応じてこれらのＩ
Ｄタグ３１乃至３５の前後には同様にＩＤタグが配設し
てある。移動体には４個のリーダー４１、４２、４３、
４４がＩＤタグ３１乃至３５の間隔ＬよりΔＬだけ長い
間隔で設けてある。ここでΔＬはＬの整数Ｎ分の１とな
るように選ぶものであって、図４ではＮを４としてお
り、リーダー４１乃至４４の個数はこのＮと等しくして
ある。FIG. 4 shows an example of the relationship between the reader 4 and the ID tag 3, and ID tags 31, 32, 33, 34 and 3 are shown.
5 are installed at a constant interval L along the rail. Although not shown, depending on the moving range of the moving body 1, these I
Similarly, ID tags are arranged before and after the D tags 31 to 35. The mobile unit has four leaders 41, 42, 43,
44 are provided at intervals longer than the interval L between the ID tags 31 to 35 by ΔL. Here, ΔL is selected to be an integer N of L, and N is set to 4 in FIG. 4, and the number of readers 41 to 44 is equal to N.
【０００９】前記構成のものにおいて、移動体１が移動
し、リーダー４、４のいずれかがＩＤタグ３、３のいず
れかを感知すると、当該リーダー４は感知したＩＤタグ
のＩＤ番号を読み取ることとなる。図４の状態ではリー
ダー４１がＩＤタグ３１を読み取っており、ＩＤタグ３
１のＩＤ番号から移動体１の位置を知ることができる。
すなわち、リーダー４１により読み取られたＩＤタグ３
１のＩＤ番号は制御装置５に送られ、制御装置５は自己
の記憶と読み取られたＩＤ番号からＩＤタグの絶対位置
を算出する。さらに制御装置５は、移動体１に対するリ
ーダー４１の位置から移動体１の位置を算出して表示装
置６に送り、表示装置６で移動体１の位置が表示され
る。移動体１の移動に伴い、リーダー４１乃至４４が図
上右方に移動すると、リーダー４１はＩＤタグ３１を読
み取らなくなり、リーダー４４がＩＤタグ３５を読み取
ることとなる。この間の移動体１の移動距離はΔＬであ
る。リーダー４４により読み取られたＩＤタグ３５のＩ
Ｄ番号は制御装置５に送られ、制御装置５は同様にして
ＩＤ番号からＩＤタグ３５の絶対位置を算出し、移動体
１に対するリーダー４４の位置から移動体１の位置を算
出して表示装置６に送り、表示装置６で移動体１の位置
が表示される。In the above structure, when the mobile unit 1 moves and any of the readers 4 and 4 senses one of the ID tags 3 and 3, the reader 4 reads the ID number of the sensed ID tag. Becomes In the state of FIG. 4, the reader 41 is reading the ID tag 31, and the ID tag 3
The position of the mobile unit 1 can be known from the ID number of 1.
That is, the ID tag 3 read by the reader 41
The ID number 1 is sent to the control device 5, and the control device 5 calculates the absolute position of the ID tag from its own memory and the read ID number. Further, the control device 5 calculates the position of the moving body 1 from the position of the reader 41 with respect to the moving body 1 and sends it to the display device 6, and the position of the moving body 1 is displayed on the display device 6. When the readers 41 to 44 move to the right in the figure with the movement of the moving body 1, the reader 41 stops reading the ID tag 31 and the reader 44 reads the ID tag 35. The moving distance of the moving body 1 during this period is ΔL. I of the ID tag 35 read by the reader 44
The D number is sent to the control device 5, and the control device 5 similarly calculates the absolute position of the ID tag 35 from the ID number and the position of the moving body 1 from the position of the reader 44 with respect to the moving body 1 to display the display device. 6, and the position of the moving body 1 is displayed on the display device 6.
【００１０】以後、移動体１が同方向に移動すれば、次
にはリーダー４３がＩＤタグ３４を読み取り、さらにそ
の次にはリーダー４２がＩＤタグ３３を、リーダー４１
がＩＤタグ３２をそれぞれ順次読み取ることになる。リ
ーダー４３、４２、４１がＩＤタグ３４、３３、３２を
読み取るたびに、制御装置５は前記と同様にして移動体
１の位置を算出し、表示装置６に送って表示させる。移
動体１がΔＬ移動するごとに、リーダー４１乃至４４の
いずれかがＩＤタグ３１乃至３５のいずれかを読み取る
ので、ΔＬの精度すなわちＬのＮ分の１の精度で移動体
１の位置を検出することができることとなる。移動体１
の移動中、リーダー４１乃至４４のいずれかがＩＤタグ
３１乃至３５のいずれかを読み取った後、次にリーダー
４１乃至４４のいずれかがＩＤタグ３１乃至３５のいず
れかを読み取るまでの間はリーダー４１乃至４４の全て
がＩＤタグ３１乃至３５を読み取らない状態となるが、
制御装置５に最後に検知した位置を記憶させておくこと
により、移動体１の移動方向から移動体１の現在位置を
推定することが可能である。After that, when the mobile unit 1 moves in the same direction, the reader 43 next reads the ID tag 34, and then the reader 42 reads the ID tag 33 and the reader 41.
Will sequentially read the ID tags 32, respectively. Each time the readers 43, 42, 41 read the ID tags 34, 33, 32, the control device 5 calculates the position of the moving body 1 in the same manner as described above and sends it to the display device 6 to display it. Every time the moving body 1 moves by ΔL, one of the readers 41 to 44 reads one of the ID tags 31 to 35, so that the position of the moving body 1 is detected with the accuracy of ΔL, that is, the accuracy of 1 / N of L. You will be able to do it. Mobile 1
While one of the readers 41 to 44 reads one of the ID tags 31 to 35, and then the reader 41 to 44 reads one of the ID tags 31 to 35. Although all 41 to 44 are in a state where the ID tags 31 to 35 are not read,
By storing the last detected position in the control device 5, it is possible to estimate the current position of the moving body 1 from the moving direction of the moving body 1.
【００１１】移動体１が逆方向に移動した場合にも、移
動体１がΔＬ移動するごとに、リーダー４１乃至４４の
いずれかがＩＤタグ３１乃至３５のいずれかを読み取る
ので、同様にΔＬの精度すなわちＬのＮ分の１の精度で
移動体１の位置を検出することができる。移動体１の移
動範囲を延長する場合には、延長したレール２に沿って
ＩＤタグを一定間隔で配設し、制御装置５に追加した各
ＩＤタグのＩＤ番号に対応する絶対位置を記憶させるこ
とにより対応することができる。Even when the mobile unit 1 moves in the opposite direction, each time the mobile unit 1 moves by ΔL, one of the readers 41 to 44 reads one of the ID tags 31 to 35. The position of the moving body 1 can be detected with accuracy, that is, with an accuracy of 1 / N of L. When extending the moving range of the moving body 1, ID tags are arranged at regular intervals along the extended rail 2 and the absolute position corresponding to the ID number of each ID tag added to the control device 5 is stored. It can be dealt with.
【００１２】ＩＤタグ３の間隔Ｌ、リーダー４の設置個
数Ｎ及び位置検出精度ΔＬとの間には、 Ｌ／ΔＬ＝Ｎ
の関係があるので所要の位置検出精度を満足するよ
うに定める。例えば、ＩＤタグ３の間隔を４００ｍｍと
した場合、自動搬送にも充分な精度である位置検出精度
ΔＬを１００ｍｍとするためにはリーダー４の設置個数
を４とする。このようにＩＤタグの間隔を短くすること
なく位置検出精度を高くすることができる。このような
システムを例えば製鉄所の出荷ヤードのクレーンに応用
した場合には、高精度で位置の検出が行なえることから
クレーンの遠隔運転が可能となり、製品の斜め吊りを生
ずることがなく、生産性が向上する利点がある。Between the distance L between the ID tags 3, the number N of readers 4 installed and the position detection accuracy ΔL, L / ΔL = N
Therefore, it is determined that the required position detection accuracy is satisfied. For example, when the distance between the ID tags 3 is 400 mm, the number of readers 4 to be installed is 4 in order to obtain a position detection accuracy ΔL of 100 mm, which is sufficiently accurate for automatic conveyance. In this way, the position detection accuracy can be increased without shortening the interval between the ID tags. When such a system is applied to a crane in a shipping yard of a steel mill, for example, the position can be detected with high accuracy, which enables remote operation of the crane, and does not cause diagonal hanging of the product. There is an advantage that the property is improved.
【００１３】図５はリーダー４とＩＤタグ３の関係の別
の例を示すもので、ＩＤタグ３１、３２、３３、３４、
３５は図４に示すものと同様に一定の間隔Ｌで設置して
ある。移動体には４個のリーダー４１、４２、４３、４
４がＩＤタグ３１乃至３５の間隔ＬよりΔＬだけ短い間
隔で設けてある。ΔＬをＬの整数Ｎ分の１となるように
選ぶこと、リーダー４１乃至４４の個数をこのＮと等し
くすることは同様であり、この例でもＮは４としてい
る。FIG. 5 shows another example of the relationship between the reader 4 and the ID tag 3. The ID tags 31, 32, 33, 34,
35 are installed at a constant interval L similarly to that shown in FIG. There are four leaders 41, 42, 43, 4 on the moving body.
4 are provided at intervals shorter than the distance L between the ID tags 31 to 35 by ΔL. Selecting ΔL to be an integer N of L and setting the number of readers 41 to 44 equal to N are the same, and N is 4 in this example as well.
【００１４】図５の状態ではリーダー４１がＩＤタグ３
１を読み取っており、リーダー４１により読み取られた
ＩＤタグ３１のＩＤ番号は制御装置５に送られ、制御装
置５は自己の記憶と読み取られたＩＤ番号ならびに移動
体１に対するリーダー４１の位置から移動体１の位置を
算出する。移動体１の移動に伴い、リーダー４１乃至４
４が図上右方向に移動すると、リーダー４２がＩＤタグ
３２を読み取ることとなる。この間の移動体１の移動距
離はΔＬである。リーダー４２により読み取られたＩＤ
タグ３２のＩＤ番号は制御装置５に送られ、制御装置５
は同様にしてＩＤ番号ならびに移動体１に対するリーダ
ー４４の位置から移動体１の位置を算出する。In the state shown in FIG. 5, the reader 41 has the ID tag 3
1 is read and the ID number of the ID tag 31 read by the reader 41 is sent to the control device 5, and the control device 5 moves from the position of the reader 41 with respect to its own memory and the read ID number and the moving body 1. Calculate the position of body 1. With the movement of the mobile unit 1, the leaders 41 to 4
When 4 moves to the right in the figure, the reader 42 will read the ID tag 32. The moving distance of the moving body 1 during this period is ΔL. ID read by reader 42
The ID number of the tag 32 is sent to the control device 5 and the control device 5
Similarly calculates the position of the mobile unit 1 from the ID number and the position of the reader 44 with respect to the mobile unit 1.
【００１５】以後、移動体１が同方向に移動すれば、次
にはリーダー４３がＩＤタグ３３を読み取り、さらにそ
の次にはリーダー４４がＩＤタグ３４を、リーダー４１
がＩＤタグ３２をそれぞれ順次読み取ることになる。リ
ーダー４３、４４、４１がＩＤタグ３３、３４、３２を
読み取るたびに、制御装置５は前記と同様にして移動体
１の位置を算出し、表示装置６に送って表示させる。こ
の配置とした場合にも、移動体１がΔＬ移動するごと
に、リーダー４１乃至４４のいずれかがＩＤタグ３１乃
至３５のいずれかを読み取るので、ΔＬの精度で移動体
１の位置を検出することができることとなる。After that, when the mobile unit 1 moves in the same direction, the reader 43 next reads the ID tag 33, and then the reader 44 reads the ID tag 34 and the reader 41.
Will sequentially read the ID tags 32, respectively. Each time the readers 43, 44, 41 read the ID tags 33, 34, 32, the control device 5 calculates the position of the moving body 1 in the same manner as described above and sends it to the display device 6 to display it. Even with this arrangement, each time the moving body 1 moves by ΔL, one of the readers 41 to 44 reads one of the ID tags 31 to 35, so that the position of the moving body 1 is detected with the accuracy of ΔL. It will be possible.
【００１６】図５に示す配置とした場合には、ＩＤタグ
３の間隔を同一とすると図４に示す配置とした場合に比
べて少ないスペースにリーダー４を設置することができ
る利点がある。但し、こうしたＩＤタグでは、一旦読み
取った後次に読み取るまでの間に長い休止時間を要する
ものがある。１個のＩＤタグが読み出される時間間隔
は、図４に示す配置とした場合は移動体１がＬ＋ΔＬ移
動する時間であるのに対し、図５に示す配置とした場合
は移動体１がＬ−ΔＬ移動する時間となり、移動体１が
高速で移動する場合には図４に示す配置とした方がより
好適である。The arrangement shown in FIG. 5 has the advantage that the readers 4 can be installed in a smaller space than the arrangement shown in FIG. 4 if the ID tags 3 are arranged at the same intervals. However, some of these ID tags require a long pause time between one reading and the next reading. The time interval at which one ID tag is read is the time required for the moving body 1 to move L + ΔL in the case of the arrangement shown in FIG. 4, whereas it is L− in the case of the arrangement shown in FIG. When the moving time is ΔL, and the moving body 1 moves at a high speed, the arrangement shown in FIG. 4 is more preferable.
【００１７】図６はリーダー４とＩＤタグ３の関係のさ
らに別の例を示すもので、ＩＤタグ３１、３２、３３、
３４、３５、３６、３７、３８、３９、３１０は図４に
示すものと同様に一定の間隔Ｌで設置してある。移動体
には４個のリーダー４１、４２、４３、４４が設けてあ
るが、１個のリーダーが１個のＩＤタグと対向している
状態で、他のリーダーはそれぞれ任意のＩＤタグから同
方向にそれぞれΔＬ、ΔＬ×２、ΔＬ×３だけ離れた位
置関係となるように設けてある。すなわち図６ではリー
ダー４１がＩＤタグ３４と対向している状態で、リーダ
ー４２はＩＤタグ３７の右方ΔＬ離れた位置に、リーダ
ー４３はＩＤタグ３２の右方ΔＬ×２離れた位置に、リ
ーダー４４はＩＤタグ３９の右方ΔＬ×３離れた位置
に、それぞれ位置するように設けてある。FIG. 6 shows another example of the relationship between the reader 4 and the ID tag 3, and ID tags 31, 32, 33, and
34, 35, 36, 37, 38, 39 and 310 are installed at a constant interval L as in the case shown in FIG. The mobile unit is provided with four readers 41, 42, 43, and 44. However, when one reader faces one ID tag, other readers have the same ID tag. They are provided so as to have a positional relationship in which they are separated by ΔL, ΔL × 2, and ΔL × 3, respectively. That is, in FIG. 6, with the reader 41 facing the ID tag 34, the reader 42 is located at a position ΔL to the right of the ID tag 37, and the reader 43 is located at a position ΔL × 2 to the right of the ID tag 32. The readers 44 are provided so as to be respectively located at a distance ΔL × 3 to the right of the ID tag 39.
【００１８】図６の状態ではリーダー４１がＩＤタグ３
４を読み取っており、リーダー４１により読み取られた
ＩＤタグ３４のＩＤ番号は制御装置５に送られ、制御装
置５は自己の記憶と読み取られたＩＤ番号ならびに移動
体１に対するリーダー４１の位置から移動体１の位置を
算出する。移動体１の移動に伴い、リーダー４１乃至４
４が図上右方向に移動すると、リーダー４４がＩＤタグ
３１０を読み取ることとなる。この間の移動体１の移動
距離はΔＬである。リーダー４４により読み取られたＩ
Ｄタグ３１０のＩＤ番号は制御装置５に送られ、制御装
置５は同様にしてＩＤ番号ならびに移動体１に対するリ
ーダー４４の位置から移動体１の位置を算出する。In the state of FIG. 6, the reader 41 has the ID tag 3
4 is read, and the ID number of the ID tag 34 read by the reader 41 is sent to the control device 5, and the control device 5 moves from the position of the reader 41 with respect to its own memory and the read ID number and the moving body 1. Calculate the position of body 1. With the movement of the mobile unit 1, the leaders 41 to 4
When 4 moves to the right in the figure, the reader 44 reads the ID tag 310. The moving distance of the moving body 1 during this period is ΔL. I read by reader 44
The ID number of the D tag 310 is sent to the control device 5, and the control device 5 similarly calculates the position of the moving body 1 from the ID number and the position of the reader 44 with respect to the moving body 1.
【００１９】以後、移動体１が同方向に移動すれば、次
にはリーダー４３がＩＤタグ３３を読み取り、さらにそ
の次にはリーダー４２がＩＤタグ３８を、リーダー４１
がＩＤタグ３５をそれぞれ順次読み取ることになる。リ
ーダー４３、４２、４１がＩＤタグ３３、３８、３５を
読み取るたびに、制御装置５は前記と同様にして移動体
１の位置を算出し、表示装置６に送って表示させる。こ
の配置とした場合にも、移動体１がΔＬ移動するごと
に、リーダー４１乃至４４のいずれかがＩＤタグ３１乃
至３１０のいずれかを読み取るので、ΔＬの精度で移動
体１の位置を検出することができることとなる。After that, when the mobile unit 1 moves in the same direction, the reader 43 next reads the ID tag 33, and then the reader 42 reads the ID tag 38 and the reader 41.
Will read the ID tags 35 one by one. Each time the readers 43, 42, 41 read the ID tags 33, 38, 35, the control device 5 calculates the position of the moving body 1 in the same manner as described above and sends it to the display device 6 for display. Even in this arrangement, each time the moving body 1 moves by ΔL, one of the readers 41 to 44 reads one of the ID tags 31 to 310, so that the position of the moving body 1 is detected with the accuracy of ΔL. It will be possible.
【００２０】[0020]
【発明の効果】本発明は前記実施の形態によっても明ら
かなように、太陽光、天候等の影響を受けることがない
利点がある。また、位置検出精度が高く設備コストが低
く、さらに、移動体の移動範囲の延長に対しても容易に
対応することができる利点がある。したがって本発明は
従来の問題点を解消した移動体の位置検出システムを提
供するものとして、その工業的価値は極めて大なるもの
がある。As is apparent from the above-described embodiment, the present invention has an advantage that it is not affected by sunlight, weather or the like. Further, there are advantages that the position detection accuracy is high and the equipment cost is low, and that the extension of the moving range of the moving body can be easily dealt with. Therefore, the present invention has a very great industrial value as a system for detecting the position of a moving body that solves the conventional problems.
【図１】本発明の実施の形態を示す配置図である。FIG. 1 is a layout view showing an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の実施の形態のシステム構成を示すブロ
ック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a system configuration according to the embodiment of the present invention.
【図３】ＩＤタグのリーダーの動作を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an operation of an ID tag reader.
【図４】ＩＤタグとリーダーの関係の例を示す図であ
る。FIG. 4 is a diagram showing an example of a relationship between an ID tag and a reader.
【図５】ＩＤタグとリーダーの関係の別の例を示す図で
ある。FIG. 5 is a diagram showing another example of the relationship between the ID tag and the reader.
【図６】ＩＤタグとリーダーの関係のさらに別の例を示
す図である。FIG. 6 is a diagram showing still another example of the relationship between the ID tag and the reader.
１ 移動体
２ レール
３ ＩＤタグ
４ リーダー
５ 制御装置
６ 表示装置
３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７、３８、３
９、３１０ ＩＤタグ
４１、４２、４３、４４ リーダー
Ａ 感知範囲1 moving body 2 rail 3 ID tag 4 reader 5 control device 6 display device 31, 32, 33, 34, 35, 36, 37, 38, 3
9,310 ID tag 41,42,43,44 Reader A Sensing range
Claims (4)
を一定間隔で配置し、移動体に設けたＩＤタグのリーダ
ーによってＩＤタグを読み取ることにより位置を検出す
る移動体の位置検出システムにおいて、移動体に複数の
リーダーを設け、ＩＤタグ間の間隔とリーダー間の間隔
とを異なったものとしたことを特徴とする移動体の位置
検出システム。1. A position detecting system for a moving body, wherein a plurality of ID tags are arranged at regular intervals along a moving route of the moving body, and a position of the moving body is detected by reading the ID tag by an ID tag reader provided on the moving body. 2. A position detecting system for a mobile body according to claim 1, wherein the mobile body is provided with a plurality of readers, and the spacing between the ID tags and the spacing between the readers are different.
としたとき、１個のリーダーが１個のＩＤタグに対向し
た状態において他のリーダーが何れかのＩＤタグから同
方向にそれぞれＬ／Ｎ、２Ｌ／Ｎ、３Ｌ／Ｎ、・・・、
（Ｎ−１）Ｌ／Ｎだけ離れた位置に位置するようにリー
ダーを設けたことを特徴とする請求項１に記載の移動体
の位置検出システム。2. The distance between ID tags is L and the number of readers is N.
Then, when one reader faces one ID tag, the other readers are L / N, 2L / N, 3L / N, ...
The position detection system for a mobile body according to claim 1, wherein a reader is provided so as to be positioned at a position separated by (N-1) L / N.
としたとき、リーダー間の間隔をＬ＋Ｌ／Ｎ 又は Ｌ
−Ｌ／Ｎ の一定間隔としたことを特徴とする請求項２
に記載の移動体の位置検出システム。3. The distance between ID tags is L and the number of readers is N.
And the distance between the leaders is L + L / N or L
A constant interval of -L / N is set.
The position detection system for a moving body according to.
とを特徴とする請求項２に記載の移動体の位置検出シス
テム。4. The position detecting system for a moving body according to claim 2, wherein the distance between the readers is different.
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