JP2003097200A - Elector control device and its control method - Google Patents
Elector control device and its control methodInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、セグメントを把持
組立するエレクタの制御装置及び制御方法に関し、トン
ネル掘削機が掘削したトンネル内壁にエレクタで把持し
たセグメントの組付を行う際に使用するエレクタ制御装
置及びその制御方法である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device and control method for an erector that grips and assembles segments, and is used for assembling a segment gripped by an erector on an inner wall of a tunnel excavated by a tunnel excavator. An apparatus and a control method thereof.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、トンネル掘削機が掘削したトンネ
ルの内壁は、セグメントを内壁に沿って組立ることによ
りシールドしている。セグメントを把持するエレクタの
位置や姿勢を制御する技術が提案されており、これによ
ってセグメント組立の自動化が図られ、作業の効率化に
大きく貢献している。エレクタの位置や姿勢を制御する
技術としては、人間の視覚や感覚によりエレクタの位置
や姿勢を制御する技術の他に、エレクタ側に設けたガイ
ドを既設セグメントに接触させてピッチング、ローリン
グ方向の姿勢を制御し、既設セグメントに新設セグメン
トを押し当てたときの押圧力を検知してヨーイング姿勢
や旋回、前後摺動方向の位置を制御する自動エレクタの
技術が提案されている。後者の技術としては特開平４−
１６９７００号公報や特開平７−６２９９６号公報に開
示されたものがある。2. Description of the Related Art Conventionally, the inner wall of a tunnel excavated by a tunnel excavator is shielded by assembling segments along the inner wall. A technique for controlling the position and orientation of an erector that holds a segment has been proposed, which allows automation of segment assembly and greatly contributes to work efficiency. In addition to the technology of controlling the position and orientation of the erector based on human vision and sensation, the technology of controlling the position and orientation of the erector can also be adjusted by contacting an existing segment with a guide provided on the side of the erector for pitching and rolling. There has been proposed a technique of an automatic erector that controls the yawing posture, turning, and the position in the front-back sliding direction by detecting the pressing force when the new segment is pressed against the existing segment. As the latter technique, JP-A-4-
There are those disclosed in Japanese Patent No. 169700 and Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-62996.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】近年、水平な線形形状
のトンネルばかりでなく、急勾配のトンネルや水平・垂
直方向に曲がりくねった形状のトンネルを掘削する作業
が求められる機会が増えてきている。このため、これら
のトンネルを掘削できる仕様のトンネル掘削機が求めら
れ、開発されてきている。ところが、多様化するトンネ
ル線形に対して、水平な線形形状のトンネルに使用され
ていたセグメント組立装置をそのまま使用することが難
しかった。前記従来例として記載したエレクタのうち前
者（人間の視覚や感覚によりエレクタの位置や姿勢を制
御するエレクタ）の中には、油圧アクチュエータに発生
する油圧を検出して、これが予め設定しておいた油圧条
件値を超えないように制限を加えて、新設セグメントが
既設セグメントに当たったときのセグメントの破損を防
ぐような制御を行うものがある。In recent years, not only horizontal tunnels having a linear shape, but also opportunities for excavating steep tunnels and tunnels having a meandering shape in the horizontal and vertical directions are increasing. Therefore, a tunnel excavator having specifications capable of excavating these tunnels has been demanded and developed. However, it has been difficult to use the segment assembling apparatus used for a horizontal linear tunnel as it is for diversifying tunnel alignments. Among the erectors described as the conventional example, the former (the erector that controls the position and the posture of the erector according to human vision and sensation) detects the hydraulic pressure generated in the hydraulic actuator and sets it in advance. There is a control to limit the hydraulic pressure value so as not to exceed the hydraulic condition value and to prevent the damage of the segment when the new segment hits the existing segment.
【０００４】また、前記従来例として記載の後者のもの
では、新設セグメントの端面やガイドを既設セグメント
に当接させることで新設セグメントを既設セグメントに
倣わせて動かし、より正確な位置合わせが行われてい
る。そして自動エレクタの位置姿勢制御用油圧シリンダ
の油圧が予め設定された所定の圧力と比較されることに
よりその動作が制御されるものであったり、油圧シリン
ダに所定値以上の外圧（即ち油圧）が加わったときには
油圧シリンダが自由に動けるように構成されるものとな
っている。ところが勾配のきついトンネルの場合には、
当然ながらトンネル掘削機自体の傾きに応じてエレクタ
も傾斜する。この傾斜によってトンネルが水平な状態に
おける場合では重力方向と一致あるいは直交していた力
は、重力方向に対して傾きを持つた方向の力として作用
する。重量物であるセグメントを把持しているエレクタ
にとっては、この力の向きの変化は無視できないもので
ある。即ち、上記で説明した油圧シリンダの動きを制御
するために設定された所定の圧力はトンネルの勾配がき
つくなってくると、トンネルが水平な状態で設定した所
定の圧力では位置・姿勢を保持できなくなる。Further, in the latter one described as the conventional example, the new segment is moved along with the existing segment by abutting the end surface and the guide of the new segment to the existing segment, so that more accurate alignment is performed. ing. The operation is controlled by comparing the hydraulic pressure of the position / orientation control hydraulic cylinder of the automatic erector with a predetermined pressure set in advance, or an external pressure (that is, hydraulic pressure) exceeding a predetermined value is applied to the hydraulic cylinder. When added, the hydraulic cylinder is configured to move freely. However, in the case of a steep tunnel,
Of course, the erector also inclines according to the inclination of the tunnel excavator itself. When the tunnel is in a horizontal state due to this inclination, the force that coincides with or is orthogonal to the direction of gravity acts as a force in a direction having an inclination with respect to the direction of gravity. This change in the direction of the force cannot be ignored for the erector holding the heavy segment. That is, when the predetermined pressure set for controlling the movement of the hydraulic cylinder described above becomes steeper in the gradient of the tunnel, the position / posture can be maintained at the predetermined pressure set in the horizontal state of the tunnel. Disappear.
【０００５】トンネルが水平な状態において新設セグメ
ントを既設セグメントに当接させても欠けなどが生じな
いよう安全に当接するために設定した所定の圧力をその
ままトンネルの勾配がきつくなった状態においても用い
ると、次のような問題が起り得る。即ち、新設セグメン
トが既設セグメントに当接しているにもかかわらず、さ
らに押し付けを行いセグメントを欠けさせたり、力不足
でまったく動かない状態になったり、あるいはまだ当接
していないにもかかわらず当接したものと判断して次の
動作を開始してしまう、といった問題が起り得る。本願
発明の目的は、急勾配のトンネルや水平・垂直方向に曲
がりくねった形状のトンネルにおいてもエレクタの制御
ができるエレクタ制御装置及びその制御方法を提供する
ことにある。The predetermined pressure set for safely abutting the new segment on the existing segment so that the new segment does not come into contact with the existing segment when the tunnel is horizontal is used even when the slope of the tunnel is steep. Then, the following problems may occur. That is, even though the new segment is in contact with the existing segment, the segment is further pressed and the segment is chipped, or the segment does not move at all due to insufficient force, or the segment does not yet contact. There is a possibility that the next operation is started by judging that the operation has been performed. An object of the present invention is to provide an erector control device and a control method therefor capable of controlling an erector even in a steep tunnel or a tunnel having a winding shape in horizontal and vertical directions.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的は、以下の事項
を備えた本願各請求項に係わる発明により効果的に達成
される。即ち、請求項１に係わる発明は、位置・姿勢調
整用の油圧アクチュエータの動作を制御してセグメント
の把持・組立を行うエレクタ制御装置において、前記油
圧アクチュエータの油圧を検出する油圧検出器と、トン
ネル掘削機又はエレクタのピッチング角が基準の角度に
ある時の同油圧アクチュエータの油圧条件値を記憶した
記憶部と、ピッチング角の設定を行うピッチング角設定
部と、前記ピッチング角設定部からのピッチング角によ
って前記油圧条件値を補正演算する補正演算部と、前記
補正演算部による補正後の油圧条件値と前記油圧検出器
により検出した油圧との比較により前記油圧アクチュエ
ータの動作を制御する制御部とを有することを特徴とす
るエレクタ制御装置にある。The above object can be effectively achieved by the inventions according to the claims of the present application having the following matters. That is, the invention according to claim 1 is an erector control device that controls the operation of a hydraulic actuator for position / posture adjustment to grip and assemble a segment, and a hydraulic pressure detector for detecting the hydraulic pressure of the hydraulic actuator, and a tunnel. A storage unit that stores a hydraulic condition value of the hydraulic actuator when the pitching angle of the excavator or the erector is at a reference angle, a pitching angle setting unit that sets the pitching angle, and a pitching angle from the pitching angle setting unit. And a control unit for controlling the operation of the hydraulic actuator by comparing the hydraulic condition value corrected by the correction calculating unit with the hydraulic pressure detected by the hydraulic pressure detector. It is in the erector control device characterized by having.
【０００７】本発明では、位置・姿勢調整用の油圧アク
チュエータの動作を制御してセグメントの把持・組付け
を行うエレクタの制御装置において、エレクタの動作を
決定するための条件値である油圧アクチュエータの油圧
条件値に対して、トンネル掘削機又はエレクタのピッチ
ング角に基づく補正を補正演算部において行っている。
この補正を行うにあたり、トンネル掘削機又はエレクタ
のピッチング角が基準の角度にある時の油圧アクチュエ
ータの油圧条件値が予め記憶部に記憶されている。尚、
エレクタは一般的にトンネル掘削機に一体に設けられる
ものであり、通常トンネル掘削機が傾けばエレクタも同
じ角度だけ傾くため、両者のピッチング角は一般的に同
じものとなっている。According to the present invention, in an erector control device for controlling the operation of a hydraulic actuator for position / orientation adjustment to grip and assemble a segment, the hydraulic actuator which is a condition value for determining the operation of the erector The hydraulic pressure condition value is corrected by the correction calculation unit based on the pitching angle of the tunnel excavator or the erector.
In performing this correction, the hydraulic condition value of the hydraulic actuator when the pitching angle of the tunnel excavator or the erector is at the reference angle is stored in advance in the storage unit. still,
The erector is generally provided integrally with the tunnel excavator, and when the tunnel excavator is tilted, the erector is also inclined by the same angle. Therefore, the pitching angles of both are generally the same.
【０００８】この予め記憶された油圧アクチュエータの
油圧条件値は、演算部により、トンネル掘削機のピッチ
ング（即ち、エレクタのピッチング）による重力方向に
対する力の向きの変化を踏まえて補正される。この補正
後の油圧条件値に基づいて、従来のエレクタと同様に油
圧アクチュエータの動作を制御してセグメントの組立を
行う。この構成を備えたエレクタを用いることで、エレ
クタは常にピッチング角に応じて油圧アクチュエータの
油圧条件値に補正を加えるため、勾配の急なトンネルで
も作業者が意図しない動作を起こすことなくセグメント
の組立が行える。The hydraulic condition value of the hydraulic actuator stored in advance is corrected by the arithmetic unit in consideration of the change in the direction of force with respect to the direction of gravity due to the pitching of the tunnel excavator (that is, the pitching of the erector). Based on this corrected hydraulic pressure condition value, the operation of the hydraulic actuator is controlled in the same manner as the conventional erector to assemble the segments. By using the erector with this configuration, the erector constantly corrects the hydraulic pressure condition value of the hydraulic actuator according to the pitching angle, so even in a tunnel with a steep slope, segmentation can be performed without causing unintended operation by the operator. Can be done.
【０００９】請求項２に係わる発明は、位置・姿勢調整
用の油圧アクチュエータの動作を制御してセグメントの
把持・組立を行うエレクタの制御方法であって、トンネ
ル掘削機又はエレクタのピッチング角が基準の角度にあ
る時の油圧アクチュエータの油圧条件値を予め設定・記
憶しておくこと、トンネル掘削機又はエレクタのピッチ
ング角に基づいて前記油圧条件値を補正演算すること、
検出した前記油圧アクチュエータの油圧と前記補正後の
油圧条件値とを比較すること、同比較結果に基づいて前
記油圧アクチュエータの動作を制御することを特徴とす
るエレクタ制御方法にある。The invention according to claim 2 is a method for controlling an erector for gripping and assembling a segment by controlling the operation of a hydraulic actuator for position / orientation adjustment, wherein a pitching angle of a tunnel excavator or an erector is a reference. Setting and storing the hydraulic condition value of the hydraulic actuator in advance at the angle of, and performing the correction calculation of the hydraulic condition value based on the pitching angle of the tunnel excavator or the erector,
In the erector control method, the detected hydraulic pressure of the hydraulic actuator is compared with the corrected hydraulic condition value, and the operation of the hydraulic actuator is controlled based on the comparison result.
【００１０】この発明では、予め設定した油圧アクチュ
エータの油圧条件値をトンネル掘削機のピッチング（即
ち、エレクタのピッチング）による重力方向に対する力
の向きの変化を踏まえて補正し、この補正後の油圧条件
値に基づいて、従来の自動エレクタと同様に油圧アクチ
ュエータの動作を制御してセグメントの把持・組立を行
う。このようにエレクタを制御することで、エレクタに
は常にピッチング角に応じて油圧アクチュエータの油圧
条件値に補正が加えられるため、勾配の急なトンネルで
も誤動作を起こすことなくセグメントの把持・組立が行
える。In the present invention, the preset hydraulic condition value of the hydraulic actuator is corrected in consideration of the change in the direction of the force with respect to the direction of gravity due to the pitching of the tunnel excavator (ie, the pitching of the erector), and the corrected hydraulic condition. Based on the value, the operation of the hydraulic actuator is controlled similarly to the conventional automatic erector to grip and assemble the segment. By controlling the erector in this way, the erector can always correct the hydraulic condition value of the hydraulic actuator according to the pitching angle, so that the segment can be gripped and assembled without causing a malfunction even in a steep tunnel. .
【００１１】[0011]
【発明の実施形態】本発明に係わるエレクタの制御方法
を具体的実施例の図面を参照して説明する。エレクタ１
は油圧アクチュエータを用いて位置調整される。すなわ
ち、主に図２において説明する旋回方向と昇降方向（ト
ンネルの径方向）の動作により既設セグメントＳ２に対
する粗位置制御が行われ、その後図１において説明する
エレクタにおける微動調整機構を用いて新設セグメント
Ｓ１を既設セグメント２に対して組付けるための位置制
御を行う。エレクタを既設セグメントＳ２に対する粗位
置制御を行う構成について、図２を用いて説明する。こ
のエレクタの構成は図２の構成に限定されるものではな
く、図２はエレクタを既設セグメントＳ２に対する粗位
置制御する動きを説明するために使用するものである。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION A method of controlling an erector according to the present invention will be described with reference to the drawings of a specific embodiment. Erecta 1
Is adjusted using a hydraulic actuator. That is, the coarse position control for the existing segment S2 is performed mainly by the operation in the turning direction and the ascending / descending direction (radial direction of the tunnel) described in FIG. 2, and then the new segment is installed by using the fine movement adjustment mechanism in the erector described in FIG. Position control for assembling S1 to the existing segment 2 is performed. A configuration for performing coarse position control of the erector with respect to the existing segment S2 will be described with reference to FIG. The structure of this erector is not limited to the structure of FIG. 2, and FIG. 2 is used for explaining the movement of coarse position control of the erector with respect to the existing segment S2.
【００１２】図２に示すように、エレクタはエレクタヘ
ッド１を備えたＵ字形のフレーム２が一対の昇降ジャッ
キ９を介して旋回リング８に支持される構造となってい
る。旋回リング８は、図示せぬガイドローラによりトン
ネル掘削機に回転自在に支承され、図示せぬモータによ
り旋回駆動される構成となっている。フレーム２は昇降
ジャッキ９により旋回リング８に対して半径方向（図２
においては上下方向）に昇降駆動できるようになってお
り、エレクタヘッド１の下面にはセグメントＳを把持す
る機構が設けられている。この旋回運動、昇降運動を用
いて、セグメントＳを把持したエレクタは大体の位置ま
で移動するよう制御（粗位置制御）される。なお、粗位
置制御には、構造に関する説明は後述するが、トンネル
掘削機の推進方向への移動（前後摺動）も含まれること
がある。As shown in FIG. 2, the erector has a structure in which a U-shaped frame 2 having an erector head 1 is supported by a swivel ring 8 via a pair of lifting jacks 9. The swivel ring 8 is rotatably supported by the tunnel excavator by a guide roller (not shown) and is swung by a motor (not shown). The frame 2 is moved in the radial direction (see FIG.
In the vertical direction), a mechanism for gripping the segment S is provided on the lower surface of the erector head 1. Using this turning motion and lifting motion, the erector that holds the segment S is controlled to move to a rough position (coarse position control). Note that the rough position control may include movement in the propulsion direction of the tunnel excavator (sliding back and forth), although the structure will be described later.
【００１３】図１には、エレクタヘッド１部分の微動調
整機構を説明する概略図を示す。エレクタの微動調整機
構を説明する構成は図１の構成に限定されるものではな
く、図１はエレクタの微動調整機構としての動作を説明
するために使用するものである。エレクタには支持フレ
ーム２に対してトンネル軸心方向（トンネル掘削機の推
進方向であって、エレクタの前後摺動方向）に沿って移
動可能とされた水平ボックス３と同水平ボックスの下面
でセグメントリング方向（トンネルの旋回方向）に周回
動作可能な旋回ボックス４を備えている。FIG. 1 is a schematic view for explaining a fine movement adjusting mechanism of the erector head 1. The configuration for explaining the fine movement adjustment mechanism of the erector is not limited to the configuration of FIG. 1, and FIG. 1 is used for explaining the operation as the fine movement adjustment mechanism of the erector. The erector includes a horizontal box 3 which is movable along the tunnel axis direction (the propelling direction of the tunnel excavator and the sliding direction of the erector) with respect to the support frame 2 and a segment on the lower surface of the horizontal box. The swivel box 4 is provided which is capable of orbiting in the ring direction (turning direction of the tunnel).
【００１４】以下、この水平ボックス３による旋回を、
旋回リング８による旋回と区別するために微旋回と呼ぶ
こととする。なお、この微旋回調整機構による微旋回角
度は微小なため、必ずしもトンネルの旋回方向の動作
（即ち、円弧状の動作）を必要とするわけではなく、図
１における左右方向の動作（即ち、直線状の動作）を行
うようにしてもよい。Hereinafter, the turning by the horizontal box 3 will be described.
In order to distinguish from the turning by the turning ring 8, it is called a fine turning. Since the fine turning angle by the fine turning adjusting mechanism is very small, it is not always necessary to perform an operation in the turning direction of the tunnel (that is, an arcuate operation). The same operation) may be performed.
【００１５】旋回ボックス４の下面にはセグメントリン
グの半径方向に沿う軸心周り（ヨーイング方向）に回転
可能に取り付けられたヨーイングボックス５が、更にそ
の下面部にはセグメントリングの軸心方向（トンネル軸
心方向）と平行な軸周り（ローリング方向）に回転可能
に取り付けられたローリングボックス６が、また、最外
縁部にはトンネル軸心方向に対する上下方向の首振り方
向であるピッチング方向に回転可能に取り付けられてセ
グメントＳの把持部を有するピッチングボックス７が取
り付けられている。On the lower surface of the swivel box 4, a yawing box 5 is attached so as to be rotatable around an axial center (yaw direction) along the radial direction of the segment ring, and on the lower surface thereof, the axial direction of the segment ring (tunnel). The rolling box 6 is rotatably mounted around an axis (rolling direction) parallel to the axial direction, and is also rotatable at the outermost edge in the pitching direction, which is the vertical swinging direction with respect to the tunnel axial direction. The pitching box 7 having the grip portion of the segment S attached thereto is attached.
【００１６】さらにこのピッチングボックス７には、既
設セグメントの内面に当接可能に張り出されたガイド１
１が設けられている。このガイド１１の既設セグメント
Ｓ２への当接状態、及び新設セグメントＳ１と既設セグ
メントＳ２との端面同士の当接状態により前記各ボック
スをそれぞれ駆動する油圧シリンダの油圧に変化が生じ
る。これらの油圧を条件として各油圧シリンダを動作さ
せることによりエレクタの位置・姿勢が制御される。即
ち、エレクタは、上記各油圧シリンダからなる油圧アク
チュエータを制御することにより位置・姿勢制御され
る。これらの各ボックスを操作すると、把持された新設
セグメントＳ１を任意の方向に摺動・回転させて既設セ
グメントに対して組込み位置の微調整移動が可能とな
る。これらの駆動操作は図示しない上記各油圧シリンダ
を制御することにより行われる。Further, on the pitching box 7, a guide 1 is provided so as to abut against the inner surface of the existing segment.
1 is provided. Due to the contact state of the guide 11 with the existing segment S2 and the contact state of the end faces of the new segment S1 and the existing segment S2, the hydraulic pressure of the hydraulic cylinders that drive the respective boxes changes. The position / posture of the erector is controlled by operating each hydraulic cylinder on the basis of these hydraulic pressures. That is, the position and orientation of the erector is controlled by controlling the hydraulic actuator including the hydraulic cylinders. By operating each of these boxes, it is possible to slide and rotate the gripped new segment S1 in an arbitrary direction to finely move the incorporated position with respect to the existing segment. These driving operations are performed by controlling the hydraulic cylinders (not shown).
【００１７】なお、ガイド１１の既設セグメントＳ２へ
の当接状態を検知するためには、上述のように油圧シリ
ンダの油圧を検出する代わりに、ロードセンサなどの力
センサを用いることによって検出することも可能であ
る。In order to detect the contact state of the guide 11 with the existing segment S2, instead of detecting the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder as described above, a force sensor such as a load sensor is used. Is also possible.
【００１８】大まかな位置決め（粗位置制御）がなされ
たエレクタは、図３（ａ）、図４に示すように、まずヨ
ーイング姿勢を保持したままトンネル軸線方向（前後摺
動方向）に移動する。この新設セグメントＳ１がヨーイ
ングしていれば、既設セグメントＳ２に当接したときに
ヨーイングシリンダ１０，１０' の保持油圧が増加す
る。ヨーイングシリンダ１０，１０' はこれらの保持油
圧が所定の値（油圧条件値）に満たないときにはその姿
勢を目標値に合わせようとする制御が行われ（位置制
御）、油圧差が所定の値を超えたときには、その油圧を
目標値に合わせようとする制御（圧力制御）に切り替わ
る。The erector, which has been roughly positioned (coarse position control), first moves in the tunnel axis direction (forward and backward sliding direction) while maintaining the yawing posture, as shown in FIGS. If this new segment S1 is yawing, the holding hydraulic pressure of the yawing cylinders 10 and 10 'will increase when it abuts on the existing segment S2. When the holding hydraulic pressures of the yawing cylinders 10 and 10 'do not reach a predetermined value (hydraulic condition value), control is performed to adjust the posture of the yawing cylinders 10 and 10' to a target value (position control), and the hydraulic pressure difference reaches a predetermined value. When it exceeds, the control is switched to the control (pressure control) that tries to match the hydraulic pressure with the target value.
【００１９】ヨーイングシリンダ１０，１０' を位置制
御すると言うことは、ヨーイング軸周りの位置を目標値
にした場合、常にその姿勢を保持するようにする制御の
ことであり、例えば図４においてヨーイングシリンダ１
０，１０' のストロークが常に同じになるよう制御する
ことである。ヨーイングシリンダ１０，１０' を圧力制
御すると言うことは、ヨーイングシリンダ１０，１０'
のセグメント等の自重により回転しようとする力に抗し
うるだけの圧力（自重保持圧）を目標値とした場合にあ
って、所定の圧力以上の圧力が加わったときにその圧力
を打ち消し上記目標値に近づくようにヨーイングシリン
ダ１０，１０' を動作させるよう制御することである。
ヨーイングシリンダ１０，１０' を圧力制御する際の目
標値は、セグメント等の自重により回転しようとする力
に抗しうるだけの圧力（自重保持圧）とし、位置制御か
ら圧力制御に切り替わる際の所定の値（油圧条件値) と
しては、自重保持圧に当接を確認するための圧力（新設
セグメントを既設セグメントに片当たりさせた状態で新
設セグメントが破損しない所望の圧力) を加えたものを
用いる。自重保持圧は、エレクタの旋回位置などのアク
チュエータの姿勢に応じて変化するので、旋回位置・姿
勢毎に事前に自重保持圧を定めておく。To control the position of the yawing cylinders 10 and 10 'means to control the position of the yawing axis so that the posture is always maintained when the position around the yawing axis is set to a target value. For example, in FIG. 1
The control is such that the strokes of 0 and 10 'are always the same. Pressure control of the yawing cylinders 10 and 10 ′ means that the yawing cylinders 10 and 10 ′ are controlled.
When the target value is a pressure (self-weight holding pressure) that can withstand the force of rotating due to the weight of the segment, etc., and the pressure exceeds the predetermined pressure, the pressure is canceled and the above target is reached. The control is to operate the yawing cylinders 10 and 10 'so as to approach the value.
The target value when controlling the pressure of the yawing cylinders 10 and 10 'is a pressure (self-weight holding pressure) that can resist the force of the segment or the like to rotate due to its own weight, and is a predetermined value when switching from position control to pressure control. As the value (hydraulic condition value), add the pressure for confirming contact with the self-weight holding pressure (desired pressure that does not damage the new segment when the new segment is pressed against the existing segment). . Since the own weight holding pressure changes depending on the posture of the actuator such as the turning position of the erector, the own weight holding pressure is determined in advance for each turning position / posture.
【００２０】図４のように新設セグメントＳ１がヨーイ
ングした状態でエレククに把持され、摺動方向に移動さ
れる場合を考えてみる。最初の内、ヨーイングシリンダ
１０，１０' は姿勢を保持するよう制御されており保持
圧はセグメント自重分しか発生しない。やがて新設セグ
メントＳ１の端面が既設セグメントＳ２に片当たりする
と、ヨーイングシリンダ１０，１０' の保持圧は徐々に
大きくなっていき、所定の値を超えた時にこれらヨーイ
ングシリンダ１０，１０' は圧力制御に切り替わる。Consider a case where the newly installed segment S1 is yawed and moved in the sliding direction as shown in FIG. In the beginning, the yawing cylinders 10 and 10 'are controlled to hold their postures, and the holding pressure is generated only for the segment weight. When the end surface of the newly installed segment S1 eventually contacts the existing segment S2, the holding pressure of the yawing cylinders 10 and 10 'gradually increases, and when the predetermined value is exceeded, these yawing cylinders 10 and 10' are used for pressure control. Switch.
【００２１】圧力制御では、各ヨーイングシリンダ１
０，１０' の油圧差が一定の値（自重を保持できる圧
力) となるよう制御するため、新設セグメントＳ１は図
4 の一点鎮線で示すように既設セグメントＳ２に倣って
ヨーイング方向の位置合わせが行われる。前後摺動用の
油圧シリンダは位置制御を行っているが、新設セグメン
トＳ１を既設セグメントＳ２に押しあてた時にセグメン
トを壊さないように同油圧シリンダの油圧に上限値が設
けられている。この上限値を超えないように前後摺動用
の油圧シリンダヘの制御出力値を制限している。以上に
より、ヨーイング・前後摺動方向の位置決めを行う。In pressure control, each yawing cylinder 1
Since the hydraulic pressure difference between 0 and 10 'is controlled to be a constant value (pressure that can maintain its own weight), the new segment S1 is
Positioning in the yawing direction is performed following the existing segment S2 as indicated by the one-dot chain line in FIG. Although the hydraulic cylinder for sliding back and forth controls the position, an upper limit value is set for the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder so that the new segment S1 will not be damaged when it is pressed against the existing segment S2. The control output value to the hydraulic cylinder for sliding forward and backward is limited so as not to exceed this upper limit value. With the above, positioning in the yawing and front-rear sliding direction is performed.
【００２２】次に図３（ｂ）に示すように、新設セグメ
ントＳ１は微旋回方向（左右摺動方向）に移動される。
この微旋回用（または左右摺動用) の汕圧シリンダは前
後摺動用シリンダと同様に位置制御されており、新設セ
グメントＳ１を既設セグメントＳ２に押しあてた時にセ
グメントを壊さないように同油圧シリンダには上限値が
設けられている。この上限値を超えないよう旋回用の油
圧シリンダヘの制御出力値を制限している。以上の動作
により旋回方向の位置決めがなされる。なお、エレクタ
には、既設セグメントＳ２の内面に当接するガイド１１
が設けられ、このガイド１１が既設セグメントＳ２に当
接する力を検出しながら半径方向、ピッチング方向、ロ
ーリング方向の位置決めを行うが、これについては前述
した従来の技術と同様にして行えばよいため、ここでは
詳細な説明は省略する。Next, as shown in FIG. 3 (b), the new segment S1 is moved in the fine turning direction (left and right sliding direction).
This slew pressure cylinder for fine turning (or left / right sliding) is position-controlled in the same way as the front / rear sliding cylinder, so that when the new segment S1 is pressed against the existing segment S2, the same hydraulic cylinder is used so as not to damage the segment. Has an upper limit. The control output value to the turning hydraulic cylinder is limited so as not to exceed this upper limit value. Positioning in the turning direction is performed by the above operation. Note that the erector has a guide 11 that contacts the inner surface of the existing segment S2.
Is provided, and the positioning in the radial direction, the pitching direction, and the rolling direction is performed while detecting the force with which the guide 11 abuts on the existing segment S2. However, since this can be performed in the same manner as the conventional technique described above, Detailed description is omitted here.
【００２３】また、これら半径方向、ピッチング方向、
ローリング方向の位置決めは、先に説明した前後摺動と
ヨーイング方向、及び旋回方向の位置決めに対し、先に
行うことも後に行うこともあるいはそれらの間で行うこ
とも可能であるが、セグメントを精度良く組立るには先
に行うことが望ましい。Further, these radial direction, pitching direction,
Positioning in the rolling direction can be done before, after, or in between the previously described longitudinal, yaw, and swivel positioning, but the accuracy of the segments It is desirable to do it first for good assembly.
【００２４】図４では、水平方向のトンネルについて新
設セグメントＳ１を既設セグメントＳ２に倣わせる方法
について説明したが、本願発明の目的である急勾配等の
トンネルにおいてもセグメントの組立を行える方法につ
いて次に説明する。セグメントを把持したエレクタが、
トンネルの真横（水平) の位置まで旋回した状態を考
え、この条件においてトンネルが水平な場合（勾配が０
°の状態) を図５（ａ）に、トンネルが角度θの登り勾
配である場合を図５（ｂ）に示す。トンネルが水平な場
合のセグメントの自重分に見合う圧力をＰａとし、トン
ネルが角度θの登り勾配の場合のセグメントの自重分に
見合う圧力をＰａ' とすると、幾何学的に、
Ｐａ＝Ｐａ' ｃｏｓθ
となり
Ｐａ' ＝Ｐａ／ｃｏｓθ
となる。即ち、
（実際の勾配を考慮したセグメント保持圧）＝（前記各
旋回位置におけるセグメント保持圧）／ｃｏｓ（ピッチ
ング角）
により求めることができる。すなわち、水平状態のトン
ネルに対して求めたセグメント保持圧に対して１／ｃｏ
ｓ（ピッチング角）の補正を行う必要がある。In FIG. 4, the method of making the new segment S1 follow the existing segment S2 in the horizontal tunnel has been described, but the method of assembling the segment in a tunnel having a steep slope etc. which is the object of the present invention will be described below. Explained. The erector holding the segment
Consider the situation where the vehicle has swung to the position just beside (horizontal) of the tunnel, and if the tunnel is horizontal under this condition (the slope is 0
The state (°) is shown in FIG. 5 (a), and the case where the tunnel has an ascending slope at an angle θ is shown in FIG. 5 (b). When the pressure commensurate with the weight of the segment when the tunnel is horizontal is Pa and the pressure commensurate with the weight of the segment when the tunnel has an ascending angle θ is Pa ′, geometrically, Pa = Pa ′ cos θ Therefore, Pa ′ = Pa / cos θ. That is, (segment holding pressure in consideration of actual gradient) = (segment holding pressure at each of the turning positions) / cos (pitching angle) can be obtained. That is, 1 / co of the segment holding pressure obtained for the horizontal tunnel
It is necessary to correct s (pitching angle).
【００２５】この関係式は、下り勾配のトンネルにおい
ても同様となる。水平状態でのヨーイングシリンダ１
０，１０' に加えるセグメントの自重を支えるための圧
力（自重保持圧）Ｐａは、トンネルが水平状態のときに
おけるエレクタの各旋回位置・姿勢におけるヨーイング
シリンダ１０，１０' の圧力を測定して求めておく。This relational expression also applies to a tunnel having a downward slope. Yawing cylinder 1 in horizontal state
The pressure (self-weight holding pressure) Pa for supporting the own weight of the segment applied to 0, 10 'is obtained by measuring the pressure of the yawing cylinders 10, 10' at each turning position and posture of the erector when the tunnel is horizontal. Keep it.
【００２６】補正式は理論的には上記のようになるが、
θの関数として実測値などをもとに近似式として導き出
せば、より実際の装置の特性に即したものとなり、より
望ましい。Although the correction formula is theoretically as described above,
It is more desirable to derive an approximate expression based on an actual measurement value or the like as a function of θ, since it more closely matches the actual device characteristics.
【００２７】先に、位置制御から圧力制御に切り替わる
際の所定の値( 条件値) として、自重保持圧に当接を確
認するための圧力（新設セグメントを既設セグメントに
片当たりさせた状態で新設セグメントが破損しない所望
の圧力) を加えたものを用いることについて説明した。
これら自重保持圧等の油圧条件値を、トンネルの勾配
（ピッチング角) θに応じたｃｏｓθで除した値に補正
することによって、エレクタのヨーイング方向の動きを
勾配に対応させて制御することができる。ピッチング角
は、トンネル掘削機におけるピッチ姿勢検出器の検出値
を用いることができる。あるいはトンネル掘削機におけ
るピッチ姿勢検出器を用いずに、新たにピッチング角を
検出する検出器を設けて、その検出器の検出値を用いる
こともできる。First, as a predetermined value (condition value) when the position control is switched to the pressure control, the pressure for confirming the contact with the self-weight holding pressure (the newly installed segment is newly attached to the existing segment in one-side contact) The use of a pressure applied at a desired pressure that does not damage the segment has been described.
By correcting the hydraulic pressure condition value such as the self-weight holding pressure to a value divided by cos θ according to the gradient (pitching angle) θ of the tunnel, the movement of the erector in the yawing direction can be controlled corresponding to the gradient. . As the pitching angle, the detection value of the pitch attitude detector in the tunnel excavator can be used. Alternatively, instead of using the pitch attitude detector in the tunnel excavator, a detector for newly detecting the pitching angle may be provided and the detection value of the detector may be used.
【００２８】以上の説明では、ヨーイング制御において
トンネルに勾配があるとセグメント保持圧がピッチング
角にも影響されるので、ピッチング角に基づく補正をど
のように行うかを説明した。次に前後摺動方向の動きに
関する制御についてみる。In the above description, if there is a gradient in the tunnel in yawing control, the segment holding pressure is also affected by the pitching angle. Therefore, how to perform correction based on the pitching angle has been described. Next, let us look at the control related to the movement in the front-back sliding direction.
【００２９】セグメントを把持したエレクタがトンネル
の真下の位置にある状態を考え、この条件においてトン
ネルが水平である場合を図６（ａ) に示す。トンネルが
角度θの下り勾配である場合を図６（ｂ）に示す。セグ
メント等の自重をＷとすると、勾配によってこのＷの分
力が摺動方向に作用し、その摺動方向のカをＦ1 とする
と、
Ｆ1 ＝Ｗｃｏｓθ
となる。前述したとおり、前後摺動用の油圧シリンダに
は、新設セグメントＳ１を既設セグメントＳ２に押し当
てた時にセグメントを壊さないように油圧に上限値が設
けられており、この上限値を超えないように前後摺動シ
リンダへの制御出力値を制限している。この上限値に、
トンネルの勾配（ピッチング角）θに応じた摺動方向分
力Ｆ1 に対応する圧力を加減（登り勾配のときは加え、
下り勾配の時は減ずる) して補正することにより、エレ
クタの前後摺動方向の動きを勾配に対応させて制御する
ことができる。Considering a state in which the erector holding the segment is located directly below the tunnel, a case where the tunnel is horizontal under this condition is shown in FIG. 6 (a). FIG. 6B shows the case where the tunnel has a downward slope of an angle θ. When the weight of the segment or the like is W, the component force of W acts on the sliding direction due to the gradient, and when the force in the sliding direction is F 1 , F 1 = W cos θ. As described above, the hydraulic cylinder for sliding forward and backward is provided with an upper limit value for the hydraulic pressure so as not to damage the segment when the new segment S1 is pressed against the existing segment S2. The control output value to the sliding cylinder is limited. To this upper limit,
The pressure corresponding to the sliding direction component force F 1 corresponding to the gradient (pitching angle) θ of the tunnel is adjusted (added when climbing gradient,
It is possible to control the movement of the erector in the front-rear sliding direction in accordance with the gradient by correcting it by decreasing it when the gradient is downhill).
【００３０】補正式は理論的には上記のようになるが、
θの関数として実測値などをもとに近似式として導き出
せば、より実際の装置の特性に即したものとなり、より
望ましい。Although the correction formula is theoretically as described above,
It is more desirable to derive an approximate expression based on an actual measurement value or the like as a function of θ, since it more closely matches the actual device characteristics.
【００３１】エレクタ制御装置について図７を用いて説
明する。まず予め基準のピッチング角（通常は０°) に
おけるエレクタの油圧アクチュエータである各油圧シリ
ンダ（ヨーイングシリンダ１０，１０' 、前後摺動シリ
ンダ、微旋回シリンダ) の油圧条件値を設定しておき、
これを記憶部に記憶させておく。前後摺動、微旋回の各
シリンダの油圧条件値は、前述したとおり、セグメント
の破損を防止するために設ける油圧上限値である。ヨー
イングシリンダ１０，１０' の油圧条件値は、自重保持
圧、及び自重保持圧に当接を確認するための圧力を加え
たもの（位置制御から圧力制御に切り替わる際の油圧条
件値) であり、自重保持圧はエレクタの旋回角度によっ
て異なるため、旋回角度毎に設定しておく。これら油圧
条件値を設定するためには、エレクタを基準の旋回角度
に設置した状態で実測して求めれば良い。ピッチング角
設定部には、トンネル掘削機又はエレクタに設けた姿勢
検出器からのピッチング角が入力されるが、ピッチング
角入力装置を設けて手入力によりピッチング角を設定す
るようにしても良い。The erector control device will be described with reference to FIG. First, the hydraulic condition value of each hydraulic cylinder (yawing cylinders 10 and 10 ', front and rear sliding cylinders, fine swing cylinder) that is the hydraulic actuator of the erector at the standard pitching angle (usually 0 °) is set in advance,
This is stored in the storage unit. As described above, the hydraulic pressure condition value of each cylinder for sliding forward and backward and for fine turning is the hydraulic pressure upper limit value provided to prevent breakage of the segment. The hydraulic condition values of the yawing cylinders 10 and 10 'are the self-weight holding pressure and the self-weight holding pressure plus pressure for confirming contact (the hydraulic condition value when switching from position control to pressure control), Since the self-weight holding pressure differs depending on the turning angle of the erector, it is set for each turning angle. In order to set these hydraulic pressure condition values, it is sufficient to actually measure them while the erector is installed at the reference turning angle. The pitching angle is input from the attitude detector provided in the tunnel excavator or the erector to the pitching angle setting unit, but a pitching angle input device may be provided to manually set the pitching angle.
【００３２】補正演算部では旋回角センサにより検出さ
れるエレクタの旋回角度に応じて記憶部から油圧条件値
を読み出し、読み出した油圧条件値を設定されたピッチ
ング角を用いて補正する。補正の内容については前述し
た通りである。各油圧シリンダの油圧は圧力検出器によ
り検出されて制御部に入力される。制御部では油圧セン
サから入力される油圧と補正後の油圧条件値とに基づ
き、制御出力値を演算し、制御部にて油圧バルブの開口
度を制御して油圧シリンダを動作させる。The correction calculation unit reads out the hydraulic pressure condition value from the storage unit according to the turning angle of the erector detected by the turning angle sensor, and corrects the read hydraulic pressure condition value using the set pitching angle. The content of the correction is as described above. The oil pressure of each hydraulic cylinder is detected by the pressure detector and input to the control unit. The control unit calculates a control output value based on the hydraulic pressure input from the hydraulic pressure sensor and the corrected hydraulic pressure condition value, and the control unit controls the opening degree of the hydraulic valve to operate the hydraulic cylinder.
【００３３】次に、このエレクタ装置の制御方法につい
て説明する。図８に示すブロック線図を用いて、前後摺
動方向、及びヨーイング方向の制御を行う方法について
説明する。エレクタの粗位置決めが完了して、前後摺
動、ヨーイング方向の制御を開始すると、まず、ステッ
プＡにおいて、トンネル掘削機又はエレクタのピッチン
グ角を取得するとともに、摺動シリンダ、ヨーイングシ
リンダ１０，１０' を制御するための条件となる油圧条
件値（摺動シリンダの油圧上限値、自重保持圧、当接確
認値) を呼び出してくる。Next, a method of controlling the erector device will be described. A method of controlling the front-rear sliding direction and the yawing direction will be described with reference to the block diagram shown in FIG. When the rough positioning of the erector is completed and control of the front-rear sliding direction and the yawing direction is started, first, in step A, the pitching angle of the tunnel excavator or the erector is acquired, and the sliding cylinder and the yawing cylinders 10 and 10 ′ are also acquired. The hydraulic pressure condition values (upper limit of hydraulic pressure of sliding cylinder, self-weight holding pressure, contact confirmation value) that are conditions for controlling are called up.
【００３４】ステップＢでは、ピッチング角によって各
油圧条件値を補正する演算を行う。その後ステップＣに
おいて、ヨーイングの姿勢は保持したまま（位置制御の
状態のまま) 、摺動シリンダの作動を開始し、新設セグ
メントの端面を既設セグメント端面に押し付ける動作が
行われる。ステップＤでは、ヨーイングシリンダの圧力
を検出する。摺動シリンダの圧力は常に補正後の油圧上
限値を超えないようにその制御出力値が制御され続け
る。In step B, calculation is performed to correct each hydraulic pressure condition value according to the pitching angle. Then, in step C, the operation of the sliding cylinder is started and the end face of the new segment is pressed against the end face of the existing segment while the yawing posture is maintained (while the position is controlled). In step D, the pressure of the yawing cylinder is detected. The control output value of the sliding cylinder is continuously controlled so as not to exceed the corrected hydraulic pressure upper limit value.
【００３５】ステップＥにおいては、ステップＤで検出
したヨーイングシリンダの圧力が、自重保持圧と当接薩
認のための圧力を加えた値に対してピッチング角による
補正を行って演算した値より大きいか否かを判定し、大
きい場合にはヨーイングを圧力制御に切り換え（ステシ
プＦ) 、大きくない場合には位置制御の状態を維持す
る。ここで圧力制御とは、ヨーイングシリンダ１０，１
０' の圧力が補正後の自重保持圧となるように制御する
ことであり、この状態で摺動シリンダを作動させ続けて
いけば、新設セグメントは、自重によって勝手に姿勢を
変えることなく、既設セグメントの端面に倣ってヨーイ
ングの修正と前後摺動方向の位置決めが行われることと
なる。In step E, the yawing cylinder pressure detected in step D is larger than the value calculated by performing correction by the pitching angle with respect to the value obtained by adding the own weight holding pressure and the pressure for contact abutment approval. If it is larger, yawing is switched to pressure control (step F), and if not larger, the position control state is maintained. Here, pressure control means yawing cylinders 10 and 1.
It is to control so that the pressure of 0'becomes the corrected self-weight holding pressure. If the sliding cylinder is continuously operated in this state, the newly installed segment will not change its posture by its own weight. Correction of yawing and positioning in the front-rear sliding direction are performed along the end faces of the segments.
【００３６】ヨーイングシリンダ１０、１０’が圧力制
御に切り替わることなく位置制御の状態のまま位置決め
を完了するのは、ヨーイング方向のずれが最初からまっ
たくなかった場合である。Positioning is completed with the yawing cylinders 10 and 10 'in the position control state without switching to the pressure control when there is no deviation in the yawing direction from the beginning.
【００３７】なお、前述のように摺動シリンダはその圧
力が常に補正後の油圧上限値を超えないようにその制御
出力値を制御されながら作動し続けるため、ヨーイング
修正と前後摺動方向の位置決めが完了した後も前後摺動
シリンダは作動し続けることとなるが、摺動シリンダの
油圧が上限値を超えた状態を維持したまま一定時間経過
しても摺動シリンダの位置が変化しない（伸縮しない)
場合に摺動シリンダの動作を停止させる等の制御を行え
ばよい。As described above, since the sliding cylinder continues to operate while controlling its control output value so that the pressure does not always exceed the corrected hydraulic pressure upper limit value, the yawing correction and the positioning in the longitudinal sliding direction are performed. The front and rear sliding cylinders will continue to operate even after the completion of the above, but the position of the sliding cylinder does not change even after a certain period of time while maintaining the hydraulic pressure of the sliding cylinder above the upper limit (expansion and contraction). do not do)
In that case, control such as stopping the operation of the sliding cylinder may be performed.
【００３８】以上、摺動方向、ヨーイング方向の制御に
ついて説明してきたが、これに半径方向、ピッチング方
向・ローリング方向の制御を加えてセグメントの位置決
めを行い、最後にセグメント間をポルト等で締結して、
セグメント組立の一連の作業が完了する。エレクタの、
半径方向、ピッチング方向、ローリング方向の制御につ
いては、従来の制御と同様に行えば良く、またそれらの
動作は前後摺動とヨーイング方向、及び旋回方向の位置
決めに対し、先に行うことも後に行うこともあるいはそ
れらの間で行うことも可能であるが、先に行った方が望
ましいことは前述したとおりである。The control of the sliding direction and the yawing direction has been described above. The control of the radial direction, the pitching direction and the rolling direction is added to this to position the segments, and finally, the segments are fastened with a port or the like. hand,
A series of operations for segment assembly are completed. Electa,
The control in the radial direction, the pitching direction, and the rolling direction may be performed in the same manner as the conventional control, and those operations may be performed before and after the sliding in the front and rear, the yawing direction, and the turning direction. However, it is possible to do it between them, but it is desirable to do it first, as described above.
【００３９】本案施例においては、ガイド１１を用いて
セグメントの位置決めを全て自動で行うエレクタに本発
明を適用した例を説明してきたが、ガイドはローリン
グ、ピッチング、昇降方向の位置決めのために必要なも
のであり、摺動・旋回・ヨーイングの位置決めだけを考
えた場合には必要のないものである。従って、本発明は
ガイドのないエレクタにも当然適用でき、手作業で位置
決めを行うエレクタにも適用できる。すなわち油圧アク
チュエータの油圧を予め設定した油圧条件値と比較する
ことにより制御する構成を有するエレクタであれば、本
発明を適用することができる。In the embodiment of the present invention, the example in which the present invention is applied to the erector in which the positioning of the segments is automatically performed by using the guide 11 has been described. However, the guide is necessary for rolling, pitching, and positioning in the ascending / descending direction. This is not necessary when considering only the positioning of sliding, turning, and yawing. Therefore, the present invention can be naturally applied to an erector that does not have a guide, and can also be applied to an erector that manually positions. That is, the present invention can be applied to any erector having a configuration in which the hydraulic pressure of the hydraulic actuator is controlled by comparing it with a preset hydraulic pressure condition value.
【図１】エレクタの構成斜視図である。FIG. 1 is a configuration perspective view of an erector.
【図２】セグメント組立装置の全体構成図である。FIG. 2 is an overall configuration diagram of a segment assembly device.
【図３】新設セグメントを既設セグメントの組立概略斜
視図である。FIG. 3 is a schematic perspective view of assembling a new segment and an existing segment.
【図４】新設セグメントの位置制御及び姿勢制御の説明
図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of position control and attitude control of a new segment.
【図５】ピッチング角と保持圧との関係を説明する図で
ある。FIG. 5 is a diagram illustrating a relationship between a pitching angle and a holding pressure.
【図６】制御圧とピッチング角との関係を説明する図で
ある。FIG. 6 is a diagram illustrating a relationship between a control pressure and a pitching angle.
【図７】エレクタ制御装置の構成図である。FIG. 7 is a configuration diagram of an erector control device.
【図８】エレクタの制御ブロック図である。FIG. 8 is a control block diagram of an erector.
１ エレクタ ２ 支持フレーム ３ 水平ボックス ４ 旋回ボックス ５ ヨーイングボックス ６ ローリングボックス ７ ピッチングボックス ８ 旋回リング ９ 昇降ジャッキ １０、１０' ヨーイングシリンダ １１ ガイド Ｓ セグメント Ｓ１ 新設セグメント Ｓ２ 既設セグメント 1 Electa 2 support frame 3 horizontal boxes 4 swivel boxes 5 yawing box 6 rolling boxes 7 Pitching box 8 swivel ring 9 Lifting jack 10, 10 'yawing cylinder 11 Guide S segment S1 New segment S2 Existing segment
Claims (2)
の動作を制御してセグメントの把持・組立を行うエレク
タ制御装置において、 前記油圧アクチュエータの油圧を検出する油圧検出器
と、 トンネル掘削機又はエレクタのピッチング角が基準の角
度にある時の同油圧アクチュエータの油圧条件値を記憶
した記憶部と、 ピッチング角の設定を行うピッチング角設定部と、 前記ピッチング角設定部からのピッチング角によって前
記油圧条件値を補正演算する補正演算部と、 前記補正演算部による補正後の油圧条件値と前記油圧検
出器により検出した油圧との比較により前記油圧アクチ
ュエータの動作を制御する制御部とを有することを特徴
とするエレクタ制御装置。1. An erector control device for holding and assembling segments by controlling the operation of a hydraulic actuator for position / posture adjustment, comprising: a hydraulic pressure detector for detecting the hydraulic pressure of the hydraulic actuator; and a tunnel excavator or an erector. A storage unit that stores the hydraulic condition value of the hydraulic actuator when the pitching angle is at a reference angle, a pitching angle setting unit that sets the pitching angle, and the hydraulic condition value based on the pitching angle from the pitching angle setting unit. And a control unit for controlling the operation of the hydraulic actuator by comparing the hydraulic pressure condition value after correction by the correction calculation unit and the hydraulic pressure detected by the hydraulic pressure detector. Electa control device.
の動作を制御してセグメントの把持・組立を行うエレク
タの制御方法であって、 トンネル掘削機又はエレクタのピッチング角が基準の角
度にある時の油圧アクチュエータの油圧条件値を予め設
定・記憶しておくこと、 トンネル掘削機又はエレクタのピッチング角に基づいて
前記油圧条件値を補正演算すること、 検出した前記油圧アクチュエータの油圧と前記補正後の
油圧条件値とを比較すること、 同比較結果に基づいて前記油圧アクチュエータの動作を
制御することを特徴とするエレクタ制御方法。2. A method of controlling an erector for controlling the operation of a hydraulic actuator for position / orientation adjustment to grip and assemble a segment, wherein the pitching angle of a tunnel excavator or an erector is at a reference angle. The hydraulic pressure condition value of the hydraulic actuator is set and stored in advance, the hydraulic pressure condition value is corrected and calculated based on the pitching angle of the tunnel excavator or the erector, the detected hydraulic pressure of the hydraulic actuator and the corrected hydraulic pressure. An erector control method comprising: comparing with a condition value; and controlling an operation of the hydraulic actuator based on a result of the comparison.
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