JP2003048684A - Grab bucket - Google Patents
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- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
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- E02F3/46—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with reciprocating digging or scraping elements moved by cables or hoisting ropes ; Drives or control devices therefor
- E02F3/47—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with reciprocating digging or scraping elements moved by cables or hoisting ropes ; Drives or control devices therefor with grab buckets
- E02F3/475—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with reciprocating digging or scraping elements moved by cables or hoisting ropes ; Drives or control devices therefor with grab buckets for making foundation slots
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、改良された鉛直コ
ントロールシステムを有するグラブバケットに関する。FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to grab buckets having an improved vertical control system.
【０００２】[0002]
【従来の技術】鉛直コントロールシステムを有するグラ
ブバケットは、特に本出願人によるフランス特許２７７
１４２９号に開示されている。この特許明細書における
記述は、本発明の説明には不可欠なものである。BACKGROUND OF THE INVENTION Grab buckets with a vertical control system are described in particular in French patent 277 by the applicant.
No. 1429. The statements in this patent specification are essential to the description of the invention.
【０００３】図１、図２（Ａ）、及び図２（Ｂ）を参照
しつつこのような機械について簡単に述べていく上で、
生じ得る問題を説明する。In briefly describing such a machine with reference to FIGS. 1, 2A, and 2B,
Explain possible problems.
【０００４】図１は、グラブバケットの全体図である。
ここでグラブバケット１０は特に、ケーブルシステム１
４によりジブ１２の端部から吊り下げられているのが示
されている。ジブ１２は、好ましくは、クローラートラ
ック１８に装着された基台１６上に取り付けられてい
る。従来技術において、ジブ１２はケーブルシステム１
４と共に、液圧又は電気によりグラブバケット１０の動
作や運転をコントロールするため、グラブバケット１０
への例えばガイドパイプ又は導電体２０を支持するもの
である。グラブバケット１０は、フレーム２４を有する
本体２２を必須要素として備えている。フレーム２４の
上端２６にはクレーンケーブルを固定する箇所がある。
本体２２の下端には、図１の平面に直交する２つの平行
なｘ−ｘ’軸及びｙ−ｙ’軸それぞれを中心にして回動
する２つのクラムシェル２８，３０が装着されている。FIG. 1 is an overall view of a grab bucket.
Here, the grab bucket 10 is particularly suitable for the cable system 1.
4 is shown suspended from the end of the jib 12. The jib 12 is preferably mounted on a base 16 mounted on a crawler track 18. In the prior art, the jib 12 is a cable system 1
4 to control the operation and operation of the grab bucket 10 by hydraulic pressure or electricity,
To the guide pipe or the conductor 20, for example. The grab bucket 10 includes a main body 22 having a frame 24 as an essential element. The upper end 26 of the frame 24 has a portion for fixing the crane cable.
At the lower end of the main body 22, two clam shells 28, 30 which rotate about two parallel xx'-axes and yy'-axes that are orthogonal to the plane of FIG. 1 are mounted.
【０００５】グラブバケットの本体２２は、正常な作動
状態において、長手方向の鉛直軸Ｚ−Ｚ’を有する。こ
の鉛直軸Ｚ−Ｚ’は、ピボット軸ｘ−ｘ’及びｙ−ｙ’
に平行なＸ−Ｘ’軸と図１の平面上にあり且つｘ−ｘ’
軸及びｙ−ｙ’軸に直交するＹ−Ｙ’軸と共に、グラブ
バケットの組立体の３次元的な配置を規定するものとす
る。つまり、Ｘ−Ｘ’軸はグラブバケットの厚み、Ｙ−
Ｙ’軸はグラブバケットの幅を規定するものである。The glove bucket body 22 has a longitudinal vertical axis ZZ 'in normal operating conditions. This vertical axis ZZ ′ is the pivot axes xx ′ and yy ′.
Is parallel to the XX 'axis and is in the plane of FIG. 1 and xx'
The three-dimensional arrangement of the grab bucket assembly shall be defined, along with the axis and the YY 'axis, which is orthogonal to the yy' axis. That is, the XX 'axis is the thickness of the grab bucket, Y-
The Y'axis defines the width of the grab bucket.
【０００６】また図１に示すように、グラブバケットの
本体２２は、以下に述べるような状態で、グラブバケッ
ト本体のフレーム２４に対して移動可能に取り付けられ
た位置補正のための２つのスキッド３２，３４に装着さ
れている。実際のトレンチ掘削において、上記スキッド
３２，３４はトレンチ壁に接触し、これら２つのスキッ
ドに対するグラブバケット本体の位置を補正することで
トレンチ掘削中におけるグラブバケットの鉛直方向の偏
差が補正されることが、即座に理解されるだろう。Further, as shown in FIG. 1, the main body 22 of the grab bucket is movably attached to the frame 24 of the main body of the grab bucket in a state described below, and two skids 32 for position correction are provided. , 34. In actual trench excavation, the skids 32 and 34 come into contact with the trench wall, and the vertical deviation of the grab bucket during trench excavation can be corrected by correcting the position of the grab bucket body with respect to these two skids. , Will be understood immediately.
【０００７】図２（Ａ）及び図２（Ｂ）を参照しつつ、
本発明によって鉛直状態が補正される原理について以下
に説明する。図２（Ａ）は、Ｙ−Ｚ平面に沿った２つの
主面３６，３８とＸ−Ｚ平面に沿った２つの側面４０と
を有するグラブバケット本体のフレーム２４の半分を示
す。主面３６，３８と側面４０とにおける周縁は、２つ
の上記位置補正スキッド３２，３４に覆われている。各
スキッド３２，３４は、横断面においてＵ字型である。
つまり各スキッド３２，３４は、主面３６，３８の周縁
に対向配置された２つのフランジ４４，４６とこれら２
つのフランジと連結され且つフレーム２４の側面４０，
４２に対向する中央のウェブ４８とを有するものであ
る。Referring to FIGS. 2 (A) and 2 (B),
The principle of correcting the vertical state according to the present invention will be described below. FIG. 2A shows half of the frame 24 of the glove bucket body having two major surfaces 36, 38 along the YZ plane and two side surfaces 40 along the XZ plane. The peripheral edges of the main surfaces 36, 38 and the side surface 40 are covered with the two position correction skids 32, 34. Each skid 32, 34 is U-shaped in cross section.
That is, each skid 32, 34 has two flanges 44, 46 arranged opposite to each other on the peripheral edges of the main surfaces 36, 38 and the two flanges 44, 46.
Side surfaces 40 of the frame 24, which are connected to the two flanges,
And a central web 48 opposite 42.
【０００８】各スキッド３２，３４は、その上端及び下
端にそれぞれ配置され且つＸ−Ｘ’方向に動作する２つ
の駆動部を有している。移動手段としてのこれら２つの
駆動部は、図２（Ａ）及び図２（Ｂ）において参照符号
５０，５２で示されている。なお、図示されていないも
う１つのスキッド３４も、上側及び下側のそれぞれに移
動手段としての２つの駆動部を有する。以下により詳細
に説明するように、各駆動部５０，５２は別々に制御さ
れてよい。フレーム２４がこれらスキッド３２，３４に
対して移動すると、グラブバケット本体の上側と下側と
において、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸に関して鉛直方向の偏差が補正
されるのが理解されるであろう。Each of the skids 32 and 34 has two driving portions which are respectively arranged at the upper end and the lower end thereof and which operate in the XX 'direction. These two drive units as the moving means are indicated by reference numerals 50 and 52 in FIGS. 2A and 2B. The other skid 34 (not shown) also has two drive units as moving means on the upper side and the lower side, respectively. As will be described in more detail below, each drive 50, 52 may be separately controlled. It will be appreciated that as frame 24 moves relative to these skids 32, 34, vertical deviations about the X, Y, Z axes above and below the grab bucket body are corrected.
【０００９】グラブバケットは、鉛直方向の偏差を検知
するためのセンサをさらに備えている。The grab bucket further includes a sensor for detecting a deviation in the vertical direction.
【００１０】主要なスキッドと補助的なスキッドとから
構成された機械的手段によって鉛直方向の偏差の補正は
可能となるが、グラブバケットの操作者にとって、複数
のセンサからの情報に鑑みてそれぞれに対応する複数の
駆動部を制御するのは非常に困難であることが理解され
るであろう。したがって、非常に大規模な深さの掘削が
必要な場合に、最終的に形成される掘削孔が所望の鉛直
状態を呈さないという危険性が大いにある。Although it is possible to correct the deviation in the vertical direction by the mechanical means composed of the main skid and the auxiliary skid, the operator of the grab bucket can take into account the information from the plurality of sensors. It will be appreciated that it is very difficult to control the corresponding drives. Therefore, when very large depths of drilling are required, there is a great risk that the final drilled hole will not exhibit the desired vertical condition.
【００１１】[0011]
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、操作
者が容易に使用できると共に非常に鉛直性の向上した掘
削孔を形成することが可能な鉛直コントロールシステム
を有するグラブバケットを提供することである。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a grab bucket having a vertical control system which can be easily used by an operator and can form a drill hole having an extremely high verticality. Is.
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、フレームを有する本体を備えたグラブバ
ケットであって、前記本体はその上部から吊り下げられ
ると共に当該本体の下端に位置する２つの平行なピボッ
ト軸を中心に回動する２つのクラムシェルが設けられ、
前記本体は鉛直軸を有し、前記フレームは前記ピボット
軸に直交する２つの主面と前記ピボット軸に平行な２つ
の側面とを有し、前記グラブバケットはその傾斜を補正
するための手段をさらに備えており、前記傾斜を補正す
るための手段は、それぞれが、前記ピボット軸に直交し
且つ前記鉛直軸に平行であって前記フレームの側面に対
向する中央のウェブと連結された２つのフランジを有
し、上端及び下端を有する、前記グラブバケットを傾け
るための２つの主要スキッドと、それぞれが、前記主要
スキッドの上端を前記ピボット軸に平行な軸に沿って正
逆両方向に移動させるための上側駆動部と前記主要スキ
ッドの下端を前記ピボット軸に平行な軸に沿って正逆両
方向に移動させるための下側駆動部とから構成され、各
主要スキッドを前記フレームに対して移動させるための
移動手段とを備えており、前記主要スキッドがそれぞ
れ、前記主要スキッドの中央の面から突出するのに適し
た傾斜を補正するための補助スキッドと、前記補助スキ
ッドの上端及び下端を前記ピボット軸に直交する方向に
前記主要スキッドに対して移動させるための駆動部とを
さらに含んだグラブバケットにおいて、前記フレームの
長手方向軸を含み前記フレームの前記主面に平行な第１
の平面における前記フレームの長手方向軸の鉛直方向に
対する傾斜に関する信号を供給するための第１のセンサ
と、前記フレームの長手方向軸を含み前記フレームの前
記側面に平行な第２の平面における前記フレームの長手
方向軸の鉛直方向に対する傾斜に関する信号を供給する
ための第２のセンサと、前記フレームの鉛直軸について
の捻りに関する信号を供給するための第３のセンサと、
複数の前記センサにより供給された信号を処理すると共
に前記フレームの傾斜及び／又は捻れに関する情報を導
出するためのプロセッサ手段と、前記駆動部を制御する
ために前記傾斜及び捻れに関する情報の関数として前記
駆動部に供給されるコマンドを生成する制御手段と、前
記駆動部に対して前記コマンドを供給するための手動操
作手段とを備えていることを特徴とするグラブバケット
を提供する。In order to achieve the above object, the present invention is a grab bucket having a main body having a frame, the main body being suspended from an upper portion thereof and being located at a lower end of the main body. Two clamshells are provided that rotate about two parallel pivot axes,
The main body has a vertical axis, the frame has two main surfaces orthogonal to the pivot axis and two side surfaces parallel to the pivot axis, and the grab bucket has means for correcting its inclination. Further comprising, the means for compensating for the tilt comprises two flanges each connected to a central web that is orthogonal to the pivot axis and parallel to the vertical axis and that faces the side of the frame. Two main skids for tilting the grab bucket having upper and lower ends, each for moving the upper end of the main skid in forward and backward directions along an axis parallel to the pivot axis. An upper drive unit and a lower drive unit for moving the lower end of the main skid in both forward and reverse directions along an axis parallel to the pivot axis. An auxiliary skid for correcting inclination suitable for protruding from the central plane of the main skid, and a moving means for moving the auxiliary skid. A grab bucket further comprising a drive unit for moving the upper end and the lower end relative to the main skid in a direction orthogonal to the pivot axis, the grab bucket including a longitudinal axis of the frame and parallel to the main surface of the frame. First
A first sensor for providing a signal with respect to a tilt of the longitudinal axis of the frame in the plane of the frame with respect to the vertical direction, and the frame in a second plane containing the longitudinal axis of the frame and parallel to the lateral sides of the frame. A second sensor for providing a signal regarding the tilt of the longitudinal axis of the frame relative to the vertical direction, and a third sensor for supplying a signal regarding the twist about the vertical axis of the frame,
Processor means for processing signals provided by the plurality of sensors and for deriving information about tilt and / or twist of the frame, and as a function of the tilt and twist information for controlling the drive. There is provided a grab bucket comprising: a control unit that generates a command to be supplied to a drive unit; and a manual operation unit that supplies the command to the drive unit.
【００１３】グラブバケットのフレームに複数の異なる
センサを設けたことによって鉛直方向の偏差に関する正
確な情報を得ることができ、この情報を用い、補正を目
的としてそれに応じた主要スキッド又は補助スキッドが
作動するように駆動部を直接動作させることができるの
が理解されるであろう。By providing a plurality of different sensors on the frame of the grab bucket, accurate information about the vertical deviation can be obtained, which information is used to activate the corresponding main skid or auxiliary skid for the purpose of correction. It will be appreciated that the drive can be operated directly as described above.
【００１４】半自動式である第１の実施形態のグラブバ
ケットは、上記プロセッサ手段が傾斜及び捻れに関する
情報の所定の項目数ｎを生成するのに適したものである
ことを特徴とし、上記傾斜及び／又は捻れに関する情報
の項目を表示するための手段をさらに備え、上記コマン
ドを供給するための手段は、上記傾斜又は捻れに関する
情報の項目のそれぞれに関連し、手動で操作されると表
示された傾斜又は捻れに関する情報の関数として動作可
能であるｎ個の制御部を備えている。The grab bucket of the first embodiment, which is semi-automatic, is characterized in that the processor means is suitable for generating a predetermined number n of items of information relating to tilt and twist. And / or means for displaying an item of information about twist, wherein the means for supplying the command is associated with each of the item of information about tilt or twist and has been shown to be manually operated. It has n controls that are operable as a function of information about tilt or twist.
【００１５】この第１の実施形態において、操作者は鉛
直方向の偏差に関する全ての情報を得ることができるの
が理解できるであろう。また操作者は、この情報を用い
て、自動的に動作する複数の駆動部に対してコマンドが
供給されるようそれらに対応する制御部を操作し、偏差
を補正することができる。またさらに、各制御部が好ま
しくは表示装置に表示された鉛直状態に関する情報の特
定の項目に関連したものであって且つそれぞれが１つ又
は２つの駆動部に対してコマンドを供給することから、
上記のような操作は容易であることが理解できるであろ
う。It will be appreciated that in this first embodiment, the operator has all the information about the vertical deviation. Further, the operator can use this information to operate the corresponding control units so that the commands are supplied to the plurality of automatically operating drive units, and correct the deviation. Still further, since each controller is preferably associated with a particular item of information about the vertical status displayed on the display device and each supplies a command to one or two drives,
It will be understood that the above operation is easy.
【００１６】第２の実施形態においては、駆動部に供給
するコマンドを生成するためにプロセッサ回路で処理さ
れる鉛直方向の偏差に関する情報を直接利用することに
よって、鉛直状態が補正される。しかしながらこの実施
形態では、駆動部による補正を行うにあたって、操作者
が手動で確認をする必要がある。In the second embodiment, the vertical state is corrected by directly using the information regarding the vertical deviation processed by the processor circuit to generate the command to be supplied to the driving unit. However, in this embodiment, the operator needs to manually confirm the correction by the drive unit.
【００１７】[0017]
【発明の実施の形態】非制限例として以下に示される本
発明の様々な実施形態によって、本発明の他の特徴や効
果はより明確となるであろう。以下の記述については、
添付図面を参照されたい。Other features and advantages of the present invention will become more apparent by the various embodiments of the present invention shown below as non-limiting examples. For the following description,
Please refer to the attached drawings.
【００１８】図３には、グラブバケットのフレーム２
４、主要スキッド３２，３４、及び補助スキッド５６，
５８が示されている。図３にはさらに、主要スキッド３
２を制御するための上側駆動部Ｖ１及び下側駆動部Ｖ
２、主要スキッド３４を制御するため上側駆動部Ｖ３及
び下側駆動部Ｖ４、及び、補助スキッド５６，５８を制
御するための駆動部Ｖ５，Ｖ６が簡略化して示されてい
る。FIG. 3 shows the frame 2 of the grab bucket.
4, main skids 32, 34, and auxiliary skids 56,
58 is shown. Also shown in FIG.
Upper drive unit V1 and lower drive unit V for controlling 2
2. The upper drive V3 and the lower drive V4 for controlling the main skid 34 and the drives V5, V6 for controlling the auxiliary skids 56, 58 are shown in a simplified manner.
【００１９】次いで図４を参照しつつ、半自動式装置に
おいて鉛直偏差又は捻れ偏差の関数として駆動部Ｖ１〜
Ｖ６を制御するシステムについて以下に記述する。Referring now to FIG. 4, in a semi-automatic system, drives V1-V1 as a function of vertical or twist deviations.
The system for controlling V6 is described below.
【００２０】本発明によると、グラブバケットのフレー
ムは、その主面に沿った面及びその側面に沿った面のそ
れぞれに、その長手方向軸の傾斜を検知するための２つ
の傾斜センサ６２，６４を備えている。グラブバケット
は、鉛直方向に関するフレームの全体的な捻りを検知す
るための方向センサ６６をさらに備えている。これら複
数の異なるセンサにより出力されたデジタル又はアナロ
グ形式の情報は、導電体６８を介してプロセッサ回路７
０に送信される。According to the invention, the frame of the grab bucket has two tilt sensors 62, 64 for detecting the tilt of its longitudinal axis on the surface along its main surface and the surface along its side surfaces, respectively. Is equipped with. The grab bucket further includes a direction sensor 66 for detecting the overall twist of the frame in the vertical direction. The information in digital or analog format output by the plurality of different sensors is transmitted via the conductor 68 to the processor circuit 7.
Sent to 0.
【００２１】プロセッサ回路７０は、傾斜センサ６２か
ら送信された情報に基づいて、第１の基準面があればそ
の平面内のいずれかの方向における傾斜に関する情報を
供給する。第２の傾斜センサ６４から出力された信号は
プロセッサ回路７０により処理され、第２の基準面があ
ればその平面内のいずれかの方向における傾斜に関する
情報を供給する。最後にプロセッサ回路７０は、方向セ
ンサ６６により送信された信号に基づいて、グラブバケ
ットにおける時計回り又は反時計回りの捻れを検知す
る。この制御システムは、鉛直方向偏差の上述した６つ
の箇所における全ての傾斜に関する情報について表示す
ることができる表示装置、好ましくはディスプレイ画面
７２をさらに有にしている。これにより、操作者は全て
の鉛直方向偏差に関する表示を容易に確認でき、またこ
のとき複数箇所におけるそれぞれの傾斜角が共に表示さ
れるのが好ましい。The processor circuit 70, based on the information transmitted from the tilt sensor 62, supplies information about tilt in any direction within the plane of the first reference plane, if any. The signal output from the second tilt sensor 64 is processed by the processor circuit 70 to provide information regarding tilt in any direction within the second reference plane, if any. Finally, the processor circuit 70 detects a clockwise or counterclockwise twist in the grab bucket based on the signal sent by the direction sensor 66. The control system further comprises a display device, preferably a display screen 72, capable of displaying information about all tilts at the above mentioned six points of vertical deviation. Thereby, the operator can easily confirm the display regarding all the vertical deviations, and at this time, it is preferable that the respective inclination angles at a plurality of positions are also displayed together.
【００２２】さらに操作者は、本実施形態では６つの、
鉛直方向の偏差に関する情報の数と同数の手動制御部７
６ｉから構成される制御装置７４を利用することができ
る。この制御装置７４は、複数の手動制御部７６ｉのい
ずれかを作動させて生じる信号に基づいて、補正するべ
き偏差の関数として１又は複数の駆動部Ｖ１〜Ｖ６に対
して供給可能なコマンドＣｉを生成するプロセッサ回路
７８に連結されている。より正確には、コマンドＣｉ
は、駆動部Ｖ１〜Ｖ６の制御回路８０に供給される。Further, the operator has six
The same number of manual control units 7 as the number of information regarding the deviation in the vertical direction
A control device 74 composed of 6i can be used. The control device 74 supplies a command Ci that can be supplied to one or a plurality of drive units V1 to V6 as a function of the deviation to be corrected, based on a signal generated by activating one of the plurality of manual control units 76i. It is connected to the generating processor circuit 78. More precisely, the command Ci
Is supplied to the control circuit 80 of the driving units V1 to V6.
【００２３】したがって、グラブバケットが掘削孔の下
方にあるいかなる場合でも、鉛直方向から偏差した状態
についてディスプレイ画面７２上で容易に情報を確認で
き、且つ、ディスプレイ画面上に表示される鉛直方向偏
差の全ての箇所についてそれぞれ対応する手動制御部７
６ｉが備えられているので、操作者は全ての箇所の鉛直
方向又は捻れの偏差を補正することができる。Therefore, in any case where the grab bucket is below the drill hole, the information on the state of deviation from the vertical direction can be easily confirmed on the display screen 72, and the deviation of the vertical direction displayed on the display screen can be easily confirmed. Manual control unit 7 corresponding to all locations
Since 6i is provided, the operator can correct the deviation in the vertical direction or the twist in all places.
【００２４】図５（Ａ）〜図５（Ｆ）は位置偏差を示
し、特に鉛直偏差を補正するための主要スキッド又は補
助スキッドの動作を示す。FIGS. 5A to 5F show the position deviation, and particularly the operation of the main skid or the auxiliary skid for correcting the vertical deviation.
【００２５】図５（Ａ）及び図５（Ｂ）は、グラブバケ
ットのフレームがＺ−Ｙ平面に関して前方及び後方へ傾
斜した状態をそれぞれ示す。ここで補正を適切に行うに
は、主要スキッドを動作させる必要がある。主要スキッ
ド３２，３４の上側駆動部Ｖ１，Ｖ３を第１の方向に動
作させたり、主要スキッド３２，３４の下側駆動部Ｖ
２，Ｖ４を反対方向に動作させたりすることにより補正
を行う。5 (A) and 5 (B) respectively show a state in which the frame of the grab bucket is inclined forward and backward with respect to the Z-Y plane. The main skid must be activated for proper correction here. The upper drive parts V1, V3 of the main skids 32, 34 are operated in the first direction, and the lower drive parts V of the main skids 32, 34 are operated.
Correction is performed by operating V2 and V4 in opposite directions.
【００２６】図５（Ｃ）及び図５（Ｄ）は、左右方向の
偏差、即ちフレームのＸ−Ｚ平面に関する偏差を補正す
る方法を示す。この補正は、補助スキッド５６，５８と
連動する駆動部Ｖ５，Ｖ６のいずれかを動作させること
により得られる。FIGS. 5C and 5D show a method of correcting the deviation in the left-right direction, that is, the deviation in the XZ plane of the frame. This correction is obtained by operating either of the drive units V5 and V6 that are interlocked with the auxiliary skids 56 and 58.
【００２７】最後に、図５（Ｅ）及び図５（Ｆ）は、時
計回り又は反時計回りにおける捻れを補正する方法を示
す。捻れを時計回り及び反時計回りのいずれの方向に補
正するかによって、主要スキッドの１つに設けられた上
側駆動部Ｖ１，Ｖ３を第１の方向に動作させるのと、も
う１つの主要スキッドに設けられた下側駆動部Ｖ２，Ｖ
４を反対方向に動作させるのとを同時に行うことで、捻
れを補正することができる。Finally, FIGS. 5 (E) and 5 (F) show a method for correcting twist in the clockwise or counterclockwise direction. Depending on whether the twist is corrected in the clockwise or counterclockwise direction, the upper drive parts V1 and V3 provided in one of the main skids are operated in the first direction and the other main skid is operated. Lower drive parts V2, V provided
Twist can be corrected by simultaneously operating 4 in the opposite direction.
【００２８】図６は、自動式に補正を行う場合の制御回
路を示す概略図である。複数の異なるセンサ６２，６
４，６６により供給された信号は導電体６８によりプロ
セッサ回路８２へ直接伝達され、プロセッサ回路８２に
おいて、鉛直方向偏差に関する情報は駆動部Ｖ１〜Ｖ６
の各制御回路８０に供給するための複数のコマンドＣｉ
を生成するために直接利用される。しかしながら、手動
制御部８４を備えていることから、操作者は駆動部Ｖ１
〜Ｖ６の各制御回路８０にコマンドＣｉを供給するか否
かを選択することができる。FIG. 6 is a schematic diagram showing a control circuit for automatic correction. Multiple different sensors 62,6
The signals supplied by 4, 66 are directly transmitted to the processor circuit 82 by the conductor 68, and in the processor circuit 82, the information regarding the vertical deviation is supplied to the driving units V1 to V6.
Command Ci for supplying to each control circuit 80 of
Used directly to generate. However, since the manual control unit 84 is provided, the operator can
It is possible to select whether to supply the command Ci to each control circuit 80 of V6.
【図１】本発明に係るグラブバケットを示す全体図であ
る。FIG. 1 is an overall view showing a grab bucket according to the present invention.
【図２】（Ａ）は、グラブバケットのフレームの半分を
示す概略横断面図である。（Ｂ）は、グラブバケットの
フレームの半分を示す概略縦断面図である。FIG. 2A is a schematic cross-sectional view showing half of the frame of the grab bucket. (B) is a schematic longitudinal sectional view showing a half of the frame of the grab bucket.
【図３】６つの駆動部を備えたグラブバケットを示す概
略図である。FIG. 3 is a schematic view showing a grab bucket including six driving units.
【図４】半自動式装置における複数の異なる駆動部を制
御するシステムを示す概略図である。FIG. 4 is a schematic diagram showing a system for controlling a plurality of different drives in a semi-automatic device.
【図５】（Ａ）〜（Ｆ）はグラブバケットの配置に適用
される６種の補正を示す図である。5A to 5F are diagrams showing six types of correction applied to the arrangement of grab buckets.
【図６】自動式装置におけるグラブバケットの制御回路
を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a control circuit of a grab bucket in the automatic device.
１０ グラブバケット ２２ 本体 ２４ フレーム ２８，３０ クラムシェル ３２，３４ 主要スキッド ５６，５８ 補助スキッド ５０ 上側駆動部（移動手段） ５２ 下側駆動部（移動手段） ６２ 傾斜センサ（第１のセンサ） ６４ 傾斜センサ（第２のセンサ） ６６ 方向センサ（第３のセンサ） ７０，７８ プロセッサ回路（プロセッサ手段） ７２ ディスプレイ画面（表示手段） ７４ 制御装置（制御手段） ７６ｉ，８４ 手動制御部（手動操作手段） 10 grab bucket 22 body 24 frames 28,30 clamshell 32,34 Main skids 56,58 Auxiliary skid 50 Upper drive unit (moving means) 52 Lower drive unit (moving means) 62 Tilt sensor (first sensor) 64 Tilt sensor (second sensor) 66 direction sensor (third sensor) 70,78 Processor circuit (processor means) 72 Display screen (display means) 74 Control device (control means) 76i, 84 Manual control unit (manual operation means)
フロントページの続き (72)発明者 シャグノ，フィリップ フランス 92000 ナンテール リュ ド ゥ ワットフォルド ６ コンパニー ド ゥ ソル内 (72)発明者 カノ，ジョエル フランス 92000 ナンテール リュ ド ゥ ワットフォルド ６ コンパニー ド ゥ ソル内 Ｆターム(参考） 3F004 PA05 PC30 3F204 BA09 CA07 GA01 GA04 Continued front page (72) Inventor Shagno, Philip France 92000 Nanterre Ludo Wowhold 6 Companion Inside the sol (72) Inventor Kano, Joel France 92000 Nanterre Ludo Wowhold 6 Companion Inside the sol F-term (reference) 3F004 PA05 PC30 3F204 BA09 CA07 GA01 GA04
Claims (5)
ケットであって、前記本体はその上部から吊り下げられ
ると共に当該本体の下端に位置する２つの平行なピボッ
ト軸を中心に回動する２つのクラムシェルが設けられ、
前記本体は鉛直軸を有し、前記フレームは前記ピボット
軸に直交する２つの主面と前記ピボット軸に平行な２つ
の側面とを有し、前記グラブバケットはその傾斜を補正
するための手段をさらに備えており、前記傾斜を補正す
るための手段は、 それぞれが、前記ピボット軸に直交し且つ前記鉛直軸に
平行であって前記フレームの側面に対向する中央のウェ
ブと連結された２つのフランジを有し、上端及び下端を
有する、前記グラブバケットを傾けるための２つの主要
スキッドと、 それぞれが、前記主要スキッドの上端を前記ピボット軸
に平行な軸に沿って正逆両方向に移動させるための上側
駆動部と前記主要スキッドの下端を前記ピボット軸に平
行な軸に沿って正逆両方向に移動させるための下側駆動
部とから構成され、各主要スキッドを前記フレームに対
して移動させるための移動手段とを備えており、 前記主要スキッドがそれぞれ、前記主要スキッドの中央
の面から突出するのに適した傾斜を補正するための補助
スキッドと、前記補助スキッドの上端及び下端を前記ピ
ボット軸に直交する方向に前記主要スキッドに対して移
動させるための駆動部とをさらに含んだグラブバケット
において、 前記フレームの長手方向軸を含み前記フレームの前記主
面に平行な第１の平面における前記フレームの長手方向
軸の鉛直方向に対する傾斜に関する信号を供給するため
の第１のセンサと、 前記フレームの長手方向軸を含み前記フレームの前記側
面に平行な第２の平面における前記フレームの長手方向
軸の鉛直方向に対する傾斜に関する信号を供給するため
の第２のセンサと、 前記フレームの鉛直軸についての捻りに関する信号を供
給するための第３のセンサと、 複数の前記センサにより供給された信号を処理すると共
に前記フレームの傾斜及び／又は捻れに関する情報を導
出するためのプロセッサ手段と、 前記駆動部を制御するために前記傾斜及び捻れに関する
情報の関数として前記駆動部に供給されるコマンドを生
成する制御手段と、 前記駆動部に対して前記コマンドを供給するための手動
操作手段とを備えていることを特徴とするグラブバケッ
ト。1. A grab bucket having a body having a frame, the body being suspended from an upper portion of the body and pivoting about two parallel pivot shafts located at a lower end of the body. A shell is provided,
The main body has a vertical axis, the frame has two main surfaces orthogonal to the pivot axis and two side surfaces parallel to the pivot axis, and the grab bucket has means for correcting its inclination. Further comprising, the means for compensating for the tilt comprises two flanges, each of which is connected to a central web that is orthogonal to the pivot axis and parallel to the vertical axis and faces the side of the frame. And two main skids for tilting the grab bucket, each having an upper end and a lower end, for moving the upper end of the main skid in both forward and reverse directions along an axis parallel to the pivot axis. An upper drive unit and a lower drive unit for moving the lower end of the main skid in both forward and reverse directions along an axis parallel to the pivot axis. Moving means for moving with respect to the frame, each of the main skids has an auxiliary skid for correcting an inclination suitable for projecting from a central surface of the main skid, and an auxiliary skid of the auxiliary skid. A grab bucket further comprising a drive unit for moving an upper end and a lower end with respect to the main skid in a direction orthogonal to the pivot axis, the grab bucket including a longitudinal axis of the frame and parallel to the main surface of the frame. A first sensor for providing a signal relating to a tilt of a longitudinal axis of the frame in a first plane with respect to a vertical direction; and in a second plane including a longitudinal axis of the frame and parallel to the side surface of the frame. A second sensor for providing a signal relating to a tilt of a longitudinal axis of the frame with respect to a vertical direction; A third sensor for providing a signal relating to the twist about the vertical axis of the, and processor means for processing the signals provided by a plurality of said sensors and deriving information about the tilt and / or twist of the frame. Controlling means for generating a command supplied to the drive as a function of the information about the tilt and twist to control the drive, and manual operating means for supplying the command to the drive A grab bucket characterized by being equipped with.
する情報の所定の項目数ｎを生成するのに適したもので
あり、 前記傾斜及び／又は捻れに関する情報の項目を表示する
ための手段をさらに備え、 前記コマンドを供給するための手動操作手段は、前記傾
斜又は捻れに関する情報の項目のそれぞれに関連し、手
動で操作されると表示された傾斜又は捻れに関する情報
の関数として動作可能であるｎ個の制御部を備えている
ことを特徴とする請求項１に記載のグラブバケット。2. The processor means is suitable for generating a predetermined number of items n of tilt and twist information and further comprises means for displaying the item of tilt and / or twist information. A manual operating means for supplying the command is associated with each of the tilt or twist related information items and is operable as a function of the displayed tilt or twist related information when manually operated. The glove bucket according to claim 1, further comprising:
（ｆ）であることを特徴とする請求項２に記載のグラブ
バケット。 ａ）前記第１の平面における第１の方向への傾斜に関す
る情報 ｂ）前記第１の平面における第２の方向への傾斜に関す
る情報 ｃ）前記第２の平面における第１の方向への傾斜に関す
る情報 ｄ）前記第２の平面における第２の方向への傾斜に関す
る情報 ｅ）第１の方向への捻れに関する情報 ｆ）第２の方向への捩れに関する情報3. The n items of information are the following (a) to
It is (f), The grab bucket of Claim 2 characterized by the above-mentioned. a) Information regarding inclination in the first direction in the first plane b) Information regarding inclination in the second direction in the first plane c) Information regarding inclination in the first direction in the second plane Information d) Information about inclination in the second plane in the second plane e) Information about twist in the first direction f) Information about twist in the second direction
つの前記上側駆動部に対して前記第２の方向に動作する
ようコマンドを供給し、前記項目ｂ）に対応する制御部
は２つの前記下側駆動部に対して前記第２の方向に動作
するようコマンドを供給し、 前記項目ｃ）又はｄ）に対応する制御部は前記補助スキ
ッドにおける駆動部の１つに対して動作するようコマン
ドを供給し、前記項目ｅ）又はｆ）に対応する制御部は
前記主要スキッドの１つにおける上側及び下側駆動部に
対して第１の方向に動作するようにコマンドを供給する
と共にもう１つの前記主要スキッドにおける上側及び下
側駆動部に対して第１の方向と反対方向に動作するよう
にコマンドを供給することを特徴とする請求項３に記載
のグラブバケット。4. The control unit corresponding to the item a) is 2
A command is supplied to one of the upper driving units to operate in the second direction, and the control unit corresponding to the item b) operates to the two lower driving units in the second direction. Command corresponding to the item c) or d), and the control unit corresponding to the item e) or f) to operate the one of the driving units in the auxiliary skid. The part supplies commands to the upper and lower drives of one of the main skids to operate in a first direction and the first to the upper and lower drives of the other main skid. The grab bucket according to claim 3, wherein the command is supplied to operate in a direction opposite to the direction.
手段は、前記コマンドの全てが前記駆動部の前記制御回
路に直接供給されるようにするための信号コントロール
部を備えていることを特徴とする請求項１に記載のグラ
ブバケット。5. The manual operation means for supplying the command comprises a signal control unit for supplying all of the commands directly to the control circuit of the drive unit. The grab bucket according to claim 1.
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