JP2003035037A - System, method, and program for supporting construction - Google Patents
System, method, and program for supporting constructionInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、建設支援システム
および建設支援方法ならびに建設支援プログラムに関す
る。TECHNICAL FIELD The present invention relates to a construction support system, a construction support method, and a construction support program.
【０００２】[0002]
【従来の技術】建設物の施工にあたっては、一般に、施
工業者が多数の下請け業者を使って基礎工事、建設工
事、設備工事などの各種個別工事を行っているが、近
年、建設物完成までの一連の個別工事をスムーズに行え
るようにするために、種々の支援システムが提案されて
いる。2. Description of the Related Art In constructing a building, in general, a construction company uses various subcontractors to perform various types of individual construction such as foundation construction, construction construction, equipment construction, etc. Various support systems have been proposed in order to smoothly perform a series of individual works.
【０００３】例えば、特開２０００−１９８８号公報に
は、建設工程の管理を支援する工程管理支援装置におい
て、希望設定工期と遅延要素を無視した理論上の最短工
期との差である余裕日数の各種工事に対する配分を、具
体的に建設物施工における個別、具体的な遅延要素を加
味してフレキシブル且つ最適化して工程管理を行うこと
を開示している。[0003] For example, Japanese Patent Laid-Open No. 2000-1988 discloses a process management support device for supporting the management of a construction process, in which the number of spare days, which is the difference between a desired set work period and a theoretical shortest work period in which delay elements are ignored, It discloses that process control is performed by flexibly and optimizing distribution to various works by specifically considering individual and specific delay factors in construction work.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、建設物
を建設する際には複数の設計業者及び施工業者が工事を
行うため、建設物の全体の設計情報が一元的に管理され
ておらず、建設現場での設計変更が容易ではなかった。However, since a plurality of designers and contractors perform construction when constructing a building, the design information of the entire construction is not centrally managed, and It was not easy to change the design on site.
【０００５】本発明は、このような課題に着目してなさ
れたものであり、その目的とするところは、工程・工期
を正確に把握し管理するのみならず、現在の施工状態に
応じて容易に設計情報を変更することができ、更には当
該設計変更に伴う工事の金額或いは日程を算出して手戻
り工事率が最少となる設計工程を抽出可能な建設支援シ
ステム及び建設支援方法ならびに設計支援プログラムを
提供することにある。The present invention has been made by paying attention to such a problem, and its purpose is not only to accurately grasp and manage the process / construction period but also to make it easy according to the current construction condition. The construction support system, construction support method, and design support that can change the design information and calculate the amount or schedule of the work associated with the design change to extract the design process that minimizes the rework rate To provide a program.
【０００６】更には、時間的要因による設計情報とのず
れもしくは歪み、地震等災害に起因するずれもしくは歪
みの検出を容易に行える建設支援システム及び建設支援
方法ならびに設計支援プログラムを提供することにあ
る。Another object of the present invention is to provide a construction support system, a construction support method, and a design support program capable of easily detecting a deviation or distortion from design information due to a time factor and a deviation or distortion due to a disaster such as an earthquake. .
【０００７】また、本発明の他の目的は、現在の施工状
況に応じて容易に設計変更することができるとともに、
再設計により修正された設計情報に危険な部分が生じな
いようにすることができる建設支援システム及び建設支
援方法ならびに設計支援プログラムを提供することにあ
る。Another object of the present invention is that the design can be easily changed according to the current construction situation, and
It is an object of the present invention to provide a construction support system, a construction support method, and a design support program that can prevent a dangerous part from occurring in design information corrected by redesign.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、第１の発明は、建設支援システムであって、建設
物の画像を入力する画像入力手段と、上記画像入力手段
から入力された建設物の画像と、建設物と上記画像入力
手段の予め定められた３次元位置姿勢関係において入力
した建設物の画像との差分を検出する差分検出手段と、
上記差分検出手段により検出された建設物の画像間の差
分から上記画像入力手段の建設物に対する３次元位置姿
勢の予め定められた位置姿勢からのずれを検出する３次
元位置姿勢検出手段と、上記３次元位置姿勢検出手段に
より検出された上記画像入力手段と建設物の相対的な３
次元位置姿勢関係を定められた位置姿勢関係に調整する
位置姿勢調整手段とを設ける。In order to achieve the above-mentioned object, a first invention is a construction support system, which is an image input means for inputting an image of a construction, and an image input means for inputting the image. Difference detecting means for detecting a difference between the image of the building and the image of the building input in the predetermined three-dimensional position / orientation relationship between the building and the image inputting means,
A three-dimensional position / orientation detecting means for detecting a deviation of the three-dimensional position / orientation of the image input means with respect to the construction from a predetermined position / orientation, based on a difference between the images of the construction detected by the difference detecting means; Relative 3 of the building and the image input means detected by the 3D position and orientation detection means
And a position / orientation adjusting means for adjusting the dimensional position / orientation relationship to a predetermined position / orientation relationship.
【０００９】また、第２の発明は、第１の発明に係る建
設支援システムにおいて、予め建設物の設計情報が格納
された設計情報格納手段と、上記位置姿勢調整手段によ
り建設物との相対的な３次元位置姿勢関係が予め定めら
れた位置姿勢に調整された上記画像入力手段からの画像
を用いて検出した建設物の実際の形状と、上記設計情報
格納手段に格納された設計情報とを比較し、建設物の実
際の形状と設計情報との乖離状態を検出する乖離検出手
段と、上記乖離検出手段によって算出された乖離状態の
各乖離項目と乖離量とを表示する乖離情報表示手段とを
さらに設ける。A second aspect of the present invention is the construction support system according to the first aspect, wherein the design information storage means in which the design information of the construction is stored in advance and the relative position of the construction by the position and orientation adjusting means. The actual shape of the building detected by using the image from the image input means, whose three-dimensional position / orientation relationship is adjusted to a predetermined position / orientation, and the design information stored in the design information storage means. A divergence detecting unit that compares the divergence state between the actual shape of the building and the design information, and a divergence information display unit that displays each divergence item and the divergence amount of the divergence state calculated by the divergence detecting unit. Is further provided.
【００１０】また、第３の発明は、第２の発明に係る建
設支援システムにおいて、上記乖離検出手段によって検
出された乖離状態を用いて、上記設計情報格納手段に格
納された建設物の設計情報に変更を指示する候補を算出
する設計変更候補算出手段と、この設計変更候補算出手
段によって算出された設計変更候補を表示して設計変更
情報を選択する設計変更候補表示選択手段と、上記設計
変更候補表示選択手段によって選択された設計変更情報
を用いて、上記設計情報格納手段に格納された設計情報
を変更する設計情報変更手段と、上記設計情報格納手段
に格納された変更された設計情報を表示する設計情報表
示手段とを設ける。A third aspect of the invention is the construction support system according to the second aspect of the invention, wherein the design information of the building stored in the design information storage means is used by using the deviation state detected by the deviation detection means. Design change candidate calculation means for calculating a candidate for instructing a change, design change candidate display selection means for displaying the design change candidates calculated by the design change candidate calculation means, and selecting design change information; Using the design change information selected by the candidate display selecting means, the design information changing means for changing the design information stored in the design information storing means and the changed design information stored in the design information storing means A design information display means for displaying is provided.
【００１１】また、第４の発明は、第３の発明に係る建
設支援システムにおいて、上記設計変更候補表示選択手
段によって選択された設計情報の変更により発生する工
事の工程を算出し、この工程の工事に必要な情報を出力
する変更工事情報出力手段をさらに設ける。A fourth aspect of the present invention is the construction support system according to the third aspect of the present invention, in which a construction process occurring due to a change in the design information selected by the design change candidate display selecting means is calculated, A modified construction information output means for outputting information necessary for construction is further provided.
【００１２】また、第５の発明は、第４の発明に係る建
設支援システムにおいて、建設物の建設工程情報が格納
された建設工程情報格納手段と、上記変更工事情報出力
手段から出力された設計情報の変更により発生する工事
の工程の指示情報を用いて、上記建設工程情報格納手段
に格納された建設工程情報を変更する工程情報変更手段
とをさらに設ける。A fifth aspect of the present invention is, in the construction support system according to the fourth aspect, a construction process information storage means for storing construction process information of a building and a design output from the modified construction information output means. There is further provided process information changing means for changing the construction process information stored in the construction process information storage means by using the instruction information of the construction process generated by the change of the information.
【００１３】また、第６の発明は、第４の発明に係る建
設支援システムにおいて、建設物の日程計画情報が格納
された日程計画情報格納手段と、上記変更工事情報出力
手段から出力された設計情報の変更により発生する工事
の工程の指示情報を用いて、上記日程計画情報格納手段
に格納された日程情報を変更する日程情報変更手段とを
さらに設ける。A sixth aspect of the invention is the construction support system according to the fourth aspect of the invention, in which the design output from the schedule-planning information storage means in which the schedule-planning information of the building is stored and the modified construction information output means is output. A schedule information changing unit is further provided for changing the schedule information stored in the schedule planning information storage unit by using the instruction information of the construction process generated by the change of the information.
【００１４】また、第７の発明は、建設支援方法であっ
て、建設物の画像を画像入力装置から入力する第１のス
テップと、上記第１のステップで上記画像入力装置から
入力された建設物の画像と、建設物と上記画像入力装置
の予め定められた３次元位置姿勢関係において入力した
建設物の画像との差分を検出する第２のステップと、上
記第２のステップにより検出された建設物の画像間の差
分から上記画像入力装置の建設物に対する３次元位置姿
勢の予め定められた位置姿勢からのずれを検出する第３
のステップと、上記第３のステップで検出された上記画
像入力装置と建設物の相対的な３次元位置姿勢関係のず
れを用いて、予め定められた位置姿勢関係に調整する第
４のステップとを有する。A seventh aspect of the present invention is a construction support method, which comprises a first step of inputting an image of a building from an image input device, and the construction input from the image input device in the first step. The second step of detecting the difference between the image of the building and the image of the building input in the predetermined three-dimensional position / orientation relationship of the building and the image input device, and the second step of detecting the difference. Third, detecting a deviation of a three-dimensional position and orientation of the image input device with respect to the construction from a predetermined position and orientation from the difference between the images of the construction
And a fourth step of adjusting to a predetermined position-orientation relationship using the deviation of the relative three-dimensional position-orientation relationship between the image input device and the construction detected in the third step. Have.
【００１５】また、第８の発明は、第７の発明に係る建
設支援方法において、上記第４のステップで建設物との
相対的な３次元位置姿勢関係が予め定められた位置姿勢
に調整された画像入力装置からの画像を用いて検出した
建設物の実際の形状と、予め格納された設計情報を比較
し、建設物の実際の形状と設計情報との乖離状態を検出
する第５のステップと、上記第５のステップで算出され
た乖離状態の各乖離項目と乖離量とを表示する第６のス
テップをさらに設ける。An eighth aspect of the present invention is the construction support method according to the seventh aspect, wherein the relative three-dimensional position and orientation relationship with the building is adjusted to a predetermined position and orientation in the fourth step. The fifth step of comparing the actual shape of the construction detected using the image from the image input device with the design information stored in advance, and detecting the deviation state between the actual shape of the construction and the design information. And a sixth step of displaying each divergence item and divergence amount of the divergence state calculated in the fifth step.
【００１６】また、第９の発明は、第８の発明に係る建
設支援方法において、上記第５のステップで検出された
建設物の実際の形状と予め格納された建設物の設計情報
との乖離情報を用いて、予め格納された建設物の設計情
報に変更を加える候補を算出する第７のステップと、上
記第７のステップで算出された設計情報に変更を加える
候補を表示し選択する第８のステップと、上記第８のス
テップで候補の中から選択された設計情報に変更を加え
る指示情報に基づいて、予め格納された建設物の設計情
報に変更を加える第９のステップと、上記第９のステッ
プで変更された建設物の設計情報を表示する第１０のス
テップをさらに設ける。A ninth aspect of the invention is the construction support method according to the eighth aspect, wherein the actual shape of the construction detected in the fifth step and the design information of the construction stored in advance are different from each other. A seventh step of calculating, using information, a candidate for changing the design information stored in advance, and a candidate for changing the design information calculated in the seventh step is displayed and selected. 8 step, 9th step of changing the design information of the building stored in advance based on the instruction information for changing the design information selected from the candidates in the 8th step, A tenth step of displaying the design information of the structure changed in the ninth step is further provided.
【００１７】また、第１０の発明は、第９の発明に係る
建設支援方法において、上記第８のステップで選択され
た設計情報に変更を加える指示情報を用いて、設計情報
の変更により発生する変更工事を出力する第１１のステ
ップをさらに設ける。A tenth aspect of the present invention is the construction support method according to the ninth aspect, wherein the design information is changed by using the instruction information for changing the design information selected in the eighth step. An eleventh step of outputting the modification work is further provided.
【００１８】また、第１１の発明は、第１０の発明に係
る建設支援方法において、予め格納された建設物の工程
情報を、上記第１１のステップで出力された設計情報の
変更により発生する変更工事情報を用いて変更する第１
２のステップをさらに設ける。An eleventh aspect of the invention is the construction support method according to the tenth aspect of the invention, wherein the construction process information stored in advance is changed by changing the design information output in the eleventh step. The first to change using construction information
The step 2 is further provided.
【００１９】また、第１２の発明は、第１０の発明に係
る建設支援方法において、予め格納された建設物の日程
情報を、上記第１１のステップで出力された設計情報の
変更により発生する変更工事情報を用いて変更する第１
２のステップをさらに設ける。A twelfth aspect of the present invention is the construction support method according to the tenth aspect, wherein the prestored schedule information of the construction is changed by changing the design information output in the eleventh step. The first to change using construction information
The step 2 is further provided.
【００２０】また、第１３の発明は、建設支援プログラ
ムであって、コンピュータに、建設物の画像を画像入力
装置から入力する第１のステップと、上記第１のステッ
プで上記画像入力装置から入力された建設物の画像と、
建設物と上記画像入力装置の予め定められた３次元位置
姿勢関係において入力した建設物の画像との差分を検出
する第２のステップと、上記第２のステップにより検出
された建設物の画像間の差分から上記画像入力装置の建
設物に対する３次元位置姿勢の予め定められた位置姿勢
からのずれを検出する第３のステップと、上記第３のス
テップで検出された上記画像入力装置と建設物の相対的
な３次元位置姿勢関係のずれを用いて、予め定められた
位置姿勢関係に調整する第４のステップを実行させる。A thirteenth aspect of the present invention is a construction support program, comprising a first step of inputting an image of a construction to a computer from an image input device, and inputting the image from the image input device in the first step. Image of the constructed building,
Between the second step of detecting a difference between the image of the building and the image of the building input in the predetermined three-dimensional position / orientation relationship of the image input device, and the image of the building detected by the second step. From the predetermined position and orientation of the image input device with respect to the structure from the difference between the third step, and the image input device and the structure detected in the third step. The fourth step of adjusting to the predetermined position-orientation relationship is executed by using the relative deviation of the three-dimensional position-orientation relationship.
【００２１】また、第１４の発明は、第１３の発明に係
る建設支援プログラムにおいて、上記第４のステップで
建設物との相対的な３次元位置姿勢関係が予め定められ
た位置姿勢に調整された画像入力装置からの画像を用い
て検出した建設物の実際の形状と、予め格納された設計
情報を比較し、建設物の実際の形状と設計情報との乖離
状態を検出する第５のステップと、上記第５のステップ
で算出された乖離状態の各乖離項目と乖離量とを表示す
る第６のステップをさらに実行させる。Further, a fourteenth invention is the construction support program according to the thirteenth invention, wherein the relative three-dimensional position and orientation relationship with the construction is adjusted to a predetermined position and orientation in the fourth step. The fifth step of comparing the actual shape of the construction detected using the image from the image input device with the design information stored in advance, and detecting the deviation state between the actual shape of the construction and the design information. Then, the sixth step of displaying each deviation item and the deviation amount of the deviation state calculated in the fifth step is further executed.
【００２２】また、第１５の発明は、第１４の発明に係
る建設支援プログラムにおいて、上記第５のステップで
検出された建設物の実際の形状と予め格納された建設物
の設計情報との乖離情報を用いて、予め格納された建設
物の設計情報に変更を加える候補を算出する第７のステ
ップと、上記第７のステップで算出された設計情報に変
更を加える候補を表示し選択する第８のステップと、上
記第８のステップで候補の中から選択された設計情報に
変更を加える指示情報に基づいて、予め格納された建設
物の設計情報に変更を加える第９のステップと、上記第
９のステップで変更された建設物の設計情報を表示する
第１０のステップをさらに実行させる。The fifteenth aspect of the invention is the construction support program according to the fourteenth aspect, wherein the actual shape of the construction detected in the fifth step and the design information of the construction stored in advance are separated from each other. A seventh step of calculating, using information, a candidate for changing the design information stored in advance, and a candidate for changing the design information calculated in the seventh step is displayed and selected. 8 step, 9th step of changing the design information of the building stored in advance based on the instruction information for changing the design information selected from the candidates in the 8th step, The tenth step of displaying the design information of the structure changed in the ninth step is further executed.
【００２３】また、第１６の発明は、第１５の発明に係
る建設支援プログラムにおいて、上記第８のステップで
選択された設計情報に変更を加える指示情報を用いて、
設計情報の変更により発生する変更工事を出力する第１
１のステップをさらに実行させる。The sixteenth aspect of the invention is the construction support program according to the fifteenth aspect of the invention, wherein the instruction information for changing the design information selected in the eighth step is used,
The first that outputs the change work that occurs due to the change of the design information
The step 1 is further executed.
【００２４】また、第１７の発明は、第１６の発明に係
る建設支援プログラムにおいて、予め格納された建設物
の工程情報を、上記第１１のステップで出力された設計
情報の変更により発生する変更工事情報を用いて変更す
る第１２のステップをさらに実行させる。A seventeenth aspect of the present invention is the construction support program according to the sixteenth aspect, wherein the process information of the construction stored in advance is changed by changing the design information output in the eleventh step. The twelfth step of changing using the construction information is further executed.
【００２５】また、第１８の発明は、第１６の発明に係
る建設支援プログラムにおいて、予め格納された建設物
の工程情報を、上記第１１のステップで出力された設計
情報の変更により発生する変更工事情報を用いて変更す
る第１２のステップをさらに実行させる。The eighteenth aspect of the invention is a construction support program according to the sixteenth aspect of the invention, wherein the construction process information stored in advance is changed by changing the design information output in the eleventh step. The twelfth step of changing using the construction information is further executed.
【００２６】[0026]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態を詳細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.
【００２７】（第１実施形態）図１は本発明の第１実施
形態に係る建設支援システムの機能フロー説明図であ
る。１ａは画像入力手段、１ｂは相対的３次元位置姿勢
関係検出手段（３次元位置姿勢検出手段）、１ｃは配置
調整手段（位置姿勢調整手段）、１ｄは偏差算出手段
（差分検出手段）、１ｅは乖離算出手段（乖離検出手
段）、１ｆは設計情報格納手段、１ｇは乖離項目表示手
段（乖離情報表示手段）、１ｈは対応選択肢算出手段
（設計変更候補算出手段）、１ｉは選択肢表示手段（設
計変更候補表示選択手段）、１ｊは設計情報反映手段
（設計情報変更手段）、１ｋは修正設計情報表示手段
（設計情報表示手段）、１ｌは工程管理手段（変更工事
情報出力手段）、１ｍは修正工程反映手段（工程情報変
更手段）、１ｎは工程情報格納手段（建設工程情報格納
手段）を示す。(First Embodiment) FIG. 1 is an explanatory view of a function flow of a construction support system according to a first embodiment of the present invention. 1a is an image input means, 1b is a relative three-dimensional position / orientation relationship detection means (three-dimensional position / orientation detection means), 1c is an arrangement adjustment means (position / orientation adjustment means), 1d is a deviation calculation means (difference detection means), 1e. Is a deviation calculating means (deviation detecting means), 1f is a design information storing means, 1g is a deviation item displaying means (deviation information displaying means), 1h is a corresponding option calculating means (design change candidate calculating means), 1i is an option displaying means ( Design change candidate display selecting means) 1j, design information reflecting means (design information changing means), 1k, modified design information displaying means (design information displaying means), 1l process management means (change construction information outputting means), 1m Correction process reflecting means (process information changing means) 1n indicates process information storing means (construction process information storing means).
【００２８】上記した各手段の機能ならびに処理の流れ
は以下のようなものである。まず、一般的なビデオカメ
ラなどの画像入力手段１ａによって建設物の画像を撮影
し、この画像を用いて相対的３次元位置姿勢関係検出手
段１ｂを用いて建設物と画像入力手段１ａの相対的な３
次元位置ならびに姿勢関係を検出する。つまり、撮影時
の画像入力手段１ａの撮影位置ならびに姿勢を検出す
る。そして、そのデータを利用して配置調整手段１ｃを
用いて画像入力手段１ａの位置ならびに姿勢を定位置に
なるように配置調整する。The functions of the above means and the flow of processing are as follows. First, an image of a building is taken by the image inputting means 1a such as a general video camera, and the relative 3D position / orientation relationship detecting means 1b is used by using this image to determine the relative relationship between the building and the image inputting means 1a. Na 3
Detects dimensional position and posture relationship. That is, the shooting position and orientation of the image input unit 1a at the time of shooting are detected. Then, using the data, the position adjusting means 1c is used to adjust the position and orientation of the image inputting means 1a so as to be fixed.
【００２９】ここでは、現在取得されているデータを、
過去に撮影した際に取得した位置ならびに姿勢のデータ
と同じにすることで、撮影時間が異なっても、全く同じ
状態で撮影対象を撮影することができるようにしてい
る。Here, the currently acquired data is
By making the data the same as the position and orientation data acquired when the image was captured in the past, it is possible to image the object to be imaged in exactly the same state even if the image capturing time is different.
【００３０】さらに、偏差算出手段１ｄを用いて、この
ように配置調整された画像入力手段１ａを用いて撮影さ
れた画像を比較して、画像同士の偏差を算出する。つま
り、過去に撮影したものと今回撮影したものとどこが異
なるのかという点を画像の比較によって算出する。ここ
でいう偏差とは、時間経過による建設度合いの偏差およ
び、部品の組み付け位置の違いなどを言う。Further, the deviation calculation means 1d is used to compare the images photographed by the image input means 1a thus arranged and adjusted, and the deviation between the images is calculated. That is, the difference between what was taken in the past and what was taken this time is calculated by comparing the images. The deviation here refers to a deviation in the degree of construction over time, a difference in the assembly position of parts, and the like.
【００３１】さらに、その偏差量と、設計情報格納手段
１ｆに格納された設計情報を比較し、設計情報との乖離
を乖離算出手段１ｅを用いて算出すると同時に、乖離項
目表示手段１ｇを用いて、乖離項目および乖離の度合い
を表示する。これにより利用者は、現在の撮影対象が、
設計情報に対してどのように異なるのかを視覚的に判断
することが可能になる。ここでいう乖離項目とは、設計
情報との位置的・空間的乖離、設計値との乖離をいう。Further, the deviation amount is compared with the design information stored in the design information storage means 1f, and the deviation from the design information is calculated using the deviation calculation means 1e, and at the same time, the deviation item display means 1g is used. , The deviation item and the degree of deviation are displayed. As a result, the user can
It is possible to visually judge how the design information differs. The divergence item here means a positional / spatial divergence from the design information and a divergence from the design value.
【００３２】そして、対応選択肢算出手段１ｈは、取得
した乖離情報を用いて、設計情報格納手段１ｆに格納さ
れた設計情報を参照し、各乖離項目に関する対応選択肢
を算出する。例えば、「設計値とのずれがあり、このま
までは部品間の結合位置に変更が生じるが、自動算出に
よって出された変更値を反映させるか」というような選
択肢を算出する。Then, the corresponding option calculation means 1h refers to the design information stored in the design information storage means 1f by using the obtained deviation information, and calculates the corresponding option for each deviation item. For example, an option is calculated such as "There is a deviation from the design value, and the coupling position between the parts is changed as it is, but the changed value generated by the automatic calculation is reflected".
【００３３】そして、選択肢表示手段１ｉを用いて、取
得した対応選択肢を表示、かつ選択可能にし、選択肢の
選択によって発生した設計変更項目を、設計情報格納手
段１ｆに格納された設計情報に設計情報反映手段１ｊを
用いて反映させる。これによって、現場での即時的な設
計変更を実現する。Then, using the option display means 1i, the acquired corresponding options are displayed and made selectable, and the design change item generated by the selection of the option is added to the design information stored in the design information storage means 1f. It is reflected using the reflection means 1j. This allows for immediate design changes in the field.
【００３４】そして、その設計変更項目が反映された最
終的な設計情報を確認のために、修正設計情報表示手段
１ｋを用いて表示する。Then, the final design information in which the design change item is reflected is displayed by using the modified design information display means 1k for confirmation.
【００３５】設計に変更が生じると、建設工程に変更が
生じるというのが一般的であるが、本システムはこの工
程の変更に関しても自動的に処理を行う。Generally, when the design is changed, the construction process is changed, but the present system automatically handles the change of the process.
【００３６】上記設計変更が生じた場合、次に、工程管
理手段１ｌを用いて、設計情報の変更による工事の工程
を抽出して、その工程に必要な金額および日程を出力す
る。次に、修正工程反映手段１ｍを用いて、その設計変
更項目が反映された最終的な工程変更項目を工程情報格
納手段１ｎに反映させ、建設に関わる統合的な管理を自
動的に実現する。When the design change occurs, the process control means 11 is used to extract the work process by the change of the design information, and the amount of money and the schedule required for the process are output. Next, the final process change item in which the design change item is reflected is reflected in the process information storage unit 1n by using the correction process reflecting unit 1m, and integrated management related to the construction is automatically realized.
【００３７】（第２実施形態）図２は本発明の第２実施
形態に係る建設支援システムの機能フロー説明図であ
る。(Second Embodiment) FIG. 2 is an explanatory view of a function flow of a construction support system according to a second embodiment of the present invention.
【００３８】２ａは画像入力手段、２ｂは相対的３次元
位置姿勢関係検出手段（３次元位置姿勢検出手段）、２
ｃは配置調整手段（位置姿勢調整手段）、２ｄは偏差算
出手段（差分検出手段）、２ｅは乖離算出手段（乖離検
出手段）、２ｆは設計情報格納手段、２ｇは乖離項目表
示手段（乖離情報表示手段）、２ｈは対応選択肢算出手
段（設計変更候補算出手段）、２ｉは選択肢表示手段
（設計変更候補表示選択手段）、２ｊは設計情報反映手
段（設計情報変更手段）、２ｋは修正設計情報表示手段
（設計情報表示手段）、２ｌは工程管理手段（変更工事
情報出力手段）、２ｍは修正日程反映手段（日程情報変
更手段）、２ｎは計画情報格納手段（日程計画情報格納
手段）を示す。Reference numeral 2a is an image input means, 2b is a relative three-dimensional position / orientation relationship detecting means (three-dimensional position / orientation detecting means),
Reference numeral c is an arrangement adjusting means (position / orientation adjusting means), 2d is a deviation calculating means (difference detecting means), 2e is a deviation calculating means (deviation detecting means), 2f is a design information storing means, 2g is a deviation item displaying means (deviation information). Display means), 2h is corresponding option calculation means (design change candidate calculation means), 2i is option display means (design change candidate display selection means), 2j is design information reflection means (design information change means), and 2k is corrected design information. Display means (design information display means), 2l is process management means (change construction information output means), 2m is correction schedule reflection means (schedule information change means), 2n is plan information storage means (schedule plan information storage means) .
【００３９】上記した各手段の機能ならびに処理の流れ
は以下のようなものである。The functions of the above-mentioned means and the flow of processing are as follows.
【００４０】まず、一般的なビデオカメラなどの画像入
力手段２ａによって、建設物の画像を撮影し、この画像
を用いて相対的３次元位置姿勢検出手段２ｂを用いて建
設物と画像入力手段２ａの相対的な３次元位置ならびに
姿勢関係を検出する。つまり、撮影時の画像入力手段２
ａの撮影位置ならびに姿勢を検出する。そして、そのデ
ータを利用して配置調整手段２ｃを用いて画像入力手段
２ａの位置ならびに姿勢を定位置になるように配置調整
する。First, an image of a building is taken by the image inputting means 2a such as a general video camera, and the relative 3D position / orientation detecting means 2b is used by using this image and the building and image inputting means 2a. The relative three-dimensional position and the posture relationship of are detected. That is, the image input means 2 at the time of shooting
The shooting position and posture of a are detected. Then, using the data, the arrangement adjusting means 2c is used to adjust the arrangement of the position and orientation of the image input means 2a so as to be a fixed position.
【００４１】ここでは、現在取得されているデータを、
過去に撮影した際に取得した位置ならびに姿勢のデータ
と同じにすることで、定点ならびに定姿勢という撮影時
間が異なっても、全く同じ状態で撮影対象を撮影するこ
とができるようにしている。Here, the currently acquired data is
By using the same data as the position and orientation acquired when the image was captured in the past, it is possible to capture the object in exactly the same state even if the fixed point and fixed orientation have different image capturing times.
【００４２】さらに、偏差算出手段２ｄを用いて、この
ように配置調整された画像入力手段２ａを用いて撮影さ
れた画像を比較して、画像同士の偏差を算出する。つま
り、過去に撮影したものと今回撮影したものと、どこが
異なるのかという点を画像の比較によって算出する。こ
こでいう偏差とは、時間経過による建設度合いの偏差お
よび、部品の組み付け位置の違いなどを言う。Further, the deviation calculating means 2d is used to compare the images photographed using the image inputting means 2a thus arranged and adjusted, and the deviation between the images is calculated. That is, the difference between what was taken in the past and what was taken this time is calculated by comparing the images. The deviation here refers to a deviation in the degree of construction over time, a difference in the assembly position of parts, and the like.
【００４３】さらに、その偏差量と、設計情報格納手段
２ｆに格納された設計情報を比較し、設計情報との乖離
を乖離算出手段２ｅを用いて算出すると同時に、乖離項
目表示手段２ｇを用いて、乖離項目および乖離の度合い
を表示する。これにより利用者は、現在の撮影対象が、
設計情報に対してどのように異なるのかを視覚的に判断
することが可能になる。ここでいう乖離項目とは、設計
情報との位置的・空間的乖離、設計値との乖離をいう。Further, the deviation amount is compared with the design information stored in the design information storage means 2f, and the deviation from the design information is calculated using the deviation calculation means 2e, and at the same time, the deviation item display means 2g is used. , The deviation item and the degree of deviation are displayed. As a result, the user can
It is possible to visually judge how the design information differs. The divergence item here means a positional / spatial divergence from the design information and a divergence from the design value.
【００４４】そして、対応選択肢算出手段２ｈは、取得
した乖離情報を用いて、設計情報格納手段２ｆに格納さ
れた設計情報を参照し、各乖離項目に関する対応選択肢
を算出する。例えば、「設計値とのずれがあり、このま
までは部品間の結合位置に変更が生じるが、自動算出に
よって出された変更値を反映させるか」というような選
択肢を算出する。Then, the corresponding option calculating means 2h refers to the design information stored in the design information storing means 2f by using the obtained deviation information, and calculates the corresponding option for each deviation item. For example, an option is calculated such as "There is a deviation from the design value, and the coupling position between the parts is changed as it is, but the changed value generated by the automatic calculation is reflected".
【００４５】そして、選択肢表示手段２ｉを用いて、取
得した対応選択肢を表示、かつ選択可能にし、選択肢の
選択によって発生した設計変更項目を、設計情報格納手
段２ｆに格納された設計情報に設計情報反映手段２ｊを
用いて反映させる。これによって、現場での即時的な設
計変更を実現する。Then, using the option display means 2i, the acquired corresponding options are displayed and made selectable, and the design change item generated by the selection of the option is converted into the design information stored in the design information storage means 2f. It is reflected using the reflection means 2j. This allows for immediate design changes in the field.
【００４６】そして、その設計変更項目が反映された最
終的な設計情報を確認のために、修正設計情報表示手段
２ｋを用いて表示する。Then, the final design information in which the design change item is reflected is displayed by using the modified design information display means 2k for confirmation.
【００４７】設計に変更が生じると、建設工程に変更が
生じるというのが一般的であるが、本システムはこの工
程の変更に関しても自動的に処理を行う。Generally, when the design is changed, the construction process is changed, and the present system automatically handles the change of the process.
【００４８】上記設計変更が生じた場合、次に、工程管
理手段２ｌを用いて、設計情報の変更による工事の工程
を抽出して、その工程に必要な金額および日程を出力す
る。次に、修正日程反映手段２ｍを用いて、その設計変
更項目が反映された最終的な建設日程変更項目を計画情
報格納手段２ｍに反映させ、建設に関わる統合的な管理
を自動的に実現する。When the above-mentioned design change occurs, next, the process management means 2l is used to extract the work process by the change of the design information, and the amount of money and the schedule required for the process are output. Next, by using the correction schedule reflecting means 2m, the final construction schedule changing items in which the design change items are reflected are reflected in the plan information storing means 2m, and integrated management related to the construction is automatically realized. .
【００４９】（第３実施形態）図３は、本実施形態の建
設支援システムで実行されるプログラム処理の流れを示
すフローチャートである。(Third Embodiment) FIG. 3 is a flow chart showing the flow of program processing executed in the construction support system of this embodiment.
【００５０】まず、システムの画像入力手段により、建
設物の画像を入手する（ステップＳ１）。これは所謂画
像データである。次にこの画像データを利用して相対的
３次元位置姿勢検出処理を用いて建設物と画像入力手段
の相対的な３次元位置ならびに姿勢関係を検出する（ス
テップＳ２）。次に配置調整処理を用いて、画像入力手
段の位置姿勢を以前の画像を撮影したときの位置・姿勢
に調整する（ステップＳ３）。すなわち、撮影手段の位
置姿勢を調整して、以前撮影した画像の視点と、新たに
撮影している撮像手段の視点とを一致させる。これは後
述するように、画像データから経時的な変化を求めるた
めである。First, the image input means of the system acquires an image of a building (step S1). This is so-called image data. Next, using this image data, the relative three-dimensional position and posture relationship between the building and the image input means is detected by using the relative three-dimensional position and posture detection processing (step S2). Next, the position / orientation of the image input means is adjusted to the position / orientation at the time of capturing the previous image by using the arrangement adjustment processing (step S3). That is, the position and orientation of the photographing means is adjusted so that the viewpoint of the previously photographed image coincides with the viewpoint of the newly photographed photographing means. This is to obtain a change over time from the image data, as will be described later.
【００５１】次に偏差算出処理を用いて、上記の方法で
配置調整された画像入力手段を用いて撮影された画像
と、以前に撮影された画像とを比較して画像同士の偏差
（違い）の存在、及びその偏差量を算出する（ステップ
Ｓ４）。Next, a deviation calculation process is used to compare an image photographed using the image input means arranged and adjusted by the above method with a previously photographed image, and a deviation (difference) between the images is compared. The existence of and the deviation amount thereof are calculated (step S4).
【００５２】次に算出した偏差量と、設計情報格納処理
で格納された設計情報（ステップＳ７）を比較し、設計
情報との乖離を乖離算出処理を用いて算出する（ステッ
プＳ６）と同時に、乖離項目表示処理を用いて、乖離項
目および乖離の度合いをシステムの表示画面に表示する
（ステップＳ５）。Next, the calculated deviation amount is compared with the design information (step S7) stored in the design information storage processing, and the deviation from the design information is calculated using the deviation calculation processing (step S6). The deviation item and the degree of the deviation are displayed on the display screen of the system by using the deviation item display processing (step S5).
【００５３】次に算出した乖離情報を用いて、元々設計
情報格納処理で格納された設計情報を参照し、各乖離項
目に関する対応選択肢を対応選択肢算出処理を用いて算
出する（ステップＳ９）。次に選択肢表示処理を用い
て、その対応選択肢を表示（ステップＳ８）して操作者
に選択させる。そして、操作者の選択肢の選択によって
発生した設計変更項目を、設計情報格納処理で格納され
た設計情報（ステップＳ１３）に、設計情報反映処理を
用いて反映させる（ステップＳ１０）。そして、その設
計変更項目が反映された、最終的な設計情報を修正設計
情報表示処理を用いて表示する。Next, the calculated deviation information is used to refer to the design information originally stored in the design information storage processing, and the corresponding options for each deviation item are calculated using the corresponding option calculation processing (step S9). Next, using the option display processing, the corresponding option is displayed (step S8) to allow the operator to select it. Then, the design change item generated by the operator's selection of the option is reflected in the design information (step S13) stored in the design information storing process by using the design information reflecting process (step S10). Then, the final design information in which the design change item is reflected is displayed by using the modified design information display processing.
【００５４】次に工程管理処理を用いて、設計情報の変
更による工事の工程を算出して（ステップＳ１１）、そ
の工程に必要な金額および日程を出力する。次に、修正
工程反映処理を用いてその設計変更項目が反映された最
終的な日程計画変更項目を計画情報格納処理に反映する
（ステップＳ１２、Ｓ１４）。このようにして、一連の
作業の結果発生した変更項目や、施工時のエラーにとも
なう、設計値からのずれを最終的に補正した、あるいは
ずれに伴って修正したデータを一元的に管理することが
可能になる。Next, using the process management process, the process of construction by changing the design information is calculated (step S11), and the amount of money and the schedule required for the process are output. Next, the final schedule change item in which the design change item is reflected is reflected in the plan information storing process by using the correction process reflecting process (steps S12 and S14). In this way, it is possible to centrally manage the change items that have occurred as a result of a series of operations, and the data that has been finally corrected for the deviation from the design value due to errors during construction or corrected with the deviation. Will be possible.
【００５５】（第４実施形態）図４は、本システムの動
作状況を示す図である。本実施形態では、実際の撮影画
像に設計データを重畳して表示し、実際の建築物と設計
値との間に違いがあるかどうかを判断できるようにして
いる。図４において、ワイヤーフレーム状態で表現され
ている部分１０が設計データであり、本表示は表面を生
成して表現することも可能である。(Fourth Embodiment) FIG. 4 is a diagram showing the operating condition of the present system. In the present embodiment, the design data is superimposed and displayed on the actual captured image so that it can be determined whether or not there is a difference between the actual building and the design value. In FIG. 4, a portion 10 represented in a wire frame state is design data, and this display can also be represented by generating a surface.
【００５６】また、中心の建造物の基準点の位置偏差を
子画面１１で表示させている。この値も本システムで算
出した結果である。そして、この数値的な乖離を修正す
る方法を別の子画面１２で表示し、操作者はこの子画面
１２上の選択項目をそのときの状況に応じて選択し、そ
の選択に応じた工程管理の処理項目に進む。Further, the positional deviation of the reference point of the central building is displayed on the sub-screen 11. This value is also the result calculated by this system. Then, a method for correcting this numerical deviation is displayed on another child screen 12, the operator selects a selection item on this child screen 12 according to the situation at that time, and process control according to the selection. Go to the processing item of.
【００５７】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、本発明はこれに限定されるものでは無く、その趣
旨を逸脱しない範囲で種々の変更・改良が可能である。
また、本発明の応用範囲は建設のみならず、製造・造船
・プラント、さらにこれらを管理する業種の業務支援へ
の応用も可能である。Although the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to this, and various modifications and improvements can be made without departing from the spirit of the present invention.
Further, the scope of application of the present invention is not limited to construction, but can also be applied to manufacturing, shipbuilding, plants, and business support for industries that manage these.
【００５８】[0058]
【発明の効果】本発明によれば、工程・工期を正確に把
握し管理するのみならず、現在の施工状態に応じて容易
に設計情報を変更することができ、更には当該設計変更
に伴う工事の金額或いは日程を算出して手戻り工事率が
最少となる設計工程を抽出することが可能となる。According to the present invention, not only can the process and construction period be accurately grasped and managed, but also the design information can be easily changed according to the current construction state. It becomes possible to calculate the amount of work or the schedule and to extract the design process that minimizes the rework rate.
【００５９】更には、時間的要因による設計情報とのず
れもしくは歪み、地震等災害に起因するずれもしくは歪
みの検出を容易に行えるようになる。Furthermore, it becomes possible to easily detect a deviation or distortion from the design information due to a time factor, or a deviation or distortion due to a disaster such as an earthquake.
【００６０】また、現在の施工状況に応じて容易に設計
変更することができるとともに、再設計により修正され
た設計情報に危険な部分が生じないようにすることがで
きる。Further, it is possible to easily change the design according to the current construction situation, and it is possible to prevent a dangerous part from occurring in the design information corrected by the redesign.
【図１】本発明の第１実施形態に係る建設支援システム
の機能フロー説明図である。FIG. 1 is a functional flow explanatory diagram of a construction support system according to a first embodiment of the present invention.
【図２】本発明の第２実施形態に係る建設支援システム
の機能フロー説明図である。FIG. 2 is a functional flow explanatory diagram of a construction support system according to a second embodiment of the present invention.
【図３】本実施形態の建設支援システムで実行されるプ
ログラム処理の流れを示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing a flow of program processing executed by the construction support system of the present embodiment.
【図４】本システムの動作状況を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an operation status of the present system.
１ａ 画像入力手段 １ｂ 相対的３次元位置姿勢関係検出手段 １ｃ 配置調整手段 １ｄ 偏差算出手段 １ｅ 乖離算出手段 １ｆ 設計情報格納手段 １ｇ 乖離項目表示手段 １ｈ 対応選択肢算出手段 １ｉ 選択肢表示手段 １ｊ 設計情報反映手段 １ｋ 修正設計情報表示手段 １ｌ 工程管理手段 １ｍ 修正工程反映手段 １ｎ 工程情報格納手段 ２ａ 画像入力手段 ２ｂ 相対的３次元位置姿勢関係検出手段 ２ｃ 配置調整手段 ２ｄ 偏差算出手段 ２ｅ 乖離算出手段 ２ｆ 設計情報格納手段 ２ｇ 乖離項目表示手段 ２ｈ 対応選択肢算出手段 ２ｉ 選択肢表示手段 ２ｊ 設計情報反映手段 ２ｋ 修正設計情報表示手段 ２ｌ 工程管理手段 ２ｍ 修正日程反映手段 ２ｎ 計画情報格納手段 1a Image input means 1b Relative three-dimensional position / orientation relationship detecting means 1c Arrangement adjusting means 1d deviation calculation means 1e Deviation calculation means 1f Design information storage means 1g deviation item display means 1h Corresponding option calculation means 1i option display means 1j Design information reflection means 1k Modified design information display means 1l Process control means 1m correction process reflection means 1n process information storage means 2a Image input means 2b Relative three-dimensional position / orientation relationship detecting means 2c Arrangement adjusting means 2d deviation calculation means 2e Deviation calculation means 2f Design information storage means 2g Deviation item display means 2h correspondence option calculation means 2i option display means 2j Design information reflection means 2k Modified design information display means 2l Process control means 2m revision schedule reflection means 2n plan information storage means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 赤塚 祐一郎 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 柴▲崎▼ 隆男 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 湯澤 典久 東京都新宿区四谷２丁目４番地 新菱冷熱 工業株式会社内 Ｆターム(参考） 5L096 CA02 FA69 HA07 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page (72) Inventor Yuichiro Akatsuka 2-43 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Ori Inside Npus Optical Industry Co., Ltd. (72) Inventor Shiba saki Takao 2-43 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Ori Inside Npus Optical Industry Co., Ltd. (72) Inventor Norihisa Yuzawa 2-4, Yotsuya, Shinjuku-ku, Tokyo Shinryo Corporation Industry Co., Ltd. F-term (reference) 5L096 CA02 FA69 HA07
Claims (18)
と、 上記画像入力手段から入力された建設物の画像と、建設
物と上記画像入力手段の予め定められた３次元位置姿勢
関係において入力した建設物の画像との差分を検出する
差分検出手段と、 上記差分検出手段により検出された建設物の画像間の差
分から上記画像入力手段の建設物に対する３次元位置姿
勢の予め定められた位置姿勢からのずれを検出する３次
元位置姿勢検出手段と、 上記３次元位置姿勢検出手段により検出された上記画像
入力手段と建設物の相対的な３次元位置姿勢関係を定め
られた位置姿勢関係に調整する位置姿勢調整手段とを設
けたことを特徴とする建設支援システム。1. An image inputting means for inputting an image of a building, an image of the building inputted from the image inputting means, and an input in a predetermined three-dimensional position-posture relationship between the building and the image inputting means. Difference detection means for detecting a difference from the image of the constructed construction, and a predetermined position of the three-dimensional position and orientation of the image input means with respect to the construction based on the difference between the images of the construction detected by the difference detection means. A three-dimensional position / orientation detecting means for detecting a deviation from the attitude, and a relative three-dimensional position / orientation relationship between the image input means detected by the three-dimensional position / orientation detecting means and the construction are defined as a position / orientation relationship. A construction support system comprising: a position / orientation adjusting means for adjusting.
情報格納手段と、 上記位置姿勢調整手段により建設物との相対的な３次元
位置姿勢関係が予め定められた位置姿勢に調整された上
記画像入力手段からの画像を用いて検出した建設物の実
際の形状と、上記設計情報格納手段に格納された設計情
報とを比較し、建設物の実際の形状と設計情報との乖離
状態を検出する乖離検出手段と、 上記乖離検出手段によって算出された乖離状態の各乖離
項目と乖離量とを表示する乖離情報表示手段とをさらに
設けたことを特徴とする請求項１に記載の建設支援シス
テム。2. A design information storage means in which design information of a building is stored in advance, and a relative three-dimensional position / orientation relationship with the structure is adjusted to a predetermined position / orientation by the position / orientation adjusting means. The actual shape of the construction detected using the image from the image input means and the design information stored in the design information storage means are compared to determine the state of deviation between the actual shape of the construction and the design information. The construction support according to claim 1, further comprising: a deviation detecting means for detecting; and a deviation information displaying means for displaying each deviation item of the deviation state and the deviation amount calculated by the deviation detecting means. system.
離状態を用いて、上記設計情報格納手段に格納された建
設物の設計情報に変更を指示する候補を算出する設計変
更候補算出手段と、 この設計変更候補算出手段によって算出された設計変更
候補を表示して設計変更情報を選択する設計変更候補表
示選択手段と、 上記設計変更候補表示選択手段によって選択された設計
変更情報を用いて、上記設計情報格納手段に格納された
設計情報を変更する設計情報変更手段と、 上記設計情報格納手段に格納された設計情報を表示する
設計情報表示手段とを設けたことを特徴とする請求項２
に記載の建設支援システム。3. A design change candidate calculation means for calculating a candidate for instructing a change to the design information of a building stored in the design information storage means, using the deviation state detected by the deviation detection means, The design change candidate display selecting means for displaying the design change candidates calculated by the design change candidate calculating means and selecting the design change information, and the design change information selected by the design change candidate display selecting means, The design information changing means for changing the design information stored in the information storage means, and the design information display means for displaying the design information stored in the design information storage means are provided.
Construction support system described in.
選択された設計情報の変更により発生する工事の工程を
算出し、この工程の工事に必要な情報を出力する変更工
事情報出力手段をさらに設けたことを特徴とする請求項
３に記載の建設支援システム。4. A change work information output means for calculating a work process caused by a change of the design information selected by the design change candidate display selecting means and outputting information necessary for the work of this process is further provided. The construction support system according to claim 3, wherein:
工程情報格納手段と、 上記変更工事情報出力手段から出力された設計情報の変
更により発生する工事の工程の指示情報を用いて、上記
建設工程情報格納手段に格納された建設工程情報を変更
する工程情報変更手段とをさらに設けたことを特徴とす
る請求項４に記載の建設支援システム。5. The construction process information storage means in which construction process information of a building is stored, and the construction process instruction information generated by the modification of the design information output from the modified construction information output device, The construction support system according to claim 4, further comprising: a process information changing unit that changes the construction process information stored in the construction process information storage unit.
計画情報格納手段と、 上記変更工事情報出力手段から出力された設計情報の変
更により発生する工事の工程の指示情報を用いて、上記
日程計画情報格納手段に格納された日程情報を変更する
日程情報変更手段とをさらに設けたことを特徴とする請
求項４に記載の建設支援システム。6. The schedule planning information storage means storing schedule planning information of a building, and the instruction information of the construction process generated by the change of the design information output from the modified construction information output means, The construction support system according to claim 4, further comprising schedule information changing means for changing schedule information stored in the schedule plan information storing means.
る第１のステップと、 上記第１のステップで上記画像入力装置から入力された
建設物の画像と、建設物と上記画像入力装置の予め定め
られた３次元位置姿勢関係において入力した建設物の画
像との差分を検出する第２のステップと、 上記第２のステップにより検出された建設物の画像間の
差分から上記画像入力装置の建設物に対する３次元位置
姿勢の予め定められた位置姿勢からのずれを検出する第
３のステップと、 上記第３のステップで検出された上記画像入力装置と建
設物の相対的な３次元位置姿勢関係のずれを用いて、予
め定められた位置姿勢関係に調整する第４のステップと
を有することを特徴とする建設支援方法。7. A first step of inputting an image of a building from an image input device, an image of the building input from the image input device in the first step, and a structure of the building and the image input device. A second step of detecting a difference from the image of the building input in a predetermined three-dimensional position-orientation relationship, and a difference between the images of the building detected by the second steps A third step of detecting a deviation of a three-dimensional position and orientation with respect to a construction from a predetermined position and orientation, and a relative three-dimensional position and orientation of the image input device and the construction detected in the third step. And a fourth step of adjusting to a predetermined position-orientation relationship by using the deviation of the relationship.
な３次元位置姿勢関係が予め定められた位置姿勢に調整
された画像入力装置からの画像を用いて検出した建設物
の実際の形状と、予め格納された設計情報を比較し、建
設物の実際の形状と設計情報との乖離状態を検出する第
５のステップと、 上記第５のステップで算出された乖離状態の各乖離項目
と乖離量とを表示する第６のステップをさらに設けたこ
とを特徴とする請求項７に記載の建設支援方法。8. The actual construction object detected by using the image from the image input device in which the relative three-dimensional position and orientation relationship with the construction object is adjusted to a predetermined position and orientation in the fourth step. The fifth step of comparing the shape with the design information stored in advance to detect the deviation state between the actual shape of the building and the design information, and each deviation item of the deviation state calculated in the fifth step above. The construction support method according to claim 7, further comprising a sixth step of displaying the difference amount and the deviation amount.
の実際の形状と予め格納された建設物の設計情報との乖
離情報を用いて、予め格納された建設物の設計情報に変
更を加える候補を算出する第７のステップと、 上記第７のステップで算出された設計情報に変更を加え
る候補を表示し選択する第８のステップと、 上記第８のステップで候補の中から選択された設計情報
に変更を加える指示情報に基づいて、予め格納された建
設物の設計情報に変更を加える第９のステップと、 上記第９のステップで変更された建設物の設計情報を表
示する第１０のステップをさらに設けたことを特徴とす
る請求項８に記載の建設支援方法。9. The pre-stored construction design information is changed using the deviation information between the actual shape of the construction detected in the fifth step and the pre-stored construction design information. A seventh step of calculating a candidate to be added, an eighth step of displaying and selecting a candidate for changing the design information calculated in the seventh step, and a candidate selected from the candidates in the eighth step. A ninth step of changing the pre-stored design information of the construction based on the instruction information for changing the design information, and a step of displaying the design information of the construction changed in the ninth step. The construction support method according to claim 8, further comprising 10 steps.
情報に変更を加える指示情報を用いて、設計情報の変更
により発生する変更工事を出力する第１１のステップを
さらに設けたことを特徴とする請求項９に記載の建設支
援方法。10. The method further comprises an eleventh step of outputting a modification work caused by the modification of the design information, using the instruction information for modifying the design information selected in the eighth step. The construction support method according to claim 9.
上記第１１のステップで出力された設計情報の変更によ
り発生する変更工事情報を用いて変更する第１２のステ
ップをさらに設けたことを特徴とする請求項１０に記載
の建設支援方法。11. The pre-stored construction process information,
11. The construction support method according to claim 10, further comprising a twelfth step of making a change using the changed construction information generated by the change of the design information output in the eleventh step.
上記第１１のステップで出力された設計情報の変更によ
り発生する変更工事情報を用いて変更する第１２のステ
ップをさらに設けたことを特徴とする請求項１０に記載
の建設支援方法。12. The pre-stored construction schedule information is stored as
11. The construction support method according to claim 10, further comprising a twelfth step of making a change using the changed construction information generated by the change of the design information output in the eleventh step.
入力装置から入力する第１のステップと、 上記第１のステップで上記画像入力装置から入力された
建設物の画像と、建設物と上記画像入力装置の予め定め
られた３次元位置姿勢関係において入力した建設物の画
像との差分を検出する第２のステップと、 上記第２のステップにより検出された建設物の画像間の
差分から上記画像入力装置の建設物に対する３次元位置
姿勢の予め定められた位置姿勢からのずれを検出する第
３のステップと、 上記第３のステップで検出された上記画像入力装置と建
設物の相対的な３次元位置姿勢関係のずれを用いて、予
め定められた位置姿勢関係に調整する第４のステップを
実行させる為の建設支援プログラム。13. A first step of inputting an image of a construction to a computer from an image input device, an image of the construction input from the image input device in the first step, a construction and the image The second step of detecting a difference from the image of the building input in the predetermined three-dimensional position / orientation relationship of the input device, and the image based on the difference between the images of the building detected by the second step. A third step of detecting a deviation of the three-dimensional position and orientation of the input device with respect to the construction from a predetermined position and orientation, and a relative step 3 of the image input device and the construction detected in the third step. A construction support program for executing a fourth step of adjusting to a predetermined position / orientation relationship by using the deviation of the dimensional position / orientation relationship.
的な３次元位置姿勢関係が予め定められた位置姿勢に調
整された画像入力装置からの画像を用いて検出した建設
物の実際の形状と、予め格納された設計情報を比較し、
建設物の実際の形状と設計情報との乖離状態を検出する
第５のステップと、 上記第５のステップで算出された乖離状態の各乖離項目
と乖離量とを表示する第６のステップをさらに実行させ
る為の請求項１３に記載の建設支援プログラム。14. The actual construction object detected using the image from the image input device, wherein the relative three-dimensional position and orientation relationship with the construction object is adjusted to a predetermined position and orientation in the fourth step. Compare the shape with the design information stored in advance,
A fifth step of detecting a deviation state between the actual shape of the building and the design information, and a sixth step of displaying the deviation items and the deviation amounts of the deviation state calculated in the fifth step are further added. The construction support program according to claim 13, which is to be executed.
物の実際の形状と予め格納された建設物の設計情報との
乖離情報を用いて、予め格納された建設物の設計情報に
変更を加える候補を算出する第７のステップと、 上記第７のステップで算出された設計情報に変更を加え
る候補を表示し選択する第８のステップと、 上記第８のステップで候補の中から選択された設計情報
に変更を加える指示情報に基づいて、予め格納された建
設物の設計情報に変更を加える第９のステップと、 上記第９のステップで変更された建設物の設計情報を表
示する第１０のステップをさらに実行させる為の請求項
１４に記載の建設支援プログラム。15. The design information stored in advance is changed using the deviation information between the actual shape of the construction detected in the fifth step and the design information stored in advance. A seventh step of calculating a candidate to be added, an eighth step of displaying and selecting a candidate for changing the design information calculated in the seventh step, and a candidate selected from the candidates in the eighth step. A ninth step of changing the pre-stored design information of the construction based on the instruction information for changing the design information, and a step of displaying the design information of the construction changed in the ninth step. 15. The construction support program according to claim 14, which further executes 10 steps.
情報に変更を加える指示情報を用いて、設計情報の変更
により発生する変更工事を出力する第１１のステップを
さらに実行させる為の請求項１５に記載の建設支援プロ
グラム。16. The method for executing the eleventh step of outputting the modification work caused by the modification of the design information, using the instruction information for modifying the design information selected in the eighth step. The construction support program described in 15.
上記第１１のステップで出力された設計情報の変更によ
り発生する変更工事情報を用いて変更する第１２のステ
ップをさらに実行させる為の請求項１６に記載の建設支
援プログラム。17. The construction process information stored in advance,
The construction support program according to claim 16, further comprising: executing a twelfth step of changing using the changed construction information generated by the change of the design information output in the eleventh step.
上記第１１のステップで出力された設計情報の変更によ
り発生する変更工事情報を用いて変更する第１２のステ
ップをさらに実行させる為の請求項１６に記載の建設支
援プログラム。18. The construction process information stored in advance,
The construction support program according to claim 16, further comprising: executing a twelfth step of changing using the changed construction information generated by the change of the design information output in the eleventh step.
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| JP2001223481A JP4014373B2 (en) | 2001-07-24 | 2001-07-24 | Construction support system and construction support method |
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- 2001-07-24 JP JP2001223481A patent/JP4014373B2/en not_active Expired - Lifetime
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