JP2003022106A - Machine tool and its numerical controller - Google Patents
Machine tool and its numerical controllerInfo
- Publication number
- JP2003022106A JP2003022106A JP2001205704A JP2001205704A JP2003022106A JP 2003022106 A JP2003022106 A JP 2003022106A JP 2001205704 A JP2001205704 A JP 2001205704A JP 2001205704 A JP2001205704 A JP 2001205704A JP 2003022106 A JP2003022106 A JP 2003022106A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving
- command
- target position
- positioning
- tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば、マシニ
ングセンタ等の工作機械とその数値制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a machine tool such as a machining center and its numerical control device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】たとえば、マシニングセンタにおいて
は、主軸に装着されたドリルやエンドミル等の工具によ
ってワークの切削加工を行う。このマシニングセンタ
は、ワークと工具の相対位置を変更するために複数の制
御軸を有する。このように複数の制御軸を有するマシニ
ングセンタは、通常、ワークを所望の立体形状に加工す
るために少なくとも互いに直交するＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の
制御軸を備えているが、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸のいずれかの制御
軸に平行な制御軸をさらに備えたものも知られている。
平行な制御軸を全て使用することにより、大きなストロ
ーク、すなわち、ワークと工具との相対移動量を大きく
とることができる。2. Description of the Related Art For example, in a machining center, a work is cut by a tool such as a drill or an end mill mounted on a spindle. This machining center has a plurality of control axes for changing the relative positions of the work and the tool. As described above, a machining center having a plurality of control axes normally has at least X, Y, and Z axis control axes that are orthogonal to each other in order to machine a workpiece into a desired three-dimensional shape. It is also known to further include a control axis parallel to any of the control axes.
By using all the parallel control axes, a large stroke, that is, a large amount of relative movement between the work and the tool can be taken.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、平行な制御
軸を利用してワークと工具との相対移動量を大きくとる
には、マシニングセンタを制御する数値制御装置に与え
る加工プログラムにおいて複数の平行な制御軸間の関係
を規定する必要がある。すなわち、複数の平行な制御軸
がそれぞれもつストロークを最大限活用するためには、
一の制御軸を動作中に当該一の制御軸がストローク限界
に達しないように、他の平行な制御軸の位置を予め適切
な位置に移動させておく必要があるからである。一の制
御軸を動作中に当該一の制御軸がストローク限界に達す
ると、加工が中断される。しかしながら、上記のような
加工プログラムを作成することは比較的難しく非常に手
間のかかる作業である。このように、従来においては、
マシニングセンタが複数の平行な制御軸を備えている場
合であっても、加工プログラムの作成が難しく、手間が
かかるため、平行な制御軸が充分に活用されていなかっ
た。By the way, in order to obtain a large amount of relative movement between the workpiece and the tool by utilizing parallel control axes, a plurality of parallel controls in a machining program given to a numerical controller for controlling a machining center. It is necessary to specify the relationship between the axes. That is, in order to maximize the stroke of each of the parallel control axes,
This is because it is necessary to move the positions of the other parallel control axes to appropriate positions in advance so that the one control axis does not reach the stroke limit during operation. When the one control axis reaches the stroke limit while operating the one control axis, the machining is interrupted. However, it is relatively difficult and extremely time-consuming to create the above-described machining program. Thus, in the past,
Even when the machining center has a plurality of parallel control axes, it is difficult and time-consuming to create a machining program, so that the parallel control axes have not been fully utilized.
【０００４】本発明は、上記の問題点に鑑みてなされた
ものであり、その目的は、複数の平行な軸を有する工作
機械において、複雑な加工プログラムを作成することな
しに複数の軸を協調動作させて各軸のもつ各ストローク
を有効活用できる数値制御装置およびこの数値制御装置
を備えた工作機械を提供することにある。The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to coordinate a plurality of axes in a machine tool having a plurality of parallel axes without creating a complicated machining program. An object of the present invention is to provide a numerical control device that can be operated to effectively utilize each stroke of each axis, and a machine tool equipped with this numerical control device.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明の数値制御装置
は、制御対象を所定方向に所定のストローク範囲で移動
させ位置決めする第１の移動手段と、前記制御対象およ
び前記第１の移動機構を前記所定方向に所定のストロー
ク範囲で移動させ位置決めする第２の移動手段とを少な
くとも有する工作機械における前記第１および第２の移
動手段の制御を加工プログラムにしたがって行い、前記
制御対象を可変目標位置に位置決めする数値制御装置で
あって、前記加工プログラムに含まれる前記制御対象を
前記所定方向の目標位置へ位置決めする移動指令の実行
にしたがって、前記第１および第２の移動機構を協動さ
せて前記制御対象を当該目標位置に移動位置決めする制
御指令を生成し、前記第１および第２の移動機構に出力
する協動指令生成手段を有する。A numerical controller according to the present invention comprises first moving means for moving and positioning a controlled object in a prescribed direction within a prescribed stroke range, and the controlled object and the first moving mechanism. Control of the first and second moving means in a machine tool having at least second moving means for moving and positioning in a predetermined stroke range in the predetermined direction is performed according to a machining program, and the control target is a variable target position. A numerical controller for positioning the first and second moving mechanisms according to execution of a moving command for positioning the controlled object to a target position in the predetermined direction, which is included in the machining program. A cooperation command generator that generates a control command for moving and positioning the controlled object to the target position and outputs the control command to the first and second moving mechanisms. Having.
【０００６】好適には、前記協動指令生成手段は、前記
第１および第２の移動機構を同時に動作させて前記制御
対象を前記目標位置に移動位置決めする制御指令を生成
する。Preferably, the cooperation command generating means generates a control command for moving and positioning the controlled object to the target position by operating the first and second moving mechanisms at the same time.
【０００７】前記協動指令生成手段は、前記第１および
第２の移動機構の一方のみを動作させ、当該第１および
第２の移動機構の一方が前記所定のストロークの限界位
置に到達した場合には、前記第１および第２の移動機構
の他方を動作させて前記制御対象を前記目標位置に移動
位置決めする制御指令を生成する構成を採用することも
可能である。When the cooperation command generating means operates only one of the first and second moving mechanisms and one of the first and second moving mechanisms reaches the limit position of the predetermined stroke. It is also possible to employ a configuration in which the other of the first and second moving mechanisms is operated to generate a control command for moving and positioning the controlled object to the target position.
【０００８】本発明の工作機械は、制御対象を所定方向
に所定のストローク範囲で移動させ位置決めする第１の
移動手段と、前記制御対象および前記第１の移動機構を
前記所定方向に所定のストローク範囲で移動させ位置決
めする第２の移動手段とを少なくとも有する工作機械本
体と、前記第１および第２の移動手段の制御を加工プロ
グラムにしたがって行い、前記制御対象を可変目標位置
に位置決めする数値制御装置とを有し、前記数値制御装
置は、前記加工プログラムに含まれる前記制御対象を前
記所定方向の目標位置へ位置決めする移動指令の実行に
したがって、前記第１および第２の移動機構を協動させ
て前記制御対象を当該目標位置に移動位置決めする制御
指令を生成し、前記第１および第２の移動機構に出力す
る協動指令生成手段を有する。In the machine tool of the present invention, the first moving means for moving and positioning the controlled object in the prescribed direction within a prescribed stroke range, and the controlled object and the first moving mechanism for the prescribed stroke in the prescribed direction. Numerical control for controlling a machine tool body having at least second moving means for moving and positioning within a range and the first and second moving means according to a machining program to position the controlled object at a variable target position The numerical control device cooperates with the first and second moving mechanisms in accordance with execution of a movement command included in the machining program for positioning the controlled object at a target position in the predetermined direction. A cooperative command generator that generates a control command to move and position the controlled object to the target position and outputs the control command to the first and second moving mechanisms. Having.
【０００９】本発明では、加工プログラムに制御対象を
所定方向の目標位置へ位置決めする移動指令が含まれて
いると、協動指令生成手段は第１および第２の移動手段
を協動させる制御指令を生成し、第１および第２の移動
手段に出力する。これにより、加工プログラムにおいて
は何ら第１および第２の移動手段の関係を規定すること
なく、第１および第２の移動手段を協動させることがで
きる。この結果、第１の移動手段がもつストロークおよ
び第２の移動手段がもつストロークを合わせた範囲で制
御対象の位置決めが可能になる。According to the present invention, when the machining program includes a movement command for positioning the controlled object at a target position in a predetermined direction, the cooperation command generation means causes the first and second movement means to cooperate with each other. Is generated and output to the first and second moving means. This allows the first and second moving means to cooperate with each other without defining the relationship between the first and second moving means in the machining program. As a result, it is possible to position the controlled object within a range in which the stroke of the first moving unit and the stroke of the second moving unit are combined.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。図１は、本発明が適用され
る工作機械の一例としてのマシニングセンタの構成図で
ある。なお、マシニングセンタはいわゆる複合加工の可
能な数値制御工作機械である。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a configuration diagram of a machining center as an example of a machine tool to which the present invention is applied. The machining center is a so-called numerically controlled machine tool capable of complex machining.
【００１１】図１においてマシニングセンタ１は、門型
のコラム３８の各軸によって両端部を移動可能に支持さ
れたクロスレール３７を備えており、このクロスレール
３７上を移動可能に支持されたサドル４４を介してラム
４５が鉛直方向（Ｚ軸方向）に移動可能に設けられてい
る。ラム４５は所定のストローク範囲でサドル４４上を
移動可能となっている。In FIG. 1, the machining center 1 is provided with a cross rail 37 movably supported at both ends by respective shafts of a gate type column 38, and a saddle 44 movably supported on the cross rail 37. The ram 45 is provided so as to be movable in the vertical direction (Z-axis direction) via. The ram 45 can move on the saddle 44 within a predetermined stroke range.
【００１２】サドル４４には、水平方向にクロスレール
３７内を通じて図示しないねじ部が形成されており、こ
れに外周にねじ部が形成された送り軸４１が螺合してい
る。送り軸４１の一端部には、サーボモータ１９が接続
されており、送り軸４１はサーボモータ１９によって回
転駆動される。On the saddle 44, a screw portion (not shown) is formed in the horizontal direction through the cross rail 37, and a feed shaft 41 having a screw portion formed on the outer periphery is screwed into the screw portion. A servo motor 19 is connected to one end of the feed shaft 41, and the feed shaft 41 is rotationally driven by the servo motor 19.
【００１３】送り軸４１の回転駆動によって、サドル４
４はＹ軸方向に移動可能となり、これによってラム４５
のＹ軸方向の移動および位置決めが行われる。さらに、
サドル４４には、鉛直方向に方向に図示しないねじ部が
形成されており、これに外周にねじ部が形成された送り
軸４２がねじ込まれている。送り軸４２の端部には、サ
ーボモータ２０が接続されている。By rotating the feed shaft 41, the saddle 4
4 becomes movable in the Y-axis direction, which allows the ram 45 to move.
Is moved and positioned in the Y-axis direction. further,
A thread portion (not shown) is formed in the saddle 44 in the vertical direction, and the feed shaft 42 having a thread portion formed on the outer periphery is screwed into the thread portion. The servomotor 20 is connected to the end of the feed shaft 42.
【００１４】サーボモータ２０によって送り軸４２が回
転駆動され、これによりサドル４４に移動可能に設けら
れたラム４５のＺ軸方向の移動および位置決めが行われ
る。ラム４５内には、主軸モータ３１が内蔵され、この
主軸モータ３１はラム４５に回転自在に保持された主軸
４６を回転駆動する。主軸４６の先端には、フライス、
ドリル、エンドミルなどの工具Ｔが装着され主軸４６の
回転によって工具Ｔが駆動される。The feed shaft 42 is rotatably driven by the servo motor 20, whereby the ram 45 movably provided on the saddle 44 is moved and positioned in the Z-axis direction. A spindle motor 31 is built in the ram 45, and the spindle motor 31 rotationally drives a spindle 46 rotatably held by the ram 45. At the tip of the main shaft 46, a milling cutter,
A tool T such as a drill or an end mill is attached, and the tool T is driven by the rotation of the spindle 46.
【００１５】ラム４５の下方には、テーブル３５がＸ軸
方向に移動可能に設けられている。テーブル３５には、
図示しないねじ部が形成されており、これにＸ軸方向に
沿って設けられた図示しない送り軸が螺合しており、こ
の図示しない送り軸にサーボモータ１８が接続されてい
る。Below the ram 45, a table 35 is provided so as to be movable in the X-axis direction. The table 35 contains
A screw portion (not shown) is formed, and a feed shaft (not shown) provided along the X-axis direction is screwed into the screw portion, and the servo motor 18 is connected to the feed shaft (not shown).
【００１６】テーブル３５は、サーボモータ１８の回転
駆動によってＸ軸方向の移動および位置決めが行われ
る。また、２本の門型コラム３８には、図示しないねじ
部がそれぞれ形成されており、これに螺合する送り軸３
２ａをクロスレール昇降用モータ３２によって回転駆動
することによりクロスレール３７はＺ軸方向に昇降す
る。このクロスレール３７は、所定のストローク範囲で
門型コラム３８上を移動可能となっている。The table 35 is moved and positioned in the X-axis direction by the rotation drive of the servo motor 18. Further, the two gate-shaped columns 38 are each formed with a screw part (not shown), and the feed shaft 3 screwed into the screw part.
The cross rail 37 moves up and down in the Z-axis direction by rotationally driving the cross rail 2a by the cross rail lifting motor 32. The cross rail 37 is movable on the gate column 38 within a predetermined stroke range.
【００１７】自動工具交換装置（ＡＴＣ）３９は、主軸
４６に対して各種工具Ｔを自動交換する。この自動工具
交換装置３９は、たとえば、図示しないマガジンに工具
ホルダによって保持された各種工具Ｔを収納しており、
主軸４６に装着された工具Ｔを図示しない工具交換アー
ムによってマガジンに収納し、必要な工具Ｔを主軸４６
に工具交換アームによって装着する。An automatic tool changer (ATC) 39 automatically changes various tools T with respect to the spindle 46. The automatic tool changer 39 stores various tools T held by a tool holder in a magazine (not shown),
The tool T mounted on the spindle 46 is stored in a magazine by a tool exchanging arm (not shown), and the necessary tool T is stored in the spindle 46.
It is installed by the tool change arm.
【００１８】数値制御装置５１は、上記のサーボモータ
１８，１９，２０、クロスレール昇降用モータ３２およ
び主軸モータ３１の駆動制御を行う。数値制御装置５１
は、具体的には、予め加工プログラムで規定されたワー
クの加工手順にしたがって、工具Ｔとテーブル３５に固
定されたワークとの間の位置および速度制御を行う。ま
た、数値制御装置５１は、加工プログラムにおいて、た
とえば、Ｓコードで規定された主軸３１の回転数を解読
することにより主軸４６の回転数の制御を行う。さら
に、数値制御装置５１は、加工プログラムにおいて、た
とえば、Ｍコードで規定された工具Ｔの交換を動作を解
読することにより、各種工具Ｔの自動交換を実行する。The numerical controller 51 controls the drive of the servo motors 18, 19, 20, the cross rail lifting motor 32, and the spindle motor 31. Numerical control device 51
Specifically, the position and speed control between the tool T and the workpiece fixed to the table 35 is performed according to the workpiece machining procedure defined in advance by the machining program. Further, the numerical control device 51 controls the rotation speed of the spindle 46 by deciphering the rotation speed of the spindle 31 defined by the S code in the machining program, for example. Further, the numerical control device 51 executes automatic exchange of various tools T by deciphering the operation of exchanging the tool T defined by the M code in the machining program, for example.
【００１９】図２は、本発明の一実施形態に係る数値制
御装置５１の機能ブロック図である。図２に示すよう
に、数値制御装置５１は、解析処理指令分配部６０と、
協動指令生成部６１と、昇降用モータサーボ制御部６２
と、Ｚ軸サーボ制御部６３と、サーボドライバ１７，３
３と、パラメータ記憶部６５とを有する。なお、図２に
示す機能ブロック図は要部の機能のみ示しており、実際
には、Ｘ，Ｙ軸のサーボ制御部、サーボドライバ、主軸
モータ３１の制御部等を備えている。FIG. 2 is a functional block diagram of the numerical controller 51 according to one embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, the numerical control device 51 includes an analysis processing command distribution unit 60,
Cooperation command generator 61 and lifting motor servo controller 62
, Z-axis servo controller 63, and servo drivers 17, 3
3 and a parameter storage unit 65. It should be noted that the functional block diagram shown in FIG. 2 shows only the main functions, and actually includes a servo control unit for the X and Y axes, a servo driver, a control unit for the spindle motor 31, and the like.
【００２０】サーボドライバ１７には、Ｚ軸サーボモー
タ２０が接続されている。Ｚ軸サーボモータ２０には、
たとえば、光学式のロータリエンコーダなどの回転位置
検出器２０ａが備わっている。同様に、サーボドライバ
３３には、昇降用モータ３２が接続されている。昇降用
モータ３２には、たとえば、光学式のロータリエンコー
ダなどの回転位置検出器３２ｂが備わっている。A Z-axis servomotor 20 is connected to the servo driver 17. The Z-axis servomotor 20 has
For example, a rotary position detector 20a such as an optical rotary encoder is provided. Similarly, the lifting / lowering motor 32 is connected to the servo driver 33. The elevating motor 32 is provided with a rotational position detector 32b such as an optical rotary encoder.
【００２１】解析処理・指令分配部６０は、例えば、ワ
ークを加工する工具Ｔの軌跡データなどを所定の言語で
プログラミングした加工プログラムを解析処理して工具
Ｔの軌跡データを各制御軸に対する位置指令（制御指
令）、すなわち、移動量に変換し、これを各制御軸に分
配する。なお、図２おいて、Ｚ軸方向の位置指令ｒｚの
みを示しているが、解析処理・指令分配部６０は、実際
には、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の位置指令も生成し、図
示しないＸ，Ｙ軸のサーボ制御部に出力する。The analysis processing / command distribution unit 60 analyzes the machining program in which, for example, the trajectory data of the tool T for machining the workpiece in a predetermined language is analyzed and the trajectory data of the tool T is commanded to the respective control axes. (Control command), that is, the amount of movement is converted and distributed to each control axis. Although only the position command rz in the Z-axis direction is shown in FIG. 2, the analysis processing / command distribution unit 60 actually generates position commands in the X-axis direction and the Y-axis direction and is not shown. Output to the X and Y axis servo control unit.
【００２２】Ｚ軸サーボ制御部６３は、位置ループ、速
度ループおよび電流ループから構成される。位置ループ
は、協動指令生成部６１から入力される位置指令ｒｚ2
（移動量）を受けて、この移動量とＺ軸サーボモータ２
０の回転位置を検出する回転位置検出器２０ａからの位
置フィードバック信号との偏差に比例動作を施して（位
置ループゲインω0 をかける）、これを速度ループに対
する速度指令として出力する。速度ループは、たとえ
ば、前記速度指令と回転位置検出器２０ａからの位置フ
ィードバック信号のサンプリング時間毎の差分値（速度
フィードバック信号）との偏差に比例動作および積分動
作を施してトルク指令とし、これを電流ループに出力す
る。電流ループは、たとえば、Ｚ軸サーボモータ２０の
駆動電流から換算した各サーボモータ２０の出力トルク
信号と上記トルク指令との偏差に比例動作を施して電流
指令とし、これをサーボドライバ１７に所定の電気信号
に変換して出力する。The Z-axis servo controller 63 is composed of a position loop, a velocity loop and a current loop. The position loop is a position command rz 2 input from the cooperation command generation unit 61.
(Movement amount), this movement amount and Z-axis servomotor 2
The deviation from the position feedback signal from the rotational position detector 20a that detects the rotational position of 0 is proportionally operated (positional loop gain ω 0 is applied), and this is output as a speed command for the speed loop. The speed loop, for example, performs a proportional operation and an integral operation on the deviation between the speed command and the difference value (speed feedback signal) of the position feedback signal from the rotational position detector 20a for each sampling time to obtain a torque command. Output to current loop. The current loop, for example, performs a proportional operation to the deviation between the output torque signal of each servo motor 20 converted from the drive current of the Z-axis servo motor 20 and the above torque command to generate a current command. It is converted into an electrical signal and output.
【００２３】また、Ｚ軸サーボ制御部６３は、サーボド
ライバ１７を通じてＺ軸サーボモータ２０の検出回転位
置が逐次フィードバックされる。Ｚ軸サーボ制御部６３
は、本実施形態ではソフトウエアによって実現される
が、ハードウエアによっても実現可能である。Further, the Z-axis servo control unit 63 sequentially feeds back the detected rotational position of the Z-axis servo motor 20 through the servo driver 17. Z-axis servo control unit 63
Is implemented by software in the present embodiment, but can also be implemented by hardware.
【００２４】サーボドライバ１７は、Ｚ軸サーボ制御部
６３からの電流指令を増幅した駆動電流をＺ軸サーボモ
ータ２０に出力する。Ｚ軸サーボモータ２０は駆動電流
に応じて駆動され、Ｚ軸サーボモータ２０に備わった回
転位置検出器２０ａは、Ｚ軸サーボモータ２０の回転量
に応じた検出パルスをＺ軸サーボ制御部６３に対して出
力する。回転位置検出器２０ａとしては、例えば、イン
クリメンタル方式のロータリエンコーダまたはアブソリ
ュート方式のロータリエンコーダを用いることができ
る。インクリメンタル方式のロータリエンコーダを用い
た場合には、当該ロータリエンコーダは１回転毎の位置
信号を回転パルス信号として出力することから、回転パ
ルス信号の数をＺ軸サーボ制御部６３において管理する
ことにより、Ｚ軸サーボモータ２０の絶対位置が管理で
きる。The servo driver 17 outputs a drive current obtained by amplifying the current command from the Z-axis servo control unit 63 to the Z-axis servo motor 20. The Z-axis servomotor 20 is driven according to the drive current, and the rotation position detector 20a provided in the Z-axis servomotor 20 sends a detection pulse according to the rotation amount of the Z-axis servomotor 20 to the Z-axis servo control unit 63. Output to. As the rotational position detector 20a, for example, an incremental type rotary encoder or an absolute type rotary encoder can be used. When an incremental rotary encoder is used, the rotary encoder outputs a position signal for each rotation as a rotation pulse signal. Therefore, by managing the number of rotation pulse signals in the Z-axis servo control unit 63, The absolute position of the Z-axis servomotor 20 can be managed.
【００２５】昇降用モータサーボ制御部６２は、Ｚ軸サ
ーボ制御部６３と同様に、位置ループ、速度ループおよ
び電流ループから構成され、協動指令生成部６１から位
置指令ｒｚ1 が入力され、Ｚ軸サーボ制御部６３と同様
の処理を行い、サーボドライバ３３に電流指令を出力す
る。また、昇降用モータサーボ制御部６２は、サーボド
ライバ３３を通じて昇降用モータ３２の検出回転位置が
逐次フィードバックされる。Like the Z-axis servo control unit 63, the ascending / descending motor servo control unit 62 is composed of a position loop, a velocity loop and a current loop. The position command rz 1 is input from the cooperation command generation unit 61 and Z The same process as that of the axis servo control unit 63 is performed, and a current command is output to the servo driver 33. Further, the lift motor servo control unit 62 sequentially feeds back the detected rotational position of the lift motor 32 through the servo driver 33.
【００２６】サーボドライバ３３は、サーボドライバ１
７と同様の構成であり、昇降用モータサーボ制御部６２
からの電流指令を増幅した駆動電流を昇降用モータ３２
に出力する。昇降用モータ３２は、は駆動電流に応じて
駆動され、昇降用モータ３２に備わった回転位置検出器
３２ｂは、昇降用モータ３２の回転量に応じた検出パル
スを昇降用モータサーボ制御部６２に対して出力する。
回転位置検出器３２ｂとしては、例えば、インクリメン
タル方式のロータリエンコーダまたはアブソリュート方
式のロータリエンコーダを用いることができる。インク
リメンタル方式のロータリエンコーダを用いた場合に
は、当該ロータリエンコーダは１回転毎の位置信号を回
転パルス信号として出力することから、回転パルス信号
の数を昇降用モータサーボ制御部６２において管理する
ことにより、昇降用モータ３２の絶対位置が管理でき
る。The servo driver 33 is the servo driver 1
7 has the same configuration as that of FIG.
The drive current obtained by amplifying the current command from
Output to. The elevating motor 32 is driven according to the drive current, and the rotation position detector 32b provided in the elevating motor 32 sends a detection pulse according to the rotation amount of the elevating motor 32 to the elevating motor servo control unit 62. Output to.
As the rotational position detector 32b, for example, an incremental type rotary encoder or an absolute type rotary encoder can be used. When an incremental rotary encoder is used, the rotary encoder outputs a position signal for each rotation as a rotation pulse signal. Therefore, by controlling the number of rotation pulse signals in the lifting motor servo control unit 62. The absolute position of the lifting motor 32 can be managed.
【００２７】なお、上記の各機能は、一般的なＮＣ装置
に本来的に備わった機能である。また、ＮＣ装置に使用
される加工プログラムは、一般的には、ＣＡＤシステム
や自動プログラミングシステム、ＣＡＭシステム等によ
って自動的に作成され、所定の記憶媒体を介して、また
は、通信手段によってＮＣ装置１にダウンロードされ
る。The above-mentioned functions are the functions originally provided in a general NC device. Further, the machining program used in the NC device is generally automatically created by a CAD system, an automatic programming system, a CAM system, etc., and is processed by a predetermined storage medium or by a communication means. Downloaded to.
【００２８】協動指令生成部６１は、解析処理・指令分
配部６０からＺ軸方向の位置指令ｒｚが入力される。こ
の位置指令ｒｚは、工具ＴのＺ軸方向の移動量である。
協動指令生成部６１は、後述する円弧切削指令や直線補
間指令の場合には、入力される位置指令ｒｚに基づい
て、昇降用モータ３２およびＺ軸サーボモータ２０を協
動させて工具ＴをＺ軸方向の目標位置に移動位置決めす
る位置指令ｒｚ1あるいはｒｚ2 を生成し、昇降用モー
タサーボ制御部６２およびＺ軸サーボ制御部６３に出力
する。また、協動指令生成部６１は、昇降用モータ３２
およびＺ軸サーボモータ２０を協動させない場合には、
入力される位置指令ｒｚをＺ軸サーボ制御部６３にその
まま出力する。なお、協動指令生成部６１の具体的な処
理内容については後述する。The cooperation command generator 61 receives the position command rz in the Z-axis direction from the analysis processing / command distributor 60. This position command rz is the amount of movement of the tool T in the Z-axis direction.
In the case of a circular arc cutting command or a linear interpolation command, which will be described later, the cooperation command generation unit 61 causes the lifting motor 32 and the Z-axis servomotor 20 to cooperate with each other to move the tool T based on the input position command rz. A position command rz 1 or rz 2 for moving and positioning to a target position in the Z-axis direction is generated and output to the lifting motor servo control unit 62 and the Z-axis servo control unit 63. In addition, the cooperation command generation unit 61 uses the lifting motor 32.
And when the Z-axis servomotor 20 is not operated,
The input position command rz is output to the Z-axis servo control unit 63 as it is. The specific processing contents of the cooperation command generation unit 61 will be described later.
【００２９】パラメータ記憶部６５は、協動指令生成部
６１が所定の処理を行うのに必要な各種パラメータを記
憶する。図３は、パラメータ記憶部６５に記憶されてい
るパラメータの一例である。パラメータＰｍ１は、協動
制御を行うか否かを規定するパラメータである。協動制
御無しの場合には、協動指令生成部６１は解析処理・指
令分配部６０から入力される位置指令ｒｚをそのままＺ
軸サーボ制御部６３に出力する。協動制御有りの場合に
は、協動指令生成部６１は解析処理・指令分配部６０か
ら入力される位置指令ｒｚに基づいて、位置指令ｒｚ1
あるいはｒｚ2 を生成する。The parameter storage unit 65 stores various parameters required for the cooperation command generation unit 61 to perform a predetermined process. FIG. 3 is an example of the parameters stored in the parameter storage unit 65. The parameter Pm1 is a parameter that defines whether to perform cooperative control. When there is no cooperation control, the cooperation command generation unit 61 does not change the position command rz input from the analysis processing / command distribution unit 60 to Z.
Output to the axis servo control unit 63. In the case of the cooperation control, the cooperation command generation unit 61 calculates the position command rz 1 based on the position command rz input from the analysis processing / command distribution unit 60.
Alternatively, rz 2 is generated.
【００３０】パラメータＰｍ２は、ラム４５のストロー
ク限界位置を規定するパラメータである。パラメータＰ
ｍ３は、クロスレール３７のストローク限界位置を規定
するパラメータである。これらパラメータＰｍ２および
Ｐｍ３は、後述する協動指令生成部６１において、ラム
４５およびクロスレール３７がストローク限界位置に達
したかを判断する際に用いられる。The parameter Pm2 is a parameter that defines the stroke limit position of the ram 45. Parameter P
m3 is a parameter that defines the stroke limit position of the cross rail 37. These parameters Pm2 and Pm3 are used when the cooperation command generation unit 61 described later determines whether the ram 45 and the cross rail 37 have reached the stroke limit position.
【００３１】図４は、図２に示した数値制御装置５１の
ハードウエア構成の一例を示す図である。図２に示した
数値制御装置５１の各機能は、たとえば、図４に示すよ
うな構成のハードウエアによって実現される。FIG. 4 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the numerical control device 51 shown in FIG. Each function of the numerical controller 51 shown in FIG. 2 is realized by, for example, hardware having a configuration shown in FIG.
【００３２】図４において、マイクロプロセッサ２１
は、ＲＯＭ（Read Only Memory) ２２、ＲＡＭ（Random
Access Memory) ２３、インターフェース回路２４，３
４、グラフィック制御回路２５、表示装置２６、キーボ
ード２８、ソフトウエアキー２７等とバスを介して接続
されている。マイクロプロセッサ２１は、ＲＯＭ２２に
格納されたシステムプログラムにしたがって、数値制御
装置５１全体を制御する。In FIG. 4, the microprocessor 21
Is a ROM (Read Only Memory) 22, a RAM (Random
Access Memory) 23, interface circuits 24, 3
4. The graphic control circuit 25, the display device 26, the keyboard 28, the software keys 27, etc. are connected via a bus. The microprocessor 21 controls the entire numerical controller 51 according to the system program stored in the ROM 22.
【００３３】ＲＯＭ２２には、解析・指令分配部６０、
Ｚ軸サーボ制御部１４、昇降用モータサーボ制御部６２
などを実現するプログラムや、数値制御装置５１全体を
制御するためのシステムプログラムが格納される。ＲＡ
Ｍ２３は、ＲＯＭ２２に格納されたプログラムがダウン
ロードされたり、各種の加工プログラム、データなどが
格納される。上記したパラメータ記憶部６５もＲＡＭ２
３によって構成される。The ROM 22 includes an analysis / command distribution unit 60,
Z-axis servo controller 14, lifting motor servo controller 62
A program for realizing the above, and a system program for controlling the entire numerical control device 51 are stored. RA
In M23, programs stored in the ROM 22 are downloaded, and various processing programs and data are stored. The parameter storage unit 65 described above is also the RAM 2
It is composed of three.
【００３４】グラフィック制御回路２５は、ディジタル
信号を表示用の信号に変換し、表示装置２６に与える。
表示装置２６には、例えば、ＣＲＴ表示装置や液晶表示
装置が使用される。表示装置２６は、ソフトウエアキー
２７またはキーボード２８を用いてオペレータが対話形
式でマニュアル操作によって加工プログラムを作成して
いくときに、形状、加工条件および生成された加工プロ
グラム等を表示する。オペレータは、表示装置２６に表
示される内容（対話形データ入力画面）にしたがってデ
ータを入力することにより、加工プログラムを作成する
ことができる。表示装置２６の画面には、その画面で受
けられる作業またはデータがメニュー形式で表示され
る。メニューのうちどの項目を選択するかは、メニュー
の下のソフトウエアキー２７を押すことにより行う。キ
ーボード２８は、数値制御装置５１に必要なデータを入
力するのに使用される。The graphic control circuit 25 converts the digital signal into a display signal and supplies it to the display device 26.
As the display device 26, for example, a CRT display device or a liquid crystal display device is used. The display device 26 displays the shape, the machining conditions, the generated machining program, and the like when the operator uses the software keys 27 or the keyboard 28 to manually create the machining program in an interactive manner. The operator can create a machining program by inputting data according to the content (interactive data input screen) displayed on the display device 26. On the screen of the display device 26, the work or data received on the screen is displayed in a menu format. Which item in the menu is selected is selected by pressing the software key 27 below the menu. The keyboard 28 is used to input necessary data to the numerical controller 51.
【００３５】インターフェース回路２４は、マイクロプ
ロセッサ２１から出力された位置指令等の指令を所定の
信号に変換してＺ軸サーボドライバ１７に出力する。ま
た、インターフェース回路２４は、Ｚ軸サーボモータ２
０に備わった位置検出器２０ａからの、たとえば検出パ
ルスを逐次カウントし、所定のディジタル信号に変換し
てマイクロプロセッサ２１に出力する。インターフェー
ス回路３４は、マイクロプロセッサ２１から出力された
位置指令等の指令を所定の信号に変換してサーボドライ
バ３３に出力する。また、インターフェース回路３４
は、昇降用モータ３２に備わった位置検出器３２ｂから
の、たとえば検出パルスを逐次カウントし、所定のディ
ジタル信号に変換してマイクロプロセッサ２１に出力す
る。The interface circuit 24 converts a command such as a position command output from the microprocessor 21 into a predetermined signal and outputs it to the Z-axis servo driver 17. Further, the interface circuit 24 uses the Z-axis servomotor 2
For example, the detection pulse from the position detector 20a provided in 0 is sequentially counted, converted into a predetermined digital signal, and output to the microprocessor 21. The interface circuit 34 converts a command such as a position command output from the microprocessor 21 into a predetermined signal and outputs it to the servo driver 33. Also, the interface circuit 34
For example, sequentially counts, for example, detection pulses from the position detector 32b included in the lifting motor 32, converts the detection pulses into a predetermined digital signal, and outputs the digital signal to the microprocessor 21.
【００３６】次に、上記構成のマシニングセンタ１にお
いて、数値制御装置５１によるワークの円弧切削の一例
について、図５〜図７を参照して説明する。まず、加工
プログラムＰＲにおいて、Ｘ−Ｚ平面あるいはＹ−Ｚ平
面内で工具Ｔをワークに対して円弧軌道に沿って相対移
動させる円弧切削指令を規定するプログラムを作成して
おく。Next, an example of arc cutting of a work by the numerical control device 51 in the machining center 1 having the above structure will be described with reference to FIGS. First, in the machining program PR, a program that defines an arc cutting command for moving the tool T relative to the workpiece along an arc trajectory in the XZ plane or the YZ plane is created.
【００３７】数値制御装置５１は、上記の加工プログラ
ムＰＲを実行し、この加工プログラムＰＲに含まれる円
弧切削指令を解読すると、図５（ａ）に示すように、工
具Ｔを切削開始位置Ｐ１に移動させたのち、ワークＷを
Ｘ軸またはＹ軸方向に移動させながら、工具ＴをＺ軸方
向に移動させる。このとき、工具ＴのＺ軸方向の移動
は、ラム４５のＺ軸方向の移動によって行われる。な
お、図５において、ＳＬＲはラム４５のストロークの下
限位置を示している。When the numerical control device 51 executes the above machining program PR and decodes the circular arc cutting command contained in this machining program PR, the tool T is moved to the cutting start position P1 as shown in FIG. 5 (a). After the movement, the tool T is moved in the Z-axis direction while moving the work W in the X-axis or Y-axis direction. At this time, the movement of the tool T in the Z-axis direction is performed by the movement of the ram 45 in the Z-axis direction. In FIG. 5, SLR indicates the lower limit position of the stroke of the ram 45.
【００３８】ここで、図７は、円弧切削を開始したのち
の協動指令生成部６１における処理の一例を示すフロー
チャートである。協動指令生成部６１は、解析処理・指
令分配部６０から入力される円弧切削指令におけるＺ軸
方向の位置指令ｒｚに基づいて、移動終了点、すなわ
ち、円弧切削指令におけるＺ軸方向の目標位置に到達し
たかを判断する（ステップＳ１）。Ｚ軸方向の目標位置
に到達していると判断した場合には、処理を終了する。Here, FIG. 7 is a flow chart showing an example of processing in the cooperation command generating section 61 after the arc cutting is started. The cooperation command generation unit 61, based on the position command rz in the Z axis direction in the arc cutting command input from the analysis processing / command distribution unit 60, the movement end point, that is, the target position in the Z axis direction in the arc cutting command. It is determined whether or not has reached (step S1). If it is determined that the target position in the Z-axis direction has been reached, the process ends.
【００３９】目標位置に到達していないと判断した場合
には、協動指令生成部６１は、ラム４５をＺ軸方向に移
動させる位置指令ｒｚ2 をＺ軸サーボ制御部６３に出力
する（ステップＳ２）。これにより、図５（ｂ）に示す
ように、クロスレール３７はＺ軸方向の一定位置に停止
した状態で、ラム４５のみがＺ軸方向に所定の速度パタ
ーンで移動する。このとき、Ｘ軸またはＹ軸方向にも工
具ＴとワークＷとが所定の速度パターンで相対移動し、
工具ＴのワークＷに対する切削点は円弧ＣＬに沿って移
動する。When it is determined that the target position has not been reached, the cooperation command generator 61 outputs a position command rz 2 for moving the ram 45 in the Z-axis direction to the Z-axis servo controller 63 (step S2). As a result, as shown in FIG. 5B, only the ram 45 moves in the Z-axis direction at a predetermined speed pattern while the cross rail 37 is stopped at a fixed position in the Z-axis direction. At this time, the tool T and the work W relatively move in a predetermined speed pattern also in the X-axis or Y-axis direction,
The cutting point for the work W of the tool T moves along the arc CL.
【００４０】協動指令生成部６１は、位置指令ｒｚ2 を
出力したのち、ラム４５がストローク下限位置ＳＬＲに
到達したかを判断する（ステップＳ３）。ラム４５がス
トローク下限位置ＳＬＲに到達していない場合には、上
記のステップＳ１およびＳ２の処理を繰り返す。ラム４
５が、図５（ｂ）に示すように、ストローク下限位置Ｓ
ＬＲに到達した場合には、協動指令生成部６１は、クロ
スレール３７をＺ軸方向に移動させる位置指令ｒｚ1 を
昇降用モータサーボ制御部６２に出力する（ステップＳ
４）。これにより、図６に示すように、クロスレール３
７、ラム４５および工具Ｔの全体がＺ軸方向に移動す
る。After outputting the position command rz 2 , the cooperation command generator 61 determines whether or not the ram 45 has reached the stroke lower limit position SLR (step S3). When the ram 45 has not reached the stroke lower limit position SLR, the processes of steps S1 and S2 are repeated. Lamb 4
5 indicates the stroke lower limit position S as shown in FIG.
When reaching LR, the cooperation command generation unit 61 outputs a position command rz 1 for moving the cross rail 37 in the Z-axis direction to the lifting motor servo control unit 62 (step S).
4). As a result, as shown in FIG. 6, the cross rail 3
7, the ram 45 and the tool T as a whole move in the Z-axis direction.
【００４１】協動指令生成部６１は、円弧切削指令にお
けるＺ軸方向の目標位置に到達したかを判断する（ステ
ップＳ５）。図６に示すように、Ｚ軸方向の目標位置Ｐ
２に工具Ｔが到達した場合には、協動指令生成部６１は
処理を終了する。目標位置Ｐ２に工具Ｔが到達していな
い場合には、上記のステップＳ４およびＳ５の処理を繰
り返す。The cooperation command generator 61 determines whether or not the target position in the Z-axis direction in the arc cutting command has been reached (step S5). As shown in FIG. 6, the target position P in the Z-axis direction
When the tool T reaches 2, the cooperation command generation unit 61 ends the process. When the tool T has not reached the target position P2, the processes of steps S4 and S5 are repeated.
【００４２】また、図６において、目標位置Ｐ２から目
標位置Ｐ３への工具Ｔの移動は、新たな円弧切削指令に
よって上記と同様に行われる。Further, in FIG. 6, the movement of the tool T from the target position P2 to the target position P3 is performed in the same manner as above by a new arc cutting command.
【００４３】以上のように、本実施形態によれば、工具
ＴをＺ軸方向に移動させつつ、ワークＷをＸ軸またはＹ
軸方向に移動させて工具ＴのワークＷに対する加工点を
円弧軌道に沿って移動させる際に、クロスレール３７お
よびラム４５の関係を考慮せずに、加工プログラムＰＲ
を作成することができる。また、本実施形態によれば、
クロスレール３７およびラム４５の双方を用いることが
できるため、マシニングセンタ１の本来もつ加工能力を
最大限発揮させることが可能となる。As described above, according to this embodiment, the work W is moved in the Z-axis direction while the work W is moved in the X-axis or Y-axis direction.
When moving the machining point of the tool T with respect to the work W along the circular arc trajectory by moving in the axial direction, the machining program PR is considered without considering the relationship between the cross rail 37 and the ram 45.
Can be created. Further, according to the present embodiment,
Since both the cross rail 37 and the ram 45 can be used, it is possible to maximize the original machining capacity of the machining center 1.
【００４４】なお、本実施形態では、円弧切削を開始し
た際に、最初にラム４５をＺ軸方向に移動させ、ラム４
５がストローク限界位置に到達したのちクロスレール３
７をＺ軸方向に移動させる構成としたが、最初にクロス
レール３７をＺ軸方向に移動させ、クロスレール３７が
ストローク限界位置に到達したのちラム４５をＺ軸方向
に移動させる構成とすることも可能である。In this embodiment, when the circular arc cutting is started, the ram 45 is first moved in the Z-axis direction, and the ram 4 is moved.
Cross rail 3 after 5 reaches the stroke limit position
7 is moved in the Z-axis direction, the cross-rail 37 is first moved in the Z-axis direction, and the ram 45 is moved in the Z-axis direction after the cross rail 37 reaches the stroke limit position. Is also possible.
【００４５】上述した第１の実施形態における協動指令
生成部６１では、円弧切削の際に、ラム４５がストロー
ク限界位置に到達したのちクロスレール３７をＺ軸方向
に移動させる構成としたが、たとえば、円弧切削指令の
場合にラム４５およびクロスレール３７を同時にＺ軸方
向に移動させる構成を採用することも可能である。この
場合には、協動指令生成部６１に入力される位置指令ｒ
ｚを予め決められた割合で分配して位置指令ｒｚ1 およ
びｒｚ2 とし、同時に昇降用モータサーボ制御部６２お
よびＺ軸サーボ制御部６３にそれぞれ出力すればよい。In the cooperation command generating section 61 in the above-described first embodiment, the cross rail 37 is moved in the Z-axis direction after the ram 45 reaches the stroke limit position during arc cutting. For example, it is possible to adopt a configuration in which the ram 45 and the cross rail 37 are simultaneously moved in the Z-axis direction in the case of an arc cutting command. In this case, the position command r input to the cooperation command generation unit 61
It suffices to distribute z at a predetermined ratio to form position commands rz 1 and rz 2 and simultaneously output them to the lifting motor servo control unit 62 and the Z-axis servo control unit 63, respectively.
【００４６】なお、本発明は、上述した実施形態に限定
されない。上述した実施形態では、ラム４５およびクロ
スレール３７のように、平行な２軸の場合について説明
したが、本発明は平行な軸を３軸以上備える工作機械に
も適用可能である。また、上述した実施形態では、円弧
切削においてラム４５およびクロスレール３７の協調動
作を行う構成としたが、たとえば、直線補間や、ＮＵＲ
ＢＳ曲線等のような自由曲面の切削加工においても適用
可能である。The present invention is not limited to the above embodiment. In the above-described embodiment, the case of two parallel axes such as the ram 45 and the cross rail 37 has been described, but the present invention is also applicable to a machine tool having three or more parallel axes. Further, in the above-described embodiment, the ram 45 and the cross rail 37 are configured to cooperate with each other in the circular arc cutting. However, for example, linear interpolation or NUR is performed.
It can also be applied to cutting of free curved surfaces such as BS curves.
【００４７】[0047]
【発明の効果】本発明によれば、複数の平行な軸を有す
る工作機械において、各制御軸を移動させる加工プログ
ラムを作成することなしに各軸のもつストロークを有効
活用でき、工作機械の加工可能な範囲を最大限利用で
き、工作機械のもつ能力を最大限発揮させることができ
る。この結果、１軸だけでは加工が不可能であった形状
の加工が可能となる。According to the present invention, in a machine tool having a plurality of parallel axes, it is possible to effectively utilize the stroke of each axis without creating a machining program for moving each control axis. You can use the maximum possible range and maximize the capabilities of the machine tool. As a result, it becomes possible to machine a shape that cannot be machined with only one axis.
【図１】本発明が適用される工作機械の一例としてのマ
シニングセンタの構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a machining center as an example of a machine tool to which the present invention is applied.
【図２】本発明の一実施形態に係る数値制御装置５１の
機能ブロック図である。FIG. 2 is a functional block diagram of a numerical control device 51 according to an embodiment of the present invention.
【図３】パラメータ記憶部６５に記憶されているパラメ
ータの一例を説明するための図である。FIG. 3 is a diagram for explaining an example of parameters stored in a parameter storage unit 65.
【図４】図２に示す数値制御装置５１のハードウエア構
成の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of a hardware configuration of a numerical control device 51 shown in FIG.
【図５】円弧切削時におけるワークに対する工具の移動
動作を説明するための図である。FIG. 5 is a diagram for explaining a movement operation of a tool with respect to a work during arc cutting.
【図６】図５に続く円弧切削時におけるワークに対する
工具の動作を説明するための図である。FIG. 6 is a view for explaining the operation of the tool with respect to the workpiece during arc cutting following FIG. 5;
【図７】数値制御装置５１の協動指令生成部６１の処理
の一例を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing an example of processing of a cooperation command generation unit 61 of the numerical control device 51.
１…マシニングセンタ ３７…クロスレール ４５…ラム ５１…数値制御装置 ６０…解析処理・指令分配部 ６１…協動指令生成部 ６２…昇降用モータサーボ制御部 ６３…Ｚ軸サーボ制御部 ＰＲ…加工プログラム Ｔ…工具 1 ... Machining center 37 ... Cross rail 45 ... Ram 51 ... Numerical control device 60 ... Analysis processing / command distribution unit 61 ... Cooperation command generation unit 62 ... Elevating motor servo control unit 63 ... Z-axis servo control unit PR ... Processing program T ... Tool
Claims (6)
囲で移動させ位置決めする第１の移動手段と、前記制御
対象および前記第１の移動機構を前記所定方向に所定の
ストローク範囲で移動させ位置決めする第２の移動手段
とを少なくとも有する工作機械における前記第１および
第２の移動手段の制御を加工プログラムにしたがって行
い、前記制御対象を可変目標位置に位置決めする数値制
御装置であって、 前記加工プログラムに含まれる前記制御対象を前記所定
方向の目標位置へ位置決めする移動指令の実行にしたが
って、前記第１および第２の移動機構を協動させて前記
制御対象を当該目標位置に移動位置決めする制御指令を
生成し、前記第１および第２の移動機構に出力する協動
指令生成手段を有する工作機械の数値制御装置。1. A first moving means for moving and positioning a controlled object in a predetermined direction within a predetermined stroke range, and positioning and moving the controlled object and the first moving mechanism in the predetermined direction within a predetermined stroke range. A numerical control device for performing control of the first and second moving means in a machine tool having at least a second moving means according to a machining program to position the controlled object at a variable target position. Control for moving and positioning the control target to the target position by cooperating the first and second moving mechanisms in accordance with execution of a movement command included in the program for positioning the control target to the target position in the predetermined direction. A numerical control device for a machine tool, having a cooperating command generation means for generating a command and outputting it to the first and second moving mechanisms.
第２の移動機構を同時に動作させて前記制御対象を前記
目標位置に移動位置決めする制御指令を生成する請求項
１に記載の工作機械の数値制御装置。2. The work according to claim 1, wherein the cooperation command generation means generates a control command for moving and positioning the controlled object to the target position by operating the first and second moving mechanisms at the same time. Numerical control device for machines.
第２の移動機構の一方のみを動作させ、当該第１および
第２の移動機構の一方が前記所定のストロークの限界位
置に到達した場合には、前記第１および第２の移動機構
の他方を動作させて前記制御対象を前記目標位置に移動
位置決めする制御指令を生成する請求項１に記載の工作
機械の数値制御装置。3. The cooperation command generating means operates only one of the first and second moving mechanisms so that one of the first and second moving mechanisms reaches a limit position of the predetermined stroke. When doing so, the numerical control device for a machine tool according to claim 1, wherein the other one of the first and second moving mechanisms is operated to generate a control command for moving and positioning the controlled object to the target position.
囲で移動させ位置決めする第１の移動手段と、前記制御
対象および前記第１の移動機構を前記所定方向に所定の
ストローク範囲で移動させ位置決めする第２の移動手段
とを少なくとも有する工作機械本体と、 前記第１および第２の移動手段の制御を加工プログラム
にしたがって行い、前記制御対象を可変目標位置に位置
決めする数値制御装置とを有し、 前記数値制御装置は、前記加工プログラムに含まれる前
記制御対象を前記所定方向の目標位置へ位置決めする移
動指令の実行にしたがって、前記第１および第２の移動
機構を協動させて前記制御対象を当該目標位置に移動位
置決めする制御指令を生成し、前記第１および第２の移
動機構に出力する協動指令生成手段を有する工作機械。4. A first moving means for moving and positioning a control target in a predetermined stroke range in a predetermined stroke range, and positioning the control target and the first moving mechanism in the predetermined direction for a predetermined stroke range. And a numerical control device that controls the first and second moving means according to a machining program and positions the controlled object at a variable target position. The numerical control device causes the first and second moving mechanisms to cooperate in accordance with execution of a movement command included in the machining program to position the controlled object at a target position in the predetermined direction. A machine tool having a cooperation command generation means for generating a control command for moving and positioning the vehicle to the target position and outputting the control command to the first and second moving mechanisms.
第２の移動機構を同時に動作させて前記制御対象を前記
目標位置に移動位置決めする制御指令を生成する請求項
４に記載の工作機械。5. The work according to claim 4, wherein the cooperation command generation means generates a control command for operating the first and second moving mechanisms at the same time to move and position the controlled object to the target position. machine.
第２の移動機構の一方のみを動作させ、当該第１および
第２の移動機構の一方が前記所定のストロークの限界位
置に到達した場合には、前記第１および第２の移動機構
の他方を動作させて前記制御対象を前記目標位置に移動
位置決めする制御指令を生成する請求項４に記載の工作
機械。6. The cooperation command generating means operates only one of the first and second moving mechanisms so that one of the first and second moving mechanisms reaches a limit position of the predetermined stroke. When it does, the machine tool according to claim 4, wherein the other one of the first and second moving mechanisms is operated to generate a control command for moving and positioning the controlled object to the target position.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001205704A JP4606658B2 (en) | 2001-07-06 | 2001-07-06 | Machine tool, numerical control device and control method thereof |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001205704A JP4606658B2 (en) | 2001-07-06 | 2001-07-06 | Machine tool, numerical control device and control method thereof |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003022106A true JP2003022106A (en) | 2003-01-24 |
| JP4606658B2 JP4606658B2 (en) | 2011-01-05 |
Family
ID=19041963
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001205704A Expired - Lifetime JP4606658B2 (en) | 2001-07-06 | 2001-07-06 | Machine tool, numerical control device and control method thereof |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4606658B2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008090463A (en) * | 2006-09-29 | 2008-04-17 | Okuma Corp | Working control method and working information preparation method in machine tool |
| JP5456216B1 (en) * | 2013-04-05 | 2014-03-26 | 三菱電機株式会社 | Numerical controller |
| JP2017037474A (en) * | 2015-08-10 | 2017-02-16 | ファナック株式会社 | Numerical control device controlling two parallel spindles |
| DE102017010811A1 (en) | 2016-11-29 | 2018-05-30 | Fanuc Corporation | Numerical control |
| JP7355563B2 (en) | 2019-09-06 | 2023-10-03 | ファナック株式会社 | Control device |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6451249A (en) * | 1987-08-19 | 1989-02-27 | Fanuc Ltd | Shaft changeover mechanism |
| JPH05237741A (en) * | 1992-02-26 | 1993-09-17 | Fanuc Ltd | Nc data originating method |
| JPH0830318A (en) * | 1994-07-13 | 1996-02-02 | Fanuc Ltd | Feeding speed control system |
| JPH10143213A (en) * | 1996-11-11 | 1998-05-29 | Shin Nippon Koki Kk | Multi-surface working machine and multi-surface working method |
-
2001
- 2001-07-06 JP JP2001205704A patent/JP4606658B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6451249A (en) * | 1987-08-19 | 1989-02-27 | Fanuc Ltd | Shaft changeover mechanism |
| JPH05237741A (en) * | 1992-02-26 | 1993-09-17 | Fanuc Ltd | Nc data originating method |
| JPH0830318A (en) * | 1994-07-13 | 1996-02-02 | Fanuc Ltd | Feeding speed control system |
| JPH10143213A (en) * | 1996-11-11 | 1998-05-29 | Shin Nippon Koki Kk | Multi-surface working machine and multi-surface working method |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008090463A (en) * | 2006-09-29 | 2008-04-17 | Okuma Corp | Working control method and working information preparation method in machine tool |
| US8249742B2 (en) | 2006-09-29 | 2012-08-21 | Okuma Corporation | Machining control method and machining information generating method for machine tool |
| US9864359B2 (en) | 2013-04-05 | 2018-01-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerical control device |
| JP5456216B1 (en) * | 2013-04-05 | 2014-03-26 | 三菱電機株式会社 | Numerical controller |
| CN105051632A (en) * | 2013-04-05 | 2015-11-11 | 三菱电机株式会社 | Numerical control device |
| WO2014162598A1 (en) * | 2013-04-05 | 2014-10-09 | 三菱電機株式会社 | Numerical control device |
| US9964940B2 (en) | 2015-08-10 | 2018-05-08 | Fanuc Corporation | Numerical controller for performing axis control of two parallel axes |
| CN106444644A (en) * | 2015-08-10 | 2017-02-22 | 发那科株式会社 | Numerical controller for performing axis control of two parallel axes |
| DE102016009443A1 (en) | 2015-08-10 | 2017-02-16 | Fanuc Corporation | Numerical control for performing axis control of two parallel axes |
| JP2017037474A (en) * | 2015-08-10 | 2017-02-16 | ファナック株式会社 | Numerical control device controlling two parallel spindles |
| CN106444644B (en) * | 2015-08-10 | 2019-03-08 | 发那科株式会社 | Carry out the numerical control device of the axis control of two parallel axis |
| DE102017010811A1 (en) | 2016-11-29 | 2018-05-30 | Fanuc Corporation | Numerical control |
| JP2018088136A (en) * | 2016-11-29 | 2018-06-07 | ファナック株式会社 | Numerical control device |
| US10642246B2 (en) | 2016-11-29 | 2020-05-05 | Fanuc Corporation | Numerical controller for correcting speed feedforward gain of machine |
| DE102017010811B4 (en) | 2016-11-29 | 2022-09-08 | Fanuc Corporation | Numerical control |
| JP7355563B2 (en) | 2019-09-06 | 2023-10-03 | ファナック株式会社 | Control device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4606658B2 (en) | 2011-01-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4398044B2 (en) | Numerical control device and control method for machine tool | |
| US5465215A (en) | Numerical control method and apparatus | |
| CN1990176B (en) | Turret servo control device with overriding and control method thereof | |
| EP0801339B1 (en) | Method of axis movement numeric control machine tool and apparatus therefor | |
| EP1195665B1 (en) | Apparatus and method for setting control parameters of machining apparatus | |
| JP2007290113A (en) | Method for automatically exchanging tool of machine-tool with numerical control device and automatic tool exchanger | |
| JP3558508B2 (en) | Control device for NC machine tool | |
| US5453674A (en) | Numerical control apparatus | |
| KR20050019803A (en) | Numerical control apparatus | |
| EP0497983B1 (en) | Tool selection method for punch press machine | |
| JP4059411B2 (en) | NC machine tool controller | |
| JPH03196310A (en) | Display system for numerical controller | |
| JP4606658B2 (en) | Machine tool, numerical control device and control method thereof | |
| JP3959482B2 (en) | Numerical control method and apparatus | |
| US7136718B2 (en) | Numerical control apparatus | |
| JP4398070B2 (en) | Numerical control device and groove processing method for machine tool | |
| JPH06202724A (en) | Numerical controller | |
| CN109571136A (en) | Control device and lathe | |
| JPH08263115A (en) | Interference evading method for nc machine tool | |
| JP2007172325A (en) | Method of machining free curve and numerical control device | |
| JP3440149B2 (en) | Control method of NC lathe | |
| JP3450065B2 (en) | NC lathe | |
| JP4036502B2 (en) | NC program creation method, creation device, and NC machine tool control method | |
| JPH05237741A (en) | Nc data originating method | |
| JPH0474205A (en) | Correction system for tool diameter |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080704 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100413 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100415 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100614 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100907 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101006 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4606658 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131015 Year of fee payment: 3 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |