JP2002366373A - タスクスケジューリング装置及びタスクスケジューリング方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】デッドラインが実時間で制限されるタスクと、
イベント等の割り込み回数で制限され割り込み周期が時
間とともに変化するタスクとを含むシステムにおいて効
率よくスケジューリングを行うスケジューリング装置等
を提供する 【解決手段】制限時間内に実行を完了すべきタスクを制
限時間が短い順に並べる制限時間キュー部１０とイベン
ト割込みの制限回数内に実行を完了すべきタスクを制限
回数の少ない順に並べるイベントの種類毎に設けた制限
回数キュー部２０（第１〜第ｎ制限回数キュー部）を備
え、換算部３０は各制限回数キュー部２０の先頭タスク
の制限回数を制限時間へ換算する。換算したそれぞれの
イベント毎の制限時間と制限時間キュー部１０の先頭タ
スクの制限時間の中で最も制限時間の短いタスクを選択
部４０で選択し、ディスパッチ部５０でそのタスクをデ
ィスパッチする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】タスクスケジューリング装置
及びタスクスケジューリング方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、複数のタスクを擬似的に並列
に処理するマルチタスキング処理において、各タスクの
実行順序を決定する方法、つまりスケジューリングにつ
いて種々の検討がなされてきた。現在、多くのＲＴＯＳ
（リアルタイム処理に用いられるオペレーティングシス
テム）では各タスクに優先度を割り当て、優先度の高い
タスクから順に実行する優先度固定型のスケジューリン
グが用いられている。

【０００３】しかしながら、この方式ではそれぞれのタ
スクがいつ終了するかは予測不能であり、いわゆるリア
ルタイム処理が必要な場合のように、タスクに明確なデ
ッドライン（その時点までに該タスクが終了することが
必要な期限）がある場合に、そのデッドラインを保証し
てスケジューリングを行うことは不可能であった。この
ようなリアルタイム処理を必要とするスケジューリング
方法として、デッドラインでタスクの実行を管理するＥ
ＤＦ(Earlist Deadline First)スケジューリング方式が
知られている。これはデッドラインに最も近いタスクか
ら実行権を与える方式である。この方式については以下
の文献で紹介されている。

【０００４】Xu and Parnas, "Scheduling Process
with Release Times, Deadlines, Precedence,
and Exclusion Relations", IEEE Transactions o
n Software Engineering, Vol.16, No.3, March
1990, pp.360-369. 藤倉俊幸、”スケジューリング可能性を判定する理論と
手法”、月刊インターフェース１９９８年１２月、ｐ１
０１〜ｐ１１２、ＣＱ出版社 この方式は、各タスクがデッドラインを守ることができ
るようにスケジューリングする方式としては、最も直接
的で確実である。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ＥＤＦ
スケジューリング方式を適用する為にはすべてのタスク
の明確なデッドラインが既知でなくてはならない。ただ
し、システムによってはデッドラインが、時間により変
化するようなタスクが存在する場合がある。たとえばリ
アルタイム性が要求されるエンジン制御を例にとって見
ると、エンジン制御には点火タスク、燃料噴射タスク等
のクランク角からの入力される割込み信号の回数でデッ
ドラインが決まるタスクと、何ミリ秒毎といった実時間
で予めデッドラインが決まったタスクが混在して動作す
る。そしてクランク角からの割込み信号に同期したタス
クはエンジンの回転数によってクランク割込み信号の間
隔が変わり、デッドラインがダイナミックに変化するこ
とになる。従ってエンジン回転数により、何ミリ秒毎と
いった固定周期で起動されるタスクとの実行順位が入れ
替わる可能性がある。この為に、エンジン回転数の変化
にともないＥＤＦスケジューリングを頻繁に行わなけれ
ばならない。エンジン回転数は連続的に変化する為、Ｅ
ＤＦスケジューリングをその度に行なった場合、ＣＰＵ
がスケジューリングに多大な処理時間を費やし、本来の
タスク処理に費やす時間が圧迫されることが問題とな
る。

【０００６】例えば、割込み信号の回数でデッドライン
が決まるタスク（所定のイベント入力回数（制限回数）
内に実行を完了すべきタスク）である制限回数タスク
と、絶対時間で予めデッドラインが決められたタスク
（所定時間（制限時間）内に実行を完了すべきタスク）
である制限時間タスクとが混在する場合に、最もデッド
ラインに近いタスク（ディスパッチすべきタスク）を決
定するためには、例えば制限回数タスク群のデッドライ
ンの表現単位であるイベント入力の回数（制限回数）を
所定の換算係数等を用いて制限時間に換算し、制限時間
タスク群と合わせて、制限時間の昇べきの順にすべての
タスクを１つのキューに整列して、一番先頭のタスクを
選択するなどする必要がある。このようにした場合、制
限回数から制限時間へ換算する際の換算係数はイベント
入力の周期（間隔）に応じて変化するので、イベント入
力の周期が変わる毎に、すべての制限回数タスクのデッ
ドライン（制限回数）を制限時間へ換算しなければなら
ず、しかもこの換算したすべての制限回数タスクとすべ
ての制限時間タスクとを合わせてタスクの制限時間の大
きさによってキュー内のタスクを再整列する処理も行わ
なければならない。そのためＣＰＵがスケジューリング
に多大な処理時間を費やし、本来のタスク処理に費やす
時間が圧迫されてしまう。

【０００７】そこで本発明は、例えば制限時間タスクと
制限回数タスクのように、デッドラインの表現単位が異
なるタスクが混在し、デッドラインが時間によって変化
する表現単位を含む場合に特に効率よくスケジューリン
グを行うことのできるスケジューリング装置及びスケジ
ューリング方法を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段及び発明の効果】上述した
問題点を解決するためになされた請求項１に記載のタス
クスケジューリング装置は、デッドラインの表現単位別
にタスクを管理する。そして、デッドラインの表現単位
別に管理された各タスク群において、それぞれのタスク
群中で最もデッドラインの近いタスクを抽出し、その抽
出されたタスクのうち換算すべき表現単位のタスクのデ
ッドラインを、基準となる表現単位にそれぞれ換算す
る。基準となる表現単位は、管理している表現単位のう
ちのいずれかの表現単位を利用してもよいし、別の所定
の表現単位を利用してもよい。管理しているいずれかの
表現単位を基準とする表現単位とする場合には抽出され
たタスクのうち基準となる表現単位以外のタスクのデッ
ドラインを、基準となる表現単位にそれぞれ換算してそ
の換算されたデッドラインと基準となる表現単位のデッ
ドラインとの中で最もデッドラインの近いタスクをディ
スパッチする。一方、別の所定の表現単位を基準とする
表現単位とする場合には抽出されたタスクを所定の基準
となる表現単位にそれぞれ換算してその換算されたデッ
ドラインの中で最もデッドラインの近いタスクをディス
パッチする。

【０００９】例えば、請求項３に示すように、デッドラ
インが絶対時間により決まるタスク、すなわちデッドラ
インが実時間で制限される制限時間タスク（表現単位が
制限時間）と、デッドラインがイベントの発生回数によ
り決まる制限回数タスク（表現単位が制限回数）とがあ
る場合には、制限時間タスクと制限回数タスクを別々に
管理する。そして、制限時間タスク群の中で最もデッド
ラインに近いタスクと制限回数タスク群の中で最もデッ
ドラインに近いタスクとから、換算すべきタスクを基準
となる表現単位のデッドラインに換算する。

【００１０】例えば、基準となる表現単位として制限時
間を用いる場合には、制限回数タスク群の中で最もデッ
ドラインに近いタスクの制限回数を制限時間に換算す
る。そしてこの換算した制限時間と制限時間タスク群の
中で最もデッドラインに近いタスクの制限時間との中
で、制限時間の最も小さいタスクをディスパッチする。

【００１１】一方、基準となる表現単位として制限回数
を用いる場合には、制限時間タスク群の中で最もデッド
ラインに近いタスクの制限時間を制限回数に換算する。
そしてこの換算した制限回数と制限回数タスク群の中で
最もデッドラインに近いタスクの制限回数とを比較し
て、制限回数の最も少ないタスクをディスパッチする。

【００１２】また、基準となる表現単位として制限回数
や制限時間とは別の所定の制限単位を用いる場合には、
制限回数タスク群の中で最もデッドラインに近いタスク
の制限回数を所定の制限単位に換算し、制限時間タスク
群の中で最もデッドラインに近いタスクの制限時間を所
定の制限単位に換算する。そして換算された制限単位の
値を比較してその値の最も小さいタスクをディスパッチ
する。

【００１３】このようにデッドラインの表現単位が異な
るタスクを別々に管理し、各々の表現単位のタスク群の
中で最もデッドラインに近いタスクをそれぞれ抽出する
ので、各表現単位内ではそれぞれの表現単位のままで管
理することができる。したがって、従来は１つにまとめ
て管理する場合に必要なすべてのタスクの表現単位の値
の換算処理や、換算後の値を用いて整列する処理などが
不要になり、効率よくスケジューリングを行うことので
きる。

【００１４】しかも、請求項２に示すように換算内容が
時々刻々変化するものがある場合には、単に抽出された
それぞれの表現単位における最もデッドラインの近いタ
スクのうち、換算内容の変化したタスクを換算しなおし
て、最もデッドラインの近いタスクを選ぶだけでよい。
したがって従来のように換算内容が変化するたびにすべ
てのタスクの換算をし直して整列し直す必要がない。よ
って、例えば、エンジンの回転によって発生するクラン
ク割込み等のようにイベントの周期に応じて換算係数等
の換算方法（換算関数）が変化する場合においても、ス
ケジューリングを効率よく行うことができる。

【００１５】なお基準となる表現単位は、表現単位を統
一した際に最小のピッチを持つ表現単位を採用するとよ
い。すなわち例えば、表現単位を統一しようとした際に
制限時間の方が制限回数より細かいピッチで表現される
場合には制限時間を基準となる表現単位とし、制限回数
の方が制限時間より細かいピッチで表現される場合には
制限回数を基準となる表現単位とすればよい。こうする
ことで換算後の値を正確な値とすることができる。

【００１６】そして、デッドラインの表現単位が異なる
タスクとしては、請求項４に示すようにイベントの種類
が異なるタスクを管理するものも含む。このようにすれ
ば、イベントの種類毎にタスクが管理されるので、ある
イベントが発生した際にはそのイベントに関して管理さ
れたタスク群に対して処理を行うだけで済む。また、換
算もイベントの種類毎行うので、例えば換算係数等をイ
ベントの種類毎に変えることも容易にできる。

【００１７】なおそれぞれの表現単位別のタスクの管理
は例えば請求項５のようにするとよい。このようにすれ
ば、管理を容易に行うことができる。このように請求項
１〜５のいずれかに記載のタスクスケジューリング装置
よれば、すべてのタスクを１つにまとめて管理する場合
に比べて、効率よくＥＤＦスケジューリングを行うこと
ができる。

【００１８】こうしたタスクスケジューリング装置は、
例えば請求項６に示すように構成することができる。請
求項６に記載のタスクスケジューリング装置によれば、
換算部によって制限回数キュー部の先頭タスクが持つ制
限回数が制限時間に換算され、制限時間キュー部の先頭
タスクが持つ制限時間と比較して制限時間が最も短いタ
スクをディスパッチする。

【００１９】したがって、ディスパッチすべきタスクを
決定するために、従来のようにデッドラインが制限回数
で表現されるすべてのタスクのデッドラインを制限時間
によるデッドラインに換算して整列する必要はなく、そ
れぞれの制限回数キュー部の先頭タスクのみ制限時間に
換算するだけで済む。したがって例えば換算部における
換算係数が、時間の経過に伴って変化しても、先頭タス
クのみ新たな換算係数を用いて制限時間に換算するだけ
でよい。よって、デッドラインが実時間で制限されるタ
スクと、デッドラインがイベント等の割り込み回数で決
まりその割り込み周期が時間とともに変化するタスクを
含むシステムにおいて、効率よくＥＤＦスケジューリン
グを行うことができる。

【００２０】なお、このようなスケジューリングは、ソ
フトウェアでもハードウェアでも行うことができる。そ
してこうした制限時間キュー部は、例えば請求項７のよ
うに構成することができる。また制限回数キュー部は、
例えば請求項８のように構成することができる。

【００２１】請求項７に記載のタスクスケジューリング
装置は、制限時間キュー部の各タスクの制限時間を、基
本周期信号に同期してディクリメントする。また、新た
なタスクを追加する際に制限時間の短い順に再整列す
る。同様に請求項８に記載のタスクスケジューリング装
置は、制限回数キュー部の各タスクの制限回数を、基本
周期信号に同期してディクリメントする。また、新たな
タスクを追加する際に制限回数の少ない順に再整列す
る。

【００２２】制限回数キュー部の先頭タスクが持つ制限
回数を制限時間に換算する方法としては、種々の方法が
ありうる。例えば、制限回数と制限時間の関係をルック
アップテーブルとして持ち、制限回数をインデックスと
して制限時間に換算するようにしてもよい。また例え
ば、請求項９に示すように制限回数キュー部の持つ制限
回数に基本周期信号の入力回数により求めたイベント入
力の周期を乗じて制限時間に換算するようにしてもよ
い。

【００２３】また請求項１０に示すように、あるイベン
トが入力されてから次に同じイベントが入力されるまで
の間、基本周期信号入力に同期して制限回数キュー部の
先頭タスクが持つ制限回数分を累積加算して換算するよ
うにしてもよい。そして、この場合、選択部は制限回数
キュー部に待ちタスクが存在しない場合には、請求項１
１に示すように累積加算を行わず、制限時間キュー部の
先頭タスクを優先的に実行するようにしてもよい。

【００２４】請求項９〜１１に示すように、イベント周
期内の基本周期信号の入力回数を換算係数として用いる
のは、次のイベント入力までの時間をイベント入力の周
期から推定することに相当する。すなわちイベント入力
の間隔が相対的に短ければイベント周期内の基本周期信
号の入力回数は小さくなり換算後の制限時間は短くな
る。一方、イベント入力の間隔が相対的に長ければ基本
周期信号の入力回数は大きくなり、制限時間は長くな
る。すなわち周期から制限時間を推定することに相当す
る。このような換算方法は、イベント信号の入力間隔が
まったくランダムではなく、ある連続性を持って変化す
る場合に特に有効である。例えばエンジン制御のように
機械系の動作を検出するセンサ等からの入力信号は、あ
る連続性を持って変化する場合が多く、特に有効であ
る。

【００２５】なお、請求項１２〜１７は、請求項６〜１
１に記載の内容にそれぞれ対応するタスクスケジューリ
ング方法であり、それぞれ対応する請求項の効果と同様
の効果を奏する。例えば、請求項１２に記載のタスクス
ケジューリング方法によれば、上述した請求項６に記載
のタスクスケジューリング装置における効果と同様の効
果を奏する。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、本発明が適用された実施例
について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の
形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発
明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうること
は言うまでもない。 ［第１実施例］図１は第１実施例としてのタスクスケジ
ューリング装置１００の構成を示す図である。本実施例
のタスクスケジューリング装置１００は、制限時間キュ
ー部１０、第１〜第ＮまでのＮ個の制限回数キュー部２
０、第１〜第ＮまでのＮ個の換算部３０、選択部４０、
ディスパッチ部５０より構成される。

【００２７】制限時間キュー部１０は実行可能かつデッ
ドラインがタイマー割込み等の基本周期信号に同期した
実時間で決まるタスクが待ち行列を形成する。基本周期
信号は、ＣＰＵに使用されるクロックを分周したもの
で、例えばＣＰＵの１０ＭＨｚのクロックを１００００
分の１分周することにより１ｍｓの周期の基本周期信号
を生成する。待ち行列には、各タスクに予め割り当てら
れたＩＤと各タスクに対する現時刻における制限時間と
のペアを制限時間が小さいタスク（デッドラインが近い
タスク）順に整列し、先頭に位置するタスクの制限時間
とタスクＩＤを選択部４０に出力する。また、制限時間
キュー（待ち行列）中の各タスクに対する制限時間はタ
イマー割込みが入る毎に、デクリメントする。

【００２８】第１〜第Ｎ制限回数キュー部２０は実行可
能かつデッドラインが第１〜第Ｎのそれぞれのイベント
の入力回数で決まるタスクが待ち行列を形成する。この
待ち行列には各タスクに予め割り当てられたＩＤと各タ
スクの現時刻における各イベント入力に対する制限回数
とのペアを制限回数が小さいタスク（デッドラインが近
いタスク）順に整列し、先頭に位置するタスクの制限回
数を換算部３０へ、タスクＩＤを選択部４０へ出力す
る。また、制限回数キュー部２０中の各タスクに対する
制限回数はイベント入力が起こる毎に、デクリメントす
る。

【００２９】第１〜第Ｎ換算部３０はそれぞれ第１〜第
Ｎ制限回数キュー部２０より出力される先頭タスクの制
限回数を、制限時間に換算し、換算結果を選択部４０へ
出力する。選択部４０は、制限時間キュー部１０の先頭
タスクの現時点での制限時間と、第１〜第Ｎ制限回数キ
ュー部２０のそれぞれの先頭タスクの現時点での制限回
数をそれぞれ第１〜第Ｎ換算部３０で換算した換算結果
の制限時間と比較し、これらの中で最も制限時間が少な
いタスクを選択して、そのタスクＩＤをディスパッチ部
５０に出力する。

【００３０】ディスパッチ部５０は選択部４０より入力
したタスクＩＤが、現在、ＣＰＵで実行中のタスクに対
するタスクＩＤと異なる場合に、選択部４０より入力し
たタスクＩＤのタスクのディスパッチを実施する。この
ようにして最もデッドラインに近いタスクを実行させる
ことができる。

【００３１】なお、換算部３０と選択部４０とを合わ
せ、図１に破線で示す部分を換算選択部としてまとめた
ブロック構成としてもよい。以下、さらに具体的にタス
クスケジューリング装置１００の構成及び動作を説明す
る。ここでは、説明を分かりやすくするため、制限回数
キュー部２０が１つのみ（Ｎ＝１）の場合について説明
する。

【００３２】例えば、図２に示すように、現在の制限時
間キュー部１０の先頭のタスクＩＤが２で制限時間が１
９、制限回数キュー部２０の先頭のタスクＩＤが１で制
限回数が６の場合について考えてみる。この制限回数
「６」は、図３に示す換算部３０によって制限時間に換
算する。なお図３に示す換算部３０は請求項１０に記載
の換算部に相当する。

【００３３】換算部３０の動作を図３のブロック図及び
図４に示すタイミングチャートを用いて説明する。図３
の換算部３０に入力されるイベント入力信号は、外部か
ら非同期に入力されたイベント割込み信号を一旦、基本
周期信号でラッチすることにより、基本制御信号に同期
した信号としたものである。図３に示すＲＥＧ１は制限
回数キュー部２０の先頭タスクの制限回数を記憶するレ
ジスタで、Ｓｅｌｅｃｔｏｒ１の出力が入力される。Ｓ
ｅｌｅｃｔｏｒ１は制御信号であるイベント入力信号が
０の場合はＲＥＧ１の出力を、１の場合はＲＥＧ１の出
力をデクリメント（ＤＥＣ）した結果を出力するセレク
タである。これによりＲＥＧ１はイベント入力信号が１
で、かつ基本周期信号の立ち上がりに同期して制限回数
をデクリメントする。図４のタイミングチャートにおい
ては、１回目のイベント入力信号が１の際に、基本周期
信号の立ち上がりに同期してＲＥＧ１が６から５にデク
リメントされる動作がそれに相当する（時刻ｔ１参
照）。

【００３４】ＲＥＧ２はＳｅｌｅｃｔｏｒ２の出力が入
力されるレジスタである。Ｓｅｌｅｃｔｏｒ２は制御信
号であるイベント入力信号が０の場合はＲＥＧ２の値と
ＲＥＧ１の出力からデクリメント（ＤＥＣ）した値を加
算した結果を、１の場合は０を出力するセレクタであ
る。これによりＲＥＧ２は基本周期信号の立ち上がり時
に、イベント入力信号が１の場合は、値を０にリセット
し、０の場合はＲＥＧ１からデクリメントした値を自自
身の値に加算する。図４のタイミングチャートにおいて
は１回目のイベント入力信号が１の際に、基本周期信号
の立ち上がりで０にリセットされ（時刻ｔ１参照）、そ
の後、基本周期信号の立ち上がりに同期して、４、８、
１２とＲＥＧ１が保持する５から１デクリメントした４
づつ累積加算を行う動作がそれに相当する。

【００３５】ＲＥＧ３はＳｅｌｅｃｔｏｒ３の出力が入
力されるレジスタである。Ｓｅｌｅｃｔｏｒ３は制御信
号であるイベント入力信号が０の場合はＲＥＧ３の値か
らデクリメント（ＤＥＣ）した値を、１の場合はＡｄｄ
ｅｒの値を出力するセレクタである。これによりＲＥＧ
３は基本周期信号の立ち上がり時に、イベント入力信号
が０の場合は、自身の値をデクリメントし、１の場合は
ＲＥＧ２が保持する値とＲＥＧ１をデクリメントした値
を加算した値をプリセットする。図４のタイミングチャ
ートにおいて、２回目のイベント入力信号が１で、かつ
基本周期信号の立ち上がりに同期して、ＲＥＧ２が保持
する値「１２」とＲＥＧ１をデクリメントした値「４」
を加算した値「１６」をプリセットし（時刻ｔ２参
照）、その後、基本周期信号の立ち上がりに同期して、
１５、１４とデクリメントする動作がそれに相当する。

【００３６】以上の動作により求まる制限回数キュー部
２０の先頭タスクの制限回数を制限時間に換算した結果
（ＲＥＧ３）と、制限時間キュー部１０の先頭タスクの
制限時間が選択部４０へ出力され、選択部４０において
これらの制限時間の大小判定を行い、小さい値を持つ方
の先頭タスクのタスクＩＤをディスパッチ部５０に出力
し、ディスパッチ部５０でそのタスクＩＤのタスクをデ
ィスパッチすることでそのタスクがＣＰＵで実行される
ことになる。図４のタイミングチャートにおいては、制
限時間キュー部１０の先頭タスクの制限時間が７の時
に、制限回数キュー部２０の先頭タスクの制限時間（Ｒ
ＥＧ３）の値が制限時間キュー部１０の制限時間より小
さくなる為、選択部４０が出力するタスクＩＤが２から
１へと変化する（時刻ｔ３参照）。これによりディスパ
ッチ部５０によりタスク２からタスク１へのディスパッ
チ処理が実施される。このようなディスパッチが起きた
のは、イベント入力信号の周期が時間とともに短い周期
へと変化し、制限回数で示すタスク１のデッドラインの
方が、制限時間で示すタスク２のデッドラインより早ま
ったことによる。

【００３７】なお、制限回数キュー部２０が複数ある場
合（図１においてＮ＞１）にも、それぞれの制限回数キ
ュー部２０は、同様に動作する。そして、選択部４０
は、それぞれの第１〜第Ｎ換算部３０によって換算され
たそれぞれの換算結果の換算時間と、制限時間キュー部
１０の出力する制限時間との中で、最も制限時間の短い
タスクを選択し、そのタスクＩＤをディスパッチ部５０
へ出力する。したがって、もっともデッドラインに近い
タスクがＣＰＵによって実行される。

【００３８】このようにして、制限時間キュー部１０と
制限回数キュー部２０とをそれぞれ別のキューとして備
え、例えば何ミリ秒毎といった実時間で予めデッドライ
ンが決まったタスク（タスクＩＤと制限時間のペア）は
制限時間キュー部１０に制限時間の短い順に並べる一
方、デッドラインが割込みの間隔で変化するタスクにつ
いてはそれぞれのイベント毎の制限回数キュー部２０を
設け、それぞれの制限回数キュー部２０内で制限回数の
短い順にタスク（タスクＩＤと制限回数のペア）を並べ
る。そして、制限回数キュー部２０の先頭タスクの制限
回数を換算部３０で制限時間に換算して、選択部４０は
この換算結果の制限時間群と制限時間キュー部１０の先
頭タスクの制限時間との中で最も制限時間が少ないタス
クのタスクＩＤをディスパッチ部５０へ出力し、ディス
パッチ部５０がそのタスクＩＤのタスクをディスパッチ
する。

【００３９】よって、従来のようにキューが１本で制限
回数を毎度制限時間に変換してキュー内のタスク（タス
クＩＤと制限時間のペア）の並べ替えをし、そのキュー
の先頭タスクをディスパッチする方式に比べて処理時間
がかからず、効率よくスケジューリングを行うことがで
きる。 ［第２実施例］第２実施例は、第１実施例の構成のうち
換算部３０の構成を図３に示した構成から図５に示す構
成に代えたものである。図５の換算部３０は請求項９に
記載の換算部に相当する。

【００４０】第１実施例と同様にして、制限時間キュー
部１０及び制限回数キュー部２０の状態が図２に示す状
態であるものとして、図５の換算部３０を用いた場合の
動作を図６のタイミングチャートに示して説明する。図
５に示すＲＥＧ１は、図３に示すＲＥＧ１と同様の動作
となる。

【００４１】ＲＥＧ２はＳｅｌｅｃｔｏｒ２の出力が入
力される。Ｓｅｌｅｃｔｏｒ２は制御信号であるイベン
ト入力信号が０の場合はＲＥＧ２の値をインクリメント
した値を、１の場合は１を出力する。これによりＲＥＧ
２は基本周期信号の立ち上がり時に、イベント入力信号
が１の場合は、値を１にプリセットし、１の場合は自身
の値をインクリメントする。図６のタイミングチャート
においては１回目のイベント入力信号が１の際に、基本
周期信号の立ち上がりに同期して１にリセットされ（図
６のｔ１参照）、その後、基本周期信号の立ち上がりに
同期して、２、３、４とインクリメントする動作がそれ
に相当する。

【００４２】ＲＥＧ３はＳｅｌｅｃｔｏｒ３の出力が入
力される。Ｓｅｌｅｃｔｏｒ３は制御信号であるイベン
ト入力信号が１の場合はＲＥＧ２の値とＲＥＧ１からデ
クリメントした値を乗算した結果を、０の場合はＲＥＧ
３をデクリメントした値を出力する。これによりＲＥＧ
３は基本周期信号の立ち上がり時に、イベント入力信号
が１の場合は、乗算結果（Ｍｕｌの出力）をプリセット
し、０の場合はデクリメント動作を行う。図６のタイミ
ングチャートにおいて、２回目のイベント入力信号が１
の際に、基本周期信号の立ち上がりに同期して、ＲＥＧ
１が保持する値５からデクリメントした値「４」とＲＥ
Ｇ２で保持する値「４」を乗算した値「１６」をプリセ
ットし（図６のｔ２参照）、その後、基本周期信号の立
ち上がりに同期して、１５、１４とデクリメントする動
作がそれに相当する。図３、図５においてＲＥＧ３の導
出過程は異なるものの、図４、図６の両タイミングチャ
ートにおいてＲＥＧ３の保持する値はまったく同じもの
となり、その結果ディスパッチ部により同じタイミング
でタスクＩＤ＝２からタスクＩＤ＝１へのディスパッチ
処理が実施される（図６のｔ３参照）。 ［第３実施例］図７及び図８は、コンピュータによって
実行されるタスクスケジューリング処理を示すフローチ
ャートである。図７におけるＳＴＥＰ１、図８における
ＳＴＥＰ６は特許請求の範囲に記載の制限時間制御ステ
ップに相当し、ＳＴＥＰ２、ＳＴＥＰ７は制限回数ステ
ップに相当する。また、ＳＴＥＰ３は換算ステップに相
当し、ＳＴＥＰ４は選択ステップに相当する。そして、
ＳＴＥＰ５はディスパッチステップに相当する。

【００４３】以下、図７及び図８のフローチャートを参
照して処理のながれについて説明する。最初にフローチ
ャート中に用いる変数について説明する。図７において
ＴＭＱ［ｔ］は制限時間キューを表わし、構成要素とし
てタスクＩＤ：ＴＭＱ［ｔ］．ｉｄに、制限時間をＴＭ
Ｑ［ｔ］．ｔｉｍｅを持つ。なおＴＭＱ［０］が０番目
の制限時間キュー、すなわち制限時間キューの先頭を表
わす。一方、ＥＶＱ［ｔ］は制限回数キューを表わし、
構成要素としてタスクＩＤ：ＥＶＱ［ｔ］．ｉｄ、制限
回数：ＥＶＱ［ｔ］．ｐｒｉｏｄを持つ。ＥＶＱ［０］
が０番目の制限時間キュー、すなわち制限時間キューの
先頭を表わす。

【００４４】ＥＶＱ．ｔｍｐは制限回数キューの先頭タ
スクの制限回数を制限時間に換算する際に一時的に値を
格納する変数である。また、ＥＶＱ．ｔｉｍｅは制限回
数キューの先頭タスクの制限回数を制限時間に換算した
結果が代入される変数である。

【００４５】ＲＵＮ＿ＴＳＫは現在、ＣＰＵにて実行さ
れているタスクのタスクＩＤが代入される変数であり、
ＴＭＰ＿ＴＳＫはディスパッチ有無の判定の際に用いる
変数である。また基本周期信号としてはタイマー割込み
を、イベント入力信号としてはイベント割込みを想定す
る。

【００４６】新しいタスクをキューに追加する場合やキ
ューからタスクを削除する場合、図８に示すようする。
すなわち、制限時間キューに対してタスクの追加、削除
が起きた場合には、ＳＴＥＰ６において各タスクの持つ
制限時間に基づいてタスクの並び替えを行い、先頭タス
クに最も制限時間の短いタスクを持ってきて、以後、制
限時間の短い順に整列する。また制限回数キューに対し
てタスクの追加、削除が起きた場合には、ＳＴＥＰ７に
おいて各タスクの持つ制限回数に基づいてタスクの並び
替えを行い、先頭タスクに最も制限回数の短いタスクを
持ってきて、以後、制限回数の少ない順に整列する。

【００４７】一方、割込みが発生すると図７の処理を実
行する。はじめに割込みの要因がタイマ割込みか否かを
判定し（Ｓ１００）、タイマ割込みの場合にはＳＴＥＰ
１の処理を実行する（Ｓ１１０へ移行する）。ＳＴＥＰ
１において、タイマー割込みにより制限時間キュー上の
すべてのタスクの制限時間をデクリメントする。すなわ
ち、はじめにキューの位置を示す値ｔを０とし（Ｓ１１
０）、ｔ番目の制限時間キューであるＴＭＱ［ｔ］に待
ち要素があるか否かを判定して（Ｓ１２０）、待ち要素
がある場合には（Ｓ１２０：Ｙ）、そのｔ番目の制限時
間キューのタスクの制限時間をデクリメントし（ＴＭＱ
［ｔ］．ｔｉｍｅ−−）、待ち要素の有無を判定する位
置を次の位置へ変更し（ｔ＋＋）、Ｓ１２０へ戻る。こ
のようにして待ち要素が無くなるまで、各構成要素の制
限時間をデクリメントする。そして、待ち要素が無くな
ると（Ｓ１２０：Ｎ）、ＳＴＥＰ３のＳ１４０へ移行す
る。

【００４８】Ｓ１４０では、制限回数キューの先頭ＥＶ
Ｑ［０］に待ち要素があるか否かを判定し、待ち要素が
ある場合には（Ｓ１４０：Ｙ）、現在のＥＶＱ．ｔｍｐ
の値に、制限回数キューの先頭タスクの制限回数から１
引いた値であるＥＶＱ［０］．ｐｒｉｏｄ−１を加え、
制限回数の換算結果であるＥＶＱ．ｔｉｍｅをディクリ
メントする。一方制限回数キューの先頭ＥＶＱ［０］に
待ち要素がない場合には（Ｓ１４０：Ｎ）この処理を終
了する。

【００４９】このようにして、割込み要因がタイマ割込
みの場合には（Ｓ１００：Ｙ）、制限時間キューの待ち
要素の制限時間をデクリメントし、制限回数キューの換
算結果をディクリメントし、制限回数を制限時間に換算
するための累積加算（ＥＶＱ．ｔｍｐ＋＝（ＥＶＱ
［０］．ｐｒｉｏｄ−１）を行う。

【００５０】一方、割込み要因がイベント割込みの場合
には（Ｓ１００：Ｎ，Ｓ１６０：Ｙ）、ＳＴＥＰ２（Ｓ
１７０）からの処理を行う。ＳＴＥＰ２では、イベント
割込みにより制限回数キュー上のすべてのタスクの制限
回数をデクリメントする。すなわち、ＳＴＥＰ１と同様
に、はじめにキューの位置を示す値ｔを０とし（Ｓ１７
０）、ｔ番目の制限回数キューであるＥＶＱ［ｔ］に待
ち要素があるか否かを判定して（Ｓ１８０）、待ち要素
がある場合には（Ｓ１８０：Ｙ）、そのｔ番目の制限回
数キューのタスクの制限回数をデクリメントし（ＥＶＱ
［ｔ］．ｐｒｉｏｄ−−）、待ち要素の有無を判定する
位置を次の位置へ変更し（ｔ＋＋）、Ｓ１８０へ戻る。
このようにして待ち要素が無くなるまで、各構成要素の
制限回数をデクリメントする。そして、待ち要素が無く
なると（Ｓ１２０：Ｎ）、ＳＴＥＰ３のＳ２００へ移行
する。

【００５１】Ｓ２００では、制限回数キューの先頭ＥＶ
Ｑ［０］に待ち要素があるか否かを判定し、待ち要素が
ある場合には（Ｓ２００：Ｙ）、制限回数キューの先頭
タスクの制限回数の制限時間への換算結果であるＥＶ
Ｑ．ｔｉｍｅにＥＶＱ．ｔｍｐの値を代入し、ＥＶＱ．
ｔｍｐをリセットする（ＥＶＱ．ｔｍｐ＝０）（Ｓ２１
０）。

【００５２】続いてＳＴＥＰ４では、ＲＵＮ＿ＴＳＫを
ＴＭＰ＿ＴＳＫに待避し（Ｓ２２０）、制限時間キュー
の先頭タスクの制限時間ＴＭＱ［０］．ｔｉｍｅと制限
回数キューの先頭タスクの制限回数を制限時間に換算し
たＥＶＱ．ｔｉｍｅを比較し（Ｓ２３０）、制限時間キ
ューの先頭タスクの制限時間が制限回数キューの先頭タ
スクの制限回数を換算した制限時間より小さい（ＴＭＱ
［０］．ｔｉｍｅ ＜ＥＶＱ．ｔｉｍｅ）場合は（Ｓ２
３０：Ｙ）、制限時間キューの先頭タスクのタスクＩＤ
をＲＵＮ＿ＴＳＫに代入し（ＲＵＮ＿ＴＳＫ＝ＴＭＱ
［０］．ｉｄ）（Ｓ２４０）、そうでない場合は（Ｓ２
３０：Ｎ）、制限回数キューの先頭タスクのタスクＩＤ
をＲＵＮ＿ＴＳＫに代入する（ＲＵＮ＿ＴＳＫ＝ＥＶＱ
［０］．ｉｄ）（Ｓ２５０）。

【００５３】続くＳＴＥＰ５では、ＴＭＰ＿ＴＳＫとＲ
ＵＮ＿ＴＳＫが異なるか否かを判定し（Ｓ２６０）、Ｔ
ＭＰ＿ＴＳＫとＲＵＮ＿ＴＳＫが異なる場合は（Ｓ２６
０：Ｙ）、現在ＣＰＵにて実行しているタスクと異なる
タスクをＣＰＵで実行する必要がある為、タスクＩＤが
ＴＭＰ＿ＴＳＫのタスクからタスクＩＤがＲＵＮ＿ＴＳ
Ｋのタスクへのディスパッチ処理を実行する（Ｓ２７
０）。

【００５４】このように、ＳＴＥＰ３の処理によって、
制限回数キューの先頭タスクの制限回数を制限時間に換
算し、その換算結果の制限時間と制限時間キューの先頭
の制限時間を比較することで、タスクスケジューリング
を行う。したがって、スケジューリングのコストを減ら
すことができる。

【００５５】なお、本実施例においてＳＴＥＰ３のＳ１
５０の処理が請求項１６に記載の加算ステップに相当す
る。 ［第４実施例］第３実施例における図７のＳＴＥＰ３の
換算処理に代えて、図９に示すＳＴＥＰ３の処理を行う
ように構成することもできる。すなわち、図７のＳ１５
０に代えて、図９のＳ１５５を行い、図７のＳ２１０に
代えて、図９のＳ２１５を行う。その他の処理は、第３
実施例と同様であるので、Ｓ１５５及びＳ２１５の処理
について説明する。

【００５６】ＳＴＥＰ３において、タイマー割込みが起
き（Ｓ１００：Ｙ）、制限回数キューにタスクが存在す
る場合に（Ｓ１４０：Ｙ）、ＥＶＱ．ｔｍｐをインクリ
メントし、換算結果ＥＶＱ．ｔｉｍｅをデクリメントす
る。また、イベント割込みが起き（Ｓ１００：Ｙ，Ｓ１
６０：Ｙ）、制限回数キューにタスクが存在する場合は
（Ｓ２００：Ｙ）、制限回数キューの先頭タスクの制限
回数から１減じた値（ＥＶＱ［０］．ｐｒｉｏｄ−１）
にＥＶＱ．ｔｍｐを乗じた値をＥＶＱ．ｔｉｍｅに代入
し、ＥＶＱ．ｔｍｐを０にリセットする（Ｓ２１５）。

【００５７】このようにして、制限回数キューの先頭タ
スクの制限回数を制限時間に換算してもよい。本実施例
においてＳＴＥＰ３のＳ２１５の処理が請求項１５に記
載の乗算ステップに相当する。 ［第５実施例］第１実施例から第４実施例では、制限回
数キュー部の先頭タスクを換算部で制限時間に換算する
ことで、デッドラインの最も短いタスクを選択している
が、逆に、制限時間を制限回数に換算した上ですること
でデッドラインの最も短いタスクを選択するようにして
もよい。

【００５８】すなわち、制限回数の最小周期と制限時間
の最小周期（基本周期）を比較して小さい方の値に変換
すればよいので、制限回数の方が制限時間より小さい周
期の場合にはこのような構成になる。例えば、第１イベ
ント入力信号の制限回数で換算する場合には、図１０に
示すように、制限時間キュー部１０の先頭の制限時間を
第１換算部３０において第１イベント入力信号の制限回
数で換算する一方、図示しない第２制限回数キュー部２
０〜第Ｎ制限回数キュー部２０までの制限回数を第１イ
ベント入力信号の制限回数で換算する。そして、これら
換算部３０からの出力と第１制限回数キュー部の先頭の
制限回数との中で最も制限回数が少ないタスクのタスク
ＩＤを選択部４０で選択し、ディスパッチ部５０へ出力
する。したがって、最もデッドラインに近いタスクが実
行されることになる。 ［第６実施例］第１〜第４実施例の構成において、換算
部あるいは換算ステップは、制限回数と制限時間の関係
をルックアップテーブルにしておいて、制限回数をイン
デックスとして制限時間を求めることもできる。第５実
施例においても同様にルックアップテーブルを用いて変
換してもよい。 ［第７実施例］第１実施例〜第６実施例に記載の構成
は、例えばエンジンの電子制御装置（ＥＣＵ）における
タスクスケジューリング装置として用いることができ
る。例えば、基本周期が１ｍｓのＥＣＵにおける制御用
タスクとして、制限時間が２１ｍｓのエンジンの水温検
知タスクと、制限時間が１９ｍｓの吸気管の圧力検知タ
スクと、制限回数が２回でエンジン１回転毎にかかる割
込みに基づく処理タスクがある場合に、例えばエンジン
の回転数が６０００ｒｐｍの場合には、換算係数は１０
ｍｓとなる。この場合、換算後の制限時間は１０ｍｓ×
２＝２０ｍｓとなり、制限時間が１９ｍｓの吸気管の圧
力検知タスクがディスパッチされることになる。しか
し、エンジンの回転数の変化に応じて、これらの優先順
位は変化する。この例のように、タスクの優先順位がク
ロスするオーダーのデッドラインを持つタスクを持つ場
合に特に有効に機能する。

【図面の簡単な説明】

【図１】タスクスケジューリング装置の構成を示すブロ
ック図である。

【図２】第１実施例の制限時間及び制限回数の例を示す
図である。

【図３】第１実施例の制限回数キュー部と換算部の構成
を示す説明図である。

【図４】第１実施例の制限回数キュー部・換算部・選択
部の動作を示す説明図である。

【図５】第２実施例の換算部の構成を示す図である。

【図６】第２実施例の制限回数キュー部・換算部・選択
部の動作を示す説明図である。

【図７】第３実施例のタスクスケジューリング処理にお
ける割込み時の処理を示すフローチャートである。

【図８】第３実施例のタスクスケジューリング処理にお
けるタスク状態変化時の処理を示すフローチャートであ
る。

【図９】第４実施例のタスクスケジューリング処理を示
すフローチャートである。

【図１０】第５実施例のタスクスケジューリング装置の
構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１００…タスクスケジューリング装置 １０…制限時間キュー部 ２０…制限回数キュー部 ３０…換算部 ４０…選択部 ５０…ディスパッチ部

Claims (17)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】デッドラインの表現単位が異なるタスクを
   スケジューリングするタスクスケジューリング装置であ
   って、 前記デッドラインの表現単位別にタスクを管理し、 前記デッドラインの表現単位別に管理された各タスク群
   において、それぞれのタスク群中で最もデッドラインの
   近いタスクを抽出し、 該抽出されたタスクのうち基準となる表現単位以外のタ
   スクのデッドラインを前記基準となる表現単位にそれぞ
   れ換算して該換算されたデッドラインと前記基準となる
   表現単位のデッドラインとの中で最もデッドラインの近
   いタスクをディスパッチするか、あるいは、該抽出され
   たタスクを所定の基準となる表現単位にそれぞれ換算し
   て該換算されたデッドラインの中で最もデッドラインの
   近いタスクをディスパッチすることを特徴とするタスク
   スケジューリング装置。
2. 【請求項２】請求項１に記載のタスクスケジューリング
   装置において、 前記表現単位には前記換算の内容が時々刻々変化するも
   のを含むことを特徴とするタスクスケジューリング装
   置。
3. 【請求項３】請求項１または２に記載のタスクスケジュ
   ーリング装置において、 前記デッドラインの表現単位が異なるタスクとして、デ
   ッドラインが絶対時間により決まるタスクとデッドライ
   ンがイベントの発生回数により決まるタスクとを管理す
   ることを特徴とするタスクスケジューリング装置。
4. 【請求項４】請求項１〜３のいずれかに記載のタスクス
   ケジューリング装置において、 前記デッドラインの表現単位が異なるタスクとして、イ
   ベントの種類が異なるタスクを管理することを特徴とす
   るタスクスケジューリング装置。
5. 【請求項５】請求項１〜４のいずれかに記載のタスクス
   ケジューリング装置において、 前記表現単位別のタスクの管理は、それぞれの表現単位
   別に設けたキューで行い、各表現単位別のキューはそれ
   ぞれデッドラインの近いタスクの順にタスクを整列して
   格納し、 前記それぞれのタスク群中で最もデッドラインの近いタ
   スクとして、それぞれの各表現単位別のキューの先頭の
   タスクを用いることを特徴とするタスクスケジューリン
   グ装置。
6. 【請求項６】実行可能状態のタスクの内、最も短い制限
   時間を持つタスクを優先的に実行する時限優先スケジュ
   ーリングを行うタスクスケジューリング装置であって、 デッドラインが絶対時間により決まるタスクを制限時間
   が短い順に並べ、実行順序を管理する制限時間キュー部
   と、 イベント入力の種類毎に備えられ、デッドラインが当該
   イベント入力の発生回数により決まるタスクを制限回数
   が少ない順に並べ、実行順序を管理する制限回数キュー
   部と、 前記制限回数キュー部の先頭タスクが持つ制限回数を制
   限時間に換算する換算部と、 前記換算部により得た換算結果の制限時間と、制限時間
   キュー部の先頭タスクが持つ制限時間を比較し、制限時
   間が最も短いタスクを次の実行タスクとして選択する選
   択部と、 前記選択部が選択したタスクが、現在実行しているタス
   クと異なる場合にタスクを切替えるディスパッチ部とを
   備えることを特徴とするタスクスケジューリング装置。
7. 【請求項７】請求項６に記載のタスクスケジューリング
   装置において、 前記制限時間キュー部は、 システムの時間管理に必要な基本周期信号に同期して、
   前記制限時間キュー部の各タスクの制限時間をデクリメ
   ントするデクリメント部と、 新たに前記制限時間キュー部にタスクを追加する場合
   に、追加するタスクに課された制限時間を、前記制限時
   間キュー部に並ぶ他のタスクの制限時間と比較し、比較
   結果に従って前記制限時間キュー部の各タスクを制限時
   間の短い順に再整列する並び替え部とを備えることを特
   徴とするタスクスケジューリング装置。
8. 【請求項８】請求項６または７に記載のタスクスケジュ
   ーリング装置において、 前記制限回数キュー部は、 対象イベントの入力が起こる度に、イベント回数キュー
   部の各タスクの制限回数をデクリメントするデクリメン
   ト部と、 新たに前記制限回数キュー部にタスクを追加する場合
   に、追加するタスクに課された制限回数を、当該制限回
   数キュー部に並ぶ他のタスクの制限回数と比較し、比較
   結果に従って当該制限回数キュー部の各タスクを制限回
   数の少ない順に再整列する並び替え部とを備えることを
   特徴とするタスクスケジューリング装置。
9. 【請求項９】請求項６〜８のいずれかに記載のタスクス
   ケジューリング装置において、 前記換算部は、 イベント入力の周期を基本周期信号の入力回数により求
   めるイベント周期測定部と、 前記制限回数キュー部の先頭タスクが持つ制限回数に、
   前記イベント割込み周期測定部が求めたイベント入力の
   周期を乗じる乗算部を備えることを特徴とするタスクス
   ケジューリング装置。
10. 【請求項１０】請求項６〜９のいずれかに記載のタスク
    スケジューリング装置において、 前記換算部は、あるイベントが入力されてから、次に同
    じイベントが入力されるまでの間、基本周期信号に同期
    して前記制限回数キュー部の先頭タスクが持つ制限回数
    分を累積加算する加算部を備えることを特徴とするタス
    クスケジューリング装置。
11. 【請求項１１】請求項１０に記載のタスクスケジューリ
    ング装置において、 前記選択部は、前記制限回数キュー部に待ちタスクが存
    在しない場合は、前記累積加算を行わず、前記制限時間
    キュー部の先頭タスクを優先的に実行させることを特徴
    とするタスクスケジューリング装置。
12. 【請求項１２】実行可能状態のタスクの内、最も短い制
    限時間を持つタスクを優先的に実行する時限優先スケジ
    ューリングを行うタスクスケジューリング方法であっ
    て、 デッドラインが絶対時間により決まるタスクを制限時間
    が短い順に制限時間キュー部に並べ、実行順序を管理す
    る制限時間管理ステップと、 イベント入力の種類毎に備えられ、デッドラインが当該
    イベント入力の発生回数により決まるタスクを制限回数
    が少ない順に制限回数キュー部に並べ、実行順序を管理
    する制限回数管理ステップと、 前記制限回数キュー部の先頭タスクが持つ制限回数を制
    限時間に換算する換算ステップと、 前記換算ステップにより得た換算結果の制限時間と、制
    限時間管理ステップにより得た先頭タスクが持つ制限時
    間を比較し、制限時間が最も短いタスクを次の実行タス
    クとして選択する選択ステップと、 前記選択ステップにより選択したタスクが、現在実行し
    ているタスクと異なる場合にタスクを切替えるディスパ
    ッチステップとを備えることを特徴とするタスクスケジ
    ューリング方法。
13. 【請求項１３】請求項１２に記載のタスクスケジューリ
    ング方法において、 前記制限時間管理ステップは、 システムの時間管理に必要な基本周期信号に同期して、
    前記制限時間キュー部の各タスクの制限時間をデクリメ
    ントするデクリメントステップと、 新たに前記制限時間キュー部にタスクを追加する場合
    に、追加するタスクに課された制限時間を、前記制限時
    間キュー部に並ぶ他のタスクの制限時間と比較し、比較
    結果に従って前記制限時間キュー部の各タスク制限時間
    の短い順に再整列する並び替えステップとを備えること
    を特徴とするタスクスケジューリング方法。
14. 【請求項１４】請求項１２または１３に記載のタスクス
    ケジューリング方法において、 前記制限回数制御ステップは、 対象イベントの入力が起こる度に、イベント回数キュー
    部の各タスクの制限回数をデクリメントするデクリメン
    トステップと、 新たに前記制限回数キュー部にタスクを追加する場合
    に、追加するタスクに課された制限回数を、当該制限回
    数キュー部に並ぶ他のタスクの制限回数と比較し、比較
    結果に従って当該制限回数キュー部の各タスクを制限回
    数の少ない順に再整列する並び替えステップとを備える
    ことを特徴とするタスクスケジューリング方法。
15. 【請求項１５】請求項１２〜１４のいずれかに記載のタ
    スクスケジューリング方法において、 前記換算ステップは、 イベント入力の周期を基本周期信号の入力回数により求
    めるイベント周期測定ステップと、 前記制限回数管理ステップにより得た先頭タスクが持つ
    制限回数に、前記イベント周期測ステップにより求めた
    イベント入力の周期を乗じる乗算ステップを備えること
    を特徴とするタスクスケジューリング方法。
16. 【請求項１６】請求項１２〜１５のいずれかに記載のタ
    スクスケジューリング方法において、 前記換算ステップは、あるイベントが入力されてから、
    次に同じイベントが入力されるまでの間、基本周期信号
    に同期して前記制限回数ステップにより得た先頭タスク
    が持つ制限回数分を累積加算する加算ステップを備える
    ことを特徴とするタスクスケジューリング方法。
17. 【請求項１７】請求項１６に記載のタスクスケジューリ
    ング方法において、 前記選択ステップは、前記制限回数制御ステップの対象
    となるタスクが存在しない場合は、前記累積加算を行わ
    ず、前記制限時間制御ステップにより得られた先頭タス
    クを優先的に実行させることを特徴とするタスクスケジ
    ューリング方法。