JP2002345107A - 自走車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 電動モータの回生制動により車両の運動エネ
ルギーを回収するという面でのエネルギー効率の低下を
回避させるようにしながら、車体の乗り心地を悪化させ
る不利を回避させることが可能となる自走車両を提供す
る。 【解決手段】 走行駆動用の電動モータ２が、アクセル
操作具１３が操作された状態では車体走行用の走行駆動
力を出力し、ブレーキ操作具１４が制動力発生状態に操
作された状態ではブレーキ操作用の回生制動力を出力
し、アクセル操作具１３の操作が解除され且つブレーキ
操作具１４が操作されてはいるものの制動力発生状態に
は操作されていないときはブレーキ操作用の回生制動力
以下であるブレーキ操作前用の回生制動力を出力し、ア
クセル操作具１３の操作が解除され且つブレーキ操作具
１４が操作されない状態では、ブレーキ操作前用の回生
制動力よりも小さいアクセル解除状態用の回生制動力を
出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行駆動用の電動
モータと、この電動モータの作動を制御する制御手段と
が備えられ、その制御手段が、アクセル操作具が操作さ
れた状態では、車体走行用の走行駆動力を出力するよう
に前記電動モータの作動を制御し、且つ、機械的な制動
力を発生する機械式制動手段を作動させるためのブレー
キ操作具が制動力発生状態に操作された状態では、ブレ
ーキ操作に対応するブレーキ操作用の回生制動力を出力
するように前記電動モータの作動を制御するよう構成さ
れている自走車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記構成の自走車両は、走行駆動用の電
動モータにて全走行駆動力を出力する形式のもの、ある
いは、走行駆動用の電動モータに加えて走行駆動用のエ
ンジンを備えて、電動モータ及びエンジン夫々により走
行駆動力を出力する、いわゆるハイブリッド形式のもの
等があり、従来では、アクセル操作具が操作された状態
では電動モータにより車体走行用の走行駆動力を出力さ
せて走行駆動するように構成され、ブレーキ操作具が制
動力発生状態に操作された状態では、そのブレーキ操作
にて機械式制動手段により機械的な制動力を発生して車
体を制動させるとともに、電動モータによりブレーキ操
作用の回生制動力を出力させる構成となっていた（以
下、第１の従来技術という）。このように、電動モータ
により回生制動力を出力させることによって車両の運動
エネルギーを電気エネルギーに変換して回収するように
している。

【０００３】尚、前記機械式制動手段としては、ブレー
キ操作具の操作に伴って油圧操作力を発生させ、その油
圧操作力により機械的な制動力を発生する油圧操作式の
制動機構を用いるのが一般的であり、そして、電動モー
タによりブレーキ操作用の回生制動力を出力させるため
の具体構成としては、油圧力検出手段にて前記油圧操作
力が発生したことが検出されると、ブレーキ操作具が制
動力発生状態に操作された状態であるとして、ブレーキ
操作用の回生制動力を出力させるように電動モータの作
動を制御するよう構成したものがあった。

【０００４】ところで、上記したような第１の従来技術
の構成においては、例えば、アクセル操作具が操作され
て走行駆動力を出力している状態からアクセル操作具の
操作が解除され、その後、ブレーキ操作具の操作が行わ
れるような場合に、アクセル操作具の操作が解除されて
から、ブレーキ操作具が制動力発生状態に操作されてブ
レーキ操作用の回生制動力が出力されるまでの間におい
ては、回生制動によるエネルギーの回収を行えるにもか
かわらず回生制動が行われないものとなっており、車両
の運動エネルギーを電気エネルギーに変換して回収する
という面ではそれだけエネルギー効率の低下を招くとい
う不利な面があった。

【０００５】尚、ブレーキ操作具は、非操作状態から制
動力発生状態に操作されるまでの間、つまり、その操作
開始位置から前記油圧操作力が発生する制動開始位置に
至るまでの間に、操作融通（遊び）が設けられることに
なるが、油圧力検出手段にて前記油圧操作力が発生した
ことが検出されると、ブレーキ操作具が制動力発生状態
に操作された状態であるとして、ブレーキ操作用の回生
制動力を出力させるように電動モータの作動を制御する
構成の場合には、アクセル操作具の操作が解除されてブ
レーキ操作具の操作が開始されるまでの間、並びに、ブ
レーキ操作具の操作が開始されてから前記油圧操作力が
発生するまでの間においても回生制動力が出力されない
ものとなる。

【０００６】そこで、このような不利を回避するための
構成として、次のような構成が考えられる。すなわち、
アクセル操作具が操作されて電動モータが走行駆動力を
出力している状態から、アクセル操作具の操作が解除さ
れた場合に、電動モータにより、上記したようなブレー
キ操作に対応するブレーキ操作用の回生制動力と同じよ
うな大きさの回生制動力を直ちに発生させる構成である
（以下、第２の従来技術という）。尚、アクセル操作具
の操作が解除されたときに電動モータに回生制動力を発
生させる構成の具体例としては、例えば、特開平１０−
２７１６０７号公報に示されるように、エンジンブレー
キ力に相当する回生制動力を出力するように電動モータ
の作動を制御するよう構成したものがあった。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上記第２の従来技術に
おいては、アクセル操作具の操作が解除されたときに、
電動モータにより回生制動力を出力させるので、第１の
従来技術のように、車両の運動エネルギーを電気エネル
ギーに変換して回収する場合におけるエネルギー効率の
低下を招くという不利を回避することは可能である。

【０００８】ところで、前記ブレーキ操作用の回生制動
力としては、上記したような車両の運動エネルギーを回
収するという面でのエネルギー効率を向上させるために
はできるだけ大きい値に設定した方がよいが、上記第２
の従来技術のように、アクセル操作具の操作を解除した
ときに直ちに前記ブレーキ操作用の回生制動力と同じよ
うな大きさの回生制動力を出力させる構成とした場合に
おいて、ブレーキ操作用の回生制動力を大きな値に設定
すると、アクセル操作具の操作を解除すると同時に大き
な回生制動力が発生してそのような大きな回生制動力に
起因して車体のショックが大きくなり、運転者に違和感
を与えて乗り心地を悪化させてしまうおそれがある。

【０００９】このように、上記第２の従来技術では、ア
クセル操作具の操作を解除したときに直ちに前記ブレー
キ操作用の回生制動力と同じような大きさの回生制動力
を出力させる構成であることから、上記したようなエネ
ルギー効率を向上させることと、アクセル操作具の操作
が解除されたときに生じる車体のショックを極力小さく
して車体の乗り心地が悪化する不利を回避させることを
共に満足させることは難しいものであった。

【００１０】尚、上記したようなアクセル操作具の操作
が解除されたときに生じる車体のショックを小さくする
ためには、前記ブレーキ操作用の回生制動力を予め小さ
い値に設定しておくことで対応できるが、その場合に
は、電動モータの回生制動により車両の運動エネルギー
を回収するという面でのエネルギー効率が低下すること
になる。特に、回生制動力に応じて機械式の制動力を制
御する、いわゆる回生協調ブレーキ制御を行わないもの
においては、回生制動力を大きくできないため、エネル
ギー効率が更に低下することになる。

【００１１】本発明はかかる点に着目してなされたもの
であり、その目的は、電動モータの回生制動により車両
の運動エネルギーを回収するという面でのエネルギー効
率を向上させるようにしながら、車体の乗り心地を悪化
させる不利を回避させることが可能となる自走車両を提
供する点にある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】請求項１によれば、走行
駆動用の電動モータと、この電動モータの作動を制御す
る制御手段とが備えられ、その制御手段が、アクセル操
作具が操作された状態では、車体走行用の走行駆動力を
出力するように前記電動モータの作動を制御し、且つ、
機械的な制動力を発生する機械式制動手段を作動させる
ためのブレーキ操作具が制動力発生状態に操作された状
態では、ブレーキ操作に対応するブレーキ操作用の回生
制動力を出力するように前記電動モータの作動を制御す
るよう構成されている自走車両において、前記制御手段
が、前記アクセル操作具の操作が解除され、且つ、前記
ブレーキ操作具が、操作されてはいるものの、前記制動
力発生状態には操作されていないときには、前記ブレー
キ操作用の回生制動力以下であるブレーキ操作前用の回
生制動力を出力し、前記アクセル操作具の操作が解除さ
れ、且つ、前記ブレーキ操作具が操作されていない状態
では、前記ブレーキ操作前用の回生制動力よりも小さい
アクセル解除状態用の回生制動力を出力するように、前
記電動モータの作動を制御するよう構成されていること
を特徴とする。

【００１３】つまり、運転者がアクセル操作具を操作し
て電動モータが車体走行用の走行駆動力を出力しながら
車体を走行させている状態から、運転者がアクセル操作
具の操作を解除すると、ブレーキ操作具の操作が未だ行
われていない状態においては、電動モータが、前記ブレ
ーキ操作前用の回生制動力よりも小さいアクセル解除状
態用の回生制動力を出力する。又、ブレーキ操作具が操
作されてはいるものの制動力発生状態には操作されてい
ないとき、例えば、ブレーキ操作具が操作融通（遊び）
の操作域にあるときにおいては、電動モータが前記ブレ
ーキ操作前用の回生制動力を出力する。更に、ブレーキ
操作具が制動力発生状態に操作された状態では、電動モ
ータがブレーキ操作用の回生制動力を出力する。

【００１４】このように、アクセル操作具の操作が解除
されてブレーキ操作具の操作が開始されるまでの間、並
びに、ブレーキ操作具の操作が開始されてから制動力発
生状態に操作されるまでの間においても回生制動力が出
力されることになり、車両の運動エネルギーを電気エネ
ルギーに変換して回収することが可能な状況において
は、電動モータの回生制動により車両の運動エネルギー
を的確に回収することができる。しかも、アクセル操作
具の操作が解除されたときに発生するアクセル解除状態
用の回生制動力は、ブレーキ操作具が操作されたときに
発生する前記ブレーキ操作前用の回生制動力よりも小さ
い値に設定されているので、上記第２の従来技術のよう
にアクセル操作具の操作の解除と同時に直ちにブレーキ
操作用の回生制動力と同じような大きな回生制動力が加
わることがなく、車体のショックを極力小さくして車体
の乗り心地が悪化する不利を回避させることが可能とな
る。又、制動力発生状態にはなっていないが、運転者が
車体制動の意思を表すブレーキ操作が行われた状態、例
えば、ブレーキ操作具が操作融通（遊び）の操作域にあ
るときにおいては、アクセル解除状態用の回生制動力よ
りも大きいブレーキ操作前用の回生制動力を出力するの
で、この状態においても小さいアクセル解除状態用の回
生制動力を出力するものに比べて、電動モータの回生制
動により車両の運動エネルギーを回収するときのエネル
ギー効率をそれだけ向上させることが可能であり、この
ブレーキ操作が行われたときには、運転者が車体制動の
意思を表す状態であるから、大きめの回生制動力が発生
しても、車体のショックにより運転者が違和感を感じて
乗り心地を悪化させるおそれは少ない。

【００１５】従って、電動モータの回生制動により車両
の運動エネルギーを回収するという面でのエネルギー効
率を向上させるようにしながら、車体の乗り心地を悪化
させる不利を回避させることが可能となる自走車両を提
供できるに至った。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る自走車両の一
例としてのハイブリッド車両について図面に基づいて説
明する。図１に示すように、本発明に係るハイブリッド
車両が示されている。このハイブリッド車両は、走行駆
動用のエンジン１、及び、このエンジン１の出力軸に直
結された走行駆動用の電動モータ２を備えて、これらの
動力により走行装置としての左右の車輪３を駆動して走
行するように駆動ユニットＫＵが構成されている。つま
り、前記電動モータ２は、エンジン１の出力軸にロータ
２ａが同一軸芯で一体回動するように連結され、そのロ
ータ２ａの外周部を囲うステータ２ｂが位置固定状態で
図示しない外部支持部に支持される構成となっており、
この電動モータ２は、エンジン１にて回転駆動される出
力軸１ａに対してその回転方向と同一方向に回転トルク
を出力させることで、エンジン１の出力に対する動力の
補助を行うとともに、エンジン１の出力に余裕があると
きは回生制動力を出力してその結果得られた回生電力を
バッテリー４に充電することができる構成となってい
る。前記駆動ユニットＫＵの動力は、走行クラッチ５を
介してトランスミッション６に伝えられ、このトランス
ミッション６内部の図示しない変速機構により変速され
た後に差動機構７を介して左右の車輪３に伝えられる構
成となっている。

【００１７】次に、このハイブリッド車両における走行
駆動用の制御構成について説明する。図２にも示すよう
に、車両全体の動作を統括して管理する車両制御部８、
この車両制御部８からの制御情報に基づいて前記電動モ
ータ２の動作を制御するモータ制御部９、車両制御部８
からの制御情報に基づいて前記エンジン１の出力、具体
的には、電子スロットル弁１０のスロットル開度及びイ
ンジェクタ１１による燃料噴射量を自動調節するエンジ
ン制御部１２夫々が備えられ、アクセル操作具１３の操
作量を検出するポテンショメータ式のアクセル操作量検
出センサＳ１、ブレーキ操作具１４が踏み込み操作され
ているか否かを検出するスイッチ式のブレーキ操作検出
センサＳ２、電動モータ２の回転軸の回転速度を検出す
る回転速度センサＳ３、及び、車輪３の車軸の回転速度
に基づいて車速を検出する車速センサＳ４等による各種
の検出情報が車両制御部８に入力される構成となってい
る。前記電動モータ２並びに前記各制御部に対する駆動
電力はバッテリー４から供給され、このバッテリー４は
後述するように電動モータ２からの発電電力によって充
電される構成となっている。

【００１８】そして、前記車両制御部８が、アクセル操
作具１３の操作量の情報、車速センサＳ４による検出情
報等の走行用の駆動力調整情報に基づいて、エンジン１
及び電動モータ２の作動を制御するようになっている。
又、アクセル操作具１３の操作が解除され、ブレーキ操
作具１４が操作されると、ブレーキ操作に対応するブレ
ーキ操作用の回生制動力を出力するように前記電動モー
タ２の作動を制御するよう構成されている。このとき、
電動モータ２は発電機として機能し、発電した電力はバ
ッテリー４に充電される構成となっている。このような
状況としては、例えば、平坦な走行面を走行していると
きに一定速度で走行するような場合や走行中に下りの坂
道等において走行に必要な要求駆動力が小さくなったよ
うな場合、及び、走行クラッチ５を切り操作して車体の
走行を停止させているような場合等がある。走行停止中
は走行駆動力は不要であるから、走行クラッチ５を切り
操作した状態でエンジン１の動力をすべて回生制動によ
る発電に利用することができる。

【００１９】前記ブレーキ操作具１４により機械式制動
手段ＫＳを作動させて機械的な制動力を発生させるため
の構成について説明を加えると、運転者の足踏み操作に
てブレーキ操作具１４が操作されると、その足踏み操作
力に対応させて制動用の油圧操作力を発生させる周知構
成のマスターシリンダ１５が備えられ、このマスターシ
リンダ１５から作動油供給路１５ａを通して出力される
油圧操作力にて前記車輪３の近傍に設けられた摩擦式の
制動装置１６を作動させて車体を制動させる構成となっ
ている。このような機械式制動手段ＫＳは、ブレーキ操
作具１４に対する運転者の操作力が大きくなるほど、そ
の油圧操作力、すなわち、機械的な制動力が大となるよ
うに変更調節自在に構成されている。そして、前記マス
ターシリンダ１５にて発生する油圧操作力、すなわち、
マスターシリンダ１５内の液圧の大きさを検出する液圧
検出センサＳ５が備えられており、この液圧検出センサ
Ｓ５の検出情報も車両制御部８に入力される構成となっ
ている。

【００２０】従って、上述したような駆動ユニットＫＵ
に対する走行駆動力の調整処理によって車両の運転が管
理されることになり、車両制御部８、モータ制御部９、
エンジン制御部１２の夫々により、車両の運転を管理す
る制御手段Ｈが構成され、この制御手段が、アクセル操
作具１３が操作された状態では、車体走行用の走行駆動
力を出力するように電動モータ２の作動を制御し、且
つ、ブレーキ操作具１４が操作された状態では、ブレー
キ操作に対応するブレーキ操作用の回生制動力を出力す
るように電動モータ２の作動を制御するよう構成されて
いる。更に、この制御手段Ｈは、アクセル操作具１３の
操作が解除され、且つ、ブレーキ操作具１４の操作が行
われていない状態では、ブレーキ操作用の回生制動力よ
りも小さいアクセル解除状態用の回生制動力を出力する
ように、電動モータ２の作動を制御するよう構成されて
いる。

【００２１】次に、制御手段Ｈによるエンジン１、電動
モータ２を制御するときの処理について具体的に説明す
る。

【００２２】先ず、ブレーキ操作具１４が操作されず、
アクセル操作具１３が操作されている状態について説明
する。制御手段Ｈは、ブレーキ操作検出センサＳ２の検
出情報に基づいてブレーキ操作具１４が操作されていな
い状態で、アクセル操作量検出センサＳ１の検出情報に
基づいて、アクセル操作具１３が操作されていることが
判別されると、そのアクセル操作量検出センサＳ１の検
出情報に基づいて判断されるアクセル操作具１３の操作
量の情報、車速センサＳ４による検出情報等の走行用の
駆動力調整情報に基づいて、電動モータ２がエンジン１
の出力に対して補助するように駆動制御する。

【００２３】次に、アクセル操作具１３が操作されず、
ブレーキ操作具１４が操作されている状態について説明
する。運転者によりブレーキ操作具１４が操作される
と、制御手段Ｈによる制御動作とは無関係に、その操作
力が増大するに伴って大きくなるように機械式制動手段
ＫＳにより機械的な制動力が発生する。そして、制御手
段Ｈは、アクセル操作量検出センサＳ１の検出情報に基
づいて、アクセル操作具１３が操作されていないことが
判別され、ブレーキ操作検出センサＳ２の検出情報に基
づいてブレーキ操作具１４が操作されていることが判別
されると、例えば、図３に示すように予め設定された特
性に基づいて、液圧検出センサＳ５にて検出されるマス
ターシリンダ１５内のブレーキ液圧、つまり、マスター
シリンダ１５にて発生する油圧操作力の大きさが大きい
ほど大となるように、前記ブレーキ操作用の回生制動力
を求めて、その求めた回生制動力を出力するように電動
モータ２の作動を制御するのである。

【００２４】図３は、ブレーキ操作具１４が操作されて
いる状態でのブレーキ液圧に対する回生制動力の変化特
性を示しており、ブレーキ液圧がゼロであっても、ブレ
ーキ操作具１４が操作されていれば所定の大きさの回生
制動力が発生するようになっており、要するに、ブレー
キ操作具１４が操作されている状態では、所定の大きさ
よりも大きい回生制動力が発生するものとなる。このよ
うな回生制動力がブレーキ操作に対応するブレーキ操作
用の回生制動力に対応する。

【００２５】次に、図４を参照しながら、ブレーキ操作
具１４の操作が行われていない状態でアクセル操作具１
３の操作が解除されたとき、及び、その後、ブレーキ操
作具１４が操作されたときの状態について説明する。図
４には、アクセル操作具１３が操作されている車体走行
状態から例えばブレーキ操作にて車体を停止させるよう
な場合における制御動作のタイムチャートが示されてい
る。

【００２６】制御手段Ｈは、ブレーキ操作検出センサＳ
２の検出情報に基づいて、ブレーキ操作具１４が操作さ
れていないこと（オフ状態）が判別されているときに、
アクセル操作量検出センサＳ１の検出情報に基づいてア
クセル操作具１３が操作されている状態（オン状態）か
ら操作されていない状態（オフ状態）に変化したことが
判別されると、例えば、図４の時刻ｔ１に示すように、
小さめのアクセル解除状態用の回生制動力Ｐ１を出力す
るように電動モータ２の作動を制御する。

【００２７】その後、ブレーキ操作検出センサＳ２の検
出情報に基づいて、ブレーキ操作具１４が操作されてい
ない状態（オフ状態）から操作されている状態（オン状
態）に変化したことが判別されると、図４の時刻ｔ２に
示すように、前記アクセル解除状態用の回生制動力Ｐ１
よりも大きいブレーキ操作前用の回生制動力Ｐ２を出力
するように、電動モータ２の作動を制御する。このブレ
ーキ操作前用の回生制動力Ｐ２は、前記ブレーキ操作用
の回生制動力以下となる値に設定されるものであり、こ
の実施形態では、図３に示す特性において、ブレーキ液
圧がゼロで、且つ、ブレーキ操作具１４が操作されてい
るときのブレーキ操作用の回生制動力と同じ値に対応す
ることになる。尚、図３、図４のＰｍは回生制動力の最
大値を示している。

【００２８】ブレーキ操作具１４の操作が開始されてか
ら少し時間遅れの後に、図４の時刻ｔ３に示すように、
機械式制動手段ＫＳにて機械的な制動力が生じて、液圧
検出センサＳ５にてブレーキ液圧が検出され始めると、
その後は、図３に示す特性に従って、ブレーキ液圧が大
きいほど大となるようにブレーキ操作用の回生制動力を
求めて、その求めた回生制動力を出力するように電動モ
ータ２の作動を制御することになる。尚、図４では、動
作を理解し易くするために、ブレーキ液圧が時間の経過
と共に最大値に至るまで徐々に増加している状態を示し
ている。

【００２９】〔別実施形態〕以下、別実施形態を列記す
る。

【００３０】（１）上記実施形態では、機械的な制動力
を発生する機械式制動手段ＫＳとして、運転者のブレー
キ操作具に対する操作力に対応させて制動用の油圧操作
力を発生させるマスターシリンダが備えられ、このマス
ターシリンダから出力される油圧操作力にて前記車輪の
近傍に設けられた摩擦式の制動装置を作動させて車体を
制動させる構成を例示したが、このような構成に限ら
ず、次のように構成するものでもよい。例えば、電磁ア
クチュエータを用いて電子制御することで制動力を変更
調節制御が可能な電子制御式の制動手段を用いて、ブレ
ーキ操作具の操作量や操作圧をセンサにて検出して、そ
の検出情報に基づいて、操作量が大きいほど大きい制動
力を出力するように電磁アクチュエータを制御する構成
としてもよい。

【００３１】（２）上記実施形態では、前記ブレーキ操
作具の操作が行われた状態では、そのブレーキ操作具の
制動力増減のための操作状態に基づいて求められるブレ
ーキ液圧が大きいほど大となるようにブレーキ操作用の
回生制動力を求めて、その求めた回生制動力を出力する
ように電動モータの作動を制御する構成を例示したが、
このような構成に限らず、ブレーキ操作具の操作が行わ
れた状態では、ブレーキ操作具の操作状態、つまり、操
作量や操作圧にかかわらず、常に一定のブレーキ操作用
の回生制動力を出力するように電動モータの作動を制御
する構成としてもよい。具体的に説明すると、例えば、
図５に示すように、ブレーキ操作具の操作が開始された
後は常に一定のブレーキ操作用の回生制動力を出力する
構成である。

【００３２】（３）上記実施形態では、前記ブレーキ操
作前用の回生制動力として、ブレーキ操作用の回生制動
力（液圧に応じて変化する実施形態では液圧がゼロのと
きの値）と同じ値になるように設定するものを例示した
が、このような構成に限らず、アクセル解除状態用の回
生制動力より大きく、ブレーキ操作用の回生制動力より
も小さい値、すなわち、それらの値の中間的な値に設定
するものであってもよい。

【００３３】（４）上記実施形態では、ブレーキ操作具
の操作が行われたことをスイッチ式のブレーキ操作検出
センサにて検出し、操作力の大きさを液圧検出センサに
て検出する構成としたが、このような構成に代えて、例
えば、ブレーキ操作具を弾性的に復帰付勢する構成とし
て、その操作量を検出する一つのポテンショメータ式の
操作量センサにて、ブレーキ操作具の操作が行われたか
否かの検出と操作量（操作圧）の検出とを両方行えるよ
うにしてもよい。

【００３４】（５）上記実施形態では、走行駆動用のエ
ンジンの出力軸と走行駆動用の電動モータとを直結する
構成のハイブリッド車両を例示したが、このような構成
に限らず、例えば、バッテリー充電用の発電機を別途備
えて、エンジン、電動モータ、及び、発電機が夫々、遊
星歯車機構を介して連結されて、エンジン及び電動モー
タの夫々により走行用駆動力を出力するような構成のい
わゆるパラレル方式のハイブリッド車両や、エンジンに
て発電機を駆動してバッテリーを充電し、バッテリーの
電力にて電動モータを駆動して電動モータだけで走行用
駆動力を出力するシリーズ方式のハイブリッド車両に適
用してもよい。又、本発明は、このようなハイブリッド
車両に限らず、電動モータだけで走行用駆動力を出力す
る電動車両にも適用できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】自走車両の概略構成図

【図２】制御ブロック図

【図３】ブレーキ操作状態での回生制動力の特性図

【図４】制御動作のタイムチャート

【図５】別実施形態の制御動作のタイムチャート

【符号の説明】

２ 電動モータ １３ アクセル操作具 １４ ブレーキ操作具 Ｈ 制御手段 ＫＳ 機械式制動手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 炭谷 俊弘 大阪府池田市桃園２丁目１番１号 ダイハ ツ工業株式会社内 (72)発明者 栗本 隆志 大阪府池田市桃園２丁目１番１号 ダイハ ツ工業株式会社内 (72)発明者 下永吉 裕親 大阪府池田市桃園２丁目１番１号 ダイハ ツ工業株式会社内 Ｆターム(参考） 3D046 BB00 CC02 CC06 GG01 HH02 HH05 HH22 5H115 PA01 PA11 PG04 PO02 PO17 PU25 QE10 QI04 QI07 QI12 QI16 SE04 TO21 TO24 TO26

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行駆動用の電動モータと、この電動モ
   ータの作動を制御する制御手段とが備えられ、 その制御手段が、 アクセル操作具が操作された状態では、車体走行用の走
   行駆動力を出力するように前記電動モータの作動を制御
   し、且つ、機械的な制動力を発生する機械式制動手段を
   作動させるためのブレーキ操作具が制動力発生状態に操
   作された状態では、ブレーキ操作に対応するブレーキ操
   作用の回生制動力を出力するように前記電動モータの作
   動を制御するよう構成されている自走車両であって、 前記制御手段が、 前記アクセル操作具の操作が解除され、且つ、前記ブレ
   ーキ操作具が、操作されてはいるものの、前記制動力発
   生状態には操作されていないときには、前記ブレーキ操
   作用の回生制動力以下であるブレーキ操作前用の回生制
   動力を出力し、前記アクセル操作具の操作が解除され、
   且つ、前記ブレーキ操作具が操作されていない状態で
   は、前記ブレーキ操作前用の回生制動力よりも小さいア
   クセル解除状態用の回生制動力を出力するように、前記
   電動モータの作動を制御するよう構成されている自走車
   両。