JP2002336315A - Walking training machine - Google Patents
Walking training machineInfo
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- JP2002336315A JP2002336315A JP2001144213A JP2001144213A JP2002336315A JP 2002336315 A JP2002336315 A JP 2002336315A JP 2001144213 A JP2001144213 A JP 2001144213A JP 2001144213 A JP2001144213 A JP 2001144213A JP 2002336315 A JP2002336315 A JP 2002336315A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は歩行訓練装置に係
り、特に、足腰が弱った高齢者などが安全に歩行訓練を
行うことのできる歩行訓練装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a walking training device, and more particularly, to a walking training device that enables elderly people with weak legs to perform walking training safely.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の歩行訓練装置としては、無限軌道
ベルトが設けられた歩行部を備えたトレッドミルと呼ば
れるものがある。この歩行訓練装置においては、無限軌
道ベルトが設定された一定速度で駆動され、被訓練者は
無限軌道ベルト上に載って無限軌道ベルトの駆動速度に
歩調を合わせて歩行訓練を行う。2. Description of the Related Art As a conventional walking training apparatus, there is a so-called treadmill having a walking section provided with an endless track belt. In this walking training device, the endless track belt is driven at a set constant speed, and the trainee rides on the endless track belt and performs walking training in step with the drive speed of the endless track belt.
【０００３】また、特開平７−１２４２０８号公報に記
載されているように、無限軌道ベルトが被訓練者の右足
用・左足用に分離されたものもある。このような歩行訓
練装置では、左右の無限軌道ベルトが別々に設定された
速度で駆動され、片足麻痺の患者でも無限軌道ベルトの
速度に歩調を合わせ立位での歩行訓練が行える利点があ
る。Further, as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-124208, there is a track belt in which an endless track belt is separated for a right foot and a left foot of a trainee. In such a walking training device, the left and right endless track belts are driven at separately set speeds, and there is an advantage that even a patient with hemiplegia can perform walking training in a standing position by adjusting the pace to the speed of the endless track belt.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の技
術では、無限軌道ベルトは設定された一定速度でしか移
動しないため、被訓練者が一定の歩調で歩行訓練を行っ
て筋力向上を図るには有意義であるが、歩調の乱れを被
訓練者が自ら補正する、いわゆる転倒予防訓練を行うに
は十分ではない。However, according to the above-mentioned conventional technique, the endless track belt moves only at a set constant speed, so that the trainee performs gait training at a constant pace to improve muscle strength. Is meaningful, but it is not enough for the trainee to correct the gait disturbance himself, that is, to perform fall prevention training.
【０００５】本発明の目的は、被訓練者が歩行訓練中に
転倒予防訓練も行うことのできる歩行訓練装置を提供す
ることにある。[0005] It is an object of the present invention to provide a walking training device that enables a trainee to perform fall prevention training during walking training.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、無限軌道ベルトが設けられ該無限軌道ベ
ルト上で被訓練者が歩行訓練を行う歩行部と、無限軌道
ベルトを駆動する駆動手段と、駆動手段を制御して無限
軌道ベルトの速度を調節する制御手段とを備え、制御手
段は、無限軌道ベルトの速度を被訓練者の意識と関係な
く変化させる機能を有することを特徴としている。In order to achieve the above object, the present invention provides an endless track belt on which a trainee performs walking training on the endless track belt, and drives the endless track belt. A drive unit, and a control unit that controls the drive unit to adjust the speed of the endless track belt, wherein the control unit has a function of changing the speed of the endless track belt regardless of the trainee's consciousness. And
【０００７】上記構成によれば、無限軌道ベルトの速度
を被訓練者の意識と関係なく、つまり被訓練者が予期し
ていないときに変化させることができるので、被訓練者
は歩行訓練をしながら転倒予防訓練も行うことができ
る。[0007] According to the above configuration, the speed of the endless track belt can be changed regardless of the trainee's consciousness, that is, when the trainee does not expect it. It can also provide fall prevention training.
【０００８】無限軌道ベルトは、被訓練者が両足を載せ
る１つの無限軌道ベルトであってもよいし、また被訓練
者の右足用・左足用に分離された２つの無限軌道ベルト
からなるものであってもよい。The endless track belt may be a single endless track belt on which the trainee places both feet, or may comprise two endless track belts separated for the trainee's right foot and left foot. There may be.
【０００９】制御手段には、無限軌道ベルトの速度、お
よびその速度を変化させるタイミング等のデータが入力
されるデータ入力部を接続することができる。このよう
にすれば、データ入力部から入力設定された速度で無限
軌道ベルトを駆動することができるとともに、データ入
力部から入力設定されたタイミングで無限軌道ベルトの
速度を変化させることができる。なお、この場合は被訓
練者が一定の歩調で歩行していることが前提となる。無
限軌道ベルトの速度を変化させるタイミングは被訓練者
の歩調に合わせて人が行うようにしてもよい。The control means can be connected to a data input unit to which data such as the speed of the endless track belt and the timing for changing the speed are input. With this configuration, the endless track belt can be driven at the speed set by the data input unit, and the speed of the endless track belt can be changed at the timing set by the data input unit. In this case, it is assumed that the trainee is walking at a constant pace. The timing of changing the speed of the endless track belt may be performed by a person according to the pace of the trainee.
【００１０】また、制御手段には、被訓練者の足が無限
軌道ベルトに着地するタイミング、および無限軌道ベル
トから遊脚するタイミングを検出する検出部を接続する
ことができる。そして制御手段は、検出部からの検出信
号が入力されたときに無限軌道ベルトの速度を変化させ
るようにする。このようにすれば、被訓練者が一定の歩
調で歩行しない場合でも、被訓練者の歩調が検出部によ
って検出され、無限軌道ベルトの速度を変化させるタイ
ミングを自動的に補正することができる。[0010] The control means may be connected to a detecting unit for detecting the timing at which the trainee's foot lands on the endless track belt and the timing at which the trainee swings from the endless track belt. The control means changes the speed of the endless track belt when a detection signal is input from the detection unit. With this configuration, even when the trainee does not walk at a constant pace, the pace of the trainee is detected by the detection unit, and the timing for changing the speed of the endless track belt can be automatically corrected.
【００１１】さらに、被訓練者に対して視覚的な刺激を
与える映像部を設けることができる。このようにすれ
ば、被訓練者は映像部に表示される映像を見ながら歩行
訓練を行い、バランス反応を強化することができる。Further, an image section for giving a visual stimulus to the trainee can be provided. In this way, the trainee can perform walking training while watching the video displayed on the video section, and can enhance the balance reaction.
【００１２】また、被訓練者の身体を支持する身体支持
手段を設けることもできる。このようにすれば、万一、
被訓練者が歩行訓練中に転倒しそうになっても、被訓練
者は身体支持手段によって身体が支持され、転倒するこ
とはないので、非常に安全である。Further, a body supporting means for supporting the body of the trainee may be provided. If you do this,
Even if the trainee is likely to fall during the walking training, the trainee is very safe because the body is supported by the body supporting means and does not fall.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき説明する。 （実施の形態１）図１は、本発明に係る歩行訓練装置の
全体構成を示している。本歩行訓練装置１は、無限軌道
ベルト２を有する歩行部２０と、無限軌道ベルト２を駆
動する駆動部３と、駆動部３を制御して無限軌道ベルト
２の速度を調節する制御部４とを備えている。また制御
部４には、無限軌道ベルト２の速度、およびその速度を
変化させるタイミング等のデータが入力されるデータ入
力部５が接続されている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. (Embodiment 1) FIG. 1 shows the overall configuration of a walking training device according to the present invention. The walking training device 1 includes a walking section 20 having an endless track belt 2, a driving section 3 for driving the endless track belt 2, a control section 4 for controlling the driving section 3 to adjust the speed of the endless track belt 2. It has. The control unit 4 is connected to a data input unit 5 to which data such as the speed of the endless track belt 2 and timing for changing the speed are input.
【００１４】図２は、歩行部２０の詳細構成を示してい
る。無限軌道ベルト２は、被訓練者の右足用ベルト２ａ
と左足用ベルト２ｂとに分離されている。また駆動部３
も右駆動部３ａと左駆動部３ｂとに分離され、右駆動部
３ａは右足用ベルト２ａを、左駆動部３ｂは左足用ベル
ト２ｂをそれぞれ駆動する。右駆動部３ａおよび左駆動
部３ｂはサーボモータ等のアクチェータで構成されてい
る。右駆動部３ａおよび左駆動部３ｂにはパルスエンコ
ーダ等の位置検出器３０ａ，３０ｂがそれぞれ取り付け
られ、駆動部３ａ，３ｂの回転に伴って位置検出器３０
ａ，３０ｂはパルスを出力し、そのパルス信号は制御部
４に入力される。FIG. 2 shows a detailed configuration of the walking section 20. The endless track belt 2 is a belt 2a for the trainee's right foot.
And a left foot belt 2b. Drive unit 3
Are also separated into a right driving unit 3a and a left driving unit 3b. The right driving unit 3a drives the right leg belt 2a, and the left driving unit 3b drives the left leg belt 2b. The right drive unit 3a and the left drive unit 3b are constituted by actuators such as servo motors. Position detectors 30a and 30b such as pulse encoders are attached to the right driving unit 3a and the left driving unit 3b, respectively, and the position detectors 30 are rotated as the driving units 3a and 3b rotate.
a and 30b output a pulse, and the pulse signal is input to the control unit 4.
【００１５】制御部４には、主にＣＰＵ（中央演算装
置）と、位置検出器３０ａ，３０ｂからのパルス信号を
カウントするパルスカウンタが設けられており、このパ
ルスカウンタのカウントデータに基づいて駆動部３ａ，
３ｂの現在の回転速度を算出するとともに、無限軌道ベ
ルト２ａ，２ｂがデータ入力部６から入力設定された速
度となるように駆動部３ａ，３ｂに流す制御電流を調節
する。なお、本実施の形態においてはデータ入力部５は
パーソナルコンピュータで構成され、データ入力部５と
制御部４とはＲＳ−２３２Ｃ規格のシリアル通信手段で
接続されている。The control section 4 is provided with a CPU (central processing unit) and a pulse counter for counting pulse signals from the position detectors 30a and 30b. The control section 4 is driven based on count data of the pulse counter. Part 3a,
In addition to calculating the current rotation speed of the drive belt 3b, the control current flowing to the drive units 3a and 3b is adjusted so that the endless track belts 2a and 2b have the speed set from the data input unit 6. In the present embodiment, the data input unit 5 is constituted by a personal computer, and the data input unit 5 and the control unit 4 are connected by RS-232C standard serial communication means.
【００１６】ところで、人間が歩行時に転倒する原因と
して人間の平衡感覚が鈍り、片足を踏み出してから別の
片足が着地するまでの一歩の時間（１歩行周期時間）の
変動が大きいと転倒しやすいことが近年報告されてい
る。これに対し歩行を安定させる要因として下肢の神経
の感覚統合強化があり、特に足部触覚受容器が重要であ
る。By the way, as a cause of a person falling during walking, the sense of balance of the person becomes dull. If the fluctuation of the time of one step (one walking cycle time) from stepping on one foot to landing on another foot is large, the person is likely to fall. Has been reported recently. On the other hand, a factor that stabilizes walking is enhancement of sensory integration of nerves in the lower limbs, and foot tactile receptors are particularly important.
【００１７】そこで、本実施の形態では、被訓練者に右
足用ベルト２ａおよび左足用ベルト２ｂの速度を変化さ
せる機能が制御部４に設けられている。このような機能
があると、被訓練者に通常歩行とは異なる外乱を与える
ことになり、これをある期間繰り返し訓練することで下
肢神経の感覚統合の強化につながり転倒予防となる。以
下、この点について図３を用いて説明する。Therefore, in the present embodiment, the control unit 4 is provided with a function of changing the speed of the right foot belt 2a and the left foot belt 2b for the trainee. If such a function is provided, the trainee will be given a disturbance different from normal walking, and by repeating this for a certain period of time, sensory integration of the lower limb nerve will be strengthened and fall prevention will be achieved. Hereinafter, this point will be described with reference to FIG.
【００１８】図３（ａ）では、足が着地した後間もなく
不意に無限軌道ベルトの速度を減速する。これにより、
被訓練者にはつまずきのような不意外乱を与えることに
なる。この例では、設定した速度で無限軌道ベルトが駆
動されている状態（速度指数１００％）から、無限軌道
ベルトを停止させた状態（速度指数０％）を示してい
る。また図３（ｂ）では、足が無限軌道ベルトから遊脚
するタイミングを検出し、遊脚後半で不意に無限軌道ベ
ルトの速度を加速する。これにより、被訓練者には足を
滑らせたような不意外乱を与えることになる。この例で
は、設定した速度の１０％で無限軌道ベルトが駆動され
ている状態（速度指数１０％）から、無限軌道ベルトを
設定速度で駆動させた状態（速度指数１００％）を示し
ている。In FIG. 3A, shortly after the foot lands, the speed of the endless track belt is suddenly reduced. This allows
The trainee will be subjected to an unexpected disturbance such as stumbling. In this example, the state where the endless track belt is driven at a set speed (speed index 100%) is stopped (speed index 0%). In FIG. 3B, the timing at which the foot swings from the endless track belt is detected, and the speed of the endless track belt is suddenly accelerated in the latter half of the free leg. As a result, the trainee suffers an unexpected disturbance such as slipping. In this example, the state where the endless track belt is driven at the set speed (speed index 100%) from the state where the endless track belt is driven at 10% of the set speed (speed index 10%) is shown.
【００１９】以上のような不意外乱を被訓練者に与える
ことを繰り返し行うことで、被訓練者は平衡バランスを
保とうとする感覚が鍛錬され、その結果、下肢神経の感
覚統合が強化され転倒予防となる。なお、足が着地した
かどうか又は遊脚するかどうかのタイミングは、被訓練
者の歩調を介助者が確認して、データ入力部５にタイミ
ング信号を手動で入力する。By repeatedly applying the above-described unexpected disturbance to the trainee, the trainee is trained in the sense of trying to maintain balance, and as a result, the sensory integration of the lower limb nerve is enhanced and the trainee falls. Prevention. It should be noted that the timing of whether the foot has landed or whether the leg is to be idle is manually input to the data input unit 5 by a timing signal after the assistant checks the pace of the trainee.
【００２０】なお、図３とは逆に、足が着地した後間も
なく不意に無限軌道ベルトの速度を加速してもよく、ま
た足が無限軌道ベルトから遊脚する後半で不意に無限軌
道ベルトの速度を減速してもよい。さらに、速度指数は
任意の値を選択できる。Contrary to FIG. 3, the speed of the endless track belt may be suddenly accelerated shortly after the foot lands, and the endless track belt may unexpectedly be accelerated in the latter half of the time when the foot swings from the endless track belt. The speed may be reduced. Further, any value can be selected for the speed index.
【００２１】（実施の形態２）上記実施の形態１ではタ
イミング信号を介助者が手動で入力して無軌道ベルトの
速度を変化させる構成であったが、データ入力部５を例
えばパーソナルコンピュータで構成することで、時間経
過に対する無限軌道ベルト２ａ，２ｂの速度変化則を予
めプログラムしておき、無限軌道ベルト２ａ，２ｂの速
度を自動的に変化させることも可能である。すなわち、
図４に示すように、足の着地を検出する着地検出器９
ａ，９ｂを例えば歩行部２０の左右のフレームに取り付
けておく。着地検出器９ａ，９ｂが２個ずつ設けられて
いるのは、足が常に同じ場所に着地するとは限らずばら
つくことがあるからで、２つの着地検出器９ａ，９ｂの
どちらか一方で着地を必ず検出できる構成となってい
る。(Embodiment 2) In Embodiment 1, the timing signal is manually input by a caregiver to change the speed of the trackless belt. However, the data input section 5 is constituted by, for example, a personal computer. Thus, it is possible to program the speed change law of the endless track belts 2a and 2b with respect to the passage of time in advance, and automatically change the speed of the endless track belts 2a and 2b. That is,
As shown in FIG. 4, a landing detector 9 for detecting landing of a foot
a and 9b are attached to the left and right frames of the walking section 20, for example. The reason why two landing detectors 9a and 9b are provided is that the feet do not always land at the same place and may vary, so that the landing is performed by one of the two landing detectors 9a and 9b. It has a configuration that can always be detected.
【００２２】そして、着地検出器９ａ，９ｂのどちらか
で足の着地を検出したとき、その検出信号はＯＲゲート
１１を介してデータ入力部５に入力され、データ入力部
５からは図３（ａ）に示したように無限軌道ベルトの速
度を変化させる制御信号が出力される。また、着地検出
器９ａ，９ｂのどちらかで足が遊脚することを検出した
とき、その検出信号もＯＲゲート１１を介してデータ入
力部５に入力され、データ入力部５からは図３（ｂ）に
示したように無限軌道ベルトの速度を変化させる制御信
号が出力される。なお、足が遊脚するタイミングを検出
するには、歩行訓練開始時に被訓練者の平均的な歩調
（着地から離床迄の時間の平均値）を予め測定してお
き、その測定結果に基づいて行う。本実施の形態では、
着地している時間の後半のある時点にタイミングを合わ
せて無限軌道ベルトの速度を変化させるようにしてい
る。When a foot landing is detected by one of the landing detectors 9a and 9b, a detection signal is input to the data input unit 5 through the OR gate 11, and the data input unit 5 outputs the detection signal shown in FIG. As shown in a), a control signal for changing the speed of the endless track belt is output. Further, when the landing detectors 9a and 9b detect that the foot swings, the detection signal is also input to the data input unit 5 through the OR gate 11, and the data input unit 5 receives the signal shown in FIG. A control signal for changing the speed of the endless track belt is output as shown in b). In order to detect the timing at which the leg swings, the average pace of the trainee (the average value of the time from landing to leaving the bed) is measured in advance at the start of the walking training, and based on the measurement result. Do. In the present embodiment,
The speed of the endless track belt is changed at a certain point in the second half of the landing time.
【００２３】なお、実施の形態１および実施の形態２で
は、無限軌道ベルト２は右足用の無限軌道ベルト２ａと
左足用の無限軌道ベルト２ｂとに分離されていたが、被
訓練者が両足を載せる１つの無限軌道ベルトであっても
よい。In the first and second embodiments, the endless track belt 2 is separated into the endless track belt 2a for the right foot and the endless track belt 2b for the left foot. A single endless track belt to be mounted may be used.
【００２４】（実施の形態３）本実施の形態では、図１
に示したように、歩行部の前方に映像部８が設けられて
いる。そして、この映像部８により被訓練者に視覚的刺
激を与える。被訓練者は映像部８の画面を見ながら歩行
訓練を行う。映像部８に表示する例としては、被訓練者
の注視点となる図形を定期的に画面内を移動させたり、
背景色を定期的に変える。これにより、被訓練者には視
覚的刺激が与えられ感覚統合の強化につながり、足部触
覚受容器に対する刺激と等価の効果が得られる。(Embodiment 3) In this embodiment, FIG.
As shown in the figure, an image section 8 is provided in front of the walking section. Then, the image part 8 gives a visual stimulus to the trainee. The trainee performs walking training while watching the screen of the video unit 8. As an example of display on the video unit 8, a figure to be the gazing point of the trainee is periodically moved on the screen,
Change the background color regularly. As a result, the trainee is provided with a visual stimulus, which leads to enhancement of sensory integration, and an effect equivalent to that of the stimulus to the foot tactile receptors is obtained.
【００２５】（実施の形態４）実施の形態１〜３の歩行
訓練装置は、被訓練者に対し不意外乱を与え転倒を誘発
させることで転倒予防訓練を提供するものである。しか
し、被訓練者に対し不意外乱を与えると、被訓練者が実
際に転倒に至る危険性もある。(Embodiment 4) The walking training devices according to Embodiments 1 to 3 provide fall prevention training by applying unexpected disturbance to a trainee to induce a fall. However, if an unexpected disturbance is given to the trainee, there is a risk that the trainee may actually fall.
【００２６】そこで、本実施の形態では、図１に示した
ように、被訓練者の身体を支持する介助部６と、さらに
被訓練者の腰に腰ベルト７を装着し、介助部６の先端に
腰ベルト７を接続する。これにより、被訓練者が訓練中
に実際に転倒しそうになった場合、腰ベルト７および介
助部６により身体が支持されるため、転倒に至らず安全
である。Therefore, in the present embodiment, as shown in FIG. 1, an assisting part 6 for supporting the body of the trainee, and a waist belt 7 attached to the waist of the trainee, The waist belt 7 is connected to the tip. Thus, if the trainee is likely to fall during the training, the body is supported by the waist belt 7 and the assisting unit 6, so that the trainee does not fall and is safe.
【００２７】（実施の形態５）本実施の形態では、図５
に示すように、訓練中の被訓練者に装着するための加速
度検出器１０が設けられている。この加速度検出手段１
０は被訓練者の前後方向（Ｘ方向）、左右方向（Ｙ方
向）、および上下方向（Ｚ方向）の３方向の加速度を検
出し、そのレベルを電圧信号として出力するものであ
る。なお、加速度検出器１０は市販されている半導体の
圧電式加速度センサである。(Embodiment 5) In this embodiment, FIG.
As shown in FIG. 1, an acceleration detector 10 for mounting on a trainee during training is provided. This acceleration detecting means 1
Numeral 0 detects acceleration of the trainee in three directions of the front-back direction (X direction), the left-right direction (Y direction), and the up-down direction (Z direction), and outputs the level as a voltage signal. The acceleration detector 10 is a commercially available semiconductor piezoelectric acceleration sensor.
【００２８】そして、加速度検出器１０からの電圧信号
はＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換器を通してデータ
入力部（パーソナルコンピュータ）５に入力される。入
力信号は、図６に示すように、モニタ装置５ａ（図１参
照）に表示される。モニタ装置５ａは加速度レベル表示
部５ｂを有し、この加速度レベル表示部５ｂには、横軸
を時間に、縦軸を加速度レベルとして前記入力信号がグ
ラフ化されて表示される。また、モニタ装置５ａは軌跡
表示部５ｃを有し、この軌跡表示部５ｃには前後方向と
左右方向の加速度レベルを時間経過に対する軌跡として
２次元のリサージュ図形が表示される。The voltage signal from the acceleration detector 10 is input to a data input unit (personal computer) 5 through an A / D (analog / digital) converter. The input signal is displayed on the monitor device 5a (see FIG. 1) as shown in FIG. The monitor device 5a has an acceleration level display section 5b, and the input signal is graphed and displayed on the acceleration level display section 5b with the horizontal axis representing time and the vertical axis representing acceleration level. Further, the monitor device 5a has a trajectory display section 5c, and a two-dimensional Lissajous figure is displayed on the trajectory display section 5c as a trajectory of the acceleration levels in the front-rear direction and the left-right direction over time.
【００２９】本実施の形態によれば、加速度レベルの大
きさを被訓練者の身体のゆれの大きさとして定期的にデ
ータ採取を行い、歩行訓練の経過に伴って加速度レベル
が小さくなっていくことが確認できれば、転倒しづらい
歩容に改善された効果があったものと判断できる。According to the present embodiment, the magnitude of the acceleration level is periodically sampled as the magnitude of the body shake of the trainee, and the acceleration level decreases as the walking training progresses. If it can be confirmed, it can be determined that the gait which is hard to fall has an improved effect.
【００３０】[0030]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
無限軌道ベルトの速度を被訓練者の意識と関係なく変化
させることができるので、被訓練者は歩行訓練中に転倒
予防訓練も行うことが可能となる。As described above, according to the present invention,
Since the speed of the endless track belt can be changed irrespective of the trainee's consciousness, the trainee can also perform fall prevention training during walking training.
【図１】本発明に係る歩行訓練装置の全体構成図であ
る。FIG. 1 is an overall configuration diagram of a walking training device according to the present invention.
【図２】歩行部の構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of a walking unit.
【図３】無限軌道ベルトの速度を変化させる例を示した
もので、（ａ）は足が着地するときのタイミングチャー
ト、（ｂ）は足が遊脚するときのタイミングチャートで
ある。3A and 3B show an example in which the speed of the endless track belt is changed. FIG. 3A is a timing chart when a foot lands, and FIG. 3B is a timing chart when a foot swings.
【図４】足の着地または遊脚のタイミングを検知する手
段を設けた一例を示した図である。FIG. 4 is a diagram showing an example in which means for detecting the landing of the foot or the timing of the free leg is provided.
【図５】加速度検出器を設けた一例を示した図である。FIG. 5 is a diagram showing an example in which an acceleration detector is provided.
【図６】加速度レベルの図示例を示した図である。FIG. 6 is a diagram showing an illustrative example of an acceleration level.
１ 歩行訓練装置 ２ 無限軌道ベルト ２ａ 右足用ベルト ２ｂ 左足用ベルト ３ 駆動部 ３ａ 右足用ベルト駆動部 ３ｂ 左足用ベルト駆動部 ４ 制御部 ５ データ入力部 ６ 介助部 ７ 腰ベルト ８ 映像部 ９ａ，９ｂ 着地検出器 １０ 加速度検出器 ２０ 歩行部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Walking training device 2 Endless track belt 2a Right foot belt 2b Left foot belt 3 Drive part 3a Right foot belt drive part 3b Left foot belt drive part 4 Control part 5 Data input part 6 Assistance part 7 Waist belt 8 Image parts 9a, 9b Landing detector 10 Acceleration detector 20 Walking section
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 永田 孝夫 栃木県下都賀郡大平町大字富田709番地の ２ 株式会社日立栃木エレクトロニクス内 (72)発明者 堀江 徹 栃木県下都賀郡大平町大字富田800番地 株式会社日立製作所冷熱事業部内 (72)発明者 坂本 浩一 栃木県下都賀郡大平町大字富田709番地の ２ 株式会社日立栃木エレクトロニクス内 (72)発明者 大渕 修一 埼玉県所沢市宮本町１丁目10番28 ライオ ンズガーデン航空公園 509号室 (72)発明者 長谷 和徳 茨城県つくば市東１−１−１ 独立行政法 人産業技術総合研究所つくばセンター内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing from the front page (72) Inventor Takao Nagata 709, Tomita, Ohira-machi, Ohira-cho, Shimotsuga-gun, Tochigi 2 Within Hitachi Tochigi Electronics Co., Ltd. (72) Koichi Sakamoto, Inventor Koichi Sakamoto 709, Tomita, Ohira-cho, Shimotsuga-gun, Tochigi Prefecture Inside Hitachi Tochigi Electronics Co., Ltd. Ns Garden Aviation Park Room 509 (72) Inventor Kazunori Hase 1-1-1 Higashi, Tsukuba City, Ibaraki Pref.
Claims (7)
ルト上で被訓練者が歩行訓練を行う歩行部と、前記無限
軌道ベルトを駆動する駆動手段と、該駆動手段を制御し
て前記無限軌道ベルトの速度を調節する制御手段とを備
え、前記制御手段は、前記無限軌道ベルトの速度を被訓
練者の意識と関係なく変化させる機能を有することを特
徴とする歩行訓練装置。A walking section on which an endless track belt is provided, on which the trainee performs walking training; a driving section for driving the endless track belt; and a control section for controlling the driving section to control the endless track. A walking training device, comprising: a control unit that adjusts a belt speed, wherein the control unit has a function of changing the speed of the endless track belt regardless of the trainee's consciousness.
て、 前記無限軌道ベルトは、被訓練者が両足を載せる１つの
無限軌道ベルトまたは被訓練者の右足・左足用に分離さ
れた２つの無限軌道ベルトからなることを特徴とする歩
行訓練装置。2. The walking training device according to claim 1, wherein the endless track belt is one endless track belt on which the trainee places both feet or two endless track belts separated for the trainee's right and left feet. A walking training device comprising a track belt.
おいて、 前記制御手段にはデータ入力部が接続され、該データ入
力部には、前記無限軌道ベルトの速度、およびその速度
を変化させるタイミング等のデータが入力されることを
特徴とする歩行訓練装置。3. The walking training device according to claim 1, wherein a data input unit is connected to the control unit, and the data input unit changes the speed of the endless track belt and the speed thereof. A walking training device to which data such as timing is input.
おいて、 前記制御手段には、被訓練者の足が前記無限軌道ベルト
に着地するタイミング、および前記無限軌道ベルトから
遊脚するタイミングを検出する検出部が接続され、前記
制御手段は、前記検出部からの検出信号が入力されたと
きに前記歩行部の速度を変化させることを特徴とする歩
行訓練装置。4. The walking training device according to claim 1, wherein the control means includes a timing at which the trainee's foot lands on the endless track belt and a timing at which the leg of the trainee swings from the endless track belt. A walking training device, wherein a detecting unit to be detected is connected, and the control unit changes the speed of the walking unit when a detection signal is input from the detecting unit.
行訓練装置において、 被訓練者に対して視覚的な刺激を与える映像部が設けら
れていることを特徴とする歩行訓練装置。5. The walking training device according to claim 1, further comprising an image section for providing a visual stimulus to the trainee. .
行訓練装置において、 被訓練者の身体を支持する身体支持手段が設けられてい
ることを特徴とする歩行訓練装置。6. The walking training device according to claim 1, further comprising a body supporting means for supporting a body of the trainee.
行訓練装置において、 前記制御手段には、歩行訓練中の被訓練者の身体のゆれ
を検出する加速度検出手段が接続されていることを特徴
とする歩行訓練装置。7. The walking training device according to claim 1, wherein the control means is connected to an acceleration detecting means for detecting a body shake of the trainee during the walking training. Walking training device characterized by being.
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