JP2002326549A - Information processing device for vehicle - Google Patents
Information processing device for vehicleInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば交差点にお
ける交通に関する外部情報を処理する車両用情報処理装
置に関し、特に交差点に近づいてくる他車両の情報を乗
員に情報を提供するのに好適なものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle information processing apparatus for processing external information relating to traffic at an intersection, for example, and more particularly to a vehicle information processing apparatus suitable for providing occupants with information on other vehicles approaching an intersection. It is.
【０００２】[0002]
【従来の技術】所謂ナビゲーションシステムを含む自立
型センサの検出信号や、インフラストラクチャと車両間
の所謂路車間通信による情報、更に車両同志の車車間通
信による情報等から、自車両周辺の車両等の物体の走行
状態に関する情報を受け取り、それを乗員に提示する車
両用情報処理装置が数多く提案されている。このような
車両用情報処理装置のうち、例えば特開平６−２３１３
９６号公報に記載されるものでは、路車間通信により交
差点に近づいてくる他車両の情報を受信し、自車両への
衝突確率に応じて警報を発生するように構成されてお
り、これにより頻繁な警報の発生を抑制することが可能
となる。2. Description of the Related Art A detection signal of a self-contained sensor including a so-called navigation system, information by so-called road-to-vehicle communication between an infrastructure and a vehicle, and information by inter-vehicle communication between vehicles, etc. There have been proposed many information processing apparatuses for vehicles that receive information on a running state of an object and present the information to an occupant. Among such vehicle information processing apparatuses, for example,
No. 96 is configured to receive information of another vehicle approaching an intersection by road-to-vehicle communication, and to generate an alarm according to the probability of collision with the host vehicle. It is possible to suppress the occurrence of a serious alarm.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の車両用情報処理装置では、情報提示の煩わしさにつ
いては考慮しているものの、最も重要な情報提示の内容
については十分な考察がなされていない。例えば、見通
しの悪いＴ字路に自車両が突き当たった状態で、直進路
を走行する他車両が、二、三台、連なって交差点に進入
する場合、先頭車両との衝突確率に応じて警報が発せら
れると、自車両の運転者は減速して交差点手前で停車
し、他車両が通過するのを待つことになる。このときに
は、自車両が停止しているので、交差点を通過する車両
との衝突確率が零となり、警報は一旦停止し、運転者に
は何らの情報も提示されなくなる。運転者は、何の情報
も提示されないので発進しようとすると、後続する他車
両との間で衝突確率が発生し、再び警報が発せられてし
まう。However, in the above-mentioned conventional information processing apparatus for a vehicle, although the complexity of information presentation is considered, the content of the most important information presentation is not sufficiently considered. . For example, when another vehicle traveling on a straight path enters an intersection in a row with two or three vehicles running in a state in which the own vehicle collides with a T-shaped road with poor visibility, a warning is issued according to the collision probability with the leading vehicle. When emitted, the driver of the own vehicle decelerates, stops just before the intersection, and waits for another vehicle to pass. At this time, since the own vehicle is stopped, the collision probability with the vehicle passing through the intersection becomes zero, the alarm stops temporarily, and no information is presented to the driver. When the driver attempts to start because no information is presented, a collision probability occurs between the driver and the subsequent vehicle, and a warning is issued again.
【０００４】本発明はこれらの諸問題に鑑みて開発され
たものであり、交差点に進入してくる他車両の走行状態
を、分かり易く、適切に提示することができる車両用情
報処理装置を提供することを目的とするものである。The present invention has been developed in view of these problems, and provides an information processing apparatus for a vehicle that can easily and appropriately present the traveling state of another vehicle entering an intersection. It is intended to do so.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】前記の目的のために、本
発明のうち請求項１に係る車両用情報処理装置は、交差
点を含む所定領域内の物体の走行状態に関する情報を情
報提供装置から受信する情報受信手段と、自車両の走行
状態を検出する自車両走行状態検出手段と、前記情報受
信手段で受信した所定領域内の物体の走行状態に関する
情報及び前記自車両走行状態検出手段で検出された自車
両の走行状態に基づいて、自車両の乗員に対して情報提
示の対象となる物体を検出すると共に、情報提示の対象
となる物体が複数であるときに、それらの物体をグルー
プ化し、そのグループについての情報を乗員に提示する
ことを検出する情報提示検出手段と、前記情報提示検出
手段で検出された物体及び情報提示内容に基づいて乗員
に情報を提供する情報提供手段とを備えたことを特徴と
するものである。To achieve the above object, an information processing apparatus for a vehicle according to a first aspect of the present invention provides information on a traveling state of an object in a predetermined area including an intersection from an information providing apparatus. Information receiving means for receiving, own vehicle running state detecting means for detecting the running state of the own vehicle, information on the running state of an object in a predetermined area received by the information receiving means, and detection by the own vehicle running state detecting means Based on the traveling state of the subject vehicle, based on the detected state of the subject of information presentation to the occupant of the subject vehicle, and when there are a plurality of objects subject to information presentation, those objects are grouped. Information presenting detecting means for detecting that information about the group is presented to the occupant; and providing information to the occupant based on the object detected by the information presenting detecting means and the information presented. It is characterized in that a multi-address providing means.
【０００６】また、本発明のうち請求項２に係る車両用
情報処理装置は、前記請求項１の発明において、前記情
報提示検出手段は、前記情報提示の対象となる複数の物
体に対し、自車両付近に到達するまでの到達時間に応じ
てグループ化を行い、各グループ毎に情報提示を行うよ
うに設定することを特徴とするものである。また、本発
明のうち請求項３に係る車両用情報処理装置は、前記請
求項１又は２の発明において、前記情報提供手段は、少
なくとも音声によって乗員に情報を提供することを特徴
とするものである。According to a second aspect of the present invention, in the vehicle information processing apparatus according to the first aspect of the present invention, the information presentation detecting means includes a plurality of objects to be presented with the information. It is characterized in that grouping is performed according to the arrival time until reaching the vicinity of the vehicle, and information is presented for each group. According to a third aspect of the present invention, in the vehicle information processing apparatus according to the first or second aspect, the information providing unit provides information to the occupant at least by voice. is there.
【０００７】また、本発明のうち請求項４に係る車両用
情報処理装置は、前記請求項１乃至３の発明において、
前記情報提示検出手段は、前記情報提示の対象となる複
数の物体に対し、自車両付近に到達するまでの到達時間
に応じて第一のグループ化を行うと共に、接近方向に応
じて第二のグループ化を行い、前記情報提供手段は、前
記第一のグループに対してはグループ毎に音声による第
一の情報提示を行うと共に、前記第二のグループに対し
てはグループ毎に表示又は警報音による第二の情報提示
を行うことを特徴とするものである。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a vehicle information processing apparatus according to the first to third aspects.
The information presentation detection means performs a first grouping on a plurality of objects to be presented with the information according to an arrival time until the vicinity of the own vehicle, and a second grouping based on an approaching direction. Grouping is performed, and the information providing means performs first information presentation by voice for each group for the first group, and displays or sounds an alarm for each group for the second group. In which the second information presentation is performed.
【０００８】また、本発明のうち請求項５に係る車両用
情報処理装置は、前記請求項２乃至４の発明において、
前記情報提示検出手段は、前記情報提示の対象となる複
数の物体に対し、自車両付近に到達する第一の物体と次
に到達する第二の物体との到着時間差が所定値以内であ
るときに当該第一の物体と第二の物体とを同一のグルー
プにグループ化し、当該到着時間差が所定値以上である
ときに当該第一の物体と第二の物体とを個別のグループ
にグループ化することを特徴とするものである。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a vehicle information processing apparatus according to the second to fourth aspects.
The information presentation detection means, for a plurality of objects to be presented information, when the arrival time difference between the first object reaching the vicinity of the host vehicle and the second object arriving next is within a predetermined value Grouping the first object and the second object into the same group, and grouping the first object and the second object into individual groups when the arrival time difference is equal to or more than a predetermined value. It is characterized by the following.
【０００９】また、本発明のうち請求項６に係る車両用
情報処理装置は、前記請求項１乃至５の発明において、
前記情報提示検出手段は、前記情報提示の対象となる複
数の物体をグループ化したグループの数が上限値以上で
あるときには、当該上限値の回数だけ情報提示を行うよ
うに設定することを特徴とするものである。また、本発
明のうち請求項７に係る車両用情報処理装置は、前記請
求項１乃至６の発明において、前記情報提示検出手段
は、前記グループ化された情報提示の対象となる複数の
物体のうち、自車両付近に最初に到達する物体と最後に
到達する物体との到達時間差が所定値以上であるときに
は、当該グループに対して補助的情報提示を行うように
設定することを特徴とするものである。According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a vehicle information processing apparatus according to the first to fifth aspects.
When the number of groups obtained by grouping a plurality of objects to be presented as information is equal to or greater than an upper limit, the information presentation detector is configured to present information only as many times as the upper limit. Is what you do. According to a seventh aspect of the present invention, in the vehicle information processing apparatus according to any one of the first to sixth aspects, the information presentation detection unit includes a plurality of objects to be presented for the grouped information presentation. When the difference in arrival time between an object reaching first and an object reaching the last in the vicinity of the host vehicle is equal to or more than a predetermined value, setting is made such that auxiliary information is presented to the group. It is.
【００１０】また、本発明のうち請求項８に係る車両用
情報処理装置は、前記請求項１乃至７の発明において、
前記情報受信手段は、前記物体の走行状態に関する情報
として、少なくとも速度、交差点までの距離、進行方
向、走行レーンに関する情報を受信することを特徴とす
るものである。また、本発明のうち請求項９に係る車両
用情報処理装置は、前記請求項１乃至８の発明におい
て、前記自車両走行状態検出手段は、自車両の走行状態
として、少なくとも速度、操舵角、方向指示器の操作状
態、交差点までの距離を検出することを特徴とするもの
である。[0010] The vehicle information processing apparatus according to claim 8 of the present invention is the vehicle information processing apparatus according to claim 1 through claim 7.
The information receiving means receives at least information on a speed, a distance to an intersection, a traveling direction, and a traveling lane as information on a traveling state of the object. According to a ninth aspect of the present invention, in the vehicle information processing apparatus according to the first to eighth aspects, the own vehicle running state detecting means includes at least a speed, a steering angle, The operation state of the direction indicator and the distance to the intersection are detected.
【００１１】また、本発明のうち請求項１０に係る車両
用情報処理装置は、前記請求項８又は９の発明におい
て、前記情報提示検出手段は、前記情報受信手段で検出
された物体に対し、交差点からの距離が所定値以内であ
り、進行方向が自車両に向いていて、速度が所定値以上
であるものを情報提示の対象として検出することを特徴
とするものである。According to a tenth aspect of the present invention, in the vehicle information processing apparatus according to the eighth or ninth aspect of the present invention, the information presentation detecting means is configured to detect an object detected by the information receiving means. It is characterized in that an object whose distance from the intersection is within a predetermined value, whose traveling direction is toward the own vehicle, and whose speed is equal to or more than a predetermined value is detected as a target of information presentation.
【００１２】また、本発明のうち請求項１１に係る車両
用情報処理装置は、前記請求項８乃至１０の発明におい
て、前記情報提示検出手段は、前記自車両の走行状態検
出手段で検出された操舵角又は方向指示器の操作状態に
基づいて、情報提示の対象から除外する物体を選択する
ことを特徴とするものである。また、本発明のうち請求
項１２に係る車両用情報処理装置は、前記請求項８乃至
１１の発明において、前記情報提示検出手段は、前記情
報受信手段で受信された物体の走行レーンに基づいて、
情報提示の対象から除外する物体を選択することを特徴
とするものである。Further, in the vehicle information processing apparatus according to claim 11 of the present invention, in the invention according to claims 8 to 10, the information presentation detection means is detected by the traveling state detection means of the own vehicle. An object to be excluded from information presentation targets is selected based on the steering angle or the operation state of the direction indicator. According to a twelfth aspect of the present invention, in the vehicle information processing device according to the eighth to eleventh aspects, the information presentation detection unit is configured to execute the information presentation detection unit based on a traveling lane of the object received by the information reception unit. ,
The present invention is characterized in that an object to be excluded from the information presentation target is selected.
【００１３】[0013]
【発明の効果】而して、本発明のうち請求項１に係る車
両用情報処理装置によれば、受信した交差点を含む所定
領域内の物体の走行状態に関する情報及び検出された自
車両の走行状態に基づいて、自車両の乗員に対して情報
提示の対象となる物体を検出すると共に、情報提示の対
象となる物体が複数であるときに、それらの物体をグル
ープ化し、そのグループについての情報を乗員に提示す
ることを検出し、この検出された物体及び情報提示内容
に基づいて乗員に情報を提供する構成としたため、交差
点に進入する複数の他車両をグループ、つまり群として
とらえることができ、分かり易く、適切な情報を乗員に
提示することができる。According to the information processing apparatus for a vehicle according to the first aspect of the present invention, the received information on the traveling state of the object in the predetermined area including the intersection and the detected traveling of the own vehicle are provided. Based on the state, an object for which information is presented to the occupant of the vehicle is detected, and when there are a plurality of objects for which information is presented, the objects are grouped, and information about the group is obtained. Is provided to the occupant, and information is provided to the occupant based on the detected object and the information presented, so that a plurality of other vehicles entering the intersection can be regarded as a group, that is, a group. Therefore, it is possible to present easy-to-understand and appropriate information to the occupant.
【００１４】また、本発明のうち請求項２に係る車両用
情報処理装置によれば、情報提示の対象となる複数の物
体に対し、自車両付近に到達するまでの到達時間に応じ
てグループ化を行い、各グループ毎に情報提示を行うよ
うに設定する構成としたため、連なって交差点に進入す
る複数の他車両の夫々に対して情報を提示することがな
く、煩わしさがない。Further, according to the vehicle information processing apparatus of the present invention, a plurality of objects to be presented with information are grouped according to the arrival time until reaching the vicinity of the own vehicle. Is performed so that information is presented for each group, so that information is not presented to each of a plurality of other vehicles that successively enter the intersection, and no inconvenience is caused.
【００１５】また、本発明のうち請求項３に係る車両用
情報処理装置によれば、少なくとも音声によって乗員に
情報を提供する構成としたため、乗員は情報を理解し易
い。また、本発明のうち請求項４に係る車両用情報処理
装置によれば、情報提示の対象となる複数の物体に対
し、自車両付近に到達するまでの到達時間に応じて第一
のグループ化を行うと共に、接近方向に応じて第二のグ
ループ化を行い、第一のグループに対してはグループ毎
に音声による第一の情報提示を行うと共に、第二のグル
ープに対してはグループ毎に表示又は警報音による第二
の情報提示を行う構成としたため、例えばこれから交差
点に進入してくる至近の他車両を聴覚によって短時間に
理解することができると共に、何れの方向から他車両が
交差点に進入してくるかを大まかに認識することができ
る。According to the vehicle information processing apparatus of the present invention, since the information is provided to the occupant at least by voice, the occupant can easily understand the information. Further, according to the vehicle information processing apparatus according to claim 4 of the present invention, the first grouping is performed on a plurality of objects to be presented with information in accordance with the arrival time until reaching the vicinity of the own vehicle. And perform the second grouping according to the approaching direction, perform the first information presentation by voice for each group for the first group, and perform the Since the second information presentation by display or alarm sound is performed, for example, other vehicles approaching the intersection from now on can be understood by hearing in a short time, and other vehicles can reach the intersection from any direction. It is possible to roughly recognize whether or not to enter.
【００１６】また、本発明のうち請求項５に係る車両用
情報処理装置によれば、情報提示の対象となる複数の物
体に対し、自車両付近に到達する第一の物体と次に到達
する第二の物体との到着時間差が所定値以内であるとき
に当該第一の物体と第二の物体とを同一のグループにグ
ループ化し、当該到着時間差が所定値以上であるときに
当該第一の物体と第二の物体とを個別のグループにグル
ープ化する構成としたため、まとまって交差点に進入す
る他車両を的確にグループ化することができ、乗員はグ
ループ化された他車両を認識し易い。Further, according to the vehicle information processing apparatus of the present invention, the first object reaching the vicinity of the own vehicle and the next object arrive next to a plurality of objects to be presented with information. When the arrival time difference with the second object is within a predetermined value, the first object and the second object are grouped into the same group, and when the arrival time difference is equal to or more than a predetermined value, the first object is grouped. Since the object and the second object are configured to be grouped into individual groups, the other vehicles entering the intersection can be grouped accurately, and the occupant can easily recognize the grouped other vehicles.
【００１７】また、本発明のうち請求項６に係る車両用
情報処理装置によれば、情報提示の対象となる複数の物
体をグループ化したグループの数が上限値以上であると
きには、当該上限値の回数だけ情報提示を行うように設
定する構成としたため、必要以上の他車両のグループに
対して情報を提示することがなく、煩わしさがない。ま
た、本発明のうち請求項７に係る車両用情報処理装置に
よれば、グループ化された情報提示の対象となる複数の
物体のうち、自車両付近に最初に到達する物体と最後に
到達する物体との到達時間差が所定値以上であるときに
は、当該グループに対して補助的情報提示を行うように
設定する構成としたため、乗員は、当該グループをなす
他車両の連なりが長いことを認識することができる。According to the vehicle information processing apparatus of the present invention, when the number of groups obtained by grouping a plurality of objects to be presented with information is equal to or larger than the upper limit, the upper limit is set. The information is presented to the group of other vehicles than necessary, so that the information is not presented to the group of vehicles other than necessary. According to the information processing apparatus for a vehicle according to claim 7 of the present invention, among a plurality of objects to be presented for grouped information, an object that arrives near the own vehicle first and an object that arrives last When the difference in arrival time with the object is equal to or greater than the predetermined value, the configuration is such that the auxiliary information is presented to the group, so that the occupant can recognize that the series of other vehicles forming the group is long. Can be.
【００１８】また、本発明のうち請求項８に係る車両用
情報処理装置によれば、物体の走行状態に関する情報と
して、少なくとも速度、交差点までの距離、進行方向、
走行レーンに関する情報を受信することとしたため、交
差点に進入するまでの到達時間で、他車両を正確にグル
ープ化することが可能となる。また、本発明のうち請求
項９に係る車両用情報処理装置によれば、自車両の走行
状態として、少なくとも速度、操舵角、方向指示器の操
作状態、交差点までの距離を検出することとしたため、
自車両の交差点までの到達時間や進行方向などから、情
報を提示する必要のない他車両を選択して除外すること
が可能となる。Further, according to the vehicle information processing apparatus of the present invention, at least the speed, the distance to the intersection, the traveling direction,
Since the information on the driving lane is received, it is possible to accurately group the other vehicles based on the arrival time until entering the intersection. Further, according to the vehicle information processing apparatus according to claim 9 of the present invention, at least the speed, the steering angle, the operation state of the direction indicator, and the distance to the intersection are detected as the traveling state of the own vehicle. ,
It is possible to select and exclude other vehicles that do not need to present information based on the arrival time to the intersection of the vehicle and the traveling direction.
【００１９】また、本発明のうち請求項１０に係る車両
用情報処理装置によれば、検出された物体に対し、交差
点からの距離が所定値以内であり、進行方向が自車両に
向いていて、速度が所定値以上であるものを情報提示の
対象として検出することとしたため、情報提示の対象と
なる他車両を正確に検出することができる。また、本発
明のうち請求項１１に係る車両用情報処理装置によれ
ば、検出された操舵角又は方向指示器の操作状態に基づ
いて、情報提示の対象から除外する物体を選択すること
としたため、自車両の進行方向に関与しない他車両を選
択して情報を提示する必要のない他車両として除外する
ことができる。Further, according to the vehicle information processing apparatus of the present invention, the distance from the detected object to the intersection is within a predetermined value, and the traveling direction is toward the own vehicle. Since the vehicle whose speed is equal to or higher than the predetermined value is detected as a target of information presentation, another vehicle as a target of information presentation can be accurately detected. According to the information processing apparatus for a vehicle according to claim 11 of the present invention, based on the detected steering angle or the operation state of the direction indicator, an object to be excluded from the information presentation target is selected. In addition, other vehicles that do not participate in the traveling direction of the own vehicle can be selected and excluded as other vehicles that do not need to present information.
【００２０】また、本発明のうち請求項１２に係る車両
用情報処理装置によれば、受信された物体の走行レーン
に基づいて、情報提示の対象から除外する物体を選択す
ることとしたため、自車両の進行方向に関与しない他車
両を選択して情報を提示する必要のない他車両として除
外することができる。Further, according to the vehicle information processing apparatus according to the twelfth aspect of the present invention, based on the traveling lane of the received object, the object to be excluded from the information presentation target is selected. Other vehicles that do not participate in the traveling direction of the vehicle can be selected and excluded as other vehicles that do not need to present information.
【００２１】[0021]
【発明の実施の形態】以下、本発明の車両用情報処理装
置の一実施形態を添付図面に基づいて説明する。図１
は、本実施形態の車両用情報処理装置の一例を示す車両
概略構成図である。この車両には、道路に設置された情
報提供装置から他車両の走行状態に関する情報を受信す
るための路車間通信用受信器１が設けられており、自車
両周辺の他車両の走行状態を受信することができる。こ
の受信器１で受信された自車両周辺の他車両の走行状態
は情報処理装置２に伝送される。そして、この情報処理
装置２で処理された情報は、運転席近傍に設けられたス
ピーカ３から音声として提示されたり、或いはインスト
ゥルメントパネルに設けられたディスプレイ４に表示さ
れたりして乗員に提示される。また、この車両には、自
車両の走行状態を検出するための各種のセンサが設けら
れており、自車両の走行速度を検出する速度センサ５
や、操舵角を検出する操舵角センサ６、方向指示器の操
作状態を検出する方向指示器スイッチ７等がある。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a perspective view of a vehicle information processing apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG.
1 is a schematic vehicle configuration diagram illustrating an example of a vehicle information processing apparatus according to the present embodiment. This vehicle is provided with a road-to-vehicle communication receiver 1 for receiving information on the traveling state of another vehicle from an information providing device installed on the road, and receiving the traveling state of another vehicle around the own vehicle. can do. The running state of the other vehicle around the own vehicle received by the receiver 1 is transmitted to the information processing device 2. The information processed by the information processing device 2 is presented to the occupant by being presented as a sound from a speaker 3 provided near the driver's seat or displayed on a display 4 provided on an instrument panel. Is done. The vehicle is provided with various sensors for detecting the traveling state of the vehicle, and a speed sensor 5 for detecting the traveling speed of the vehicle.
And a steering angle sensor 6 for detecting a steering angle, a direction indicator switch 7 for detecting an operation state of the direction indicator, and the like.
【００２２】次に、前記情報処理装置２で行われる演算
処理のロジックについて、図２のフローチャートに従っ
て説明する。この演算処理は、例えば１０msec. 毎の所
定サンプリング時間毎にタイマ割込によって実行され
る。なお、このフローチャートでは通信のためのステッ
プを設けていないが、演算処理によって得られた情報は
随時記憶装置に更新記憶されると共に、必要な情報は随
時記憶装置から読出される。Next, the logic of the arithmetic processing performed by the information processing apparatus 2 will be described with reference to the flowchart of FIG. This calculation process is executed by a timer interrupt at a predetermined sampling time, for example, every 10 msec. Although no step for communication is provided in this flowchart, information obtained by the arithmetic processing is updated and stored in the storage device as needed, and necessary information is read from the storage device as needed.
【００２３】この演算処理では、まずステップＳ１で、
自車両の走行状態及び位置情報及び周辺車両の走行状態
及び位置情報を読込む。具体的には、前記速度センサ５
で検出された自車両速度Ｖｃ、操舵角センサ６で検出さ
れた操舵角δ、方向指示器スイッチ７で検出された方向
指示器信号Ｆｓを検出すると共に、前記受信器１で読込
んだ情報から、自車両から前方の交差点までの距離Ｌ
ｃ、前方の交差点に接近する他車両の速度Ｖｔｎ(m) 、
同じく他車両の交差点までの距離Ｌｔｎ(m) 、同じく他
車両の進行方向Ｄｔｎ(m) 、同じく他車両の走行レーン
Ｋｔｎ(m) を検出する。ここで、添字ｎは他車両を識別
する符号であり、添字ｍはサンプリングのタイミングを
示す。In this calculation process, first, in step S1,
The traveling state and position information of the own vehicle and the traveling state and position information of the surrounding vehicles are read. Specifically, the speed sensor 5
, The steering angle δ detected by the steering angle sensor 6, the direction indicator signal Fs detected by the direction indicator switch 7, and from the information read by the receiver 1. , The distance L from the vehicle to the intersection ahead
c, the speed Vtn (m) of the other vehicle approaching the intersection ahead,
Similarly, the distance Ltn (m) to the intersection of the other vehicle, the traveling direction Dtn (m) of the other vehicle, and the travel lane Ktn (m) of the other vehicle are also detected. Here, the subscript n is a code for identifying another vehicle, and the subscript m indicates the timing of sampling.
【００２４】次にステップＳ２に移行して、前記ステッ
プＳ１で読込んだ他車両、即ち周辺車両の交差点到達時
間ＴＴｎ(m) を算出する。この周辺車両交差点到達時間
ＴＴｎ(m) は、前記他車両の交差点までの距離Ｌｔｎ
(m) を他車両の速度Ｖｔｎ(m)で除して得られる。次に
ステップＳ３に移行して、前記ステップＳ１で読込んだ
自車両の交差点到達時間ＴＴｃを算出する。この自車両
交差点到達時間ＴＴｃは、前記自車両の交差点までの距
離Ｌｃを自車両速度Ｖｃで除して得られる。Next, the process proceeds to step S2, where the arrival time TTn (m) of the intersection of the other vehicle, that is, the surrounding vehicle, read in step S1 is calculated. This peripheral vehicle intersection arrival time TTn (m) is the distance Ltn to the intersection of the other vehicle.
(m) divided by the speed Vtn (m) of the other vehicle. Next, the process proceeds to step S3 to calculate the intersection arrival time TTc of the vehicle read in step S1. The own vehicle intersection arrival time TTc is obtained by dividing the distance Lc to the intersection of the own vehicle by the own vehicle speed Vc.
【００２５】次にステップＳ４に移行して、後段に詳述
するようにして情報を提示すべきか否かを判定し、情報
を提示すべきであると判定した場合にはステップＳ５に
移行し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰す
る。前記ステップＳ５では、後段に詳述するようにし
て、前記交差点までの到達時間ＴＴｎ(m) から周辺車両
の第１のグループ化を行う。Next, the process proceeds to step S4, where it is determined whether or not information should be presented as described later in detail. If it is determined that information should be presented, the process proceeds to step S5, If not, the program returns to the main program. In step S5, as described in detail later, the first grouping of the surrounding vehicles is performed based on the arrival time TTn (m) to the intersection.
【００２６】次にステップＳ６に移行して、後段に詳述
するようにして、進行方向から周辺車両の第２のグルー
プ化を行う。次にステップＳ７に移行して、後段に詳述
するようにして、前記ステップＳ５でグループ化された
第１のグループに対し、音声による情報提示内容を設定
する。Next, the process proceeds to step S6, and the second grouping of the surrounding vehicles is performed from the traveling direction, as will be described in detail later. Next, the process proceeds to step S7, and as described in detail later, information presentation content by voice is set for the first group grouped in step S5.
【００２７】次にステップＳ８に移行して、後段に詳述
するようにして、前記ステップＳ６でグループ化された
第２のグループに対し、表示による情報提示内容を設定
する。次にステップＳ９に移行して、前記ステップＳ７
及びステップＳ８で設定された情報提示内容を出力して
からメインプログラムに復帰する。Next, the process proceeds to step S8, where the information presented by display is set for the second group grouped in step S6, as will be described in detail later. Next, the process proceeds to step S9, and the process proceeds to step S7.
Then, the information presentation content set in step S8 is output, and the process returns to the main program.
【００２８】次に、前記図２の演算処理のステップＳ４
で行われる情報提示判定の詳細について説明する。この
ステップでは、まず自車両の走行状態から、自車両が交
差点の直近にあり、且つ徐行しながら前方の状況を伺っ
ている状態を検出する。具体的には、前記ステップＳ１
で読込んだ自車両から前方交差点までの距離Ｌｃが、例
えば１０ｍ程度に設定された所定値Ｌｃ0 以下であり、
且つ前記ステップＳ３で算出した自車両到達時間ＴＴｃ
が、例えば１秒程度に設定された所定値ＴＴｃ 0 以下で
あるときに自車両が交差点の直近にあると判定し、前記
ステップＳ１で読込んだ自車両速度Ｖｃが、例えば１５
km/h程度に設定された所定値Ｖｃ0 以下であるときに徐
行しながら前方の状況を伺っている状態であると判定す
る。Next, step S4 of the calculation processing of FIG.
The details of the information presentation determination performed in step (1) will be described. this
In the step, first, the own vehicle exchanges from the running state of the own vehicle.
Ask about the situation in front of you while moving slowly
Detects the status of Specifically, step S1
Is the distance Lc from the vehicle read in step 1 to the intersection ahead.
For example, a predetermined value Lc set to about 10 m0Is the following,
And the own vehicle arrival time TTc calculated in step S3.
Is, for example, a predetermined value TTc set to about one second. 0Below
At some point, it is determined that the vehicle is in the immediate vicinity of the intersection,
The vehicle speed Vc read in step S1 is, for example, 15
Predetermined value Vc set to about km / h0Xu when
It is determined that the vehicle is asking for the situation ahead
You.
【００２９】次に周辺車両の走行状態から、他車両が前
方の交差点に向けて接近中であり、且つ情報提示すべき
走行状態にあることを検出する。具体的には、前記ステ
ップＳ２で算出した他車両到達時間ＴＴｎ(m) が、例え
ば４秒程度に設定された所定値ＴＴｓ0 以下であり、且
つ前記ステップＳ１で読込んだ他車両速度Ｖｔｎ(m)
が、例えば５km/h程度に設定された所定値Ｖｔｓ0 以上
であるときに、他車両が前方交差点に向けて接近中であ
り、且つ情報提示すべき走行状態にあると判定する。Next, it is detected from the traveling state of the surrounding vehicles that another vehicle is approaching the intersection ahead and is in a traveling state in which information should be presented. Specifically, the other vehicle arrival time TTn calculated in step S2 (m) are, for example, the predetermined value is set to about 4 seconds TTs 0 or less, and I read in the step S1 the other vehicle speed Vtn ( m)
But it determines, for example when it is 5km / predetermined value is set at about h Vts 0 or more, and other vehicles are approaching forward intersection, is in the running state to be and information presentation.
【００３０】更に、自車両の走行状態及び周辺車両の走
行状態から前述のように情報提示すべき走行状態にある
と判定された他車両について、その他の走行状態情報か
ら、情報提示を行うか否かの判定を行う。例えば、図３
に示すような見通しの悪いＴ字路で、自車両ｃ0 が突き
当たり、方向指示器を操作するか、或いはステアリング
ホイールを操舵して左折しようとする場合、左方から交
差点に接近する他車両情報は、この他車両に関する情報
を提示する情報から除去する。Further, for the other vehicle determined to be in the traveling state in which information should be presented as described above based on the traveling state of the own vehicle and the traveling state of the surrounding vehicles, whether or not to present information based on other traveling state information is determined. Is determined. For example, FIG.
When the own vehicle c 0 hits on a T-shaped road with poor visibility as shown in, and operates the turn signal or steers the steering wheel to make a left turn, other vehicle information approaching the intersection from the left Is removed from the information that presents information about other vehicles.
【００３１】また、図７ａに示すような、二車線以上の
比較的大きな交差点で自車両ｃ0 が右折しようとしてい
る場合、対向車線の右折レーンにある他車両情報は、こ
の他車両に関する情報を提示する情報から除去する。な
お、対向車線の右折レーンに他車両が全くない場合に
は、対向車線の直進レーンにある他車両を、自車両運転
者が目視により認識することができるので、情報提示の
煩雑さを回避するために直進レーンにある他車両情報を
提示すべき情報から除去するようにしてもよい。勿論、
自車両が右折しない場合には、対向車線の全ての他車両
情報を提示する情報から除去する。Further, as shown in Figure 7a, when the vehicle c 0 at a relatively large intersection two or more lanes is about to turn right, the other vehicle information in the right turn lane on the opposite lane, the information on this other vehicle Remove from the information presented. When there is no other vehicle in the right turn lane in the oncoming lane, the driver of the own vehicle can visually recognize the other vehicle in the straight lane in the oncoming lane, thereby avoiding the complexity of information presentation. For this purpose, other vehicle information on the straight lane may be removed from the information to be presented. Of course,
If the vehicle does not make a right turn, it is removed from the information presenting all other vehicle information in the oncoming lane.
【００３２】次に、前記図２の演算処理のステップＳ５
で行う周辺車両の第１のグループ化について説明する。
例えば図４ａに示すような見通しの悪いＴ字路で、自車
両ｃ 0 が突き当たり、右方からだけ複数の他車両が交差
点に接近する場合を考える。この右方からの複数の他車
両だけを抽出して描いたのが図５ａであり、夫々の前記
周辺車両到達時間ＴＴｎ(m) は図５ｂのようになってい
る。ここで、前記図２の演算処理のステップＳ４におけ
る周辺車両の走行状態に基づく情報提示判定によれば、
図５ａに示す右方三台目の他車両ｃ3 は、その到達時間
ＴＴｃ3 が前記所定値ＴＴｓ0 より大きいために、情報
を提示しない他車両情報と判定される。しかし、この第
１のグループ化では、交差点に接近する他車両群をグル
ープ化するのが目的であるため、先行する他車両の到達
時間ＴＴｎ-1と後続の他車両の到達時間ＴＴｎとの差Δ
ＴＴｎを求め、その到達時間差ΔＴＴｎが、例えば４秒
程度に設定された所定値ΔＴＴｓ0 以下であるときに
は、その後続他車両を同じグループにグループ化する。Next, step S5 of the calculation processing of FIG.
The first grouping of the surrounding vehicles performed in step 1 will be described.
For example, on a T-shaped intersection with poor visibility as shown in FIG.
Both c 0And several other vehicles cross only from the right
Consider the case of approaching a point. Several other cars from this right
FIG. 5a shows only the both extracted and drawn.
The surrounding vehicle arrival time TTn (m) is as shown in FIG.
You. Here, in step S4 of the arithmetic processing of FIG.
According to the information presentation determination based on the traveling state of the surrounding vehicle,
Third vehicle c on the right side shown in FIG. 5aThreeIs its arrival time
TTcThreeIs the predetermined value TTs0Information to be bigger
Is determined to be other vehicle information that does not present the information. But this second
In grouping 1, group other vehicles approaching the intersection
The purpose of this is to make the
Difference Δ between time TTn-1 and arrival time TTn of another subsequent vehicle
TTn is obtained, and the arrival time difference ΔTTn is, for example, 4 seconds.
The predetermined value ΔTTs set to the degree0When
Group the other following vehicles into the same group.
【００３３】この例では、例えば図５ａに示す右方一台
目の他車両ｃ1 と二台目の他車両ｃ 2 との到着時間差Δ
ＴＴｃ1-2 、二台目の他車両ｃ2 と三台目ｃ3 の他車両
との到着時間差ΔＴＴｃ2-3 、四台目の他車両ｃ4 と五
台目の他車両ｃ5 との到着時間差ΔＴＴｃ4-5 は、何れ
も所定値ΔＴＴｓ0 以下であり、図示右方三台目の他車
両ｃ3 と四台目の他車両ｃ4 との到着時間差ΔＴＴｃ
3-4 だけが所定値ΔＴＴｓ0 より大きい。従って、この
例では、図５ａに示す右方一台目の他車両ｃ1 から三台
目の他車両ｃ3 までを同一のグループａとし、右方四台
目の他車両ｃ4 と五台目の他車両ｃ5 とを同一のグルー
プｂといったようにグループ化する。In this example, for example, the right one shown in FIG.
Eye other vehicle c1And the second other vehicle c TwoArrival time difference Δ
TTc1-2, The second other vehicle cTwoAnd the third cThreeOther vehicles
Arrival time difference ΔTTc2-3, The fourth other vehicle cFourAnd five
The other vehicle cFiveArrival time difference ΔTTc4-5Is which
Is also a predetermined value ΔTTs0The following is the third car on the right
Both cThreeAnd the fourth other vehicle cFourArrival time difference ΔTTc
3-4Only the predetermined value ΔTTs0Greater than. Therefore, this
In the example, the other vehicle c of the first vehicle on the right shown in FIG.1From three
Eye other vehicle cThreeUp to the same group a, four cars on the right
Eye other vehicle cFourAnd the fifth other vehicle cFiveAnd the same glue
Group as in step b.
【００３４】同様に、前記図７ａの場合、夫々の前記周
辺車両到達時間ＴＴｎ(m) は同図７ｂのようになってお
り、前記図２の演算処理のステップＳ４における周辺車
両の走行状態に基づく情報提示判定によれば、図７ａに
示す対向車線直進レーンの手前から四台目の他車両ｃ9
は、その到達時間ＴＴｃ9 が前記所定値ＴＴｓ0 より大
きいために、情報を提示しない他車両情報と判定され
る。また、同図に示す対向車線直進レーンの手前から一
台目の他車両ｃ6 と二台目の他車両ｃ7 との到着時間差
ΔＴＴｃ6-7 、二台目の他車両ｃ7 と三台目の他車両ｃ
8 との到着時間差ΔＴＴｃ7-8 、四台目の他車両ｃ8 と
五台目の他車両ｃ10との到着時間差ΔＴＴｃ9-10は、何
れも所定値ΔＴＴｓ0 以下であり、図示手前から三台目
の他車両ｃ 8 と四台目の他車両ｃ9 との到着時間差ΔＴ
Ｔｃ8-9 だけが所定値ΔＴＴｓ0 より大きい。従って、
この例では、図７ａに示す手前から一台目の他車両ｃ6
から三台目の他車両ｃ8 までを同一のグループｃとし、
右方四台目の他車両ｃ9 と五台目の他車両ｃ10とを同一
のグループｄとグループ化する。Similarly, in the case of FIG.
The side vehicle arrival time TTn (m) is as shown in FIG.
The peripheral vehicle in step S4 of the calculation processing of FIG.
According to the information presentation determination based on both driving states, FIG.
Fourth other vehicle c from just before oncoming lane9
Is the arrival time TTc9Is the predetermined value TTs0Greater than
Is determined to be other vehicle information that does not present information
You. In addition, from one side before the straight lane in the oncoming lane shown in FIG.
The other vehicle c6And the second other vehicle c7Arrival time difference with
ΔTTc6-7, The second other vehicle c7And the third other vehicle c
8Arrival time difference ΔTTc7-8, The fourth other vehicle c8When
Fifth other vehicle cTenArrival time difference ΔTTc9-10What
This is also a predetermined value ΔTTs0This is the third unit from the front of the figure
Other vehicle c 8And the fourth other vehicle c9Arrival time difference ΔT
Tc8-9Only the predetermined value ΔTTs0Greater than. Therefore,
In this example, the first other vehicle c from the front shown in FIG.6
From the third other vehicle c8Up to the same group c,
4th vehicle c on the right9And the fifth other vehicle cTenAnd the same
And group d.
【００３５】但し、このような到達時間差ΔＴＴｎによ
ってグループ化された他車両群は、例えば前回のサンプ
リング時刻から何れかの他車両が加減速すると、到達時
間差ΔＴＴｎが変化し、次回のサンプリング時刻には他
車両群の構成が変化する可能性もある。つまり、前記図
４ａの場合では、図示右方四台目の他車両ｃ4 が加速
し、前記三台目の他車両ｃ3 と四台目の他車両ｃ4 との
到達時間差ΔＴＴｃ3-4が前記所定値ΔＴＴｓ0 以下と
なるような場合である。そのような場合には、当該四台
目の他車両ｃ4 を前記グループａに組替える。このよう
なグループの組替えがあっても、グループ化された他車
両群毎に情報を提示することにより、その情報内容が頻
繁に変化したり、提示と解除とを繰返したりすることは
なく、煩雑さを回避することができる。However, the group of other vehicles grouped by the arrival time difference ΔTTn changes, for example, when any other vehicle accelerates or decelerates from the previous sampling time, the arrival time difference ΔTTn changes, and the next sampling time changes. The configuration of another vehicle group may change. In other words, in the case of FIG. 4a, and acceleration shown right four units th other vehicle c 4, the arrival time difference of the three sets th other vehicle c 3 and four units th other vehicle c 4 ΔTTc 3-4 Is less than or equal to the predetermined value ΔTTs 0 . In such a case, reassembling the other vehicle c 4 of the four cars th to the group a. Even if there is such group rearrangement, the information is presented for each group of other vehicles, so that the information content does not change frequently and the presentation and cancellation are not repeated, which is complicated. Can be avoided.
【００３６】図４ｂに示すように、見通しの悪いＴ字路
で自車両ｃ0 が突き当たり、右方から複数の他車両が交
差点に接近する場合にあって、前述のように到達時間差
ΔＴＴｎによってグループ化された右方からの他車両ｃ
11及び他車両ｃ12による他車両群と、同じくグループ化
された左方からの他車両ｃ14及び他車両ｃ15による他車
両群とが、同等又はほぼ同等のタイミングで交差点に進
入する（各到達時間ＴＴｎから判定）場合には、それら
全ての他車両ｃ11、ｃ12、ｃ14、ｃ15を全て同一のグル
ープｅに包括してグループ化する。但し、このようにグ
ループ化した左右からの個別の他車両群に対して、単に
他車両が接近するとだけ提示したのでは、何れの方向
か、運転者が認識できないので、このような場合には提
示の内容を後述のように変更することで運転者が接近車
両の状態を的確に且つ容易に認識できるようにする。な
お、図４ｂで、前記グループｅの右方後方から交差点に
接近する他車両ｃ13は単独でグループｆを構成し、同様
に前記グループｅの左方後方から接近する他車両ｃ16は
単独でグループｇを構成する。As shown in FIG. 4B, in a case where the own vehicle c 0 collides on a T-shaped road with poor visibility and a plurality of other vehicles approach the intersection from the right side, the group is determined by the arrival time difference ΔTTn as described above. Another vehicle c from the right
And 11 and other vehicle group by the other vehicles c 12, also with another vehicle group by the other vehicles c 14 and other vehicles c 15 from the grouped leftward, enters the intersection with equivalent or near equivalent timing (each If it is determined from the arrival time TTn), all the other vehicles c 11 , c 12 , c 14 , and c 15 are all included in the same group e and grouped. However, if the vehicle is simply presented to the other vehicle groups from the left and right that are grouped in this way only when another vehicle approaches, the driver cannot recognize in which direction, so in such a case, The contents of the presentation are changed as described later so that the driver can accurately and easily recognize the state of the approaching vehicle. In Figure 4b, another vehicle c 13 approaching the intersection from the right rear of the group e is the group consists f alone, other vehicles c 16 approaching from the left rear of Likewise the group e alone Construct a group g.
【００３７】次に、前記図２の演算処理のステップＳ６
で行う周辺車両の第２のグループ化について説明する。
この第２のグループ化は、単純に他車両を接近方向別に
グループ化する。例えば、図４ｃは前記図４ｂと同じ他
車両の走行状態を示しているが、このときの第２のグル
ープ化によってグループ化される他車両群は、交差点に
左方から接近する他車両ｃ11、他車両ｃ12、他車両ｃ13
からなるグループＡと、交差点に右方から接近する他車
両ｃ14、他車両ｃ15、他車両ｃ16からなるグループＢと
の二つだけである。勿論、十字路ではグループは三つ、
五叉路ではグループは四つといったようにグループ化さ
れる。このように第２のグループ化によってグループ化
された他車両群は、後述のようにディスプレイに表示さ
れる。ディスプレイに表示される情報が頻繁に変化する
と、運転者は、それに集中してしまう恐れがあるため、
意図的にグループの変化を乏しくし、ディスプレイに表
示される情報が余り変化しないようにすることで、運転
者が集中してしまわないように配慮している。Next, step S6 of the calculation processing of FIG.
The second grouping of the surrounding vehicles performed in step (1) will be described.
In the second grouping, other vehicles are simply grouped according to approach directions. For example, FIG. 4C shows the same running state of the other vehicle as that of FIG. 4B, but the other vehicle group grouped by the second grouping at this time is another vehicle c 11 approaching the intersection from the left. , Other vehicle c 12 , other vehicle c 13
And a group B composed of another vehicle c 14 , another vehicle c 15 , and another vehicle c 16 approaching the intersection from the right side. Of course, there are three groups at the crossroads,
On a five-way intersection, groups are grouped, such as four. The other vehicle groups grouped by the second grouping in this manner are displayed on the display as described later. If the information displayed on the display changes frequently, the driver may concentrate on it,
By intentionally reducing the change in the group and preventing the information displayed on the display from changing so much, consideration is given to the driver's concentration.
【００３８】本実施形態では、このように複数の他車両
をグループ化して、夫々のグループに応じた情報の提示
を行うほかにも、単独で交差点、具体的には自車両に接
近する他車両の情報も提示する。例えば、図３ａは見通
しの悪いＴ字路で自車両ｃ0が突き当たり、右方からだ
け他車両ｃ17が単独で交差点に接近する場合であり、図
３ｂは右方からの単独の他車両ｃ18及び左方からの単独
の他車両ｃ19が同じタイミングで交差点に接近する場合
であり、図３ｃは右方からの単独の他車両ｃ20が先に、
左方からの単独の他車両ｃ21が後で交差点に接近する場
合である。このように他車両が単独で交差点に接近する
場合には、単独の他車両でグループを構成せず、あくま
でも単独の他車両ととらえる。In this embodiment, in addition to grouping a plurality of other vehicles as described above and presenting information according to each group, other vehicles approaching the intersection alone, specifically, the own vehicle, Information is also presented. For example, FIG. 3A shows a case where the own vehicle c 0 collides on a T-shaped road with poor visibility, and the other vehicle c 17 approaches the intersection alone from the right. FIG. 18 and a case where a single other vehicles c 19 from the left is approaching an intersection at the same timing, the sole of the other vehicle c 20 comes first from Figure 3c right,
It is when the sole of the other vehicle c 21 from the left is approaching an intersection later. When the other vehicle approaches the intersection by itself, the single other vehicle does not form a group, but is regarded as a single other vehicle.
【００３９】次に、前記図２の演算処理のステップＳ７
で行う音声による情報提示内容の設定について説明す
る。この実施形態では、例えば前記見通しの悪いＴ字路
について、以下の１６通りの音声を備える。 １）「右から車両接近注意」 ２）「右から車両群接近注意」 ３）「右からも車両接近注意」 ４）「右からも車両群接近注意」 ５）「更に右から車両接近注意」 ６）「更に右から車両群接近注意」 ７）「左から車両接近注意」 ８）「左から車両群接近注意」 ９）「左からも車両接近注意」 １０）「左からも車両群接近注意」 １１）「更に左から車両接近注意」 １２）「更に左から車両群接近注意」 １３）「左右から車両接近注意」 １４）「左右から車両群接近注意」 １５）「更に左右から車両接近注意」 １６）「更に左右から車両群接近注意」 ここで、「車両」と「車両群」とは、情報提示の対象他
車両が単独か複数かで使い分ける。また、「右からも
…」といったように、「も」がついている場合は、先に
反対方向（この場合は左側）から接近する他車両又は他
車両群についての情報提示を行い、引き続き、音声によ
る情報提示を行うときに用いる。このようにすること
で、先の情報提示対象他車両グループの状態に関わら
ず、他の他車両グループが接近していることを認識し易
い。また、「更に右から…」といったように、「更に」
がついている場合は、先に「左右から…」という情報
か、若しくは同一方向（この場合は右側）から接近する
他車両又は他車両群についての情報提示を行い、引き続
き、音声による情報提示を行うときに用いる。このよう
にすることで、先の情報提示対象他車両グループの状態
に関わらず、他の他車両グループが接近していることを
認識し易い。Next, step S7 of the calculation processing of FIG.
The setting of the content of the information presentation by voice performed in step (1) will be described. In this embodiment, for example, the following 16 types of sounds are provided for the T-junction having poor visibility. 1) "Attention to approach the vehicle from the right" 2) "Attention to approach the vehicle group from the right" 3) "Attention to approach the vehicle from the right" 4) "Attention to the approach to the vehicle group from the right" 5) "Attention to the vehicle further from the right" 6) "Attention to vehicle group approach from the right" 7) "Attention to vehicle approach from left" 8) "Attention to vehicle group approach from left" 9) "Attention to vehicle approach from left" 10) "Attention to vehicle group access from left" 11) "Attention of vehicle approach from further left" 12) "Attention of vehicle group approach from further left" 13) "Attention of vehicle approach from left and right" 14) "Attention of vehicle group approach from left and right" 15) "Attention of vehicle approach from further left and right" 16) "Attention for approaching vehicle group from left and right" Here, "vehicle" and "vehicle group" are selectively used depending on whether or not the other vehicle for which information is presented is single or plural. In addition, when "also" is attached, such as "from the right ...", information on another vehicle or another group of vehicles approaching from the opposite direction (in this case, the left side) is presented first, and then the sound is presented. Used when presenting information. By doing so, it is easy to recognize that the other vehicle group is approaching, regardless of the state of the information presentation target other vehicle group. Also, like "from the right ..."
If is attached, the information "from left and right ..." or the information about the other vehicle or group of other vehicles approaching from the same direction (in this case, the right side) is presented, and then the information is presented by voice. Sometimes used. By doing so, it is easy to recognize that the other vehicle group is approaching, regardless of the state of the information presentation target other vehicle group.
【００４０】次に、前記図２の演算処理のステップＳ７
で行う表示による情報提示内容の設定について説明す
る。この実施形態では、例えば前記見通しの悪いＴ字路
について、図６のような前記ディスプレイの表示を行
う。図６ａは左右から他車両又は他車両群が接近してい
ることを示し、図６ｂは右方からだけ他車両又は他車両
群が接近していることを示し、図６ｃは左方からだけ他
車両又は他車両群が接近していることを示している。但
し、この実施形態では、同時に表示する文字には、常時
「左右注意」の文字を表示し、運転者の左右への確認を
促す。同様に、十字路交差点での右折時の表示には、例
えば図８のように「対向車注意」の文字を表示する。Next, step S7 of the calculation processing of FIG.
The setting of the content of the information presentation by the display performed in the above will be described. In this embodiment, for example, the display as shown in FIG. 6a shows that another vehicle or another vehicle group is approaching from the left and right, FIG. 6b shows that another vehicle or another vehicle group is approaching only from the right side, and FIG. This indicates that a vehicle or another vehicle group is approaching. However, in this embodiment, the characters displayed simultaneously are always displayed as "left and right attention" to urge the driver to check left and right. Similarly, on the display at the time of turning right at the crossroads intersection, for example, the character "Caution oncoming vehicle" is displayed as shown in FIG.
【００４１】このように、本実施形態の車両用情報処理
装置によれば、他車両群からなるグループ毎に情報提示
を行うことで、分かり易く、且つ的確に乗員に情報を提
示することができる。また、到達時間に応じてグループ
化を行い、各グループ毎に情報提示を行うように設定す
るようにしたため、連なって交差点に進入する複数の他
車両の夫々に対して情報を提示することがなく、煩わし
さがない。また、音声によって乗員に情報を提供するよ
うにしたため、乗員は情報を理解し易い。また、交差点
に到達するまでの到達時間に応じて第一のグループ化を
行うと共に、接近方向に応じて第二のグループ化を行
い、第一のグループに対しては音声による第一の情報提
示を行うと共に、第二のグループに対しては表示による
第二の情報提示を行うようにしたため、これから交差点
に進入してくる至近の他車両を聴覚によって短時間に理
解することができると共に、何れの方向から他車両が交
差点に進入してくるかを大まかに認識することができ
る。As described above, according to the vehicle information processing apparatus of the present embodiment, by presenting information for each group of other vehicle groups, it is possible to easily and accurately present information to the occupants. . In addition, since the grouping is performed according to the arrival time and the information is set to be presented for each group, the information is not presented to each of a plurality of other vehicles entering the intersection in succession. , No hassle. Further, since the information is provided to the occupant by voice, the occupant can easily understand the information. In addition, the first grouping is performed according to the arrival time until reaching the intersection, and the second grouping is performed according to the approaching direction. And the second group is presented with the second information by display to the second group, so that the other vehicles approaching the intersection from now on can be heard and understood in a short time. It is possible to roughly recognize whether another vehicle is approaching the intersection from the direction.
【００４２】また、交差点に先に到達する他車両と次に
到達する他車両との到着時間差が所定値以内であるとき
にそれらを同一のグループにグループ化することによ
り、まとまって交差点に進入する他車両を的確にグルー
プ化することができ、乗員はグループ化された他車両を
認識し易い。また、周辺他車両の速度、交差点までの距
離、進行方向、走行レーンに関する情報を受信し、交差
点に進入するまでの到達時間で、他車両を正確にグルー
プ化することが可能となる。また、自車両の速度、操舵
角、方向指示器の操作状態、交差点までの距離を検出す
ることとしたため、自車両の交差点までの到達時間や進
行方向などから、情報を提示する必要のない他車両を選
択して除外することが可能となる。また、交差点からの
距離が所定値以内であり、進行方向が自車両に向いてい
て、速度が所定値以上である他車両を情報提示の対象と
して検出することとしたため、情報提示の対象となる他
車両を正確に検出することができる。また、自車両の操
舵角又は方向指示器の操作状態に基づいて、情報提示の
対象から除外する物体を選択するようにしたため、自車
両の進行方向に関与しない他車両を選択して情報を提示
する必要のない他車両として除外することができる。ま
た、他車両の走行レーンに基づいて、情報提示の対象か
ら除外する物体を選択することとしたため、自車両の進
行方向に関与しない他車両を選択して情報を提示する必
要のない他車両として除外することができる。Further, when the arrival time difference between the other vehicle arriving first at the intersection and the next vehicle arriving next is within a predetermined value, the vehicles are grouped into the same group to enter the intersection at once. The other vehicles can be accurately grouped, and the occupant can easily recognize the grouped other vehicles. In addition, it is possible to receive information on the speed of the surrounding other vehicles, the distance to the intersection, the traveling direction, and the traveling lane, and to accurately group the other vehicles based on the arrival time until entering the intersection. In addition, since the speed of the own vehicle, the steering angle, the operation state of the direction indicator, and the distance to the intersection are detected, there is no need to present information from the arrival time or the traveling direction of the own vehicle to the intersection. Vehicles can be selected and excluded. Further, since the distance from the intersection is within the predetermined value, the traveling direction is toward the own vehicle, and the other vehicle having the speed of the predetermined value or more is detected as the target of the information presentation, the vehicle is targeted for the information presentation. Another vehicle can be accurately detected. In addition, based on the steering angle of the own vehicle or the operation state of the direction indicator, an object to be excluded from the information presentation target is selected, so that information is presented by selecting another vehicle that is not involved in the traveling direction of the own vehicle. It can be excluded as other vehicles that do not need to be performed. In addition, since the object to be excluded from the information presentation target is selected based on the traveling lane of the other vehicle, the other vehicle which does not need to present the information by selecting the other vehicle which is not involved in the traveling direction of the own vehicle is used. Can be excluded.
【００４３】次に、本発明の車両用情報処理装置の第２
実施形態について説明する。この実施形態では、前記情
報提供装置で提供される周辺他車両の情報が、前記第１
実施形態よりも広範囲にわたるものである場合に対応す
るものである。このように広範囲にわたって他車両情報
が提供される場合、前記図２の演算処理でグループ化さ
れる他車両群が多くなりすぎ、それら全ての情報を提示
するとかえって煩わしい。そこで、本実施形態では、グ
ループ化された他車両群のグループ数の上限値（正確に
は情報提示を行うグループ数の上限値）を例えば“２”
とし、前述のような音声による情報提示は二回までと
し、それ以後も他車両グループが接近するときには、二
回目の情報提示でその内容を盛り込んで提示する。Next, a second embodiment of the vehicle information processing apparatus according to the present invention will be described.
An embodiment will be described. In this embodiment, the information of the other surrounding vehicles provided by the information providing device is the first vehicle information.
This corresponds to the case where the range is wider than that of the embodiment. When the other vehicle information is provided over a wide range in this way, the number of other vehicle groups grouped by the arithmetic processing of FIG. 2 becomes too large, and it is rather troublesome to present all the information. Therefore, in the present embodiment, the upper limit of the number of groups of other grouped vehicles (more precisely, the upper limit of the number of groups for which information is presented) is set to, for example, “2”.
The information presentation by voice as described above is limited to two times, and thereafter, when another vehicle group approaches, the contents are included in the second information presentation and presented.
【００４４】具体的には、一回目の情報提示で「左から
車両群接近注意」とした後、二回目の情報提示では「右
からも車両接近注意」とし、更にそれに引き続き、「そ
の後もしばらく車両群が接近してきます」といったよう
な補助的な情報を付加して提示する。このような場合の
前記ディスプレイへの表示による情報提示では、前述と
同様に接近方向に応じたグループ化を行い、車両群が全
て通過するまで表示を継続する。Specifically, in the first information presentation, "vehicle group approach caution from the left" is set, then in the second information presentation, "vehicle approach caution from the right" is set. A group of vehicles will be approaching. " In such a case, in the information presentation by the display on the display, grouping according to the approach direction is performed as described above, and the display is continued until all the vehicle groups pass.
【００４５】このように、本実施形態では、周辺の他車
両をグループ化したグループの数が上限値以上であると
きには、当該上限値の回数だけ情報提示を行うように設
定するようにしたため、必要以上の他車両のグループに
対して情報を提示することがなく、煩わしさがない。次
に、本発明の車両用情報処理装置の第３実施形態につい
て説明する。この実施形態では、情報提供装置から提供
される範囲内で交通量が多く、車両の流れがなかなか途
切れないときの制御を追加したものである。この場合、
前記第１実施形態と同様に第一のグループ化を行うと、
一つのグループが非常に大きなグループになるので、一
つのグループに対して一つの情報を提示するという本発
明の前提に従うと、一度、情報が提示された後、相応の
時間に亘って次の情報が提示されないことになる。そこ
で、特に、交差点に最初に到達する他車両と最後に到達
する他車両との到達時間差が所定値以上であるときに
は、例えば音声による情報提示で「右から車両群接近注
意」とした後、「その後もしばらく車両群が続きます」
といった補助的な情報を付加して提示する。このような
補助的な情報を付加することにより、車両群の長さを運
転者に認識させることが可能となる。As described above, in the present embodiment, when the number of groups obtained by grouping other surrounding vehicles is equal to or more than the upper limit, the information is set to be presented only the number of times of the upper limit. There is no need to present information to the group of other vehicles, and there is no hassle. Next, a third embodiment of the vehicle information processing apparatus of the present invention will be described. In this embodiment, control is added when the traffic volume is large within the range provided by the information providing device and the flow of the vehicle is not easily interrupted. in this case,
When the first grouping is performed as in the first embodiment,
Since one group becomes a very large group, according to the premise of the present invention that one information is presented for one group, once the information is presented, the next information is presented for a corresponding time. Will not be presented. Therefore, in particular, when the arrival time difference between the other vehicle arriving first at the intersection and the other vehicle arriving last is greater than or equal to a predetermined value, for example, the information presentation by voice indicates "vehicle group approach attention from the right" and then " After that, a group of vehicles will continue for a while. ''
Such as supplementary information. By adding such auxiliary information, it becomes possible for the driver to recognize the length of the vehicle group.
【００４６】なお、前記実施形態では、第二のグループ
化によってグループ化された他車両群に対し、表示によ
る情報提示を行う場合のみについて説明したが、前述の
ように第二のグループ化とは、大まかな接近車両の情報
提示であるので、例えば警報音によって、接近しつつあ
る車両群のあることを提示するようにしてもよいし、表
示と警報音とを同時に用いて情報提示してもよい。In the above embodiment, only the case where information is presented by display to the other vehicle groups grouped by the second grouping has been described. Since it is a rough presentation of information on approaching vehicles, for example, a warning sound may be used to indicate that there is a group of vehicles approaching, or information may be presented simultaneously using the display and the warning sound. Good.
【図１】本発明の車両用情報処理装置の一実施形態を示
す概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram illustrating an embodiment of a vehicle information processing apparatus according to the present invention.
【図２】図１の情報処理装置内で実行される情報演算処
理の一実施形態を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart illustrating an embodiment of an information calculation process executed in the information processing apparatus of FIG. 1;
【図３】Ｔ字路における図２の演算処理の作用の説明図
である。FIG. 3 is an explanatory diagram of the operation of the arithmetic processing of FIG. 2 in a T-junction.
【図４】Ｔ字路における図２の演算処理の作用の説明図
である。FIG. 4 is an explanatory diagram of an operation of the arithmetic processing of FIG. 2 in a T-shaped intersection.
【図５】図４の作用の詳細説明図である。FIG. 5 is a detailed explanatory diagram of the operation of FIG. 4;
【図６】ディスプレイへの表示の例を示す説明図であ
る。FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of a display on a display.
【図７】交差点での右折時における図２の演算処理の説
明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of the calculation processing of FIG. 2 when turning right at an intersection.
【図８】ディスプレイへの表示の例を示す説明図であ
る。FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of display on a display.
１は路車間通信用受信器 ２は情報処理装置 ３はスピーカ ４はディスプレイ ５は速度センサ ６は操舵角センサ ７は方向指示器スイッチ 1 is a road-vehicle communication receiver 2 is an information processor 3 is a speaker 4 is a display 5 is a speed sensor 6 is a steering angle sensor 7 is a direction indicator switch
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｆ Ｒ 1/0962 1/0962 1/16 1/16 Ｄ Ｆターム(参考） 5C086 AA53 BA22 CA21 DA02 DA33 FA07 GA04 5H180 AA01 BB04 DD02 DD03 FF04 FF22 FF25 FF33 LL04 Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat II (reference) G08G 1/09 G08G 1/09 FR 1/0962 1/0962 1/16 1/16 DF term (reference) 5C086 AA53 BA22 CA21 DA02 DA33 FA07 GA04 5H180 AA01 BB04 DD02 DD03 FF04 FF22 FF25 FF33 LL04
Claims (12)
態に関する情報を情報提供装置から受信する情報受信手
段と、自車両の走行状態を検出する自車両走行状態検出
手段と、前記情報受信手段で受信した所定領域内の物体
の走行状態に関する情報及び前記自車両走行状態検出手
段で検出された自車両の走行状態に基づいて、自車両の
乗員に対して情報提示の対象となる物体を検出すると共
に、情報提示の対象となる物体が複数であるときに、そ
れらの物体をグループ化し、そのグループについての情
報を乗員に提示することを検出する情報提示検出手段
と、前記情報提示検出手段で検出された物体及び情報提
示内容に基づいて乗員に情報を提供する情報提供手段と
を備えたことを特徴とする車両用情報処理装置。1. An information receiving means for receiving information on a running state of an object in a predetermined area including an intersection from an information providing device, a running state detecting means for detecting a running state of the own vehicle, and the information receiving means. Detecting an object to be presented to the occupant of the own vehicle based on the information on the running state of the object in the predetermined area received in the above and the running state of the own vehicle detected by the own vehicle running state detecting means. And when there are a plurality of objects to be presented with information, the objects are grouped, and information presentation detection means for detecting that information about the group is presented to the occupant, and the information presentation detection means An information processing device for a vehicle, comprising: an information providing unit that provides information to an occupant based on the detected object and the information presentation content.
の対象となる複数の物体に対し、自車両付近に到達する
までの到達時間に応じてグループ化を行い、各グループ
毎に情報提示を行うように設定することを特徴とする請
求項１に記載の車両用情報処理装置。2. The information presentation detection means performs grouping on a plurality of objects to be presented with the information according to an arrival time until the vicinity of the own vehicle, and presents information for each group. The vehicle information processing apparatus according to claim 1, wherein the setting is performed.
よって乗員に情報を提供することを特徴とする請求項１
又は２に記載の車両用情報処理装置。3. An information providing means for providing information to an occupant at least by voice.
Or the information processing device for a vehicle according to 2.
の対象となる複数の物体に対し、自車両付近に到達する
までの到達時間に応じて第一のグループ化を行うと共
に、接近方向に応じて第二のグループ化を行い、前記情
報提供手段は、前記第一のグループに対してはグループ
毎に音声による第一の情報提示を行うと共に、前記第二
のグループに対してはグループ毎に表示又は警報音によ
る第二の情報提示を行うことを特徴とする請求項１乃至
３の何れかに記載の車両用情報処理装置。4. The information presentation detecting means performs a first grouping on a plurality of objects to be presented with the information according to an arrival time until the object reaches the vicinity of the own vehicle, and performs a first grouping in an approaching direction. Performing a second grouping in response to the first group, and the information providing unit performs first information presentation by voice for each group for the first group, and performs group-based presentation for the second group. The information processing apparatus for a vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the second information is presented by a display or an alarm sound.
の対象となる複数の物体に対し、自車両付近に到達する
第一の物体と次に到達する第二の物体との到着時間差が
所定値以内であるときに当該第一の物体と第二の物体と
を同一のグループにグループ化し、当該到着時間差が所
定値以上であるときに当該第一の物体と第二の物体とを
個別のグループにグループ化することを特徴とする請求
項２乃至４の何れかに記載の車両用情報処理装置。5. The information presentation detection means according to claim 1, wherein a difference in arrival time between a first object arriving near the host vehicle and a second object arriving next is determined for the plurality of objects to be presented. When the difference is within the value, the first object and the second object are grouped into the same group, and when the arrival time difference is equal to or more than a predetermined value, the first object and the second object are individually The vehicle information processing apparatus according to any one of claims 2 to 4, wherein the information processing apparatus is grouped into groups.
の対象となる複数の物体をグループ化したグループの数
が上限値以上であるときには、当該上限値の回数だけ情
報提示を行うように設定することを特徴とする請求項１
乃至５の何れかに記載の車両用情報処理装置。6. The information presenting detecting means is configured to, when the number of groups obtained by grouping a plurality of objects to be presented for information is equal to or more than an upper limit value, present information by the number of times of the upper limit value. 2. The method according to claim 1, wherein
6. The information processing device for a vehicle according to any one of claims 5 to 5.
化された情報提示の対象となる複数の物体のうち、自車
両付近に最初に到達する物体と最後に到達する物体との
到達時間差が所定値以上であるときには、当該グループ
に対して補助的情報提示を行うように設定することを特
徴とする請求項１乃至６の何れかに記載の車両用情報処
理装置。7. The information presentation detection means, wherein, among the plurality of objects to be presented for the grouped information presentation, the arrival time difference between an object that first arrives near the host vehicle and an object that arrives last is predetermined. The vehicle information processing apparatus according to any one of claims 1 to 6, wherein when the value is equal to or more than the value, setting is performed so as to present auxiliary information to the group.
態に関する情報として、少なくとも速度、交差点までの
距離、進行方向、走行レーンに関する情報を受信するこ
とを特徴とする請求項１乃至７の何れかに記載の車両用
情報処理装置。8. The information receiving means according to claim 1, wherein the information receiving means receives at least information on a speed, a distance to an intersection, a traveling direction, and a traveling lane as information on a traveling state of the object. An information processing device for a vehicle according to any one of the above.
の走行状態として、少なくとも速度、操舵角、方向指示
器の操作状態、交差点までの距離を検出することを特徴
とする請求項１乃至８の何れかに記載の車両用情報処理
装置。9. The self-vehicle traveling state detection means detects at least a speed, a steering angle, an operation state of a direction indicator, and a distance to an intersection as a traveling state of the own vehicle. 9. The vehicle information processing device according to any one of 8.
信手段で検出された物体に対し、交差点からの距離が所
定値以内であり、進行方向が自車両に向いていて、速度
が所定値以上であるものを情報提示の対象として検出す
ることを特徴とする請求項８又は９に記載の車両用情報
処理装置。10. The information presentation detection means, wherein the distance from the intersection to the object detected by the information reception means is within a predetermined value, the traveling direction is toward the own vehicle, and the speed is equal to or more than a predetermined value. The information processing apparatus for a vehicle according to claim 8, wherein the information processing apparatus detects the information as a target of information presentation.
の走行状態検出手段で検出された操舵角又は方向指示器
の操作状態に基づいて、情報提示の対象から除外する物
体を選択することを特徴とする請求項８乃至１０の何れ
かに記載の車両用情報処理装置。11. The information presentation detection means selects an object to be excluded from information presentation targets based on a steering angle or an operation state of a direction indicator detected by the traveling state detection means of the own vehicle. The vehicle information processing apparatus according to any one of claims 8 to 10, wherein:
信手段で受信された物体の走行レーンに基づいて、情報
提示の対象から除外する物体を選択することを特徴とす
る請求項８乃至１１の何れかに記載の車両用情報処理装
置。12. The information presenting detecting means according to claim 8, wherein said information presenting detecting means selects an object to be excluded from a target of information presenting based on a traveling lane of the object received by said information receiving means. The vehicle information processing device according to any one of the above.
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