JP2002321180A - Robot control system - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ＰＨＳ（登録商
標）、携帯電話回線、その他の回線等を使用して、主と
して家庭などに置かれたロボットを遠隔制御し、ロボッ
トで得られた映像を遠方から確認しながら前記ロボット
を制御できるロボット制御システムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention uses a PHS (registered trademark), a portable telephone line, other lines, and the like to remotely control a robot mainly placed in a home, etc. The present invention relates to a robot control system that can control the robot while confirming from a distance.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、家庭内に各種機器、センサを設
置し、これらを共通の情報線路（バス）で結合し、室温
制御、防災、防犯などの機能を果たすように構成したも
のは公知である。また、これらとは別に、自立移動して
部屋内の掃除を行ったり、家事を行なったり、監視をし
たりする、いわゆる、掃除ロボット、家事ロボット、監
視ロボットなども多くのものが開発されている。2. Description of the Related Art It is generally known that various devices and sensors are installed in a home and connected by a common information line (bus) to perform functions such as room temperature control, disaster prevention and crime prevention. is there. Apart from these, many robots have been developed, such as so-called cleaning robots, housework robots, and surveillance robots that move independently to clean the room, perform housework, and monitor the room. .
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この種
のロボットは、いずれも予め設定されたプログラムにし
たがって動作するだけのものであり、家庭外の場所から
の指示にしたがってカメラの映像を見ながら任意に移動
し、監視することができないという問題があった。However, these types of robots only operate in accordance with a preset program, and any type of robot can be used while watching a camera image in accordance with an instruction from a place outside the home. There was a problem that you can not move and monitor.
【０００４】本発明は、このような問題を解決するもの
であり、ロボットによる監視結果を確認しながら家庭外
等の任意の場所からの指示にしたがってロボットを制御
できる優れたロボット制御システムを提供することを目
的とするものである。The present invention solves such a problem, and provides an excellent robot control system capable of controlling a robot in accordance with an instruction from an arbitrary place such as outside the home while checking the monitoring result by the robot. The purpose is to do so.
【０００５】本発明の、他の目的は、ロボットの遠隔制
御において、ロボット本体に搭載される無線通信装置を
着脱自在に構成し、ロボット本体から取り外した無線通
信装置を、電話呼出、電話通信など、通常の電話端末と
同様の形態で使用できるロボット制御システムを提供す
ることを目的とする。Another object of the present invention is to provide a remote control of a robot, in which a wireless communication device mounted on the robot body is detachably configured, and the wireless communication device detached from the robot body is used for telephone calling, telephone communication, etc. It is another object of the present invention to provide a robot control system that can be used in the same form as a normal telephone terminal.
【０００６】本発明の更に他の目的は、ロボットを遠隔
制御した後、必要に応じ或いは自動的に、ロボットを元
の位置に戻し、予め定めた一定の場所に待機させること
ができるロボット制御システムを提供することを目的と
する。Still another object of the present invention is to provide a robot control system capable of returning a robot to its original position as necessary or automatically after a remote control of the robot and waiting at a predetermined fixed place. The purpose is to provide.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、ロボット（ロボット１）と該ロボットを
制御するための端末装置（制御用の端末装置２）とを備
えたロボット制御システムにおいて、前記ロボットが、
前記端末装置より伝送されたロボット制御用の制御信号
を受信する無線受信手段（送受信手段１７）と、前記無
線受信手段によって受信された前記制御信号に基づいて
前記ロボットを任意に駆動する駆動手段（駆動手段１１
１、１１３、１１４）と、前記ロボットの周囲の状況を
撮影するカメラ（カメラ１１０）と、前記カメラで撮影
した得られた映像信号を圧縮処理する映像信号処理手段
（映像処理手段１６）と、前記信号処理手段で処理され
た前記映像信号を無線送信する送信手段（送受信手段１
７）と、を有し、前記端末装置が、前記ロボットより伝
送される前記映像信号を受信する無線受信手段（送受信
手段２２）と、前記無線受信手段で受信された前記映像
信号を伸長処理する信号処理手段（映像信号処理手段２
４）と、前記信号処理手段で処理された前記映像信号に
基づいて前記カメラが撮影した映像を表示する表示手段
（表示手段２７）と、前記ロボット制御用の制御信号を
発生する制御信号発生手段（制御信号発生手段２５）
と、前記制御信号発生手段で発生した前記制御信号を無
線送信する送信手段（送受信手段２２）と、を有し、前
記制御用の端末装置によって、前記カメラが撮影した映
像を見ながら前記ロボットを遠隔操作することを特徴と
する。In order to achieve the above object, the present invention provides a robot control having a robot (robot 1) and a terminal device for controlling the robot (control terminal device 2). In the system, the robot comprises:
Wireless receiving means (transmitting / receiving means 17) for receiving a control signal for controlling the robot transmitted from the terminal device; and driving means for arbitrarily driving the robot based on the control signal received by the wireless receiving means ( Driving means 11
1, 113, 114), a camera (camera 110) for photographing the situation around the robot, a video signal processing means (video processing means 16) for compressing the video signal obtained by the camera, A transmitting unit (transmitting / receiving unit 1) for wirelessly transmitting the video signal processed by the signal processing unit;
7), wherein the terminal device receives the video signal transmitted from the robot by wireless receiving means (transmitting / receiving means 22), and decompresses the video signal received by the wireless receiving means. Signal processing means (video signal processing means 2
4), display means (display means 27) for displaying an image captured by the camera based on the video signal processed by the signal processing means, and control signal generation means for generating a control signal for controlling the robot (Control signal generating means 25)
And a transmitting means (transmitting / receiving means 22) for wirelessly transmitting the control signal generated by the control signal generating means, wherein the control terminal device controls the robot while watching an image taken by the camera. It is characterized by remote control.
【０００８】また、第２の目的を達成するために、ロボ
ット（ロボット１）と該ロボットを制御するための端末
装置（制御用の端末装置２）とを備えたロボット制御シ
ステムにおいて、前記ロボットが、ロボット本体（ロボ
ット本体１ａ）と該ロボット本体に着脱自在に装着され
る携帯端末部（携帯端末部１ｂ）とで構成され、前記ロ
ボット本体が、前記携帯端末部によって受信した前記制
御用の端末装置から伝送されるロボット制御用の制御信
号に基づいて前記ロボット本体を任意に駆動する駆動手
段（駆動手段１１１、１１３、１１４）を有し、前記携
帯端末部が、前記制御用の端末装置を呼出し通話を行う
呼出通話手段（通話手段５５）と、前記制御用の端末装
置から伝送される制御信号を受信する無線受信手段（送
受信手段１７）と、前記無線受信手段によって受信され
た前記制御信号を前記ロボット本体に伝送する手段（コ
ネクタ５８）と、前記ロボットの周囲の映像を撮影する
カメラ（カメラ１１０）と、前記カメラで撮影して得ら
れた映像信号を無線送信する無線送信手段（送受信手段
１７）と、を有し、前記制御用の端末装置が、前記携帯
端末部を呼出し通話を行う呼出通話手段（通話手段２
３）と、前記ロボットより伝送された前記映像信号を受
信する無線受信手段（送受信手段２２）と、前記無線受
信手段で受信した前記映像信号に基づき、前記カメラが
撮影した映像を表示する表示手段（表示手段２７）と、
前記ロボットに伝送するロボット制御用の制御信号を発
生する制御信号発生手段（制御信号発生手段２５）と、
前記制御信号発生手段で発生した前記制御信号を無線送
信する送信手段（送受信手段２２）と、を有することを
特徴とする。In order to achieve the second object, in a robot control system including a robot (robot 1) and a terminal device for controlling the robot (control terminal device 2), the robot includes: A robot main body (robot main body 1a) and a mobile terminal section (mobile terminal section 1b) detachably mounted on the robot main body, wherein the robot main body receives the control terminal received by the mobile terminal section. A drive unit (drive units 111, 113, and 114) for arbitrarily driving the robot body based on a control signal for robot control transmitted from the device, wherein the portable terminal unit includes a terminal device for control. A calling unit (call unit 55) for making a call, a wireless receiving unit (transmitting / receiving unit 17) for receiving a control signal transmitted from the control terminal device, A means (connector 58) for transmitting the control signal received by the wireless receiving means to the robot main body, a camera (camera 110) for photographing an image around the robot, and an image obtained by photographing with the camera. Wireless transmitting means (transmitting / receiving means 17) for wirelessly transmitting a video signal, wherein the control terminal device calls the portable terminal unit and makes a telephone call (calling means 2)
3), wireless receiving means (transmitting / receiving means 22) for receiving the video signal transmitted from the robot, and display means for displaying an image captured by the camera based on the video signal received by the wireless receiving means. (Display means 27);
Control signal generating means (control signal generating means 25) for generating a control signal for robot control transmitted to the robot;
Transmitting means (transmitting / receiving means 22) for wirelessly transmitting the control signal generated by the control signal generating means.
【０００９】そして、更に、第３の目的を達成するため
に、ロボット（ロボット１）に、ロボットが遠隔操作さ
れた操作手順を示す制御用の制御信号を記録する記録手
段（記憶手段５４）を設け、前記制御用の端末装置から
の制御により前記記録手段に記録された前記操作手順を
示す前記制御用の制御信号を読み出し、読み出された前
記制御用の制御信号に基づいて遠隔操作された操作手順
とは逆の操作手順で前記ロボットを自動的に制御するこ
とを特徴とする。Further, in order to achieve the third object, the robot (robot 1) is provided with recording means (storage means 54) for recording a control signal for control indicating an operation procedure in which the robot is remotely operated. Provided, the control signal indicating the operation procedure recorded in the recording unit is read out by the control from the control terminal device, and the control signal is remotely operated based on the read control signal. The robot is automatically controlled by an operation procedure reverse to the operation procedure.
【００１０】したがって、請求項１に係る発明によれ
ば、制御用の端末装置によって、ロボット側で撮影した
映像を見ながら上記ロボットを制御することができ、そ
の制御を著しく正確に行うことができる。Therefore, according to the first aspect of the present invention, the robot can be controlled by the control terminal device while watching the video taken by the robot, and the control can be performed extremely accurately. .
【００１１】また、ロボットと制御用の端末装置との間
の無線通信手段として、既存のＰＨＳ公衆回線、ＰＤＣ
公衆回線、その他の携帯電話公衆回線を利用すれば、こ
のロボット制御システムのために特別の回線を用意する
必要がなく、上記公衆回線で使用されている携帯電話機
をそのまま使用して上記制御用の端末装置を構成するこ
とも可能となり、上記制御用の端末装置の設計、製造の
面でも非常に便利であるという作用を有する。Further, as a wireless communication means between the robot and the control terminal device, an existing PHS public line, PDC
If a public line or other mobile phone public line is used, there is no need to prepare a special line for the robot control system, and the mobile phone used for the public line is used as it is for the control. It is also possible to configure a terminal device, which has an effect of being very convenient in terms of designing and manufacturing the terminal device for control.
【００１２】また、請求項２に係る発明によれば、ロボ
ットを、ロボット本体とそれに着脱自在に装着される携
帯端末部に分け、ロボット本体には、ロボット本体を任
意に動かす駆動手段、携帯端末部には、制御用の端末装
置から伝送されてくる制御信号を受信し、それを上記ロ
ボット本体に伝送する手段のほか、上記制御用の端末装
置を呼出し通話を行う呼出通話手段を設けたため、携帯
端末部は、それをロボット本体より離脱したとき、通常
の電話端末装置として使用することができ、きわめて便
利である。According to the second aspect of the present invention, the robot is divided into a robot main body and a portable terminal section detachably mounted on the robot main body. Since the unit receives a control signal transmitted from the control terminal device and transmits the control signal to the robot main body, a call communication unit for calling the control terminal device and making a call is provided. The portable terminal unit can be used as a normal telephone terminal device when it is detached from the robot body, which is extremely convenient.
【００１３】更に、携帯端末部にも制御用の端末装置の
機能を設置し、制御用の端末装置にも携帯端末部の機能
を設置すれば、これらで以って一方を携帯端末部、他方
をロボット制御用の端末装置として任意に用いることが
でき、また、ロボットより分離した場合には、それらを
通常の携帯電話機、コードレス電話機として利用するこ
とができ、きわめて便利なものとなるという作用を有す
る。Further, if the function of the control terminal device is installed in the portable terminal unit and the function of the portable terminal unit is also installed in the control terminal device, one of them is used as the portable terminal unit and the other is used as the control unit. Can be used arbitrarily as a terminal device for robot control, and when separated from the robot, they can be used as ordinary mobile phones and cordless phones, which is extremely convenient. Have.
【００１４】また、請求項３に係る発明によれば、ロボ
ットが制御用の端末装置から制御或いは遠隔制御の終了
により自動的に元に位置に戻るように構成したため、ロ
ボットの遠隔制御を終了した状態で、常にロボットを予
め定めた一定の場所に待機させておくことができ、防
犯、防災などの警報機能を設置した場合でも、その機能
をより正確、確実なものとしやすく、実際の使用面で非
常に有利であるという作用を有する。According to the third aspect of the present invention, since the robot is automatically returned to the original position by the control terminal device or the end of the remote control from the control terminal device, the remote control of the robot is terminated. In this state, the robot can always be kept on standby at a predetermined place, and even if an alarm function such as crime prevention or disaster prevention is installed, it is easy to make the function more accurate and reliable, and the actual use surface Is very advantageous.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１６】図１乃至図３は、本発明のロボット制御シ
ステムにおける一実施の形態を示す図であり、図１はシ
ステム構成図、図２及び図３はそれぞれロボット及び制
御用の端末装置の構成を示す概略ブロック図である。FIGS. 1 to 3 show an embodiment of a robot control system according to the present invention. FIG. 1 is a system configuration diagram, and FIGS. 2 and 3 are configurations of a robot and a control terminal device, respectively. FIG. 3 is a schematic block diagram showing
【００１７】図１乃至図３において、ロボット１と、ロ
ボット１を制御する制御用の端末装置２とは、ＰＨＳ公
衆回線３及び該公衆回線に接続された家庭に設置される
電話機４を介して無線通信可能なように接続されてい
る。1 to 3, a robot 1 and a control terminal 2 for controlling the robot 1 are connected via a PHS public line 3 and a telephone 4 installed in a home connected to the public line. They are connected so that they can communicate wirelessly.
【００１８】ロボット１は、家庭内の予め定められた領
域に位置し、家庭内の電話機４と無線通信可能なように
構成されている。制御用の端末装置２は、ＰＨＳ公衆回
線３に無線接続され、制御用の端末装置２からの信号
は、ＰＨＳ公衆回線３及び家庭内の電話機４を介してロ
ボット１に伝送される。ロボット１からの信号は、家庭
内の電話機４及びＰＨＳ公衆回線３を介して制御用の端
末装置２に伝送されるように構成されている。The robot 1 is located in a predetermined area in the home and is configured to be able to wirelessly communicate with the telephone 4 in the home. The control terminal device 2 is wirelessly connected to the PHS public line 3, and a signal from the control terminal device 2 is transmitted to the robot 1 via the PHS public line 3 and the telephone 4 at home. A signal from the robot 1 is configured to be transmitted to the control terminal device 2 via the telephone 4 in the home and the PHS public line 3.
【００１９】以下、この構成について、更に詳細に説明
する。ロボット１は、図１及び図２に示すように、頭部
１１、胴体部１２、脚部１３及び腕部１４等で構成さ
れ、胴体部１２には、頭部１１、脚部１３、腕部１４等
をそれぞれ駆動する駆動手段１１１、１３１、１４１が
設けられている。駆動手段１１１、１３１、１４１は、
制御用の端末装置２からの制御信号によって制御される
制御手段１５の出力信号によって、それぞれ駆動される
ように構成されている。したがって、制御用の端末装置
２より各駆動手段に対する制御信号が入力されると、そ
れの制御信号に基づいて制御手段１５から各駆動手段に
対する駆動信号が出力される。駆動手段１１１、１３
１、１４１はそれぞれの駆動信号に基づいて頭部１１、
脚部１３、腕部１４等を駆動し、これによりロボット１
が前後に移動及び/又は左右に旋回し、また頭部１１及
び腕部１４等がそれぞれ上下左右に駆動される。Hereinafter, this configuration will be described in more detail. As shown in FIGS. 1 and 2, the robot 1 includes a head 11, a body 12, legs 13, arms 14, and the like, and the body 12 includes a head 11, legs 13, and arms. Driving means 111, 131, and 141 for respectively driving 14 and the like are provided. The driving means 111, 131, 141
The control unit 15 is configured to be driven by an output signal of the control unit 15 controlled by a control signal from the control terminal device 2. Therefore, when a control signal for each drive unit is input from the control terminal device 2, a drive signal for each drive unit is output from the control unit 15 based on the control signal. Driving means 111, 13
1, 141 are based on the respective drive signals,
The leg 13, the arm 14, and the like are driven, whereby the robot 1
Moves back and forth and / or turns left and right, and the head 11 and the arms 14 and the like are driven up and down and left and right, respectively.
【００２０】ロボット１の頭部１１の顔に相当する部分
には、カメラ１１０が搭載されており、カメラ１１０で
撮影した映像信号は、映像信号処理手段１６で、伝送効
率を向上させるためにＭＰＥＧ圧縮など、任意の圧縮技
術を用いて圧縮処理された後、制御手段１５の制御に基
づいて送受信手段１７及びアンテナ１８を介して家庭内
等に設置される電話機４側に無線伝送されるように構成
されている。A camera 110 is mounted on a portion corresponding to the face of the head 11 of the robot 1. A video signal photographed by the camera 110 is processed by a video signal processing means 16 in an MPEG format to improve transmission efficiency. After being subjected to compression processing using an arbitrary compression technique such as compression, the data is wirelessly transmitted to the telephone 4 installed in a home or the like via the transmission / reception means 17 and the antenna 18 under the control of the control means 15. It is configured.
【００２１】また、電話機４からの呼び出しにより回線
を接続した後、制御用の端末装置２からの各種制御信号
がアンテナ１８を介して送受信手段１７で受信され、制
御手段１５の制御に基づいて、それぞれの駆動手段１１
１、１３１、１４１を駆動するように構成されている。After the line is connected by calling from the telephone 4, various control signals from the control terminal 2 are received by the transmission / reception means 17 via the antenna 18, and based on the control of the control means 15, Each drive means 11
1, 131 and 141 are driven.
【００２２】制御用の端末装置２は、図１及び図３に示
すように、通常の、例えばＰＨＳ方式の携帯電話機で構
成されており、アンテナ２１、アンテナ２１に接続され
た送受信手段２２、通話手段２３、映像信号処理手段２
４、制御信号送出手段２５、制御手段２６、表示手段２
７、キーボード２８及び送受話器２９などで構成されて
いる。As shown in FIG. 1 and FIG. 3, the control terminal device 2 is composed of an ordinary, for example, a PHS type portable telephone, and includes an antenna 21, a transmitting / receiving means 22 connected to the antenna 21, Means 23, video signal processing means 2
4. Control signal sending means 25, control means 26, display means 2
7, a keyboard 28 and a handset 29.
【００２３】上記実施の形態において、次に、その動作
を説明する。制御用の端末装置２は、前述したように、
通常の、例えばＰＨＳ方式の携帯電話機等で構成されて
おり、制御用の端末装置２のキーボード２８を操作し
て、家庭内に設けられた電話機４に電話をかけると、端
末装置２と電話機４とがＰＨＳ公衆回線３を介して回線
接続される。回線接続後、端末装置２は通常のＰＨＳ携
帯電話機として機能する。Next, the operation of the above embodiment will be described. The control terminal device 2 is, as described above,
The terminal device 2 is composed of, for example, a PHS type mobile phone, and operates the keyboard 28 of the control terminal device 2 to call the telephone 4 provided in the home. Are connected via the PHS public line 3. After the line connection, the terminal device 2 functions as a normal PHS mobile phone.
【００２４】端末装置２と電話機４とが回線接続された
状態で、端末装置２よりロボット１を制御するために行
われる所定のキー操作は、制御手段２６で検出され、制
御手段２６より所定のキー操作に対応する制御信号が出
力される。制御信号は、制御信号送出手段２５、送受信
手段２２及びアンテナ２１を介してＰＨＳ公衆回線に放
出され、電話機４で受信される。When the terminal device 2 and the telephone 4 are connected to each other via a line, a predetermined key operation performed by the terminal device 2 to control the robot 1 is detected by the control means 26, and a predetermined key operation is performed by the control means 26. A control signal corresponding to the key operation is output. The control signal is emitted to the PHS public line via the control signal transmitting means 25, the transmitting / receiving means 22 and the antenna 21, and is received by the telephone 4.
【００２５】電話機４で受信した制御信号が、ロボット
１を呼出す制御信号であれば、電話機４は制御信号をロ
ボット１に対し無線送信し、ロボット１との間で無線通
信可能な状態にする。その後、端末装置２よりロボット
１の頭部１１、脚部１３、腕部１４などを駆動するため
の制御信号が伝送されると、制御信号にしたがって対応
する駆動手段１１１、１１３、１１４が駆動される。こ
れにより、ロボット１は、前後左右に移動し、旋回し或
いは頭部１１、腕部１４などをそれぞれ上下左右に駆動
する。If the control signal received by the telephone 4 is a control signal for calling the robot 1, the telephone 4 wirelessly transmits the control signal to the robot 1 so as to enable wireless communication with the robot 1. Thereafter, when a control signal for driving the head 11, the leg 13, the arm 14, etc. of the robot 1 is transmitted from the terminal device 2, the corresponding driving means 111, 113, 114 are driven according to the control signal. You. As a result, the robot 1 moves back and forth, right and left, turns, or drives the head 11, the arm 14, and the like up, down, left, and right, respectively.
【００２６】このように、端末装置２と電話機４との回
線接続を確立した後、携帯端末２から任意のキー操作を
行えば、ロボット１を前後左右に移動又は旋回させ、更
に、頭部１１、腕部１４などを任意に上下左右に駆動す
ることができる。After the line connection between the terminal device 2 and the telephone set 4 is established, if the user performs any key operation from the portable terminal 2, the robot 1 is moved or swung back and forth and left and right. , Arm 14 and the like can be arbitrarily driven vertically and horizontally.
【００２７】ロボット１の頭部１１の顔に位置する部分
に搭載されたカメラ１１０は、端末装置２からのキー操
作で駆動される。すなわち、端末装置２において、カメ
ラ１１０を駆動するための所定のキー操作を行うと、キ
ー操作に対応する制御信号がＰＨＳ公衆回線３及び電話
機４を介してロボット１に入力され、制御手段１５の制
御に基づいてカメラ１１０が駆動されてロボットの前方
の映像が撮影される。A camera 110 mounted on a portion of the head 11 of the robot 1 located on the face is driven by a key operation from the terminal device 2. That is, when a predetermined key operation for driving the camera 110 is performed in the terminal device 2, a control signal corresponding to the key operation is input to the robot 1 via the PHS public line 3 and the telephone 4. The camera 110 is driven based on the control, and an image in front of the robot is captured.
【００２８】カメラ１１０の撮影で得られた映像信号
は、映像信号処理手段１６に入力され、伝送効率を向上
させるために、例えば、ＭＰＥＧ圧縮など任意の圧縮技
術で圧縮処理された後、送受信手段１７、アンテナ１
８、電話機４及びＰＨＳ公衆回線３などを介して制御用
の端末装置２に伝送される。The video signal obtained by photographing with the camera 110 is input to the video signal processing means 16 and, after being compressed by any compression technique such as MPEG compression in order to improve the transmission efficiency, is transmitted and received by the transmission / reception means. 17, antenna 1
8, transmitted to the control terminal device 2 via the telephone 4 and the PHS public line 3.
【００２９】制御用の端末装置２は、ロボット１からの
映像信号を受信し、映像信号処理手段２４で元の状態に
伸長して、撮影画像を表示手段２７に表示する。ロボッ
トの遠隔制御においては、ロボット１のカメラ１１０で
撮影された映像を制御用の端末装置２の表示手段２７に
表示し、表示された映像を見ながらロボット１に要求す
る動作に必要なキー操作を正確を行うことができる。The control terminal device 2 receives the video signal from the robot 1, expands it to its original state by the video signal processing means 24, and displays the photographed image on the display means 27. In the remote control of the robot, an image photographed by the camera 110 of the robot 1 is displayed on the display means 27 of the control terminal device 2, and key operations required for an operation requested to the robot 1 while watching the displayed image are performed. Can do exactly.
【００３０】このように、上記実施の形態によれば、家
庭内等に置かれるロボット１にカメラ１１０を搭載し、
カメラ１１０で撮影した映像を制御用の端末装置２に伝
送して表示させることで家庭外の任意の場所で家庭内の
状況を確認できる。したがって、ロボットの遠隔制御に
おいて、端末装置２に表示された映像を見ながら家庭内
の状況を確認しながら、ロボットに要求する動作に必要
なキー操作を正確に行うことができるという効果を有す
る。更に、カメラ１１０にズーム機能を備え、制御用の
端末装置２よりズーム機能を制御できるように構成すれ
ば、端末装置２にズームアップされた詳細な映像を表示
させることができ、詳細な映像を見ながらロボット１の
頭部１１、脚部１３及び腕部１４などをより細かく制御
することができる。As described above, according to the above embodiment, the camera 110 is mounted on the robot 1 placed at home or the like,
By transmitting the video taken by the camera 110 to the control terminal device 2 and displaying the video, it is possible to check the situation in the home at an arbitrary place outside the home. Therefore, in the remote control of the robot, there is an effect that the key operation required for the operation requested to the robot can be accurately performed while confirming the situation in the home while watching the image displayed on the terminal device 2. Further, if the camera 110 is provided with a zoom function so that the control terminal device 2 can control the zoom function, the terminal device 2 can display a detailed zoomed-in image, and the detailed image can be displayed. The head 11, the leg 13, the arm 14, and the like of the robot 1 can be more finely controlled while watching.
【００３１】近年、少子老齢化の進行に伴い、各家庭に
おいて、いわゆる、バリアフリーの構造を取り入れる家
庭が多くなっている。したがって、家庭内に一台だけ配
置されたロボットを、各部屋に自在に移動させて各部屋
を見回らせることが可能である。このような場合でも、
ロボット１に搭載されたカメラ１１０で撮影した映像を
端末装置２で見ながらロボット１を制御できることはき
わめて有利である。In recent years, with the aging of the declining birthrate, the number of households adopting a so-called barrier-free structure has increased in each household. Therefore, it is possible to freely move one robot arranged in the home to each room and look around each room. Even in such a case,
It is extremely advantageous to be able to control the robot 1 while viewing the video taken by the camera 110 mounted on the robot 1 with the terminal device 2.
【００３２】上記実施の形態にように、制御用の端末装
置２とロボット１とをＰＨＳ公衆回線３により無線接続
する場合、制御信号及び映像信号などを、次のように送
受信することができる。図９において、（ａ）はＰＨＳ
方式の送受信タイミングを示しており、（ｂ）は送受信
データフレームの構成を示している。ＰＨＳ方式では、
まず、図９（ａ）に示すように、チャンネル多重の送信
フレーム及び受信フレームがそれぞれ時間的に交互に設
けられており、各フレームには、図９（ｂ）に示すよう
に、ヘッダ、ＵＷ（同期ワード）、ＣＩ（チャンネル識
別）、ＳＡＣＣＨ（低速付随制御チャンネル）、Ｉ（情
報データ）及びＣＲＣ（誤り検査用ビット）の各タイム
スロットが設けられている。映像信号と制御信号をＩフ
レーム内で分割して送受信することにより、カメラ１１
０からの映像を途切れること無く映し出し、それを見な
がら、また、ロボット１を途切れなく任意に駆動制御す
ることができる。When the control terminal device 2 and the robot 1 are wirelessly connected by the PHS public line 3 as in the above embodiment, control signals and video signals can be transmitted and received as follows. In FIG. 9, (a) is a PHS
2 shows the transmission / reception timing of the system, and (b) shows the configuration of a transmission / reception data frame. In the PHS method,
First, as shown in FIG. 9A, a transmission frame and a reception frame of channel multiplex are provided alternately in time, and each frame has a header, a UW and a UW, as shown in FIG. Time slots of (synchronization word), CI (channel identification), SACCH (low-speed associated control channel), I (information data), and CRC (error check bit) are provided. The video signal and the control signal are divided and transmitted / received in the I frame, so that the camera 11
The video from 0 can be projected without interruption, and the robot 1 can be arbitrarily driven and controlled while watching it.
【００３３】なお、上記実施の形態では、ロボット１に
カメラ１１０を搭載しただけであるが、カメラ以外にも
各種機器をロボットに搭載することも可能である。図４
はロボットの他の構成を示しており、カメラを制御する
ための制御手段１５に加えてカメラ以外の機器を制御す
るロボット制御手段１５１を設けている。ロボット制御
手段１５１を備えることにより、ロボットに搭載される
機器の増設に伴う負荷を分散することが可能であるが、
負荷がさほど大きくならなければ、必ずしもロボット制
御手段１５１を設ける必要はなく、制御手段１５のみで
全ての機器を制御するようしても良い。In the above-described embodiment, only the camera 110 is mounted on the robot 1, but it is also possible to mount various devices other than the camera on the robot. FIG.
Shows another configuration of the robot. In addition to the control unit 15 for controlling the camera, a robot control unit 151 for controlling devices other than the camera is provided. With the provision of the robot control means 151, it is possible to distribute the load associated with the addition of devices mounted on the robot.
If the load is not so large, it is not always necessary to provide the robot control means 151, and all the devices may be controlled by the control means 15 alone.
【００３４】更に、図４に示す実施の形態では、ロボッ
ト自体に通話機能を持たせるために、制御手段１５の制
御の基に動作可能なキーボード５９、表示手段６０、通
話手段５５及び送受話器５６を設けている。これによ
り、制御用の端末装置２と同じように、ロボットを携帯
端末装置としての使用でき、制御用の端末装置２との間
で任意に呼出し通話が可能となる。Further, in the embodiment shown in FIG. 4, the keyboard 59, the display means 60, the communication means 55 and the handset 56 which can be operated under the control of the control means 15 in order to give the robot itself a communication function. Is provided. As a result, the robot can be used as a portable terminal device as in the case of the control terminal device 2, and a call can be arbitrarily performed with the control terminal device 2.
【００３５】また、上記実施の形態では、ロボット制御
手段１５１に、家庭内の、例えば、除湿機、加湿器又は
エアコンなどの空調機器、ラジオ、テレビ又はビデオな
どの電気機器、洗濯機、炊飯器又は照明機器などのそれ
ぞれの機器を制御するリモコン制御手段５０を設けてい
る。制御用の端末装置２から各機器を制御するための所
定のキー操作でロボットを制御し、リモコン制御手段５
０の制御の基に動作するそれぞれの機器を容易に制御す
ることができる。各機器に対する制御状態を、端末装置
２に設けた表示手段２７にロボットに搭載されたカメラ
１１０の実映像を表示することにより、機器の動作状態
を確認することができる。In the above embodiment, the robot control means 151 is provided in the home with, for example, an air conditioner such as a dehumidifier, a humidifier or an air conditioner, an electric device such as a radio, a television or a video, a washing machine, and a rice cooker. Alternatively, a remote control unit 50 for controlling each device such as a lighting device is provided. The robot is controlled by a predetermined key operation for controlling each device from the control terminal device 2.
Each device operating under the control of 0 can be easily controlled. By displaying the actual image of the camera 110 mounted on the robot on the display means 27 provided in the terminal device 2, the operation state of each device can be confirmed.
【００３６】更に、制御手段１５に、温度センサ５１を
設け、ロボット１が所在する部屋の温度を温度センサ５
１で検知し、検知結果をを制御手段１５の制御の基で送
受信手段１７及びアンテナ１８を介して制御用の端末装
置２に伝達することにより、制御用の端末装置２でロボ
ット１が所在する部屋の温度を容易に確認することがで
きる。確認後、温度制御が必要な場合は、リモコン制御
手段５０に対し空調機器の制御に必要なキー操作を行う
ことができる。Further, a temperature sensor 51 is provided in the control means 15 so that the temperature of the room where the robot 1 is located
1 and transmits the detection result to the control terminal device 2 via the transmission / reception unit 17 and the antenna 18 under the control of the control unit 15, whereby the robot 1 is located at the control terminal device 2. The room temperature can be easily checked. After the confirmation, if the temperature control is required, the key operation necessary for controlling the air conditioner can be performed on the remote control unit 50.
【００３７】更に、制御手段１５に、異常検知手段５２
及び異常検出手段５２が動作したとき、制御用の端末装
置２を自動的に呼び出すための自動ダイヤル手段５３を
設け、ロボットの所在する場所で発生した異常を検知
し、検知結果を自動的に制御用の端末装置２に通報する
ことができる。Further, the control means 15 includes an abnormality detecting means 52
When the abnormality detecting means 52 operates, an automatic dial means 53 for automatically calling the control terminal device 2 is provided to detect an abnormality occurring at the place where the robot is located, and to automatically control the detection result. To the terminal device 2 for use.
【００３８】すなわち、ロボットの所在する部屋で発生
した異常を異常検知手段５２で検知し、制御手段１５の
制御の基で自動ダイヤル手段５３が自動的に動作し、制
御用の端末装置２が自動的に呼出される。そして、その
異常の内容が、制御手段１５の制御の基で送受信手段１
７及びアンテナ１８を介して電話機４に伝送され、更
に、ＰＨＳ公衆回線３を介して制御用の端末装置２に伝
送される。制御用の端末装置２の表示により異常発生を
検知することができる。That is, an abnormality occurring in the room where the robot is located is detected by the abnormality detecting means 52, the automatic dial means 53 is automatically operated under the control of the control means 15, and the control terminal device 2 is automatically operated. Is called. The content of the abnormality is transmitted to the transmitting / receiving unit 1 under the control of the control unit 15.
The signal is transmitted to the telephone 4 via the antenna 7 and the antenna 18, and further transmitted to the control terminal device 2 via the PHS public line 3. The occurrence of an abnormality can be detected by the display of the control terminal device 2.
【００３９】異常検知手段５２としては、物の動きを検
知する防犯用センサ、予め定めた温度を越えたことを検
知する火災報知用センサ、煙、ガスなどを検知するガス
漏れ報知用センサ又はロボット１の駆動用電源としての
電池の残量が一定以下になったことを検知するセンサ、
予め定めたレベルより大きな音を検知するセンサ（マイ
クロフォン）など、種々のものが考えられる。The abnormality detecting means 52 includes a security sensor for detecting the movement of an object, a fire notification sensor for detecting that the temperature exceeds a predetermined temperature, a gas leak notification sensor for detecting smoke, gas and the like, or a robot. A sensor for detecting that the remaining amount of a battery serving as a driving power source has dropped below a certain level;
Various types of sensors such as a sensor (microphone) that detects a sound louder than a predetermined level are conceivable.
【００４０】なお、異常検知手段５２として物の動きを
検知する防犯用センサを用いる場合には、カメラ１１０
に防犯用センサとしての機能を兼用させることも可能で
ある。すなわち、ロボット１が静止している状態で、或
いは動いている状態で、カメラ１１０で撮影した映像
と、先に撮影した映像とを比較して物の動きを検知する
ことができる。ロボット１が動いている場合には、ロボ
ット自体の動き量を差し引いて、実際の物の動きを検知
し、動き検出結果を制御手段１５より出力するようにす
ればよい。When a security sensor for detecting the movement of an object is used as the abnormality detecting means 52, the camera 110
It is also possible to share the function as a security sensor. That is, while the robot 1 is stationary or moving, the motion of the object can be detected by comparing the video captured by the camera 110 with the video captured earlier. When the robot 1 is moving, the movement of the robot itself is subtracted to detect the actual movement of the object, and the movement detection result may be output from the control unit 15.
【００４１】また、火災報知用センサの場合には、温度
センサ５１をそのまま用いることも可能である。In the case of a fire alarm sensor, the temperature sensor 51 can be used as it is.
【００４２】更に、図４に示す実施の形態では、ロボッ
ト１の軌跡、動きを記憶するための記憶手段５４を設け
ている。記憶手段５４は、制御用の端末装置２よりロボ
ット１に供給されたロボット制御用の制御信号をロボッ
トの軌跡、動きに関する情報として記憶する。記憶手段
５４に記憶されたロボット１の軌跡、動きに関する情報
は、制御用の端末装置２からの予め定められた制御信号
によって読み出し可能である。ロボット１の軌跡、動き
に関する情報は、ロボット１を逆の軌跡、動き作動さ
せ、ロボットを元の位置に戻すための情報として用いる
ことができる。したがって、制御用の端末装置２より予
め定めた制御信号を送出することによって、ロボット１
を常に元の位置に戻して待機させておくことができる。
これにより、ロボット１を制御する場合、常に一定の位
置から制御を開始することができるため、きわめて使い
勝手が良いという利点を有する。Further, in the embodiment shown in FIG. 4, a storage means 54 for storing the trajectory and movement of the robot 1 is provided. The storage unit 54 stores a control signal for robot control supplied to the robot 1 from the terminal device 2 for control as information on the trajectory and movement of the robot. The information on the trajectory and movement of the robot 1 stored in the storage means 54 can be read out by a predetermined control signal from the control terminal device 2. The information on the trajectory and movement of the robot 1 can be used as information for causing the robot 1 to perform the reverse trajectory and movement and return the robot to its original position. Therefore, by transmitting a predetermined control signal from the control terminal device 2, the robot 1
Can always be returned to the original position and kept on standby.
Thereby, when controlling the robot 1, since control can always be started from a fixed position, there is an advantage that the usability is extremely good.
【００４３】なお、上記実施の形態では、制御用の端末
装置２より予め定めた所定の制御信号が送出されたと
き、記憶手段５４よりロボット１の軌跡、動きに関する
情報が読み出され、ロボット１が元の位置に戻るように
構成しているが、制御用の端末装置２からのロボット１
の制御が終了したことを検出して、自動的に記憶手段５
４よりロボット１の軌跡、動きに関する情報を読み出
し、ロボット１を元の位置に戻すように構成しても良
い。また、制御用の端末装置２からのロボット１の制御
が予め定めた一定時間行われないことを検出して、自動
的に記憶手段５４よりロボット１の軌跡、動きに関する
情報を読み出し、ロボット１を元の位置に戻すように構
成しても良い。これにより、ロボット１の制御終了後、
ロボットを元の位置に戻すための操作をしなくても、自
動的にロボット１を元の位置に戻すことができるという
効果を有する。In the above embodiment, when a predetermined control signal is transmitted from the control terminal device 2, information relating to the trajectory and movement of the robot 1 is read out from the storage means 54, and Is configured to return to the original position, but the robot 1 from the control terminal device 2
When the control of the control unit 5 is completed, the storage unit 5
4, information about the trajectory and movement of the robot 1 may be read, and the robot 1 may be returned to its original position. Further, it detects that the control of the robot 1 from the control terminal device 2 has not been performed for a predetermined period of time, and automatically reads information about the trajectory and movement of the robot 1 from the storage means 54, and It may be configured to return to the original position. Thereby, after the control of the robot 1 is completed,
There is an effect that the robot 1 can be automatically returned to the original position without performing an operation for returning the robot to the original position.
【００４４】図５及び図６は更に他の実施の形態を示す
ものであり、図５はシステム構成図、図６はそのシステ
ムを構成するロボットの概略構成図である。FIGS. 5 and 6 show still another embodiment. FIG. 5 is a system configuration diagram, and FIG. 6 is a schematic configuration diagram of a robot constituting the system.
【００４５】図５及び図６において、図１乃至図４に示
したものと同一部分には同一番号を付して説明する。図
５及び図６において、図１乃至図４に示すものと異なる
点は、ロボット１をロボット本体１ａと携帯端末部１ｂ
とに分離し、携帯端末部１ｂをロボット本体１ａに対し
て着脱可能に設けた点である。これにより、携帯端末部
１ｂを制御用の端末装置２と同様に使用でき、両者間で
呼出し通話が可能となる。In FIGS. 5 and 6, the same parts as those shown in FIGS. 1 to 4 are denoted by the same reference numerals and described. 5 and FIG. 6 are different from those shown in FIGS. 1 to 4 in that the robot 1 is composed of a robot body 1a and a portable terminal 1b.
And the mobile terminal unit 1b is detachably provided to the robot body 1a. As a result, the portable terminal unit 1b can be used in the same manner as the control terminal device 2, and a call can be made between the two.
【００４６】すなわち、携帯端末部１ｂに通話手段５５
及び送受話器５６を設け、通話手段５５及び送受話器５
６によって、制御用の端末装置２との間で、任意に通話
できるよう構成されている。That is, the communication means 55 is connected to the portable terminal 1b.
And a handset 56 are provided, and the communication means 55 and the handset 5
6 allows the user to arbitrarily communicate with the control terminal device 2.
【００４７】また、この実施の形態では、ロボット本体
１ａと携帯端末部１ｂとを着脱自在に装着するためのコ
ネクタ５８と、コネクタ５８によって携帯端末部１ｂと
ロボット本体１ａとが接続されたことを検出してモード
を切り替えるモード切替手段５７を有している。すなわ
ち、携帯端末部１ｂがロボット本体１ａに接続されてい
るときには、モード切替手段５７が制御手段１５１をロ
ボット制御手段１５２等が動作するロボット制御モード
となり、携帯端末部１ｂがロボット本体１ａより分離さ
れ、接続されていないときには、モード切替手段５７が
制御手段１５１を通話手段５５及び送受話器５６などを
動作させる呼出通話モードとなる。したがって、この実
施の形態では、携帯端末部１ｂをロボット本体１より分
離すれば、その状態で自動的に制御手段１５１が呼出し
通話モードとなり、制御用の端末装置２との間で任意に
呼出し、通話を行うことができる。Further, in this embodiment, the connector 58 for detachably mounting the robot body 1a and the portable terminal 1b, and the fact that the portable terminal 1b and the robot body 1a are connected by the connector 58 are described. A mode switching means 57 for switching the mode upon detection is provided. That is, when the mobile terminal 1b is connected to the robot main body 1a, the mode switching means 57 switches the control means 151 to the robot control mode in which the robot control means 152 and the like operate, and the mobile terminal 1b is separated from the robot main body 1a. When the connection is not established, the mode switching means 57 is set to a call communication mode in which the control means 151 operates the communication means 55 and the handset 56. Therefore, in this embodiment, if the portable terminal unit 1b is separated from the robot body 1, the control unit 151 automatically enters the call mode in that state, and arbitrarily calls with the control terminal device 2, Can make calls.
【００４８】なお、上記実施の形態では、ロボット１が
家庭内の電話機４を通して制御用の端末装置２と接続さ
れ、制御されるようになっているが、図７及び図８に示
すように直接ＰＨＳ公衆回線３を通して無線接続される
ように構成しても良い。また、ＰＨＳ公衆回線３のみな
らず、ＰＤＣ、その他のＴＤＭＡ無線電話回線、ＣＤＭ
Ａ無線電話回線など、いかなる無線回線を用いても良
い。In the above embodiment, the robot 1 is connected to and controlled by the control terminal device 2 through the telephone 4 in the home. However, as shown in FIG. 7 and FIG. It may be configured to be wirelessly connected through the PHS public line 3. In addition to PHS public line 3, PDC, other TDMA wireless telephone lines, CDM
Any wireless line such as the A wireless telephone line may be used.
【００４９】[0049]
【発明の効果】以上説明したように請求項１に係る発明
によれば、制御用の端末装置によって、ロボット側で撮
影した映像を見ながら上記ロボットを制御することがで
き、その制御を著しく正確に行うことができる。As described above, according to the first aspect of the present invention, the robot can be controlled by the control terminal device while watching the video taken by the robot, and the control can be made extremely accurate. Can be done.
【００５０】なお、ロボットと制御用の端末装置との間
の無線通信手段として、既存のＰＨＳ公衆回線、ＰＤＣ
公衆回線、その他の携帯電話公衆回線を利用すれば、こ
のロボット制御システムのために特別の回線を用意する
必要がなく、上記公衆回線で使用されている携帯電話機
をそのまま使用して上記制御用の端末装置を構成するこ
とも可能となり、上記制御用の端末装置の設計、製造の
面でも非常に便利であるという作用を有する。As a wireless communication means between the robot and the control terminal device, an existing PHS public line, PDC
If a public line or other mobile phone public line is used, there is no need to prepare a special line for the robot control system, and the mobile phone used for the public line is used as it is for the control. It is also possible to configure a terminal device, which has an effect of being very convenient in terms of designing and manufacturing the terminal device for control.
【００５１】また、請求項２に係る発明によれば、ロボ
ットを、ロボット本体とそれに着脱自在に装着される携
帯端末部に分け、ロボット本体には、ロボット本体を任
意に動かす駆動手段、携帯端末部には、制御用の端末装
置から伝送されてくる制御信号を受信し、それを上記ロ
ボット本体に伝送する手段のほか、上記制御用の端末装
置を呼出し通話を行う呼出通話手段を設けたため、携帯
端末部は、それをロボット本体より離脱したとき、通常
の電話端末装置として使用することができ、きわめて便
利である。According to the second aspect of the present invention, the robot is divided into a robot main body and a portable terminal section detachably mounted on the robot main body. Since the unit receives a control signal transmitted from the control terminal device and transmits the control signal to the robot main body, a call communication unit for calling the control terminal device and making a call is provided. The portable terminal unit can be used as a normal telephone terminal device when it is detached from the robot body, which is extremely convenient.
【００５２】更に、携帯端末部にも制御用の端末装置の
機能を設置し、制御用の端末装置にも携帯端末部の機能
を設置すれば、これらで以って一方を携帯端末部、他方
をロボット制御用の端末装置として任意に用いることが
でき、また、ロボットより分離した場合には、それらを
通常の携帯電話機、コードレス電話機などとして利用す
ることができ、きわめて便利なものとなるという作用を
有する。Furthermore, if the function of the control terminal device is also installed in the portable terminal unit and the function of the portable terminal unit is also installed in the control terminal device, one of them can be used as the portable terminal unit and the other as the other. Can be used arbitrarily as a terminal device for robot control, and when separated from the robot, they can be used as ordinary mobile phones, cordless phones, etc., which is extremely convenient. Having.
【００５３】また、請求項３に係る発明によれば、ロボ
ットが制御用の端末装置から制御或いは遠隔制御の終了
により自動的に元に位置に戻るように構成したため、ロ
ボットの遠隔制御を終了した状態で、常にロボットを予
め定めた一定の場所に位待機させておくことができ、防
犯、防災などの警報機能を設置した場合でも、その機能
をより正確、確実なものとしやすく、実際の使用面で非
常に有利であるという作用を有する。According to the third aspect of the present invention, since the robot is configured to automatically return to the original position when the control or remote control is completed from the control terminal device, the remote control of the robot is completed. In this state, the robot can always be parked in a predetermined place, and even if an alarm function such as crime prevention or disaster prevention is installed, it is easy to make the function more accurate and reliable, and it is actually used. It is very advantageous in terms of surface.
【図１】本発明のロボット制御システムにおける第１の
実施の形態を示すシステム構成図。FIG. 1 is a system configuration diagram showing a first embodiment in a robot control system of the present invention.
【図２】同実施の形態で用いるロボットの概略構成図。FIG. 2 is a schematic configuration diagram of a robot used in the embodiment.
【図３】同実施の形態で用いる制御用の端末装置の概略
構成図。FIG. 3 is a schematic configuration diagram of a control terminal device used in the embodiment;
【図４】本発明の他の実施の形態で用いるロボットの概
略構成図。FIG. 4 is a schematic configuration diagram of a robot used in another embodiment of the present invention.
【図５】本発明の更に他の実施の形態を示すシステム構
成図。FIG. 5 is a system configuration diagram showing still another embodiment of the present invention.
【図６】同実施の形態に用いるロボットの概略構成図。FIG. 6 is a schematic configuration diagram of a robot used in the embodiment.
【図７】本発明の更に他の実施の形態を示すシステム構
成図。FIG. 7 is a system configuration diagram showing still another embodiment of the present invention.
【図８】本発明の更に他の実施の形態を示すシステム構
成図。FIG. 8 is a system configuration diagram showing still another embodiment of the present invention.
【図９】ＰＨＳ公衆回線の送受信タイミング及びフレー
ムの構成を示す図。FIG. 9 is a diagram showing a transmission / reception timing and a frame configuration of a PHS public line.
１ ロボット １ａ ロボット本体 １ｂ 携帯端末部 ２ 制御用の端末装置 ３ ＰＨＳ公衆回線 ４ 電話機 １１ 頭部 １２ 胴体部 １３ 脚部 １４ 腕部 １１０ カメラ １１１、１１３、１１４ 駆動手段 １５、２６ 制御手段 １５１ ロボット制御手段 １６、２４ 映像信号処理手段 １７、２２ 送受信手段 １８、２１ アンテナ ２３、５５ 通話手段 ２５ 制御信号送出手段 ２７、６０ 表示手段 ２８、５９ キーボード ２９、５６ 送受話器 ５０ リモコン制御手段 ５１ 温度センサ ５２ 異常検知手段 ５３ 自動ダイヤル手段 ５４ 記憶手段 ５７ コネクタ ５８ モード切替手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Robot 1a Robot main body 1b Portable terminal part 2 Terminal device for control 3 PHS public line 4 Telephone 11 Head 12 Body part 13 Leg part 14 Arm part 110 Camera 111, 113, 114 Driving means 15, 26 Control means 151 Robot control Means 16, 24 Video signal processing means 17, 22 Transmission / reception means 18, 21 Antenna 23, 55 Communication means 25 Control signal transmission means 27, 60 Display means 28, 59 Keyboard 29, 56 Handset 50 Remote control means 51 Temperature sensor 52 Abnormality Detection means 53 automatic dial means 54 storage means 57 connector 58 mode switching means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｂ 25/10 Ｇ０８Ｂ 25/10 Ａ Ｈ０４Ｍ 11/00 ３０１ Ｈ０４Ｍ 11/00 ３０１ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１Ｂ ３０１Ｄ ３２１ ３２１Ｅ Ｆターム(参考） 3C007 AS14 AS34 CS08 JS03 JU12 JU14 KS10 KS36 KS39 KT01 KT15 WA03 WA16 WC03 WC15 WC16 5C087 AA02 AA03 AA21 BB12 BB65 BB72 DD03 DD24 EE06 FF01 FF02 FF04 FF17 FF19 5H301 AA02 AA10 BB14 DD06 DD13 DD15 GG09 MM10 5K048 BA09 BA10 BA12 DB01 DC01 DC07 EB02 EB08 EB15 GB05 HA04 HA06 5K101 KK11 LL01 LL11 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) G08B 25/10 G08B 25/10 A H04M 11/00 301 H04M 11/00 301 H04Q 9/00 301 H04Q 9 / 00 301B 301D 321 321E F-term (reference) 3C007 AS14 AS34 CS08 JS03 JU12 JU14 KS10 KS36 KS39 KT01 KT15 WA03 WA16 WC03 WC15 WC16 5C087 AA02 AA03 AA21 BB12 BB65 BB72 DD03 FF17 A02 DD03 FF17 A02 DD04 MM10 5K048 BA09 BA10 BA12 DB01 DC01 DC07 EB02 EB08 EB15 GB05 HA04 HA06 5K101 KK11 LL01 LL11
Claims (16)
端末装置とを備えたロボット制御システムにおいて、 前記ロボットが、前記端末装置より伝送されたロボット
制御用の制御信号を受信する無線受信手段と、前記無線
受信手段によって受信された前記制御信号に基づいて前
記ロボットを任意に駆動する駆動手段と、前記ロボット
の周囲の状況を撮影するカメラと、前記カメラで撮影し
た得られた映像信号を圧縮処理する映像信号処理手段
と、前記信号処理手段で処理された前記映像信号を無線
送信する送信手段と、を有し、 前記端末装置が、前記ロボットより伝送される前記映像
信号を受信する無線受信手段と、前記無線受信手段で受
信された前記映像信号を伸長処理する信号処理手段と、
前記信号処理手段で処理された前記映像信号に基づいて
前記カメラが撮影した映像を表示する表示手段と、前記
ロボット制御用の制御信号を発生する制御信号発生手段
と、前記制御信号発生手段で発生した前記制御信号を無
線送信する送信手段と、を有し、 前記制御用の端末装置によって、前記カメラが撮影した
映像を見ながら前記ロボットを遠隔操作することを特徴
とするロボット制御システム。1. A robot control system comprising a robot and a terminal device for controlling the robot, wherein the robot receives a control signal for controlling the robot transmitted from the terminal device, A driving unit for arbitrarily driving the robot based on the control signal received by the wireless reception unit, a camera for photographing a situation around the robot, and compression processing of a video signal obtained by the camera Wireless signal receiving means for receiving the video signal transmitted from the robot, comprising: a video signal processing means for transmitting the video signal transmitted from the robot; and a transmitting means for wirelessly transmitting the video signal processed by the signal processing means. Signal processing means for expanding the video signal received by the wireless receiving means,
Display means for displaying an image captured by the camera based on the video signal processed by the signal processing means; control signal generating means for generating a control signal for controlling the robot; and control signal generating means for generating the control signal. A transmission unit for wirelessly transmitting the control signal, wherein the control terminal device remotely controls the robot while watching an image captured by the camera.
端末装置とを備えたロボット制御システムにおいて、 前記ロボットが、ロボット本体と該ロボット本体に着脱
自在に装着される携帯端末部とで構成され、 前記ロボット本体が、前記携帯端末部によって受信した
前記制御用の端末装置から伝送されるロボット制御用の
制御信号に基づいて前記ロボット本体を任意に駆動する
駆動手段を有し、 前記携帯端末部が、前記制御用の端末装置を呼出し通話
を行う呼出通話手段と、前記制御用の端末装置から伝送
される制御信号を受信する無線受信手段と、前記無線受
信手段によって受信された前記制御信号を前記ロボット
本体に伝送する手段と、前記ロボットの周囲の映像を撮
影するカメラと、前記カメラで撮影して得られた映像信
号を無線送信する無線送信手段と、を有し、 前記制御用の端末装置が、前記携帯端末部を呼出し通話
を行う呼出通話手段と、前記ロボットより伝送された前
記映像信号を受信する無線受信手段と、前記無線受信手
段で受信した前記映像信号に基づき、前記カメラが撮影
した映像を表示する表示手段と、前記ロボットに伝送す
るロボット制御用の制御信号を発生する制御信号発生手
段と、前記制御信号発生手段で発生した前記制御信号を
無線送信する送信手段と、を有することを特徴とするロ
ボット制御システム。2. A robot control system comprising a robot and a terminal device for controlling the robot, wherein the robot comprises a robot body and a portable terminal unit detachably mounted on the robot body. The robot body has driving means for arbitrarily driving the robot body based on a control signal for robot control transmitted from the control terminal device received by the mobile terminal unit, wherein the mobile terminal unit is Calling communication means for calling and calling the control terminal device, wireless receiving means for receiving a control signal transmitted from the control terminal device, and transmitting the control signal received by the wireless receiving means to the control terminal device. Means for transmitting to the robot body, a camera for capturing an image of the surroundings of the robot, and wireless transmission of a video signal obtained by capturing with the camera A wireless communication unit, wherein the control terminal device calls the mobile terminal unit and performs a telephone call; a wireless reception unit that receives the video signal transmitted from the robot; and Display means for displaying an image captured by the camera based on the image signal received by the wireless receiving means; control signal generating means for generating a control signal for robot control to be transmitted to the robot; and the control signal generating means Transmitting means for wirelessly transmitting the control signal generated in the step (c).
装着されたときは、前記ロボットを制御するためのロボ
ット制御モードとなり、前記ロボット本体より分離した
ときは、通常の電話機として呼び出し通話可能な呼出通
話モードとなるモード切替手段を有することを特徴とす
る請求項２記載のロボット制御システム。3. When the portable terminal unit is mounted on the robot main body, the mobile terminal unit is in a robot control mode for controlling the robot. When the portable terminal unit is separated from the robot main body, a call can be made as a normal telephone. 3. The robot control system according to claim 2, further comprising mode switching means for setting a call mode.
を無線接続する無線通信手段として、ＰＨＳ公衆回線を
使用したことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項
記載のロボット制御システム。4. The robot control system according to claim 1, wherein a PHS public line is used as wireless communication means for wirelessly connecting the robot and the control terminal device. .
を無線接続する無線通信手段として、携帯電話回線を使
用したことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項記
載のロボット制御システム。5. The robot control system according to claim 1, wherein a mobile phone line is used as wireless communication means for wirelessly connecting the robot and the control terminal device. .
れた電話機との間で無線通信可能にしたことを特徴とす
る請求項４又は５記載のロボット制御システム。6. The robot control system according to claim 4, wherein wireless communication is possible between the robot and a telephone connected to a wired public line.
制御するリモコン制御手段を設け、前記制御用の端末装
置に前記リモコン制御手段を制御するための制御信号を
発生する制御信号発生手段を設け、前記制御用の端末装
置によって前記家庭内のリモコン制御機器を遠隔制御可
能にするとともに、前記リモコン制御機器に対する制御
結果を前記制御用の携帯端末で表示される前記ロボット
からの映像で確認することを特徴とする請求項１乃至６
の何れか１項記載のロボット制御システム。7. A remote control device for controlling a remote control device at home in the robot, and a control signal generating device for generating a control signal for controlling the remote control device in the control terminal device is provided. The remote control device in the home can be remotely controlled by the terminal device for control, and the control result for the remote control device can be confirmed by an image from the robot displayed on the mobile terminal for control. Claims 1 to 6
The robot control system according to claim 1.
温度センサで測定した温度情報を前記送信手段で送信可
能に構成し、前記制御用の端末装置で前記温度情報を受
信し、前記表示手段で表示することを特徴とする請求項
１乃至６の何れか１項記載のロボット制御システム。8. A temperature sensor is provided in the robot, temperature information measured by the temperature sensor can be transmitted by the transmission means, the temperature information is received by the control terminal device, and the display means receives the temperature information. The robot control system according to any one of claims 1 to 6, wherein the display is displayed.
と、前記センサが異常を検知したとき、予め特定した制
御用の端末装置を自動的に呼出すために自動ダイヤルす
る自動ダイアル手段と、前記自動ダイアル手段による自
動ダイヤルに基づいて前記予め特定した制御用の端末装
置との間で通信可能な状態になったとき、前記異常を前
記送信手段を介して前記制御用の端末装置に送信する手
段を設け、 前記制御用の端末装置に、伝送された異常を前記受信手
段で受信し、前記表示手段で表示する手段を設けたこと
を特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載のロボ
ット制御システム。9. A sensor for detecting an abnormality to the robot, an automatic dial means for automatically dialing to automatically call a previously specified control terminal device when the sensor detects an abnormality, and Means for transmitting the abnormality to the control terminal device via the transmission means when it becomes possible to communicate with the previously specified control terminal device based on automatic dialing by dial means. 7. The control terminal device according to claim 1, further comprising: a unit configured to receive the transmitted abnormality by the receiving unit and display the abnormality by the display unit. 8. Robot control system.
めたレベルより大きな音を検知するセンサであることを
特徴とする請求項９記載のロボット制御システム。10. The robot control system according to claim 9, wherein the sensor that detects the abnormality is a sensor that detects a sound louder than a predetermined level.
きを検知するセンサであることを特徴とする請求項９記
載のロボット制御システム。11. The robot control system according to claim 9, wherein the sensor that detects the abnormality is a sensor that detects a movement of an object.
センサの機能を備えることを特徴とする請求項１１記載
のロボット制御システム。12. The robot control system according to claim 11, wherein the camera has a function of a sensor for detecting a movement of the object.
めた温度より高い温度を検知する火災報知用のセンサで
あることを特徴とする請求項９記載のロボット制御シス
テム。13. The robot control system according to claim 9, wherein the sensor that detects the abnormality is a fire alarm sensor that detects a temperature higher than a predetermined temperature.
ボットを駆動するための電源としての電池の残量を検知
するセンサであることを特徴とする請求項９記載のロボ
ット制御システム。14. The robot control system according to claim 9, wherein the sensor for detecting the abnormality is a sensor for detecting a remaining amount of a battery serving as a power supply for driving the robot.
操作された操作手順を示す前記制御用の制御信号を記録
する記録手段を設け、前記制御用の端末装置からの制御
により前記記録手段に記録された前記操作手順を示す前
記制御用の制御信号を読み出し、読み出された前記制御
用の制御信号に基づいて遠隔操作された操作手順とは逆
の操作手順で前記ロボットを自動的に制御することを特
徴とする請求項１乃至１４の何れか１項記載のロボット
制御システム。15. The robot further comprises recording means for recording the control signal indicating the operation procedure in which the robot is remotely controlled, and the control means controls the control terminal device to record the control signal on the recording means. Reading the control signal indicating the operation procedure, and automatically controlling the robot in an operation procedure opposite to the operation procedure remotely controlled based on the read control signal. The robot control system according to any one of claims 1 to 14, wherein:
を終了した時点で、前記記憶手段に記憶された前記操作
手順を示す前記制御用の制御信号を自動的に読み出し、
遠隔操作された操作手順とは逆の操作手順で前記ロボッ
トを制御することを特徴とする請求項１５記載のロボッ
ト制御システム。16. When the remote operation from the control terminal device ends, the control signal for the control indicating the operation procedure stored in the storage means is automatically read out,
The robot control system according to claim 15, wherein the robot is controlled by an operation procedure reverse to an operation procedure remotely controlled.
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20060324 |