JP2002273965A - Method of controlling shuttle of printer - Google Patents
Method of controlling shuttle of printerInfo
- Publication number
- JP2002273965A JP2002273965A JP2001075183A JP2001075183A JP2002273965A JP 2002273965 A JP2002273965 A JP 2002273965A JP 2001075183 A JP2001075183 A JP 2001075183A JP 2001075183 A JP2001075183 A JP 2001075183A JP 2002273965 A JP2002273965 A JP 2002273965A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stepping motor
- shuttle
- printing apparatus
- stator
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Stepping Motors (AREA)
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、駆動電流のフィー
ドバック制御を実施するステッピングモータを備え、ク
ランク方式のシャトル機構を備える印刷装置のシャトル
制御方法に関する。[0001] 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a shuttle control method for a printing apparatus including a stepping motor for performing feedback control of a drive current and a crank type shuttle mechanism.
【０００２】[0002]
【従来の技術】駆動電流のフィードバック制御を実施す
るステッピングモータを備え、クランク方式のシャトル
機構を備える印刷装置において、このシャトル機構によ
り、複数の印字素子（ドット印字ハンマ等）を備えたハ
ンマバンクを往復移動させるシャトル機構部の例を、図
５、図６を用いて説明する。2. Description of the Related Art In a printing apparatus provided with a stepping motor for performing feedback control of a drive current and provided with a crank type shuttle mechanism, a hammer bank provided with a plurality of printing elements (dot printing hammers, etc.) is provided by the shuttle mechanism. An example of the shuttle mechanism for reciprocating will be described with reference to FIGS.
【０００３】複数個のドット印字ハンマを搭載したハン
マバンク１０は、直動軸受け１１を介し、ガイドシャフ
ト１２に支持される。また、２個のクランク１３の一端
は、ハンマバンク１０およびカウンタバランサ１４にそ
れぞれ連結され、他端は、往復運動の動力源であるステ
ッピングモータ２０に連結されている。２個のクランク
１４は、１８０°位相をずらしてステッピングモータ２
０に連結されているため、ハンマバンク１０とカウンタ
バランサ１４は互いに逆位相で往復運動する。A hammer bank 10 on which a plurality of dot printing hammers is mounted is supported on a guide shaft 12 via a direct-acting bearing 11. One end of each of the two cranks 13 is connected to the hammer bank 10 and the counter balancer 14, and the other end is connected to a stepping motor 20, which is a power source for reciprocating motion. The two cranks 14 are 180 ° out of phase with each other.
Since they are connected to 0, the hammerbank 10 and the counter balancer 14 reciprocate in opposite phases.
【０００４】ステッピングモータ２０の回転動作は、予
め決められた角速度カーブ上を動作するよう制御され
る。その制御は、ステッピングモータ２０に通電する駆
動電流のパルス周波数を変化させ、かつ定電流値に制御
するシャトル制御回路３０、ステッピングモータ２０に
電流を通電するシャトル駆動回路４０によって行われ
る。[0004] The rotation of the stepping motor 20 is controlled to operate on a predetermined angular velocity curve. The control is performed by a shuttle control circuit 30 that changes the pulse frequency of a drive current supplied to the stepping motor 20 and controls the pulse current to a constant current value, and a shuttle drive circuit 40 that supplies a current to the stepping motor 20.
【０００５】印刷用紙はハンマバンク１０に対向して装
着されており、紙送り手段により搬送される。そして、
ハンマバンク１０の往復動作の過程で、インクリボンを
介し、印刷用紙に向けて印字素子が駆動されることによ
り、印刷が行われる。[0005] The printing paper is mounted facing the hammerbank 10, and is conveyed by paper feeding means. And
In the course of the reciprocating operation of the hammerbank 10, printing is performed by driving the printing element toward the printing paper via the ink ribbon.
【０００６】次に、ステッピングモータ２０の角速度お
よびハンマバンク１０の速度波形、ステッピングモータ
２０に通電する駆動電流値の例を図７に示す。Next, FIG. 7 shows an example of the angular velocity of the stepping motor 20, the velocity waveform of the hammer bank 10, and the value of the drive current supplied to the stepping motor 20.
【０００７】ステッピングモータ２０が予め決められた
角速度カーブ上を動作することにより、クランク１３に
よって連結されたハンマバンク１０は、図示の通り速度
カーブの往復運動が実施され、往復動作の過程で印刷が
行われる。When the stepping motor 20 operates on a predetermined angular velocity curve, the hammer bank 10 connected by the crank 13 reciprocates in the velocity curve as shown in FIG. Done.
【０００８】ステッピングモータの駆動電流をステッピ
ングモータの回転子と固定子の位相角の角度差に応じて
フィードバック制御するには、回転軸に取り付けられた
位置検出センサ３５により回転子の位相角を検出し、固
定子の位相角との差を算出することにより行われる。In order to perform feedback control of the drive current of the stepping motor in accordance with the angle difference between the phase angle of the rotor and the stator of the stepping motor, the phase angle of the rotor is detected by a position detection sensor 35 attached to the rotating shaft. This is performed by calculating the difference from the phase angle of the stator.
【０００９】従来技術におけるフィードバックは、ステ
ッピングモータの発生トルクが最大となる位相角度差を
制御目標としている。[0009] The feedback in the prior art uses a phase angle difference at which the generated torque of the stepping motor becomes maximum as a control target.
【００１０】一般に、発生トルク最大時の角度差は、回
転子の歯のピッチの１／４である。Generally, the angle difference when the generated torque is maximum is １ ／ of the pitch of the rotor teeth.
【００１１】図８に、ステッピングモータの固定子、回
転子の位相角の角度差と発生トルクの関係、および駆動
電流フィードバック制御の概念を示す。FIG. 8 shows the relationship between the phase difference between the stator and the rotor of the stepping motor and the generated torque, and the concept of drive current feedback control.
【００１２】図８に示す通り、回転子と固定子の位相角
の角度差が、最大トルク発生時の角度差より小さいＡの
場合、駆動電流を低減させ、回転子と固定子の電磁結合
力を弱め、回転子と固定子の位相角の角度差を大きくす
ることにより、発生トルクが増大する。As shown in FIG. 8, when the angle difference between the phase angles of the rotor and the stator is smaller than the angle difference when the maximum torque is generated, the drive current is reduced and the electromagnetic coupling force between the rotor and the stator is reduced. And the torque generated is increased by increasing the angle difference between the phase angles of the rotor and the stator.
【００１３】一方、回転子と固定子の位相角の角度差
が、最大トルク発生時の角度差より大きいＢの場合、駆
動電流を増大させ、回転子と固定子の電磁結合力を強
め、回転子と固定子の位相角の角度差を小さくすること
により、発生トルクが増大する。On the other hand, when the angle difference between the phase angle of the rotor and the stator is B larger than the angle difference at the time of the generation of the maximum torque, the drive current is increased, the electromagnetic coupling force between the rotor and the stator is increased, and the rotation is increased. By reducing the angle difference between the phase angle of the stator and the stator, the generated torque increases.
【００１４】すなわち、最大トルク発生時の角度差を維
持するよう、駆動電流のフィードバック制御を実施して
いる。That is, feedback control of the drive current is performed so as to maintain the angle difference when the maximum torque is generated.
【００１５】[0015]
【発明が解決しようとする課題】従来のシャトル機構の
フィードバック制御では、制御目標としている回転子と
固定子の位相角の角度差を、最大トルク発生時の角度差
に固定しているため、慣性力の大きい系を制御する場
合、駆動電流を増加または減少させても、慣性力の影響
が大きく、制御目標の角度差に到達せず、フィードバッ
ク制御を繰り返すことにより、過度に電流を増加または
減少させてしまう。駆動電流が過度に増加した場合、ス
テッピングモータ本体やステッピングモータ駆動回路が
発熱し、これらの冷却に伴い、機器のコストアップを招
くという問題がある。In the feedback control of the conventional shuttle mechanism, the phase difference between the rotor and the stator, which is the control target, is fixed to the angle difference when the maximum torque is generated. When controlling a system with a large force, even if the drive current is increased or decreased, the influence of the inertial force is large, the angle difference of the control target is not reached, and the current is excessively increased or decreased by repeating the feedback control. Let me do it. If the drive current is excessively increased, the stepping motor main body and the stepping motor drive circuit generate heat, and there is a problem in that the cooling of these causes an increase in equipment cost.
【００１６】また、機器の消費電力の増大を招き、電源
容量削減の妨げにもなっている。In addition, the power consumption of the device is increased, which hinders the reduction of the power supply capacity.
【００１７】さらに、駆動電流が過度に減少した場合、
瞬間的な負荷変動に対しても脱調が発生し、印刷品質、
印刷速度の低下を招く。Further, when the driving current is excessively reduced,
Step-out occurs even for momentary load fluctuations, and print quality,
This causes a reduction in printing speed.
【００１８】なお、駆動電流を増加または減少させても
制御目標の角度差に到達しない場合、駆動電流のパルス
周波数を規定値に対して変更を行い、制御目標の角度差
になるよう制御する方法もあるが、この場合、周期が安
定しないため、印刷速度の保証ができなくなる。When the drive current does not reach the angle difference of the control target even when the drive current is increased or decreased, the pulse frequency of the drive current is changed from the specified value to control the angle difference of the control target. However, in this case, since the cycle is not stable, the printing speed cannot be guaranteed.
【００１９】また、慣性力の大きい系であっても、慣性
力の影響を打ち消すに十分な、大きな発生トルクを備え
たステッピングモータを使用することにより、駆動電流
の増減によって、最大トルク発生時の角度差に維持する
よう制御可能であるが、高価なステッピングモータを使
用することとなり、機器のコストアップとなる。Further, even in a system having a large inertia force, by using a stepping motor having a large generated torque sufficient to cancel the influence of the inertia force, the drive current is increased or decreased to thereby reduce the time when the maximum torque is generated. Although control is possible to maintain the angle difference, an expensive stepping motor is used, which increases the cost of the device.
【００２０】本発明は、ステッピングモータの駆動電流
を、ステッピングモータの回転子と固定子の位相角の角
度差に応じてフィードバック制御するクランク方式のシ
ャトル機構を有する印刷装置において、前記ステッピン
グモータの安定動作を維持しつつ、駆動電流を低下させ
ることを課題とする。The present invention relates to a printing apparatus having a crank type shuttle mechanism for feedback-controlling a driving current of a stepping motor according to a phase difference between a rotor and a stator of the stepping motor. It is an object to reduce a drive current while maintaining operation.
【００２１】[0021]
【課題を解決するための手段】前記課題は、フィードバ
ックの制御目標である位相角の角度差を、各ステップ毎
に設定することにより達成できる。The above object can be achieved by setting an angle difference between phase angles, which is a control target of feedback, for each step.
【００２２】[0022]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
説明する。Embodiments of the present invention will be described below.
【００２３】なお、シャトル機構部の構成については従
来技術と同様であるため、その説明を省略する。The structure of the shuttle mechanism is the same as that of the prior art, so that the description thereof is omitted.
【００２４】図１に、ステッピングモータ駆動電流のフ
ィードバック制御フローチャートを示す。また、図２
に、各ステップ毎に設定したフィードバックの制御目標
である位相角の角度差の例を示す。FIG. 1 shows a flowchart of feedback control of the stepping motor drive current. FIG.
FIG. 5 shows an example of the phase difference angle difference that is the feedback control target set for each step.
【００２５】図１を用いて、本実施形態におけるフィー
ドバック制御を説明する。Referring to FIG. 1, the feedback control in this embodiment will be described.
【００２６】ステッピングモータ駆動電流の相励磁切替
えを行う際に、このステップにおける制御目標の角度差
を読み込む。制御目標は各ステップ毎に設定し、設定方
法としては、動作安定状態での回転子と固定子の位相角
の角度差を計測する方法や、イニシャライズ動作時に回
転子と固定子の位相角の角度差を計測して設定する方法
等がある。When the phase excitation of the stepping motor drive current is switched, the angle difference of the control target in this step is read. The control target is set for each step, and the setting method is to measure the angle difference between the phase angle of the rotor and the stator in the stable operation state, or the angle of the phase angle of the rotor and the stator during the initialization operation. There is a method of measuring and setting the difference.
【００２７】また、制御目標を複数種持ち、環境温度や
ステッピングモータに加わる負荷の変動により、制御目
標を切り替えることも可能である。さらに、複数の印刷
モードを有している、すなわち印刷モードに応じてステ
ッピングモータの角速度パターンを複数備えている場
合、角速度パターン毎に制御目標を設定する。It is also possible to have a plurality of types of control targets, and to switch the control targets depending on fluctuations in the environmental temperature or the load applied to the stepping motor. Further, when a plurality of print modes are provided, that is, when a plurality of angular velocity patterns of the stepping motor are provided according to the print modes, a control target is set for each angular velocity pattern.
【００２８】制御目標の角度差を読み込んだ後、回転子
の位相角と固定子の位相角の角度差を算出する。回転子
の位相角の検出は、回転軸に取り付けられた位置検出セ
ンサにより行われる。また、固定子の位相角の検出は、
励磁相の読み込みにより行われる。回転子と固定子の位
相差が、制御目標の角度差に等しい場合、駆動電流を減
少させ、不必要な駆動電流の通電を防止する。After reading the angle difference of the control target, the angle difference between the phase angle of the rotor and the phase angle of the stator is calculated. The detection of the phase angle of the rotor is performed by a position detection sensor attached to the rotating shaft. The detection of the phase angle of the stator is
This is performed by reading the excitation phase. When the phase difference between the rotor and the stator is equal to the angle difference of the control target, the drive current is reduced, and unnecessary drive current is prevented from being supplied.
【００２９】また、制御目標の角度差ではないが、制御
目標の角度差近傍、すなわち制御目標の角度差＋α，−
β（α，βは任意に設定。α＝βでもよい）以内の場
合、ほぼ制御目標通りにステッピングモータが動作して
いるため、駆動電流の増減は行わない。Although it is not the angle difference of the control target, it is in the vicinity of the angle difference of the control target, that is, the angle difference of the control target + α, −.
If the value is within β (α and β can be set arbitrarily; α = β may be set), the stepping motor operates almost in accordance with the control target.
【００３０】一方、制御目標の角度差を大きく外れてい
る場合、すなわち制御目標の角度差＋α，−βを越えて
いる場合、駆動電流を増加させ、制御目標の角度差にな
るようフィードバックを実施する。前記のフィードバッ
クを、相励磁切替えを行う度に実施することにより、過
度に駆動電流を増加または減少させることがなく、ステ
ッピングモータの安定動作が得られ、駆動電流の低下が
図れる。On the other hand, when the angle difference between the control targets is greatly deviated, that is, when the angle difference between the control targets exceeds + α and −β, the drive current is increased and feedback is performed so that the angle difference between the control targets is obtained. I do. By performing the above-mentioned feedback every time the phase excitation switching is performed, a stable operation of the stepping motor can be obtained without excessively increasing or decreasing the drive current, and the drive current can be reduced.
【００３１】なお、図１は、相励磁切替え毎に回転子と
固定子の位相角の角度差を算出し、制御目標との偏差に
応じて駆動電流のフィードバック制御を実施している例
を示しているが、複数ステップ分（例えば１周期分）の
制御目標に対する偏差を累積し、以降（例えば次周期）
の駆動電流にフィードバックする制御を実施してもよ
く、特に慣性力の大きな系を制御する場合に適してい
る。FIG. 1 shows an example in which the phase difference between the rotor and the stator is calculated every time the phase excitation is switched, and feedback control of the drive current is performed according to the deviation from the control target. However, the deviation from the control target for a plurality of steps (for example, one cycle) is accumulated, and thereafter, the deviation (for example, the next cycle)
May be implemented to feed back to the drive current of the motor, and is particularly suitable for controlling a system having a large inertial force.
【００３２】図７に、本実施形態での動作時における駆
動電流値の例を示す。FIG. 7 shows an example of the drive current value during operation in the present embodiment.
【００３３】図に示す通り、本実施形態での動作時にお
ける駆動電流は、従来技術に見られるような過度に駆動
電流を増加している個所はなく、全周で比較した場合、
駆動電流を低下することができる。As shown in the figure, the driving current during the operation in the present embodiment does not have an excessively increased driving current as seen in the prior art.
The drive current can be reduced.
【００３４】図２に、制御目標である位相角の角度差の
一例を示す。FIG. 2 shows an example of the angle difference between the phase angles which is the control target.
【００３５】図２は、１回転のステップ数が２００、す
なわちステップ角１．８°のステッピングモータの場合
を示す。FIG. 2 shows the case of a stepping motor in which the number of steps in one rotation is 200, that is, the step angle is 1.8 °.
【００３６】ステッピングモータの固定子と回転子の安
定点、すなわち固定子と回転子の歯が完全に相対した位
置を０°とし、回転方向に対し次の安定点を＋３６０
°、前の安定点を−３６０°とし、制御目標の角度差を
表す。The stable point of the stator and the rotor of the stepping motor, that is, the position where the stator and the rotor teeth are completely opposed to each other is set to 0 °, and the next stable point in the rotational direction is +360.
°, the previous stable point is -360 °, and represents the angle difference of the control target.
【００３７】図示の通り、従来の技術においては、制御
目標の角度差は全周にわたって、＋９０°または−９０
°に設定していたが、本実施形態では、各ステップ毎に
適した位相角の角度差を制御目標に設定している。As shown, in the prior art, the angle difference of the control target is + 90 ° or −90 over the entire circumference.
In this embodiment, the angle difference of the phase angle suitable for each step is set as the control target.
【００３８】なお、ステッピングモータの駆動電流の増
減は、図３に示す電圧比較回路の基準電圧の切り替え、
または図４に示す駆動素子のオン時間とオフ時間の比率
の切り替えによって可能となる。The drive current of the stepping motor is increased or decreased by switching the reference voltage of the voltage comparison circuit shown in FIG.
Alternatively, this can be achieved by switching the ratio between the ON time and the OFF time of the driving element shown in FIG.
【００３９】図３に、電流検出方式のステッピングモー
タ駆動回路を示す。なお、図３には、ステッピングモー
タ１相分の回路を示す。FIG. 3 shows a current detection type stepping motor drive circuit. FIG. 3 shows a circuit for one phase of the stepping motor.
【００４０】駆動素子５２がオンすることにより、ステ
ッピングモータコイル７０に駆動電流が通電され、駆動
電流検出用抵抗器６２に、駆動電流に比例した電圧が発
生する。駆動電流に比例した電圧は、電圧比較回路５１
で基準電圧と比較され、駆動電流が増加し、基準電圧を
超えた場合、定電流制御回路５０に信号が入力され、駆
動素子５２をオフさせる。駆動素子５２がオフされるこ
とにより、駆動電流が低下し、発生電圧が基準電圧を下
回り、再び駆動素子５２がオンする。前記を繰り返すこ
とにより、ステッピングモータコイルに一定の駆動電流
が通電される。この時、電圧比較回路５１に入力してい
る基準電圧値を切り替えることにより、駆動電流値を増
減することができる。基準電圧は、抵抗器６１と抵抗器
６０の分圧比により決まる。したがって抵抗値の異なる
複数の抵抗器６０を切り替えて使用することにより、基
準電圧値を可変できる。図３では、抵抗器で基準電圧値
を可変させる例を示しているが、デジタル−アナログコ
ンバータ等の回路を用いても基準電圧値の可変が可能で
ある。When the drive element 52 is turned on, a drive current is supplied to the stepping motor coil 70, and a voltage proportional to the drive current is generated in the drive current detecting resistor 62. The voltage proportional to the drive current is supplied to the voltage comparison circuit 51.
When the drive current increases and exceeds the reference voltage, a signal is input to the constant current control circuit 50 to turn off the drive element 52. When the drive element 52 is turned off, the drive current decreases, the generated voltage falls below the reference voltage, and the drive element 52 is turned on again. By repeating the above, a constant drive current is supplied to the stepping motor coil. At this time, by switching the reference voltage value input to the voltage comparison circuit 51, the drive current value can be increased or decreased. The reference voltage is determined by the voltage division ratio between the resistor 61 and the resistor 60. Therefore, the reference voltage value can be varied by switching and using a plurality of resistors 60 having different resistance values. FIG. 3 shows an example in which the reference voltage value is varied by a resistor. However, the reference voltage value can be varied by using a circuit such as a digital-analog converter.
【００４１】また、図４には一般にパルス幅制御（ＰＷ
Ｍ制御）と呼ばれている方式のステッピングモータ駆動
回路、およびパルス幅制御の概念を示す。図４もステッ
ピングモータ１相分の回路を示す。FIG. 4 generally shows pulse width control (PW
M control) and a concept of pulse width control. FIG. 4 also shows a circuit for one phase of the stepping motor.
【００４２】駆動素子５２のオン時間とオフ時間の比率
を切り替えることにより、ステッピングモータコイル７
０に通電する駆動電流値の増減を行う。図に示す通り、
駆動素子５２のオン時間の比率を大きくすることによ
り、駆動電流は大きくなり、オン時間の比率を小さくす
ることにより、駆動電流は小さくなる。駆動素子５２の
オン時間とオフ時間の比率は、パルス幅制御回路５３に
より制御される。By switching the ratio between the ON time and the OFF time of the driving element 52, the stepping motor coil 7
The value of the drive current supplied to 0 is increased or decreased. As shown in the figure,
By increasing the ratio of the ON time of the driving element 52, the driving current increases, and by decreasing the ratio of the ON time, the driving current decreases. The ratio between the ON time and the OFF time of the driving element 52 is controlled by the pulse width control circuit 53.
【００４３】[0043]
【発明の効果】本発明によれば、ステッピングモータの
駆動電流を、ステッピングモータの回転子と固定子の位
相角の角度差に応じてフィードバック制御するクランク
方式のシャトル機構を有する印刷装置において、前記ス
テッピングモータの安定動作を維持しつつ、駆動電流を
低下させることが可能となる。According to the present invention, there is provided a printing apparatus having a crank type shuttle mechanism for feedback-controlling a drive current of a stepping motor in accordance with a phase difference between a rotor and a stator of the stepping motor. The drive current can be reduced while maintaining the stable operation of the stepping motor.
【図１】 本実施形態におけるステッピングモータ駆動
電流のフィードバック制御を説明するフローチャートで
ある。FIG. 1 is a flowchart illustrating feedback control of a stepping motor drive current according to the present embodiment.
【図２】 制御目標であるステッピングモータにおける
固定子、回転子の位相角の角度差を示す概念図である。FIG. 2 is a conceptual diagram illustrating an angle difference between phase angles of a stator and a rotor in a stepping motor which is a control target.
【図３】 電流検出方式のステッピングモータ駆動回路
図である。FIG. 3 is a circuit diagram of a current detection type stepping motor drive circuit.
【図４】 パルス幅制御方式のステッピングモータ駆動
回路、およびパルス幅制御方法の概念図である。FIG. 4 is a conceptual diagram of a pulse width control type stepping motor drive circuit and a pulse width control method.
【図５】 ステッピングモータを用いたクランク方式に
よるシャトル機構部の一例を示す概略側面図である。FIG. 5 is a schematic side view showing an example of a shuttle mechanism unit based on a crank system using a stepping motor.
【図６】 図５の平面図である。6 is a plan view of FIG.
【図７】 ステッピングモータ角速度、およびハンマバ
ンク速度波形、ステッピングモータに通電する駆動電流
値の例を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing an example of a stepping motor angular velocity, a hammerbank velocity waveform, and a drive current value supplied to the stepping motor.
【図８】 ステッピングモータにおける固定子、回転子
の位相角の角度差と発生トルクの関係を示す概念図であ
る。FIG. 8 is a conceptual diagram showing a relationship between an angle difference between phase angles of a stator and a rotor in a stepping motor and generated torque.
１０…ハンマバンク、１１…直動軸受け、１２…ガイド
シャフト、１３…クランク、１４…カウンタバランサ、
２０…ステッピングモータ、３０…シャトル制御回路、
３５…位置検出センサ、４０…シャトル駆動回路、５０
…定電流制御回路、５１…電圧比較回路、５２…駆動素
子、５３…パルス幅制御回路、６０、６１、６２…抵抗
器、７０…ステッピングモータコイル。10: hammerbank, 11: linear bearing, 12: guide shaft, 13: crank, 14: counter balancer,
20: stepping motor, 30: shuttle control circuit,
35: position detection sensor, 40: shuttle drive circuit, 50
... constant current control circuit, 51 ... voltage comparison circuit, 52 ... drive element, 53 ... pulse width control circuit, 60, 61, 62 ... resistor, 70 ... stepping motor coil.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C480 CA01 CA16 CA30 CA32 CA44 CA45 CA57 CB03 EA17 EA22 EA26 EA27 5H580 AA05 FA02 FA04 FB01 FD12 HH22 HH23 JJ02 ──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page F term (reference) 2C480 CA01 CA16 CA30 CA32 CA44 CA45 CA57 CB03 EA17 EA22 EA26 EA27 5H580 AA05 FA02 FA04 FB01 FD12 HH22 HH23 JJ02
Claims (9)
と、前記ハンマバンクを往復移動させる駆動電流の電流
制御を行うステッピングモータと、前記ステッピングモ
ータの回転子の位相角を検出するセンサと、固定子の励
磁相を読み込み、回転子と固定子の位相角の角度差を算
出する演算部と、前記ステッピングモータの駆動電流
を、ステッピングモータの回転子と固定子の位相角の角
度差に応じてフィードバック制御するクランク方式のシ
ャトル機構とを有する印刷装置のシャトル制御方法にお
いて、 前記フィードバックの制御目標の位相角の角度差を、各
ステップ毎に設定することを特徴とする印刷装置のシャ
トル制御方法。1. A hammerbank equipped with a plurality of printing elements, a stepping motor for controlling current of a driving current for reciprocating the hammerbank, a sensor for detecting a phase angle of a rotor of the stepping motor, A calculation unit that reads the excitation phase of the stator and calculates the angle difference between the phase angle of the rotor and the stator, and calculates the drive current of the stepping motor according to the angle difference between the phase angle of the rotor and the stator of the stepping motor. A shuttle control method for a printing apparatus having a crank-type shuttle mechanism for performing feedback control by setting a phase difference angle of the feedback control target for each step. .
目標を、シャトル機構の動作安定状態でのステッピング
モータの回転子と固定子の位相角の角度差に設定するこ
とを特徴とする印刷装置のシャトル制御方法。2. A shuttle of a printing apparatus according to claim 1, wherein a feedback control target is set to an angle difference between a phase angle of a rotor and a stator of the stepping motor in a stable operation state of the shuttle mechanism. Control method.
イズ動作時にステッピングモータの回転子と固定子の位
相角の角度差を計測し、フィードバックの制御目標とし
て設定することを特徴とする印刷装置のシャトル制御方
法。3. The shuttle control of a printing apparatus according to claim 1, wherein the phase difference between the rotor and the stator of the stepping motor is measured during the initialization operation of the shuttle and set as a feedback control target. Method.
目標を複数種備え、環境温度に応じて制御目標を切り替
えることを特徴とする印刷装置のシャトル制御方法。4. A shuttle control method for a printing apparatus according to claim 1, wherein a plurality of feedback control targets are provided, and the control targets are switched according to the environmental temperature.
目標を複数種備え、ステッピングモータに加わる負荷の
変動に応じて制御目標を切り替えることを特徴とする印
刷装置のシャトル制御方法。5. The shuttle control method for a printing apparatus according to claim 1, wherein a plurality of feedback control targets are provided, and the control targets are switched according to a change in load applied to the stepping motor.
ングモータの印刷モードである角速度パターンを複数有
し、フィードバックの制御目標を複数種備え、ステッピ
ングモータの角速度パターンに応じて制御目標を切り替
えることを特徴とする印刷装置のシャトル制御方法。6. The printing apparatus according to claim 1, wherein the printing apparatus has a plurality of angular velocity patterns which are print modes of the stepping motor, has a plurality of types of feedback control targets, and switches the control targets according to the angular velocity patterns of the stepping motor. A shuttle control method for a printing apparatus.
を複数ステップ分累積し、複数ステップ分の制御目標に
対する偏差によってフィードバック制御を実施すること
を特徴とする印刷装置のシャトル制御方法。7. The shuttle control method for a printing apparatus according to claim 1, wherein a deviation from the control target is accumulated for a plurality of steps, and the feedback control is performed based on the deviation from the control target for the plurality of steps.
駆動電流の増減を、電圧比較回路の基準電圧を切り替え
て実施することを特徴とする印刷装置のシャトル制御方
法。8. The shuttle control method for a printing apparatus according to claim 1, wherein the drive current of the stepping motor is increased or decreased by switching a reference voltage of a voltage comparison circuit.
駆動電流の増減を、駆動素子のオン時間とオフ時間の比
率を切り替えて実施することを特徴とする印刷装置のシ
ャトル制御方法。9. A shuttle control method for a printing apparatus according to claim 1, wherein the drive current of the stepping motor is increased or decreased by switching the ratio of the ON time and the OFF time of the drive element.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001075183A JP2002273965A (en) | 2001-03-16 | 2001-03-16 | Method of controlling shuttle of printer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001075183A JP2002273965A (en) | 2001-03-16 | 2001-03-16 | Method of controlling shuttle of printer |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002273965A true JP2002273965A (en) | 2002-09-25 |
Family
ID=18932298
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001075183A Pending JP2002273965A (en) | 2001-03-16 | 2001-03-16 | Method of controlling shuttle of printer |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002273965A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007202336A (en) * | 2006-01-27 | 2007-08-09 | Taiyo Ltd | Method and apparatus of controlling electric actuator |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57101597A (en) * | 1980-12-16 | 1982-06-24 | S G:Kk | Closed loop control system for multipole motor |
| JPH0515197A (en) * | 1991-07-02 | 1993-01-22 | Star Micronics Co Ltd | Drive control method for step motor |
| JPH07163182A (en) * | 1993-11-30 | 1995-06-23 | Pfu Ltd | Motor controller and control method |
| JPH08126390A (en) * | 1994-10-28 | 1996-05-17 | Seiko Epson Corp | Controller for pulse motor |
| JPH10146095A (en) * | 1996-11-13 | 1998-05-29 | Seiko Epson Corp | Method and device for controlling drive of pulse motor |
| JPH1128846A (en) * | 1997-07-10 | 1999-02-02 | Hitachi Koki Co Ltd | Shuttle control system for dot line printer |
| JPH11252994A (en) * | 1998-02-27 | 1999-09-17 | Dia Dick Systems:Kk | Device and method for control of stepping motor |
-
2001
- 2001-03-16 JP JP2001075183A patent/JP2002273965A/en active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57101597A (en) * | 1980-12-16 | 1982-06-24 | S G:Kk | Closed loop control system for multipole motor |
| JPH0515197A (en) * | 1991-07-02 | 1993-01-22 | Star Micronics Co Ltd | Drive control method for step motor |
| JPH07163182A (en) * | 1993-11-30 | 1995-06-23 | Pfu Ltd | Motor controller and control method |
| JPH08126390A (en) * | 1994-10-28 | 1996-05-17 | Seiko Epson Corp | Controller for pulse motor |
| JPH10146095A (en) * | 1996-11-13 | 1998-05-29 | Seiko Epson Corp | Method and device for controlling drive of pulse motor |
| JPH1128846A (en) * | 1997-07-10 | 1999-02-02 | Hitachi Koki Co Ltd | Shuttle control system for dot line printer |
| JPH11252994A (en) * | 1998-02-27 | 1999-09-17 | Dia Dick Systems:Kk | Device and method for control of stepping motor |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007202336A (en) * | 2006-01-27 | 2007-08-09 | Taiyo Ltd | Method and apparatus of controlling electric actuator |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20150258819A1 (en) | Cutter, printer, and method of controlling cutter | |
| EP3349988B1 (en) | Printing apparatus and method | |
| US7230401B2 (en) | Apparatus and method for controlling an electric motor | |
| KR19990041703A (en) | Step motor control device and control method | |
| JP2002273965A (en) | Method of controlling shuttle of printer | |
| JPH0459267A (en) | Recording device | |
| JP3715850B2 (en) | Motor control device and printer using the device | |
| US5415480A (en) | Printer having a stepping motor for driving and retaining a type wheel | |
| JP2002059605A (en) | Shuttle control system for printer | |
| JPH0749038B2 (en) | Mechanical sector type ultrasonic diagnostic equipment | |
| JP2002337413A (en) | Method of controlling shuttle of printer | |
| JPH0284092A (en) | Speed controller for pulse width modulation type motor | |
| KR100386004B1 (en) | Method of driving stepping motor for feeding paper of thermal printer | |
| JP2009051089A (en) | Ink supply mechanism and stepping motor driver used for the same | |
| JP2622072B2 (en) | Ink pump controller | |
| JP2003182178A (en) | Shuttle control method for dot line printer | |
| JP2003145874A (en) | Shuttle control method of printer | |
| JPS62100196A (en) | Drive circuit for stepping motor | |
| JP4779811B2 (en) | Printing control method for printing apparatus | |
| JP2742235B2 (en) | Shuttle speed controller | |
| JP3552020B2 (en) | Printing device shuttle control method | |
| JPH0890818A (en) | Line thermal printer | |
| JP2615600B2 (en) | Drive control method for reciprocating moving body | |
| JP3362686B2 (en) | Motor control device | |
| JP3060473U (en) | Motor control device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Effective date: 20060210 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20081016 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20081016 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20090519 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090708 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091201 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20100330 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |