JP2002269683A - Running support road system - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の安全走行
を支援するための走行支援道路システムに関し、特に、
AHS車と非AHS車の混在する交通状況下において交
通の安全を阻害することのない走行支援道路システムお
よびその情報提供方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a driving support road system for supporting safe driving of an automobile, and more particularly, to a driving support road system.
The present invention relates to a driving support road system that does not hinder traffic safety in a traffic situation in which AHS vehicles and non-AHS vehicles coexist, and a method for providing the information.
【0002】[0002]
【従来の技術】走行支援道路システム(AHS:Advanc
ed Cruise-assist Highway System)は、高度な通信情
報技術を利用して、道路側に設置した情報インフラ設備
と車両との間で車両の走行に関する情報の授受を行うこ
とで、交通事故の低減や交通の円滑化を図るシステムで
ある。道路近傍に、各種のセンサと、このセンサから得
られた情報を処理する情報処理装置を設置し、これらに
よって周辺の道路を走行中の車両の挙動や路面状況など
を把握する。情報処理装置によって得られた道路上の状
況は、路車間通信装置を介して、車両に搭載した車載処
理装置にリアルタイムに伝達される。車載処理装置は、
こうして得られた情報に基づいてドライバに道路の前方
における障害などに関する情報を提供したり、危険を警
告したり、自動的にブレーキやハンドル操作を行う操作
支援や自動運転を行ったりする。2. Description of the Related Art Driving support road systems (AHS: Advanc)
The ed Cruise-assist Highway System) uses advanced communication and information technology to transfer information about vehicle travel between vehicles and information infrastructure equipment installed on the roadside to reduce traffic accidents and reduce traffic accidents. This is a system that facilitates traffic. In the vicinity of the road, various sensors and an information processing device for processing information obtained from the sensors are installed, and the behavior of the vehicle traveling on the surrounding road and the road surface condition are grasped by these sensors. The situation on the road obtained by the information processing device is transmitted in real time to the in-vehicle processing device mounted on the vehicle via the road-to-vehicle communication device. The in-vehicle processor is
Based on the information thus obtained, the driver is provided with information on obstacles in front of the road, warns of danger, performs automatic braking and steering operation, and performs automatic driving.
【0003】上記のように、AHSでは、道路上を走行
する車両の前方にあって、車両からは認識できないか認
識が難しい道路上の障害情報などを、道路側に設置した
情報インフラ設備によって検知し、得られた情報を道路
側インフラ設備と車両との間の路車間無線装置などの手
段を用いて、車両及びドライバに提供することで、安全
な走行の支援などの各種の高度な走行支援サービスを実
現するが、このような走行支援サービスを受けるために
は車両側にAHSに対応した機器を搭載することが必要
である。As described above, in the AHS, obstacle information on a road which is in front of a vehicle running on a road and which cannot be recognized or difficult to be recognized by the vehicle is detected by information infrastructure equipment installed on the road side. By providing the obtained information to vehicles and drivers using means such as a road-to-vehicle wireless device between roadside infrastructure equipment and vehicles, various advanced driving supports such as safe driving support are provided. The service is realized, but in order to receive such a driving support service, it is necessary to mount an AHS-compatible device on the vehicle side.
【0004】このため、特にAHSの導入初期などAH
S車が十分に普及していない時期においては、AHSに
対応した機器を搭載した車両(以下、「AHS車両」と
する)と、AHSに対応した機器を搭載していない車両
(以下、「非AHS車両」とする)が同じ道路上に混在
して通行するものと予測される。[0004] For this reason, especially in the early stage of AHS introduction, AH
During the period when S vehicles are not sufficiently popularized, vehicles equipped with AHS-compatible devices (hereinafter referred to as “AHS vehicles”) and vehicles not equipped with AHS-compatible devices (hereinafter “non- AHS vehicles ”) are expected to pass on the same road.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところで特に渋滞時な
どの比較的混雑した交通状況下においては、道路上が混
雑していない場合と比べ、例えば、安全のために必要と
される十分な車間距離を取らずに走行する車両が多くな
ったり、急な割込みや車線変更を行う車両が増加したり
する傾向があるものと考えられる。また、このように道
路上が混雑した状態においては、例えば、交通の円滑化
のために譲り合いを行うなど、ドライバ同士が身振り等
によって意志疎通や安全確認などを行ったり単純な交通
ルールの適用を越えた運転が行われることも多い。In a relatively congested traffic situation such as a traffic jam, for example, a sufficient inter-vehicle distance required for safety is required as compared with a case where the road is not congested. It is considered that there is a tendency that the number of vehicles traveling without taking the number of vehicles increases or the number of vehicles performing sudden interruption or lane change increases. In addition, in a state where the road is congested in this way, for example, the drivers may communicate with each other by gestures, confirm safety, etc., and apply simple traffic rules, for example, giving up for smooth traffic. In many cases, driving beyond that is performed.
【0006】このような状況にAHSが導入され、AH
S車と非AHS車が混在して走行するようになると、特
に、前述したように混雑度の高い交通状況下では通常の
運転行動から外れた運転をする車両が増加するため、イ
ンフラ設備から特に非AHS車両の挙動を予測すること
が非常に難しくなる。In such a situation, AHS is introduced, and AH is introduced.
When the S vehicle and the non-AHS vehicle run together, the number of vehicles that deviate from the normal driving behavior increases, especially in a highly congested traffic situation, as described above. It becomes very difficult to predict the behavior of a non-AHS vehicle.
【0007】そのため、混雑度が比較的高くAHS車と
非AHS車とが混在して通行する要な状況下で、AHS
による操作支援サービスや自動運転サービスなどの自動
制御を行う場合、AHS車のドライバがシステムを過信
すると交通事故につながるなど、安全性を阻害する恐れ
がある。また、比較的混雑した交通状況下において情報
提供や警告のサービスのみを提供する場合でも、ドライ
バが車載表示装置に過剰な注意を払ってしまい、周辺の
交通状況に対する注意がおろそかになることなども考え
られる。[0007] For this reason, under a situation where the degree of congestion is relatively high and the AHS vehicle and the non-AHS vehicle need to travel together, the AHS
When automatic control such as an operation support service and an automatic driving service is performed by an AHS vehicle, if an AHS vehicle driver overtrusts the system, it may lead to a traffic accident, which may impair safety. Also, even when providing only information and warning services under relatively congested traffic conditions, the driver may pay excessive attention to the in-vehicle display device and neglect the surrounding traffic conditions. Conceivable.
【0008】さらに、渋滞等によって走行支援サービス
を提供する範囲(以下、「サービス提供範囲」とする)
に存在する車両が増加すると、路車間通信における通信
量もそれにとっもなって増大する。これに対して、路車
間通信に用いることができる通信帯域は決まっているた
め、路車間通信における通信量が大きいサービス、また
は種々のサービスを多数の車両に対して行おうとする
と、通信チャンネル不足であり、サービスを提供できな
い車両が発生するなどの問題が生ずる恐れがある。[0008] Further, a range in which a driving support service is provided due to traffic congestion or the like (hereinafter, referred to as a "service providing range").
When the number of vehicles existing in the vehicle increases, the communication traffic in road-to-vehicle communication increases accordingly. On the other hand, the communication band that can be used for road-to-vehicle communication is fixed. Therefore, there is a possibility that a problem such as occurrence of a vehicle that cannot provide a service may occur.
【0009】本発明は、上記の問題点を解決し、AHS
車両と非AHS車両が混在した比較的混雑している交通
状況下において、AHS車両のドライバが走行支援道路
システムによって提供される走行支援サービスを過信し
たりシステムに過剰な注意を払ったりすることに起因す
る安全性の低下を回避することができる走行支援道路シ
ステムおよびその情報提供方法を提供することにある。[0009] The present invention solves the above-mentioned problems and provides an AHS
In relatively congested traffic situations where vehicles and non-AHS vehicles are mixed, AHS vehicle drivers may overtrust the driving support services provided by the driving support road system or pay too much attention to the system. It is an object of the present invention to provide a driving support road system capable of avoiding a decrease in safety due to the driving support system, and a method of providing the information.
【0010】[0010]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の走行支援道路システムは、走行支援サービ
スを行う道路に沿って配設したセンサと、前記センサか
らの情報に基づいて所定の処理を行って前記道路上を走
行する車両の走行を支援するための走行支援情報を作成
することのできる情報処理装置と、前記道路に沿って設
置された路側通信装置と車両に搭載した車載通信装置と
で構成される路車間通信装置と、前記車両に搭載されて
前記路車間通信装置を介して前記情報処理装置との間で
前記走行支援情報の授受を行う車載処理装置と、前記道
路における交通の混雑度を検出することができる交通状
況検出手段と、前記走行支援情報を利用して提供される
走行支援サービスの内容を前記交通状況検出手段の出力
に基づいて変更することのできる提供情報制御手段を備
えることを特徴としている。In order to achieve the above object, a driving support road system according to the present invention includes a sensor provided along a road on which a driving support service is provided, and a predetermined sensor based on information from the sensor. An information processing device capable of creating travel support information for assisting the travel of the vehicle traveling on the road by performing the above-described processing, a roadside communication device installed along the road, and a vehicle mounted on the vehicle. A road-to-vehicle communication device configured with a communication device; an on-vehicle processing device mounted on the vehicle for transmitting and receiving the traveling support information to and from the information processing device via the road-to-vehicle communication device; A traffic condition detecting means capable of detecting the degree of traffic congestion in the vehicle, and changing the content of a driving support service provided using the driving support information based on the output of the traffic condition detecting means. It is characterized in that it comprises an advertisement controller means capable of.
【0011】前記交通状況検出手段が、前記センサおよ
び前記情報処理装置によって検出された情報に基づい
て、この道路上における交通の混雑度を検知することが
できるものであってもよい。[0011] The traffic condition detecting means may be capable of detecting the degree of traffic congestion on the road based on information detected by the sensor and the information processing device.
【0012】また、前記交通状況検出手段が、少なくと
もこの道路上の車両の存在台数、車群の平均速度、車頭
間隔、交通密度のいずれかを計測することができる前記
道路の近傍に設置された車両感知器を備え、この車両感
知器で計測された情報に基づいて、この道路上における
交通の混雑度を検知することができるものであってもよ
い。Further, the traffic condition detecting means is installed near the road where at least one of the number of vehicles existing on the road, the average speed of the vehicle group, the headway distance, and the traffic density can be measured. A vehicle sensor may be provided, and the degree of traffic congestion on this road can be detected based on information measured by the vehicle sensor.
【0013】また、前記交通状況検出手段が、前記路車
間通信装置における使用チャンネル数などの通信情報量
に関する情報に基づいて、この道路上における交通の混
雑度を推定することができるものであってもよい。Further, the traffic condition detecting means can estimate the degree of traffic congestion on the road based on information on the amount of communication information such as the number of channels used in the road-to-vehicle communication device. Is also good.
【0014】また、提供情報制御手段は、前記交通状況
検出手段の出力に基づいて、前記走行支援情報に基づい
て提供される走行支援サービスの内容を変更することが
できるものであってよい。Further, the provision information control means may be capable of changing the content of the driving support service provided based on the driving support information, based on the output of the traffic condition detecting means.
【0015】また、提供情報制御手段は、前記交通状況
検出手段の出力に基づいて、前記情報処理装置の出力ま
たは処理内容をを変更することができるものであってよ
い。Further, the provision information control means may be capable of changing the output or the processing content of the information processing device based on the output of the traffic condition detection means.
【0016】また、提供情報制御手段は、前記交通状況
検出手段の出力に基づいて、前記車載処理装置の出力ま
たは処理内容をを変更することができるものであってよ
い。Further, the provision information control means may be capable of changing the output or the processing content of the on-vehicle processing device based on the output of the traffic condition detection means.
【0017】また、提供情報制御手段は、前記交通状況
検出手段の出力に基づいて、前記車間通信装置を介した
前記走行支援情報のサービスを停止して、情報提供板な
どの路車間通信装置によらないサービスを行うようにす
るものであってもよい。Further, the provided information control means stops the service of the driving support information via the inter-vehicle communication device on the basis of the output of the traffic condition detecting means, and provides the service to the road-to-vehicle communication device such as an information providing board. A service that does not depend on the service may be performed.
【0018】[0018]
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。図1には、本発明の第1の実施
の形態に関わる、見通し不良のカーブ部において障害物
衝突防止支援サービスの提供を行うための走行支援道路
システム1を示している。また、図2に障害物衝突防止
支援サービスの提供を行うための走行支援道路システム
1の概略構成を示している。なお、走行支援道路システ
ムの障害物衝突防止支援サービスは、見通し不良部など
で停止した故障車や低速車両、落下物などの障害物への
追突事故を防止するために行われる走行支援サービスで
ある。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows a driving support road system 1 according to a first embodiment of the present invention for providing an obstacle collision prevention support service in a curve portion with poor visibility. FIG. 2 shows a schematic configuration of a driving support road system 1 for providing an obstacle collision prevention support service. In addition, the obstacle collision prevention support service of the driving support road system is a driving support service that is performed to prevent a rear-end collision with an obstacle such as a broken down vehicle, a low-speed vehicle, a falling object, etc. stopped at a poor visibility part. .
【0019】図1に示す走行支援道路システム1は、見
通しの悪いカーブ部である見通し不良部11を含む、道
路10上の走行支援サービスを提供する範囲(以下、
「サービス提供範囲」とする)に沿って配設された道路
状況把握装置22と、路面状況把握装置24と、これら
の装置によって得られた情報の処理を行うことができる
情報処理装置20と、道路10上の交通の混雑度を検知
することができる交通状況検出手段28と、交通状況検
出手段28の出力に基づいて走行支援道路システムが提
供する車両の走行支援に関する情報や走行支援サービス
の内容を変更することができる提供情報制御手段30
と、情報表示板32と、基点マーカー34と、路側通信
装置26aおよびAHS車両50に搭載された車載通信
装置26bとから構成した路車間通信装置26と、AH
S車両50に搭載された図2に示す車載処理装置とで構
成している。The driving support road system 1 shown in FIG. 1 includes a range (hereinafter, referred to as a driving support service) on a road 10 including a poor visibility part 11 which is a curve part having poor visibility.
A road condition grasping device 22, a road condition grasping device 24, and an information processing device 20 capable of processing information obtained by these devices; Traffic condition detecting means 28 capable of detecting the degree of congestion of traffic on the road 10, and information on driving support of the vehicle and contents of the driving support service provided by the driving support road system based on the output of the traffic condition detecting means 28 Information control means 30 that can change the
A road-vehicle communication device 26 including an information display board 32, a base marker 34, a roadside communication device 26a, and an on-vehicle communication device 26b mounted on the AHS vehicle 50;
It is composed of an in-vehicle processing device shown in FIG.
【0020】道路状況把握装置22は、道路10にそっ
て設置した可視カメラや赤外カメラ、ミリ波センサなど
の少なくとも一つ以上のセンサと、これらセンサから入
力された画像信号などを処理する画像処理装置などから
構成され、道路10上のセンサ計測範囲における車両5
0のここの位置や速度を計測して追跡、管理する機能、
計測されたデータから道路10上に停止した車両や低速
車両、落下物等の障害物60を抽出して管理する機能、
また車両の位置、速度や障害物の情報を情報処理装置2
0に送信する機能などを持っている。The road condition grasping device 22 includes at least one or more sensors such as a visible camera, an infrared camera, and a millimeter wave sensor installed along the road 10, and an image for processing image signals input from these sensors. The vehicle 5 in the sensor measurement range on the road 10
A function to measure, track, and manage the location and speed of zero here,
A function of extracting and managing obstacles 60 such as vehicles stopped on the road 10, low-speed vehicles, and falling objects from the measured data,
The information of the position, speed and obstacle of the vehicle is stored in the information processing device 2.
It has the function of sending to 0.
【0021】また、路面状況把握装置24は、道路10
に沿って設置した、例えば電波放射線計センサやレーザ
レーダ式センサ、光ファイバを用いた分布型路面状況検
出装置などの少なくとも一つ以上のセンサと、これらセ
ンサからの入力を処理して路面の乾燥や湿潤、水膜など
の状態を推定することができる路面状況推定装置などで
構成され、計測範囲における路面上の車両の滑りやすさ
など路面状況に関する情報を計測することができる路面
状況検出機能と収集したデータを情報処理装置20に送
信する機能などを持っている。Further, the road surface condition grasping device 24
At least one sensor installed along the route, for example, a radioradiometer sensor, a laser radar sensor, or a distributed road surface condition detection device using an optical fiber, and processing the input from these sensors to dry the road surface A road surface condition detection function that can measure information about the road surface condition, such as the road surface condition estimating device that can estimate the state of It has a function of transmitting collected data to the information processing device 20, and the like.
【0022】一方、情報処理装置20は、道路状況把握
装置22および路面状況把握装置24から出力される情
報を収集する機能、これらのデータから道路10上を走
行するAHS車両50、非AHS車両70および停止車
両や低速車両、落下物等の障害物60の位置や速度およ
び路面状況などの情報を抽出する機能、得られた情報に
基づいて所定の処理を行って予め定められたフォーマッ
トの走行支援情報を作成する機能、作成した走行支援情
報を路車間通信装置26および情報表示板32を介して
送信する機能、さらにサービスを提供する道路の道路線
形データを読み込んで道路線形情報を作成して送信する
機能やシステムの運用管理を行う機能などを持つ。な
お、情報処理装置20は、図2に示すように情報処理装
置20の運用管理や監視機能などを備えたAHSセンタ
装置100と通信回線を介して接続され、AHSセンタ
装置100から道路線形情報や走行支援サービスの提供
に必要な各種の定数やパラメータの読み込みなどを行う
ことができるようになっている。On the other hand, the information processing device 20 has a function of collecting information output from the road condition grasping device 22 and the road surface condition grasping device 24, and from these data, the AHS vehicle 50 traveling on the road 10 and the non-AHS vehicle 70 And a function of extracting information such as the position and speed of the obstacle 60 such as a stopped vehicle, a low-speed vehicle, a falling object, and a road surface condition, and performing a predetermined process based on the obtained information to support traveling in a predetermined format. A function of creating information, a function of transmitting the created driving support information via the road-to-vehicle communication device 26 and the information display board 32, and further reading road alignment data of a road providing a service to create and transmit road alignment information It has a function to perform operation management of the system. The information processing device 20 is connected via a communication line to an AHS center device 100 having an operation management and a monitoring function of the information processing device 20 as shown in FIG. Various constants and parameters necessary for providing the driving support service can be read.
【0023】また、図2に示すように、路車間通信装置
26は、路側に設置された路側通信装置26aと、車両
に搭載された車載通信装置26bとで構成され、走行支
援サービス提供範囲を走行しているAHS車両50と情
報処理装置20との間の通信を行う機能を持ち、情報処
理装置20によって提供される障害物情報や路面状況情
報、道路線形情報などの情報を車載処理装置に送信する
ことなどができる。また、路側通信装置は、通信範囲に
存在する通信可能な全ての車両に同時に情報を送信する
同報通信機能と、特定の車両とのみ通信を行う個別通信
機能を持ち、道路線形情報など全ての車両にとって共通
となる情報や、道路上の障害物の位置のみを情報提供す
る場合などには同報通信機能を用い、AHS車両50が
サービス提供範囲内に進入、退出する際に行われるサー
ビスイン、サービスアウト処理や、障害物と個々の車両
との相対位置や相対速度など、AHS車両毎に異なる情
報を提供する場合には個別通信機能を用いて通信を行う
ことができる。また、路車間通信装置26の個別通信機
能を利用して、AHS車両50から情報処理装置20に
自車両の速度や位置の情報や車両性能などのAHS車両
情報を送信する機能を持たせたり、情報処理装置20
が、得られたAHS車両情報に基づいて走行支援情報を
作成して、該当する車両に走行支援情報を送信する構成
にすることもできる。As shown in FIG. 2, the road-to-vehicle communication device 26 includes a road-side communication device 26a installed on the road and a vehicle-mounted communication device 26b mounted on the vehicle. It has a function of performing communication between the running AHS vehicle 50 and the information processing device 20, and transmits information such as obstacle information, road surface condition information, and road shape information provided by the information processing device 20 to the in-vehicle processing device. Can be sent. In addition, the roadside communication device has a broadcast communication function for simultaneously transmitting information to all communicable vehicles existing within a communication range and an individual communication function for communicating only with a specific vehicle. The broadcast communication function is used to provide information common to vehicles and information on only the position of obstacles on the road, and a service in which the AHS vehicle 50 enters and exits the service providing range. When providing different information for each AHS vehicle, such as a service-out process and a relative position and a relative speed between an obstacle and an individual vehicle, communication can be performed using the individual communication function. In addition, using the individual communication function of the road-to-vehicle communication device 26, the AHS vehicle 50 may have a function of transmitting AHS vehicle information such as vehicle speed and position information and vehicle performance from the AHS vehicle 50 to the information processing device 20, Information processing device 20
However, a configuration may be adopted in which the driving support information is created based on the obtained AHS vehicle information and the driving support information is transmitted to the corresponding vehicle.
【0024】AHS車両50には、図2に示すように、
前述した車載通信装置26bおよび車載処理装置52な
どが搭載されており、車載処理装置52は、路車間通信
装置26を介して受信した情報に基づいて、車載表示装
置152によってドライバへの情報提供を行ったり、走
行上の危険を警告したり、または速度制御装置160に
よって自動制御による速度制御を行うなどの操作支援を
行うことができるように構成している。As shown in FIG. 2, the AHS vehicle 50 has
The in-vehicle communication device 26b and the in-vehicle processing device 52 described above are mounted, and the in-vehicle processing device 52 provides information to the driver by the in-vehicle display device 152 based on the information received through the road-vehicle communication device 26. It is configured to be able to perform operation support such as performing, warning of danger in traveling, or performing speed control by automatic control by the speed control device 160.
【0025】情報表示板32は、サービス提供範囲近傍
の道路近傍に設置された可変表示板などで構成され、情
報処理装置20が作成する走行支援情報に基づいて、車
両の走行に関わる情報を表示することで、車載通信装置
26bや車載処理装置52などAHSシステムに対応し
た装置を持たない非AHS車70にも限定的な走行支援
サービスを行うことができるようにしている。The information display board 32 is composed of a variable display board or the like installed near a road in the vicinity of the service providing range, and displays information related to the traveling of the vehicle based on the traveling support information created by the information processing device 20. By doing so, it is possible to provide a limited driving support service to a non-AHS vehicle 70 that does not have a device compatible with the AHS system, such as the vehicle-mounted communication device 26b and the vehicle-mounted processing device 52.
【0026】基点マーカ34は、道路10上に設置さ
れ、図2に示すように車載された基点マーカ検知センサ
によって検出されて、AHS車両50走行支援サービス
のサービスインとサービスアウト処理を行う位置の基点
情報などを提供することができるようにしている。The base marker 34 is set on the road 10 and detected by a base marker detection sensor mounted on the vehicle as shown in FIG. Base point information can be provided.
【0027】交通状況検出手段28は、情報処理装置2
0に接続されており、情報処理装置20によって得られ
た道路10上の車両台数や車群の平均速度などの情報か
ら、道路10上の交通の混雑度を検知することができる
ように構成している。また、提供情報制御手段30は、
交通状況検出手段28の検知結果に基づいて、道路10
における走行支援道路システム1が提供する走行支援サ
ービスの内容を変更することができるようにしている。The traffic condition detection means 28
0 and is configured to detect the degree of traffic congestion on the road 10 from information such as the number of vehicles on the road 10 and the average speed of the vehicle group obtained by the information processing device 20. ing. Further, the provided information control means 30
Based on the detection result of the traffic condition detecting means 28, the road 10
The content of the driving support service provided by the driving support road system 1 can be changed.
【0028】次に、以上のように構成された本実施の形
態に関わる走行支援道路システムの動作について説明す
る。Next, the operation of the driving support road system according to the present embodiment configured as described above will be described.
【0029】道路状況把握装置22は、サービス情報提
供範囲の道路10に沿って設置された可視カメラおよび
赤外カメラによって道路上の検出範囲の画像を撮影し、
それぞれのカメラセンサから入力される画像を、所定の
周期毎に画像処理装置によって処理することで、カメラ
センサ検出範囲内に存在する車両の位置、速度をリアル
タイムに検出したり、道路上の落下物や停止車両、低速
車両などの障害物60の抽出を行うなどして、道路状況
データを作成する。The road condition grasping device 22 captures an image of a detection range on the road with a visible camera and an infrared camera installed along the road 10 in the service information provision range,
The images input from each camera sensor are processed by the image processing device at predetermined intervals, so that the position and speed of the vehicle existing within the camera sensor detection range can be detected in real time, and the falling objects on the road can be detected. The road condition data is created by extracting an obstacle 60 such as a vehicle, a stopped vehicle, a low-speed vehicle, and the like.
【0030】また、路面状況把握装置24は、所定の周
期毎に、路面上の滑り易さ関する同路10上の乾燥、湿
潤、水膜などの状態を検出して路面状況データを作成す
る。Further, the road surface condition grasping device 24 detects the condition of dryness, wetness, water film, etc. on the same road 10 relating to slipperiness on the road surface at predetermined intervals to create road surface condition data.
【0031】情報処理装置20は、図2に示すように、
情報処理装置20の運用管理や状態監視などを行うAH
Sセンタ装置100と接続されており、情報処理装置2
0起動後の走行支援サービス開始時または必要時におい
て、サービス提供範囲の道路線形を表す道路線形情報
や、センサ配置位置、基点マーカ位置などのシステム定
数に関する情報、障害物判定条件などの走行支援サービ
スやシステムに必要なパラメータ情報などを、AHSセ
ンタ装置100からダウンロードして利用することがで
きるように構成している。そして、情報処理装置20
は、これらの道路線形情報やシステムに必要な情報と、
所定の周期毎に収集される、複数の道路状況把握装置2
2によって検出された道路状況データや、路面状況把握
装置24によって検出された路面状況データに基づい
て、サービス提供範囲における走行支援サービスに必要
な道路状況情報および路面状況情報などの走行支援情報
を作成する。この際、情報処理装置20は、AHS車両
50に送信するための走行支援情報だけではなく、非A
HS車両70に道路上の障害物60や路面状況の情報提
供を行うための、道路10近傍に設置した情報表示板3
2に表示するための走行支援情報も作成するようにして
いる。As shown in FIG. 2, the information processing device 20
AH that performs operation management and status monitoring of the information processing device 20
The information processing device 2 is connected to the S center device 100 and
0 When the driving support service is started after start-up or when necessary, road alignment information indicating the road alignment of the service providing range, information regarding system constants such as sensor arrangement positions and base marker positions, and driving support services such as obstacle determination conditions. It is configured such that parameter information and the like necessary for the system and the system can be downloaded from the AHS center device 100 and used. Then, the information processing device 20
Contains the information necessary for these road alignment information and systems,
A plurality of road condition grasping devices 2 collected at a predetermined cycle
Based on the road condition data detected by the second and the road condition data detected by the road condition grasping device 24, the driving support information such as the road condition information and the road condition information necessary for the driving support service in the service providing range is created. I do. At this time, the information processing device 20 includes not only the driving support information to be transmitted to the AHS vehicle 50 but also the non-A
An information display panel 3 installed near the road 10 for providing information on obstacles 60 and road surface conditions on the road to the HS vehicle 70.
2 is also created.
【0032】一方、図3に示すように、道路10上を走
行してきたAHSサービスの提供を希望するAHS車両
50が、図中に網かけ部分で示したサービス提供範囲に
接近し、道路10上に設置された基点マーカ34の近傍
を通過すると(図3中のA地点)、サービス対象AHS
車両50に搭載した基点マーカ検出センサ154によっ
て基点マーカ34が検出され、基点マーカ検出センサ1
54からの出力を監視している車載処理装置52はAH
Sのサービス提供範囲に進入したことを検知する。AH
S車両50が路車間通信装置26の通信圏内である図3
中のB地点まで進行すると、車載処理装置52は、車載
通信装置26bを用いて、AHSのインフラ側設備であ
る路車間通信装置26aとの個別通信チャンネルを用い
て無線通信を行い、AHSが提供する走行支援サービス
を受けるための、車両ID登録などを行うサービスイン
処理を行う。このようにしてAHS車両50と路側イン
フラ設備の通信が確立すると、AHS車両50は路側イ
ンフラ設備から路側通信装置26の同報無線チャンネル
を介して提供される、道路線形情報や各種の走行支援情
報の提供を受けられるようになる。On the other hand, as shown in FIG. 3, an AHS vehicle 50 traveling on the road 10 and desiring to provide the AHS service approaches the service providing area shown by a shaded portion in the figure, and When passing through the vicinity of the base point marker 34 installed at the point (point A in FIG. 3), the service target AHS
The base marker 34 is detected by the base marker detection sensor 154 mounted on the vehicle 50, and the base marker detection sensor 1
The on-vehicle processor 52 monitoring the output from the
It detects that it has entered the service providing range of S. AH
FIG. 3 in which the S vehicle 50 is within the communication range of the road-to-vehicle communication device 26
When traveling to the point B in the middle, the in-vehicle processing device 52 performs wireless communication using the in-vehicle communication device 26b and the individual communication channel with the road-to-vehicle communication device 26a, which is an AHS infrastructure-side facility, and is provided by the AHS. In order to receive the driving support service, a service-in process for registering a vehicle ID or the like is performed. When the communication between the AHS vehicle 50 and the roadside infrastructure equipment is established in this way, the AHS vehicle 50 provides the road alignment information and various types of travel support information provided from the roadside infrastructure equipment via the broadcast wireless channel of the roadside communication device 26. Will be provided.
【0033】このサービス提供範囲内に、故障して停止
した車両などの障害物60が存在した場合、車載処理装
置52は路車間通信装置26を介して受信した走行支援
情報に基づいて、各種の走行支援サービスを開始する。When there is an obstacle 60 such as a vehicle that has stopped due to a failure within the service providing range, the on-vehicle processing device 52 performs various operations based on the driving support information received via the road-to-vehicle communication device 26. Start driving support service.
【0034】まず、AHS車両50と障害物60の間隔
が十分離れている場合(図3中のC地点)は、車載処理
装置52は、注意を喚起する電子音を鳴らし車載表示装
置152に「前方障害物あり」などの表示を行うことに
よって、ドライバに前方の障害物60に関する情報の提
供を行う。これが、情報提供サービスである。AHS車
両50がさらに進行し(図3中のD地点)、障害物60
との間隔が所定の距離より短くなると、車載処理装置5
2は、車載表示装置152に「前方障害物!危険」など
といった表示を行うと共に警告音をならすなどしてドラ
イバに警報を与える。これが、警告サービスである。車
載処理装置52が警報を与えたにもかかわらず、ドライ
バが減速や車線変更などを行わず、車載処理装置52が
それ以上AHS車両50が進行すると障害物60に衝突
すると予測した場合(図3中のE地点)、車載処理装置
52は速度制御装置160を用いて自動的に緊急ブレー
キによる車両制御を行う。これが、操作支援サービスで
ある。First, when the distance between the AHS vehicle 50 and the obstacle 60 is sufficiently large (point C in FIG. 3), the on-vehicle processing device 52 emits an electronic sound to call attention, and displays on the on-vehicle display device 152 " By providing a display such as "there is an obstacle ahead," information on the obstacle 60 ahead is provided to the driver. This is an information providing service. The AHS vehicle 50 further advances (point D in FIG. 3), and the obstacle 60
Is shorter than the predetermined distance, the in-vehicle processing device 5
Reference numeral 2 gives an indication to the driver on the vehicle-mounted display device 152 such as "obstacle ahead! Danger" and sounds a warning sound. This is the alert service. Even if the on-vehicle processing device 52 gives an alarm, the driver does not decelerate or change lanes, and the on-vehicle processing device 52 predicts that the AHS vehicle 50 will collide with the obstacle 60 when the AHS vehicle 50 proceeds further (FIG. 3). (Point E in the middle), the in-vehicle processing device 52 uses the speed control device 160 to automatically perform vehicle control by emergency braking. This is the operation support service.
【0035】なお、AHS車両50にGPS装置や積算
距離計など自車両の位置を計測する装置が搭載されてい
たり、車両50各部に取り付けられたセンサなどを用い
て自車両の状態や自車両周辺の状態などを検出する手段
が搭載されている場合、車載処理装置52は路車間通信
装置26の個別通信チャンネルを介して、路側の情報処
理装置20に自車両の位置・速度や加減速状態、ハンド
ル操作量やウインカ情報、または近接車両に関する情報
などを送信することもできる。情報処理装置20がこの
ような情報を受信した場合、道路状況把握装置22や路
面状況把握装置24などのインフラ設備で検出した道路
状況データや路面状況データだけでなく、車載処理装置
52から受信されてきた情報を加味することで、より精
度が高くきめ細かな走行支援情報を作成することもでき
る。The AHS vehicle 50 is equipped with a device for measuring the position of the vehicle, such as a GPS device or an integrated range finder, or the state of the vehicle and the surroundings of the vehicle using sensors attached to various parts of the vehicle 50. When the means for detecting the state of the vehicle is installed, the in-vehicle processing device 52 transmits the position / speed and acceleration / deceleration state of the own vehicle to the roadside information processing device 20 through the individual communication channel of the road-to-vehicle communication device 26. It is also possible to transmit a steering wheel operation amount, turn signal information, information on a nearby vehicle, and the like. When the information processing device 20 receives such information, the information received from the in-vehicle processing device 52 as well as the road condition data and the road condition data detected by the infrastructure equipment such as the road condition grasping device 22 and the road condition grasping device 24. By taking into account the received information, it is possible to create more precise and detailed driving support information.
【0036】AHS車両50に対しては、以上に述べた
ように情報提供サービス、警告サービスおよび操作支援
サービスが提供され、さらに、車両を車載処理装置52
によって自動走行させる自動走行サービスの提供も考え
られるが、非AHS車両70に対しては、情報処理装置
20によって情報表示板32を用いた情報提供サービス
のみが行われる。情報処理装置20は、道路状況把握装
置22および路面状況把握装置24の情報に基づいて情
報表示板32用の走行支援情報を作成し、情報表示板3
2に、例えば「200m先障害物あり」などといった表
示を行わせることができる。As described above, the AHS vehicle 50 is provided with the information providing service, the warning service, and the operation support service.
It is also conceivable to provide an automatic driving service for automatically driving the vehicle, but the information processing device 20 provides only the information providing service using the information display panel 32 to the non-AHS vehicle 70. The information processing device 20 creates travel support information for the information display board 32 based on the information of the road condition grasping device 22 and the road surface condition grasping device 24, and
2 can be displayed, for example, "There is an obstacle 200 m ahead".
【0037】以上のように、走行支援道路システムにお
ける走行支援サービスでは、AHS車両および非AHS
車両によって受けられる走行支援サービスが異なり、ま
たAHS車両50においても車両および車載処理装置5
2の持つ機能によっても、どのような走行支援サービス
が受けられるかが異なる。例えば、前述のようのAHS
車両50が速度制御装置160が搭載されている場合に
は、操作支援サービスの提供が受けられるが、走行支援
を行う装置が搭載されていない場合には、情報提供及び
警告サービスのみしか受けることができない。このよう
に同じ道路上を走行するすべての車両が、同じサービス
を受けることができない場合、車両間の間隔が十分開い
ていない混雑時などの交通状況においては、走行支援サ
ービスによって、必ずしも安全な走行を保証することは
できないものと考えられる。As described above, in the driving support service in the driving support road system, the AHS vehicle and the non-AHS
Driving support services that can be received differ depending on the vehicle.
What kind of driving support service can be received also differs depending on the functions of 2. For example, AHS as described above
When the vehicle 50 is equipped with the speed control device 160, the operation support service can be provided. However, when the device for performing the driving support is not provided, only the information provision and the warning service can be received. Can not. In this way, if all vehicles traveling on the same road cannot receive the same service, in a traffic situation such as congestion where the distance between vehicles is not sufficiently large, the driving support service may not always provide safe driving. Cannot be guaranteed.
【0038】いま、道路10上のサービス提供範囲内を
走行する車両台数が多く、AHS車両50と非AHS車
両70が混在して走行する比較的混雑度の高い交通状況
にあった場合について考える。現実の交通では、道路が
混雑している場合、安全のために十分な車間距離を開け
ずに走行している車両が多いものと思われる。例えば、
サービス情報提供範囲内を先行して走行するAHS車5
0の直後を、安全な車間距離を開けずに非AHS車両が
追随して走行しているとき、AHS車両50の走行支援
サービスが働いて自動的に車両が制御をはじめた場合、
後続の非AHS車両が、これに気づくのが遅れたりする
とAHS車両50の後部に衝突するなどの恐れがある。Now, let us consider a case where the number of vehicles traveling within the service providing range on the road 10 is large, and the AHS vehicle 50 and the non-AHS vehicle 70 are running in a mixed state and the traffic condition is relatively high. In actual traffic, when the road is congested, it is considered that many vehicles are traveling without keeping a sufficient inter-vehicle distance for safety. For example,
AHS vehicle 5 that runs ahead in the service information provision range
Immediately after 0, when the non-AHS vehicle is following the vehicle without opening a safe inter-vehicle distance, when the driving support service of the AHS vehicle 50 is activated and the vehicle automatically starts controlling,
If a subsequent non-AHS vehicle is late in noticing it, it may collide with the rear of the AHS vehicle 50.
【0039】また、混雑した交通状況下では、強引な割
り込みや急な車線変更などを行うなど交通ルールに従わ
ない車両も多い上、交通の円滑化のために譲り合いを行
うなど、単純な交通ルールの適用を越えた運転が行われ
る場合も多い。このような場合、実際にはドライバ同士
が身振りなどによって互いの意志疎通を図ったり安全確
認などを行うことも多く、また、ウインカーなどの車両
の挙動を見て挙動が予測できる場合なども多い。ところ
が、従来の走行支援道路システムでは、道路状況把握装
置22によってサービス提供範囲内を走行する車両の挙
動については把握することができるものの、ドライバ同
士のコミュニケーションまで把握することは難しく、道
路の混雑時に走行支援サービスに過度の信頼を置いて、
周辺の交通状況に対する注意を怠った場合、安全性が確
保できないおそれがある。Under congested traffic conditions, there are many vehicles that do not follow traffic rules, such as forcibly interrupting or suddenly changing lanes, and simple traffic rules, such as giving up for smooth traffic. In many cases, the operation exceeds the application of. In such a case, in many cases, drivers often try to communicate with each other by gestures or confirm safety, and in many cases, the behavior can be predicted by observing the behavior of a vehicle such as a blinker. However, in the conventional driving support road system, although the behavior of the vehicle traveling within the service providing range can be grasped by the road condition grasping device 22, it is difficult to grasp even the communication between the drivers, and when the road is crowded. With excessive trust in driving assistance services,
If you do not pay attention to the surrounding traffic conditions, safety may not be ensured.
【0040】そこで、本実施の形態に関わる走行支援道
路システムでは、情報処理装置20によってサービス提
供範囲における車両台数および車両の平均速度などを検
出し、これらの情報に基づいて情報処理装置20または
車載処理装置52に接続された交通状況検出手段28が
サービス提供範囲における交通の混雑度を検出するよう
にしているしている。この際、情報処理装置20によっ
て検出されたサービス提供範囲に存在する車両の存在台
数が、所定の台数を超えているかどうか、さらにサービ
ス提供範囲に存在する車群の平均速度が所定の速度を下
回っているかなどをもとに道路10上の交通の混雑度を
検出する。そして、検出された道路10上の交通の混雑
度が、所定の混雑度を上回っている場合には、車両側に
搭載された提供情報制御手段30が、車載処理装置52
に対して、車載処理装置52の提供する走行支援サービ
スを停止させと共に、ドライバに対しては、車載表示装
置152に電子音と共に「情報支援サービス停止中」な
どのメッセージを表示させて通知するようにしている。In the driving support road system according to the present embodiment, the number of vehicles and the average speed of vehicles in the service providing range are detected by the information processing device 20, and the information processing device 20 or the vehicle The traffic condition detecting means 28 connected to the processing device 52 detects the degree of traffic congestion in the service providing range. At this time, whether or not the number of vehicles existing in the service providing range detected by the information processing device 20 exceeds a predetermined number, and further, the average speed of a group of vehicles existing in the service providing range falls below the predetermined speed. The degree of traffic congestion on the road 10 is detected based on whether or not the vehicle is on the road. If the detected congestion degree of the traffic on the road 10 exceeds the predetermined congestion degree, the provided information control means 30 mounted on the vehicle side switches the on-board processing device 52
In response to this, the driving support service provided by the vehicle-mounted processing device 52 is stopped, and the driver is notified by displaying a message such as “information support service is stopped” together with an electronic sound on the vehicle-mounted display device 152. I have to.
【0041】その他、道路10上の交通の混雑度が、所
定の混雑度を上回っている場合に、路側インフラ設備に
設けられた提供情報制御手段30が情報処理装置20の
提供する走行支援サービスの内容を変更を指示して、例
えば、新たにサービス提供区間内に進入してきたAHS
車両50には、路車間通信装置26を介して「走行支援
サービス停止中」のデータを送信したり、路車間通信装
置26からの走行支援データの送信を停止するなどし
て、路車間通信装置26を介した走行支援サービスを停
止して情報表示板32による情報提供サービスのみを行
うようにしてもよい。ただし、このときサービス提供範
囲内に非AHS車両70が存在しないか、所定の台数よ
り少ない場合には、提供情報制御手段30は情報処理装
置20または車載処理装置52に対して、通常の路車間
通信装置を介した障害物衝突支援サービスの提供を行う
ように指示するようにしている。In addition, when the congestion degree of the traffic on the road 10 exceeds a predetermined congestion degree, the provision information control means 30 provided in the roadside infrastructure equipment provides the driving support service provided by the information processing device 20 with the provision information control means 30. AHS instructed to change the contents, for example, newly entering the service provision section
The vehicle-to-vehicle communication device 26 transmits data of “running support service is stopped” via the road-to-vehicle communication device 26, or stops transmission of driving support data from the road-to-vehicle communication device 26 to the vehicle 50. The driving support service via 26 may be stopped and only the information providing service by the information display board 32 may be performed. However, at this time, if the non-AHS vehicle 70 does not exist in the service providing range or is less than the predetermined number, the provided information control means 30 sends the information processing device 20 or the on-vehicle processing device 52 a normal road-to-vehicle processing. An instruction is provided to provide an obstacle collision assistance service via a communication device.
【0042】このように比較的混雑した交通状況下にお
いて、操作支援サービスの停止を行ったり、提供する走
行支援サービスの内容を路車間通信装置を介した詳細な
走行支援サービスから情報表示板32を用いた簡易な走
行支援サービスに変更したりするのは、通常、比較的混
雑した交通状況下では、前方の車両に追随して走行する
ことになるため、見通し不良部に進入する場合にも速度
が低下しており、交通が混雑していない場合に比べて、
障害物60の回避は容易であり、詳細な情報の提供が不
要な場合が多く、問題がないものと考えられるためであ
る。In such a relatively congested traffic situation, the operation support service is stopped, and the content of the provided drive support service is displayed on the information display panel 32 from the detailed drive support service via the road-to-vehicle communication device. Switching to the simple driving support service that is used usually involves following a vehicle ahead in relatively congested traffic conditions. Is lower than when traffic is not congested,
This is because it is easy to avoid the obstacle 60, and it is often unnecessary to provide detailed information, and it is considered that there is no problem.
【0043】また、AHS車両と非AHS車両が混在す
る、比較的混雑した交通状況下において、走行支援道路
システムによって提供される走行支援サービスを限定さ
れたサービスに変更することによって、AHS車両50
のドライバが走行支援道路システムを過信したり、周辺
の交通状況の監視をおこたることによる、走行上の安全
性低下のおそれを抑制することができるものと考えられ
る。In a relatively congested traffic situation where AHS vehicles and non-AHS vehicles coexist, the AHS vehicle 50 is provided by changing the driving support service provided by the driving support road system to a limited service.
It is considered that the driver of the vehicle can overestimate the driving support road system or monitor the traffic situation in the vicinity, thereby suppressing the possibility of a decrease in driving safety.
【0044】なお、本実施の形態においては、提供情報
制御手段30の出力に応じて、路車間通信装置を介した
障害物衝突防止支援サービスを行うか、情報標示板32
による情報提供サービスを行うかを決定しているが、こ
れは走行支援情報を提供する情報提供方法を何ら制限す
るものではなく、例えば路車間通信装置26を介した障
害物衝突防止支援サービスも継続して行う一方、情報処
理装置20から路車間通信装置26を介してAHS車両
50に搭載された情報表示装置152に周辺交通への注
意を喚起するメッセージを表示するための情報を付加し
て送信したりしてもよい。また、障害物衝突防止支援サ
ービスでは、例えば路面状況把握装置24が故障した場
合でも、路面状況情報を除いた限定されたサービス(縮
退サービス)を行うことができるが、路車間通信装置2
6を介して障害物衝突防止支援サービスを継続して行う
一方、縮退サービス中であることを表す信号を情報処理
装置20から路車間通信装置26を介して送信するよう
にしてもしても良い。In this embodiment, according to the output of the provided information control means 30, an obstacle collision prevention support service via the road-to-vehicle communication device is provided or the information sign board 32 is provided.
However, this does not limit the information providing method for providing the driving support information, and for example, the obstacle collision prevention support service via the road-to-vehicle communication device 26 is also continued. On the other hand, the information display device 152 mounted on the AHS vehicle 50 is transmitted from the information processing device 20 via the road-to-vehicle communication device 26 together with information for displaying a message for calling attention to surrounding traffic. Or you may. Further, in the obstacle collision prevention support service, for example, even when the road surface condition grasping device 24 breaks down, a limited service (degeneration service) excluding the road surface condition information can be performed.
6, the obstacle collision prevention support service may be continuously performed, and a signal indicating that the degeneration service is being performed may be transmitted from the information processing device 20 via the road-to-vehicle communication device 26.
【0045】さらに、情報処理装置20から路車間通信
装置26を介して、AHS車両50に搭載された車載処
理装置52が操作支援サービスや自動走行サービスを行
わないように制限する信号を送信して、AHS車両50
が操作支援サービスや自動走行サービスを行わないよう
にしても良い。その他、必要に応じて、走行支援サービ
スの情報提供の方法は任意のものを用いることができ
る。Further, a signal is transmitted from the information processing device 20 via the road-to-vehicle communication device 26 to limit the on-board processing device 52 mounted on the AHS vehicle 50 from performing the operation support service and the automatic driving service. , AHS vehicle 50
May not perform the operation support service or the automatic driving service. In addition, an arbitrary method of providing information of the driving support service can be used as needed.
【0046】また、本実施の形態においては、交通状況
検出手段28は情報処理装置20の出力によって道路1
0上の交通の混雑度を検知するようにしているが、別途
設けられた車両検知器による交通量や車群の平均速度な
どの情報を用いたり、有料道路においては料金所におけ
る車両の出入量に基づいた交通量予測方法などを適用し
て走行支援サービス区間における交通の混雑度を推定す
るなど、走行支援サービス区間における交通の交通度を
検出できるものであれば、どのようなものでも良い。Further, in the present embodiment, the traffic condition detecting means 28 outputs
The traffic congestion degree on the zero is detected, but information such as the traffic volume and the average speed of a group of vehicles provided by a separately provided vehicle detector is used. Any method can be used as long as it can detect the traffic level of the traffic in the driving support service section, such as estimating the traffic congestion degree in the driving support service section by applying a traffic volume prediction method based on the traffic information.
【0047】また、交通状況検出手段28が、情報処理
装置20または路車間通信装置26と接続されて、路車
間通信装置において使用されている通信チャネル数など
の通信情報量を監視し、得られた通信情報量に基づいて
道路10上の交通の混雑度を推定することができるよう
に構成してもよい。The traffic condition detecting means 28 is connected to the information processing device 20 or the road-to-vehicle communication device 26 to monitor the amount of communication information such as the number of communication channels used in the road-to-vehicle communication device. The configuration may be such that the degree of traffic congestion on the road 10 can be estimated based on the amount of communication information.
【0048】また、本実施の形態においては、路側の情
報処理装置20に、交通状況検出手段28および提供情
報制御手段30を接続する構成としているが、AHS車
両50に交通状況検出手段28および提供情報制御手段
30のいずれか、または両方を搭載し、車載処理装置5
2によって走行支援サービスの内容を変更するようにし
ても良い。In this embodiment, the traffic condition detecting means 28 and the provision information control means 30 are connected to the roadside information processing device 20. However, the traffic condition detecting means 28 and the provision information are provided to the AHS vehicle 50. Either or both of the information control means 30 are mounted, and the in-vehicle processing device 5
2, the content of the driving support service may be changed.
【0049】また、本実施の形態では走行支援道路シス
テムの障害物衝突防止支援サービスに適用した場合を示
したが、これは車両ないしはドライバに提供される走行
支援サービスの内容を何ら限定するものではなく、サー
ビス提供範囲内の交通の混雑度を検出して、交通の混雑
度に応じて走行支援サービスを行うものであれば、どの
ような走行支援サービスであってもよい。In this embodiment, the case where the present invention is applied to the obstacle collision prevention support service of the driving support road system is shown, but this does not limit the contents of the driving support service provided to the vehicle or the driver. Instead, any driving support service may be used as long as it detects the degree of traffic congestion within the service providing range and provides the driving support service according to the degree of traffic congestion.
【0050】[0050]
【発明の効果】以上述べたように、AHS車両と非AH
S車両が混在する、比較的混雑した交通状況下におい
て、走行支援道路システムによって提供される走行支援
サービスを限定されたサービスに変更することによっ
て、AHS車両のドライバが走行支援道路システムを過
信したり、周辺の交通状況の監視をおこたることによ
る、走行上の安全性低下のおそれを抑制することができ
る走行支援道路システムおよびその情報提供方法を提供
することができる。As described above, AHS vehicles and non-AH vehicles
Under relatively congested traffic conditions in which S vehicles are mixed, the driver of the AHS vehicle overestimates the driving support road system by changing the driving support service provided by the driving support road system to a limited service. In addition, it is possible to provide a driving support road system and a method for providing information on the driving support system, which can suppress a risk of a decrease in driving safety by monitoring surrounding traffic conditions.
【図1】見通し不良部における障害物衝突防止支援サー
ビスを行う走行支援道路システムを示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a driving support road system that provides an obstacle collision prevention support service in a poor visibility part.
【図2】障害物衝突防止支援サービス装置の構成図であ
る。FIG. 2 is a configuration diagram of an obstacle collision prevention support service device.
【図3】障害物衝突防止支援サービスのサービス内容お
よびサービス提供タイミングを示す図である。FIG. 3 is a diagram showing service contents and service provision timing of an obstacle collision prevention support service.
1 走行支援道路システム 10 道路 11 見通し不良部 20 情報処理装置 22 道路状況把握装置 24 路面状況把握装置 26a 路側通信装置 26b 車載通信装置 28 交通状況検出手段 30 提供情報制御手段 32 情報表示板 34 基点マーカ 50 AHS車両 60 障害物 70 非AHS車両 100 AHSセンタ装置 152 車載表示装置 154 基点マーカ検出センサ 156 障害物検出センサ 158 自車量状態検出センサ 160 速度制御装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Driving support road system 10 Road 11 Poor visibility section 20 Information processing device 22 Road condition grasping device 24 Road surface condition grasping device 26a Roadside communication device 26b In-vehicle communication device 28 Traffic condition detecting means 30 Provided information control means 32 Information display board 34 Base marker Reference Signs List 50 AHS vehicle 60 Obstacle 70 Non-AHS vehicle 100 AHS center device 152 In-vehicle display device 154 Base marker detection sensor 156 Obstacle detection sensor 158 Own vehicle state detection sensor 160 Speed control device
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成13年4月11日(2001.4.1
1)[Submission date] April 11, 2001 (2001.4.1
1)
【手続補正1】[Procedure amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】発明の名称[Correction target item name] Name of invention
【補正方法】追加[Correction method] Added
【補正内容】[Correction contents]
【発明の名称】 走行支援道路システム[Title of the Invention] Driving support road system
Claims (8)
と、(b)前記センサからの情報に基づいて所定の処理
を行い道路上を走行する車両の走行支援に関わる走行支
援情報を作成することのできる情報処理装置と、(c)
道路に沿って配設された路側通信装置と車両に搭載した
車載通信装置とで構成される路車間通信装置と、(d)
車両に搭載されて前記路車間通信装置を介して前記情報
処理装置との間で走行支援情報の授受を行うことができ
る車載処理装置と、(e)道路における交通の混雑度を
検出することができる交通状況検出手段と、(f)走行
支援情報を利用して提供される走行支援サービスの内容
を前記交通状況検出手段の出力に基づいて変更すること
のできる提供情報制御手段と、を備えることを特徴とす
る走行支援道路システム。(1) A sensor installed along a road and (b) a predetermined process is performed based on information from the sensor to generate driving support information relating to a driving support of a vehicle running on the road. An information processing device capable of performing
A road-to-vehicle communication device including a roadside communication device disposed along a road and an on-vehicle communication device mounted on a vehicle; (d)
An on-vehicle processing device mounted on a vehicle and capable of transmitting and receiving driving support information to and from the information processing device via the road-to-vehicle communication device; and (e) detecting a degree of traffic congestion on a road. And (f) provided information control means capable of changing the content of the driving support service provided using the driving support information based on the output of the traffic condition detecting means. Driving support road system characterized by the following.
と、(b)前記センサからの情報に基づいて所定の処理
を行い道路上を走行する車両の走行支援に関わる走行支
援情報を作成することのできる情報処理装置と、(c)
道路に沿って配設された路側通信装置と車両に搭載した
車載通信装置とで構成される路車間通信装置と、(d)
車両に搭載されて前記路車間通信装置を介して前記情報
処理装置との間で走行支援情報の授受を行うことができ
る車載処理装置と、(e)道路に沿って設置され、前記
情報処理装置によって得られる走行支援情報に基づいて
道路上を走行する車両の走行の支援に関する情報を表示
することができる情報表示装置と、(f)道路における
交通の混雑度を検出することができる交通状況検出手段
と、(g)走行支援情報を利用して提供される走行支援
サービスの内容を前記交通状況検出手段の出力に基づい
て変更することのできる提供情報制御手段と、を備える
ことを特徴とする走行支援道路システム。2. (a) a sensor installed along the road; and (b) predetermined processing is performed based on information from the sensor to generate driving support information related to driving support of a vehicle traveling on the road. An information processing device capable of performing
A road-to-vehicle communication device including a roadside communication device disposed along a road and an on-vehicle communication device mounted on a vehicle; (d)
An in-vehicle processing device mounted on a vehicle and capable of transmitting and receiving driving support information to and from the information processing device via the road-to-vehicle communication device; and (e) the information processing device installed along a road, Information display device capable of displaying information related to driving support of a vehicle traveling on a road based on the driving support information obtained by the method, and (f) traffic condition detection capable of detecting the degree of traffic congestion on the road Means, and (g) provided information control means capable of changing the content of the driving support service provided using the driving support information based on the output of the traffic condition detecting means. Driving support road system.
に基づいて道路における交通の混雑度を検出することが
できることを特徴とする請求項1または2記載の走行支
援道路システム。3. The driving support road system according to claim 1, wherein the traffic condition detecting means can detect the degree of traffic congestion on the road based on the output of the information processing device.
し、前記車両検知器によって得られた情報に基づいて道
路における交通の混雑度を検出することができることを
特徴とする請求項1または2記載の走行支援道路システ
ム。4. The traffic condition detecting means includes a vehicle detector, and can detect a degree of traffic congestion on a road based on information obtained by the vehicle detector. Driving support road system as described.
ける通信情報量を検知して通信情報量の多寡に基づいて
道路における交通の混雑度を検出することができること
を特徴とする請求項1または2記載の走行支援道路シス
テム。5. The traffic condition detecting means detects the amount of communication information in the road-to-vehicle communication device, and can detect the degree of traffic congestion on the road based on the amount of communication information. 2. The driving support road system according to 2.
と、(b)前記センサからの情報に基づいて所定の処理
を行い道路上を走行する車両の走行支援に関わる走行支
援情報を作成することのできる情報処理装置と、(c)
道路に沿って配設された路側通信装置と車両に搭載した
車載通信装置とで構成される路車間通信装置と、(d)
車両に搭載されて前記路車間通信装置を介して前記情報
処理装置との間で走行支援情報の授受を行うことができ
る車載処理装置と、(e)道路における交通の混雑度を
検出することができる交通状況検出手段と、(f)走行
支援情報を利用して提供される走行支援サービスの内容
を前記交通状況検出手段の出力に基づいて変更すること
のできる提供情報制御手段と、を備えた走行支援道路シ
ステムにおいて、前記交通状況検出手段および前記提供
情報制御手段の出力によって前記情報処理装置の出力を
変更することを特徴とする走行支援道路システムにおけ
る情報提供方法。6. A driving support information relating to a driving support of a vehicle traveling on a road by performing a predetermined process based on (a) a sensor installed along a road and (b) information from the sensor. An information processing device capable of performing
A road-to-vehicle communication device including a roadside communication device disposed along a road and an on-vehicle communication device mounted on a vehicle; (d)
An on-vehicle processing device mounted on a vehicle and capable of transmitting and receiving driving support information to and from the information processing device via the road-to-vehicle communication device; and (e) detecting a degree of traffic congestion on a road. (F) provided information control means capable of changing the content of the driving support service provided using the driving support information based on the output of the traffic condition detecting means. In the driving support road system, an information providing method in the driving support road system, wherein an output of the information processing device is changed by an output of the traffic condition detecting means and the provision information control means.
と、(b)前記センサからの情報に基づいて所定の処理
を行い道路上を走行する車両の走行支援に関わる走行支
援情報を作成することのできる情報処理装置と、(c)
道路に沿って配設された路側通信装置と車両に搭載した
車載通信装置とで構成される路車間通信装置と、(d)
車両に搭載されて前記路車間通信装置を介して前記情報
処理装置との間で走行支援情報の授受を行うことができ
る車載処理装置と、(e)道路における交通の混雑度を
検出することができる交通状況検出手段と、(f)走行
支援情報を利用して提供される走行支援サービスの内容
を前記交通状況検出手段の出力に基づいて変更すること
のできる提供情報制御手段と、を備えた走行支援道路シ
ステムにおいて、前記交通状況検出手段および前記提供
情報制御手段の出力によって前記車載処理装置の出力を
変更することを特徴とする走行支援道路システムにおけ
る情報提供方法。7. (a) a sensor installed along the road; and (b) a predetermined process based on information from the sensor to generate driving support information related to driving support of a vehicle traveling on the road. An information processing device capable of performing
A road-to-vehicle communication device including a roadside communication device disposed along a road and an on-vehicle communication device mounted on a vehicle; (d)
An on-vehicle processing device mounted on a vehicle and capable of transmitting and receiving driving support information to and from the information processing device via the road-to-vehicle communication device; and (e) detecting a degree of traffic congestion on a road. (F) provided information control means capable of changing the content of the driving support service provided using the driving support information based on the output of the traffic condition detecting means. An information providing method in a driving support road system, wherein an output of the on-vehicle processing device is changed by an output of the traffic condition detecting means and the provision information control means.
と、(b)前記センサからの情報に基づいて所定の処理
を行い道路上を走行する車両の走行支援に関わる走行支
援情報を作成することのできる情報処理装置と、(c)
道路に沿って配設された路側通信装置と車両に搭載した
車載通信装置とで構成される路車間通信装置と、(d)
車両に搭載されて前記路車間通信装置を介して前記情報
処理装置との間で走行支援情報の授受を行うことができ
る車載処理装置と、(e)道路に沿って設置され、前記
情報処理装置によって得られる走行支援情報に基づいて
道路上を走行する車両の走行の支援に関する情報を表示
することができる情報表示装置と、(f)道路における
交通の混雑度を検出することができる交通状況検出手段
と、(g)走行支援情報を利用して提供される走行支援
サービスの内容を前記交通状況検出手段の出力に基づい
て変更することのできる提供情報制御手段と、を備える
ことを特徴とする走行支援道路システムにおいて、前記
交通状況検出手段および前記提供情報制御手段の出力に
よって前記路車間通信装置を介した情報提供を行うか前
記情報表示装置を用いた情報提供を行うかを決定するこ
とを特徴とする走行支援道路システムにおける情報提供
方法。8. A driving support information relating to a driving support of a vehicle running on a road by performing a predetermined process based on (a) a sensor installed along the road and (b) information from the sensor. An information processing device capable of performing
A road-to-vehicle communication device including a roadside communication device disposed along a road and an on-vehicle communication device mounted on a vehicle; (d)
An in-vehicle processing device mounted on a vehicle and capable of transmitting and receiving driving support information to and from the information processing device via the road-to-vehicle communication device; and (e) the information processing device installed along a road, Information display device capable of displaying information related to driving support of a vehicle traveling on a road based on the driving support information obtained by the method, and (f) traffic condition detection capable of detecting the degree of traffic congestion on the road Means, and (g) provided information control means capable of changing the content of the driving support service provided using the driving support information based on the output of the traffic condition detecting means. In the driving support road system, information is provided through the road-to-vehicle communication device by the output of the traffic condition detection means and the provision information control means, or the information display device is provided. Information providing method in the Cruise-Assist Highway System and determines whether to provide information had.
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