JP2002260193A - Right-turn operation support device - Google Patents
Right-turn operation support deviceInfo
- Publication number
- JP2002260193A JP2002260193A JP2001060627A JP2001060627A JP2002260193A JP 2002260193 A JP2002260193 A JP 2002260193A JP 2001060627 A JP2001060627 A JP 2001060627A JP 2001060627 A JP2001060627 A JP 2001060627A JP 2002260193 A JP2002260193 A JP 2002260193A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- turn
- turning
- gap
- oncoming vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の安全運転
を支援する運転装置において、交差点で発生する右折衝
突事故の防止を目的とする右折運転支援装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a driving device for assisting safe driving of an automobile, and more particularly to a driving support device for preventing a right-turn collision at an intersection.
【０００２】[0002]
【従来の技術】通常、右折車を運転するドライバは対向
車の存在を確認し、対向車を認知すると、その後、対向
車の前を横切って右折できるか否かを判断して、安全に
右折できると判断される場合に右折を行う。また、安全
に右折できないと判断される場合は、右折せずに交差点
内で停止し、対向車が交差点を通過するまで待機する。
しかし、現実の道路交通では、本来なら右折車は停止し
なければならない場面において、右折車のドライバの認
知ミスや判断ミスにより、対向車の直前を横切って右折
するという危険な場面や右折衝突事故が発生している。2. Description of the Related Art Normally, a driver driving a right-turning vehicle confirms the presence of an oncoming vehicle, recognizes the oncoming vehicle, and then determines whether or not it is possible to cross right in front of the oncoming vehicle to make a right turn safely. Turn right if it is determined that you can. If it is determined that it is not possible to safely turn right, the vehicle stops at the intersection without turning right and waits until the oncoming vehicle passes the intersection.
However, in actual road traffic, in a situation where a right-turning vehicle should normally stop, a dangerous situation where a driver of the right-turning vehicle makes a right turn crossing just before an oncoming vehicle due to a recognition error or misjudgment, or a right-turn collision accident Has occurred.
【０００３】そこで、このような危険な場面や右折衝突
事故の発生を防止することを目的に、右折運転を支援す
る従来技術として、例えば、特開平9-270097号公報に
は、交差点において停止、待機中の右折車を対象とし
て、右折車が右折を終えるまでに要する所要時間に所定
の余裕度を加えた時間と、対向車が交差点に到達するま
での所要時間を比較することで、安全に右折できるか否
かを判断する装置が記載されている。For the purpose of preventing such a dangerous scene or the occurrence of a right-turn collision accident, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-270097 discloses a conventional technique for supporting right-turn driving. By comparing the time required for a right-turned vehicle to complete a right-turn while waiting, plus a predetermined margin, and the time required for an oncoming vehicle to reach an intersection, it is safe A device for determining whether a right turn is possible is described.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術の場合、交差点において停止せずに右折する右折
車は対象としておらず適用できないため、右折車に対し
て重要な運転支援情報を提供できないという問題があ
る。また、右折実行の判断基準として設けている余裕度
は、装置の実現性を左右する重要な要素であり、右折時
の安全性やドライバの受容性を考慮して決めるべき値で
あるが、その決め方は解決されていない。このように、
従来では右折時の安全性を定量的に評価する手段がな
く、どのような場面で運転支援情報を右折車のドライバ
に提供するか曖昧であるため、安全性と右折時の場面と
の関係を導く手段の実現が求められている。However, in the case of the above-mentioned prior art, since a right-turning vehicle that turns right without stopping at an intersection is not targeted and cannot be applied, important driving support information cannot be provided to the right-turning vehicle. There's a problem. In addition, the margin provided as a criterion for executing a right turn is an important factor that determines the feasibility of the device, and is a value that should be determined in consideration of safety at the time of right turn and acceptability of a driver. How to decide has not been resolved. in this way,
Conventionally, there is no means to quantitatively evaluate the safety of a right turn, and it is ambiguous when to provide driving support information to the driver of a right-turn car. There is a need for a means of guiding.
【０００５】そこでこの発明の目的は、前記のような従
来の右折運転支援装置のもつ問題を解消し、対向車が衝
突を回避するために発生させる減速度を評価基準として
右折時の安全性を評価し、安全性が低いと判断される場
合に、右折車に対して重要な運転支援情報を伝えること
により右折事故の防止を図る右折運転支援装置を提供す
るものである。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems of the conventional right-turn driving support device and to improve the safety at the time of right-turn based on the deceleration generated by an oncoming vehicle to avoid a collision. It is an object of the present invention to provide a right-turn driving support device for preventing a right-turn accident by transmitting important driving support information to a right-turn vehicle when the safety is judged to be low.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】この発明は、前記のよう
な目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、交
差点近傍に存在する右折車と対向車の走行状態を検出す
る走行状態検出手段と、この走行状態検出手段によって
車両が交差点を通過するまでの走行状態の履歴を記憶す
る走行状態履歴記憶装置と、走行状態履歴記憶装置から
交差点を右折した車両と当該右折車両が前方を横切った
対向車の走行状態履歴を抽出する走行状態履歴抽出手段
と、走行状態履歴抽出手段によって抽出した右折車と対
向車の走行状態履歴から、右折車が右折を開始した時点
における対向車の速度及び右折車が右折を開始してから
終了するまでの間に対向車が発生させた減速度の最大値
を検索し、これに合わせて右折車が右折を開始した時点
における対向車の位置と速度から求まる対向車の交差点
までの所要時間であるギャップの３つの値を記憶する右
折場面記憶装置と、車両が交差点を右折する毎に右折場
面記憶装置に蓄積されたデータを基に、対向車の速度毎
にギャップと対向車の減速度の関係を回帰分析し、ギャ
ップ−速度−減速度マップを作成する減速度マップ作成
手段と、この作成したギャップ−速度−減速度マップを
記憶する減速度マップ記憶装置と、走行状態検出手段に
よって検出される右折車と対向車の現在の走行状態から
右折車が右折を開始するまでの所要時間と対向車が交差
点に到達するまでに要する所要時間を演算し、将来のギ
ャップを予測するギャップ予測手段と、このギャップ予
測手段によって予測されるギャップと走行状態検出手段
によって検出される対向車の現在速度を基に、ギャップ
−速度−減速度マップから求まる対向車の減速度に基づ
き、右折衝突の可能性を判断する右折衝突判断手段と、
この右折衝突判断手段の判断結果に基づき衝突する可能
性がある対向車の存在を右折車のドライバに伝える情報
提供手段とを備えることを特徴とするものである。SUMMARY OF THE INVENTION In order to achieve the above object, the present invention is directed to a driving system for detecting a running state of a right turn vehicle and an oncoming vehicle existing near an intersection. A state detection means, a traveling state history storage device for storing a history of traveling states until the vehicle passes through the intersection by the traveling state detection means, a vehicle turning right at the intersection from the traveling state history storage device, and Traveling state history extracting means for extracting the traveling state history of the oncoming vehicle that crosses the vehicle, and from the traveling state history of the right-turning vehicle and the oncoming vehicle extracted by the traveling state history extracting means, the on-coming vehicle at the time when the right-turning vehicle starts turning right The speed and the maximum value of the deceleration generated by the oncoming vehicle during the period from the start of the right turn to the end of the right turn are searched, and in accordance with this, the oncoming vehicle at the time when the right turn starts right turn Based on the data stored in the right turn scene storage device that stores three values of the gap, which is the required time to the intersection of the oncoming vehicle obtained from the position and speed, and whenever the vehicle turns right at the intersection, Regression analysis of the relationship between the gap and the deceleration of the oncoming vehicle for each oncoming vehicle speed, and a deceleration map creating means for creating a gap-speed-deceleration map, and storing the created gap-speed-deceleration map. The time required for the right-turning vehicle to start right-turning from the current running state of the right-turning vehicle and the oncoming vehicle detected by the deceleration map storage device and the traveling state detecting means, and the time required for the oncoming vehicle to reach the intersection And a gap predicting means for predicting a future gap, a gap predicted by the gap predicting means, and a current speed of the oncoming vehicle detected by the traveling state detecting means. Based on gap - and based on the deceleration of the oncoming vehicle which is obtained from the deceleration map, right turn collision determining means for determining the possibility of right turn collisions, - Speed
And information providing means for notifying the driver of the right-turning vehicle of the existence of an oncoming vehicle that may collide based on the result of the determination by the right-turn collision determining means.
【０００７】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載の発明において、右折衝突判断手段により右折車
と対向車が衝突する可能性が高いと判断される場合に、
走行状態検出手段によって検出される右折車の現在の走
行状態から右折車が停止しようとしているか否かを判断
する右折車停止挙動判断手段をさらに備え、並びに、情
報提供手段がこの右折車停止挙動判断手段の判断結果に
基づき、対向車と衝突する可能性があるにも関わらず、
右折を実行しようとしている場合に、衝突する可能性が
ある対向車の存在を右折車のドライバに伝えることを特
徴とするものである。[0007] The invention described in claim 2 is the first invention.
In the invention described in the above, when it is determined by the right-turn collision determination means that there is a high possibility that the right-turning vehicle and the oncoming vehicle collide
Includes a right turn car stop behavior determining means turn right vehicle from the current running state of the right turn vehicle detected by the running condition detecting means determines whether you are trying to stop further, and information providing means this right turn vehicle stop behavior determination Based on the judgment result of the means, despite the possibility of collision with oncoming vehicles,
When a right turn is to be performed, the presence of an oncoming vehicle that may collide is transmitted to the driver of the right turn vehicle.
【０００８】また、請求項３に記載の発明は、請求項２
に記載の発明において、情報提供手段が、右折衝突判断
手段と右折車停止挙動判断手段の判断結果に基づき、衝
突する可能性がある対向車の存在を右折車のドライバに
伝えたにも関わらず、右折車のドライバが右折を実行し
ようとしている場合に、右折車のドライバに停止を促す
警報や、右折車に対して制動を掛けるために必要な情報
を与えることを特徴とするものである。[0008] Further, the invention described in claim 3 is based on claim 2.
In the invention described in the above, although the information providing means informs the driver of the right-turning vehicle of the existence of an oncoming vehicle that may collide, based on the determination results of the right-turning collision determining means and the right-turning vehicle stopping behavior determining means. When a driver of a right-turning vehicle is about to make a right-turn, an alarm that prompts the driver of the right-turning vehicle to stop and information necessary to apply braking to the right-turning vehicle are provided.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。ここで、図１は本発明の構成を示す
ブロック図、図２は本発明の一実施形態の構成を示すブ
ロック図である。すなわち、21は交差点の近傍を走行し
ている右折車、22は対向車である。カメラ23とカメラ24
はそれぞれ右折車21と対向車22を撮像し、それぞれの映
像信号を画像処理装置25と画像処理装置26とに入力す
る。そして、これら画像処理装置25，26は映像信号を基
に演算される車両の位置と速度を演算処理装置27に入力
する。演算処理装置27は、交差点を通過する各車両の位
置と速度の履歴の記憶と、右折車21が右折を実施した時
の右折場面条件の記憶と、記憶されている右折場面条件
から対向車22の減速度マップを作成する統計処理とを実
行する。これらの処理と並行して、演算処理装置27は、
右折車21が交差点に接近している間、ギャップの予測
と、右折車21と対向車22の走行状態、予測ギャップ、対
向車22の減速度マップに基づく右折衝突判断と、右折車
21の走行状態に基づく右折停止挙動判断とを実行する。
よって、ここに示す実施形態では、カメラ23，24、及び
画像処理装置25，26で走行状態検出手段１を構成し、演
算処理装置27に走行状態履歴記憶装置２、走行状態履歴
抽出手段３、右折場面記憶装置４、減速度マップ作成手
段５、減速度マップ記憶装置６、ギャップ予測手段７、
右折衝突判断手段８、及び、右折停止挙動判断手段９が
構成されている。可変表示板29は演算処理装置27で実行
する右折衝突判断と右折停止挙動判断の結果に基づき、
右折車21のドライバの運転を支援する情報を表示する。
また、演算処理装置27の判断結果は送信機28から受信機
30に送信され、演算処理装置31により右折運転を支援す
る情報を情報表示装置32に表示したり、警報器33で警報
を鳴らしたり、ブレーキ制御装置34に制動指令を出力し
たりする。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. Here, FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of the present invention. That is, 21 is a right-turning vehicle traveling near the intersection, and 22 is an oncoming vehicle. Camera 23 and Camera 24
Captures an image of a right-turning vehicle 21 and an oncoming vehicle 22, respectively, and inputs the respective video signals to an image processing device 25 and an image processing device 26. Then, the image processing devices 25 and 26 input the position and speed of the vehicle calculated based on the video signal to the arithmetic processing device 27. The arithmetic processing unit 27 stores the history of the position and speed of each vehicle passing through the intersection, the storage of the right turn scene condition when the right turn vehicle 21 performs a right turn, and the oncoming vehicle 22 based on the stored right turn scene condition. And a statistical process for creating a deceleration map. In parallel with these processes, the arithmetic processing unit 27
While the right-turning vehicle 21 is approaching the intersection, the prediction of the gap, the running state of the right-turning vehicle 21 and the oncoming vehicle 22, the predicted gap, the right-turn collision judgment based on the deceleration map of the oncoming vehicle 22, and the right-turning vehicle
A right turn stop behavior determination based on the traveling state of 21 is executed.
Therefore, in the embodiment shown here, the running state detecting means 1 is constituted by the cameras 23 and 24 and the image processing devices 25 and 26, and the running state history storage device 2, the running state history extracting means 3, Right turn scene storage device 4, deceleration map creation means 5, deceleration map storage device 6, gap prediction means 7,
Right turn collision judging means 8 and right turn stop behavior judging means 9 are constituted. The variable display board 29 is based on the result of the right turn collision judgment and the right turn stop behavior judgment performed by the arithmetic processing unit 27,
Information that assists the driver of the right turn vehicle 21 is displayed.
The result of the determination by the arithmetic processing unit 27 is transmitted from the transmitter 28 to the receiver.
The information is transmitted to 30, and the information processing device 31 displays information for assisting the right turn driving on the information display device 32, sounds an alarm with the alarm device 33, and outputs a braking command to the brake control device.
【００１０】ここに示す実施形態では、カメラ23から可
変表示板29までの装置は路側に設置されており、受信機
30からブレーキ制御装置34までの装置は右折車21に搭載
されている。尚、ギャップ予測手段７、右折衝突判断手
段８、右折停止挙動判断手段９は、予測、判断に必要と
なる車両の走行状態と判断の基準値を右折車21に送信す
ることで、演算処理装置31で実行しても良い。ここで、
演算処理装置27の動作について、減速度マップを作成す
るための動作と、右折衝突判断と右折停止挙動判断を行
う動作に分けて、図３及び図４のフローチャートを用い
て説明する。In the embodiment shown here, the devices from the camera 23 to the variable display panel 29 are installed on the roadside, and the receiver
The devices from 30 to the brake control device 34 are mounted on the right-turn vehicle 21. The gap predicting means 7, right-turn collision determining means 8, and right-turn stopping behavior determining means 9 transmit the traveling state of the vehicle necessary for the prediction and determination and the reference value of the determination to the right-turning vehicle 21, thereby obtaining an arithmetic processing unit. 31 may be executed. here,
The operation of the arithmetic processing unit 27 will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 3 and 4, separately into an operation for creating a deceleration map and an operation for determining a right-turn collision and a right-turn stop behavior.
【００１１】減速度マップを作成する動作は、装置が稼
動している間、ステップＳ101からＳ109までの処理を一
定周期で繰り返す。先ず、ステップＳ101で、走行状態
検出手段１が右折車21を検出しているか否かを判断す
る。ここで、右折車21を検出している場合は、ステップ
Ｓ102で、右折車21の走行状態を走行状態履歴記憶装置
２に記憶する。続いて、ステップＳ103で、走行状態検
出手段１が対向車22を検出しているか否かを判断し、対
向車22を検出している場合は、ステップS104で、対向車
22の走行状態を走行状態履歴記憶装置２に記憶する。続
いて、ステップＳ105で、右折車21が右折終了と見なせ
る位置を通過したか否かを判断する。右折終了と見なせ
る場合は、ステップＳ106で、該当する右折車21と、右
折車21が前を横切った対向車の走行状態履歴を走行状態
履歴記憶装置２から抽出する。ステップＳ107では、ス
テップＳ106において対向車の走行状態履歴が抽出され
たか否かを判断する。右折車21が右折する際、対向車22
が存在しない場合、ステップＳ106で対向車22の走行状
態履歴は抽出されないので、ステップＳ107で終了す
る。対向車22の走行状態履歴が抽出された場合は、ステ
ップＳ108で、右折車21と対向車22の走行状態履歴か
ら、右折車21が右折を開始した時点における対向車22の
速度、および、右折車21が右折を開始してから終了する
までの間に対向車22が発生させた減速度の最大値を検索
し、また、右折車21が右折を開始した時点における対向
車22の位置と速度から求まる対向車22の交差点までの所
要時間であるギャップを演算し、これら３つの値を右折
場面記憶装置４に記憶する。続いて、ステップＳ109で
右折場面記憶装置４に記憶されている全ての右折場面を
統計処理して、図５に示す減速度マップを作成する。The operation of creating a deceleration map repeats the processing from steps S101 to S109 at regular intervals while the apparatus is operating. First, in step S101, it is determined whether or not the traveling state detecting means 1 has detected the right turn vehicle 21. If the right-turn vehicle 21 has been detected, the traveling state of the right-turn vehicle 21 is stored in the traveling state history storage device 2 in step S102. Subsequently, in step S103, it is determined whether or not the traveling state detecting means 1 has detected the oncoming vehicle 22, and if the oncoming vehicle 22 has been detected, in step S104, the oncoming vehicle is detected.
The running condition of 22 for storing the running state history storage unit 2. Subsequently, at step S105, it is determined whether or not passed the position at which a right turn wheel 21 can be regarded as right turn ends. If it can be considered that the right turn has been completed, in step S106, the traveling state history of the relevant right turn vehicle 21 and the oncoming vehicle that the right turn vehicle 21 has crossed in front is extracted from the traveling state history storage device 2. In step S107, it is determined whether or not the traveling state history of the oncoming vehicle has been extracted in step S106. When the right turn car 21 turns right, the oncoming car 22
Does not exist, the running state history of the oncoming vehicle 22 is not extracted in step S106, and the process ends in step S107. If the traveling state history of the oncoming vehicle 22 is extracted, in step S108, the speed of the oncoming vehicle 22 at the time when the right-turning vehicle 21 starts to turn right and the right The maximum value of the deceleration generated by the oncoming vehicle 22 from the start of the right turn to the end of the right turn is searched, and the position and speed of the oncoming vehicle 22 at the time when the right turn vehicle 21 starts the right turn Then, a gap, which is the required time to the intersection of the oncoming vehicle 22, is calculated, and these three values are stored in the right turn scene storage device 4. Subsequently, all of the right turn scenes stored in the right turn scene storage device 4 at step S109 and statistical processing, to create a deceleration map shown in FIG.
【００１２】次に、図４に示すように右折衝突判断と右
折停止挙動判断を行う動作は、右折車21が交差点に接近
してから、右折を開始するまでの間、ステップＳ201か
らＳ209までの処理を一定周期で繰り返す。先ず、ステ
ップＳ201で、走行状態検出手段１が右折車21を検出し
ているか否かを判断する。そして、右折車21を検出して
いる場合は、続いて、ステップＳ202で、走行状態検出
手段が対向車を検出しているか否かを判断する。対向車
22が検出されていない場合は、右折衝突が起こる可能性
は無いので、処理を終了する。対向車22が検出されてい
る場合は、ステップＳ203で、右折車21と対向車22の位
置と速度に基づいて、右折車21が右折を開始する地点に
到達するまでの所要時間ｔRと、対向車が交差点に進入
するまでの所要時間ｔCを演算し、ｔCとｔRの差をギャ
ップＧとして求める。右折車21、または、対向車22が停
止している場合、ｔRまたはｔCが無限大とならないよ
う、停止している状態から、自動車が発進する際に発生
させる平均的な加速度で加速すると仮定してｔRとｔCを
演算することで、ギャップＧを求める。ステップＳ204
では、ステップＳ203で求めたギャップＧと、走行状態
検出手段１によって検出される対向車22の速度ＶCを減
速度マップに照合し、右折車21が右折を開始すると対向
車22が衝突を回避するために発生させなければならない
減速度αAを求める。ステップＳ205では、αAとαATを
比較し、αAがαATより大きい場合、右折衝突が発生す
る可能性が高いと判断する。但し、αATは、対向車のド
ライバが余裕を持って衝突を回避する際に発生させる減
速度の高さとする。そして、αATを適切に設定すること
で、対向車22のドライバが衝突回避に余裕が無い、また
は、危険であると感じるような場面が発生する前に、ス
テップＳ205は右折衝突が発生する可能性が高いと判断
することになる。反対に、αAがαATより小さい場合
は、右折衝突が発生する可能性が低いと判断し、処理を
終了する。Next, as shown in FIG. 4, the operation of making a right turn collision judgment and a right turn stop behavior judgment is performed in steps S201 to S209 until the right turn vehicle 21 approaches an intersection and starts a right turn. The process is repeated at regular intervals. First, in step S201, it is determined whether or not the traveling state detecting means 1 has detected the right turn vehicle 21. Then, when the right turn vehicle 21 is detected, subsequently, in step S202, it is determined whether or not the traveling state detecting means detects the oncoming vehicle. oncoming car
If 22 is not detected, there is no possibility that a right-turn collision will occur, and the process ends. If the oncoming vehicle 22 is detected in step S203, based on the position and velocity of the right turn wheel 21 and the counter wheel 22, and the required time t R to turn right wheel 21 reaches a point to start turning right, The required time t C required for the oncoming vehicle to enter the intersection is calculated, and the difference between t C and t R is determined as the gap G. When the right-turning vehicle 21 or the oncoming vehicle 22 is stopped, the vehicle is accelerated at an average acceleration generated when the vehicle starts from the stopped state so that t R or t C does not become infinite. By calculating t R and t C on the assumption, the gap G is obtained. Step S204
Then, the gap G obtained in step S203 and the speed V C of the oncoming vehicle 22 detected by the traveling state detecting means 1 are collated with the deceleration map, and when the right-turning vehicle 21 starts turning right, the oncoming vehicle 22 avoids a collision. The deceleration α A that must be generated in order to perform In step S205, α A is compared with α AT , and if α A is larger than α AT, it is determined that there is a high possibility that a right turn collision will occur. Here, α AT is the level of deceleration generated when the oncoming vehicle driver avoids a collision with a margin. By appropriately setting α AT , a step S205 may cause a right-turn collision before the driver of the oncoming vehicle 22 has a margin to avoid a collision or feels dangerous. Will be judged to be high. Conversely, if α A is smaller than α AT, it is determined that the possibility of a right-turn collision is low, and the process ends.
【００１３】ステップＳ206では、右折衝突が発生する
可能性が高いと判断される場合に、第１レベルの右折運
転支援情報として、右折車21のドライバに対して対向車
22の存在を伝える情報を出力する。ステップＳ207で
は、右折車21の位置と速度に基づき、右折車21が右折を
開始する位置で停止するために、発生させなければなら
ない最も低い減速度αSを演算する。続いて、ステップ
Ｓ208で、αSとαSTを比較し、αSがαSTより高い場合
は、右折車21のドライバは右折を開始する位置で停止す
る意思が無く、停止せずに右折すると判断する。但し、
αSTは、対向車のドライバが衝突を回避する際に発生さ
せる減速度の高さとする。ここで、αSTを自動車が停止
する際に発生させる平均的な減速度より、若干、高い値
とすることで、停止の意思を判断することができる。α
SがαSTより低い場合は、右折車21のドライバは停止す
る意思があると判断し、処理を終了する。ステップＳ20
9では、右折衝突が発生する可能性が高いにも関わら
ず、右折車21が停止する意思が無いと判断される場合
に、第２レベルの右折運転支援情報として、右折車21の
ドライバに対して停止を促す警報や、右折車21の制動を
掛けるのに必要な情報を出力する。In step S206, when it is determined that there is a high possibility that a right-turn collision will occur, the driver of the right-turn vehicle 21 receives the first-level right-turn driving assistance information from the oncoming vehicle.
Outputs information telling the existence of 22. In step S207, based on the position and speed of the right turn vehicle 21, the lowest deceleration α S that must be generated to stop at the position where the right turn vehicle 21 starts a right turn is calculated. Subsequently, in step S208, α S and α ST are compared. If α S is higher than α ST , the driver of the right-turning vehicle 21 has no intention to stop at the position where the right turn is started, and turns right without stopping. to decide. However,
α ST is the level of deceleration generated when the driver of the oncoming vehicle avoids a collision. Here, the intention of stopping can be determined by setting α ST to a value slightly higher than the average deceleration generated when the vehicle stops. α
If S is lower than α ST, the driver of the right-turn vehicle 21 determines that the driver intends to stop, and ends the processing. Step S20
In 9, in the case where it is determined that the right-turning vehicle 21 does not intend to stop despite the high possibility of a right-turning collision occurring, the second level right-turning driving support information is provided to the driver of the right-turning vehicle 21 And outputs information necessary for braking the right-turning vehicle 21.
【００１４】尚、上述した実施形態においては、ステッ
プＳ208での右折車停止挙動判断を、右折車が右折を開
始する位置で停止するために発生させなければならない
減速度に基づいて実施しているが、右折車停止挙動判断
を車載側の演算処理装置31（図２）に実装することによ
り、右折車の走行状態、並びに、アクセルとブレーキの
操作量を基に、ニューラルネットワークでドライバの意
思を推論してもよい。[0014] In the embodiment described above has been performed based on a right turn car stop behavior determination in step S208, the deceleration must be generated in order to stop at a position where the right turn vehicle starts to turn right However, by implementing the right-turn vehicle stop behavior judgment in the on-board arithmetic processing device 31 (FIG. 2), the driver's intention can be determined by a neural network based on the running state of the right-turn vehicle and the operation amount of the accelerator and brake. May be inferred.
【００１５】通常、右折車は一旦右折を開始すると後戻
りすることは困難なため、対向車が衝突を回避しなけれ
ばならない。このことから、右折時は、対向車が低い減
速度で余裕を持って衝突を回避できる状態、または、減
速して回避する必要がない状態が安全であることが分か
る。Normally, it is difficult for a right-turning vehicle to return once it starts right-turning. Therefore, an oncoming vehicle must avoid a collision. From this, it can be understood that when turning right, a state where the oncoming vehicle can avoid the collision with a margin at a low deceleration with sufficient margin, or a state where it is not necessary to decelerate and avoid the collision is safe.
【００１６】本発明の装置では、交差点で車両が右折を
実行する毎に、右折時の場面を定義するギャップと対向
車の速度と、右折時の安全性を表す対向車の減速度を記
録、蓄積し、これを統計的に処理することで右折時の場
面と安全性の関係を表すマップを作成する。そして、交
差点に接近する右折車が右折を行う前に、右折車が停止
せずに右折すると仮定して、右折車と対向車の相対関係
から将来の右折時の場面を予測し、右折衝突判断手段に
より、予測される場面の安全性をマップから読み取り、
その大きさから右折車と対向車が将来衝突する可能性を
判断する。右折衝突判断手段により、将来、右折衝突が
発生すると判断される場合に、右折車のドライバに対向
車の存在を伝える情報を提供することで、ドライバの注
意を喚起する。また、右折衝突が発生すると判断される
場合に、右折車停止挙動判断手段により、右折車が停止
しようとしているか否かを判断する。そして、衝突の可
能性が高いにも関わらず停止しようとしていない場合に
は、対向車の存在を伝える情報を提供したり、停止を促
す警報を出したり、制動を掛けたりすることが行われ
る。In the apparatus of the present invention, each time a vehicle makes a right turn at an intersection, a gap defining the scene at the time of a right turn, the speed of the oncoming vehicle, and the deceleration of the oncoming vehicle indicating the safety at the right turn are recorded. By accumulating and statistically processing this, a map representing the relationship between the scene at the time of a right turn and the safety is created. Before the right-turning vehicle approaching the intersection makes a right-turn, it is assumed that the right-turning vehicle does not stop and makes a right-turn, and the future right-turning scene is predicted from the relative relationship between the right-turning vehicle and the oncoming vehicle, and a right-turn collision judgment is made. By means of reading the predicted safety of the scene from the map,
The possibility that the right-turning vehicle and the oncoming vehicle will collide in the future is determined from the size. When it is determined by the right-turn collision determining means that a right-turn collision will occur in the future, the right-turn vehicle driver is alerted by providing the driver of the right-turn vehicle with information indicating the presence of an oncoming vehicle. When it is determined that a right-turn collision has occurred, the right-turn vehicle stop behavior determining means determines whether the right-turn vehicle is about to stop. If the vehicle is not going to stop despite the high possibility of a collision, information that indicates the presence of an oncoming vehicle is provided, an alarm prompting a stop is issued, or braking is applied.
【００１７】[0017]
【発明の効果】この発明は、前記のように、本発明の右
折運転支援装置は右折衝突を回避するのは対向車であ
り、対向車が余裕を持って衝突回避できることが安全
上、重要であるという考えに基づき、右折衝突の可能性
を判断し、右折車に運転支援情報を提供するため、右折
車が運転支援情報に従って走行すれば、右折車が右折す
ることにより対向車が受ける影響を小さくすることがで
き、右折時の安全性を向上させることができるという効
果がある。また、本発明の右折運転支援装置は、右折車
のドライバが自らの意思で停止しようとしているか否か
を判断し、右折車に運転支援情報を提供するため、右折
車のドライバが停止しようとしている場合に、警報を受
ける等の煩わしさがなくなり、ドライバの受容性を向上
することができるという効果がある。As described above, according to the present invention, the right-turn driving assistance device of the present invention avoids a right-turn collision by an oncoming vehicle, and it is important for safety that the oncoming vehicle can avoid a collision with a margin. Based on the idea that there is a right-turn collision, and to provide driving assistance information to right-turning vehicles, if the right-turning vehicle travels in accordance with the driving assistance information, the effect of right-turning vehicles on right-turning vehicles will affect the oncoming vehicle. This has the effect of being able to reduce the size and improving the safety when making a right turn. In addition, the right-turn driving support device according to the present invention determines whether the driver of the right-turn vehicle intends to stop by his or her own intention, and provides driving support information to the right-turn vehicle, so that the driver of the right-turn vehicle intends to stop. In this case, there is an effect that the trouble such as receiving an alarm is eliminated, and the acceptability of the driver can be improved.
【図１】この発明の全体構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of the present invention.
【図２】この発明の一実施形態を示すブロック図であ
る。FIG. 2 is a block diagram showing one embodiment of the present invention.
【図３】同実施形態の演算処理手順を示すフローチャー
トである（その１）。FIG. 3 is a flowchart showing an arithmetic processing procedure of the embodiment (part 1).
【図４】同実施形態の演算処理手順を示すフローチャー
トである（その２）。FIG. 4 is a flowchart showing an arithmetic processing procedure of the embodiment (part 2).
【図５】右折衝突判断に用いる減速度マップを示す図で
ある。FIG. 5 is a diagram showing a deceleration map used for determining a right-turn collision.
１ 走行状態検出手段 ２ 走行状態履歴記憶装置 ３ 走行状態履歴抽出手段 ４ 右折場面記憶装置 ５ 減速度マップ作成手段 ６ 減速度マップ記憶装置 ７ ギャップ予測手段 ８ 右折衝突判断手段 ９ 右折停止挙動判断手段 10 情報提供手段 21 右折車 22 対向車 23，24 カメラ 25，26 画像処理装置 27 演算処理装置 28 送信機 29 可変表示板 30 受信機 31 演算処理装置 32 情報表示装置 33 警報器 34 ブレーキ制御装置 REFERENCE SIGNS LIST 1 running state detecting means 2 running state history storage device 3 running state history extracting means 4 right turn scene storage device 5 deceleration map creation means 6 deceleration map storage device 7 gap prediction means 8 right turn collision judgment means 9 right turn stop behavior judgment means 10 Information provision means 21 Right turn car 22 Oncoming car 23,24 Camera 25,26 Image processing unit 27 Processing unit 28 Transmitter 29 Variable display board 30 Receiver 31 Processing unit 32 Information display unit 33 Alarm unit 34 Brake control unit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/056 Ｇ０８Ｇ 1/056 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) G08G 1/056 G08G 1/056
Claims (3)
走行状態を検出する走行状態検出手段と、この走行状態
検出手段によって車両が交差点を通過するまでの走行状
態の履歴を記憶する走行状態履歴記憶装置と、走行状態
履歴記憶装置から交差点を右折した車両と当該右折車両
が前方を横切った対向車の走行状態履歴を抽出する走行
状態履歴抽出手段と、走行状態履歴抽出手段によって抽
出した右折車と対向車の走行状態履歴から、右折車が右
折を開始した時点における対向車の速度及び右折車が右
折を開始してから終了するまでの間に対向車が発生させ
た減速度の最大値を検索し、これに合わせて右折車が右
折を開始した時点における対向車の位置と速度から求ま
る対向車の交差点までの所要時間であるギャップの３つ
の値を記憶する右折場面記憶装置と、車両が交差点を右
折する毎に右折場面記憶装置に蓄積されたデータを基
に、対向車の速度毎にギャップと対向車の減速度の関係
を回帰分析し、ギャップ−速度−減速度マップを作成す
る減速度マップ作成手段と、この作成したギャップ−速
度−減速度マップを記憶する減速度マップ記憶装置と、
走行状態検出手段によって検出される右折車と対向車の
現在の走行状態から右折車が右折を開始するまでの所要
時間と対向車が交差点に到達するまでに要する所要時間
を演算し、将来のギャップを予測するギャップ予測手段
と、このギャップ予測手段によって予測されるギャップ
と走行状態検出手段によって検出される対向車の現在速
度を基に、ギャップ−速度−減速度マップから求まる対
向車の減速度に基づき、右折衝突の可能性を判断する右
折衝突判断手段と、この右折衝突判断手段の判断結果に
基づき衝突する可能性がある対向車の存在を右折車のド
ライバに伝える情報提供手段とを備えることを特徴とす
る右折運転支援装置。1. A traveling state detecting means for detecting a traveling state of a right-turning vehicle and an oncoming vehicle near an intersection, and a traveling state for storing a history of traveling states until the vehicle passes through the intersection by the traveling state detecting means. A history storage device, a traveling state history extracting unit that extracts a traveling state history of a vehicle that has turned right at an intersection from the traveling state history storage device and an oncoming vehicle where the right-turning vehicle has crossed ahead, and a right turn that is extracted by the traveling state history extracting unit. From the running state histories of the car and the oncoming vehicle, the maximum value of the speed of the oncoming vehicle at the time when the right-turning vehicle starts right-turning and the deceleration generated by the on-coming vehicle from the start of right-turning to the end And the three values of the gap, which is the required time to the intersection of the oncoming vehicle obtained from the position and speed of the oncoming vehicle at the time when the right-turning vehicle starts turning right, are stored. Based on the data stored in the scene storage device and the data stored in the right turn scene storage device each time the vehicle makes a right turn at the intersection, regression analysis is performed on the relationship between the gap and the deceleration of the oncoming vehicle for each oncoming vehicle speed, and gap-speed- A deceleration map creating means for creating a deceleration map, a deceleration map storage device for storing the created gap-speed-deceleration map,
The time required for the right-turning vehicle to start right-turning from the current driving state of the right-turning vehicle and the oncoming vehicle detected by the driving state detecting means and the time required for the oncoming vehicle to reach the intersection are calculated, and the future gap is calculated. Based on the gap predicted by the gap predicting means and the current speed of the oncoming vehicle detected by the traveling state detecting means, based on the gap-speed-deceleration map obtained from the gap-speed-deceleration map. A right turn collision judging means for judging the possibility of a right turn collision, and information providing means for informing the driver of the right turn car of the existence of an oncoming vehicle that may collide based on the judgment result of the right turn collision judging means. A right turn driving support device characterized by the following.
が衝突する可能性が高いと判断される場合に、走行状態
検出手段によって検出される右折車の現在の走行状態か
ら右折車が停止しようとしているか否かを判断する右折
車停止挙動判断手段をさらに備え、情報提供手段がこの
右折車停止挙動判断手段の判断結果に基づき、対向車と
衝突する可能性があるにも関わらず、右折を実行しよう
としている場合に、衝突する可能性がある対向車の存在
を右折車のドライバに伝えることを特徴とする請求項１
に記載の右折運転支援装置。2. The right-turning vehicle will stop from the current running state of the right-turning vehicle detected by the traveling state detecting means when the right-turning collision determining means determines that there is a high possibility that the right-turning vehicle and the oncoming vehicle will collide. The vehicle further includes a right-turn vehicle stop behavior determining unit that determines whether or not the vehicle is in a right-turn vehicle stop behavior determining unit based on the determination result of the right-turn vehicle stop behavior determination unit. 2. The vehicle according to claim 1, wherein when the vehicle is about to be executed, the presence of an oncoming vehicle that may collide is notified to a driver of the right-turn vehicle.
A right-turn driving support device according to claim 1.
折車停止挙動判断手段の判断結果に基づき、衝突する可
能性がある対向車の存在を右折車のドライバに伝えたに
も関わらず、右折車のドライバが右折を実行しようとし
ている場合に、右折車のドライバに停止を促す警報や、
右折車に対して制動を掛けるために必要な情報を与える
ことを特徴とする請求項２に記載の右折運転支援装置。3. An information providing means, on the basis of a result of judgment by a right-turn collision judging means and a right-turn car stopping behavior judging means, which informs a driver of the right-turn car of the existence of an oncoming vehicle which may collide. If you turn right car driver is attempting to perform a right turn, alarm and prompting a halt to the right turn car driver,
The right-turn driving assistance device according to claim 2, wherein information necessary for applying braking to the right-turn vehicle is given.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001060627A JP3401566B2 (en) | 2001-03-05 | 2001-03-05 | Right turn driving support device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001060627A JP3401566B2 (en) | 2001-03-05 | 2001-03-05 | Right turn driving support device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002260193A true JP2002260193A (en) | 2002-09-13 |
| JP3401566B2 JP3401566B2 (en) | 2003-04-28 |
Family
ID=18920023
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001060627A Expired - Lifetime JP3401566B2 (en) | 2001-03-05 | 2001-03-05 | Right turn driving support device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3401566B2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009009208A (en) * | 2007-06-26 | 2009-01-15 | Denso Corp | Driving support system |
| JP2009037462A (en) * | 2007-08-02 | 2009-02-19 | Toshiba Corp | Traffic information providing system and method |
| JP2010033441A (en) * | 2008-07-30 | 2010-02-12 | Fuji Heavy Ind Ltd | Vehicle driving support device |
| JP2019008348A (en) * | 2017-06-20 | 2019-01-17 | パイオニア株式会社 | Map data structure, transmitter, and driving support device |
| US11292461B2 (en) | 2019-05-14 | 2022-04-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle driving assist apparatus |
-
2001
- 2001-03-05 JP JP2001060627A patent/JP3401566B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009009208A (en) * | 2007-06-26 | 2009-01-15 | Denso Corp | Driving support system |
| JP2009037462A (en) * | 2007-08-02 | 2009-02-19 | Toshiba Corp | Traffic information providing system and method |
| JP2010033441A (en) * | 2008-07-30 | 2010-02-12 | Fuji Heavy Ind Ltd | Vehicle driving support device |
| JP2019008348A (en) * | 2017-06-20 | 2019-01-17 | パイオニア株式会社 | Map data structure, transmitter, and driving support device |
| JP7036358B2 (en) | 2017-06-20 | 2022-03-15 | ジオテクノロジーズ株式会社 | Map data structure, transmitter, and driving support device |
| US11292461B2 (en) | 2019-05-14 | 2022-04-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle driving assist apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3401566B2 (en) | 2003-04-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106064626B (en) | Controlling device for vehicle running | |
| EP3366540B1 (en) | Information processing apparatus and non-transitory computer-readable recording medium | |
| WO2018138980A1 (en) | Control system, control method, and program | |
| CN111201556B (en) | Vehicle control device | |
| CN112849160B (en) | Vehicle control method and device based on automatic driving | |
| JP2007207047A (en) | Stop warning device and method for vehicle | |
| CN112977416A (en) | Parking assist system and control method thereof | |
| CN114506317B (en) | Automatic lane changing safety processing method, device, equipment and readable storage medium | |
| JP2009137385A (en) | Vehicle travel support device | |
| JP3484492B2 (en) | Meeting head collision prevention system | |
| JP3401566B2 (en) | Right turn driving support device | |
| CN110382325A (en) | Device for activation/deactivated motor vehicle security system during the turning of motor vehicle | |
| JP2017045367A (en) | Vehicle control device and vehicle control method | |
| CN115171413B (en) | Control method and system for shielding scene of traffic light based on vehicle road sensing fusion technology | |
| JP3488913B2 (en) | Information provision, warning and control method for meeting head collision prevention support | |
| JP5018102B2 (en) | Collision prevention device | |
| JP3453599B2 (en) | Support method for meeting head collision prevention | |
| JP2009176221A (en) | Driving support device | |
| CN113370972B (en) | Travel control device, travel control method, and computer-readable storage medium storing program | |
| CN115123207A (en) | Driving assistance device and vehicle | |
| CN114084138A (en) | Method and device for vehicle to pass through intersection | |
| CN113255540A (en) | Courtesy pedestrian system and method based on fusion of millimeter wave radar and camera | |
| JP2021125024A (en) | Stop position setting method, automatic operation control method and stop position setting device | |
| CN111028530A (en) | Method and device for controlling unmanned equipment to move and unmanned equipment | |
| CN111959519B (en) | Driving assistance function setting method, device, equipment and medium |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3401566 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |