JP2002260154A - Lane marker system - Google Patents
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、レーンマーカシス
テムに関し、特に磁気マーカを用いたレーンマーカシス
テムに関するものである。The present invention relates to a lane marker system, and more particularly, to a lane marker system using a magnetic marker.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のレーンマーカシステムの一例が、
例えば、「特開平８−３１４５４０号公報」に示されて
いる。この従来のレーンマーカシステムにおいては、道
路に磁気マーカと電波タグとがそれぞれ敷設され、車両
は道路線形データ等の情報を電波タグより採り入れ、ま
た、車両の横ずれ量は磁気マーカにて検出している。2. Description of the Related Art An example of a conventional lane marker system is as follows.
For example, it is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-314540. In this conventional lane marker system, a magnetic marker and a radio tag are respectively laid on the road, the vehicle incorporates information such as road linear data from the radio tag, and the lateral displacement of the vehicle is detected by the magnetic marker. I have.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、この従来のシ
ステムでは、次のような問題がある。第１の問題点は、
車両の横ずれ量検出は必要とせず、道路線形データ等の
情報のみを必要とする二輪車には適用困難なシステムで
あるということである。その理由は、電波タグが車線中
央に敷設されており、車両は電波タグ近傍を通過時に道
路線形データ等の情報を検出していることにある。例え
ば車線の区画線近傍を走行する二輪車の場合には、電波
タグからの情報を検出することは困難であるという問題
がある。また、第２の問題は車両側の検出装置が大規模
になるということである。その理由は、磁気と電波の両
方式を用いて検出していることにある。具体的には、車
両側に、磁気センサ及びアンテナ等の検出素子や位置処
理装置、情報処理装置、電波送受信装置等の検出装置が
設置され大規模になってしまうという問題がある。However, this conventional system has the following problems. The first problem is that
This means that the system does not need to detect the lateral displacement of the vehicle and is difficult to be applied to a motorcycle that requires only information such as road alignment data. The reason is that the radio tag is laid at the center of the lane, and the vehicle detects information such as road linear data when passing near the radio tag. For example, in the case of a motorcycle traveling near a lane marking, there is a problem that it is difficult to detect information from a radio tag. A second problem is that the detection device on the vehicle side becomes large-scale. The reason is that detection is performed using both the magnetism and the radio wave. Specifically, there is a problem that a detection device such as a magnetic sensor and an antenna and a detection device such as a position processing device, an information processing device, and a radio wave transmission / reception device are installed on the vehicle side, resulting in a large scale.
【０００４】そこで、本発明の目的は、車両の横ずれ量
検出と道路線形データ等の情報検出によって車両走行誘
導を行う四輪車、及び道路線形データ等の情報のみを必
要とする二輪車にも適用可能であるレーンマーカシステ
ムを提供することにある。また、本発明の他の目的は回
路規模の小さい検出装置を提供することにある。Accordingly, the object of the present invention is to be applied to a four-wheeled vehicle that guides the vehicle traveling by detecting the amount of lateral displacement of the vehicle and detecting information such as road linear data, and a motorcycle that requires only information such as road linear data. It is to provide a possible lane marker system. Another object of the present invention is to provide a detection device having a small circuit scale.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】この発明は、前記のよう
な目的を達成するために、本発明のレーンマーカシステ
ムは、道路線形データ等の情報検出のための磁気マーカ
（以下、『磁気式基点マーカ』と称する。）を道路幅方
向に敷設し、また車両の横位置検出のための磁気マーカ
（以下、『磁気式位置マーカ』と称する。）を道路延長
方向に敷設したことを特徴とするものである。さらに、
磁気式基点マーカ（図２の21、図３の31）と磁気式位置
マーカ（図２の22、図３の32）の識別手段（図１の６）
を車両側検出装置に設け、その識別手段に基づき情報検
出と横位置検出の切り替え動作を行うことも特徴とする
ものである。本発明では、磁気式基点マーカを道路幅方
向に敷設しているため、道路線形データ等の情報のみを
必要とする二輪車に対しても情報検出が可能となる。ま
た、本発明では、磁気式基点マーカと磁気式位置マーカ
の識別手段を車両側検出装置に設けることにより、磁気
方式のみで情報及び横位置検出が可能となり、これによ
り従来のような基点マーカ検出用のアンテナなどが不要
となるため検出装置の回路規模は簡素化が可能となる。According to the present invention, in order to achieve the above object, a lane marker system according to the present invention comprises a magnetic marker (hereinafter, referred to as a magnetic marker) for detecting information such as road linear data. (Referred to as a "base point marker") in the width direction of the road, and a magnetic marker for detecting the lateral position of the vehicle (hereinafter, referred to as a "magnetic position marker") in the direction of the road extension. Is what you do. further,
Means (6 in FIG. 1) for identifying the magnetic base marker (21 in FIG. 2, 31 in FIG. 3) and the magnetic position marker (22 in FIG. 2, 32 in FIG. 3)
Is provided in the vehicle-side detection device, and a switching operation between information detection and lateral position detection is performed based on the identification means. In the present invention, since the magnetic base point marker is laid in the width direction of the road, it is possible to detect information even for a motorcycle that requires only information such as road linear data. Also, in the present invention, by providing means for identifying the magnetic base marker and the magnetic position marker in the vehicle-side detection device, information and lateral position detection can be performed only by the magnetic system. Since the need for an antenna or the like is eliminated, the circuit size of the detection device can be simplified.
【０００６】[0006]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につい
て、図面を参照して説明する。図１は、本発明の実施の
形態としてのレーンマーカシステムの構成を示すブロッ
ク図である。図において、磁気式基点マーカまたは磁気
式位置マーカ１は磁気発生機能を有するものであり、道
路線形データ等の情報検出のためのトリガー源としての
磁気式基点マーカ、および車両横位置検出のための磁気
式位置マーカは道路側に敷設される。車両側に設置され
る検出装置２は、磁気式基点マーカと磁気式位置マーカ
の識別を行う識別回路６を有している。識別回路６は、
磁気式基点マーカまたは磁気式位置マーカ１の発生磁界
を電気量に変換する磁気センサ４、磁気センサ５に接続
され、磁気センサ４、磁気センサ５の出力信号12、14が
ある一定値以上を超えた時、駆動信号10を発生する。位
置処理装置７は、磁気センサ４、磁気センサ５と識別回
路６に接続され、識別回路６から駆動信号10が発生して
いない場合には、磁気センサ４、磁気センサ５の出力信
号11、12、13、14から車両の横位置演算処理を行う。受
信装置８は、情報処理装置９に接続され、道路側に設置
されたビーコン３から送信される道路線形データ等を受
信する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a lane marker system as an embodiment of the present invention. In the figure, a magnetic base marker or a magnetic position marker 1 has a magnetism generating function, a magnetic base marker as a trigger source for detecting information such as road linear data, and a magnetic base marker for detecting a vehicle lateral position. The magnetic position marker is laid on the road side. The detection device 2 installed on the vehicle side has an identification circuit 6 for identifying a magnetic base marker and a magnetic position marker. The identification circuit 6
The magnetic sensor 4 is connected to the magnetic sensor 4 and the magnetic sensor 5 for converting the magnetic field generated by the magnetic base marker or the magnetic position marker 1 into an electric quantity, and the output signals 12 and 14 of the magnetic sensor 4 and the magnetic sensor 5 exceed a certain value or more. , A drive signal 10 is generated. The position processing device 7 is connected to the magnetic sensor 4, the magnetic sensor 5 and the identification circuit 6, and when the drive signal 10 is not generated from the identification circuit 6, the output signals 11 and 12 of the magnetic sensor 4 and the magnetic sensor 5 are output. , 13 and 14 to calculate the lateral position of the vehicle. The receiving device 8 is connected to the information processing device 9 and receives road linear data transmitted from the beacon 3 installed on the road side.
【０００７】また、情報処理装置９は、受信装置８と識
別回路６に接続され、識別回路６から駆動信号10が発生
している場合には、受信装置８から道路線形データ等を
受信し情報の加工を行う。尚、車両走行誘導を必要とせ
ず、道路線形データ等の情報のみを必要とする例えば二
輪車には、位置処理装置７は不要である。[0007] The information processing device 9 is connected to the receiving device 8 and the identification circuit 6, and receives road linear data and the like from the receiving device 8 when the driving signal 10 is generated from the identification circuit 6. Perform processing. Note that the position processing device 7 is unnecessary for, for example, a two-wheeled vehicle that does not require vehicle travel guidance and only needs information such as road alignment data.
【０００８】次に磁気式基点マーカまたは磁気式位置マ
ーカ１の詳細な構成について説明する。図２、図３は、
本発明の実施の形態における磁気式基点マーカまたは磁
気式位置マーカ１の構成例を示す図である。図２におい
て、道路線形データ等の情報検出のためのトリガー源と
しての磁気式基点マーカ21は、二輪車でも情報検出でき
るよう帯状の形状（棒状の磁石）とし、道路幅方向に敷
設する。極性は、Ｎ極、Ｓ極のどちらでも構わないが単
一極性とする。また、車両横位置検出のための磁気式位
置マーカ22は、円筒形の形状とし、道路延長方向に敷設
する。極性は、磁石による車体へ着磁を極小化するた
め、Ｎ極とＳ極を交互に敷設する。磁気式基点マーカ21
と磁気式位置マーカ22のマーカ直上の鉛直方向磁束密度
は同一とする。図３は、図２の磁気式基点マーカ21の形
状のみを変えたものであり、円筒形の形状をした磁気マ
ーカ31を道路幅方向に敷設したものである。極性は、Ｎ
極、Ｓ極のどちらでも構わないが単一極性で配置する。
尚、磁気式基点マーカ21、31は、磁気テープであっても
よい。また、磁気式位置マーカ22、32も、磁気テープで
あってもよい。Next, the detailed structure of the magnetic base marker or the magnetic position marker 1 will be described. FIG. 2 and FIG.
FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration example of a magnetic base marker or a magnetic position marker 1 according to the embodiment of the present invention. In FIG. 2, a magnetic base point marker 21 as a trigger source for detecting information such as road linear data is formed in a belt-like shape (a rod-shaped magnet) so that information can be detected even on a motorcycle, and is laid in the road width direction. The polarity may be either the N pole or the S pole, but is a single polarity. The magnetic position marker 22 for detecting the lateral position of the vehicle has a cylindrical shape and is laid in the direction in which the road extends. As for the polarity, N poles and S poles are alternately laid in order to minimize the magnetization of the vehicle body by the magnets. Magnetic base marker 21
And the magnetic flux density in the vertical direction immediately above the magnetic position marker 22 is the same. FIG. 3 is a diagram in which only the shape of the magnetic base marker 21 in FIG. 2 is changed, and a magnetic marker 31 having a cylindrical shape is laid in the road width direction. Polarity is N
Either the pole or the S pole may be used, but they are arranged with a single polarity.
Note that the magnetic base markers 21 and 31 may be magnetic tapes. Further, the magnetic position markers 22, 32 may be magnetic tapes.
【０００９】次に図１の識別回路６の詳細な構成につい
て説明する。図４は識別回路６の構成例を示すブロック
図である。図４において、識別回路６は、第１の比較器
41、第２の比較器42、ＡＮＤゲート43から構成される。
第１の比較器41は、図１の磁気センサ４の出力信号12と
ＡＮＤゲート43に接続され、予め設定されたしきい値と
磁気センサ４の出力信号12を比較する。また第２の比較
器42は、図１の磁気センサ５の出力信号14とＡＮＤゲー
ト43に接続され、予め設定されたしきい値と磁気センサ
５の出力信号14を比較する。この時、磁気センサ４の出
力信号12および磁気センサ５の出力信号14の双方がしき
い値以上の時、ＡＮＤゲート43から駆動信号として前述
した各装置（位置処理装置７、情報処理装置９）へ供給
される。第１の比較器41および第２の比較器42のしきい
値は、磁気センサ４、５の設置間隔と磁気式基点マーカ
または磁気式位置マーカ１の鉛直方向磁束密度の分布特
性から決定される値である。Next, a detailed configuration of the identification circuit 6 of FIG. 1 will be described. FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration example of the identification circuit 6. In FIG. 4, the identification circuit 6 includes a first comparator.
41, a second comparator 42, and an AND gate 43.
The first comparator 41 is connected to the output signal 12 of the magnetic sensor 4 of FIG. 1 and the AND gate 43, and compares the output signal 12 of the magnetic sensor 4 with a preset threshold value. Further, the second comparator 42 is connected to the output signal 14 of the magnetic sensor 5 of FIG. 1 and the AND gate 43, and compares the output signal 14 of the magnetic sensor 5 with a preset threshold value. At this time, when both the output signal 12 of the magnetic sensor 4 and the output signal 14 of the magnetic sensor 5 are equal to or more than the threshold value, the AND gate 43 outputs a drive signal as each of the above-described devices (the position processing device 7 and the information processing device 9). Supplied to The threshold values of the first comparator 41 and the second comparator 42 are determined from the installation intervals of the magnetic sensors 4 and 5 and the distribution characteristics of the magnetic flux density in the vertical direction of the magnetic base marker or the magnetic position marker 1. Value.
【００１０】次に動作について、図を参照して説明す
る。図５は、図２の磁気式基点マーカ21および磁気式位
置マーカ22からある一定高さＨにおける道路幅方向の鉛
直方向磁束密度（Ｚ軸成分）の分布特性と道路延長方向
の鉛直方向磁束密度（Ｚ軸成分）を示したものである。
磁気式位置マーカ22の分布特性は道路幅方向、道路延長
方向とも単峰特性である。磁気式基点マーカ21の分布特
性は、道路幅方向については車線端まで均一分布特性で
あり、道路延長方向は単峰特性である。また、磁気セン
サ４、５は上記のマーカからある一定高さＨ、横方向の
設置間隔Ｌにて設置する。しきい値Ｖは、図４の識別回
路６のしきい値と同義であり、その値は磁気センサ設置
間隔Ｌと磁気式位置マーカ22の分布特性とが交差するＡ
−Ｂ線よりやや高い値に設定する。ここで、図２におい
て、車両が左から右へ進行し、車両が磁気式基点マーカ
21の近傍に到達した時、図５の磁気センサ４、５の出力
信号（図１の12、14）は例えばＣ、Ｄの値となる。磁気
式基点マーカ上を通過する場合、Ｃ、Ｄの値は常にしき
い値以上である。図２において、さらに車両が進行し磁
気式位置マーカ22の近傍に到達した時、図５の磁気セン
サ４、５の出力信号（図１の12、14）は例えばＥ、Ｆの
値となる。Ｅ、Ｆの値は、車両の走行位置により変化す
るが、同時にしきい値以上になることはない。その理由
は、磁気センサ設置間隔Ｌと磁気式位置マーカ22の分布
特性とが交差するＡ−Ｂ線よりやや高い値にしきい値が
設定されているためである。Next, the operation will be described with reference to the drawings. FIG. 5 shows the distribution characteristics of the vertical magnetic flux density (Z-axis component) in the road width direction at a certain height H from the magnetic base marker 21 and the magnetic position marker 22 in FIG. (Z-axis component).
The distribution characteristics of the magnetic position markers 22 are unimodal in both the road width direction and the road extension direction. The distribution characteristics of the magnetic base point marker 21 are uniform distribution characteristics up to the lane end in the road width direction, and are single-peak characteristics in the road extension direction. In addition, the magnetic sensors 4 and 5 are installed at a certain height H and a horizontal installation interval L from the marker. The threshold value V is synonymous with the threshold value of the discrimination circuit 6 in FIG. 4, and the value is A at which the magnetic sensor installation interval L intersects the distribution characteristic of the magnetic position marker 22.
-Set to a value slightly higher than the B line. Here, in FIG. 2, the vehicle travels from left to right, and the vehicle is a magnetic origin marker.
When reaching the vicinity of 21, the output signals (12 and 14 in FIG. 1) of the magnetic sensors 4 and 5 in FIG. When passing over the magnetic origin marker, the values of C and D are always above the threshold. In FIG. 2, when the vehicle further advances and reaches near the magnetic position marker 22, the output signals (12 and 14 in FIG. 1) of the magnetic sensors 4 and 5 in FIG. The values of E and F change depending on the running position of the vehicle, but do not exceed the threshold value at the same time. The reason is that the threshold value is set to a value slightly higher than the AB line where the magnetic sensor installation interval L and the distribution characteristic of the magnetic position marker 22 intersect.
【００１１】図６は、図３の磁気式基点マーカ31および
磁気式位置マーカ32からある一定高さＨにおける道路幅
方向の鉛直方向磁束密度（Ｚ軸成分）の分布特性と道路
延長方向の鉛直方向磁束密度（Ｚ軸成分）を示したもの
である。磁気式位置マーカ32の分布特性は前述の磁気式
位置マーカ22と同一分布特性を有する。磁気式基点マー
カ31は、磁界合成により車線端まで均一分布特性になる
ように磁気式位置マーカ32を複数個、道路延長方向に敷
設したものである。この磁気式基点マーカ31の構成要素
である磁気式位置マーカ32の設置間隔は、磁気式位置マ
ーカ32の磁界分布特性により決定される。図中のしきい
値Ｖ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ値やＡ−Ｂ線等の意味は図５と同
義である。図１において、磁気センサ４、５は道路延長
方向の鉛直方向磁束密度（以下、Ｚ軸成分と呼称する）
と道路幅方向の水平方向磁束密度（以下、Ｘ軸成分と呼
称する）の２軸方向の磁束密度を検出する。磁気センサ
４、５のＸ軸成分である出力信号11、13とＺ軸成分であ
る出力信号12、14は位置処理装置７に供給され、また磁
気センサ４、５のＺ軸成分である出力信号12、15は、識
別回路６に供給される。識別回路６に供給された磁気セ
ンサ４、５のＺ軸成分である出力信号12、15は、各々図
４の第１の比較器41、第２の比較器42にてしきい値（図
５、６のしきい値Ｖと同一値）と比較され、しきい値以
上であれば第１の比較器41、第２の比較器42から１を出
力する。しきい値未満であれば第１の比較器41、第２の
比較器42から０を出力する。磁気センサ４および磁気セ
ンサ５のＺ軸成分である出力信号12、15が両方ともしき
い値以上であれば、ＡＮＤゲート43から１が出力され、
磁気センサ４または磁気センサ５のＺ軸成分である出力
信号12、15がしきい値未満であればＡＮＤゲート43から
０が出力される。ＡＮＤゲート43からの出力信号は、位
置処理装置７および情報処理装置９に供給される。ＡＮ
Ｄゲート43の出力値が１である場合、磁気式基点マーカ
上を車両が通過したことを意味し、出力値が０である場
合は、磁気式位置マーカ上を車両が通過したことを意味
する。FIG. 6 shows the distribution characteristics of the vertical magnetic flux density (Z-axis component) in the road width direction at a certain height H from the magnetic base marker 31 and the magnetic position marker 32 in FIG. It shows the direction magnetic flux density (Z-axis component). The distribution characteristics of the magnetic position markers 32 have the same distribution characteristics as the magnetic position markers 22 described above. The magnetic base marker 31 is formed by laying a plurality of magnetic position markers 32 in the direction in which the road extends in such a manner that the magnetic base markers 31 have uniform distribution characteristics up to the lane edge by magnetic field synthesis. The installation interval of the magnetic position marker 32, which is a component of the magnetic base marker 31, is determined by the magnetic field distribution characteristics of the magnetic position marker 32. The meanings of the threshold values V, C, D, E, F values and the AB line in the figure are the same as those in FIG. In FIG. 1, magnetic sensors 4 and 5 have a magnetic flux density in a vertical direction in a road extension direction (hereinafter, referred to as a Z-axis component).
And a horizontal magnetic flux density in the road width direction (hereinafter, referred to as an X-axis component). Output signals 11 and 13 which are the X-axis components of the magnetic sensors 4 and 5 and output signals 12 and 14 which are the Z-axis components are supplied to the position processing device 7, and the output signals which are the Z-axis components of the magnetic sensors 4 and 5 are provided. 12 and 15 are supplied to the identification circuit 6. The output signals 12 and 15, which are the Z-axis components of the magnetic sensors 4 and 5 supplied to the discriminating circuit 6, are supplied to a first comparator 41 and a second comparator 42 in FIG. , 6, the same value as the threshold value V), and outputs 1 from the first comparator 41 and the second comparator 42 if the threshold value or more is exceeded. If it is less than the threshold value, 0 is output from the first comparator 41 and the second comparator 42. If the output signals 12 and 15 as the Z-axis components of the magnetic sensor 4 and the magnetic sensor 5 are both equal to or more than the threshold value, 1 is output from the AND gate 43,
If the output signals 12, 15 as the Z-axis component of the magnetic sensor 4 or the magnetic sensor 5 are less than the threshold value, 0 is output from the AND gate 43. The output signal from the AND gate 43 is supplied to the position processing device 7 and the information processing device 9. AN
When the output value of the D gate 43 is 1, it means that the vehicle has passed over the magnetic origin marker, and when the output value is 0, it means that the vehicle has passed over the magnetic position marker. .
【００１２】従って、位置処理装置７はＡＮＤゲート43
の出力信号10を監視し、０である時に磁気センサ４、５
のＸ軸成分11、13、Ｚ軸成分12、14を用いて横位置演算
処理を行う。情報処理装置９も、ＡＮＤゲート43の出力
信号10を監視し、１である場合には、受信装置８から供
給された道路線形データ等の情報を処理する。次に本発
明の第１の実施形態の効果について、説明する。本発明
では、磁気式基点マーカを道路幅方向に敷設しているた
め、道路線形データ等の情報のみを必要とする二輪車に
対しても情報検出が可能となる。また、磁気式基点マー
カと磁気式位置マーカの識別手段を車両側検出装置に設
けることにより、磁気方式のみで情報及び横位置検出が
可能となり、検出装置の回路規模は簡素化が可能とな
る。尚、上記実施例では、横位置検出のための磁気セン
サを２つとして説明したが、特に数量には制約はない。
また、磁気式基点マーカと磁気式位置マーカの識別手段
を２つの磁気センサ出力と識別回路で構成したが、３つ
以上の磁気センサと識別回路で構成してもよい。この場
合、しきい値Ｖは、両端の磁気センサ間隔Ｌと磁気式位
置マーカ22の分布特性とが交差するＡ−Ｂ線よりやや高
い値に設定すればよい。Therefore, the position processing device 7 has an AND gate 43
The output signal 10 of the magnetic sensor 4, 5
The horizontal position calculation process is performed using the X-axis components 11, 13 and the Z-axis components 12, 14. The information processing device 9 also monitors the output signal 10 of the AND gate 43, and if it is 1, processes the information such as the road linear data supplied from the receiving device 8. Next, effects of the first exemplary embodiment of the present invention will be described. In the present invention, since the magnetic base point marker is laid in the width direction of the road, it is possible to detect information even for a motorcycle that requires only information such as road linear data. Further, by providing the vehicle-side detection device with the means for identifying the magnetic base marker and the magnetic position marker, the information and the lateral position can be detected only by the magnetic system, and the circuit scale of the detection device can be simplified. In the above embodiment, the number of magnetic sensors for detecting the lateral position is two, but the number is not particularly limited.
Also, the means for identifying the magnetic base marker and the magnetic position marker is constituted by two magnetic sensor outputs and an identification circuit, but may be constituted by three or more magnetic sensors and an identification circuit. In this case, the threshold value V may be set to a value slightly higher than the AB line at which the magnetic sensor interval L at both ends and the distribution characteristic of the magnetic position marker 22 intersect.
【００１３】次に、本発明の第２の実施の形態につい
て、図を参照して説明する。図７は、図２の磁気式基点
マーカ21および磁気式位置マーカ22からある一定高さＨ
における道路幅方向の鉛直方向磁束密度（Ｚ軸成分）の
分布特性と道路延長方向の鉛直方向磁束密度（Ｚ軸成
分）を示したものである。磁気式位置マーカ22の分布特
性は道路幅方向、道路延長方向とも単峰特性である。磁
気式基点マーカ21の分布特性は、道路幅方向については
車線端まで均一分布特性であり、道路延長方向は単峰特
性である。磁気式基点マーカ21の鉛直方向磁束密度（Ｚ
軸成分）の分布特性と道路延長方向の鉛直方向磁束密度
（Ｚ軸成分）は、磁気式位置マーカ22よりも大であるこ
とが特徴である。また、磁気センサ４は上記マーカから
ある一定高さＨに設置している。しきい値Ｖは、図４の
識別回路６のしきい値と同義であり、その値は磁気式位
置マーカ22の分布特性のピーク点よりやや高い値に設定
する。本実施形態と第１の実施形態との相違を、図１、
図４を参照して説明する。本実施形態は、図１において
磁気センサ５から識別回路６に供給される出力信号15を
削除したものである。また、図４において第２の比較器
42およびＡＮＤゲート43を削除したものである。Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 7 shows a certain height H from the magnetic base marker 21 and the magnetic position marker 22 of FIG.
5 shows the distribution characteristics of the vertical magnetic flux density (Z-axis component) in the road width direction and the vertical magnetic flux density (Z-axis component) in the road extension direction. The distribution characteristics of the magnetic position markers 22 are unimodal in both the road width direction and the road extension direction. The distribution characteristics of the magnetic base point marker 21 are uniform distribution characteristics up to the lane end in the road width direction, and are single-peak characteristics in the road extension direction. The magnetic flux density in the vertical direction (Z
It is characterized in that the distribution characteristics of the (axial component) and the vertical magnetic flux density (Z-axis component) in the road extension direction are larger than those of the magnetic position marker 22. The magnetic sensor 4 is installed at a certain height H from the marker. The threshold value V is synonymous with the threshold value of the identification circuit 6 in FIG. 4, and its value is set to a value slightly higher than the peak point of the distribution characteristic of the magnetic position marker 22. The difference between the present embodiment and the first embodiment is shown in FIG.
This will be described with reference to FIG. In this embodiment, the output signal 15 supplied from the magnetic sensor 5 to the identification circuit 6 in FIG. 1 is deleted. In FIG. 4, the second comparator
42 and the AND gate 43 are deleted.
【００１４】次に、動作を説明する。図２において、車
両が左から右へ進行し、車両が磁気式基点マーカ21の近
傍に到達した時、図７の磁気センサ４の出力信号12は、
例えばＧの値となる。磁気式基点マーカ上を通過する場
合、Ｇの値は常にしきい値以上である。よって、図４の
第１の比較器41から１が出力され、情報処理装置９は受
信装置から供給される道路線形データ等の情報を処理す
る。図２において、さらに車両が進行し磁気式位置マー
カ22の近傍に到達した時、図７の磁気センサ４の出力信
号12は、例えばＨの値となる。Ｈの値は、常にしきい値
以下である。その理由は、磁気式位置マーカ22の分布特
性のピーク点よりやや高い値に、しきい値が設定されて
いるためである。Ｈの値がしきい値以下であるため、図
４の第１の比較器41から０が出力され、位置処理装置７
は磁気センサ４、５のＸ軸成分11、13、Ｚ軸成分12、14
を用いて横位置演算処理を行う。Next, the operation will be described. In FIG. 2, when the vehicle travels from left to right and reaches the vicinity of the magnetic base marker 21, the output signal 12 of the magnetic sensor 4 in FIG.
For example, it becomes the value of G. When passing over the magnetic origin marker, the value of G is always above the threshold. Accordingly, 1 is output from the first comparator 41 in FIG. 4, and the information processing device 9 processes information such as road linear data supplied from the receiving device. In FIG. 2, when the vehicle further advances and reaches the vicinity of the magnetic position marker 22, the output signal 12 of the magnetic sensor 4 in FIG. The value of H is always below the threshold. The reason is that the threshold value is set to a value slightly higher than the peak point of the distribution characteristic of the magnetic position marker 22. Since the value of H is equal to or smaller than the threshold value, 0 is output from the first comparator 41 in FIG.
Are the X-axis components 11 and 13 of the magnetic sensors 4 and 5 and the Z-axis components 12 and 14
Is used to perform a horizontal position calculation process.
【００１５】本発明の第２の実施の形態は、第１の実施
の形態の効果に加えて、識別手段を構成する識別回路が
簡素化できるという効果も有する。特に二輪車において
は、磁気センサの設置数が１つで実現できるという効果
がある。The second embodiment of the present invention has an effect that, in addition to the effect of the first embodiment, the identification circuit constituting the identification means can be simplified. In particular, in a motorcycle, there is an effect that the number of magnetic sensors can be realized by one.
【００１６】[0016]
【発明の効果】以上説明したように、本発明において第
１の効果としては、磁気式基点マーカを道路幅方向に敷
設しているため、道路線形データ等の情報のみを必要と
する二輪車に対しても情報検出ができるという効果があ
る。第２の効果としては、磁気方式のみで情報及び横位
置検出が可能な手段、即ち、磁気式基点マーカと磁気式
位置マーカの識別手段を設けているので、検出装置の回
路規模を簡素化することができるという効果がある。As described above, the first advantage of the present invention is that the magnetic base marker is laid in the width direction of the road, so that the motorcycle requires only information such as road linear data. However, there is an effect that information can be detected. As a second effect, since a means capable of detecting information and a lateral position only by a magnetic method, that is, a means for identifying a magnetic base marker and a magnetic position marker is provided, the circuit scale of the detecting device is simplified. There is an effect that can be.
【図１】本発明における第１実施形態を示すブロック図
である。FIG. 1 is a block diagram showing a first embodiment of the present invention.
【図２】図１の一部分を説明するための図である。FIG. 2 is a diagram for explaining a part of FIG. 1;
【図３】図１の一部分に関し、他の実施形態を説明する
ための図である。FIG. 3 is a diagram for explaining another embodiment of a part of FIG. 1;
【図４】図１の一部分の詳細ブロック図である。FIG. 4 is a detailed block diagram of a part of FIG. 1;
【図５】本発明の動作を説明するための図である。FIG. 5 is a diagram for explaining the operation of the present invention.
【図６】図１の一部分に関し、他の実施形態の動作を説
明するための図である。FIG. 6 is a diagram for explaining an operation of another embodiment with respect to a part of FIG. 1;
【図７】本発明の他の実施の形態を説明するための図で
ある。FIG. 7 is a diagram for explaining another embodiment of the present invention.
１ 磁気式基点マーカまたは磁気式位置マーカ ２ 検出装置 ３ ビーコン ４ 磁気センサ ５ 磁気センサ ６ 識別回路 ７ 位置処理装置 ８ 受信装置 ９ 情報処理装置 10，11，12，13，14，15 出力信号 21，31 磁気式基点マーカ 22，32 磁気式位置マーカ 23，33 ビーコン 41 第１の比較器 42 第２の比較器 43 ＡＮＤゲート DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Magnetic origin marker or magnetic position marker 2 Detecting device 3 Beacon 4 Magnetic sensor 5 Magnetic sensor 6 Identification circuit 7 Position processing device 8 Receiving device 9 Information processing device 10, 11, 12, 13, 14, 15 Output signal 21, 31 Magnetic origin marker 22, 32 Magnetic position marker 23, 33 Beacon 41 First comparator 42 Second comparator 43 AND gate
Claims (4)
タ等を電波を用いて送信する電波送信手段が敷設され、
車両側に、前記磁気発生手段からの磁気を検出する磁気
検出手段と、電波送信手段からの道路線形データ等を受
信する受信手段が搭載され、検出された磁気に基づいて
路面に対する車両の相対位置を算出する位置演算手段と
受信した道路線形データ等の情報を処理する情報処理手
段が搭載されたことを特徴とするレーンマーカシステ
ム。1. A magnet generating means and a radio wave transmitting means for transmitting road linear data and the like using radio waves are laid on the road side,
On the vehicle side, a magnetism detecting means for detecting magnetism from the magnetism generating means, and a receiving means for receiving road linear data and the like from the radio wave transmitting means are mounted, and the relative position of the vehicle with respect to the road surface based on the detected magnetism. A lane marker system comprising a position calculating means for calculating the information and information processing means for processing information such as received road linear data.
おいて、前記磁気発生手段である磁気マーカを道路幅方
向と道路延長方向に配置し、道路幅方向には帯状の磁気
マーカまたは複数個の円筒形の磁気マーカを、道路延長
方向には円筒形の磁気マーカを配置したことを特徴とす
るレーンマーカシステム。2. The lane marker system according to claim 1, wherein the magnetic markers serving as the magnetic generating means are arranged in a road width direction and a road extension direction, and a band-shaped magnetic marker or a plurality of cylindrical shapes are arranged in the road width direction. A lane marker system characterized in that a magnetic marker is disposed in the direction of road extension and a cylindrical magnetic marker is disposed in the direction in which the road extends.
マーカシステムにおいて、道路幅方向に配置された磁気
マーカは電波受信手段のためのトリガー源として、ま
た、道路延長方向に配置された磁気マーカは位置演算手
段として用いることを特徴とするレーンマーカシステ
ム。3. A lane marker system according to claim 1, wherein the magnetic marker arranged in the width direction of the road serves as a trigger source for the radio wave receiving means, and the magnetic marker arranged in the direction of extension of the road. Is a lane marker system used as position calculation means.
において、道路幅方向及び道路延長方向に配置された磁
気マーカの識別を行うため識別手段を備え、その識別手
段により電波受信手段と位置演算手段との切替え制御を
行うことを特徴とするレーンマーカシステム。4. The lane marker system according to claim 3, further comprising: identification means for identifying magnetic markers arranged in the width direction of the road and the extension direction of the road, wherein the identification means includes a radio wave receiving means and a position calculating means. A lane marker system, wherein the lane marker system performs a switching control.
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