JP2002257522A

JP2002257522A - 車両計測方法及び計測装置

Info

Publication number: JP2002257522A
Application number: JP2001056786A
Authority: JP
Inventors: Masahiko Mikawa; 正彦三河; Tatsuro Yano; 達朗矢野; Takeshi Tsujimura; 健辻村
Original assignee: Nippon Telegraph and Telephone Corp
Current assignee: NTT Inc
Priority date: 2001-03-01
Filing date: 2001-03-01
Publication date: 2002-09-11

Abstract

(57)【要約】【課題】車両の車両横断面形状と車両の中央部（ほぼ
中央部）を通過する車両の縦断面形状を取得する。車両
の形状を正確にかつ効率良く取得する。【解決手段】走査型距離計を用いた車両計測方法であ
って、計測対象である車両が置かれている路面に直交し
車両進行方向の断面である車両縦断面と、前記路面と前
記車両の縦断面に直交し車両の屋根を通過する断面であ
る車両の横断面を計測する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走査型距離計を用
いて、車両の形状を計測する方法及び計測する装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】道路、交通、車両を知能化し、高度道路
交通システムＩＴＳ（ＩntelligentＴransport Ｓystem
s）として統合する努力が盛んに行われている。その開
発課題の一つに車両計測手法の確立があり、車種判別、
車両認識等のシステムヘの応用が期待されている。

【０００３】従来の車両計測システムを、図１４を用い
て説明する。車両計測には、レーザレーダ等の走査型距
離計を用いる方法がある。レーザレーダ１０１の場合、
図１４に示すように走査する各方向についてレーザを照
射して、計測対象物までの距離（距離データ）を得るこ
とができる。前記レーザレーダ１０１を車両計測に用い
る場合、レーザレーダ１０１を計測対象物である車両１
００の上方に設置し、路面を含む車両１００に対してレ
ーザを走査しながら照射し、距離データを収集すること
により、車両形状を取得する。また、レーザ照射の死角
により距離データの欠損を防ぐには、複数のレーザレー
ダ１０１を設置するのが一般的である。各レーザレーダ
１０１で計測された距離データは、データ解析装置１０
２で一つの車両形状として結合される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前記車両計測システム
には、以下に示す問題点がある。

【０００５】（１）距離計の死角を無くすために、複数
の走査型距離計を設置しなければならず、設置コストが
大きくなり、走査型距離計の設置場所が必要となる。ま
た、各走査型距離計の正確な位置関係を厳密に測定、算
出しなければ、各走査型距離計で測定した距離データを
一つの車両形状として正確に結合することが困難とな
る。

【０００６】（２）走査型距離計で多量の距離データを
取得するため、計測とデータ解析に時間とコストがかか
る。

【０００７】本発明の目的は、車両の車両横断面形状と
車両の中央部（ほぼ中央部）を通過する車両縦断面形状
を取得することが可能な技術を提供することにある。

【０００８】本発明の他の目的は、車両形状を正確にか
つ効率良く取得することが可能な技術を提供することに
ある。

【０００９】本発明の前記ならびにその他の目的と新規
な特徴は、本明細書の記述及び添付図面によって明らか
にする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本願において開示される
発明の概要を簡単に説明すれば、下記のとおりである。（１）走査型距離計を用いた車両計測方法であって、計
測対象である車両が置かれている路面に直交した車両進
行方向の断面である車両縦断面と、前記路面と前記車両
縦断面に直交した車両の屋根を通過する断面である車両
横断面を計測する。

【００１１】（２）前記手段（１）の車両計測方法にお
いて、前記走査型距離計の向きを変え、計測対象である
車両の車両横断面を通過し、かつ、路面上に存在する二
点のそれぞれの距離を測定し、その二点を車両横断面計
測のための始点と終点として教示する。

【００１２】（３）前記手段（２）の車両計測方法にお
いて、前記始点と終点の二点を通る直線上に無い所望の
一点を、前記二点と同様に教示することにより、前記二
点と併せた三点の座標から、車両が置かれた路面の方程
式を算出する。

【００１３】（４）前記手段（２）または（３）の車両
計測方法において、前記始点と終点を結ぶ線分を所望の
数で等分し、車両横断面を計測するための基準点を算出
する。

【００１４】（５）前記手段（４）の車両計測方法にお
いて、前記基準点を補正しながら前記車両横断面に沿っ
て（ほぼ沿って）計測する。

【００１５】（６）前記手段（５）の車両計測方法にお
いて、前記計測により得られた車両横断面形状から車両
の屋根部分を抽出し、その中心位置を算出するものであ
る。

【００１６】（７）前記手段（６）の車両計測方法にお
いて、前記中心位置を通り、前記車両横断面に垂直で、
前記路面に平行な直線上に、前記基準点と同じ間隔で、
車両縦断面を計測するための基準点を算出する。

【００１７】（８）前記手段（７）の車両計測方法にお
いて、前記基準点を補正しながら前記車両縦断面に沿っ
て（ほぼ沿って）計測する。

【００１８】（９）前記手段（８）の車両計測方法にお
いて、前記手段５に記載の基準点を補正する基準点補正
手段と、前記手段８に記載の基準点を補正する基準点補
正手段とは同一の手段である。

【００１９】（１０）前記手段（１）乃至（９）のうち
いずれか１つの車両計測方法を実施する車両計測装置で
あって、計測対象である車両の特徴を表す車両縦断面と
車両横断面を計測する手段を有する車両断面計測コント
ローラを具備するものである。

【００２０】（１１）前記手段（１０）の車両計測装置
において、前記車両断面計測コントローラは、車両横断
面計測の始点終点教示手段、車両横断面計測点算出手
段、車両断面計測手段、車両中心位置算出手段、及び車
両縦断面計測点算出手段から構成される。

【００２１】（１２）前記手段（１０）または（１１）
の車両計測装置において、計測対象である車両の車両横
断面を通過する始点と終点の二点を教示する始点終点教
示手段と、前記始点と終点の二点を通る直線上に無い所
望の一点を教示する他の一点教示手段と、前記特定され
た三点から車両が置かれた路面を算出する路面算出手段
とを具備するものである。

【００２２】（１３）前記手段（１２）の車両計測装置
において、前記二点を結ぶ線分を所望の数で等分し、車
両横断面を計測するための基準点を算出する基準点算出
手段と、車両横断面計測点を算出する車両横断面計測点
算出手段を具備するものである。

【００２３】（１４）前記手段（１０）乃至（１３）の
うちいずれか１つの車両計測装置において、前記車両横
断面計測点算出手段により算出された基準点を補正する
基準点補正手段を具備するものである。

【００２４】（１５）前記手段（１０）乃至（１４）の
うちいずれか１つの車両計測装置において、前記車両断
面計測手段により得られる車両横断面形状から車両の屋
根にあたる部分を抽出する部分抽出手段と、その車両中
心位置を算出する車両中心位置算出手段を具備するもの
である。

【００２５】（１６）前記手段（１５）の車両計測装置
において、前記車両中心位置算出手段により算出された
中心位置を通り、車両横断面に対して直交する直線上に
車両縦断面を計測するための基準点を算出する基準点算
出手段と、車両縦断面計測点を算出する車両縦断面計測
点算出手段を具備するものである。

【００２６】（１７）前記手段（１６）の車両計測装置
において、前記車両縦断面計測点算出手段により算出さ
れた基準点を補正する基準点補正手段を具備するもので
ある。

【００２７】（１８）前記手段（１７）の車両計測装置
において、前記手段（１４）の車両断面計測手段と、前
記手段（１７）の車両断面計測手段とが同一手段であ
る。

【００２８】本発明によれば、自動で走査型距離計に与
える水平角度と垂直角度が算出され、車両形状の特徴を
表す車両縦断面形状と車両横断面形状を計測することが
可能となる。これにより、車両形状を正確にかつ効率良
く取得することができる。

【００２９】以下に、本発明について、本発明による実
施形態（実施例）とともに図面を参照して詳細に説明す
る。

【００３０】なお、本実施形態（実施例）を説明するた
めの全図において、同一機能を有するものは同一符号を
付け、その繰り返しの説明は省略する。

【００３１】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施例に係る
車両断面計測システムを説明するための図であり、本車
両断面計測システムは、車両断面計測コントローラ１と
走査型距離計２から構成される。

【００３２】図２は、本発明の一実施例に係る車両断面
計測コントローラを説明するための図であり、車両断面
計測コントローラ１は、車両の横断面計測始点終点教示
手段（横断面計測始点終点教示器）３、車両の横断面計
測点算出手段（横断面計測点算出器）４、車両の断面計
測手段（断面計測器）５、車両の中心位置算出手段（中
心位置算出器）６、車両の縦断面計測点算出手段（縦断
面計測点算出器）７から構成される。

【００３３】車両に関する距離データ等を座標値で表現
するために、図１に示すように基準座標系を設ける。図
１では、路面に設置された走査型距離計２の根本に基準
座標計を設けた場合、すなわち基準座標計における座標
（００Ｌ）に走査型距離計２が設置されている場合を示
しているが、所望の場所を選ぶことが可能である。ただ
し、基準座標計における走査型距離計２の設置位置姿勢
は、既知である必要がある。また車両が置かれている路
面は、平面もしくはほぼ平面であるものを取り扱うもの
とし、車両進行方向で路面に対して垂直な断面を車両縦
断面、車両横方向で路面と車両縦断面に対して垂直な断
面を車両横断面と呼ぶこととする。

【００３４】車両断面形状計測コントローラ１の説明に
入る前に、車両断面形状計測コントローラ１の内部で複
数用いられるｐ→θ，ψ変換手段（ｐ→θ，ψ変換器）
８とθ，ψ，ｄ→ｐ変換手段（θ，ψ，ｄ→ｐ変換器）
９について、図９を用いて説明する。ｐは走査型距離計
２で測定する測定点で、その座標は基準座標計において
ｐ＝（ｘ，ｙ，ｚ）と表すものとする。ｄは走査型距離
計２により測定点ｐを測定した時に得られる距離とす
る。その時の走査型距離計２の垂直角度をθ、水平角度
をψとする。

【００３５】ｐ→θ，ψ変換手段８は、走査型距離計２
で測定したい点ｐ＝（ｘ，ｙ，ｚ）が与えられた時に、
走査型距離計２の垂直角度θと水平角度ψを算出する手
段を有し、次の数１の式及び数２の式により算出され
る。

【００３６】

【数１】

【００３７】

【数２】 ψ＝−ａｔａｎ２（ｙ，ｘ） ………（２） θ，ψ，ｄ→ｐ変換手段９は、走査型距離計２の垂直角
度θと水平角度ψと測定された距離ｄが与えられた時
に、基準座標計における測定点の座標ｐ＝（ｘ，ｙ，
ｚ）を算出する手段を有し、次の数３の式、数４の式及
び数５の式により算出される。

【００３８】

【数３】ｘ＝ｄ×ｃｏｓ（−θ）ｃｏｓψ ………（３）

【数４】ｙ＝−ｄ×ｃｏｓ（−θ）ｓｉｎψ………（４）

【数５】ｚ＝−ｄ×ｓｉｎ（−θ）＋Ｌ ………（５）次に、車両断面形状計測コントローラ１について図２を
用いて説明する。

【００３９】車両の横断面計測始点終点教示手段３は、
計測すべき車両の横断面を通過する二点ｐ_p1とｐ_p2を、
車両の横断面を計測するための始点と終点として教示す
ることと、ｐ_p1とｐ_p2とを通る直線上に無い所望の一点
をｐ_p3として教示することにより、ｐ_p1とｐ_p2とｐ_p3の
三点から、車両が置かれた路面を基準面に関する平面の
方程式として定義することである。ただし、ｐ_p1，
ｐ_p2，ｐ_p3は、次の数６の式、数７の式、及び数８の式
として基準座標系に関する座標値で表現される。

【００４０】

【数６】ｐ_p1＝（ｘ_p1，ｙ_p1，ｚ_p1） ……… （６）

【数７】ｐ_p2＝（ｘ_p2，ｙ_p2，ｚ_p2） ……… （７）

【数８】ｐ_p3＝（ｘ_p3，ｙ_p3，ｚ_p3） ……… （８）まず、車両の横断面を計測するための始点と終点の教示
について説明する。走査型距離計２の垂直角度と水平角
度を調整することにより、距離計をｐ_p1に向け、距離を
測定する。その時の走査型距離計２の垂直角度をθ_p1、
水平角度をψ_p1、測定された距離をｄ_p1とする。再び、
走査型距離計２の垂直角度と水平角度を調整することに
より、距離計をｐ_p2に向け、距離を測定する。その時の
走査型距離計２の垂直角度をθ_p2、水平角度をψ_p2、測
定された距離をｄ_p2とする。ここで、ｐ_p1及びｐ_p2の基
準座標計における座標値は数９の式及び数１０の式で表
される。

【００４１】

【数９】ｐ_p1＝（ｘ_p1，ｙ_p1，ｚ_p1） ………（９）

【数１０】ｐ_p2＝（ｘ_p2，ｙ_p2，ｚ_p2） ………（１０）前記ｐ_p1及びｐ_p2の基準座標計における座標値は、θ，
ψ，ｄ→ｐ変換手段９、すなわち前記数３の式〜数５の
式により算出することができる。

【００４２】次に、路面を表す平面の方程式を算出する
ことについて説明する。前記ｐ_p3もｐ_p1やｐ_p2と同様
に、基準座標計における座標を前記数３の式〜数５の式
により算出することができる。従って、前記路面を表す
平面の方程式は、ｐ_p1、ｐ_p2、ｐ_p3を用いて、次の数１
１の式で表される。

【００４３】

【数１１】車両の横断面計測点算出手段４では、車両の横断面を計
測するための基準となる計測点を算出する。図４に示す
ように、前記ｐ_p1とｐ_p2を結ぶ線分を、ｎ分割し、ｐ_t
［０］，ｐ_t［１］，ｐ_t［２］，…，ｐ_t［ｎ］と表
し、車両の横断面計測基準点と呼ぶこととする。但し、
ｐ_t［０］＝ｐ_p1，ｐ_t［ｎ］＝ｐ_p2とする。

【００４４】しかし、走査型距離計２を用い、前記車両
の横断面計測基準点を狙って距離データの取得を行う
と、図５に示すように、計測したい車両の横断面とは異
なる平面で切った車両の断面（図６中の斜線で示した断
面）が得られる。つまり、水平面及び垂直面について距
離データを取得すると、図６及び図７に示すように、走
査型距離計２を用いてｐ_t［０］，・・・，ｐ_t［ｎ］を狙
って距離データの取得を行っても、実際の計測点は計測
したい車両の断面内にあるのではなく、計測したい車両
の断面から大きく外れたｐ_r［０］，…，ｐ_r［ｎ］の位
置で計測が行われてしまう。そこで、車両の横断面計測
基準点を補正しながら適切つまり計測したい車両の横断
面の距離データを取得するために、次に説明する車両の
断面計測手段５を用いる。

【００４５】車両の断面計測手段５を図３を用いて説明
する。車両の断面計測手段５には、前記車両の横断面計
測点算出手段４で算出された前記車両の横断面計測基準
点ｐ _t［０］，ｐ_t［１］，ｐ_t［２］，・・・，ｐ
_t［ｎ］、そのデータ個数ｎ＋１、車両の断面計測手段
５の終了条件ｉ≦ｎ、計測点を補正するか否かを判断す
るための閾値ｔｈを入力する。ただし、ｉ＝０，１，
２，…とする。

【００４６】ｐ_t［ｉ］の座標値から、ｐ→θ，ψ変換
手段（ｐ→θ，ψ変換器）８を用い、ｐ_t［ｉ］を計測
するためのθ［ｉ］とψ［ｉ］を算出し、走査型距離計
２を動作させ距離ｄ［ｉ］を計測する。θ［ｉ］とψ
［ｉ］とｄ［ｉ］から、θ，ψ，ｄ→ｐ変換手段（θ，
ψ，ｄ→ｐ変換器）９を用い、実際に計測した点の座標
ｐ_r［ｉ］を算出する。ここで、

【００４７】

【数１２】 ||ｐ_t［ｉ］−ｐ_r［ｉ］|| ………（１２）を算出し、その値が前記閾値ｔｈ_p未満ならば、車両の
横断面計測基準点ｐ_t［ｉ］と実際の計測点ｐ_r［ｉ］が
一致（ほぼ一致）している、すなわち、路面上を計測し
ており、車両等の遮蔽物が無いことを意味している。し
かし、数１２の式の値が閾値ｔｈ_p以上ならば、車両の
横断面計測基準点ｐ_t［ｉ］と実際の計測点ｐ_r［ｉ］に
ずれがある。すなわち、車両の横断面からずれているこ
とを意味している。そこで、補正量ｏ算出手段１０を用
いて、次回（ｉ＋１）の計測に用いる車両の横断面計測
基準点ｐ_t［ｉ＋１］が車両の横断面に近づくように、
補正量ｏ＝（ｘ_o，ｙ_o，ｚ_o）を算出する。

【００４８】前記補正量ｏの算出方法について図１０を
用いて説明する。車両の横断面計測基準点ｐ_t［ｉ］を
計測した時、得られた計測点ｐ_r［ｉ］から、車両の横
断面に降ろした垂線のベクトルを補正量ｏ［ｉ］＝（ｘ
_o，ｙ_o，ｚ_o）とする。なお、車両の横断面は路面に対
して垂直であることから、補正量ｏ［ｉ］は路面に対し
て平行でもある。

【００４９】このように決定された補正量ｏ［ｉ］を、
数１３の式に示すように、補正総量ｏｓに加算すること
により、次のｉ＋１の計測に用いる車両の横断面計測基
準点ｐ_t［ｉ＋１］は、数１４の式により補正される。

【００５０】

【数１３】ｏ_s＝ｏ_s＋ｏ［ｉ］………（１３）

【数１４】ｐ_t［ｉ＋１］＝ｐ_t［ｉ＋１］＋ｏ_s………（１４）図６及び図７に示した例と同様に、水平面と垂直面につ
いて計測を行った場合、車両の断面計測手段５の働きに
より計測点の補正が行われ、計測すべき断面にほぼ沿っ
た計測が行われる一実施例を、図１１と図１２に示す。
図１１に示す水平面の計測では、初期誤差が有る場合で
も、（ａ）→（ｂ）→（ｃ）→（ｄ）と計測が進むにつ
れて、計測すべき断面に徐々に沿っていき、車両の断面
形状の計測が行われていることが分かる。図１２に示す
垂直面の計測では、計測すべき断面から一定のずれは残
るものの、計測すべき断面に沿って断面形状の計測が行
われていることが分かる。

【００５１】この動作を、前記終了条件ｉ≦ｎが満たさ
れなくなるまで、すなわちデータ個数０〜ｎ＋１分だ
け、計測を行うことにより、車両の横断面に沿った（ほ
ぼ沿った）距離データｐ_r［０］，・・・，ｐ_r［ｎ］が得
られる。

【００５２】車両の中心位置算出手段６では、得られた
車両の横断面の距離データから車両の屋根部分を抽出
し、その中心を算出する。その算出方法について図１３
を用いて説明する。

【００５３】図１３に示すように、前記ｐ_p1を原点とし
て、ｘｙ平面が路面上にあり、ｘｚ平面が横断面上にあ
る路面座標系を定義する。路面は基準座標系において前
記数１１の式で表されるので、基準座標系と路面座標系
の相対位置関係は既知である。従って、基準座標計にお
ける横断面の距離データｐ_r［０］，・・・，ｐ_r［ｎ］
は、路面座標系における横断面の距離データｐ'
_r［０］，・・・，ｐ'_r［ｎ］に変換が可能である。又、逆
の変換も可能である。

【００５４】前記路面座標系における横断面の距離デー
タｐ'_r［ｉ］＝（ｘ'_r［ｉ］，ｙ'_r［ｉ］，ｚ'
_r［ｉ］）（ただしｉ＝０〜ｎ）から、ｚ'_r［ｉ］の最
大値を選択し、それに対応する距離データをｐ'_r＿ｍａ
ｘ＝（ｘ'_r＿ｍａｘ，ｙ'_r＿ｍａｘ，ｚ'_r＿ｍａｘ）と
する。車両の屋根部分を抽出するための閾値をｔｈ＿ｃ
とすると、前記ｐ'_r［０］，・・・，ｐ'_r［ｎ］から、数
１５の式を満たすものを抜き出し、車両の横断面の中心
ｐ'_c＝（ｘ'_c，ｙ'_c，ｚ'_c）を次のように決定する。

【００５５】

【数１５】ｚ'_r＿ｍａｘ−ｔｈ＿ｃ＜ｚ'_r［ｉ］＜ｚ'_r＿ｍａｘ…（１５）数１５の式において、ｘ'_cは、前記抜き出された距離デ
ータのｘ座標の平均値または中央値をとる。ｙ'_c及び
ｚ'_cは、前記ｘ'_cに最も近いｘ座標を持つ二点の距離デ
ータを通る直線上のｘ座標がｘ'ｃである点のｙ及びｚ
座標の値をとる。以上のように算出されたｐ'_cを、基準
座標系に変換したものをｐ_cとして、車両の横断面の中
心とする。

【００５６】車両の縦断面計測点算出手段７では、車両
の縦断面を計測するための基準となる計測点を算出す
る。図８に示すように、前記ｐ_cを始点とし、前記数１
１の式で表される路面に平行かつ横断面に垂直な直線上
に、車両の横断面計測基準点の同じ間隔で、ｐ
_u［０］，ｐ_u［１］，ｐ_u［２］，・・・とｐ_v［０］，ｐ_v
［１］，ｐ_v［２］，・・・を車両の縦断面計測基準点とし
て設定する。但し、ｐ_c＝ｐ_u［０］＝ｐ_v［０］とす
る。また、車両の横断面計測基準点と異なり、計測対象
である車両の前端部、後端部の位置が未知であるため、
終点をここでは定義しない。

【００５７】車両の断面計測手段５を用い、ｐ_cを始点
として、車両の前端部までと後端部まで計測を行う。但
し、車両の断面計測手段５の終了条件として、計測され
た距離データが予め定めた個数以上、路面上に得られた
場合とすることにより、車両の前端から後端までの計測
が可能となり、車両の横断面距離データの計測と同様
に、車両の縦断面距離データも取得することができる。
これにより、車両の形状を正確にかつ効率良く取得する
ことができる。

【００５８】以上、本発明者によってなされた発明を、
前記実施例に基づき具体的に説明したが、本発明は、前
記実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱し
ない範囲において種々変更可能であることは勿論であ
る。

【００５９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
計測前に車両が置かれた路面上の３点を走査型距離計で
計測するだけで、車両の断面計測手段の働きにより、自
動で車両の横断面形状と車両の中央部（ほぼ中央部）を
通過する車両の縦断面形状を取得することができるの
で、車両の形状を正確にかつ効率良く取得することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る車両断面計測システム
を説明するための図である。

【図２】本発明の一実施例の車両断面計測コントローラ
の機能構成を示すブロック図である。

【図３】本実施例の断面計測手段を説明するための図で
ある。

【図４】本実施例の横断面計測基準点を説明するための
図である。

【図５】本実施例の車両の横断面計測基準点を狙い計測
した際に得られる断面を説明するための図である。

【図６】本実施例の水平面について横（縦）断面計測基
準点を狙った際の計測点について説明するための図であ
る。

【図７】本実施例の垂直面について横（縦）断面計測基
準点を狙った際の計測点について説明するための図であ
る。

【図８】本実施例の縦断面計測基準点を説明するための
図である。

【図９】本実施例の垂直角度θ、水平角度ψ、距離ｄ、
計測点ｐの関係について説明するための図である。

【図１０】本実施例の断面計測手段が算出する横（縦）
断面計測基準点の補正量を説明するための図である。

【図１１】本実施例の断面計測手段の働きを説明するた
めの図である。

【図１２】本実施例の断面計測手段の働きを説明するた
めの図である。

【図１３】本実施例の車両の中心位置算出手段の働きを
説明するための図である。

【図１４】従来の車両計測システムを説明するための図
である。

【符号の説明】

１…車両断面計測コントローラ２…走査型距離
計３…車両の横断面計測始点終点教示手段４…車両の横断面計測点算出手段５…車両の断面
計測手段６…車両の中心位置算出手段７…車両の縦断
面計測点算出手段８…ｐ→θ，ψ変換手段、９…θ，ψ，ｄ
→ｐ変換手段１０…ｏ算出手段１００…車両１０１…レーザレーダ１０２…データ
解析装置

フロントページの続き (72)発明者辻村健東京都千代田区大手町二丁目３番１号日本電信電話株式会社内Ｆターム(参考） 2F065 AA06 AA17 AA52 CC01 DD06 FF11 GG04 MM02 MM06 5H180 AA01 CC03 CC14 EE07

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走査型距離計を用いた車両計測方法であ
って、計測対象である車両が置かれている路面に直交し
た車両進行方向の断面である車両縦断面と、前記路面と
前記車両縦断面に直交した車両の屋根を通過する断面で
ある車両横断面を計測することを特徴とする車両計測方
法。
【請求項２】請求項１に記載の車両計測方法におい
て、前記走査型距離計の向きを変え、計測対象である車
両の車両横断面を通過し、かつ、路面上に存在する二点
のそれぞれの距離を測定し、その二点を車両横断面計測
のための始点と終点として教示することを特徴とする車
両計測方法。
【請求項３】請求項２に記載の車両計測方法におい
て、前記始点と終点の二点を通る直線上に無い所望の一
点を、前記二点と同様に教示することにより、前記二点
と併せた三点の座標から、車両が置かれた路面の方程式
を算出することを特徴とする車両計測方法。
【請求項４】請求項２または３に記載の車両計測方法
において、前記始点と終点を結ぶ線分を所望の数で等分
し、車両横断面を計測するための基準点を算出すること
を特徴とする車両計測方法。
【請求項５】請求項４に記載の車両計測方法におい
て、前記基準点を補正しながら前記車両横断面に沿って
計測することを特徴とする車両計測方法。
【請求項６】請求項５に記載の車両計測方法におい
て、前記計測により得られた車両横断面形状から車両の
屋根部分を抽出し、その中心位置を算出することを特徴
とする車両計測方法。
【請求項７】請求項６に記載の車両計測方法におい
て、前記中心位置を通り、前記車両横断面に垂直で、前
記路面に平行な直線上に、前記基準点と同じ間隔で、車
両縦断面を計測するための基準点を算出することを特徴
とする車両計測方法。
【請求項８】請求項７に記載の車両計測方法におい
て、前記基準点を補正しながら前記車両縦断面に沿って
計測することを特徴とする車両計測方法。
【請求項９】請求項８に記載の車両計測方法におい
て、請求項５に記載の基準点を補正する補正手段と、請
求項８に記載の基準点を補正する基準点補正手段とは同
一の手段を用いることを特徴とする車両計測方法。
【請求項１０】請求項１乃至９のうちいずれか１項に
記載の車両計測方法を実施する車両計測装置であって、
計測対象である車両の特徴を表す車両縦断面と車両横断
面を計測する手段を有する車両断面計測コントローラを
具備することを特徴とする車両計測装置。
【請求項１１】請求項１０に記載の車両計測装置にお
いて、前記車両断面計測コントローラは、車両横断面計
測の始点終点教示手段、車両横断面計測点算出手段、車
両断面計測手段、車両中心位置算出手段、及び車両縦断
面計測点算出手段から構成されることを特徴とする車両
計測装置。
【請求項１２】請求項１０または１１に記載の車両計
測装置において、計測対象である車両の車両横断面を通
過する始点と終点の二点を教示する始点終点教示手段
と、前記始点と終点の二点を通る直線上に無い所望の一
点を教示する他の一点教示手段と、前記特定された三点
から車両が置かれた路面を算出する路面算出手段とを具
備することを特徴とする車両計測装置。
【請求項１３】請求項１２に記載の車両計測装置にお
いて、前記二点を結ぶ線分を所望の数で等分し、車両横
断面を計測するための基準点を算出する基準点算出手段
と、車両横断面計測点を算出する車両横断面計測点算出
手段を具備することを特徴とする車両計測装置。
【請求項１４】請求項１０乃至１３のうちいずれか１
項に記載の車両計測装置において、前記車両横断面計測
点算出手段により算出された基準点を補正する基準点補
正手段を具備することを特徴とする車両計測装置。
【請求項１５】請求項１０乃至１４のうちいずれか１
項に記載の車両計測装置において、前記車両断面計測手
段により得られる車両横断面形状から車両の屋根にあた
る部分を抽出する部分抽出手段と、その車両中心位置を
算出する車両中心位置算出手段を具備することを特徴と
する車両計測装置。
【請求項１６】請求項１５に記載の車両計測装置にお
いて、前記車両中心位置算出手段により算出された中心
位置を通り、車両横断面に対して直交する直線上に車両
縦断面を計測するための基準点を算出する基準点算出手
段と、車両縦断面計測点を算出する車両縦断面計測点算
出手段を具備することを特徴とする車両計測装置。
【請求項１７】請求項１６に記載の車両計測装置にお
いて、前記車両縦断面計測点算出手段により算出された
基準点を補正する基準点補正手段を具備することを特徴
とする車両計測装置。
【請求項１８】請求項１７に記載の車両計測装置に
おいて、請求項１４に記載の車両断面計測手段と、請求
項１７に記載の車両断面計測手段とが同一手段であるこ
とを特徴とする車両計測装置。