JP2002251690A - Automatic guidance and control system - Google Patents
Automatic guidance and control systemInfo
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自動運転サービス
提供区間を自動運転にて走行する自動運転車両の運転モ
ードを手動運転へ移行するための自動誘導制御システム
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic guidance control system for shifting an operation mode of an automatic driving vehicle that runs in an automatic driving service providing section by automatic driving to manual driving.
【０００２】[0002]
【従来の技術】最近、ＩＴＳ（Intelligent Transport
System：高度道路交通システム）等の道路システムの高
度化が顕著である。このＩＴＳについての研究技術の一
つに、車両の自動運転に関する自動運転技術がある。2. Description of the Related Art Recently, ITS (Intelligent Transport)
System: Intelligent transport system) is remarkably advanced. One of the research technologies for the ITS is an automatic driving technology relating to automatic driving of a vehicle.
【０００３】自動運転技術とは、自動運転可能な自動運
転車両が自動運転サービス提供区間に進入してきた場合
に、自動運転車両のドライバーがハンドル、アクセルペ
ダル、およびブレーキペダルの操作を行うことなく、決
められた車線内で自動運転車両を自動走行させることを
可能にする技術をいう。[0003] Autonomous driving technology means that when an autonomous vehicle capable of autonomous driving enters an autonomous driving service providing section, a driver of the autonomous vehicle does not operate a steering wheel, an accelerator pedal, and a brake pedal. A technology that enables an autonomous vehicle to automatically travel within a determined lane.
【０００４】車両の自動運転を実現して、自動走行を可
能にするために、自動運転技術に関する実験は国内外で
多数行われている。例えば、図５に示すように、自動運
転サービス提供区間５１において、複数の自動運転車両
１５が、走行車線５０の中央に設置された自動運転車両
１５の横方向位置を検出する車線内横位置マーカ３１に
沿って、ある一定の車間距離を保持しながら自動走行す
る自動運転技術に関する実験が行われている。[0004] In order to realize automatic driving of a vehicle and enable automatic driving, many experiments on automatic driving technology have been conducted in Japan and overseas. For example, as shown in FIG. 5, in the automatic driving service providing section 51, a plurality of automatic driving vehicles 15 have a lane lateral position marker that detects the lateral position of the automatic driving vehicle 15 installed at the center of the driving lane 50. Along the line 31, an experiment on an automatic driving technique for automatically driving while maintaining a certain inter-vehicle distance is being performed.
【０００５】このような自動運転技術に関する研究実験
において、自動運転車両１５を自動走行させる技術の基
本的な部分は確立されつつある。[0005] In the research and experiment on such automatic driving technology, the basic part of the technology for automatically driving the automatic driving vehicle 15 is being established.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】上述の図５に示すよう
な自動運転技術の基本的な部分は確立されつつある。し
かしながら、自動運転サービス提供区間５１から手動運
転区間へ移行する際には自動運転車両の運転モードを、
自動運転から手動運転へ安全かつ確実に移行することが
必要とされるが、この運転モードの移行に関する技術は
未だ確立されておらず、重要な課題とされている。The basic part of the automatic driving technique as shown in FIG. 5 is being established. However, when shifting from the automatic driving service provision section 51 to the manual driving section, the driving mode of the automatic driving vehicle is changed to
It is necessary to make a safe and reliable transition from the automatic operation to the manual operation, but the technology relating to the transition of the operation mode has not yet been established and is an important issue.
【０００７】すなわち、自動運転サービス提供区間にお
いて自動運転にて走行してきた自動運転車両は、その
後、手動運転区間に進行することになる。従って、自動
運転サービス提供区間を自動運転にて走行してきた自動
運転車両の運転モードを、安全かつ確実に手動運転へ移
行させることが不可欠となる。[0007] That is, an automatically driven vehicle that has traveled by automatic driving in the automatic driving service providing section will then proceed to a manual driving section. Therefore, it is indispensable to safely and reliably shift the operation mode of the self-driving vehicle, which has been running in the self-driving service providing section, to the manual driving.
【０００８】自動運転車両の運転モードを自動運転から
手動運転へ移行させる方法として、自動運転サービス提
供区間と手動運転区間の切り替わり部において、全ての
自動運転車両を一旦停車させて運転モードを移行させる
ことが考えられる。しかしながら、この方法は、渋滞の
原因となるだけでなく、環境面や省エネルギーの観点か
らも望ましい方法ではない。As a method of shifting the operation mode of the automatic driving vehicle from the automatic driving to the manual driving, at the switching section between the automatic driving service providing section and the manual driving section, all the automatic driving vehicles are temporarily stopped and the operation mode is shifted. It is possible. However, this method is not only a cause of traffic congestion, but also is not a desirable method from the viewpoint of environment and energy saving.
【０００９】本発明はこのような点を考慮してなされた
ものであり、自動運転サービス提供区間と手動運転区間
の切り替わり部において自動運転車両を停車させること
なく、自動運転車両の運転モードを自動運転から手動運
転へ、安全、確実かつスムーズに移行させるとともに、
例えば自動運転車両のドライバーの居眠り、急病等によ
り自動運転車両の運転モードを自動運転から手動運転へ
移行させることが不可能であると判断された自動運転車
両がそのまま手動運転区間へ進行して大事故を引き起こ
すことを未然に防止することができる自動誘導制御シス
テムを提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above points, and automatically switches the driving mode of the automatic driving vehicle without stopping the automatic driving vehicle at the switching section between the automatic driving service providing section and the manual driving section. Shifting from driving to manual driving safely, reliably and smoothly,
For example, an autonomous driving vehicle that is determined to be unable to shift the operation mode of the autonomous driving vehicle from the automatic driving to the manual driving due to the driver's falling asleep, sudden illness, or the like, proceeds to the manual driving section as it is, and greatly increases. It is an object of the present invention to provide an automatic guidance control system that can prevent an accident from occurring.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】本発明は、自動運転サー
ビス提供区間を自動運転にて走行する車両の運転モード
を手動運転へ移行するための自動誘導制御システムにお
いて、車両の操舵量を調整する操舵量調整機構と、車両
の速度を調整する速度調整機構と、走行車線内における
車両の横方向位置を検出する横方向位置検出手段と、車
両の手動運転への移行の可否を確認するヒューマンイン
ターフェース装置と、車両の手動運転への移行の可否の
確認を指示するとともに判断して、車両の手動運転への
移行の可否に応じて車両を誘導する旨の指示をする路側
制御装置と、路側制御装置からの車両の手動運転への移
行の可否の確認の指示に応じて、ヒューマンインターフ
ェース装置を作動させ車両の手動運転への移行の可否を
確認するとともに、ヒューマンインターフェース装置に
おける確認の結果を路側制御装置に送信し、路側制御装
置からの車両を誘導する旨の指示に応じて操舵量調整機
構および速度調整機構を制御する車載制御装置と、を備
えたことを特徴とする自動誘導制御システムである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention adjusts the amount of vehicle steering in an automatic guidance control system for shifting the operation mode of a vehicle traveling in an automatic driving service providing section by automatic driving to manual driving. A steering amount adjusting mechanism, a speed adjusting mechanism for adjusting the speed of the vehicle, a lateral position detecting means for detecting a lateral position of the vehicle in the traveling lane, and a human interface for confirming whether or not the vehicle can be shifted to manual driving A roadside control device for instructing and confirming whether or not the vehicle can be shifted to manual driving, and instructing the vehicle to be guided according to whether or not the vehicle can be shifted to manual driving; and a roadside control. In response to an instruction from the device to confirm whether or not the vehicle can be shifted to manual driving, the human interface device is operated to confirm whether or not the vehicle can be shifted to manual driving. An in-vehicle control device that transmits a result of confirmation in the human interface device to the roadside control device and controls the steering amount adjustment mechanism and the speed adjustment mechanism in response to an instruction from the roadside control device to guide the vehicle. An automatic guidance control system characterized by the following.
【００１１】本発明によれば、車載制御装置は、ヒュー
マンインターフェース装置を介して、路側制御装置から
の車両の手動運転への移行の可否の確認の指示に応じて
車両の手動運転への移行の可否を確認し、路側制御装置
は、車載制御装置からの手動運転への移行の可否の確認
に基づいて手動運転への移行の可否を判断する。従っ
て、車載制御装置は、路側制御装置において判断される
手動運転への移行の可否に応じて操舵量調整機構および
速度調整機構を制御して、車両を誘導することができ
る。According to the present invention, the on-vehicle control device controls the shift to the manual driving of the vehicle in response to the instruction from the road-side control device to confirm whether or not the shift to the manual driving of the vehicle is possible. After confirming whether or not the roadside control device can shift to the manual operation from the vehicle-mounted control device, the roadside control device determines whether or not the shift to the manual operation can be performed. Therefore, the vehicle-mounted control device can guide the vehicle by controlling the steering amount adjustment mechanism and the speed adjustment mechanism according to whether the transition to the manual operation determined by the roadside control device is possible.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】第１の実施の形態 以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS First Embodiment An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１３】図１、図２、および図３は、本発明の第１
の実施の形態を示す図である。ここで図１は自動運転車
両の自動誘導制御システムの作用を説明するための機能
ブロック図であり、また、図２は自動運転車両の自動誘
導制御システムの作用を説明するための構成図であり、
さらに、図３は自動運転車両の自動誘導制御システムの
作用を説明するためのフローチャートである。FIGS. 1, 2 and 3 show a first embodiment of the present invention.
It is a figure showing an embodiment. Here, FIG. 1 is a functional block diagram for explaining the operation of the automatic guidance control system of the automatic driving vehicle, and FIG. 2 is a configuration diagram for explaining the operation of the automatic guidance control system of the automatic driving vehicle. ,
FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation of the automatic guidance control system for the automatic driving vehicle.
【００１４】まず図２により、本実施の形態における自
動運転車両の自動誘導制御システムにおいて、自動運転
車両が走行する走行車線の概略について説明する。First, referring to FIG. 2, an outline of a traveling lane in which the automatic driving vehicle travels in the automatic driving control system for an automatic driving vehicle according to the present embodiment will be described.
【００１５】図２に示すように、自動運転可能である自
動運転車両１５が走行する走行車線５０は、自動運転車
両１５の運転モードが自動運転となる自動運転サービス
提供区間５１と、手動運転となる手動運転区間５２とか
ら構成されている。As shown in FIG. 2, the traveling lane 50 on which the automatic driving vehicle 15 capable of automatic driving travels includes an automatic driving service providing section 51 in which the operation mode of the automatic driving vehicle 15 is automatic driving, and a manual driving operation. And a manual operation section 52.
【００１６】自動運転サービス提供区間５１は、運転モ
ードが自動運転となっている自動運転車両１５が走行す
る本線走行車線５３と、この本線走行車線５３から分岐
した非常用待避車線５４とから構成されている。このう
ち非常用待避車線５４は、運転モードを自動運転から手
動運転へ移行することが不可能であると判断された自動
運転車両１５が誘導される車線である。この非常用待避
車線５４は、本線走行車線５３の終端部Ｐ２と、この終
端部Ｐ２から一定距離手前に設置され、時間的に変調し
た電波を発生するサービス区間終了予告マーカ３２の設
置地点Ｐ１との間に設けられている。The automatic driving service provision section 51 is composed of a main lane 53 on which the automatic driving vehicle 15 whose driving mode is set to the automatic driving mode, and an emergency escape lane 54 branched from the main lane 53. ing. The emergency escape lane 54 is a lane to which the automatic driving vehicle 15 determined to be unable to shift the driving mode from the automatic driving to the manual driving is guided. The emergency escape lane 54 is located at a terminal end P2 of the main lane 53 and a point P1 at which the service section end notice marker 32, which is installed a predetermined distance before the terminal end P2 and generates a time-modulated radio wave, is provided. It is provided between.
【００１７】また、手動運転区間５２は、通常走行車線
５５と、この通常走行車線５５から分岐した通常分岐路
５６とからなっている。さらに、本線走行車線５３は、
手動運転区間５２の通常走行車線５５に接続し、また、
非常用待避車線５４は手動運転区間５２のうち通常走行
車線５５から分岐した通常分岐路５６に合流している。The manual operation section 52 includes a normal traveling lane 55 and a normal branch road 56 branched from the normal traveling lane 55. Further, the main lane 53 is
Connected to the normal driving lane 55 of the manual driving section 52,
The emergency evacuation lane 54 joins a normal branch road 56 branched from the normal traveling lane 55 in the manual operation section 52.
【００１８】次に、図１および図２により、本実施の形
態における自動運転車両の自動誘導制御システムの構成
について詳述する。Next, the configuration of the automatic guidance control system for an automatic driving vehicle according to the present embodiment will be described in detail with reference to FIGS.
【００１９】図１および図２に示すように、自動運転サ
ービス提供区間５１の本線走行車線５３を走行する自動
運転車両１５の運転モードを手動運転へ移行するための
自動誘導制御システムは、自動運転車両１５に搭載され
る車載装置側に設けられ、操舵量を調節する油圧駆動式
の操舵用アクチュエータ１ａおよび操舵量を検出する操
舵角検出装置３（操舵量調整機構）と、車載装置側に設
けられ、速度を調節する油圧駆動式の変速用アクチュエ
ータ２ａおよび速度を検出する速度検出装置４（速度調
整機構）と、が設けられている。また、車載装置側に
は、自動運転車両１５の手動運転への移行の可否を確認
する、音声発生装置１２を有するヒューマンインターフ
ェース装置（ＨＭＩ装置）５が設けられている。さら
に、自動運転車両１５の手動運転への移行の可否の確認
についての後述する路側制御装置６からの指示に応じ
て、ＨＭＩ装置５を作動させて自動運転車両１５の手動
運転への移行の可否を確認するとともに、ＨＭＩ装置５
による確認の結果を路側制御装置６へ送信し、自動運転
車両１５を誘導する旨の路側制御装置６からの指示に応
じて操舵用アクチュエータ１ａおよび変速用アクチュエ
ータ２ａを制御する車載制御装置７が設けられている。As shown in FIGS. 1 and 2, the automatic guidance control system for shifting the operation mode of the automatic driving vehicle 15 traveling on the main lane 53 in the automatic driving service providing section 51 to the manual driving includes an automatic driving control system. A hydraulically-driven steering actuator 1a for adjusting the steering amount and a steering angle detecting device 3 (steering amount adjustment mechanism) for detecting the steering amount are provided on the vehicle-mounted device mounted on the vehicle 15, and provided on the vehicle-mounted device side. A speed-change actuator 2a of a hydraulic drive type for adjusting the speed and a speed detecting device 4 (speed adjusting mechanism) for detecting the speed. Further, a human interface device (HMI device) 5 having a voice generating device 12 for checking whether or not the automatic driving vehicle 15 can shift to manual driving is provided on the vehicle-mounted device side. Further, in response to an instruction from a roadside control device 6 described later for confirming whether or not the automatic driving vehicle 15 can shift to the manual driving, the HMI device 5 is operated to determine whether or not the automatic driving vehicle 15 can shift to the manual driving. And the HMI device 5
Is transmitted to the roadside control device 6, and the vehicle-mounted control device 7 that controls the steering actuator 1a and the shift actuator 2a in accordance with an instruction from the roadside control device 6 to guide the automatic driving vehicle 15 is provided. Have been.
【００２０】また、走行車線５０に設けられる路側設備
側には、自動運転車両１５の手動運転への移行の可否の
確認を車載制御装置７へ指示するとともに、車載制御装
置７から送られる手動運転への移行の可否の確認の結果
に基づいて手動運転への移行の可否を判断する路側制御
装置６が設けられている。路側制御装置６は、自動運転
車両１５の手動運転への移行が可能であると判断する場
合には車載制御装置７に対して本線走行車線５３に沿っ
て自動運転車両１５を誘導する旨の指示をし、自動運転
車両１５の手動運転への移行が不可能であると判断する
場合には車載制御装置７に対して非常用待避車線５４へ
自動運転車両１５を誘導する旨の指示をする。The roadside facility provided in the traveling lane 50 instructs the vehicle-mounted control device 7 to confirm whether or not the self-driving vehicle 15 can be shifted to the manual operation. A roadside control device 6 is provided for determining whether or not to shift to manual operation based on the result of checking whether or not to shift to manual operation. When the roadside control device 6 determines that the shift of the automatic driving vehicle 15 to the manual driving is possible, the roadside control device 6 instructs the onboard control device 7 to guide the automatic driving vehicle 15 along the main lane 53. Then, if it is determined that the shift of the automatic driving vehicle 15 to the manual driving is not possible, the vehicle control device 7 is instructed to guide the automatic driving vehicle 15 to the emergency escape lane 54.
【００２１】また、路側制御装置６と車載制御装置７と
は、路側設備側に設けられた路側通信設備８と、車載装
置側に設けられた車載通信装置９とを介して、相互間で
通信可能とされている。The roadside control device 6 and the vehicle-mounted control device 7 communicate with each other via a roadside communication device 8 provided on the roadside device side and a vehicle-mounted communication device 9 provided on the vehicle-mounted device side. It is possible.
【００２２】また、自動運転サービス提供区間５１に
は、その中央部に、空間的に変調された磁場分布を発生
する車線内横位置マーカ３１ａが等間隔に埋め込まれ、
車載装置側には、横方向位置マーカ検出装置１０が設け
られている。そして、これら車線内横位置マーカ３１ａ
と横方向位置マーカ検出装置１０とによって車両の横方
向検出手段が構成される。In the automatic driving service provision section 51, lane lateral position markers 31a for generating a spatially modulated magnetic field distribution are embedded at equal intervals in the center thereof.
The lateral position marker detection device 10 is provided on the vehicle-mounted device side. And these lane lateral position markers 31a
And the lateral position marker detecting device 10 constitute a lateral detecting means of the vehicle.
【００２３】また、自動運転サービス提供区間５１の終
端部Ｐ２から一定距離手前の地点Ｐ１にサービス区間終
了予告マーカ３２が設置され、車載装置側には、サービ
ス区間情報マーカ検出装置１１が設けられ、これらサー
ビス区間終了予告マーカ３２と、サービス区間情報マー
カ検出装置１１とによって自動運転サービス提供区間５
１の終了までの距離を車載装置側に通知する終点位置予
告手段が構成されている。また、走行車線５０における
自動運転サービス提供区間５１の終端部Ｐ２には、自動
運転サービス提供区間５１の終了を車載装置側に通知す
る、サービス区間終了マーカ３３が設置されている。Further, a service section end notice marker 32 is provided at a point P1 which is a fixed distance before the terminal end P2 of the automatic driving service providing section 51, and a service section information marker detecting device 11 is provided on the vehicle-mounted apparatus side. The automatic driving service providing section 5 is provided by the service section end notice marker 32 and the service section information marker detecting device 11.
An end point position notifying means for notifying the in-vehicle device of the distance to the end of 1 is configured. In addition, a service section end marker 33 that notifies the end of the automatic driving service providing section 51 to the in-vehicle device side is provided at the terminal end P2 of the automatic driving service providing section 51 in the traveling lane 50.
【００２４】非常用待避車線５４には、自動運転車両１
５を停車することができる非常用停車スペース２０と、
自動運転車両１５の位置を自動運転車両１５へ通知する
手段である非常用誘導位置マーカ３６とが設置されてい
る。このうち非常用誘導位置マーカ３６は、手動運転へ
の移行が不可能であると判断された自動運転車両１５を
非常用待避車線５４から非常用停車スペース２０内に誘
導するとともに停車させるものである。さらに、非常用
停車スペース２０には、非常用誘導サービス終了マーカ
３４が設けられており、また、非常用待避車線５４の終
端部Ｐ３には非常用サービス区間終了マーカ３５が設置
されている。このうち非常用誘導サービス終了マーカ３
４は、非常用停車スペース２０への誘導サービスの終了
を車載装置側に通知するものである。In the emergency escape lane 54, the self-driving vehicle 1
An emergency stop space 20 that can stop 5;
An emergency guidance position marker 36, which is a means for notifying the self-driving vehicle 15 of the position of the self-driving vehicle 15, is provided. Among them, the emergency guidance position marker 36 is for guiding the automatic driving vehicle 15 determined to be incapable of shifting to the manual driving from the emergency evacuation lane 54 into the emergency stop space 20 and stopping the same. . Further, an emergency guide service end marker 34 is provided in the emergency stop space 20, and an emergency service section end marker 35 is provided at the terminal end P 3 of the emergency evacuation lane 54. Emergency guidance service end marker 3
Reference numeral 4 indicates the end of the guidance service to the emergency stop space 20 to the in-vehicle device.
【００２５】次にこのような構成からなる本実施の形態
の作用について説明する。Next, the operation of the embodiment having the above-described configuration will be described.
【００２６】まず、自動運転車両１５は、運転モードを
自動運転とした状態で自動運転サービス提供区間５１の
本線走行車線５３を車線内横位置マーカ３１ａに沿って
走行する。次に、自動運転車両１５が本線走行車線５３
のＰ１地点に設けられたサービス区間終了予告マーカ３
２を通過すると、自動運転車両１５のサービス区間情報
マーカ検出装置１１がサービス区間終了予告マーカ３２
を通過したことを感知して車載制御装置７にその旨通知
する。車載制御装置７は、さらに、車載通信装置９およ
び路側通信設備８を介して路側制御装置６にＰ１地点を
通過したことを通知する（ｓ１）。First, the automatic driving vehicle 15 travels along the main lane 53 in the automatic driving service providing section 51 along the in-lane lateral position marker 31a with the driving mode set to automatic driving. Next, the self-driving vehicle 15 moves to the main lane 53.
Service section end notice marker 3 provided at P1
2, the service section information marker detection device 11 of the automatic driving vehicle 15 sets the service section end notice marker 32.
, And notifies the in-vehicle controller 7 of the fact. The in-vehicle control device 7 further notifies the roadside control device 6 via the in-vehicle communication device 9 and the roadside communication facility 8 that the vehicle has passed the point P1 (s1).
【００２７】自動運転車両１５がサービス区間終了予告
マーカ３２を通過した旨を車載制御装置７から通知され
ると、路側制御装置６は、路側制御装置６の管理区域内
で一意の車両ＩＤを自動運転車両１５に付番する（ｓ
２）。また路側制御装置６は、自動運転サービス提供区
間５１の終了を予告する旨、および手動運転への移行の
可否を確認するためにドライバーの異常の有無を確認す
る旨、を路側通信設備８および車載通信装置９を介して
車載制御装置７に指示する。When the in-vehicle control device 7 notifies that the self-driving vehicle 15 has passed the service section end notice marker 32, the road-side control device 6 automatically sets a unique vehicle ID in the management area of the road-side control device 6. Number the driving vehicle 15 (s
2). In addition, the roadside control device 6 informs the roadside communication facility 8 and the on-vehicle unit that the automatic driving service provision section 51 is to be notified of the end of the automatic driving service provision section 51 and that the driver is to be checked for abnormality in order to confirm whether or not to shift to manual driving. An instruction is given to the in-vehicle control device 7 via the communication device 9.
【００２８】自動運転サービス提供区間５１の終了予告
およびドライバの異常の有無の確認についての指示を受
けた車載制御装置７は、ＨＭＩ装置５を作動させて、ま
もなく自動運転サービス提供区間５１が終了する旨をド
ライバーに通知する。同時に車載制御装置７は、手動運
転へ運転モードを移行させる準備が完了したか否かＨＭ
Ｉ装置５を介して回答すべき旨、をドライバーに通知す
る（ｓ３）。The in-vehicle control device 7, which has received an advance notice of the end of the automatic driving service provision section 51 and an instruction for confirming the presence / absence of an abnormality of the driver, activates the HMI device 5, and the automatic driving service provision section 51 will soon end. Notify the driver to that effect. At the same time, the in-vehicle control device 7 determines whether or not the preparation for shifting the operation mode to the manual operation is completed.
The driver is informed that the answer should be made via the I device 5 (s3).
【００２９】車載制御装置７は、手動運転へ運転モード
を移行させる準備が完了した旨の回答を、ＨＭＩ装置５
を介して決められた一定時間内に確認した場合には（ｓ
４）、手動運転への移行準備ができた旨を、車載通信装
置９および路側通信設備８を介して路側制御装置６へ通
知する。The in-vehicle control device 7 sends a reply to the effect that the preparation for shifting the operation mode to the manual operation is completed, by the HMI device 5.
If it is confirmed within a certain time determined via (s
4) Notifying the roadside control device 6 via the in-vehicle communication device 9 and the roadside communication equipment 8 that preparation for shifting to manual operation is ready.
【００３０】手動運転への移行準備ができた旨の通知を
受けた路側制御装置６は、自動運転車両１５のドライバ
ーが正常であり、手動運転への移行が可能であると判断
する。この場合、路側制御装置６は、車載制御装置７に
対して自動運転車両１５を本線走行車線５３に沿って自
動的に誘導する旨指示するとともに、自動運転車両１５
が本線走行車線５３の終端部Ｐ２に設けられたサービス
区間終了マーカ３３を通過したことを確認した後に、当
該自動運転車両１５に付番していたＩＤ番号を消去して
当該自動運転車両１５への自動運転サービス提供を終了
する旨を指示する。このようにして、車載制御装置１５
は路側制御装置６からの指示に従って自動運転サービス
提供を終了する（ｓ５、ｓ６）。The roadside control device 6, having received the notification that the preparation for the shift to the manual operation is ready, determines that the driver of the automatic driving vehicle 15 is normal and the shift to the manual operation is possible. In this case, the roadside control device 6 instructs the in-vehicle control device 7 to automatically guide the self-driving vehicle 15 along the main lane 53, and the self-driving vehicle 15
After confirming that the vehicle has passed the service section end marker 33 provided at the terminal end P2 of the main lane 53, the ID number assigned to the self-driving vehicle 15 is deleted and the self-driving vehicle 15 To terminate the provision of the automatic driving service. In this way, the in-vehicle control device 15
Ends the provision of the automatic driving service according to the instruction from the roadside control device 6 (s5, s6).
【００３１】上述のように、自動運転車両１５は、運転
モードを自動運転から手動運転へスムーズに移行して、
手動運転区間５２である通常走行車線５５あるいは通常
分岐路５６へ進行することができる。As described above, the automatic driving vehicle 15 smoothly shifts the driving mode from automatic driving to manual driving.
The vehicle can proceed to the normal driving lane 55 or the normal branch road 56 which is the manual driving section 52.
【００３２】一方、車載制御装置７が、手動運転へ運転
モードを移行させる準備が完了した旨の回答を、ＨＭＩ
装置を介して決められた一定時間内に確認できない場合
には（ｓ４）、車載制御装置７は、手動運転への移行準
備ができていない旨を、車載通信装置９および路側通信
設備８を介して路側制御装置６へ通知する。On the other hand, the in-vehicle control device 7 responds to the HMI that the preparation for shifting the operation mode to the manual operation is completed.
If it cannot be confirmed within a predetermined time determined via the device (s4), the on-vehicle control device 7 informs, via the on-vehicle communication device 9 and the roadside communication equipment 8, that the preparation for shifting to the manual operation is not ready. To the roadside controller 6.
【００３３】手動運転への移行準備ができていない旨の
通知を受けた路側制御装置６は、自動運転車両１５のド
ライバーに異常があり、手動運転への移行が不可能であ
ると判断する。この場合、路側制御装置６は、自動運転
車両１５を自動運転サービス提供区間５１の本線走行車
線５３から分岐点Ｐ４を経て非常用待避車線５４へ自動
的に誘導して非常用停車スペース２０内の空いているス
ペースに停車させる旨、路側通信設備８および車載通信
装置９を介して車載制御装置７へ指示する（ｓ５）。The roadside control device 6, having received the notification that the preparation for the shift to the manual operation is not ready, judges that the driver of the self-driving vehicle 15 has an abnormality and the shift to the manual operation is impossible. In this case, the roadside control device 6 automatically guides the automatic driving vehicle 15 from the main driving lane 53 of the automatic driving service providing section 51 to the emergency evacuation lane 54 via the junction P4, and the emergency stop space 20 An instruction to stop the vehicle in an empty space is given to the on-vehicle control device 7 via the roadside communication equipment 8 and the on-vehicle communication device 9 (s5).
【００３４】非常用待避車線５４へ誘導し非常用停車ス
ペース２０に停車させる旨の指示を受けた車載制御装置
７は、その旨をＨＭＩ装置５を作動させてドライバーに
通知する。同時に、車載制御装置７は、操舵角検出装置
３および速度検出装置４により検出される操舵量および
速度に応じて操舵角検出装置３および速度検出装置４か
ら車載制御装置７へ送信される出力信号２１に基づい
て、操舵用アクチュエータ１および変速用アクチュエー
タ２を適宜制御する。これにより、本線走行車線５３お
よび非常用待避車線５４に設けられた車線内横位置マー
カ３１ａ、および非常用誘導位置マーカ３６に沿って自
動運転車両１５を誘導して、非常用停車スペース２０に
停車させる（ｓ６）。The in-vehicle controller 7 having received the instruction to guide the vehicle to the emergency evacuation lane 54 and to stop in the emergency stop space 20 operates the HMI device 5 to notify the driver of the instruction. At the same time, the on-vehicle control device 7 outputs an output signal transmitted from the steering angle detection device 3 and the speed detection device 4 to the on-vehicle control device 7 according to the steering amount and the speed detected by the steering angle detection device 3 and the speed detection device 4. Based on 21, the steering actuator 1 and the speed change actuator 2 are appropriately controlled. Thereby, the self-driving vehicle 15 is guided along the lateral position marker 31a and the emergency guidance position marker 36 provided in the main lane 53 and the emergency evacuation lane 54, and stops at the emergency stop space 20. (S6).
【００３５】その後、作業者または適当な検知機構が、
非常用停車スペース２０に停車した自動運転車両１５の
ドライバーの異常を確認する（ｓ７）。ドライバーに異
常が認められる場合には、作業者または適当な検知機構
はセンタへ救急出動要請をして（ｓ８）、ドライバーに
対して適切な救急活動を行い、救急活動が終了したこと
を確認して（ｓ９）、自動運転車両１５は非常用停車ス
ペース２０から開放される（ｓ１２）。一方、ドライバ
ーに異常が認められない場合には、ＨＭＩ装置５に現在
位置を表示して（ｓ１０）、自動運転車両１５が非常用
停車スペース２０から出発したか否かを確認した後（ｓ
１１）、自動運転車両１５は非常用停車スペース２０か
ら開放される（ｓ１２）。Thereafter, the operator or an appropriate detection mechanism
The abnormality of the driver of the self-driving vehicle 15 stopped in the emergency stop space 20 is confirmed (s7). If an abnormality is found in the driver, the worker or an appropriate detection mechanism requests a rescue operation to the center (s8), performs an appropriate rescue operation to the driver, and confirms that the rescue operation has been completed. Then, the self-driving vehicle 15 is released from the emergency stop space 20 (s12). On the other hand, if no abnormality is recognized by the driver, the current position is displayed on the HMI device 5 (s10), and after confirming whether the self-driving vehicle 15 has departed from the emergency stop space 20 (s10).
11), the self-driving vehicle 15 is released from the emergency stop space 20 (s12).
【００３６】非常用停車スペース２０から開放された自
動運転車両１５は、非常用待避車線５４の終端部に設け
られた非常用サービス区間終了マーカ３５を通過したこ
とを確認された後に、当該車両に付番していたＩＤ番号
が消去されて当該車両への自動運転サービス提供が終了
する（ｓ１３）。The self-driving vehicle 15 released from the emergency stop space 20 is confirmed to have passed the emergency service section end marker 35 provided at the end of the emergency escape lane 54, The assigned ID number is deleted, and the provision of the automatic driving service to the vehicle ends (s13).
【００３７】その後、自動運転車両１５は、運転モード
を自動運転から手動運転へ移行して、手動運転区間５２
である通常分岐路５６へ合流する。Thereafter, the automatic driving vehicle 15 shifts the operation mode from automatic operation to manual operation,
To the normal branch path 56.
【００３８】なお上記実施の形態において、空間的に変
調された磁場分布を発生する車線内横位置マーカ３１ａ
を用いた場合について示したが、この車線内横位置マー
カ３１ａの代わりに、時間的に変調した電波を発生する
車線内横位置マーカ３１ｂを、自動運転サービス提供区
間５１の中央部に等間隔に埋め込んでもよい。この場合
も車線内横位置マーカ３１ｂは、横方向位置マーカ検出
装置１０とともに自動運転車両１５の走行車線５０内横
方向位置を検出する横方向位置検出手段として作用し、
本線走行車線５３を走行する自動運転車両１５は、車線
内横位置マーカ３１ｂに沿って走行することができる。In the above embodiment, the lane lateral position marker 31a for generating a spatially modulated magnetic field distribution is used.
Is shown, but in place of this lane lateral position marker 31a, a lane lateral position marker 31b that generates a time-modulated radio wave is provided at the center of the automatic driving service provision section 51 at equal intervals. May be embedded. Also in this case, the in-lane lateral position marker 31b acts as lateral position detecting means for detecting the lateral position in the traveling lane 50 of the automatic driving vehicle 15 together with the lateral position marker detecting device 10,
The self-driving vehicle 15 traveling on the main lane 53 can travel along the in-lane lateral position marker 31b.
【００３９】また、油圧駆動式の操舵用アクチュエータ
１ａまたは変速用アクチュエータ２ａの代わりに、電動
機駆動式の操舵用アクチュエータ１ｂまたは変速用アク
チュエータ２ｂを車載装置側に設けてもよい。この場合
も車載制御装置７は、操舵角検出装置３および速度検出
装置４から車載制御装置７へ送信される出力信号２１に
基づいて操舵用アクチュエータ１ｂおよび変速用アクチ
ュエータ２ｂを適宜制御することができる。Instead of the hydraulically-driven steering actuator 1a or the shifting actuator 2a, a motor-driven steering actuator 1b or shifting actuator 2b may be provided on the vehicle-mounted device. Also in this case, the on-vehicle control device 7 can appropriately control the steering actuator 1b and the shift actuator 2b based on the output signal 21 transmitted from the steering angle detection device 3 and the speed detection device 4 to the on-vehicle control device 7. .
【００４０】また、ＨＭＩ装置５は、音声発生装置１２
に加えて画像表示装置１３を有していてもよい。この場
合もＨＭＩ装置５は、自動運転車両１５の手動運転への
移行の可否を確認するとともに、自動運転サービス提供
区間５１の終了の予告、手動運転へ運転モードを移行さ
せる準備が完了した場合には回答すべき旨、および非常
用停車スペース２０に停車させる旨、等をドライバーに
通知等することができる。The HMI device 5 includes a sound generator 12
In addition, an image display device 13 may be provided. In this case as well, the HMI device 5 confirms whether or not the automatic driving vehicle 15 can be shifted to the manual driving, notifies the end of the automatic driving service providing section 51, and prepares to shift the driving mode to the manual driving. Can inform the driver that the vehicle should be answered and that the vehicle should be stopped in the emergency stop space 20.
【００４１】また、サービス区間終了予告マーカ３２を
サービス区間情報マーカ検出装置１１が検出して、自動
運転車両１５がＰ１地点を通過したことを確認する代わ
りに、自動運転車両１５が自動運転サービス提供区間５
１に進入したときにドライバーがＨＭＩ装置５を介して
車載制御装置１５へ入力した図示しない目的地情報と、
本線に設けられた自動運転サービス提供区間５１開始を
車載装置側に通知する図示しないマーカ情報と、車載装
置側に設けられた図示しないＧＰＳ等により得られる車
両位置情報とに基づいて、本線走行車線５３の終端部Ｐ
２から一定距離手前のＰ１地点を通過したことを判定し
てもよい。The service section information marker detecting device 11 detects the service section end notice marker 32, and instead of confirming that the automatic driving vehicle 15 has passed the point P1, the automatic driving vehicle 15 provides the automatic driving service. Section 5
Destination information (not shown) input by the driver to the in-vehicle control device 15 via the HMI device 5 when entering the vehicle 1;
Based on marker information (not shown) for notifying the start of the automatic driving service provision section 51 provided on the main line to the in-vehicle device side and vehicle position information obtained by a not-shown GPS or the like provided on the on-vehicle device side, the main lane traveling lane is used. 53 end P
It may be determined that the vehicle has passed the point P1 that is a predetermined distance before the point P2.
【００４２】以上説明したように、本実施の形態によれ
ば、自動運転サービス提供区間５１と手動運転区間５２
との移行部分において自動運転車両１５を停車させるこ
となく自動運転車両１５の運転モードを自動運転から手
動運転へ移行することができる。また、手動運転への移
行が不可能であると判断された自動運転車両１５は、非
常用待避車線５４に誘導されて、非常用停車スペース２
０に停車させられる。従って、手動運転へ移行不可能で
あると判断された自動運転車両１５がそのまま手動運転
区間５２へ突入することを未然に防ぐことができる。As described above, according to the present embodiment, the automatic driving service provision section 51 and the manual driving section 52
The operation mode of the automatic driving vehicle 15 can be shifted from the automatic driving to the manual driving without stopping the automatic driving vehicle 15 in the transition part. In addition, the automatic driving vehicle 15 determined to be unable to shift to the manual driving is guided to the emergency evacuation lane 54 and the emergency stop space 2
It is stopped at 0. Accordingly, it is possible to prevent the automatic driving vehicle 15 determined to be unable to shift to the manual driving from directly entering the manual driving section 52 as it is.
【００４３】第２の実施の形態 図４により本発明の第２の実施の形態について説明す
る。ここで図４は自動運転車両の自動誘導制御システム
の第２の実施の形態の作用を説明するための構成図であ
る。 Second Embodiment A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. Here, FIG. 4 is a configuration diagram for explaining the operation of the second embodiment of the automatic guidance control system for the automatic driving vehicle.
【００４４】図４に示す本実施の形態は、自動運転サー
ビス提供区間５１の本線走行車線５３から手動運転区間
５２の通常分岐路５６が分岐するとともに、この通常分
岐路５６の先端側に自動運転車両１５の目的地が位置し
ている。また、本線走行車線５３と通常分岐路５６との
分岐点Ｐ１２に、サービス区間終了マーカ３３が設けら
れ、さらに、非常用待避車線５４との分岐点Ｐ４より手
前側であって分岐点Ｐ１２から一定距離手前のＰ１１
に、サービス区間終了予告マーカ３２が設けられてい
る。In the present embodiment shown in FIG. 4, a normal branch road 56 in a manual driving section 52 branches off from a main lane 53 in an automatic driving service providing section 51, and an automatic driving is performed on the tip side of the normal branch road 56. The destination of the vehicle 15 is located. Further, a service section end marker 33 is provided at a branch point P12 between the main lane 53 and the normal branch road 56, and is further in front of the branch point P4 with the emergency evacuation lane 54 and is constant from the branch point P12. P11 before the distance
, A service section end notice marker 32 is provided.
【００４５】図４において、他の構成は図２に示す第１
の実施の形態と略同一である。図４において、図２に示
す第１の実施の形態と同一部分には同一符号を付して詳
細な説明は省略する。In FIG. 4, another structure is the first structure shown in FIG.
This is substantially the same as the embodiment. In FIG. 4, the same parts as those in the first embodiment shown in FIG. 2 are denoted by the same reference numerals, and detailed description is omitted.
【００４６】本実施の形態においても、上述の第１の実
施の形態と同様にして、自動運転から手動運転への移行
が不可能であると判断された自動運転車両１５は、本線
走行車線５３から非常用待避車線５４へ誘導され、非常
用停車スペース２０に誘導、停車させられる。In this embodiment, similarly to the above-described first embodiment, the automatic driving vehicle 15 which is determined to be unable to shift from the automatic driving to the manual driving is used as the main driving lane 53. Is guided to the emergency evacuation lane 54 and guided to the emergency stop space 20 and stopped.
【００４７】すなわち、本線走行車線５３を自動運転に
て走行し、自動運転サービス提供区間５１の本線走行車
線５３から手動運転区間５２の通常分岐路５６へ進行を
希望する自動運転車両１５は、本線走行車線５３のＰ１
１地点に設けられたサービス区間終了予告マーカ３２を
通過すると、サービス区間情報マーカ検出装置１１がサ
ービス区間終了予告マーカ３２を通過したことを感知
し、車載制御装置７および路側制御装置６にＰ１１地点
を通過した旨通知する。自動運転車両１５は、上述の第
１の実施の形態の場合と同様にして、Ｐ１１地点を通過
した旨の通知を受けた路側制御装置６および車載制御装
置７により手動運転への移行の可否が確認、判断され
る。That is, the automatic driving vehicle 15 that travels in the main driving lane 53 by automatic driving and desires to travel from the main driving lane 53 in the automatic driving service providing section 51 to the normal branch road 56 in the manual driving section 52 is P1 of driving lane 53
When passing through the service section end notice marker 32 provided at one point, the service section information marker detection device 11 senses that the service section end notice marker 32 has passed, and the in-vehicle control device 7 and the roadside control device 6 transmit the P11 point. Notify that you have passed. In the same manner as in the first embodiment, the self-driving vehicle 15 determines whether or not the roadside control device 6 and the on-vehicle control device 7 that have been notified that the vehicle has passed the point P11 can shift to manual driving. Confirmed and judged.
【００４８】自動運転から手動運転への移行の可否が判
断された自動運転車両１５のうち、路側制御装置６によ
り手動運転への移行が可能であると判断された自動運転
車両１５は、本線走行車線５３を車線内横位置マーカ３
１ａに沿って、通常分岐路５６との分岐点Ｐ１２まで自
動運転にて走行する。その後、自動運転車両１５が分岐
点Ｐ１２に設けられたサービス区間終了マーカ３３を通
過したことをサービス区間情報マーカ検出装置１１が検
出し、当該自動運転車両１５に付番していたＩＤ番号が
消去され、自動運転サービス提供を終了する。Among the automatic driving vehicles 15 for which the transition from the automatic driving to the manual driving is determined, the automatic driving vehicle 15 for which the road-side control device 6 determines that the transition to the manual driving is possible is the main road. Set lane 53 to lateral position marker 3
The vehicle travels along the lane 1a to the branch point P12 with the normal branch road 56 by automatic driving. Thereafter, the service section information marker detection device 11 detects that the automatic driving vehicle 15 has passed the service section end marker 33 provided at the branch point P12, and the ID number assigned to the automatic driving vehicle 15 is deleted. And the provision of the automatic driving service is terminated.
【００４９】他方、路側制御装置６により手動運転への
移行が不可能であると判断された自動運転車両１５は、
非常用待避車線５４へ誘導され、非常用停車スペース２
０へ誘導、停車させられる。On the other hand, the self-driving vehicle 15 which is determined by the road-side control device 6 to be unable to shift to the manual driving,
Guided to emergency evacuation lane 54, emergency stop space 2
Guide to 0 and stop.
【００５０】以上説明したように、本実施の形態によれ
ば、本線走行車線５３の中途から分岐した手動運転区間
５２の通常分岐路５６へ進行したい場合でも、自動運転
車両１５を停車させることなく、自動運転車両１５の運
転モードを自動運転から手動運転へ移行させることがで
きる。As described above, according to the present embodiment, even when it is desired to proceed to the normal branch road 56 of the manual driving section 52 that branches off from the middle of the main lane 53, the automatic driving vehicle 15 is not stopped. In addition, the operation mode of the self-driving vehicle 15 can be shifted from the automatic driving to the manual driving.
【００５１】[0051]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
車載制御装置は、ヒューマンインターフェース装置を介
して、自動運転車両の手動運転への移行の可否を確認
し、路側制御装置は、車載制御装置からの手動運転への
移行の可否の確認に基づいて手動運転への移行の可否を
判断する。これにより、手動運転への移行が可能である
と判断された自動運転車両は本線走行車線に沿って誘導
されるとともに、手動運転への移行が不可能であると判
断された自動運転車両は非常用待避車線へ誘導される。
従って、自動運転サービス提供区間を走行し、手動運転
区間への進行を希望する自動運転車両のうち、運転モー
ドを自動運転から手動運転へ移行することが可能である
と判断された自動運転車両は、自動運転サービス提供区
間と手動運転区間の切り替わり部において自動運転車両
を停車させることなく、自動運転車両の運転モードを自
動運転から手動運転へ、安全、確実かつスムーズに移行
させることができる。他方、自動運転車両の運転モード
を自動運転から手動運転へ移行させることが不可能であ
ると判断された自動運転車両は、非常用待避車線に誘導
されるので、手動運転へ移行させることが不可能である
と判断された自動運転車両が、そのまま手動運転区間へ
進行して大事故を引き起こすことを未然に防止すること
ができる。As described above, according to the present invention,
The in-vehicle controller checks via the human interface device whether or not the self-driving vehicle can be shifted to manual operation, and the roadside controller determines whether or not the in-vehicle controller can shift to manual operation. It is determined whether or not the shift to operation is possible. As a result, the automatic driving vehicle determined to be able to shift to the manual driving is guided along the main lane, and the automatic driving vehicle determined to be unable to shift to the manual driving is extremely emergency. You will be guided to the emergency lane.
Therefore, among the autonomous driving vehicles that drive in the autonomous driving service providing section and desire to proceed to the manual driving section, the autonomous driving vehicle that is determined to be able to shift the driving mode from the automatic driving to the manual driving is The driving mode of the automatic driving vehicle can be safely, reliably and smoothly shifted from automatic driving to manual driving without stopping the automatic driving vehicle at the switching section between the automatic driving service providing section and the manual driving section. On the other hand, an autonomous driving vehicle determined to be unable to shift the operation mode of the autonomous driving vehicle from the automatic driving to the manual driving is guided to the emergency lane. It is possible to prevent the automatic driving vehicle determined to be possible from proceeding to the manual driving section as it is and causing a major accident.
【図１】本発明による自動運転車両の自動誘導制御シス
テムの作用を説明するための機能ブロック図。FIG. 1 is a functional block diagram for explaining the operation of an automatic guidance control system for an automatic driving vehicle according to the present invention.
【図２】本発明による第１の実施の形態における自動運
転車両の自動誘導制御システムの作用を説明するための
構成図。FIG. 2 is a configuration diagram for explaining the operation of the automatic guidance control system for the automatic driving vehicle according to the first embodiment of the present invention.
【図３】本発明による自動運転車両の自動誘導制御シス
テムの作用を説明するためのフローチャート。FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation of the automatic guidance control system for an automatic driving vehicle according to the present invention.
【図４】本発明による第２の実施の形態における自動運
転車両の自動誘導制御システムの作用を説明するための
構成図。FIG. 4 is a configuration diagram for explaining an operation of an automatic guidance control system for an automatic driving vehicle according to a second embodiment of the present invention.
【図５】自動運転技術に関する研究実験を示す図。FIG. 5 is a diagram showing a research experiment on automatic driving technology.
１ａ 操舵用アクチュエータ １ｂ 操舵用アクチュエータ ２ａ 変速用アクチュエータ ２ｂ 変速用アクチュエータ ３ 操舵角検出装置 ４ 速度検出装置 ５ ヒューマンインターフェース装置（ＨＭＩ装置） ６ 路側制御装置 ７ 車載制御装置 ８ 路側通信設備 ９ 車載通信装置 １０ 横方向位置マーカ検出装置 １１ サービス区間情報マーカ検出装置 １２ 音声発生装置 １３ 画像表示装置 １５ 自動運転車両 ２０ 非常用停車スペース ２１ 出力信号 ３１ 車線内横位置マーカ ３１ａ 車線内横位置マーカ ３１ｂ 車線内横位置マーカ ３２ サービス区間終了予告マーカ ３３ サービス区間終了マーカ ３４ 非常用誘導サービス終了マーカ ３５ 非常用サービス区間終了マーカ ３６ 非常用誘導位置マーカ ５０ 走行車線 ５１ 自動運転サービス提供区間 ５２ 手動運転区間 ５３ 本線走行車線 ５４ 非常用待避車線 ５５ 通常走行車線 ５６ 通常分岐路 1a Steering Actuator 1b Steering Actuator 2a Gear Shift Actuator 2b Gear Shift Actuator 3 Steering Angle Detector 4 Speed Detector 5 Human Interface Device (HMI Device) 6 Roadside Control Device 7 In-Vehicle Control Device 8 Roadside Communication Equipment 9 In-Vehicle Communication Device 10 Lateral position marker detection device 11 Service section information marker detection device 12 Voice generator 13 Image display device 15 Automatic driving vehicle 20 Emergency stop space 21 Output signal 31 Lateral position marker in lane 31a Lateral position marker in lane 31b Lateral position in lane Marker 32 Service section end notice marker 33 Service section end marker 34 Emergency guidance service end marker 35 Emergency service section end marker 36 Emergency guidance position marker 50 Driving lane 51 Automatic driving service provision section 5 Manual operation section 53 main traffic lane 54 emergency evacuation lane 55 normal traveling lane 56 a normal branch path
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D032 CC19 DA03 DA23 DA86 DA88 EB04 FF02 GG01 5H180 AA01 CC12 CC24 FF13 LL01 LL02 LL04 LL09 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 3D032 CC19 DA03 DA23 DA86 DA88 EB04 FF02 GG01 5H180 AA01 CC12 CC24 FF13 LL01 LL02 LL04 LL09
Claims (10)
走行する車両の運転モードを手動運転へ移行するための
自動誘導制御システムにおいて、 車両の操舵量を調整する操舵量調整機構と、 車両の速度を調整する速度調整機構と、 走行車線内における車両の横方向位置を検出する横方向
位置検出手段と、 車両の手動運転への移行の可否を確認するヒューマンイ
ンターフェース装置と、 車両の手動運転への移行の可否の確認を指示するととも
に判断して、車両の手動運転への移行の可否に応じて車
両を誘導する旨の指示をする路側制御装置と、 路側制御装置からの車両の手動運転への移行の可否の確
認の指示に応じて、ヒューマンインターフェース装置を
作動させ車両の手動運転への移行の可否を確認するとと
もに、ヒューマンインターフェース装置における確認の
結果を路側制御装置に送信し、路側制御装置からの車両
を誘導する旨の指示に応じて操舵量調整機構および速度
調整機構を制御する車載制御装置と、を備えたことを特
徴とする自動誘導制御システム。An automatic guidance control system for shifting a driving mode of a vehicle traveling in an automatic driving service providing section by automatic driving to manual driving, comprising: a steering amount adjusting mechanism for adjusting a steering amount of the vehicle; A speed adjusting mechanism for adjusting the speed, a lateral position detecting means for detecting a lateral position of the vehicle in the traveling lane, a human interface device for confirming whether or not the vehicle can be shifted to manual operation, and a manual operation for the vehicle. A roadside control device that instructs and determines whether or not the vehicle can be shifted to manual operation, and issues an instruction to guide the vehicle according to whether or not the vehicle can be shifted to manual operation. Activates the human interface device in response to the instruction to confirm whether or not the vehicle can be shifted to manual operation, A vehicle-mounted control device that transmits a result of the confirmation in the roadside device to the roadside control device and controls the steering amount adjustment mechanism and the speed adjustment mechanism in accordance with the instruction from the roadside control device to guide the vehicle. An automatic guidance control system characterized by the following.
線と本線走行車線から分岐した非常用待避車線とからな
り、 路側制御装置は、車両の手動運転への移行が可能である
と判断する場合には本線走行車線に沿って車両を誘導す
る旨の指示をし、車両の手動運転への移行が不可能であ
ると判断する場合には非常用待避車線へ車両を誘導する
旨の指示をすることを特徴とする請求項１記載の自動誘
導制御システム。2. The automatic driving service providing section includes a main lane and an emergency evacuation lane branched from the main lane, and the roadside control device determines that the vehicle can be shifted to manual driving. Gives an instruction to guide the vehicle along the main lane, and gives an instruction to guide the vehicle to the emergency evacuation lane if it is determined that shifting to manual driving of the vehicle is not possible 2. The automatic guidance control system according to claim 1, wherein:
る終点位置予告手段をさらに備え、 路側制御装置は、終点位置予告手段からの検出信号に基
づいて車両の手動運転への移行の可否の確認を指示する
ことを特徴とする請求項１乃至２のうちいずれか一つに
記載の自動誘導制御システム。3. The vehicle further comprising an end position notifying means for notifying an end point of the automatic driving service providing section, wherein the roadside control device confirms whether or not the vehicle can be shifted to manual driving based on a detection signal from the end point position notifying means. The automatic guidance control system according to claim 1, wherein the automatic guidance control system is instructed.
た磁場分布を発生するもので構成することを特徴とする
請求項１乃至３のうちいずれか一つに記載の自動誘導制
御システム。4. The automatic guidance control system according to claim 1, wherein the lateral position detecting means generates a spatially modulated magnetic field distribution. .
電波を発生するものを有することを特徴とする請求項１
乃至３のうちいずれか一つに記載の自動誘導制御システ
ム。5. The apparatus according to claim 1, wherein said lateral position detecting means includes means for generating a radio wave modulated in time.
4. The automatic guidance control system according to any one of the first to third aspects.
波を発生するものを有することを特徴とする請求項１乃
至５のうちいずれか一つに記載の自動誘導制御システ
ム。6. The automatic guidance control system according to claim 1, wherein the end point position notification means generates a radio wave modulated in time.
少なくとも一つは、油圧駆動式のアクチュエータを有す
ることを特徴とする請求項１乃至６のうちいずれか一つ
に記載の自動誘導制御システム。7. The automatic guidance control system according to claim 1, wherein at least one of the steering amount adjustment mechanism and the speed adjustment mechanism has a hydraulic drive type actuator. .
少なくとも一つは、電動機駆動式のアクチュエータを有
することを特徴とする請求項１乃至６のうちいずれか一
つに記載の自動誘導制御システム。8. The automatic guidance control system according to claim 1, wherein at least one of the steering amount adjustment mechanism and the speed adjustment mechanism has a motor driven actuator. .
発生装置を有することを特徴とする請求項１乃至８のう
ちいずれか一つに記載の自動誘導制御システム。9. The automatic guidance control system according to claim 1, wherein the human interface device includes a voice generating device.
像表示装置を有することを特徴とする請求項１乃至８の
うちいずれか一つに記載の自動誘導制御システム。10. The automatic guidance control system according to claim 1, wherein the human interface device has an image display device.
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