JP2002224990A - Leg type mobile robot and control technique for the same - Google Patents
Leg type mobile robot and control technique for the sameInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、電源の供給により
駆動する電子回路システムに係り、特に、複数の関節ア
クチュエータ並びに各関節アクチュエータに制御指令を
発行する制御ユニットで構成され、各関節アクチュエー
タ及び制御ユニットに対する電源の供給により駆動する
ことができる多関節型のロボット及びその制御方法に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electronic circuit system driven by power supply, and more particularly, to an electronic circuit system comprising a plurality of joint actuators and a control unit for issuing a control command to each joint actuator. The present invention relates to an articulated robot that can be driven by supplying power to a unit and a control method thereof.
【０００２】更に詳しくは、本発明は、機体の任意の容
姿において動作を非常停止させることができる多関節型
ロボット及びその制御方法に係り、特に、機体の制御情
報を維持したまま動作を安全且つ確実に非常停止させる
ことができる多関節型ロボット及びその制御方法に関す
る。More specifically, the present invention relates to an articulated robot capable of emergency-stopping an operation in an arbitrary appearance of an airframe and a control method thereof, and more particularly, to a safe and secure operation while maintaining control information of the airframe. The present invention relates to an articulated robot capable of surely performing an emergency stop and a control method thereof.
【０００３】[0003]
【従来の技術】電気的若しくは磁気的な作用を用いて人
間の動作に似せた運動を行う機械装置のことを「ロボッ
ト」という。ロボットの語源は、スラブ語の”ＲＯＢＯ
ＴＡ(奴隷機械)”に由来すると言われている。わが国で
は、ロボットが普及し始めたのは１９６０年代末からで
あるが、その多くは、工場における生産作業の自動化・
無人化などを目的としたマニピュレータや搬送ロボット
などの産業用ロボット（industrial robot）であった。2. Description of the Related Art A mechanical device that performs a motion similar to a human motion by using an electric or magnetic action is called a "robot". The etymology of the robot is "ROBO" in Slavic
TA (slave machine) is said to have come from. In Japan, robots began to spread from the late 1960's, but most of them were based on automation of production work in factories.
These were industrial robots such as manipulators and transfer robots for unmanned purposes.
【０００４】アーム式ロボットのように、ある特定の場
所に植設して用いるような据置きタイプのロボットは、
部品の組立・選別作業など固定的・局所的な作業空間で
のみ活動する。これに対し、移動式のロボットは、作業
空間は非限定的であり、所定の経路上または無経路上を
自在に移動して、所定の若しくは任意の人的作業を代行
したり、ヒトやイヌあるいはその他の生命体に置き換わ
る種々の幅広いサービスを提供することができる。なか
でも脚式の移動ロボットは、クローラ式やタイヤ式のロ
ボットに比し不安定で姿勢制御や歩行制御が難しくなる
が、階段や梯子の昇降や障害物の乗り越えや、整地・不
整地の区別を問わない柔軟な歩行・走行動作を実現でき
るという点で優れている。[0004] A stationary type robot such as an arm type robot which is implanted and used in a specific place,
Active only in fixed and local work spaces such as parts assembly and sorting work. On the other hand, the mobile robot has a work space that is not limited, and can freely move on a predetermined route or on a non-route to perform a predetermined or arbitrary human work, or perform a human or dog operation. Alternatively, a wide variety of services that replace other living things can be provided. Among them, legged mobile robots are unstable and difficult to control their posture and walking compared to crawler and tired robots. It is excellent in that a flexible walking / running operation can be realized regardless of the type.
【０００５】最近では、ヒトのような２足直立歩行を行
う動物の身体メカニズムや動作をモデルにしてデザイン
された「人間形」若しくは「人間型」のロボット（huma
noidrobot）など、脚式移動ロボットに関する研究開発
が進展し、実用化への期待も高まってきている。例え
ば、ソニー株式会社は、１１月２５日に２足歩行の人間
型ロボット"ＳＤＲ−３Ｘ"を公表した。[0005] Recently, a "humanoid" or "humanoid" robot (huma) designed based on a model of the body mechanism and movement of an animal that walks upright on two legs such as a human.
Noidrobot) and other research and development on legged mobile robots are progressing, and expectations for practical use are increasing. For example, Sony Corporation announced a bipedal humanoid robot "SDR-3X" on November 25.
【０００６】脚式移動ロボットの用途の１つとして、産
業活動・生産活動等における各種の難作業の支援や代行
が挙げられる。例えば、原子力発電プラントや火力発電
プラント、石油化学プラントにおけるメンテナンス作
業、製造工場における部品の搬送・組立作業、高層ビル
における清掃、火災現場その他における救助といったよ
うな危険作業や難作業をロボットに代行してもらうこと
ができる。One of the applications of the legged mobile robot is to support or act on various difficult tasks in industrial activities, production activities, and the like. For example, robots can perform dangerous or difficult tasks such as maintenance work in nuclear power plants, thermal power plants, petrochemical plants, transport and assembly of parts in manufacturing plants, cleaning in high-rise buildings, rescue in fire sites and other places. You can get it.
【０００７】また、脚式移動ロボットの他の用途とし
て、上述の作業支援というよりも、生活密着型、すなわ
ち人間との「共生」あるいは「エンターティンメント」
という用途が挙げられる。この種のロボットは、ヒトあ
るいはイヌ（ペット）などの比較的知性の高い脚式歩行
動物の動作メカニズムや四肢を利用した豊かな感情表現
をエミュレートする。また、あらかじめ入力された行動
パターン（ビヘイビア）を単に忠実に実行するだけでは
なく、相手の言葉や態度（「褒める」とか「叱る」、
「叩く」など）に対して動的に対応した、生き生きとし
た応答表現を実現することも要求される。Further, as another application of the legged mobile robot, rather than the above-described work support, it is more closely related to life, that is, "symbiosis" or "entertainment" with humans.
Is used. This type of robot emulates the motion mechanism of a relatively intelligent legged walking animal such as a human or a dog (pet) or rich emotional expression using limbs. In addition, the behavior patterns (behaviors) that have been input in advance are not simply executed faithfully, but the words and attitudes of the opponent (such as “praise” or “scold”
It is also required to realize a lively response expression that dynamically responds to “hitting”.
【０００８】従来の玩具機械は、ユーザ操作と応答動作
との関係が固定的であり、玩具の動作をユーザの好みに
合わせて変更することはできない。この結果、ユーザは
同じ動作しか繰り返さない玩具をやがては飽きてしまう
ことになる。In the conventional toy machine, the relationship between the user operation and the response operation is fixed, and the operation of the toy cannot be changed according to the user's preference. As a result, the user eventually gets tired of the toy that repeats only the same operation.
【０００９】これに対し、インテリジェントなロボット
は、ロボットの行動や動作の規範を制御パラメータや制
御プログラムを用いてモデル化して備えて、自律的な行
動パターンを発言することができる。すなわち、外部か
らの音声や画像、触覚などの入力情報すなわち外部要因
に基づいてモデルが持つ指示値を時々刻々と変化させ
て、発現すべき動作を決定することによって、自律的な
思考及び動作制御を実現することができる。例えば、ロ
ボットが感情モデルや本能モデルを用意することによ
り、ロボット自身の感情や本能といった内部状態に従っ
た自律的な行動を表出することができる。また、ロボッ
トが画像入力装置や音声入出力装置を装備し、画像認識
処理や音声認識処理を行うことにより、より高度な知的
レベルで人間とのリアリスティックなコミュニケーショ
ンを実現することも可能となる。On the other hand, an intelligent robot can prepare an autonomous behavior pattern by preparing a model of the behavior and behavior of the robot using control parameters and control programs. That is, autonomous thinking and motion control are performed by changing the indicated value of the model every moment based on input information such as external voices, images, and tactile senses, that is, external factors, and determining the motion to be expressed. Can be realized. For example, when a robot prepares an emotion model or an instinct model, an autonomous action according to an internal state such as the emotion or instinct of the robot itself can be expressed. In addition, by equipping the robot with an image input device and a voice input / output device and performing image recognition processing and voice recognition processing, it is possible to realize realistic communication with humans at a higher intelligent level. .
【００１０】ユーザ操作などの外部からの刺激を検出し
たことに応答してこのモデルを変更する、すなわち学習
効果を有する「学習モデル」を付与することによって、
ユーザにとって飽きない、あるいはユーザ毎の好みに適
応した行動シーケンスを実行することができる。すなわ
ち、ロボットのエンターテインメント性がより一層高ま
る。外部要因に応じて行動シーケンスを変容させると、
ロボットはユーザにとって意外で予期しない行動をとる
ことができるので、ユーザは飽きずにロボットと付き合
い続けることができる。By changing this model in response to detection of an external stimulus such as a user operation, that is, by providing a “learning model” having a learning effect,
An action sequence that does not get tired for the user or that is adapted to the preference of each user can be executed. That is, the entertainment property of the robot is further enhanced. If you change the action sequence according to external factors,
Since the robot can take unexpected and unexpected actions for the user, the user can continue to associate with the robot without getting tired.
【００１１】ロボットが、例えば一般家庭内などのユー
ザとの共有作業空間において、ユーザや他のロボットと
協調的な作業を行っている最中に、ロボットが、時間の
変化、季節の変化、あるいはユーザの感情変化などの外
部要因を検出して、行動シーケンスを変容させると、ユ
ーザはロボットに対してより深い愛着を覚えることもで
きる。[0011] While the robot is performing cooperative work with the user or another robot in a shared work space with the user, for example, in a general home, the robot may change in time, season, or If an external factor such as a change in the user's emotion is detected and the action sequence is changed, the user can also have a deeper attachment to the robot.
【００１２】ところで、所定の制御論理に従って動作す
るタイプの電子回路システムにおいては、プログラム・
コードのバグなどの内部的な要因や、他の危機から放射
される電磁波ノイズの外界からの影響などにより、機器
が暴走するという危険を伴う。とりわけ、複数の関節ア
クチュエータで構成された自由度が豊かな機械装置、作
業空間を自律的に移動することができる脚式移動ロボッ
トにおいては、暴走時に外界に与える物的・人的な被害
は測り知れない。すなわち、アクチュエータの駆動を続
行させると、人身事故を含めた大惨事に結び付くので、
速やかに非常停止させるべきである。By the way, in an electronic circuit system that operates according to a predetermined control logic, a program
There is a danger that equipment will run away due to internal factors such as code bugs and the external influence of electromagnetic noise radiated from other crises. Above all, physical and human damage to the outside world during runaway is measured for mechanical devices with a high degree of freedom, composed of multiple joint actuators, and for legged mobile robots that can move autonomously in the work space. I don't know. In other words, if you continue to drive the actuator, it will lead to catastrophe including personal injury,
An emergency stop should be taken immediately.
【００１３】多くの産業機械は、暴走時やその他の緊急
時に機器動作を瞬時に停止させるために、非常停止スイ
ッチのような緊急的に機器を制動するためのメカニズム
を備えている。[0013] Many industrial machines are equipped with an emergency braking mechanism, such as an emergency stop switch, for instantly stopping the operation of the equipment in the event of a runaway or other emergency.
【００１４】例えば、ロボットなどの移動機械に対し
て、有線により配線接続された非常停止スイッチにより
動作を停止させることが一般的である。しかしながら、
自律的に動作するインテリジェントな脚式ロボットに対
して有線ケーブルにより接続された非常停止スイッチを
適用すると、ケーブルがロボットの行動半径を規制して
しまい、自由な移動作業の妨げとなってしまう。For example, it is common to stop an operation of a mobile machine such as a robot by an emergency stop switch wired and wired. However,
When an emergency stop switch connected by a wired cable is applied to an intelligent legged robot that operates autonomously, the cable restricts the radius of movement of the robot, which hinders free movement work.
【００１５】他方、ワイヤレス通信により非常停止を行
うことを考察した場合、無線ノイズにより誤動作を招来
する危険がある。このため、ロボットの機体本体に非常
停止スイッチを搭載することが好ましいと思料される。On the other hand, when considering an emergency stop by wireless communication, there is a risk that a malfunction may be caused by radio noise. For this reason, it is considered preferable to mount an emergency stop switch on the body of the robot.
【００１６】また、機体上に単数の非常停止スイッチし
か装備していない場合には、ロボットの姿勢・態勢や、
ロボットとオペレータとの位置関係によっては、非常時
にスイッチにオペレータの手が届かない（ゆえに、暴走
を静止することができない）、という忌々しき事態を招
き兼ねない。When only a single emergency stop switch is provided on the airframe, the posture / posture of the robot,
Depending on the positional relationship between the robot and the operator, an awkward situation that the operator cannot reach the switch in an emergency (hence, the runaway cannot be stopped) may be caused.
【００１７】電力で駆動するタイプの機械装置の停止
は、活電部に対する電源供給を遮断することで容易に実
現する。しかしながら、電力を単純に断ち切ってしまう
と、駆動アクチュエータが停止するだけでなく、ロボッ
トの作業を演算制御している制御ユニットも同時に停止
し、さらに実行中の制御データを消失してしまう。この
ような場合、非常事態を解除した後、中断したロボット
の作業を再開することができない。あるいは、元の作業
状態を回復するまでに多大な時間や労力を費やしてしま
うこともある。Stopping of a mechanical device driven by electric power is easily realized by cutting off the power supply to the live part. However, if the power is simply cut off, not only does the drive actuator stop, but also the control unit that arithmetically controls the operation of the robot stops at the same time, and the control data being executed is lost. In such a case, it is not possible to resume the interrupted work of the robot after canceling the emergency. Alternatively, a great deal of time and effort may be required to restore the original working state.
【００１８】特に、行動や動産規範を制御パラメータや
制御プログラムを用いてモデル化し、学習機能を備えた
インテリジェントなロボットの場合、これまで実行した
作業の成果である学習データ等は、今後ロボット作業を
継続する上で貴重な資源である。非常停止ボタンの付勢
により一旦失われた後、このような蓄積データを完全に
再現することは不可能な場合さえある。In particular, in the case of an intelligent robot equipped with a learning function, in which behaviors and personal property norms are modeled using control parameters and control programs, learning data and the like, which are the results of work performed so far, will be used in future robot work. It is a valuable resource for continuing. Once lost due to the activation of the emergency stop button, it may not even be possible to completely reproduce such stored data.
【００１９】[0019]
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、機体
の任意の容姿において動作を非常停止させることができ
る、優れた多関節型ロボット及びその制御方法を提供す
ることにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an excellent articulated robot capable of causing an emergency stop of an operation in an arbitrary appearance of an airframe and a control method thereof.
【００２０】本発明の更なる目的は、これまでの機器制
御情報を維持したまま機体の動作を非常停止させること
ができる、優れた多関節型ロボット及びその制御方法を
提供することにある。It is a further object of the present invention to provide an excellent articulated robot capable of performing an emergency stop of the operation of an airframe while maintaining the conventional device control information, and a control method thereof.
【００２１】[0021]
【課題を解決するための手段及び作用】本発明は、上記
課題を参酌してなされたものであり、その第１の側面
は、少なくとも脚部と胴体を備えさまざまな容姿を発現
するタイプの脚式移動ロボットであって、複数の関節ア
クチュエータで構成される駆動部と、前記の各関節アク
チュエータに対して制御指令を出力して機体の動作を制
御する制御部と、前記駆動部及び制御部の動作電源を供
給する給電部と、機体上の各部位に配備された１以上の
非常停止スイッチと、前記非常停止スイッチの作動に応
答して前記給電部から前記駆動部への電源の供給を制御
する給電制御部と、を具備することを特徴とする脚式移
動ロボットである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in consideration of the above problems, and a first aspect of the present invention is to provide a type of leg having at least a leg and a torso and exhibiting various appearances. A mobile robot, comprising: a driving unit including a plurality of joint actuators; a control unit configured to output a control command to each of the joint actuators to control an operation of an airframe; and A power supply unit for supplying operating power, one or more emergency stop switches provided at various locations on the fuselage, and controlling supply of power from the power supply unit to the drive unit in response to activation of the emergency stop switch And a power supply control unit.
【００２２】ここで、前記制御部は、前記非常停止スイ
ッチの作動に応答して、前記の各関節アクチュエータに
対する制御指令の出力を停止するようにしてもよい。ま
た、前記制御部は、前記非常停止スイッチの作動に応答
して、作業データを保管するようにしてもよい。また、
前記制御部は、前記非常停止スイッチの解除に応答し
て、該解除された時点での機体の容姿から非常停止解除
による急激な容姿の変化がないように前記の各関節アク
チュエータに対する制御指令を出力するようにしてもよ
い。Here, the control unit may stop outputting control commands to the joint actuators in response to the operation of the emergency stop switch. Further, the control unit may store work data in response to the operation of the emergency stop switch. Also,
The control unit outputs a control command to each of the joint actuators in response to the release of the emergency stop switch so that the appearance of the body at the time of the release is not suddenly changed by the release of the emergency stop. You may make it.
【００２３】本発明の第１の側面に係る脚式移動ロボッ
トによれば、機体上の複数の部位に非常停止スイッチを
配設しているので、ロボットの暴走などにより機体がい
かなる容姿においてもオペレータは少なくともいずれか
の非常停止スイッチに手が届く。例えば、左右の脚部
と、胴体／体幹部と、上腕並びに前腕からなる左右の腕
部と、頭部とで構成される脚式移動ロボットの機体上
の、頭部と、胴体正面と、胴体背面の各部位にそれぞれ
非常停止を配備するようにしてもよい。According to the legged mobile robot according to the first aspect of the present invention, since the emergency stop switches are provided at a plurality of positions on the body, the operator can operate the robot in any appearance due to runaway of the robot. At least reach one of the emergency stop switches. For example, a head, a torso front, and a torso on a body of a legged mobile robot including left and right legs, a torso / trunk, left and right arms including an upper arm and a forearm, and a head. An emergency stop may be provided at each part on the back.
【００２４】したがって、脚式移動ロボットが暴走した
場合などの非常事態においては、ロボットがどのような
容姿においても、オペレータは安全且つ確実に非常停止
ボタンを操作して、機体動作を緊急的に停止することが
できる。Therefore, in an emergency such as when the legged mobile robot goes out of control, the operator can safely and reliably operate the emergency stop button to stop the operation of the machine in an emergency regardless of the appearance of the robot. can do.
【００２５】また、非常停止スイッチを付勢して駆動部
への給電が遮断されて機体動作が停止するが、演算制御
部への給電は継続するので、非常停止時においても重要
な作業データを維持することができるので、非常事態が
解除された後は、中断していた作業を正確に再開させる
ことが可能となる。Further, although the power supply to the drive unit is interrupted by urging the emergency stop switch to stop the operation of the machine, the power supply to the arithmetic and control unit is continued. Since the maintenance can be maintained, the suspended work can be accurately resumed after the emergency is released.
【００２６】また、制御部は、非常停止スイッチの解除
に応答して、解除された時点での脚式移動ロボットの容
姿からアクチュエータを制御して、非常停止解除による
急激な容姿の変化がないようにアクチュエータ制御指令
を出力することができる。In response to the release of the emergency stop switch, the control unit controls the actuator from the appearance of the legged mobile robot at the time when the emergency stop switch is released, so that there is no sudden change in the appearance due to the release of the emergency stop. Can output an actuator control command.
【００２７】また、本発明の第２の側面は、複数の関節
アクチュエータで構成される脚式移動ロボットの動作を
機体の１以上の部位に配設された非常停止スイッチを用
いて制御する脚式移動ロボットの制御方法であって、前
記非常停止スイッチの減勢状態において前記の各関節ア
クチュエータに対して制御指令を出力して機体の動作を
制御するステップと、前記非常停止スイッチを付勢した
ことに応答して前記の各関節アクチュエータへの動作電
源の供給を遮断して機体の動作を停止するステップと、
を具備することを特徴とする脚式移動ロボットの制御方
法である。A second aspect of the present invention is a leg-type mobile robot that controls the operation of a leg-type mobile robot constituted by a plurality of joint actuators using an emergency stop switch disposed at one or more parts of the body. A method for controlling a mobile robot, comprising the steps of: outputting a control command to each of the joint actuators to control the operation of an airframe when the emergency stop switch is de-energized; and energizing the emergency stop switch. Shutting off the supply of operating power to each joint actuator in response to stopping the operation of the aircraft,
A method for controlling a legged mobile robot, comprising:
【００２８】本発明の第２の側面に係る脚式移動ロボッ
トの制御方法は、前記非常停止スイッチを付勢したこと
に応答して、前記の各関節アクチュエータに対する制御
指令の出力を停止するステップをさらに含んでいてもよ
い。A method for controlling a legged mobile robot according to a second aspect of the present invention includes the step of stopping output of a control command to each of the joint actuators in response to actuation of the emergency stop switch. Further, it may be included.
【００２９】また、前記非常停止スイッチの付勢状態に
おいても、前記の各関節アクチュエータに対する制御情
報を維持するステップをさらに含んでいてもよい。Further, the method may further include a step of maintaining control information for each of the joint actuators even when the emergency stop switch is in an energized state.
【００３０】また、前記非常停止スイッチが解除された
ことに応答して、該解除された時点での機体の容姿から
非常停止解除による急激な容姿の変化がないように前記
の各関節アクチュエータに対する制御指令を出力するス
テップをさらに含んでいてもよい。Further, in response to the release of the emergency stop switch, the control of each of the joint actuators is performed so that the appearance of the body at the time of the release is not suddenly changed by the release of the emergency stop. The method may further include outputting a command.
【００３１】また、脚式移動ロボットの機体上の複数の
部位に非常停止スイッチが配設されているので、ロボッ
トの暴走などにより機体がいかなる容姿においてもオペ
レータは少なくともいずれかの非常停止スイッチに手が
届く。Further, since the emergency stop switches are provided at a plurality of positions on the body of the legged mobile robot, the operator can operate at least one of the emergency stop switches regardless of the appearance of the body due to runaway of the robot. Arrives.
【００３２】したがって、本発明の第２の側面に係る脚
式移動ロボットの制御方法によれば、ロボットが暴走し
た場合などの非常事態においては、ロボットがどのよう
な容姿においても、オペレータは安全且つ確実に非常停
止ボタンを操作して、機体動作を緊急的に停止すること
ができる。Therefore, according to the legged mobile robot control method according to the second aspect of the present invention, in an emergency such as when the robot runs away, the operator can safely and safely behave in any appearance. The operation of the aircraft can be stopped urgently by operating the emergency stop button without fail.
【００３３】また、非常停止スイッチを付勢して各関節
アクチュエータへの給電が遮断されて機体動作が停止す
るが、演算制御自体は継続するので、非常停止時におい
ても重要な作業データを維持することができるので、非
常事態が解除された後は、中断していた作業を正確に再
開させることが可能となる。Further, although the emergency stop switch is energized, the power supply to each joint actuator is cut off and the machine operation stops, but since the arithmetic control itself continues, important work data is maintained even at the time of emergency stop. Therefore, after the emergency is released, the suspended work can be accurately resumed.
【００３４】また、非常停止スイッチの解除に応答し
て、解除された時点での脚式移動ロボットの容姿からア
クチュエータを制御して、非常停止解除による急激な容
姿の変化がないようにアクチュエータ制御指令を出力す
ることができる。Further, in response to the release of the emergency stop switch, the actuator is controlled from the appearance of the legged mobile robot at the time of release, and the actuator control command is issued so that the appearance does not suddenly change due to the release of the emergency stop. Can be output.
【００３５】本発明のさらに他の目的、特徴や利点は、
後述する本発明の実施例や添付する図面に基づくより詳
細な説明によって明らかになるであろう。Still other objects, features and advantages of the present invention are:
It will become apparent from the following more detailed description based on the embodiments of the present invention and the accompanying drawings.
【００３６】[0036]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施例を詳解する。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【００３７】第１の実施形態 図１には、本発明の第１の実施形態に係る多関節アクチ
ュエータ型の脚式移動ロボット１に適用される電力制御
系統１０の構成を模式的に示している。脚式移動ロボッ
ト１は、例えば左右の脚部と、体幹／胴体部と、左右の
腕部と、頭部とからなる直立２足歩行を行う人間型ロボ
ットであり（図示しない）、上半身を利用した機体動作
によりさまざまな容姿をとることができる。 First Embodiment FIG. 1 schematically shows a configuration of a power control system 10 applied to a multi-joint actuator type legged mobile robot 1 according to a first embodiment of the present invention. . The legged mobile robot 1 is a humanoid robot (not shown) that performs upright bipedal walking composed of, for example, left and right legs, a trunk / body, left and right arms, and a head (not shown). Various appearances can be taken depending on the aircraft movement used.
【００３８】同図に示すように、この電力制御系統１０
は、駆動部１１と、制御部１２と、給電部１３と、給電
制御部１４と、給電部１３から駆動部１１へ向かう第１
の給電ラインの接続・遮断を行なう第１の接続部１５
と、給電部１３から制御部１２へ向かう第２の給電ライ
ンの接続・遮断を行なう第２の接続部１６とで構成され
る。As shown in FIG.
Is a drive unit 11, a control unit 12, a power supply unit 13, a power supply control unit 14, and a first power supply unit 13
Connecting portion 15 for connecting / disconnecting the power supply line
And a second connection unit 16 that connects and disconnects a second power supply line from the power supply unit 13 to the control unit 12.
【００３９】駆動部１１は、例えば、膝関節、足首関
節、股関節、肩関節、膝関節など、脚式移動ロボット１
の機体各部の関節動作を実現する多数の関節アクチュエ
ータで構成され、第１の給電ラインを介した給電部１３
からの供給電力を用いて駆動することができる。The driving unit 11 includes, for example, a legged mobile robot 1 such as a knee joint, an ankle joint, a hip joint, a shoulder joint, or a knee joint.
Power supply unit 13 which is constituted by a large number of joint actuators for realizing the joint operation of each part of the airframe, and is connected via a first power supply line.
Can be driven using the power supplied from the power supply.
【００４０】制御部１２は、脚式移動ロボット１の機体
動作を統括的に演算制御する機能モジュールである。制
御部１２は、例えば、カメラやマイク（いずれも図示し
ない）などのデバイスを介して入力される画像情報や音
声情報、あるいはその他の外部環境に基因するセンサ入
力に基づいて、行動計画を立案するとともに、該計画さ
れた行動パターンを機体上で発現するための駆動部１１
（すなわち各関節アクチュエータ）への制御指令を発す
る。制御部１２は、第２の給電ラインを介した給電部１
３からの供給電力を用いて動作する。The control unit 12 is a functional module that comprehensively controls the operation of the body of the legged mobile robot 1. For example, the control unit 12 drafts an action plan based on image information and audio information input via a device such as a camera or a microphone (both not shown), or other sensor inputs caused by an external environment. And a driving unit 11 for expressing the planned behavior pattern on the aircraft.
(I.e., a control command to each joint actuator). The control unit 12 controls the power supply unit 1 via the second power supply line.
3 operates using the supplied power.
【００４１】給電部１３は、バッテリや、商用ＡＣ電源
など、特に構成は限定されない。但し、インテリジェン
トな脚式移動ロボット１の自律動作による任意の場所へ
の移動可能性を確保するためには、電源ケーブルの接続
が不要なバッテリ駆動であることが好ましい。また、各
関節アクチュエータの始動時に発生するインラッシュ電
流を許容するためには、ニッカド（Ｎｉ−Ｃｄ）電池な
どの高出力バッテリであることが好ましい。The configuration of the power supply unit 13 is not particularly limited, such as a battery and a commercial AC power supply. However, in order to ensure the possibility of the intelligent legged mobile robot 1 being able to move to an arbitrary place by autonomous operation, it is preferable to use a battery drive that does not require connection of a power cable. In addition, in order to allow an inrush current generated at the time of starting each joint actuator, a high-output battery such as a NiCd battery is preferable.
【００４２】給電制御部１４は、第１及び第２の給電ラ
イン上の各接続部１５，１６に指示を発して、駆動部１
１並びに制御部１２への給電を制御するための機能モジ
ュールである。The power supply control unit 14 issues an instruction to each of the connection units 15 and 16 on the first and second power supply lines, and
1 and a functional module for controlling power supply to the control unit 12.
【００４３】本実施形態では、給電制御部１４は、メイ
ン・スイッチ１７、並びに、１以上のサブ・スイッチ１
８Ａ，１８Ｂ，…に対するオペレータの操作に応じて、
駆動部１１並びに制御部１２への給電を制御するように
なっている。In the present embodiment, the power supply control unit 14 includes a main switch 17 and one or more sub switches 1
8A, 18B,...
The power supply to the drive unit 11 and the control unit 12 is controlled.
【００４４】本実施形態では、メイン・スイッチ１７は
機体の主電源スイッチに相当し、給電制御部１４は、メ
イン・スイッチ１７の操作に応じて、第１及び第２の接
続部１５，１６の両方を接続／遮断処理する。したがっ
て、停止時におけるメイン・スイッチ１７の操作に応答
して、第１及び第２の接続部１５，１６の両方が接続さ
れ機体への電源投入が開始され、駆動部１１及び制御部
１２における初期化処理、制御部１２における所定のブ
ート処理を経て、脚式移動ロボット１は動作可能な状態
に遷移する。他方、電源投入中のメイン・スイッチ１７
の操作に応答して、第１及び第２の接続部１５，１６の
両方が遮断され、駆動部１１及び制御部１２は突発的に
動作を停止してしまう。In the present embodiment, the main switch 17 corresponds to the main power switch of the machine, and the power supply control unit 14 operates the first and second connection units 15 and 16 in accordance with the operation of the main switch 17. Connect / disconnect both. Therefore, in response to the operation of the main switch 17 at the time of stopping, both the first and second connection portions 15 and 16 are connected and the power supply to the machine is started, and the initializing in the drive unit 11 and the control unit 12 is started. The legged mobile robot 1 transits to an operable state after the boot process and the predetermined boot process in the control unit 12. On the other hand, the main switch 17 during power-on
In response to this operation, both the first and second connection portions 15 and 16 are shut off, and the drive unit 11 and the control unit 12 suddenly stop operating.
【００４５】また、サブ・スイッチ１８Ａ，１８Ｂ，…
は非常停止スイッチに相当する。本実施形態では、脚式
移動ロボット１の各部位に複数の非常停止スイッチを配
備することにより、機体がいかなる容姿をとっても、オ
ペレータは少なくともいずれかの非常停止スイッチに手
が届く。The sub switches 18A, 18B,.
Corresponds to an emergency stop switch. In the present embodiment, by arranging a plurality of emergency stop switches in each part of the legged mobile robot 1, the operator can reach at least one of the emergency stop switches regardless of the appearance of the body.
【００４６】給電制御部１４は、これらサブ・スイッチ
１８Ａ，１８Ｂ，…のいずれかが操作されたことに応答
して第１の接続部１５のみを遮断し、駆動部１１のみの
給電が断たれる。この結果、すべての関節アクチュエー
タの動作が停止して、脚式移動ロボット１の機体は任意
の容姿においても確実に急停止し、非常停止が実現す
る。他方、サブ・スイッチ１８Ａ，１８Ｂ，…を操作し
ても、第２の接続部１６の接続状態は維持されたままな
ので、制御部１２は演算処理動作を続行することがで
き、作業データを維持することができる。The power supply control section 14 cuts off only the first connection section 15 in response to the operation of one of these sub switches 18A, 18B,. It is. As a result, the operations of all the joint actuators are stopped, and the body of the legged mobile robot 1 is surely stopped suddenly in any appearance, and an emergency stop is realized. On the other hand, even if the sub switches 18A, 18B,... Are operated, the connection state of the second connection unit 16 is maintained, so that the control unit 12 can continue the arithmetic processing operation and maintain the work data. can do.
【００４７】制御部１２は、サブ・スイッチ１８Ａ，１
８Ｂ，…の操作に応答して、各関節アクチュエータへの
制御指令の出力を停止してもよい。また、機体の動作停
止時すなわち作業中断時における作業データを不揮発的
に保管して、作業の再開に備えるようにしてもよい。The control unit 12 includes sub switches 18A, 1
8B, ..., the output of the control command to each joint actuator may be stopped. Further, the work data when the operation of the machine is stopped, that is, when the work is interrupted, may be stored in a nonvolatile manner to prepare for the restart of the work.
【００４８】サブ・スイッチ１８Ａ，１８Ｂ，…を再度
操作、すなわち非常停止スイッチの解除すると、制御部
１２は、保管しておいた作業データを再現して、中断し
た作業を再開するようにしてもよい。あるいは、解除さ
れた時点のロボット１の容姿から各関節アクチュエータ
を制御して、非常停止解除による急激な容姿の変化がな
いように指示を与えるようにしてもよい。When the sub switches 18A, 18B,... Are operated again, that is, the emergency stop switch is released, the control unit 12 reproduces the saved work data and restarts the interrupted work. Good. Alternatively, each joint actuator may be controlled based on the appearance of the robot 1 at the time of release, and an instruction may be given so that there is no sudden change in the appearance due to the release of the emergency stop.
【００４９】ロボット１の機体上に非常停止スイッチす
なわちサブ・スイッチ１８が単数しか装備されていない
場合、非常事態におけるロボットの姿勢・態勢や、ロボ
ットとオペレータとの位置関係によっては、非常時にス
イッチにオペレータの手が届かない（ゆえに、暴走を静
止することができない）、という忌々しき事態を招き兼
ねない。これに対し、本実施形態においては、複数の非
常停止スイッチをロボットの機体上の容易に確認される
部位に配置しているので、ロボットが暴走した場合など
の非常事態においては、ロボットがどのような容姿にお
いても、オペレータは安全且つ確実に非常停止ボタンを
操作して、機体動作を緊急的に停止することができる。
脚式移動ロボット１の機体上に複数の非常停止ボタンを
配置した様子を図２に例示しておく。同図に示す例で
は、左右の脚部と、胴体／体幹部と、上腕並びに前腕か
らなる左右の腕部と、頭部とで構成される脚式移動ロボ
ットの機体上の、頭部と、胴体正面と、胴体背面の各部
位にそれぞれ非常停止スイッチが配備されている。When only one emergency stop switch, that is, a sub switch 18 is provided on the body of the robot 1, depending on the posture and attitude of the robot in an emergency and the positional relationship between the robot and the operator, the switch may be used in an emergency. This can lead to an awkward situation that the operator cannot reach (hence, the runaway cannot be stopped). On the other hand, in the present embodiment, since the plurality of emergency stop switches are arranged at a position on the robot body that can be easily confirmed, in an emergency such as when the robot runs away, Even in such an appearance, the operator can safely and reliably operate the emergency stop button to stop the machine operation urgently.
FIG. 2 illustrates a state in which a plurality of emergency stop buttons are arranged on the body of the legged mobile robot 1. In the example shown in the figure, a head on the body of a legged mobile robot composed of left and right legs, a torso / trunk, left and right arms including an upper arm and a forearm, and a head, Emergency stop switches are provided at each part of the front of the fuselage and the rear of the fuselage.
【００５０】第２の実施形態 図３には、本発明の第２の実施形態に係る他関節アクチ
ュエータ型の脚式移動ロボット１に適用される電力制御
系統１１０の構成を模式的に示している。脚式移動ロボ
ット１は、例えば左右の脚部と、体幹／胴体部と、左右
の腕部と、頭部とからなる直立２足歩行を行う人間型ロ
ボットであり（図示しない）、上半身を利用した機体動
作によりさまざまな容姿をとることができる。 Second Embodiment FIG. 3 schematically shows a configuration of a power control system 110 applied to a legged mobile robot 1 of another joint actuator type according to a second embodiment of the present invention. . The legged mobile robot 1 is a humanoid robot (not shown) that performs upright bipedal walking composed of, for example, left and right legs, a trunk / body, left and right arms, and a head (not shown). Various appearances can be taken depending on the aircraft movement used.
【００５１】同図に示すように、この電力制御系統１１
０は、駆動部としての多数の関節アクチュエータ１１１
Ａ，１１１Ｂ，１１１Ｃ，…と、各関節アクチュエータ
１１１Ａ…に対して制御指令を出力して、ロボット１の
機体動作を統括的に制御する制御装置１１２と、これら
関節アクチュエータ１１１Ａ…や制御装置１１２などの
活電部に対して駆動電力を供給する給電部としてのバッ
テリ１１３と、バッテリ１１３の出力電圧を各且つ電部
の駆動に適した電圧にレベル変換するＤＣ／ＤＣコンバ
ータ１２１とで構成される。As shown in FIG.
0 indicates a number of joint actuators 111 as drive units.
A, 111B, 111C,... And a control device 112 that outputs a control command to each joint actuator 111A. And a DC / DC converter 121 for level-converting the output voltage of the battery 113 to a voltage suitable for driving each of the live parts. .
【００５２】各関節アクチュエータ１１１Ａ，１１１
Ｂ，１１１Ｃ，…は、例えば、膝関節、足首関節、股関
節、肩関節、膝関節など、脚式移動ロボット１の機体各
部の関節動作を実現する。Each joint actuator 111A, 111
B, 111C,... Realize the joint operation of each part of the body of the legged mobile robot 1 such as, for example, a knee joint, an ankle joint, a hip joint, a shoulder joint, and a knee joint.
【００５３】制御装置１１２は、脚式移動ロボット１の
機体動作を統括的に演算制御する機能モジュールであ
る。制御装置１１２は、例えば、カメラやマイク（いず
れも図示しない）などのデバイスを介して入力される画
像情報や音声情報、あるいはその他の外部環境に基因す
るセンサ入力に基づいて、行動計画を立案するととも
に、該計画された行動を機体上で発現するために各関節
アクチュエータ１１１Ａ，１１１Ｂ，…に対してアクチ
ュエータ制御指令を発する。The control device 112 is a functional module that comprehensively controls the body operation of the legged mobile robot 1. The control device 112 drafts an action plan based on, for example, image information or audio information input via a device such as a camera or a microphone (both not shown) or a sensor input caused by another external environment. In addition, an actuator control command is issued to each of the joint actuators 111A, 111B,... In order to express the planned action on the airframe.
【００５４】バッテリ１１３には、各関節アクチュエー
タ１１１Ａ，１１１Ｂ，…の始動時に発生するインラッ
シュ電流を許容するためには、例えばニッカド（Ｎｉ−
Ｃｄ）電池などの高出力バッテリが使用される。また、
ＤＣ／ＤＣコンバータ１２１は、各関節アクチュエータ
１１１Ａ，１１１Ｂ，…を動作させるための駆動用電源
電圧Ｖcc1、並びに、制御装置１１２を動作させるため
の制御用電源電圧Ｖcc2を出力する。In order to allow the inrush current generated at the time of starting the joint actuators 111A, 111B,...
Cd) High power batteries such as batteries are used. Also,
DC / DC converter 121, the joint actuators 111A, 111B, ... driving power supply voltage V cc1 for operating, and outputs a control power supply voltage V cc2 for operating the control device 112.
【００５５】図２に示したように、脚式移動ロボット１
の各部位には、複数の非常停止スイッチが配備されてお
り、機体がいかなる容姿においてもオペレータは少なく
ともいずれかの非常停止スイッチに手が届く。図２及び
図３に示す例では、左右の脚部と、胴体／体幹部と、上
腕並びに前腕からなる左右の腕部と、頭部とで構成され
る脚式移動ロボットの機体上の、頭部と、胴体正面と、
胴体背面の各部位にそれぞれ非常停止スイッチ１３１，
１３２，１３３が配備されている。As shown in FIG. 2, the legged mobile robot 1
Are provided with a plurality of emergency stop switches, and the operator can access at least one of the emergency stop switches regardless of the appearance of the aircraft. In the example shown in FIGS. 2 and 3, the head on the body of a legged mobile robot including left and right legs, a torso / trunk, left and right arms including an upper arm and a forearm, and a head. Part, the torso front,
Emergency stop switches 131 on each part on the back of the fuselage
132 and 133 are provided.
【００５６】これら各非常停止スイッチ１３１，１３
２，１３３は、リレーＸ０とともに直列接続されてい
る。また、リレーのＡ接点は、駆動用電源電圧Ｖcc1の
給電ライン上に挿入されており、一方のリレー接点Ｘ０
に連動して開閉動作して、各関節アクチュエータ１１１
Ａ，１１１Ｂ，…への駆動電源の供給を制御することが
できる。Each of these emergency stop switches 131 and 13
2, 133 are connected in series with the relay X0. The A contact of the relay is inserted on the power supply line of the driving power supply voltage Vcc1 , and one of the relay contacts X0
The joint actuators 111
, 111B,... Can be controlled.
【００５７】いずれの非常停止スイッチ１３１，１３
２，１３３も作動していないとき、リレーＸ０はコイル
（図示しない）に電流が通電され、そのリレー接点Ｘ０
−Ａ接点は閉成状態となり、各関節アクチュエータ１１
１Ａ，１１１Ｂ，…には駆動用電源電圧Ｖcc1が供給さ
れ、機体動作が可能な状態となる。Any of the emergency stop switches 131 and 13
When the relay X0 is not operated, the current is supplied to the coil (not shown) of the relay X0, and the relay contact X0
-A contact is closed, and each joint actuator 11
The driving power supply voltage Vcc1 is supplied to 1A, 111B,..., And the apparatus can be operated.
【００５８】非常停止スイッチ１３１，１３２，１３３
のいずれかが付勢されると、リレー・コイルの印加電圧
がなくなり、リレー接点は開成状態となり、各関節アク
チュエータ１１１Ａ，１１１Ｂ，…には駆動用電源電圧
Ｖcc1が遮断される。この結果、脚式移動ロボット１の
機体動作を確実に停止することができる。Emergency stop switches 131, 132, 133
Are energized, the voltage applied to the relay coil disappears, the relay contacts are opened, and the drive power supply voltage Vcc1 is cut off for each of the joint actuators 111A, 111B,.... As a result, the body operation of the legged mobile robot 1 can be reliably stopped.
【００５９】制御装置１１２は、リレーＸ０の接点の開
閉を基に各非常停止スイッチ１３１，１３２，１３３の
動作を監視しており、非常停止スイッチの付勢に応答し
て各関節アクチュエータ１１１Ａ，１１１Ｂ，…へのア
クチュエータ制御指令の出力を停止する。非常停止スイ
ッチが付勢された状態であっても、制御用電源電圧Ｖ
cc2は遮断されないので、制御装置１１２は演算処理動
作を続行するとともに、作業データをそのまま維持し続
けることができる。Control device 112 opens contact of relay X0.
Each of the emergency stop switches 131, 132, 133
Monitors operation and responds to the activation of the emergency stop switch.
To each joint actuator 111A, 111B, ...
Stop outputting the actuator control command. Emergency stop sui
Control power supply voltage V even when the switch is energized.
cc2Is not cut off, the control device 112
Continue the operation and keep the work data as it is.
Can be opened.
【００６０】また、作動中の非常停止スイッチが解除さ
れると、制御装置１１２は、解除された時点での脚式移
動ロボット１の容姿に基づいて各関節アクチュエータ１
１１Ａ，１１１Ｂ，…を制御して、非常停止解除による
急激な容姿の変化がないようにアクチュエータ制御指令
を出力する。When the operating emergency stop switch is released, the control device 112 controls each joint actuator 1 based on the appearance of the legged mobile robot 1 at the time of release.
11A, 111B,..., And outputs an actuator control command so that the appearance does not suddenly change due to the release of the emergency stop.
【００６１】［追補］以上、特定の実施例を参照しなが
ら、本発明について詳解してきた。しかしながら、本発
明の要旨を逸脱しない範囲で当業者が該実施例の修正や
代用を成し得ることは自明である。[Supplement] The present invention has been described in detail with reference to the specific embodiments. However, it is obvious that those skilled in the art can modify or substitute the embodiment without departing from the spirit of the present invention.
【００６２】本発明の要旨は、必ずしも「ロボット」と
称される製品には限定されない。すなわち、電気的若し
くは磁気的な作用を用いて人間の動作に似せた運動を行
う機械装置であるならば、例えば玩具等のような他の産
業分野に属する製品であっても、同様に本発明を適用す
ることができる。The gist of the present invention is not necessarily limited to a product called a “robot”. That is, as long as the mechanical device performs a motion similar to a human motion using an electric or magnetic action, the present invention similarly applies to a product belonging to another industrial field such as a toy. Can be applied.
【００６３】要するに、例示という形態で本発明を開示
してきたのであり、限定的に解釈されるべきではない。
本発明の要旨を判断するためには、冒頭に記載した特許
請求の範囲の欄を参酌すべきである。In short, the present invention has been disclosed by way of example, and should not be construed as limiting.
In order to determine the gist of the present invention, the claims described at the beginning should be considered.
【００６４】[0064]
【発明の効果】以上詳記したように、本発明によれば、
機体の任意の容姿において動作を非常停止させることが
できる、優れた多関節型ロボット及びその制御方法を提
供することができる。As described above in detail, according to the present invention,
It is possible to provide an excellent articulated robot capable of performing an emergency stop in an arbitrary appearance of an airframe and a control method thereof.
【００６５】また、本発明によれば、機体の制御情報を
維持したまま動作を非常停止させることができる、優れ
た多関節型ロボット及びその制御方法を提供することが
できる。Further, according to the present invention, it is possible to provide an excellent articulated robot capable of performing an emergency stop of the operation while maintaining the control information of the airframe, and a control method thereof.
【００６６】本発明に係る多関節型ロボット及びその制
御方法によれば、複数の非常停止スイッチをロボットの
機体上の容易に確認される部位に配置しているので、ロ
ボットがどのような容姿においても、ロボットが暴走し
た場合などの非常事態においては、オペレータは安全且
つ確実に非常停止ボタンを操作して、機体動作を緊急的
に停止することができる。また、非常停止を解除して
も、ロボットが急激に動かないので、解除しても危険が
生じることはない。According to the articulated robot and the method of controlling the same according to the present invention, since a plurality of emergency stop switches are arranged at a position on the robot body that can be easily confirmed, the robot can be viewed in any appearance. However, in an emergency such as when the robot runs out of control, the operator can safely and reliably operate the emergency stop button to stop the machine operation urgently. Further, even if the emergency stop is released, the robot does not move suddenly, so that there is no danger even if the emergency stop is released.
【００６７】また、本発明に係る多関節型ロボット及び
その制御方法によれば、ロボットの非常停止ボタンを操
作しても、関節アクチュエータなどの駆動部への給電が
遮断されて機体動作が停止するが、演算制御部への給電
は継続するので、非常停止時においても重要な作業デー
タを維持することができる。したがって、非常事態が解
除された後は、円滑且つ効率的に中断していた作業を正
確に再開させることが可能となる。Further, according to the articulated robot and the control method thereof according to the present invention, even if the emergency stop button of the robot is operated, the power supply to the drive unit such as the joint actuator is cut off, and the body operation stops. However, power supply to the arithmetic and control unit is continued, so that important work data can be maintained even during an emergency stop. Therefore, after the emergency is released, it is possible to smoothly and efficiently resume the suspended work accurately.
【図１】本発明の第１の実施形態に係る多関節アクチュ
エータ型の脚式ロボット１に適用される電力制御系統１
０の構成を模式的に示した図である。FIG. 1 is a power control system 1 applied to a multi-joint actuator type legged robot 1 according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram schematically illustrating a configuration of a zero.
【図２】脚式移動ロボット１の機体上に複数の非常停止
ボタンを配置した様子を示した図である。FIG. 2 is a diagram showing a state in which a plurality of emergency stop buttons are arranged on the body of the legged mobile robot 1;
【図３】本発明の第２の実施形態に係る多関節アクチュ
エータ型の脚式ロボット１に適用される電力制御系統１
０の構成を模式的に示した図である。FIG. 3 is a power control system 1 applied to a multi-joint actuator type legged robot 1 according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram schematically illustrating a configuration of a zero.
１…脚式移動ロボット １０…電力制御系統 １１…駆動部 １２…制御部 １３…給電部 １４…給電制御部 １５…第１の接続部 １６…第２の接続部 １７…メイン・スイッチ １８…サブ・スイッチ（非常停止ボタン） １１１…関節アクチュエータ １１２…制御装置 １１３…バッテリ １２１…ＤＣ／ＤＣコンバータ １３１，１３２，１３３…非常停止スイッチ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Legged mobile robot 10 ... Power control system 11 ... Drive part 12 ... Control part 13 ... Power supply part 14 ... Power supply control part 15 ... First connection part 16 ... Second connection part 17 ... Main switch 18 ... Sub Switch (Emergency stop button) 111 Joint actuator 112 Control device 113 Battery 121 DC / DC converter 131, 132, 133 Emergency stop switch
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C150 CA01 CA02 CA04 DA04 DA05 DA24 DA25 DA26 DA27 DA28 DF03 DF04 DF06 DF33 ED42 ED52 EF07 EF16 EF23 EF28 EF29 EF34 EF36 3F059 AA00 AA11 AA18 BB06 CA00 3F060 AA00 AA09 BA07 CA14 HA31 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F-term (reference) 2C150 CA01 CA02 CA04 DA04 DA05 DA24 DA25 DA26 DA27 DA28 DF03 DF04 DF06 DF33 ED42 ED52 EF07 EF16 EF23 EF28 EF29 EF34 EF36 3F059 AA00 AA11 AA18 BB06 CA00 A31 A07BA07
Claims (10)
姿を発現するタイプの脚式移動ロボットであって、 複数の関節アクチュエータで構成される駆動部と、 前記の各関節アクチュエータに対して制御指令を出力し
て機体の動作を制御する制御部と、 前記駆動部及び制御部の動作電源を供給する給電部と、 機体上の各部位に配備された１以上の非常停止スイッチ
と、 前記非常停止スイッチの作動に応答して前記給電部から
前記駆動部への電源の供給を制御する給電制御部と、を
具備することを特徴とする脚式移動ロボット。1. A legged mobile robot having at least a leg and a torso and exhibiting various appearances, comprising: a driving unit including a plurality of joint actuators; and a control command to each of the joint actuators. A power supply for supplying operation power to the drive unit and the control unit; one or more emergency stop switches disposed at various parts on the vehicle; and the emergency stop. A power supply control unit that controls supply of power from the power supply unit to the drive unit in response to an operation of a switch.
動に応答して、前記の各関節アクチュエータに対する制
御指令の出力を停止する、ことを特徴とする請求項１に
記載の脚式移動ロボット。2. The legged mobile robot according to claim 1, wherein the control unit stops outputting a control command to each of the joint actuators in response to an operation of the emergency stop switch. .
動に応答して、作業データを保管する、ことを特徴とす
る請求項１に記載の脚式移動ロボット。3. The legged mobile robot according to claim 1, wherein the control unit stores work data in response to the operation of the emergency stop switch.
除に応答して、該解除された時点での機体の容姿から非
常停止解除による急激な容姿の変化がないように前記の
各関節アクチュエータに対する制御指令を出力する、こ
とを特徴とする請求項１に記載の脚式移動ロボット。4. The controller according to claim 1, wherein the controller responds to the release of the emergency stop switch so that the appearance of the body at the time when the emergency stop switch is released is not suddenly changed by the release of the emergency stop. 2. The legged mobile robot according to claim 1, wherein a control command is output for the mobile robot.
と、胴体／体幹部と、上腕並びに前腕からなる左右の腕
部と、頭部とで構成され、 前記非常停止スイッチは、頭部、胴体正面、胴体背面の
１以上の部位に配設されている、ことを特徴とする請求
項１に記載の脚式移動ロボット。5. The legged mobile robot includes left and right legs, a torso / trunk, left and right arms including an upper arm and a forearm, and a head. The emergency stop switch includes a head. The legged mobile robot according to claim 1, wherein the legged mobile robot is provided at one or more portions of a part, a torso front, and a torso back.
式移動ロボットの動作を機体の１以上の部位に配設され
た非常停止スイッチを用いて制御する脚式移動ロボット
の制御方法であって、 前記非常停止スイッチの減勢状態において前記の各関節
アクチュエータに対して制御指令を出力して機体の動作
を制御するステップと、 前記非常停止スイッチが付勢されたことに応答して前記
の各関節アクチュエータへの動作電源の供給を遮断して
機体の動作を停止するステップと、を具備することを特
徴とする脚式移動ロボットの制御方法。6. A method for controlling a legged mobile robot, wherein the operation of the legged mobile robot including a plurality of joint actuators is controlled by using an emergency stop switch disposed at one or more parts of the body. Outputting a control command to each of the joint actuators in a deenergized state of the emergency stop switch to control the operation of the fuselage; each of the joints responding to the activation of the emergency stop switch; Shutting off the supply of operation power to the actuator to stop the operation of the aircraft body, the method for controlling a legged mobile robot.
答して、前記の各関節アクチュエータに対する制御指令
の出力を停止するステップをさらに含むことを特徴とす
る請求項６に記載の脚式移動ロボットの制御方法。7. The legged movement according to claim 6, further comprising a step of stopping output of a control command to each of the joint actuators in response to actuation of the emergency stop switch. Robot control method.
も、前記の各関節アクチュエータに対する制御情報を維
持するステップをさらに含むことを特徴とする請求項６
に記載の脚式移動ロボットの制御方法。8. The method according to claim 6, further comprising the step of maintaining control information for each of said joint actuators even when said emergency stop switch is energized.
3. The method for controlling a legged mobile robot according to claim 1.
応答して、該解除された時点での機体の容姿から非常停
止解除による急激な容姿の変化がないように前記の各関
節アクチュエータに対する制御指令を出力するステップ
をさらに含むことを特徴とする請求項６に記載の脚式移
動ロボットの制御方法。9. Control of each of the joint actuators in response to the release of the emergency stop switch so that the appearance of the body at the time of the release is not suddenly changed by the release of the emergency stop. The method according to claim 6, further comprising the step of outputting a command.
と、胴体／体幹部と、上腕並びに前腕からなる左右の腕
部と、頭部とで構成され、 前記非常停止スイッチは、頭部、胴体正面、胴体背面の
少なくとも１つの部位に配設されている、ことを特徴と
する請求項６に記載の脚式移動ロボットの制御方法。10. The legged mobile robot includes left and right legs, a torso / trunk, left and right arms including an upper arm and a forearm, and a head. The emergency stop switch includes a head. 7. The control method for a legged mobile robot according to claim 6, wherein the control method is provided in at least one of a part, a torso front, and a torso back.
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