JP2002224847A - X-type motor-driven welding machine - Google Patents
X-type motor-driven welding machineInfo
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、先端に相対向する
電極を備えた二つのガンア―ムの内少なくとも一方のガ
ンア―ムを回動可能に連結してなるX型電動溶接機に関
し、特にそのア―ムの回動装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an X-type electric welding machine in which at least one of two gun arms provided with electrodes facing each other at the tip is rotatably connected. The present invention relates to a rotating device of the arm.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、電動機の回転によってガンア―ム
を回動させるX型電動溶接機としては、電動機の出力軸
に接続された歯車とガンア―ムの枢軸に設けた減速機の
入力側に接続された歯車との間にタイミングベルトを配
し電動機の駆動により前記ガンア―ムを回動させるもの
が例えば特開平7ー236981号公報に示されている
ように普通に知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, as an X-type electric welding machine for rotating a gun arm by rotation of an electric motor, a gear connected to an output shaft of the electric motor and an input side of a reducer provided on a pivot of the gun arm are used. It is generally known that a timing belt is arranged between connected gears and the gun arm is rotated by driving an electric motor, as disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 7-236981.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで前記従来のX
型電動溶接機のガンア―ムの回動手段では、 1.ガンア―ムの回動に、電動機の出力軸に接続された
歯車とガンア―ムの枢軸に設けた減速機の入力側に接続
された歯車との間にタイミングベルトを配したものを採
用しているため、電動機の軸換算の慣性モ―メント値が
大きくなり、溶接機の電極開閉時の加減速時間が長くな
って溶接機における打点速度の短縮があまり望めない。 2.また、減速機で出力を増幅する以前にタイミングベ
ルトを配しているため、溶接機の加圧力にばらつきが生
じて、所望の溶接ができない虞が発生する。 3.さらに、減速機をガンア―ムの枢軸部に設けている
ため、ガンア―ムの有効懐深さが小さくなり、大きなワ
―クへのガンの適用に支障をきたす虞もある。However, the conventional X
In the rotating means of the gun arm of the electric electric welding machine, For the rotation of the gun arm, a timing belt is arranged between the gear connected to the output shaft of the electric motor and the gear connected to the input side of the reducer provided on the pivot of the gun arm. Therefore, the inertia moment value of the electric motor in terms of the shaft becomes large, and the acceleration / deceleration time when the electrode of the welding machine is opened and closed becomes long, so that the reduction of the hitting speed in the welding machine cannot be expected much. 2. In addition, since the timing belt is provided before the output is amplified by the speed reducer, there is a possibility that the welding force of the welding machine varies and the desired welding cannot be performed. 3. Further, since the speed reducer is provided at the pivot of the gun arm, the effective depth of the gun arm is reduced, which may hinder the application of the gun to a large work.
【0004】本発明は、従来の技術の有するこのような
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、電動機の出力軸に減速機を接続することによ
り、溶接機の打点速度を短縮し、加圧力にばらつきが少
なく、大きなワ―クへのガンの適用が可能なX型電動溶
接機を提供しようとするものである。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of the prior art, and an object of the present invention is to connect a reduction gear to an output shaft of a motor so that the welding point of the welding machine can be improved. An object of the present invention is to provide an X-type electric welding machine which can reduce the speed, has less variation in the pressing force, and can be applied to a large work gun.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明におけるX型電動溶接機は、両ガンア―ムの
連結部より後方に配置した電動機の出力軸に減速機を接
続し、該減速機の出力側に設けたリンク機構および/ま
たはカム機構により前記ガンア―ムを回動させるように
したことを特徴とするものである。In order to achieve the above object, an X-type electric welding machine according to the present invention comprises a reducer connected to an output shaft of an electric motor disposed behind a connecting portion of both gun arms, The gun arm is rotated by a link mechanism and / or a cam mechanism provided on the output side of the speed reducer.
【0006】また、前記減速機が固定ア―ムの後部に保
持されていることを特徴とするものである。[0006] The invention is characterized in that the speed reducer is held at a rear portion of a fixed arm.
【0007】また、前記減速機が前記両ガンア―ムの連
結部を支持するガンブラケットに保持されていることを
特徴とするものである。[0007] Further, the reduction gear is held by a gun bracket that supports a connecting portion between the two gun arms.
【0008】[0008]
【発明の実施の形態】添付図面を参照して本発明の実施
例について説明する。図1は本発明に係る片ア―ム可動
式X型電動溶接機の側面図、図2はその平面図、図3は
両ア―ム可動式X型電動溶接機の側面図、図4はその伝
動部の断面図、図5は両ア―ム可動式X型電動溶接機の
他の実施例の側面図、図6は両ア―ム可動式X型電動溶
接機の更に他の実施例の側面図、図7はその伝動部の断
面図、図8は片ア―ム可動式X型電動溶接機の他の実施
例の側面図、図9はその平面図である。Embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a side view of a single-arm movable X-type electric welding machine according to the present invention, FIG. 2 is a plan view thereof, FIG. 3 is a side view of a double-arm movable X-type electric welding machine, and FIG. FIG. 5 is a side view of another embodiment of a double-arm movable X-type electric welding machine, and FIG. 6 is a cross-sectional view of another embodiment of a double-arm movable X-type electric welding machine. FIG. 7 is a cross-sectional view of the transmission portion, FIG. 8 is a side view of another embodiment of a single-arm movable X-type electric welding machine, and FIG. 9 is a plan view thereof.
【0009】図1,2において、1は一方のガンア―ム
である可動ガンア―ムであり、該ア―ム1の先端には電
極2が取付けられており、また該ア―ム1の中間上部に
は後述するリンク3が接続されている。4は他方のガン
ア―ムである固定ガンア―ムであり、該ア―ム4の先端
にも電極5が前記電極2と対向するように取付けられて
おり、また該ア―ム4の中間上部は前記ア―ム1の後端
下部と共に軸6で枢軸されてア―ム4に対してア―ム1
は回動可能になっている。また、該ア―ム4の後部には
その一側に薄型減速機7を備えた電動機8が取付けられ
ており、該ア―ム4の後端は図示しないロボットの手首
に接続されるようになっている。In FIGS. 1 and 2, reference numeral 1 denotes a movable gun arm which is one of the gun arms. An electrode 2 is attached to a tip of the arm 1 and an intermediate portion of the arm 1 is provided. A link 3 described later is connected to the upper part. Reference numeral 4 denotes a stationary gun arm, which is the other gun arm. An electrode 5 is also attached to the tip of the arm 4 so as to face the electrode 2, and an intermediate upper portion of the arm 4 is provided. Is pivoted on a shaft 6 together with the lower rear end of the arm 1 so that the arm 1 is
Is rotatable. An electric motor 8 having a thin reduction gear 7 is mounted on one side of the rear of the arm 4 so that the rear end of the arm 4 is connected to a wrist of a robot (not shown). Has become.
【0010】前記減速機7の出力軸9はア―ム4を貫通
しており、該ア―ム4の後部の他側には板体からなりそ
の偏芯位置にピン10を植設した偏芯部材11が配置さ
れている。また、前記リンク3の一端は前記偏芯部材1
1にピン10で枢軸され、該リンク3の他端は前記ア―
ム1の中間上部にピン12で枢軸されている。したがっ
て、偏芯部材11とリンク3がリンク機構を構成するこ
とになる。そして、電動機8は正逆自在に回転するよう
になされているのでピン10は円弧運動を行い、該円弧
運動の両端で加圧溶接作業を行うものである。The output shaft 9 of the speed reducer 7 penetrates the arm 4, and the other side of the rear part of the arm 4 is formed of a plate, and a pin 10 is implanted at an eccentric position thereof. A core member 11 is arranged. One end of the link 3 is connected to the eccentric member 1.
1 is pivoted with a pin 10 and the other end of the link 3 is
It is pivoted by a pin 12 in the middle upper part of the system 1. Therefore, the eccentric member 11 and the link 3 constitute a link mechanism. Since the motor 8 is designed to rotate freely in the forward and reverse directions, the pin 10 performs an arc movement, and performs pressure welding work at both ends of the arc movement.
【0011】図1に示す状態で電動機8が時計方向に回
転すると、その回転が減速されて偏芯部材11を時計方
向に回動させ、可動ガンア―ム1はリンク3によって引
かれて開放動作を行う。そして、ピン10がイの位置を
通過すると可動ガンア―ム1はリンク3によって押され
て加圧動作に入る。この加圧動作により電極2がワ―ク
13に近付き、遂にはワ―ク13に当接しワ―ク13を
加圧し、ロの位置でワ―ク13を加圧した状態で溶接作
業を行う。When the electric motor 8 rotates clockwise in the state shown in FIG. 1, the rotation is reduced to rotate the eccentric member 11 clockwise, and the movable gun arm 1 is pulled by the link 3 to open. I do. Then, when the pin 10 passes through the position A, the movable gun arm 1 is pushed by the link 3 to start the pressing operation. Due to this pressurizing operation, the electrode 2 approaches the work 13 and finally comes into contact with the work 13 to pressurize the work 13, and the welding work is performed in a state where the work 13 is pressurized at the position B. .
【0012】次に、電動機8の回転は反時計方向に変換
される。この反転によってピン10はイの位置に向けて
円弧運動を行い、可動ガンア―ム1はリンク3によって
引かれて開放動作を行う。そして、ピン10がイの位置
に近付くにつれ可動ガンア―ム1の減速度が高まり、ピ
ン10がイの位置を通過すると今度は可動ガンア―ム1
の加速度が高まり遂にはリンク3によって押されて加圧
動作に入る。この加圧動作により電極2がワ―ク13に
近付き、遂にはワ―ク13に当接しワ―ク13を加圧
し、図示の位置でワ―ク13を加圧した状態で溶接作業
を行う。Next, the rotation of the electric motor 8 is converted in a counterclockwise direction. Due to this reversal, the pin 10 performs an arc movement toward the position A, and the movable gun arm 1 is pulled by the link 3 to perform the opening operation. Then, as the pin 10 approaches the position A, the deceleration of the movable gun arm 1 increases, and when the pin 10 passes the position A, the movable gun arm 1
Finally, the acceleration is increased by the link 3 to start the pressing operation. Due to this pressurizing operation, the electrode 2 approaches the work 13 and finally comes into contact with the work 13 to press the work 13, and the welding operation is performed with the work 13 pressed at the position shown in the figure. .
【0013】このように、該溶接機においては、電動機
8の急速回転が直ちに減速機7で減速された後、偏芯部
材11とリンク3によるリンク機構を介して可動ガンア
―ム1を開放或は加圧動作させるので、電動機8の軸換
算の慣性モ―メント値が小さくなり、溶接機の電極開閉
時の加減速時間が短くなって溶接機の打点速度の短縮が
有効に望めるものである。また、減速機7で出力を増幅
した後に動力伝達機構を介して可動ガンア―ム1を開放
或は加圧動作させるので、電極2による加圧力にばらつ
きが生ずることが少なく所望の溶接ができ、しかも、比
較的に直径の大きな減速機7をガンア―ム1,4の連結
部(枢軸6)より後方に配置したため、従来例のような
ガンア―ムの有効懐深さが小さくなることもなく、大き
なワ―クへのガンの適用が可能となる。As described above, in the welding machine, after the rapid rotation of the electric motor 8 is immediately reduced by the speed reducer 7, the movable gun arm 1 is opened or closed via the link mechanism of the eccentric member 11 and the link 3. Since the pressure operation is performed, the inertia moment value in terms of the axis of the electric motor 8 is reduced, the acceleration / deceleration time when the electrode of the welding machine is opened and closed is shortened, and the shortening of the welding speed of the welding machine can be effectively expected. . Further, since the movable gun arm 1 is opened or pressurized by the power transmission mechanism after the output is amplified by the speed reducer 7, the welding force can be reduced with less variation in the pressing force by the electrode 2, and the desired welding can be performed. In addition, since the reducer 7 having a relatively large diameter is disposed behind the connecting portion (the pivot 6) of the gun arms 1 and 4, the effective depth of the gun arm is not reduced unlike the conventional example. Therefore, it is possible to apply the gun to a large work.
【0014】そして、ア―ム4の後部にはその一側に薄
型減速機7を備えた電動機8が取付けられており、該ア
―ム4の後端は図示しないロボットの手首に接続される
ようになっているので、ア―ム1が回動するような片ア
―ム可動式X型電動溶接機に適用されるものである。An electric motor 8 having a thin speed reducer 7 is mounted on one side of the rear part of the arm 4, and the rear end of the arm 4 is connected to a wrist of a robot (not shown). Thus, the present invention is applied to a single-arm movable X-type electric welding machine in which the arm 1 rotates.
【0015】次に図3および図4に示す実施例について
説明をする。なお、この場合、前の実施例と実質的に同
一部材については同一符号を付してその説明を省略する
ことがある(以降も同様)。Next, the embodiment shown in FIGS. 3 and 4 will be described. In this case, the same members as those in the previous embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof may be omitted (the same applies hereinafter).
【0016】図において、21はガンブラケットであ
り、該ブラケット21はロボットの手首(図示せず)に
接続されており、該ブラケット21には、電動機8の出
力軸に接続された減速機7が保持されていると共に両ガ
ンア―ム1,4の枢軸6が保持されている。また、前記
減速機7の出力軸9にはカム板22及び板体からなりそ
の偏芯位置にピン10を植設した偏芯部材11が取り付
けられている。そして、この実施例の場合も電動機8は
正逆交互に回転するようになされているのでピン10は
円弧運動を行い、該円弧運動の両端で加圧溶接作業を行
うものである。In the figure, reference numeral 21 denotes a gun bracket, which is connected to a wrist (not shown) of a robot. The bracket 21 has a reduction gear 7 connected to an output shaft of a motor 8. While being held, the pivots 6 of both gun arms 1 and 4 are held. The output shaft 9 of the speed reducer 7 is provided with an eccentric member 11 composed of a cam plate 22 and a plate and having a pin 10 implanted at an eccentric position. Also in this embodiment, since the electric motor 8 rotates alternately in the forward and reverse directions, the pin 10 performs an arc movement, and the pressure welding operation is performed at both ends of the arc movement.
【0017】そして、図3に示す状態で電動機8が時計
方向に回転すると、可動ガンア―ム1はリンク3によっ
て引かれて開放動作を行うと共にカム板22の回転によ
ってガンア―ム4も開放動作を行い、継続して可動ガン
ア―ム1はリンク3によって押されて加圧動作に入ると
共にカム板22の回転によってロ―ラ―23を介してガ
ンア―ム4も加圧動作に入る。この加圧動作により電極
2,5がワ―ク13に近付き、遂には両電極2,5がワ
―ク13に当接しワ―ク13を加圧し、この位置でワ―
ク13を加圧した状態で溶接作業を行う。When the electric motor 8 rotates clockwise in the state shown in FIG. 3, the movable gun arm 1 is pulled by the link 3 to perform an opening operation, and the rotation of the cam plate 22 causes the gun arm 4 to also open. Then, the movable gun arm 1 is pushed by the link 3 to start the pressurizing operation and the rotation of the cam plate 22 causes the gun arm 4 to start the pressurizing operation via the roller 23. By this pressing operation, the electrodes 2 and 5 approach the work 13, and finally, both electrodes 2 and 5 contact the work 13 to press the work 13, and at this position, the work 13 is pressed.
The welding work is performed in a state where the work 13 is pressed.
【0018】次に、電動機8の回転は反時計方向に変換
される。この反転によってピン10及びカム板22は逆
方向に向けて円弧運動を行い、可動ガンア―ム1はリン
ク3によって引かれて開放動作を行うと共にカム板22
の回転によってガンア―ム4も開放動作を行い、継続し
て可動ガンア―ム1はリンク3によって押されて加圧動
作に入ると共にカム板22の回転によってガンア―ム4
も加圧動作に入る。この加圧動作により電極2,5が次
のワ―クに近付き、遂には両電極2,5がワ―クに当接
しワ―クを加圧し、この位置でワ―クを加圧した状態で
溶接作業を行う。Next, the rotation of the motor 8 is converted in the counterclockwise direction. Due to this reversal, the pin 10 and the cam plate 22 perform an arc motion in the opposite direction, and the movable gun arm 1 is pulled by the link 3 to perform the opening operation and the cam plate 22.
The rotation of the gun arm 4 also performs the opening operation, the movable gun arm 1 is continuously pushed by the link 3 to start the pressing operation, and the rotation of the cam plate 22 causes the movement of the gun arm 4.
Also enters the pressurizing operation. With this pressing operation, the electrodes 2 and 5 approach the next work, and finally the electrodes 2 and 5 come into contact with the work and press the work, and the work is pressed at this position. Perform welding work.
【0019】なお、電極2,5の消耗によるストロ―ク
の調整はピン10の偏位角度即ち電動機8の正逆変換位
置の調整によって充分に対処できるものであり、また、
前記カム板22の形状は、ピン10が所望の偏位角度に
あり電極2がワ―ク13に到達する時点ではア―ム4側
の電極5が引き上げられて該電極5がワ―ク13に当接
しており、その他の時点では電極5が引き下げられて該
電極5がワ―ク13から離れた状態になるように形成さ
れている。また、ピン10の移動範囲を前記加圧部位の
近傍で往復動させる範囲とすると、電極は小ストロ―ク
で加圧動作と開放動作を連続して行うこともできるもの
である。The adjustment of the stroke due to the consumption of the electrodes 2 and 5 can be sufficiently coped with by adjusting the deflection angle of the pin 10, that is, the forward / reverse conversion position of the motor 8.
The shape of the cam plate 22 is such that when the pin 10 is at a desired deflection angle and the electrode 2 reaches the work 13, the electrode 5 on the arm 4 side is pulled up and the electrode 5 is moved to the work 13. At other times, the electrode 5 is pulled down so that the electrode 5 is separated from the work 13. Further, if the range of movement of the pin 10 is set to a range in which the pin 10 is reciprocated in the vicinity of the pressurized portion, the electrode can perform the pressurizing operation and the opening operation continuously with a small stroke.
【0020】この実施例の場合、ア―ム1はリンク機構
によって、また、ア―ム4はカム機構によってそれぞれ
回動されるものである。In this embodiment, the arm 1 is turned by a link mechanism, and the arm 4 is turned by a cam mechanism.
【0021】そして、この実施例の場合にも、先の実施
例と同様に、電動機8の軸換算の慣性モ―メント値が小
さくなり、溶接機の電極開閉時の加減速時間が短くなっ
て溶接機の打点速度の短縮が有効に望めるものである。
また、減速機7で出力を増幅した後に動力伝達機構を介
してガンア―ム1,4を開放或は加圧動作させるので、
電極2,5による加圧力にばらつきが生ずることが少な
く所望の溶接ができ、しかも、比較的に直径の大きな減
速機7をガンア―ム1,4の連結部(枢軸6)より後方
に配置したため、従来例のようなガンア―ムの有効懐深
さが小さくなることもなく、大きなワ―クへのガンの適
用が可能となる。Also, in this embodiment, similarly to the previous embodiment, the inertia moment value of the motor 8 in terms of the axis becomes smaller, and the acceleration / deceleration time when the electrode of the welding machine is opened / closed becomes shorter. It is possible to effectively reduce the hitting speed of the welding machine.
Further, since the gun arms 1 and 4 are opened or pressurized via the power transmission mechanism after the output is amplified by the speed reducer 7,
Since there is little variation in the pressure applied by the electrodes 2 and 5, desired welding can be performed, and the reducer 7 having a relatively large diameter is disposed behind the connecting portion (the pivot 6) of the gun arms 1 and 4. Thus, the gun can be applied to a large work without reducing the effective depth of the gun arm as in the conventional example.
【0022】そして、電動機8の出力軸に接続された減
速機7がブラケット21に保持されているので、両ガン
ア―ムが回動する両ア―ム可動式X型電動溶接機に容易
に適用できるものである。Since the reduction gear 7 connected to the output shaft of the electric motor 8 is held by the bracket 21, it can be easily applied to a double-arm movable X-type electric welding machine in which both gun arms rotate. You can do it.
【0023】次に図5に示す実施例について説明をす
る。図5の実施例は前記図3のものの変形例であり、3
1は、リンク3の先端と一方のガンア―ムである可動ガ
ンア―ム1との間を接続するガイド軸であり、該ガイド
軸は減速機7に固定された直進ガイド32によってガイ
ドされるようになっており、常時,偏芯部材11の回転
中心33は前記ガイド軸31の中心軸線とほぼ一致する
ようになされている。そして、他方のガンア―ム4の下
部後端はトランス34によってア―ム4の回動が規制さ
れるようになっている。Next, the embodiment shown in FIG. 5 will be described. The embodiment of FIG. 5 is a modification of the embodiment of FIG.
Reference numeral 1 denotes a guide shaft for connecting between the tip of the link 3 and the movable gun arm 1 as one of the gun arms, and the guide shaft is guided by a linear guide 32 fixed to the speed reducer 7. The center of rotation 33 of the eccentric member 11 is almost always coincident with the center axis of the guide shaft 31. The lower rear end of the other gun arm 4 is regulated by a transformer 34 so that the rotation of the arm 4 is restricted.
【0024】この実施例におけるガンの開放および加圧
動作は電動機の正逆回転により実質的に前記図3に示し
たものと同様に行われるものであるのでその説明を省略
するが、偏芯部材11の回転中心33とガイド軸31の
中心軸線とがほぼ一致するようになされているため、偏
芯部材11から可動ガンア―ム1への動作伝達がより確
実・正確に行われるものである。The opening and pressurizing operations of the gun in this embodiment are substantially the same as those shown in FIG. 3 by the forward and reverse rotations of the electric motor. Since the center of rotation 33 of the shaft 11 and the center axis of the guide shaft 31 are substantially coincident with each other, the operation transmission from the eccentric member 11 to the movable gun arm 1 can be performed more reliably and accurately.
【0025】次に図6および図7に示す実施例について
説明をする。図において、偏芯部材11に植設されたピ
ン10と一方のガンア―ム1の枢軸12との間にはリン
ク3が取付けられている。また、ガンア―ム4の後端下
面にはエアシリンダ51が配置され、該エアシリンダ5
1からのピストンロッド52は前記ガンア―ム4を貫通
し、その先端のロ―ラ―53はカム板22の外周面に当
接可能になっている。また、54は空気圧縮機であり、
該空気圧縮機54からの圧縮空気が減圧弁55を介して
エアシリンダ21に供給可能になっている。Next, the embodiment shown in FIGS. 6 and 7 will be described. In the figure, a link 3 is attached between a pin 10 implanted in an eccentric member 11 and a pivot 12 of one of the gun arms 1. An air cylinder 51 is disposed on the lower surface of the rear end of the gun arm 4.
The piston rod 52 from 1 penetrates through the gun arm 4, and a roller 53 at the tip thereof can contact the outer peripheral surface of the cam plate 22. 54 is an air compressor,
Compressed air from the air compressor 54 can be supplied to the air cylinder 21 via a pressure reducing valve 55.
【0026】上記のような構成からなるX型電動溶接機
において、ワ―ク13を挟んで電極2,5を対向させた
状態で、電動機8を一定方向に連続回転させると、該電
動機8の出力軸の回転は減速機7で減速されて偏芯部材
11を例えば図6で時計方向に連続回転させる。この回
転によってカム板22が回転すると共に軸9に対して偏
芯位置にあるピン10は軸9の回りを円運動することに
なり、カム板22からピストンロッド52を介してガン
ア―ム4の後端が上下動され、また前記円運動がリンク
3を介して枢軸12を軸6を中心とした円弧運動に変換
する。従ってガンア―ム1,4の各先端の電極2,5は
加圧動作と開放動作を行うことになる。In the X-type electric welding machine having the above-described structure, when the motor 8 is continuously rotated in a fixed direction with the electrodes 2 and 5 facing each other with the work 13 therebetween, the electric motor 8 The rotation of the output shaft is reduced by the speed reducer 7 to continuously rotate the eccentric member 11 clockwise in FIG. 6, for example. This rotation causes the cam plate 22 to rotate and the pin 10 eccentric to the shaft 9 to make a circular motion about the shaft 9, and the pin 10 from the cam plate 22 to the gun arm 4 via the piston rod 52. The rear end is moved up and down, and the circular motion converts the pivot 12 via the link 3 into an arc motion about the axis 6. Therefore, the electrodes 2 and 5 at the tips of the gun arms 1 and 4 perform a pressing operation and an opening operation.
【0027】したがって、該溶接機においては、電動機
8による一定方向の連続回転動力を偏芯部材11により
ガンア―ム1の開放動作と加圧動作を継続して行う運動
に変換させるようにし、且つカム板22によりガンア―
ム4の開放動作と加圧動作を継続して行う運動に変換さ
せるようにしたので、従来例のような電極の開放位置か
ら加圧動作への移行時に電動機の停止・起動を行うこと
がなく、電動機8は連続して回転していることから、電
動機8の回転即ち電極2,5の移動は常に加速された状
態にあり、電極2,5による1つの溶接から次の溶接ま
での電極2,5の進退に要する時間を短縮できると共に
電動機8の起動・停止時に消耗する電力の消費も少な
い。なお、電極2,5の消耗によるストロ―クの調整お
よび加圧力はシリンダ51内に空気の弾性力によって充
分に対処できるものである。Therefore, in the welding machine, the continuous rotating power in a certain direction by the electric motor 8 is converted by the eccentric member 11 into a movement for continuously performing the opening operation and the pressurizing operation of the gun arm 1, and Gun gun by cam plate 22
Since the opening operation and the pressurizing operation of the system 4 are converted into a continuous motion, the motor does not need to be stopped / started at the time of transition from the open position of the electrode to the pressurizing operation as in the conventional example. Since the motor 8 is continuously rotating, the rotation of the motor 8, that is, the movement of the electrodes 2, 5 is always in an accelerated state, and the electrode 2 from one welding by the electrodes 2, 5 to the next welding is , 5 can be shortened, and the power consumed when starting and stopping the electric motor 8 can be reduced. The adjustment of the stroke and the pressing force due to the consumption of the electrodes 2 and 5 can be sufficiently dealt with by the elastic force of the air in the cylinder 51.
【0028】次に図8および図9に示す実施例について
説明をする。この実施例は前記図1,図2のものの変形
例であり、図において、固定ガンア―ム4の中間上部は
可動ガンア―ム1の後端下部と共に軸6で枢軸されてア
―ム4に対してア―ム1は回動可能になっている。ま
た、該ア―ム4の後部にはその一側に減速機7を備えた
電動機8が取付けられており、該ア―ム4の後端は図示
しないロボットの手首に接続されるようになっている。Next, the embodiment shown in FIGS. 8 and 9 will be described. This embodiment is a modification of the embodiment shown in FIGS. 1 and 2. In the drawings, the upper middle part of the fixed gun arm 4 is pivoted on the shaft 6 together with the lower rear end of the movable gun arm 1 to form the arm 4. On the other hand, the arm 1 is rotatable. An electric motor 8 having a speed reducer 7 is mounted on one side of the rear of the arm 4, and the rear end of the arm 4 is connected to a wrist of a robot (not shown). ing.
【0029】前記減速機7の出力軸9はア―ム4を貫通
しており、該ア―ム4の後部の他側には板体からなりそ
の偏芯位置にピン10を植設した偏芯部材11が配置さ
れている。また、前記可動ガンア―ム1の中間上部には
例えばスプリングのような弾性体61が挿着されたリン
ク保持部材62の一端が枢軸12されており、該リンク
保持部材62と前記偏芯部材11のピン10との間をリ
ンク3で接続している。The output shaft 9 of the speed reducer 7 penetrates the arm 4, and the other side of the rear part of the arm 4 is formed of a plate, and the pin 10 is implanted at an eccentric position thereof. A core member 11 is arranged. One end of a link holding member 62 in which an elastic body 61 such as a spring is inserted is pivotally mounted on an intermediate upper portion of the movable gun arm 1, and the link holding member 62 and the eccentric member 11 are connected to each other. Is connected by a link 3 to the pin 10.
【0030】上記のような構成からなるX型電動溶接機
において、下部の電極5をワ―ク13に当接させた状態
で、電動機8を一定方向に連続回転させると、該電動機
8の出力軸の回転は減速機7で減速されて偏芯部材11
を例えば図8で時計方向に連続回転させる。この回転に
よって軸9に対して偏芯位置にあるピン10は、軸9の
回りを円運動することになり、この円運動がリンク3を
介して枢軸12を軸6を中心とした円弧運動に変換す
る。この円弧運動によりガンア―ム1の先端の電極2は
加圧動作と開放動作を行うことになる。In the X-type electric welding machine having the above-described configuration, when the electric motor 8 is continuously rotated in a certain direction while the lower electrode 5 is in contact with the work 13, the output of the electric motor 8 is obtained. The rotation of the shaft is reduced by the speed reducer 7 and the eccentric member 11
Is continuously rotated clockwise in FIG. 8, for example. Due to this rotation, the pin 10 at the eccentric position with respect to the shaft 9 makes a circular motion around the shaft 9, and this circular motion turns the pivot 12 through the link 3 into an arc motion about the shaft 6. Convert. Due to this arc movement, the electrode 2 at the tip of the gun arm 1 performs a pressing operation and an opening operation.
【0031】そして、前記ピン10の円運動によりリン
ク3が枢軸12を押す行程では電極2は下降して加圧動
作を行い、枢軸12を引く行程では電極2は上昇して開
放動作を行うが、この加圧動作の終了近傍で電極2はワ
―ク13に当接し、この位置から加圧動作の終了時まで
は、リンク3が弾性体61を圧迫し、該弾性体61によ
って発生される加圧力がガンア―ム1を介して電極2に
付与されることになり、この加圧された状態で溶接電流
を供給して溶接作業を行う。When the link 3 pushes the pivot 12 due to the circular motion of the pin 10, the electrode 2 descends and performs a pressurizing operation, and when the link 3 pulls the pivot 12, the electrode 2 ascends and performs an opening operation. In the vicinity of the end of the pressurizing operation, the electrode 2 comes into contact with the work 13, and from this position until the end of the pressurizing operation, the link 3 presses the elastic body 61 and is generated by the elastic body 61. A pressing force is applied to the electrode 2 via the gun arm 1, and a welding current is supplied in this pressurized state to perform a welding operation.
【0032】そして、リンク3による電極2の加圧動作
が終ると、リンク3による電極2の開放動作が開始さ
れ、先ず弾性体61へのリンク3からの圧迫が解かれ、
次いでリンク3によりガンア―ム1が引かれてワ―ク1
3側から電極2が後退される。この開放動作時にガン全
体を移動させて次のワ―クに電極5を当接させる。そし
てピン10の円運動によって電極2は、開放動作から継
続して加圧動作が行われることになる。When the pressing operation of the electrode 2 by the link 3 is completed, the opening operation of the electrode 2 by the link 3 is started, and the compression of the elastic body 61 from the link 3 is first released.
Next, gun arm 1 is pulled by link 3 and work 1
The electrode 2 is retracted from the third side. During this opening operation, the entire gun is moved to bring the electrode 5 into contact with the next work. Then, the circular motion of the pin 10 causes the electrode 2 to perform the pressing operation continuously from the opening operation.
【0033】このように、該溶接機においては、電動機
8による一定方向の連続回転動力を偏芯部材11により
ガンア―ム1の開放動作と加圧動作を継続して行う運動
に変換させるようにしたので、従来例のような電極の開
放位置から加圧動作への移行時に電動機の停止・起動を
行うことがなく、電動機8は連続して回転していること
から、偏芯部材11のピン10の動作により電極2の開
放から加圧への移動は位置制御コントロ―ラによらずと
も理想的に減速され次いで加速される。このため電極2
による1つの溶接から次の溶接までの電極2の進退に要
する時間を短縮できると共に電動機8の起動・停止時に
消耗する電力の消費も少ない。なお、電極2,5の消耗
によるストロ―クの調整は弾性体61の存在によって充
分に対処できるものである。As described above, in the welding machine, the continuous rotating power in a certain direction by the electric motor 8 is converted by the eccentric member 11 into a movement for continuously performing the opening operation and the pressurizing operation of the gun arm 1. Therefore, the motor does not stop and start at the time of transition from the open position of the electrode to the pressurizing operation as in the conventional example, and the motor 8 is continuously rotating. By the operation 10, the movement from opening to pressurization of the electrode 2 is ideally decelerated and then accelerated irrespective of the position control controller. Therefore, the electrode 2
Thus, the time required for the electrode 2 to advance and retreat from one welding to the next welding can be shortened, and the consumption of electric power consumed when starting and stopping the motor 8 is reduced. The adjustment of the stroke due to the consumption of the electrodes 2 and 5 can be sufficiently dealt with by the presence of the elastic body 61.
【0034】[0034]
【発明の効果】本発明によれば、両ガンア―ムの連結部
より後方に配置した電動機の出力軸に減速機を接続し、
該減速機の出力側に設けたリンク機構および/またはカ
ム機構により前記ガンア―ムを回動させるようにしたの
で、溶接機の打点速度を短縮し、加圧力にばらつきが少
なく、大きなワ―クへのガンの適用が可能なX型電動溶
接機となる。According to the present invention, the speed reducer is connected to the output shaft of the electric motor arranged behind the connection between the two gun arms,
Since the gun arm is rotated by a link mechanism and / or a cam mechanism provided on the output side of the speed reducer, the hitting speed of the welding machine is reduced, the pressure is less varied, and a large work is performed. X-type electric welding machine that can apply a gun to
【0035】そして、前記減速機が固定ア―ムの後部に
保持されている場合には、一方のガンア―ムが回動する
ような片ア―ム可動式X型電動溶接機に適用できるもの
である。When the speed reducer is held at the rear of the fixed arm, it can be applied to a single-arm movable X-type electric welding machine in which one of the gun arms rotates. It is.
【0036】また、前記減速機が両ガンア―ムの連結部
を支持するガンブラケットに保持されている場合には、
両ガンア―ムが回動するような両ア―ム可動式X型電動
溶接機に適用できるものである。In the case where the speed reducer is held by a gun bracket that supports a connecting portion between the two gun arms,
The present invention is applicable to an X-type electric welding machine that can move both arms so that both gun arms rotate.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図1】図1は本発明に係る片ア―ム可動式X型電動溶
接機の側面図である。FIG. 1 is a side view of a single arm movable X-type electric welding machine according to the present invention.
【図2】図2はその平面図である。FIG. 2 is a plan view thereof.
【図3】図3は両ア―ム可動式X型電動溶接機の側面図
である。FIG. 3 is a side view of a double arm movable X-type electric welding machine.
【図4】図4はその伝動部の断面図である。FIG. 4 is a sectional view of the transmission part.
【図5】図5は両ア―ム可動式X型電動溶接機の他の実
施例の側面図である。FIG. 5 is a side view of another embodiment of a double arm movable X-type electric welding machine.
【図6】図6は両ア―ム可動式X型電動溶接機の更に他
の実施例の側面図である。FIG. 6 is a side view of still another embodiment of a double arm movable X-type electric welding machine.
【図7】図7はその伝動部の断面図である。FIG. 7 is a sectional view of the transmission portion.
【図8】図8は片ア―ム可動式X型電動溶接機の他の実
施例の側面図である。FIG. 8 is a side view of another embodiment of a single arm movable type X-type electric welding machine.
【図9】図9はその平面図である。FIG. 9 is a plan view of the same.
1 一方のガンア―ム 2,5 電極 3 リンク 4 他方のガンア―ム 6 枢軸(連結部) 7 減速機 8 電動機 9 出力軸 11 偏芯部材 21 ガンブラケット 22 カム板 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 One gun arm 2, 5 electrode 3 Link 4 The other gun arm 6 Axis (connection part) 7 Reduction gear 8 Electric motor 9 Output shaft 11 Eccentric member 21 Gun bracket 22 Cam plate
Claims (3)
ア―ムの内少なくとも一方のガンア―ムを回動可能に連
結してなるX型電動溶接機において、前記両ガンア―ム
の連結部より後方に配置した電動機の出力軸に減速機を
接続し、該減速機の出力側に設けたリンク機構および/
またはカム機構により前記ガンア―ムを回動させるよう
にしたことを特徴とするX型電動溶接機。An X-type electric welding machine in which at least one of two gun arms having electrodes opposed to each other at the tip thereof is rotatably connected to each other. A reduction gear is connected to an output shaft of a motor arranged rearward from a section, and a link mechanism provided on an output side of the reduction gear and / or
An X-type electric welding machine wherein the gun arm is rotated by a cam mechanism.
ていることを特徴とする請求項1記載のX型電動溶接
機。2. The X-type electric welding machine according to claim 1, wherein said speed reducer is held at a rear portion of a fixed arm.
支持するガンブラケットに保持されていることを特徴と
する請求項1記載のX型電動溶接機。3. An X-type electric welding machine according to claim 1, wherein said speed reducer is held by a gun bracket supporting a connecting portion between said two gun arms.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001383943A JP2002224847A (en) | 2001-12-18 | 2001-12-18 | X-type motor-driven welding machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001383943A JP2002224847A (en) | 2001-12-18 | 2001-12-18 | X-type motor-driven welding machine |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10042970A Division JPH11226749A (en) | 1998-02-10 | 1998-02-10 | Method and device for pressurizing/driving electrode in motor-driven welding machine |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002224847A true JP2002224847A (en) | 2002-08-13 |
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ID=19187681
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001383943A Pending JP2002224847A (en) | 2001-12-18 | 2001-12-18 | X-type motor-driven welding machine |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2002224847A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009505832A (en) * | 2005-08-23 | 2009-02-12 | フロニウス・インテルナツィオナール・ゲゼルシャフト・ミット・ベシュレンクテル・ハフツング | Spot welding tong including compensation unit with curved connector element |
CN110524130A (en) * | 2019-09-25 | 2019-12-03 | 哈尔滨科能熔敷科技有限公司 | A kind of rotary welding gun for deposition equipment |
-
2001
- 2001-12-18 JP JP2001383943A patent/JP2002224847A/en active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009505832A (en) * | 2005-08-23 | 2009-02-12 | フロニウス・インテルナツィオナール・ゲゼルシャフト・ミット・ベシュレンクテル・ハフツング | Spot welding tong including compensation unit with curved connector element |
US8866037B2 (en) | 2005-08-23 | 2014-10-21 | Fronius International Gmbh | Spot welding tongs including a compensation unit equipped with a curved connector element |
CN110524130A (en) * | 2019-09-25 | 2019-12-03 | 哈尔滨科能熔敷科技有限公司 | A kind of rotary welding gun for deposition equipment |
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A02 | Decision of refusal |
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